Automatizacija U Pomorskom Prometu

OSNOVE AUTOMATIZACIJE
Automatizacija je tehnika disciplina koja obuhvaa sve

mjere s kojima se poveava uinkovitost i smanjuje udio
ljudskog rada u proizvodnji i voenju procesa.

Automatika (engl. Automatic control) je znanstveno-
tehnika disciplina ija su podruja teorija voenja,
istraivanje i analiza uvjeta djelovanja i zakonitosti
voenja razliitih sustava te sinteza sustava za
automatsko upravljanje.

Da li postoje sustavi automatskog upravljanja u prirodi ?
Da li postoje u ovjeku ?

Automatizacija broda

- smanjenje brojnosti posade,
- smanjenje trokova za posadu,
- smanjenje vremena operacija s teretom,
- smanjenje kvarova,
- smanjenje utroka goriva,

- poboljanje odravanja,
- poboljanje radnih uvjeta.
Automatizacija se provodi:

daljinskim ukljuivanje brodskih ureaja (on/off),
signalizacijom,
daljinskim mjerenjima
regulacijom parametara brodskih procesa (temperatura,tlak)
centralizacijom dobivenih informacija o procesima te predoavanjem
u obliku najpogodnijem ovjeku,
automatskom obradom dobivenih informacija,
raunalnim nadzorom i upravljanjem,

Automatizacija broda

protusudarni sustavi,
odravanje kursa broda
stabiliziranje broda u nemirnom moru
sustavi dinamikog pozicioniranja
upravljanje ukrcavanjem i iskrcavanjem tereta,
nadzor i upravljanje generatora i stroja,
dojava poara, automatsko gaenje ..
Primjeri sustava automatizacije na brodu
Klasifikacija brodskih procesa
Primjer mjerenja
Mjerenje (engl. monitoring) je odreivanje neke fizikalne
veliine, primjerice temperatura, dubina.
Primjer sustava automatskog upravljanja
(mjerenje, obrada, i upravljanje)
RAUNALA I AUTOMATIZACIJA
10
VRSTE RAUNALNIH SUSTAVA

On line sustav (sustav realnog vremena)

sustav kod kojeg se podaci izravno elektrinim
vodovima unose u raunalo. Raunalo izravno upravlja
izvrnim organima.
-Vrijeme unosa podataka reda veliine mikrosekunde.
-Upravljanje brzim procesima npr. automobilski motor.

Off line sustav

- unos podataka runo ili preko nekog medija.
- vrijeme unosa podataka sati, dani, tjedni.
- npr. program za obradu plaa
11

Veina procesa upravlja se raunalom (avion, brod, automobilski
motor, omnitrack)

Raunala nadgledaju i vode proces po programu, osjeaju
process i djeluju na process

Ekspertni sustav raunalo koje zamjenjuje strunjaka
(eksperta) primjer je sustav za diagnostiku kvarova

Umjetna inteligencija ovjek se trudi da raunalu doda
odreene ljudske osobine ( primjer je prepoznavanje lica i
emocija )
Koje je mjesto raunala u automatizaciji ?
12
OSNOVNI PRINCIPI I SKLOPOVSKI ELEMENTI
SUSTAVA
Usporedba ovjek - raunalni sustav
ljudski senzori ( vid, sluh, okus, miris, dodir )
13
Koraci za izgradnju on line sustava:

definiranje to sustav treba raditi?

izrada mjernog i upravljakog algoritma (program raunala)

specifikacija hardwaera - senzora, meusklopova, raunala,
izvrnih organa

interdisciplinarni pristup suradnja strunjaka je neminovna. (
tunel, ok soba ).
14
PRIMJER INTELIGENTNOG ON LINE SUSTAVA

Inteligentno ponaanje
mogunost sustava da se prilagodi novonastaloj situaciji.
inteligentna zamjena
signalizacijskog plana mjeri
promet
-rezervni nain voenja
(redundantni sustavi) ili runo
voenje
provjera izvrnih organa (da li
rade svijetla semafora)
-diagnostiki program (detekcija
i oznaavanje pokvarenog
sklopa)
OSNOVNE DEFINICIJE

Pod pojmom automat
podrazumijeva se tehniki
ureaj koji samostalno
izvrava rad kojeg je zamislio
njegov konstruktor.

S motrita upravljanja sva
sredstva rada, strojevi i procesi
koji se upravljaju nazivaju se
objektima upravljanja, a onaj
sustav kojim se ostvaruje to
upravljanje naziva se sustav
upravljanja ili regulacije.
Automat, objekt upravljanja, sustav upravljanja
(regulacije)
Primjer: Brod je objekt regulacije,
autopilot i kormilo je sustav
upravljanja i regulacije

Stanje objekta upravljanja ( primjerice broda) odreeno je:
- unutarnjim svojstvima objekta
- vanjskim djelovanjima na objekt.

U vanjska djelovanja na objekt upravljanja ubrajaju se:

- poremeajne veliine
- upravljake veliine.

Poremeajne veliine openito su sluajnog karaktera.
Poremeajne i upravljake veliina
PRIMJERI JEDNOSTAVNIH
PROCESA
(matematiki opis)
Upravljaka veliina Izlazna veliina
Poremeajna veliina
Primjer procesa sa kanjenjem prvog reda
Razina vode u tanku Ulazni tok
Izlazni tok
Primjer procesa sa kanjenjem prvog reda
Tank se puni po eksponencijalnom
zakonu (uz zatvoren izlazni ventil):

0
(1 )
t
T
L L e
T RC
T- vremenska konstanta sustava
Primjer procesa sa kanjenjem vieg reda
Primjer procesa sa mrtvim vremenom
Izlazna veliina se mijenja nakon kanjenja t
Upravljaka veliina
Izlazna veliina
ZADACI SUSTAVA
UPRAVLJANJA
Sustav automatskog upravljanja osigurava da se izlazna veliina
sustava mijenja prema algoritmu funkcioniranja bez obzira na vanjske
poremeaje (primjer:razina mora biti stalna bez obzira na promjenu
izlaznog toka).

Zadaci sustava upravljanja
Ulazni tok
Izlazni tok
Razina tekuine
Regulirana ili izlazna veliina sustava y(t) je fizikalna veliina koja se
regulira (razina tekuine u tanku).

Algoritam funkcioniranja sustava su zahtjevi kojima trebaju udovoljiti
izlazne veliine sustava y(t) (odravanje razine na konstantnom nivou).

Zadaci sustava upravljanja
Razina vode u tanku
Ulazni tok
Izlazni tok
MJERNI PRETVORNICI
(SENZORI ili DAVAI)
27
SENZORI

Zadatak senzora je da se odreena mjerna veliina iz procesa izrazi
u elektrinom obliku ( vrlo sloen zahtjev ) moe i mehaniki,
pneumatski, hidrauliki

Danas postoji vie od 10000 vrsta senzora koji obrauju vie od 100
razliitih parametara

Svaki je senzor nauka za sebe veoma su skupi

Postoje senzori s analognim izlazom i senzori sa digitalnim izlazom

28
Analogni senzori poloaj, tlak,
temperatura, protok, brzina, razina i
pri tome se primjenjuju razni fizikalno
kemijski principi za dobivanje elektrinog
signala. Generiraju analogni signal.

Senzori sa digitalnim izlazom ili digitalni
davai. Generiraju digitalni signal

Pametni senzori analogni senzori sa
mikroprocesorom. Mogu davati analogni
ili digitalni izlaz. Oplemenjeni senzor daje
kvalitetnije izlazne signale

Osnovno svojstvo senzora: ne smiju
djelovati na sredinu u kojoj mjere.
Analogni senzori
Digitalni senzor
ANALOGNI SENZORI
Ulazne karakteristike senzora

Mjerna veliina fizikalna veliina koja se mjeri
Mjerno podruje skup vrijednosti mjerne veliine senzora
Mjerni opseg razlika gornje i donje granice mjernog opsega

Primjer: senzor temperature sa mjernim podrujem od -20 do +180 C ima
mjerni opseg od 200 C.

Izlazne karakteristike senzora

Mjerni signal elektrina, hidraulika, pneumatska, mehanika
Izlazno podruje (0 ili 4 do 20 mA, 0 do +/-10 V, 20 do 100 kPa)
Vrsta signala analogna i diskretni (binarni, impulsni, digitalni)

Izlazne karakteristike senzora:

Izlazna impendancija potrebno prilagoditi izlaznu impendanciju
pretvornika otporu optereenja smanjivanje greke , optimalan
prijenos signala.

Utjecaj uma omjer signal/um

Prijenosne karakteristike senzora

Statika - ovisnost izlazne o ulaznoj veliini za statiki signal na
ulazu
Dinamika ovisnost izlazne o ulaznoj veliini za dinamiki signal na
ulazu

Linearnost
Prag osjetljivosti
Ponovljivost
Histereza
Utjecaj okoline
Pouzdanost
Mjera razine
Prijenosne karakteristike senzora tumaenje histereze
SENZORI TEMPERATURE
Postoje 4 osnovna principa:

1. Promjena obujma tijela sa temperaturom (dilatacija)
2. Promjena otpora vodia ili poluvodia
3. Promjena napona na spojitu dva vodia u ovisnosti o
temperaturi spojita
4. Ovisnost energije zraenja o temperaturi
Promjena obujma tijela sa
temperaturom (dilatacija)

a) spiralno
b) helikoidno,
c) bihelikoidno,
d) termometar s bimetal. osjetilom Ni+Fe (mali koef. dilatacije u spoju
sa mjedi ili Ni+Cr (veliki koef. dilatacije)
BIMETALNO DILATACIJSKO OSJETILO (-185-400 C)
V = Vo ( 1 + ( T) + ( T)
2
+ ( T)
3
+ .)
l=1
0
(1+ ( T) + ( T)
2
+..)

1. Kapljevinski do 350 C, toluon, ksilom, etilni alkohol, do 600 C Hg

2. parni, hlapljive tekuine etan, klorbenzen, etilklorid -40 do 150 C
osjetljiviji od kapljevinskih, nelinearna karakteristika

3. plinski, punjeni duikom, -85 do 540 C, dobra dinamika svojstva
TLANI MJERNI PRETVORNICI TEMPERATURE
(kapljevinski, parni i plinski)
p
1
V
1
/T
1
= p
2
V
2
/T
2

p
2
= p
1
T
2
/T
1
= k T
2

Promjena otpora vodia ili
poluvodia
a) Ovisnost elektrinog otpora b) Ovisnost elektr. otpora
metala o temperaturi. poluvodia (termistora NTC) o temperaturi
(za usporedbu dana je i karakteristika termistora) (za usporedbu je dana i karakteristika platine)
OTPORNIKI PRETVORNICI TEMPERATURE (RTD)
R = R
0
(1+ (T) + (T)
2
+ (T)
3
+ )
R = R
0
(1 + T)
OTPORNIKI PRETVORNICI TEMPERATURE
( metalna otpornika osjetila)
Platinska ina otpornika osjetila koja se prema meunarodnom
dogovoru koriste za precizna mjerenja temperature u podruju od
183 C do + 630 C (upotrebljavaju se i kao badarna osjetila u ovom
podruju), a praktina im je primjena u podruju - 265 C do + 1050 C.
( metalna otpornika osjetila-platinski termootpornik)
Pt 100, osjetilo od platinske ice - ima otpor 100 na temeraturi od 0 C
i temperaturni koeficijent elektrinog otpora = 0.003925 (kvocijent
otpora na temperaturama 100 C i 0 C je 1.3925)

Pt 1000 ima 10 puta veu promjenu otpora odnosno osjetljivost, koja se
u novije vrijeme na brodovima sve vie koristi.

