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ESTUDO DA NO LINEARIDADE DE FOLGA NAS JUNTAS DE

MANIPULADORES ROBTICOS
Eduardo Padoin, eduardopadoin@bol.com.br
Odair Menuzzi, odair.menuzzi@ibest.com.br
Antonio Carlos Valdiero, valdiero@unijui.edu.br

1
UNIJUI, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke 540, CEP 98280
2
UNIJUI, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke 540, CEP 98280
UNIJUI, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke 540, CEP 98280

Resumo: Este trabalho trata do estudo da no linearidade da folga em transmisses mecnicas compostas de
engrenagens e utilizadas no acionamento de juntas rotativas de robs manipuladores. Esses robs so utilizados em
muitas tarefas insalubres da indstria
transformao, construo, equipamentos agrcolas, equipamentos de transporte e manuseio de materiais, metalurgia,
siderurgia, entre outros. Essas tarefas industriais realizadas requerem precis
desejados. Entretanto, h vrios fatores que dificultam a obteno de boas precises com repeties, a folga nos trens
de engrenagens uma delas. Normalmente, o conceito de folga est associado com os trens de engrenagem
acoplamentos mecnicos similares. Este fenmeno vem dificultando o desempenho de sistemas de controle h vrios
anos, uma vez que folgas causam efeitos indesejveis sobre a dinmica de realimentao e sobre a performance do
sistema de controle. Para isso, buscou
da folga em um trem de engrenagens e os parmetros de controle para compensar a no linearidade devido folga
entre as partes.

Palavras-chave: no linearidade da folga, manipuladores


1. INTRODUO

Este trabalho trata do problema de modelagem matemtica e
(backlash) em transmisses mecnicas do tipo trem de engrenagens
juntas rotativas e prismticas de robs industriais
2008).
Com o crescimento do consumo mundial
soluo para suprir essa necessidade, indstrias dos mais diferentes setores tais como transformao, construo,
equipamentos agrcolas, equipamentos de transporte e manuseio de mater
montaram linhas de produo utilizando robs no lugar da mo de obra humana para muitas tarefas insalubres nas mais
diferentes aplicaes nos setores industriais citados.
Essas tarefas industriais realizadas requ
vrios fatores que dificultam a obteno de boas precises com repeties, a folga nos trens de engrenagens uma
delas. Normalmente, o conceito de folga est associado com os trens de
similares. Este fenmeno vem dificultando o desempenho de sistemas de controle h vrios anos, uma vez que folgas
causam efeitos indesejveis sobre a dinmica de realimentao e sobre
Valdiero (2005) aponta a importncia do estudo das no linearidades dos sistemas mecnicos
limitaes no desempenho do controle preciso, destacando
Dentro deste contexto, vrios trabalhos (Nordin e Gutman, 2002; Dong e Tan, 2009; Vors, 2009; Hgglund, 2007) tm
tratado da modelagem, identificao e compensao da no linearidade de folga.
que a folga uma das mais importantes no linearidades que
em aplicaes industriais e de robtica. A
pesquisa a ser feita para sntese e anlise da compensao de folga no contr
Vrs (2009) apresenta uma nova forma analtica de descrio do modelo matemtico da no linearidade de folga
que utiliza funes de chaveamento e mostra resultados de simulao computacional da identificao dos parmetros.
VI CONGRESSO NACIONAL DE ENGENHARIA MECNICA
VI NATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING
18 a 21 de agosto de 2010 Campina Grande
August 18 21, 2010 Campina Grande Paraba
ESTUDO DA NO LINEARIDADE DE FOLGA NAS JUNTAS DE
MANIPULADORES ROBTICOS