Parabolina nelinearna karakteristika.
( metalna otpornika osjetila-bakreni termootpornik)
Bakarna otpornika osjetila koriste se u mjernom podruju od - 195 C
do + 260 C, imaju linernu karakteristiku, a koeficijent otpora na
100 C i 0 C im je 1.426.

Znatno su otporniji na vibracije od platinskih osjetila, ali su na
temperaturama viim od 150 C podloni oksidaciji, to ograniava
podruje njihove upotrebe na relativno nie temperature.
( poluvodika otpornika osjetila - termistor)
Termistor - smjesa sulfida, selenida ili oksida metala (magnezij, nikal,
kobalt, bakar, eljezo). Veliki otpor, veliki negativni temperaturni
koeficijent otpora, nelinearna statika karakteristika i mala vremenska
konstanta (brz odziv). Izrauju se u obliku ploica, tapia i kuglica.

Mjerno podruje im je - 75 C do + 250 C, a postoje i posebne izvedbe
za mjerenje vrlo niskih temperatura (do - 250 C).
a) spoj s dvije ice, b) spoj s tri ice, c) spoj s etiri ice
Otpornika osjetila temperature u spoju Wheatstone-ova mosta
MJERENJE POMOU METALNIH I POLUVODIKIH
SENZORA
Spojevi sa tri i etiri ice se koriste radi temperaturne kompenzacije
Promjena napona na spojitu dva
vodia u ovisnosti o
temperaturi spojita
a) Seebeckov efekt b) Mjerno i referentno spojite termopara
MJERNI PRETVORNICI TEMPERATURE
Termoparovi
Termoparovi
Na brodovima se od termoparova najee upotrebljavaju oni iz grupe
platina/rodij-platina (PtRh-Pt) za podruje temperature od 0-1500 C.
Slina svojstva imaju termoparovi nikrom-nikal (NiCr-Ni) i koriste se
za mjerna podruja od 0 do 1000 C, kao i termoparovi Chromel-alumel
za podruja temperatura od 700 do 1200 C.
Termoparovi
Termoparovi Kompenzacija termopara
Kompenzacijski termootpornici Pt-100, Pt -40, kompenzira se utjecaj
promjene temperature referentnog spojita.
Pirometri
Tijela pod djelovanjem topline isijavaju energiju u obliku
elektromagnetskog zraenja (vidljivi i IC spektar)
SENZORI TLAKA
MJERNI PRETVORNICI TLAKA
Kapljevinski pretvornici tlaka
b) kompenzacijski U-manometar s pominom aicom za uravnoteenje tlakova
p
1
- p
2
= gh i kapacitivnim osjetilom,
c) manometar sa zvonom kao osjetilom i linearnim varijabilnim
diferencijalnim transformatorom (LVDT) kao pretvaraem razlike tlakova u
odgovarajui elektrini signal
a) b)
c)
Osjetila pomaka:

1. Membrane diafragme
2. Mijehovi
3. Bourdonova cijev
Deformacijski pretvornici tlaka
Membrane mogu biti ravne i valovite. Izrauju se iz fosforne bronce,
nehrajueg elika, titana, tantala i drugih materijala.
Mijehovi : upotrebljavaju se za mjerenje malih tlakova. To osjetilo tlaka
je limena cijev s tankom stijenkom i platom u obliku nabora. Na jednom
kraju je zatvorena, a na drugi kraj je ugraen prikljuak za mjerni tlak.
Deformacijski pretvornici tlaka- Bourdonova cijev
Izvedbe ovog osjetila (raljasto osjetilo za mjerno podruje 0.03 do 100
MPa,uvijeno osjetilo za mjerenje visokih tlakova (do 200 MPa),
spiralno i helikoidno osjetilo velike osjetljivosti).
Deformacijski pretvornici tlaka
Tenzometarska osjetila (metalna ili poluvodika)
R = kRo, (60, 120, 300 i 600 )

gdje je k - faktor proporcionalnosti (za konstantan priblino 2)
= 1/1
0
, relativna vrijednost istezanja ili zbijanja (m/m - microstrain)
Pretvornik tlaka s membranom i rasteznim osjetilima (do 1500 Bara)
Tenzometarska osjetila (metalna ili poluvodika)
Piezoelektrini pretvornici
Piezoelektrini pretvarai tlaka koriste princip promjene elektrinog
naboja u kristalu kvarca pod djelovanjem promjene sile odnosno tlaka.
Termiki su osjetljiviji i esto trae posebno hlaenje (vodom ili
zrakom). Visoki tlakovi (do 1500 Bara).
Induktivni dava tlaka
Primarni namot ovog pretvaraa se napaja izmjeninim naponom
odreene frekvencije, a sa sekundarnog namota se dobije napon
proporcionalan primijenjenom tlaku.
Kapacitivni senzor
S
C
d
SENZORI SILE I MOMENTA
MJERNI PRETVORNICI SILE
hidrauliki mjerni pretvornici
Hidraulini mjerni lan je ureaj koji pretvara silu ili teinu u
proporcionalni hidrauliki tlak fluida-ulja, koji se zatim mjeri
ugraenim pretvaraem tlaka.
MJERNI PRETVORNICI SILE
elektrini mjerni pretvornici
Pretvarai zasnovani na promjeni
elektrine otpornosti ( otpormnika
rastezna osjetila - tenzometarska
osjetila), induktivnosti (magnetska
osjetila) i kapacitivnosti
(kapacitivna osjetila)
MJERNI PRETVORNICI MOMENTA
Hidraulika vodena konica
Sastoji se od rotora pokretanog strojem iji moment se mjeri i statora s
ogranienim stupnjem slobode zakreta.
Zakret statora proporcionalan je
razvijenom okretnom momentu ,
odnosno snazi stroja, pa se
mjerenjem sile potrebne da se
sprijei zakretanje statora dobije
nepoznati moment.

Razvijena snaga se pri tome
disipira na zagrijavanje i cirkulaciju
vode.
Elektrina konica
Istosmjerni elektrini generator spojen direktno na osovinu
pogonskog stroja.

Mjerenjem veliine sile (uz poznat krak) potrebne da se sprijei
zakretanje statora (tj. da ga se zadri u poetnom ravnotenom poloaju)
dobije se razvijeni moment, a time i snaga stroja.

Tenzometarske trake
I nduktivni (pick-up) pretvornik momenta

Mjerenje zakretnog momenta s induktivnim pretvaraem koji koristi
princip faznog pomaka to je posljedica uvijanja osovine
Elektronikim sklopom mjeri se relativni fazni kut izmeu signala sa
dviju sondi, te se onda pretvara u odgovarajui istosmjerni elektrini
signal.
TVDT (Torzioni Varijabilni Diferencijalni Transformator)

Rotor TVDT je iz magnetskog materijala i na njega su privrena tri
uplja cilindrina komada iz magnetskog materijala (A, B, C), s
uskim rasporima pod kutom od 35 stupnjeva u odnosu na os vratila
rotora. Djelovanjem momenta jedan raspor se smanjuje, a drugi
proporcionalno poveava.
Kao posljedica, napon se na jednom sekundaru smanjuje, a u drugom
poveava, te njihova razlika definira veliinu mjernog momenta.
Optoelektroniki dava momenta
SENZORI POMAKA
MJERNI PRETVORNICI POMAKA
Potenciometarski pretvarai pomaka
Na otporniko tijelo iz
izolacijskog materijala namota
se ica iz razliitih legura (Ni-Cr,
konstantan, srebro-paladij,
platina-iridij).

Umjesto ice kao otpornika tijela
takoer se koriste i ugljen,
metalni film itd
Potenciometarski pretvarai pomaka
Linearnost statike karakteristike je bolja to je optereenje
potenciometra manje, tj. to je vei otpor R
T
.
MJERNI PRETVORNICI POMAKA Induktivni pretvornik
Linearni varijabilni diferencijalni transformator
Slui za mjerenje translatornih pomaka u podruju od -250 do +250 mm
LVDT s demodulacijskim sklopom
MJERNI PRETVORNICI POMAKA Induktivni pretvornik
Linearni varijabilni diferencijalni transformator
Sinkro pretvornici pomak Selsini
Primarni namot se napaja
izmjeninom strujom (50 Hz do
nekoliko kHz), a sa sekundarnih
namota se uzima izlazni napon kao
njihova razlika - diferencija
Rotor s jednim primarnim
namotom i stator sa tri
sekundarna namota u zvijezda
spoju, rasporeeni tako da se u
njima induciraju naponi
meusobno fazno pomaknuti za
120 kutnih stupnjeva
Sinkro pretvornici pomaka
Sinkroprijenosnici
u indikatorskoj vezi
(iro i ponavljai)
transformatorskoj vezi
Sinkro pretvornici pomaka

Digitalni pretvornici (enkoderi)

1. Inkrementalni pretvornici
2. Apsolutni davai
induktivni
optoelektroniki
Digitalni inkrementalni davai
MJERNI PRETVORNICI KUTNOG POMAKA
MJERNI PRETVORNICI KUTNOG POMAKA
84
Digitalni apsolutni davai (enkoderi)
85
-svaki sektor diska predstavlja
odgovarajui binarni broj, a pojedini
vjenci bit

-mogue registrirati kut pomou etiri
para optocouplera ili pomou etkica
prikaz azimuta, elektronika vaga

disk se zakrene za odgovarajui kut,
svaki kut generira binarni broj koji se
unosi u raunalo (tamni djelovi
jedinice,svijetli nule)

Princip realizacije optikog apsolutnog enkodera
Princip
apsolutnog davaa
kutnog pomaka
8 bitni
4 bitni
Girokompas posebna
vrsta zvrka koji zadrava
smjer vrtnje bez obzira
na gibanje broda
moment inercije
rotirajueg zvrka ga
uvijek odrava u istom
poloaju.
MJERNI PRETVORNICI POLOAJA
irokompas
Danas postoje i optiki irokompasi bez pokretnih djelova
SENZORI BRZINE
(za pravocrtne i kutne brzine)
MJERNI PRETVORNICI BRZINE
Centrifugalni mjera
Centrifugalni osjetnik brzine s LVDT
James Watt speed governor
Linearni - Indukcijski pretvornik
Pri mjerenju linerne brzine moe se gibati ili permanentni magnet ili
svitak, to za posljedicu ima inducirani napon u svitku proporcionalan
linearnoj brzini.
Tahogenerator
Tahogeneratori istosmjerne struje (do 6000 o/min),
polaritet se mijenja sa smjerom okretaja
Tahogenerator izmjenine struje: (do 10000 o/min, spec. do 100000 o/min)
Magnetski pick-up
Impulsi (2-10 V) iz magnetskog pretvornika se broje u strogo
definiranom vremenskom intervalu, pa se na osnovu broja impulsa u
odreenom vremenu odreuje brzina vrtnje.
Koriste se za mjerna podruja do 10 000 min
-1

(posebne izvedbe i do 40 000 min
-1
).
Optoelektroniki mjera brzine
MJERNI PRETVORNICI
RAZINE

plovkom, tlanim osjetilom,
osjetilom sile, tenzometarskim
osjetilom, ultrazvunim osjetilom
MJERNI PRETVORNICI RAZINE
plovak
Hidrostatski tlak
Dinamometar i tenziometarske trake
Za mjerenje razine naroito viskoznih goriva na brodu je pogodnija
upotreba pretvaraa koji ne dolaze u direktni kontakt s gorivom, ve
razinu mjere posredno , mjerei teinu rezervoara u kojem se nalazi
gorivo.
Mikrovalovi
Dava/prima
Ultrazvuni
MJERNI PRETVORNICI
PROTOKA

Protok se definira koliinom tekuine to protjee u jedinici vremena.
Moe biti volumni i maseni protok.
Mjerenje protoka svodi na ve poznato mjerenje razlike tlaka, mjerenje
pomaka ili brzine vrtnje, pa se i svrstavaju u tri osnovne skupine:

- osjetila protoka na principu razlike tlaka,
- mehanika osjetila protoka: pomina i rotacijska,
- osjetila protoka zasnovana na svojstvima tekuina
MJERNI PRETVORNICI PROTOKA
Openito
Pricip promjene tlaka
2 / q kA p
2 / m kA p
k konstanta (koeficijent odstupanja)
A povrina presjeka na suenju
specifina teina tekuine
p pad tlaka na suenju
od 25 do 6500 kg/h
tonost naglo pada kod protoka koji su
manji od 15 do 20 % nominalnog protoka
Turbinski davai protoka
Koriste u vrlo irokom mjernom podruju protoka: od 0.01 do 40000
l/min pa i vie litara.
Tlak tekuine moe biti i do 350 MPa.
Primjenjuju se u cjevovodima promjera 1 cm do nekoliko desetina cm
Turbinski davai protoka
1. Prirubnica
2. Tijelo mjeraa
3. Pick-up s magnetom
4. Permanentni magnet
5. Zavojnica
6. Rotorska loptica
7. Glavina rotora
8. Leaj osovine rotora
9. Rotorska osovina
10. Nosa difuzora
11. Difuzor i usmjeriva fluida
12. Usmjerivaka ploa fluida

Brzina vrtnje vijka ovisi o volumnom protoku tekuine
= K
d
q
Elektromagnetski
Koristi za mjerenje protoka elektriki vodljivih tekuina (npr. slatka ili
morska voda ). Pogreka +/- 1%.
E = B D v
Ultrazvuni
Brzina emitiranog ultrazvunog vala je c, pa se trajanje putovanja
akustikog vala niz struju tekuine odredi iz izraza t
1
= d/(c+v), a uz
struju tekuine iz izraza t
2
= d/(c-v). Diferencija vremena trajanja
t = t
2
t
1
= 2dv/(c
2
v
2
) razmjerna je brzini protjecanja tekuine.
Za v c (u praksi est sluaj) imamo t =2dv/c
2
, odnosno
v = c
2
t/2d = k t . Uz poznati presjek cjevovoda, lako se dobije
volumni protok q.
OSTALI SENZORI

OSTALI DAVAI
Viskozimetar
OSTALI DAVAI
Viskozimetar
OSTALI DAVAI
Detektor ulja u vodi
Ionizacijski detektor dima
OSTALI DAVAI
Detektor dima
OSTALI DAVAI
Fotoelektrini detektor dima apsorpcija i refleksija svjetlosti
OSTALI DAVAI
Detektor plamena
ultraljubiaste do 350 nm
vidljive 350 - 800 nm
priblino infracrvene 800 nm - 1.3 m
infracrvene 1.3 m - 10 m ili vie.
115
bar kod se sastoji od niza debljih i tanjih
vertikalnih
Linija

nosioc informacije je tapi i svijetliji
meuprostori

EAN kod sa 13 znakova:

ZZZ PPPPAAAAA K
ZZZ - prefiks
PPPPAAAAA - nacionalni broj artikla
K kontrolni broj
itai bar kodova
116
TONOST
SENZORA
118

Osnovna svojstva senzora su tonost i brzina odziva
( sposobnost senzora da se to vie priblii mjerenoj veliini ).

Na tonost senzora utjee:

-statika greka
-dinamika greka
-greka ponovljivosti dobivenog signala (reproducibilnost)
-mrtvo vrijeme (dead time)
-mrtvo podruje (dead zone)

119
-statika greka odstupanje vrijednosti koje je senzor detektirao od
tone vrijednosti fizikalne veliine u sluaju stalne fizikalne veliine.
Izraava se u postotcima odstupanja od cijelog mjernog podruja

-dinamika greka - odstupanje vrijednosti koje je senzor detektirao
od tone vrijednosti fizikalne veliine u sluaju promjene fizikalne
veliine. Nastaje samo kad se mjerena veliina mjenja i pada na nulu kad
se mjerena veliina ustali (uzrok je to vrijednost koju senzor mjeri kasne
za stvarnom promjenom mjerene veliine).

120

-greka ponovljivosti dobivenog signala ( reproducibilnost )
maksimalno odstupanje ponovnih mjerenja od srednje vrijednosti u
sluaju kad je mjerena vrijednost stalna.

Ako senzor ima malu greku ponovljivosti radi se o sistematskoj greki
koju je mogue ispraviti odreenim ugaanjima (senzor uvijek ponavlja
istu pogrenu vrijednost).

Ako senzor ima veliku greku ponovljivosti onda se radi o sluajnim
grekama i nije mogue popraviti senzor ugaanjima.
121

-- mrtvo vrijeme ( dead time ) vremenski pomak od trenutka kad se
mjerena veliina stvarno promijeni da trenutka kada se iskae na
izlazu senzora usporava cijeli ulazni lanac pa je neprihvatljivo za brze
procese.

-mrtvo podruje (zona) najvea promjena mjerene veliine do koje
moe doi a da se ne promjeni izlazni signal iz senzora (osjetljivost
senzora).
IZVRNI I REGULIRAJUI
(POSTAVNI) ORGANI
Analogni i digitalni

IZVRNI I REGULIRAJUI (POSTAVNI) ORGANI
Zadaci

Osiguravaju potrebnu snagu za upravljanje i regulaciju.
Moraju biti stabilni u ustaljenom i prijelaznom reimu rada
Linearne statike karakteristike

Dijele se na:

1. Elektrike
2. Hidraulike
3. Pneumatske

IZVRNI I REGULIRAJUI ORGANI
Istosmjerni motor (DC motor)
Dobra dinamika svojstva, iroko podruje upravljanja, pogodni za
male i srednje snage.

Regulacija brzine uzbudom i naponom armature.
Izmjenini dvofazni motor (AC motor)
Dobra dinamika svojstva, iroko podruje upravljanja, pogodni za
manje snage i momente, bez etkica.

Regulacija brzine frekvencijom.
IZVRNI i REGULIRAJUI ORGANI
Korani motor (step motor)
Motor koji elektrine impulse koje generira raunalo pretvara u
mehaniki zakret.

a) s Varijabilna Reluktancija (korak 15 st) b) s permanentni magnet
Korani motor (step motor)
Korani motor kombiniranog djelovanja (step motor)
Primjena: Pogon motornih ventila moe se upravljati sa otvorenou
ventila u diskretnim koracima
Hidrauliki sustav
Kombinacija hidraulikog razvodnika i cilindra
Hidrauliki sustav
IZVRNI I REGULIRAJUI
ORGANI
Razmjerni elektrohidrauliki servo
ventil

Pneumatski sustav
Razmjerni pneumatski servo ventil

1 bar = 14.50377 psi
1 atm = 14.69569 psi
Troputni ventil (pozicioner)
Razni oblici vretena ventila
Troputni ventil (pozicioner) elektromotor ili pneumatski
Troputni ventil (pozicioner)
Solenoid ventili (digitalni aktuator)
TEMELJNA NAELA
SUSTAVA UPRAVLJANJA ILI
REGULACIJE
Y(s) Laplaceova transformacija izlaznog signala
G(s)
X(s) Laplaceova transformacija ulaznog signala
MODEL SUSTAVA
SISO sustavi (engl. Single I nput Single Output)

SIMO sustavi (engl. Single I nput Multiple Output)

MISO sustavi (engl. Multiple I nput Single Output)

MIMO sustavi (engl. Multiple I nput MultipleOutput)

Temeljna naela sustava upravljanja
Temeljna su naela sustava upravljanja:

1. naelo otvorenog sustava,

2. naelo kompenzacije

3. naelo povratne veze.
NAELO OTVORENOG
SUSTAVA

Regulator na temelju vodee veliine generira upravljaku
veliinu koja se pojaava i modificira u aktuatoru i stvara
se izvrna veliina kojom se djeluje na objekt
upravljanja.

Zeleno, uto i crveno svijetlo na semaforu mijenjaju se
naizmjenino prema unaprijed utvrenim vremenskim
intervalima, a bez obzira na gustou prometa.
Naelo otvorenog sustava
Izvrna veliina formira se iskljuivo na temelju zadanog
algoritma funkcioniranja vodee veliine bez obzira na
poremeajne veliine koje mogu djelovati na objekt.
Ne nadziru se izlazne veliine!!!!

Primjeri: automatska signalizacija, blokada, zatita,
uputanje, zaustavljanje, upravljanje elektrohidraulikim i
elektropneumatskim ventilima, logiki elementi, itd.
Naelo otvorenog sustava
Primjer otvorenog sustava
NAELO KOMPENZACIJE

Sutina naela kompenzacije je u mjerenju poremeajnih veliina,
te, ovisno o rezultatima mjerenja, formiranja izvrnog djelovanja na
objekt regulacije (primjer korekcije kursa broda na temelju brzine
bonog vjetra).

Namjera je osiguranje promjene izlazne veliine prema zadanoj
vodeoj veliini uz ponitavanje mjerljivih poremeaja.
Naelo kompenzacije
Primjer kompenzacije
Ako se eli odrati konstantan pritisak u posudi bez obzira na promjenu pritiska
vanjskog zraka (krivulja 1) tada treba pomicati zasun i regulirati protok zraka G
2

Poveanjem pritiska vanjskog zraka stie se posuda i pritisak zraka u posudi tei
ka poveanju, meutim pritisak vanjskog zraka pritiska takoer i mijeh 2 te
oprugu 1 i die zasun.

Opruga koja otvara zasun, poveava se protok G
2
. Pritisak zraka u posudi ostaje
konstantan

NAELO POVRATNE VEZE
Bitno je uoiti da se kod naela zatvorenog sustava ne mjere
poremeajne veliine nego izlazna (regulacijska) veliina!!
Blok shema povratne veze

Zadatak sustava automatske regulacije je ostvarivanje uvjeta:

y(t) =r(t)

Informacija o izlaznoj (regulacijskoj) veliini y(t) stalno se mjeri
pomou senzora, te se dovodi u komparator gdje se usporeuje s
vodeom ili referentnom veliinom r(t).

Naelo povratne veze
Razlika izmeu referentne (vodee) veliine r(t) i regulirane
(izlazne) veliine y(t) naziva se regulacijsko odstupanje
(t) = r(t) - y(t)
Signal regulacijskog odstupanja se dovodi na ulaz regulatora.

Zadatak regulatora je da generira upravljaku veliinu
koja e upravljati aktuatorom koji generira izvrnu veliinu i
djeluje na objekt regulacije na nain da to vie smanji
regulacijsko odstupanje ( = 0) !!!!!!

Naelo povratne veze
Automobil

1) voza prati poloaj automobila u odnosu na put - tu oi imaju
funkciju detektora informacije o ostvarenom rezultatu
upravljanja, ta se informacija prenosi u mozak;
2) mozak vozaa vri usporedbu detektirane veliine o trenutnom
poloaju automobila i vodee veliine o putu te donosi odluku o
aktiviranju izvrnog organa, ruke, u(t);
3) izvrenje odluke na objektu reguliranja y(t): to je upravlja
automobila kojega voza rukama pomie.
Regulacija procesa i servomehanizma
Servomehanizam

Regulacija brzine okretaja motora naelo zatvorene
petlje
petlje
petlje
Naelo povratne veze i naelo kompenzacije
(unaprijedno upravljanje) primjer platforma
REGULATORI
Zadatak mu je odravanje regulirane veliine na eljenoj - postavnoj
vrijednosti uz osiguranje traene tonosti i stabilnosti cijele
regulacijske staze procesa
Zadatak regulatora
Regulatori mogu biti razliitih izvedbi ovisno o zahtjevima regulacijskog
kruga: mehaniki, elektroniki, pneumatski, hidrauliki ili
kombinirani.
Prema tipu regulacijskog djelovanja mogu biti:
P-regulatori tj. regulatori razmjernog djelovanja,
I-regulatori (integralnog djelovanja),
D-regulatori (derivacijskog djelovanja)

i najee kombinirani (PI, PD i PID regulatori).
Vrste regulatorta
Primjer odravanja konstantne razine tekuine u tanku
regulacijom izlaznog toka
razina tanka
Zadana razina
Zadana razina
ulazni tok
izlazni tok
ulazni tok izlazni tok
ovjek: detektor,
komparator regulator
Ventil: aktuator
Promjena razine tanka za skokovitu promjenu zadane razine
razina tanka
ulazni tok izlazni tok
Zadana razina
Tipovi regulatora
Postoje razliite vrste regulatora:

P regulator
D regulator
I regulator

Mogue su i kombinacije

P
PI
PID
PD se ne koristi

P-REGULATOR
100
( _ ) %
p
PB proportional band
k
p
pojaanje
k
Primjer P regulatora (mehaniki)
x - trenutna vrijednost regulirane
veliine (razine)
w - vodea vrijednost (eljena veliina)
x
w
=(x - w) - regulacijsko odstupanje
y - postavna veliina (poloaj zasuna)
- ulazni upravljaki signal ( x-w

a i b - krakovi poluge regulatora

X
min
- minimalna razina
X
max
- maksimalna razina
X
p
- podruje proporcionalnosti

Pojaanje proporcionalnog regulatora
je:

p
K
b
a
d
dy
Primjer P regulatora - pneumatski
Podeavanje PB
Tlak u cjevovodu (izlazna - regulirana veliina) djeluje na metalni
mijeh MM koji odreenom silom djeluje na polugu. Na lijevom
kraju poluge je zaslon Z koji pritvara sapnicu S. Jedna grana vodi
postavni upravljaki tlak prema membranskom ventilu MV.
(postavni tlak reda veliine 1 bar moe proizvesti relativno velike
sile).

Za bolji odziv regulatora uvedena je negativna povratna veza preko
mijeha MPV. Veliina ove povratne veze moe se mijenjati
pomicanjem hvatita poluge ovog mijeha.

Sila stvorena mijehom MPV suprotna je sili koju stvara mijeh MM.

Ovaj sustav spada u sustave posredne regulacije, jer koristi pomoni
izvor energije (tlak p
0
).
Opis rada P regulatora - pneumatski
Primjer P regulatora - elektriki
Realan sustav mora postojati
odstupanje od par stupnjeva (postoji
minimalni napon ispod kojega motor
nee raditi)

vee pojaanje manje odstupanje
- vee pojaanje manje vrijeme uspona
- vee pojaanje vee oscilacije
Idealan sustav
Integracijsko djelovanje regulatora
I-REGULATOR
e(t)- regulacijsko odstupanje
y
r
(t)-izlazni signal iz regulatora

Odziv I-REGULATORA na naglu promjenu
vodee veliine
I regulator hidraulikog djelovanja
Regulator mora odravati tlak p u pneumatskom kanalu na priblino
stalnoj vrijednosti bez obzira na potronju pomou zaklopke Z
k

promjenom njene otvorenosti tj promjenom dobave.

Promjena tlaka mjeri se pomou mijeha Me iji se pomak prenosi na
upravljaki stap US upravljakog cilindra (hidraulikog razvodnika) UC.

Hidrauliki servorazvodnik upravlja radom hidraulikog izvrnog
cilindra koji preko svog stapa mehaniki djeluje na zaklopku tj. upravlja
veliinom njenog otvaranja.

eljena odnosno postavna vrijednost reguliranog tlaka moe se podesiti
pomou davaa vodee vrijednosti s oprugom.
Opis rada I regulatora - hidraulikog
Proporcionalno integracijsko djelovanje
PI-REGULATOR
kp proporcionalno pojaanje sustava
ki integracijsko pojaanje sustava
Ti integracijsko vrijeme [s, min]
Vrijeme potrebno da izlazni signal
iz regulatora postigne dvostruko
veu vrijednost od poetnog
skoka(koji je posljedica
proporcionalnog dijelovanja) se
naziva integracijsko vrijeme Ti
izraava se u sekundama,
minutama ili u broju ponavljanja u
minuti.

to je vei k
i
, to je manji Ti !!!!
PI-REGULATOR
TEMELJNE ZNAAJKE PI REGULATORA
Proporcionalno djelovanje daje neposrednost i
stabilnost djelovanja, dok integracijsko djelovanje
otklanja odstupanje.
Postoje oscilacije za vrijeme prijelaznih pojava.

Primjer PI regulatora - pneumatski
Primjer PI regulatora -
pneumatski
Pri skokovitoj promjeni reguliranog tlaka, djeluje regulator najprije kao P
regulator s krutom povratnom vezom preko mijeha MPV. S vremenom
raste tlak u integralnom mijehu do tlaka p
s
. Pritom integralni mijeh
djeluje suprotnom silom od mijeha povratne veze MPV, te na kraju
poniti njegovo djelovanje. Na taj nain pojaanje dostie postupno
maksimalnu vrijednost sustava zaslon-sapnica. Pomou dodatnog
volumena DO poveava se vremenska konstanta integralnog djelovanja.
Derivacijsko djelovanje regulatora
D-REGULATOR
e(t)- regulacijsko odstupanje
y
r
(t)-izlazni signal iz regulatora

kd derivacijsko pojaanje sustava
Td derivacijsko vrijeme [s, min]
D-REGULATOR
PD-REGULATOR
Proporcionalno derivacijsko djelovanje
Vrijeme potrebno da izlazni signal
iz regulatora postigne vrijednost
proporcionalnog pojaanja kp
koji je jednak poetnom
skoku (koji je posljedica
derivacijskog djelovanja) se
naziva derivacijsko vrijeme Td
izraava se u sekundama,
minutama ili u broju ponavljanja u
minuti
PD-REGULATOR
TEMELJNE ZNAAJKE PD REGULATORA

Proporcionalno djelovanje daje neposrednost i
stabilnost djelovanja te otklanja vea odstupanja,
dok se derivacijsko djelovanje daje brzinu odziva.
Preostaje odstupanje regulirane i voene veliine.
PID-REGULATOR
Proporcionalno integracijsko derivacijsko djelovanje
Proporcionalno djelovanje mu osigurava stabilnost,
integracijsko otklanja odstupanje, a derivacijsko
poboljava brzinu odziva i priguuje eventualnu
sklonost sustava k osciliranju.
TEMELJNE ZNAAJKE PID REGULATORA
Primjer PID regulatora - pneumatski
Primjer PID
regulatora -
pneumatski
Prigunica P
r1
djeluje u poetku tako da je djelovanje povratne veze
preko MPV skoro sasvim iskljueno, pa sustav ima veliko pojaanje.
Nakon toga poinje djelovati integralni mijeh preko prigunice P
r2

smanjujui utjecaj MPV i time zadravajui vee pojaanje sustava za
dulje vrijeme.
Primjer PID regulatora rashladna
voda
KASKADNA REGULACIJA
Ventil za regulaciju e moi vrlo teko regulirati razinu u
tanku 2 radi vremenskog kanjenja u sustavu veliko
odstupanje razine tanka 2
Primjer loe regulacije !!!
Kaskadno spojeni kontroleri dobra regulacija
Puno bolja regulacija razine tanka 2.
Ponitava se efekt vremenskog kanjenja tanka 1.

SLAVE P ili PI
MASTER - PID

Kaskadna regulacija temperature rashladne vode

.MODELIRANJE
SUSTAVA
AUTOMAIZACIJE
2. KOMPONENTE SUSTAVA AUTOMATIKE I
NJIHOVE ANALOGIJE

2.1. MEHANIKE TRANSLACIJSKE KOMPONENTE

F k x
x 1
F k
Grafiki prikaz (simbol) Matematiki simbol Blok komponente
F B v
dx
= B BDx
dt
x 1

F BD

2
2
2
2
F m a
d x
= m mD x
dt
x 1

F mD
2
2
2
F mD x BDx kx
mD BD k x
x 1
matematiki model sustava
F mD BD k
MASA OPRUGA PRIGUIVA
2.2. MEHANIKE ROTACIJSKE KOMPONENTE

t t
t t
M k
1
M k

Grafiki prikaz (simbol) Matematiki model Blok komponente
B
B
d
M B BD
dt
1
M BD

Grafiki prikaz Matematiki model Blok komponente
2
2
J 2
2
J
d
M J JD
dt
1
M JD

Grafiki prikaz Matematiki model Blok komponente
MOMENT INERCIJE ELASTINA OSOVINA LEAJ S TRENJEM

2
t t
2
t
M JD BD k
JD BD k
2
t t
1
M JD BD k
2.3. ELEKTRINE KOMPONENTE

U R I
I 1
U R
Matematiki model Blok komponente
di
U L LDI
dt
I 1
U LD
1 I
U idt
C CD
I
CD
U
Grafiki prikaz (simbol)
OTPORNIK ZAVOJNICA KONDENZATOR

R L C
1
U U U U R LD I
CD
I 1
1
U
R LD
CD
2.4. ANALOGIJE MEU KOMPONENTAMA I SUSTAVIMA

Mehanike
translacijske veliine
Mehanike
rotacijske veliine
Elektrine veliine
Naziv Oznaka Dimenz. Naziv Oznaka Dimenz. Naziv Oznaka Dimenz.
Sila F N
Zakretni
moment
M Nm Napon U V
Brzina m/s
Kutna
brzina
rad/s Struja I A
Pomak x m
Kutni
pomak
rad Naboj Q As
Masa m kg
Moment
inercije
J
Induktivite
t zavojnice
L H
Koef.
elast.
k N/m
Koeficijent
elast.
na torziju
Nm/rad
Kapacitet
kond.
Koef.
visco.
B Ns/m
Koeficijent
viskoznog
trenja
leaja
Nms/rad
Otpornost
otpornika
R
.
dx
x
dt
.
d
dt
2
kgm
t
k
B
1
C
1
F
2.6. IZVOENJE PRIJENOSNIH FUNKCIJA ELEKTROMEHANIKIH
SUSTAVA
u
u u u u
di (t)
R i (t) L u (t)
dt
m
d (t)
M (t) J B (t)
dt
m m u
M (t) K i (t)
u u u u
R L s I (s) U (s)
m u
K I (s) Js B (s) 0
u
m
Js B
I (s) (s)
K
u u u
m
Js B
R L s (s) U (s)
K
m
M
u u u
(s) K
G (s)
U (s) R L s Js B
M
e m
K
G (s)
T s 1 T s 1
3.STRUKTURNI PRIKAZ SUSTAVA
AUTOMATIKE (ALGEBRA BLOKOVA)

Blok dijagram regulacijskog kruga

3.1. PRAVILA ALGEBRE BLOKOVA

a)operacija u toki grananja

b)operacija u toki zbrajanja

Svaki izlazni signal iz toke
grananja
jednak je ulaznom signalu

x1 = x2 = x3

Izlazni signal iz toke zbrajanja
jednak je algebarskom zbroju
svih ulaznih signala
y = x1 x2
Operacije nad blokovima

a) Serijski (kaskadni) spoj blokova
2 2 2 1
2 1 2
1 1 1
Y(s) Y (s) X (s) G (s) Y (s)
W(s) G (s) G (s) G (s)
X(s) X (s) X (s) X (s)
b) Paralelan spoj blokova

1 2
1 1 2 2
1 2
1 2
Y(s) Y (s) Y (s)
W(s)
X(s) X(s)
X (s) G (s) X (s) G (s)

X (s) X (s)
W(s) G (s) G (s)
n
1 2 n i
i 1
W(s) G (s) G (s) G (s) G (s)
c) Povratna veza
1 2
Y(s) Y(s) X (s)
1 2
X (s) X(s) Y (s)
- Prijenosna funkcija otvorene petlje (otvorenog regulacijskog kruga):

0
W(s) G(s) H(s)
- Prijenosna funkcija zatvorene petlje (regulacijskog kruga):
G(s)
W(s)
1 G(s) H(s)
- Izvod prijenosne funkcije zatvorene regulacijske petlje:
1
1
2 2
2
1 2
1 2 1
1
1
1
1
Y(s) Y (s) Y(s)
X (s) Y(s) Y(s)
W(s) Y (s) H(s) X (s)
Y (s)
X(s) X (s) Y (s)
1
X (s) X (s) Y (s)
Y (s)
X (s)

H(s) Y (s)
1
X (s)
1
1
0
Y (s)
G(s)
X (s)
G(s) G(s)

1 G(s) H(s) 1 W (s)
Operacije prebacivanja
a)prebacivanje toke grananja preko (iza) bloka u smjeru toka signala
Y(s) 1
G(s) X(s) Y(s)
X(s) G(s)
H(s) H(s)
Z(s) X(s) H(s) Z(s) Y(s) Y(s) X(s) H(s)
Y(s)
G(s)
X(s)
b)prebacivanje toke zbrajanja preko bloka u suprotnom smjeru od toka signala

Y(s)
G(s) Y(s) X(s) G(s)
X(s)
Y(s)
Z(s) Y(s) H(s) Z(s) X(s) H(s) G(s) X(s) H(s) Y(s) H(s)
X(s)
c)prebacivanje toke zbrajanja preko bloka u smjeru toka signala (ispred bloka)

G(s)
X
1
(s)
1
Z(s)
Y(s)
H(s)
X
2
(s)
+
X(s)
1
1 2 1 2
1
Y(s) G(s) X(s) G(s) X (s) Z(s)
G(s) X (s) X (s) H(s) G X (s) X (s) H(s) G(s) ...izlazni signal
Y X (s) G(s) Z(s) ... izlazni signal nakon transformacije
Usporedbom ovih
jednadbi oito mora
vrijediti :
2
Z(s) X (s) H(s) G(s)

d)prebacivanje toke grananja preko bloka u smjeru suprotnom od toka signala

1
1 1
Y(s) G(s) X (s) Z(s) ... izlazni signal prije transformacije
Y(s) X (s) Z(s) G(s) G(s) X (s) Z(s) G(s) ... izlazni signal nakon transformacije

Transformacija Jednadba Blok Dijagram Ekvivalentni blok dijagram
Serijska veza
Y=G
1
G
2
X
Paralelna veza
Y= (G
1
G
2
)X
Povratna veza
Prebacivanje
toke grananja
iza bloka
Y=GX
Prebacivanje
toke grananja
ispred bloka
Y=GX
Prebacivanje
toke zbrajanja
iza bloka
Y=GX
Prebacivanje
toke zbrajanja
ispred bloka
Y=GX
1
HZ
Y G(X HY)
4.ANALIZA SUSTAVA AUTOMATIKE

4.1. STABILNOST SUSTAVA AUTOMATIKE

G(s)
W(s)
1 G(s) H(s)
. prijenosna funkcija zatvorene kruga
0
W(s) G(s) H(s)
prijenosna funkcija otvorene kruga
karakteristina jednadba sustava:
0
1 W(s) 0
Odziv sustava u ovisnosti o poloaju korijena karakteristine jednadbe sustava
SLUAJ
POLOAJ KORIJENA
Karakteristine jednadbe
ODZIV SUSTAVA
na impulsnu pobudu
STABILNOST
SUSTAVA
A
Statika
stabilnost
B
Statika
granina
stabilnost
C
Statika
nestabilnost
D
Dinamika
relativna
stabilnost
E
Dinamika
granina
stabilnost
F
Dinamika
nestabilnost
4.2. Postupci ispitivanja stabilnosti sustava

4.2.1. Hurwitzov kriterij stabilnosti

n n 1 n 2
n n 1 n 2 1 0
a s a s a s ... a s a 0

n 1 n 3 n 5
n n 2 n 4
n 1 n 3 n 5
nn n n 2 n 4
a a a .... 0
a a a .... 0
0 a a a ... 0
H 0 a a a ... 0

0 0
1
2 0
0 0 .... a 0
0 0 0 0 .... a a
1 n 1
H a
n 1 n 3
2 n 1 n 2 n 3 n
n n 2
a a
H a a a a
a a
i
i
a 0
H 0

4.2.2. Routhov kriterij stabilnosti

Rn .
.
Rn-1 .
.
Rn-2 .
.
Rn-3 .
.
. . . . . . .
. . . . . . .
1
b
1
c
n 1
a
n
a
n 2
a
n 3
a
2
b
2
c
n 4
a
n 5
a
3
b
3
c
n 6
a
n 7
a
4
b
4
c
n 1 n 2 n n 3 n 1 n 4 n n 5
1 2
n 1 n 1
1 n 3 n 1 2 1 n 5 n 1 3
1 2
1 1
a a a a a a a a
b b
a a
b a a b b a a b
c c
b b

Odziv sustava drugog reda na jedininu odskonu pobudu:
Odziv slabo priguenog sustava drugog reda
na jedininu odskonu (step) pobudu
p
vrna vrijednost stacionarna vrijednost
M 100%
stacionarna vrijednost
4.4. Analiza sustava u frekvencijskom podruju

s j , 0
s j
G(s)
W(s)
1 G(s) H(s)
G( j )
W( j ) Re W( j ) jIm W( j )
1 G( j ) H( j )
Amplituda:
2 2
G( j )
W( j )
1 G( j ) H( j )
Re W( j ) Im W( j )
Faza:
) j ( W Re
) j ( W Im
arctg ) j ( W arg ) (
Grafiki prikaz kompleksnog broja
j ( )
W( j ) A( ) e
A( ) cos ( ) jsin ( )
A( ) cos ( ) jA( ) sin ( ) Re W( j ) jIm W( j )
4.5. Postupak crtanja amplitudno-frekvencijskog i fazno-
frekvencijskog (Bodeovih) dijagrama

Ulazni i izlazni signal:

Bodeov kriterij stabilnosti

1
1
1

-sustav je na granici
stabilnosti ako je
-sustav je relativno
nestabilan ako vrijedi
.

Definicija relativne stabilnosti sustava s obzirom na iznos amplitudne i fazne priuve:

Definicija relativne stabilnosti sustava s obzirom na vrijednosti frekvencije kritine
amplitude i frekvencije kritine faze:
- sustav je relativno stabilan ako
vrijedi
- sustav je relativno
stabilan ako vrijedi
-AP > 0 dB , FP > 0 ,
- sustav je na granici
stabilnosti ako je
AP = 0 dB , FP = 0 ,
- sustav je relativno
nestabilan ako vrijedi
AP < 0 dB , FP < 0 .
5.KRITERIJI ZA OCJENU KVALITETE SUSTAVA
AUTOMATIKE

e(t) x(t) y(t) regulacijsko odstupanje (pogreka)
5.1. Zahtjevi u vremenskom podruju

2
n
2 2 2 2
n n
1
W(s)
T s 2 Ts 1 s 2 s

5.1.1. Pogreke sustava automatike (pogreke ustaljenog stanja)

Y(s) G(s)
W(s)
X(s) 1 G(s)H(s)
0
0
Y(s) W (s)
W(s)
X(s) 1 W (s)
e(t) x(t) y(t)
E(s) X(s) Y(s)
0 0
0 0
W(s) W(s)
E(s) X(s) X(s) X(s) 1
1 W(s) 1 W(s)
0
X(s)
E(s)
1 W (s)
k
t s 0
e lim e(t) lim s E(s)

p
s 0 s 0
0 0 0 p
s 0
1

1 1 1
s
e lim s lim
1 W (s) 1 W (s) 1 limW (s) 1 K
p 0
s 0
K limW (s)
ss
t s 0 s 0
0
X(s)
e lim e(t) lim s E(s) =lim s
1 W(s)
Pogreka poloaja i koeficijent pogreke poloaja:
Pogreka brzine i koeficijent pogreke brzine:
ss
t s 0 s 0
0
X(s)
1 W(s)
2
v
s 0 s 0
0 0 0 0 v
s 0 s 0
1

1 1 1 1
s
e lim s lim
1 W (s) s 1 W (s) lim s sW (s) lim s W (s) K
v 0
s 0
K lim s W(s)

Pogreka ubrzanja i koeficijent pogreke ubrzanja:
ss
t s 0 s 0
0
X(s)
1 W(s)
3
a
2
2
s 0 s 0
0 a 0
0
s 0
1

1 1 1
s
e lim s lim
1 W (s) K s 1 W (s)
lim s W (s)
2
a 0
s 0
K lim s W (s)

p
e
v
e
a
e
p
1
1 K
v
1
K
a
1
K
Vrijednosti pogreaka ustaljenog stanja za sustave prve, druge i tree vrste
pogreka

vrsta sust.

0.

1.

0

2.

0

0
,

,

.

e
v
= 1/ K
v

p
p
1
e
1 K

e
a
= 1/ K
a

DISKRETNI SUSTAVI
Jednostavni diskretni sustav
Regulacija temperature prostorije
Izvrni mehanizmi (aktuatori) su u praksi ostvareni kao
elementi s kontinuiranim djelovanjem. To su najee
motori (elektriki, pneumatski, hidrauliki).

Regulatori mogu biti diskretni - najee su elektronika
raunala koji mogu obraivati digitalne brojeve (diskretne
veliine).

Kako su prisutne i kontinuirane i diskretne veliine nuni
su A/D (analogno-digitalni) i D/A (digitalno-analogni)
pretvornici.
Sustav s pretvorbom diskretnog u kontinuirani
signal

Digitalizacija (diskretizacija po vremenu i amplitudi)
6. Linearni diskretni sustavi automatskog upravljanja

Amplitudno vremenska diskretizacija
konzinuiranog signala A/D- D/A pretvorba
UPRAVLJANJE SUSTAVA S
DISKRETNIM DOGAAJIMA
a b p
m
D L Z
upravljaki dio
(logiki kontroler)
procesni dio sustava
(motor vozila, vrata
spremita...)
a
logiki kontroler
b
m
p
D
L
Z
ulazi logikog
kontrolera
izlazi logikog
kontrolera
Logiki kontroler moe upravljati sustavima sa
diskretnim dogaajima
245
to je to PLC?
Programabilni
Logiki
Controler (Regulator)

- je univerzalna programibilna upravljaka
jedinica, razvijen kao zamjena za sloene relejne
upravljake sklopove
246
Prednosti koritenja PLC-a u odnosu na
druge (npr. relejne) upravljake skolopove
Pouzdanost nema mehanikih pokretnih dijelova, otporan na
pogonske uvjete rada (temperaturu, vlagu, udarce,...).
Adaptivnost - kad se napie i testira, PLC program za upravljanje
nekog ureaja moe se bez problema prenijeti na drugi PLC u drugom
ureaju.
Fleksibilnost jedan PLC ureaj moe izmjenom programa obavljati
funkciju sasvim novog, razliitog upravljakog sklopa. Za izmjenu
programa potrebno je vrlo malo vremena.
Brzina brojne aplikacije na automatiziranim strojevima zahtjevaju
vrlo brzu reakciju na pojavu signala. Takve aplikacije jednostavno su
izvedive uz pomo PLC-a
247
Podjela PLC ureja
Prema broju ulaznih i izlaznih stezaljki (poveanjem broja
ulazno/izlaznih stezaljki poveava se i sloenost ureaja, snaga
procesora i kapcitet memorije)
S obzirom na tip signala s kojim rade ureaji, tj. imaju li
digitalne i analogne ulaze/izlaze
Pri podijeli na jednosavnije i sloenije ureaje treba uzeti u
obzir mogunost izvoenja matematikih operacija nad
realnim brojevima (floating point), PID regulaciju,
mogunost proirenja, itd.
248
Programiranje i komunikacija
Program za PLC se pie na raunalu, a potom snima
na PLC. Raunalo i PLC povezani su
komunikacijskim kabelom (RS 232 standard).
250
Osnovne cjeline PLC-a

251
Ulazni dio
Prikljune vijane stezaljke na koje se spajaju signali iz
okoline (dojavni signali iz procesa kojim se upravlja)
Mjesto poetka prilagodbe signala
Digitalna ulazna informacija su sklopke, tipkala, senzori
Analogna ulazna informacija npr. naponski signal od 0
do 10 V s mjernog pretvornika tlaka, temperature i sl.

252
Izlazni dio
Prikljune vijane stezaljke na koje se spajaju izvrni ureaji iz
procesa kojima PLC alje upravljake signale
Na digitalne izlaze spajaju se magnetni svici, releji, sklopnici,
motorske sklopke, signalne lampe, pneumatski razvodnici i sl.
Analogni izlazi daju strujne signale za prikaz neke veliine na
pokaznom instrumentu, slue kao referenca brzine za
frekvencijski pretvara, predstavljaju PID upravljaki signal i
sl.

253
Centralna procesorska jedinica (CPU)
Centralna procesorska jedinica s memorijom glavna je jedinica
PLC ureaja.
Procesorska jedinica ita stanja svih ulaza i izlaza PLC
ureaja (analognih i digitalnih), logiki ih obrauje u skladu s
programom izraenim od strane korisnika, te upravlja izlazima
prema rezultatima dobivenim nakon logike obrade.

254
Rad ureaja
PLC prema promjeni stanja na njegovim ulazima mora kontinuirano korigirati
stanja izlaza, na nain odreen logikom u korisnikom programu. PLC tu internu
obradu podataka vrti cikliki u beskonanoj petlji.

Vrijeme jednog ciklusa
za oko 500
programskih naredbi
se kree oko 1,5 ms.

255
Programiranje PLC-a
Pisanje programa najee se izvodi preko nadreenog PC
raunala na kojem je instaliran softver za koriteni PLC.
Svaki proizvoa uz svoj PLC daje softver koji je u stvari
kombinacija programskog editora, prevodioca (compilera), te
komunikacijskog softvera.
U editoru se napie programski kod u nekom od programskih
jezika te se zatim provjeri sintaksa (compiler). Ako program nema
sintaksnih graaka softver ga alje u RAM memoriju PLC-a
(komunikacijski softver), koji je tada spreman za rad.
256
Programiranje PLC-a

Proizvoai PLC-a nude razne tehnike programiranja.
Najee uporabljivane tehnike su :
ljestviasti dijagrami (eng. ladder diagram, njem. kontakt
plan),
funkcijsko blokovski dijagrami (grafiko programiranje),
STL (eng. statement list) instrukcijske liste.
Grafcet
257
Programiranje PLCa- Ljestviasti dijagram
Ljestviasti dijagrami (eng. ladder diagram)

nastali su na bazi strujnih upravljakih shema kojima
se prikazuje protok struje u strujnom krugu i koje slue
elektriarima kao podloga za oienje istog
258
Programiranje PLCa - Ljestviasti dijagram

Svaki programski logiki put u ljestviastom dijagramu mora
imati najmanje jednu izlaznu naredbu, a obino sadri jedan
ili vie uvjeta koji moraju biti zadovoljeni da bi se izvrila
izlazna naredba.

Uvjeti su najee signali koji dolaze sa ureaja prikljuenih
na ulaz PLC-a u kombinaciji sa statusom izlaza, pomonih
memorijskih varijabli, vremenskih i brojakih lanova.

Na desnoj strani svakog logikog puta nalazi se izlazna naredba
koja se aktivira/deaktivira s obzirom na stanje uvjeta. Izlazne
naredbe su npr. 'ukljui izlaz' .
259
Ekvivalencije:

Stanje kontakta ~
istinitost naredbe

Strujni put ~ logiki
put

Izvrni ureaj ~
izlazna naredba
Usporedba strujnog puta (elektrinog kontinuiteta) u strujnoj shemi
i logikog puta, tj. jedne linije programskog koda (logikog
kontinuiteta) u ljestviastom dijagramu.
260
Programiranje PLCa - Ljestviasti dijagram -
Razlika izmeu ljestviastog dijagrama i strujne sheme je to
strujna shema prikazuje stanje kontakata (otvoreno ili zatvoreno) i
tako ostvaruje elektrini kontinuitet, dok se u ljestviastom
dijagramu ispituje je li naredba istinita 1 ili neistinita 0 i tako
ostvaruje logiki kontinuitet.

Strujni put (elektrini kontinuitet) u strujnoj shemi zavrava
izvrnim (upravljanim) ureajem, a logiki put u ljestviastom
dijagramu izlaznom naredbom.
261
Osnovne naredbe za programiranje PLC-a
Naredba NO - Normally Open :

Ova naredba ispituje da je li adresirani bit (stanje na ulazu I0.1) u stanju
logike jedinice. Ako je uvjet je zadovoljen ostvaruju se logiki kontinuitet.
Naredba NC - Normally Closed :

Ova naredba ispituje je li adresirani bit (stanje na ulazu I0.2) u stanju logike
nule. Ako je uvjet je zadovoljen ostvaruju se logiki kontinuitet.
Naredba Output ukljui izlaz:
Naredba Output koristi se za promjenu stanja (0/1) adresirane lokacije (izlaza Q0.0)
kada stanje kruga (logiki kontinuitet) poprimi vrijednost '1' / '0'.
262
TON timer, on-delay

TON vremensko brojilo poinje brojati vrijeme
kada se stanje pripadajueg kruga postavi u '1'.
Sve dok je stanje kruga visoko, vrijednost
akumulatora se poveava.

Kada vrijednost akumulatora dostigne predefinirano vrijeme (eng. preset time = PT)
vremensko brojilo zavri s radom i na izlazu daje '1', u meuvremenu je na izlazu '0'.
Ovaj bit, da bi bio iskoriten, je potrebno adresirati.

263
TOFF timer, off-delay

TOFF vremensko brojilo poinje brojati vrijeme
kada se stanje pripadajueg kruga postavi u '1'.
Sve dok je stanje kruga visoko,
vrijednost akumulatora se poveava.

Kada vrijednost akumulatora dostigne predefinirani vrijeme (PT) vremensko brojilo
zavri s radom i na izlazu daje '0', u meuvremenu je na izlazu '1'. Ovaj bit,
da bi bio iskoriten, je potrebno adresirati.
Ovi bitovi se koriste na nain da se pozove na stanje izlaza vremenskog brojila
naredbom NO ili NC .
264
Svaki strujni krug u strujnoj shemi prikazan je kao zaseban strujni put, a
svaki strujni put sadri minimalno jedan upravljani ureaj (npr. motor,
relej, arulja ili slino). Iz strujnog puta moe se uoiti da je rad
upravljanog ureaja odreen uvjetima (npr. tipkala, pomoni kontakti i
slino) za njegovo ukljuenje.
Primjer startera motora
SUSAVI AUTOMATI ZACI J E NA
BRODOVI MA
Klasifikacija brodskih procesa
REGULATORI KLASINOG BRODSKOG
MOTORA
IDENTIFIKACIJA PROCESA - OBJEKATA UPRAVLJANJA I REGULACIJE
Brodski dizelski motor s podsustavima
IDENTIFIKACIJA PROCESA - OBJEKATA UPRAVLJANJA I REGULACIJE
Eksperimentalno-numerika identifikacija procesa (OU)
Mjerna mjesta i parametri motora
DIGITALNI ELEKTRONIKI REGULATOR
Struktura i opis osnovnih komponenti
Funkcionalna shema i osnovni signali DR
Izbjegavanje podruja kritine brzine stroja
Ogranienje indeksa goriva ovisno o brzini
Ogranienje indeksa goriva ovisno o tlaku goriva
Ogranienje goriva pri upuivanju
Granice
odstupanja
stvarne
od
postavne
brzine
RASPODJELA OPTEREENJA IZMEU DVA MOTORA NA ISTOJ
OSOVINI

Upravljanje s dva motora u paralelnom radu
DALJINSKO UPRAVLJANJE
GLAVNIM STROJEM
BCS 200
(Bridge Control System)
Strukturna
blok
shema
sustava
BCS 200
DALJINSKO UPRAVLJANJE GLAVNIM STROJEM
Program optereivanja / rastereivanja stroja
REGULAI J A BRODKI H PROCESA
REGULACIJA BRODSKIH PROCESA
Komponente regulacijske staze
Sustav hlaenja motora
Principijelna shema - model sustava hlaenja motora
Sustav podmazivanja motora
Principijelna shema sustava podmazivanja motora
Sustav pripreme goriva
Model sustava pripreme dizelskog goriva regulacija viskoznosti
Sustav uputnog i servisnog zraka
Sustav pare
Princip regulacije generatora pare
Regulacija napojne vode generatora pare
Sustav pare
Regulacija razine vode u parnom bubnju
Sustav pare
Sustav pare
NADZOR
I
UVANJE
TERETA
Standardna
konfiguracija
sustava
nadzora
tereta
tipa GL-90
NADZORI UVANJE TERETA
NADZOR I UVANJE TERETA
Izgled centralne upravljake jedinice GLN-90
Radarski dava nivoa tipa GLA-90 (a) i princip postavljanja davaa (b)
a) b)
Dijagram kabelskog povezivanja elemenata sustava nadzora tereta GL-90
Dijagram kabelskog povezivanja komponenti alarmnog sustava tereta
AUTOMATSKO UPRAVLJ ANJ E KURSOM
Dodati folije od palinia
SUSTAV AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA KURSOM BRODA
Pojednostavljena blok shema
upravljanja kursom broda
Osnovna struktura
podsustava upravljanja kursom broda
PODSUSTAV UPRAVLJANJA
Rangovi
automatskog
upravljanja
kursom
broda
Klasina elektronika izvedba automatskog kormilarenja
P
PI
PID
PODSUSTAV KORMILARSKOG STROJA I IZVRNIH ORGANA
Praktian
primjer
izvrnog
organa
kormilarenja
(hidrauliki tip)
Upravljaki
pult
komercijalnog
autopilota
ANSCHTZ
ADAPTIVNI DIGITALNI
AUTOPILOT ADG 3000 VT
SUSTAV AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
KURSOM BRODA
Jedinice autopilota
ADG 3000 VT
SUSTAV AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
KURSOM BRODA
ADAPTIVNI DIGITALNI
Upravljai
i
indikatori
autopilota
ADG 3000
SUSTAV AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
KURSOM BRODA
ADAPTIVNI DIGITALNI
Upravljai
i
indikatori
autopilota
ADG 3000
(nastavak)
ADAPTIVNI DIGITALNI AUTOPILOT ADG 3000 VT
Strukturna
blok shema
autopilota
ADG 3000 VT
SUSTAV AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
KURSOM BRODA
ADAPTIVNI DIGITALNI
Centralna
procesna
jedinica
autopilota
ADG 3000 VT
SUSTAV
AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
KURSOM BRODA
ADAPTIVNI
DIGITALNI
AUTOPILOT
ADG 3000 VT
Jedinica
za
ulazno / izlazne
signale
i komunikaciju
SUSTAV
AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
KURSOM BRODA
ADAPTIVNI
DIGITALNI
AUTOPILOT
ADG 3000 VT
Strukturna
blok shema
displej jedinice
autopilota ADG 3000
Ukupna struktura sustava automatskog kormilarenja s komponentama
Razmjetaj
komponenti
elektronike
jedinice
autopilota
Spajanje elektronike i displej jedinice autopilota
HIJERARHIJSKI DISTIBUIRANI SUSTAV AUTOMATIZACIJE
HIJERARHIJSKI SUSTAV AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
331
dekompozicija proizvodnog sustava na zone (engl. cells);

fleksibilna automatizacija koja omoguuje jednostavnu promjenu
proizvoda koji se proizvodi;

optimiranje proizvodnje prema raspoloivim resursima i stanju
narudbi.
RAUNALNI SUSTAV ZA UPRAVLJANJE PROIZVODNIM
SUSTAVOM
332
Centralizirana arhitektura jedno raunalo upravlja
cjelokupnim procesom - nepouzdano !!

Distribuirana arhitektura vie raunala povezanih na odgovarajui
nain upravlja procesom
333
Razina 4: Razina voenja poduzea
(engl. Plant Management or Corporate
Management Level Factory level).

Razina 3: Razina voenja proizvodnje
(engl. Production Control or Production
Management Level Shop level);

Razina 2: Razina voenja
postrojenja/procesa (engl. Plant
Supervisory or Process Control Level);

Razina 1: Razina lokalnog upravljanja
i regulacije (engl. Direct Control or Local
Control Level);

Razina 0: Razina tehnikog procesa
(engl. Field or Sensor-Actuator Level);
HIJERARHIJSKA ARHITEKTURA DISTRIBUIRANIH
RAUNALNIH SUSTAVA
334
HIJERARHIJSKA ARHITEKTURA DISTRIBUIRANIH
RAUNALNIH SUSTAVA
335
U svakoj se razini izvode odgovarajue funkcije automatizacije koje
pokreu i nadziru izvoenje funkcija automatizacije susjedne
podreene razine te koje se pokreu i nadziru funkcijama
automatizacije susjedne nadreene razine.

Primjerice, PID algoritam, izveden kao funkcija automatizacije u razini
1, oitava vrijednost regulirane procesne veliine s odgovarajueg
mjernog lana i alje upravljaki signal izvrnom organu, koji su dio
razine 0.

Optimalne referentne vrijednosti regulirane veliine PID algoritam
dobiva od razine 2, u kojoj se izvode funkcije optimiranja rada
upravljanoga procesa.
336
Razina lokalnog upravljanja i regulacije (razina 1)

Akvizicija procesnih veliina: prikupljanje trenutanih vrijednosti mjernih veliina
procesa i stanja pojedinih komponenata postrojenja (npr. stanja crpki, ventila, motora i
sl.) koji su neophodni za uinkovito upravljanje procesom u otvorenoj i/ili zatvorenoj
petlji, nadzor procesa, te izradbu izvjea o stanju procesa.

Nadzor procesa/postrojenja i provjera ispravnosti sustava: procesiranje prikupljenih
podataka, provjeravanje njihove prihvatljivosti, donoenje odluka o akcijama koje treba
poduzeti, provjeravanje funkcionalnosti raunala i periferijskog sklopovlja, alarmiranje,
dojavljivanje pogreaka i kvarnih stanja.

Sekvencijalno upravljanje i upravljanje u zatvorenoj petlji
337
Razina voenja postrojenja/procesa (razina 2)

Optimalno upravljanje procesom: optimiranje se provodi na temelju matematikog
modela procesa, a prema nekom kriteriju optimalnosti koji treba osigurati optimalan rad
procesa/postrojenja u promjenljivim radnim uvjetima.

Adaptivno upravljanje: na temelju mjernih vrijednosti procesnih veliina estimiraju se
parametri matematikog modela procesa iz kojih se zatim izraunavaju optimalne
vrijednosti parametara regulatora koje se prosljeuju podreenoj razini (razini 1) u kojoj
je regulator implementiran (primjer autopilota).

Optimalna koordinacija rada postrojenja: provodi se na temelju produktivnosti
proizvodnje, stanja sirovina, stanja skladita proizvedene robe, cijene energije i
odreenog kriterija optimalnosti (primjer rada grupe generatora).

Nadzor performansi postrojenja, pohranjivanje podataka o kvarnim stanjima,
izvjeivanje o stanju.
338
Razina voenja proizvodnje (razina 3)

U ovoj se razini implementiraju funkcije koje vie pripadaju podruju
operacijskih istraivanja nego podruju automatskog upravljanja.

Glavna je funkcija ove razine odreivanje redoslijeda proizvodnje (engl.
production scheduling) za pojedinane operacije energetskim
ogranienjima i zahtjevima.
339
Raspored 6 operacija na 3 resursa svaki resurs moe izvriti bilo koji posao
340
Razina voenja poduzea (razina 4)

Ovo je najvia razina sustava automatizacije sloenih industrijskih
postrojenja u kojoj se implementira iroki spektar funkcija koje
obuhvaaju inenjerske, ekonomske, komercijalne i kadrovske aspekte
voenja poduzea.
341
342
Suelje prema ovjeku od 4 razine
343
Vrste suelja prema ovjeku
suelje prema projektantu programske podrke za izradbu, ispitivanje,
dokumentiranje i odravanje programa;

suelje prema operatoru postrojenja za nadzor i rukovanje
postrojenjem na raznim hijerarhijskim razinama;

suelje za praenje proizvodnje - za osoblje zadueno za upravljanje
proizvodnjom;

suelje za planiranje - za upravu tvrtke;

suelje za nabavu i prodaju za odjele nabave i prodaje.
344
Suelja za upravljanje industrijskog procesa
(brodski motor)
345
346
SCADA Supervisor controll and data aquisition program
Polje poruka
Pregledno polje
Glavno prikazno polje
Polje operatorskih instrukcija
347
Polje poruka koristi se za prikaz poruka, alarma i upozorenja iz postrojenja. Za prikaz
se koriste iroki spektar boja, poglavito u iznimno kritinim situacijama kada se izvodi i
miganje odgovarajue ikone uz istodobni zvuni signala.

Zbog relativno malog prostora u ovom se polju prikazuju samo najnovije poruke
(alarmi), a starije se spremaju u tzv. zbirna izvjea, koja operator moe naknadno
prikazati na ekranu, u glavnom prikaznom polju.
348
Pregledno polje obino sadri neophodne informacije o stanju pojedinanog
postrojenja ili grupe postrojenja cjelokupnog proizvodnog postrojenja. Informacije koje
se prikazuju u ovom polju trebaju omoguiti operateru da vrlo brzo spozna u kojem je
postrojenju ili u kojoj grupi postrojenja nastupilo neregularno stanje.

Za stjecanje dubljih spoznaja o stanju pojedinog postrojenja, operator jednostavno
izabire to postrojenje (obino klikom mia na njegovu ikonu u preglednom polju) i na
ekranu (u glavnom prikaznom polju) se pojavljuje detaljniji prikaz
njegova stanja
349
Glavno prikazno polje zauzima sredinji dio ekrana. Koristi se za detaljan prikaz stanja
svih pojedinanih postrojenja, upravljakih petlji i procesnih veliina. U ovom se polju,
takoer, prikazuje i mimiki dijagram upravljanoga postrojenja.

Polje operatorskih instrukcija sadri neke standardne ili korisniki-definirane simbole
pomou kojih operator obavlja interakciju s raunalnim sustavom.
350
351
352
353
354
355
356
357
HIJERARHIJSKA ARHITEKTURA DISTRIBUIRANOG
SUSTAVA NA BRODU (HARDWARE)
Razina 0: Razina tehnikog procesa (engl. Field or Sensor-Actuator Level);
Razina 1: Razina lokalnog upravljanja i regulacije (engl. Direct Control or Local Control
Level);
Razina 2: Razina voenja postrojenja/procesa (engl. Plant Supervisory or Process Control
Level);
Razina 3: Razina voenja proizvodnje (engl. Production Control or Production Management
Level Shop level);
Razina 4 (Ne postoji na brodu !!!!!)
Integrirani navigacijski sustav
359
BRODSKI INTEGRIRANI NAVIGACIJSKI SUSTAV
grupiranje svih instrumenata na jednom mjestu
integracija navigacijskih funkcija
elektronika karta (ECDIS)
sustav alarma
satelitska razmjena podataka
optimiranje rute i potronje goriva
izbjegavanja sudara (CPA, TCPA)
automatsko praenje svih podataka bitnih za funkcioniranje brodskih
sustava

360
NAELNA SHEMA INS-a
Integrirani navigacijski sustav
NMEA (National Marine Electronics Association)

NMEA 2000 standard za mreu srednje brzine koja povezuje pomorske
elektronike ureaje. NMEA 2000 je industrijska sabirnika mrea,
prema uzoru na CAN mreu, dvosmjerna, serijski prijenos, 250 kbit/sec

NMEA 0183 tvorac je dr. Robert Freeman, proizvoa brodskih
autopilota. Mrea omoguava serijski prijenos, 4,8 kbit/sec, asinkrona
komunikacija preko serijskog porta na PC-iju
Karakteristika NME 2000 mree

Arhitektura mree:
Sabirnika 4 ina mrea sa centralnim napajanjem za primopredajne
ureaje
Sabirnica je zakljuena terminirajuim otpornicima (refleksija).

Funkcioniranje mree:
Pristupni protokol: Carrier Sense/Multiple Access/Collision Arbitration
koji se koristi u CAN (Controller Area Network)
Bez centralnog vora
Samo konfigurirajua

Veliina mree:
Fizikih vorova: do 50 konekcija
Funkcionalnih vorova: do 252 mrene adrese
Duina: do 200 m ( 250kbits/s )

Razine NMEA 2000 protokola

Aplikacijska razina definirana je NMEA 2000 standardom i
zahtjevima proizvoaa opreme
Upravljaka razina definirano ISO 11783-5 uz ostale specifine
uvjete koje odreuje NMEA 2000 standard.
Mrena razina definicija slijedi u buduim verzijama standarda.
Podatkovna razina definirana ISO 11783-3 standardom uz ostale
specifine zahtjeve koje odreuje NMEA 2000 standard.
Fizika razina definira napone signala, karakteristike kabela i
konektora.

Fizika razina definira elektrine i mehanike aspekte fizike veze
izmeu mrenih spojeva kao i znaajke ureaja i mrenih suelja koja se
koriste u mrei.
Fizika razina NMEA2000 protokola
Temeljna znaajka NMEA 2000 mree, za razliku od veine ostalih
mrea,
jest ta to ona omoguava spajanje razliitih ureaja male snage na
velike udaljenosti.

Ureaji se mogu spajati i otspajati bez zaustavljanja rada mree.
NMEA 2000 Fizika razina (napajanje)

Sabirnica se moe napajati:

Sa jednog izvora napajanja,

Sa vie izvora napajanja
(redundancija)

Pojedini ureaji mogu
imati i svoj izvor napajanja
Mini najdeblji kabel glavna sabirnica (do 8A). Moe se koristiti i za
prikljune vodove. Impendancija kabela iznosi 1,6/100m.
Mid kabel srednje debljine (do 4A) koji se koristi kao glavna
sabirnica kod srednjih i manjih mrea te za prikljune vodove.
Micro kabel najmanje debljine (3A) koristi za prikljune vodove.
Impendancija kabela iznosi 5,7/100m.
NMEA 2000 Fizika razina (kabliranje)

NMEA 2000 Fizika razina

Koriste se primopredajnici koji generiraju diferencijalni signal,

Primopredajni krug je optoizolatorima odvojen od ostatka ureaja
(primopredajnici se napajaju iskljuivo sa sabirnice smetnji)
NMEA 2000 Podatkovna razina

Ureaji generiraju okvir data frame koji se alju na mreu,

Okvir sadri 29-bitno identifikacijsko polje, podatke 0 do 8 bajtova, poetne
i zavrne bitove, kontrolne bitove, 15-bitno polje za detekciju greke,
bitove potvrde prijema.

29-bitno identifikacijsko polje se odreuje prioritet poruke, izvor i
odredite

U sluaju da vie ureaja zahtjeva istovremeno slanje okvira preko sabirnice,
protokol izvrava arbitrau nema opasnosti od zastoja uslijed collisiona
CSMA ND-BWA

Vri se provjera pogrenih okvira pomou 15 bitne CRC metode i zahtjeva se
automatska retransmisija u sluaju greke.

Oitava se neispravnost mrenog vorita koje generira greku te ga
automatski iskljuuje kako bi se zatitila mrea.

.
NMEA 2000 Upravljaki i Mreni sloj

Mreni sloj je odgovoran :

Za rutiranje podatak izmeu vie segmenata mree

Sloj upravljanja mreom je odgovoran:

za utvrivanje i dodjelu adresa, (do 252 adrese)
za identifikaciju ureaja spojenih na mreu
(svaki ureaj ima korisniko ime)
za inicijalizaciju poetnih uvjeta

NMEA 2000 Aplikacijski sloj

Aplikacijski sloj definira podatkovne poruke PGN

Podaci koji se razmjenjuju izmeu ureaja su zapakirani u PGN (Eng.:
Parameter group number).

Svaki PGN je definiran brojem okvira, prioritetom, odreditem,
periodinom brzinom prijenosa, vrstom podataka.

PGN je definiran 8-bitnim ili 16-bitnim identifikacijskim poljem u
ovisnosti o tome da li je PGN adresirana pojedinom ureaju ili se
poruka emitira za sve.

Usporedba NMEA 2000 i Etherneta Podatkovna razina

NMA 2000 (po uzoru na CAN) ETHERNET
CSMA ND-BWA (Carrier Sense Multiple
Access-Non destructive-Bit wise
arbitration) koritenjem metode rivaliteta
ne dolazi do smanjenja propusnosti
mree uslijed istovremenog pristupa dva
ureaja.
CSMA-CD (Carrier Sense Multiple
Access-Collision detect) prioritetnost nije
predodreena pa dolazi do smanjenja
propusnosti mree uslijed istovremenog
pristupa dva ureaja.
Propusnost mree: 62,5 Kbit/s do 1Mbit/s Propusnost mree: 100 Mbit i vie
Viestruko provjeravanje poslanih poruka
na svakom mrenom voritu.
Automatska provjera ispravnosti mrenog
vorita i iskljuivanje vorita gdje
nastaje greka kako bi se zatitio ostatak
mree.
Zajamena dostava poruke u cijelosti.
Primjer NMEA 2000 mree na jahti
Primjer NMEA 2000 mree na jahti
Raunalne mree velikih
brodova
NMEA 2000 sabirnika industrijska mrea srednje brzine
koja je dizajnirana da omogui dvosmjernu komunikaciju
izmeu brodskih ureaja, senzora i aktuatora razliitih
proizvoaa.

Mrea je bazirana na izrazito robusnom CAN protokolu koji
se dokazao u eljeznikoj i autoindustriji siguran, pouzdan,
robustan. Poboljanje starog NMEA 0183 jer uvodi sabirniku
topologiju i vee brzine .

Protokol je otvoren za dalji razvoj mrenog sloja koji e
omoguiti routiranje paketa i izgradnju segmentiranih
kompleksnih raunalnih mrea.

Upotreba Ethernet mree samo u administrativnom dijelu
broda, a NMEA 2000 u sigurnosno kritinim sustavima.

Automatizacija U Pomorskom Prometu

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automatizacija U Pomorskom Prometu

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

OSNOVE AUTOMATIZACIJE

Automatizacija je tehnika disciplina koja obuhvaa sve

Vous aimerez peut-être aussi