Eduardo Padoin, eduardopadoin@bol.com.br
1

Odair Menuzzi, odair.menuzzi@ibest.com.br
2

Antonio Carlos Valdiero, valdiero@unijui.edu.br
3

UNIJUI, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke 540, CEP 98280-000, Panambi/RS, Brasil,
UNIJUI, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke 540, CEP 98280-000, Panambi/RS, Brasil,
UNIJUI, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke 540, CEP 98280-000, Panambi/RS, Brasil,
Este trabalho trata do estudo da no linearidade da folga em transmisses mecnicas compostas de
engrenagens e utilizadas no acionamento de juntas rotativas de robs manipuladores. Esses robs so utilizados em
muitas tarefas insalubres da indstria, nas mais diferentes aplicaes em setores tais como indstria de
transformao, construo, equipamentos agrcolas, equipamentos de transporte e manuseio de materiais, metalurgia,
siderurgia, entre outros. Essas tarefas industriais realizadas requerem preciso e repetitividade nos movimentos
desejados. Entretanto, h vrios fatores que dificultam a obteno de boas precises com repeties, a folga nos trens
Normalmente, o conceito de folga est associado com os trens de engrenagem
Este fenmeno vem dificultando o desempenho de sistemas de controle h vrios
anos, uma vez que folgas causam efeitos indesejveis sobre a dinmica de realimentao e sobre a performance do
, buscou-se o estudo desse fenmeno, avaliando computacionalmente o comportamento
da folga em um trem de engrenagens e os parmetros de controle para compensar a no linearidade devido folga
linearidade da folga, manipuladores robticos, compensao de no linearidades
Este trabalho trata do problema de modelagem matemtica e simulao computacional da no linearidade de folga
) em transmisses mecnicas do tipo trem de engrenagens com dentes retos, comuns no acionamento das
s industriais (Hunt, 1983; Sciavicco e Siciliano, 1996; Cupido et al., 1996, Paatz,
Com o crescimento do consumo mundial, a ampliao da produo se fez necessria. Com o intuito de buscar uma
soluo para suprir essa necessidade, indstrias dos mais diferentes setores tais como transformao, construo,
equipamentos agrcolas, equipamentos de transporte e manuseio de materiais, metalurgia, sid
linhas de produo utilizando robs no lugar da mo de obra humana para muitas tarefas insalubres nas mais
diferentes aplicaes nos setores industriais citados.
Essas tarefas industriais realizadas requerem preciso e repetitividade nos movimentos desejados. Entretanto, h
vrios fatores que dificultam a obteno de boas precises com repeties, a folga nos trens de engrenagens uma
Normalmente, o conceito de folga est associado com os trens de engrenagem e acoplamentos mecnicos
Este fenmeno vem dificultando o desempenho de sistemas de controle h vrios anos, uma vez que folgas
causam efeitos indesejveis sobre a dinmica de realimentao e sobre o desempenho do sistema de controle
Valdiero (2005) aponta a importncia do estudo das no linearidades dos sistemas mecnicos
limitaes no desempenho do controle preciso, destacando-se a zona morta, o atrito, histerese e a folga (
trabalhos (Nordin e Gutman, 2002; Dong e Tan, 2009; Vors, 2009; Hgglund, 2007) tm
tratado da modelagem, identificao e compensao da no linearidade de folga. Nordin e Gutman (2002) comentam
que a folga uma das mais importantes no linearidades que limitam o desempenho do controle de posio e velocidade
es industriais e de robtica. A reviso bibliogrfica realizada por estes autores indica ainda que
ntese e anlise da compensao de folga no controle de sistemas mecnicos.
Vrs (2009) apresenta uma nova forma analtica de descrio do modelo matemtico da no linearidade de folga
que utiliza funes de chaveamento e mostra resultados de simulao computacional da identificao dos parmetros.

CONGRESSO NACIONAL DE ENGENHARIA MECNICA
VI NATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING
Campina Grande Paraba - Brasil
Paraba Brazil
ESTUDO DA NO LINEARIDADE DE FOLGA NAS JUNTAS DE
Este trabalho trata do estudo da no linearidade da folga em transmisses mecnicas compostas de
engrenagens e utilizadas no acionamento de juntas rotativas de robs manipuladores. Esses robs so utilizados em
mais diferentes aplicaes em setores tais como indstria de
transformao, construo, equipamentos agrcolas, equipamentos de transporte e manuseio de materiais, metalurgia,
o e repetitividade nos movimentos
desejados. Entretanto, h vrios fatores que dificultam a obteno de boas precises com repeties, a folga nos trens
Normalmente, o conceito de folga est associado com os trens de engrenagem e
Este fenmeno vem dificultando o desempenho de sistemas de controle h vrios
anos, uma vez que folgas causam efeitos indesejveis sobre a dinmica de realimentao e sobre a performance do
se o estudo desse fenmeno, avaliando computacionalmente o comportamento
da folga em um trem de engrenagens e os parmetros de controle para compensar a no linearidade devido folga
compensao de no linearidades
da no linearidade de folga
, comuns no acionamento das
(Hunt, 1983; Sciavicco e Siciliano, 1996; Cupido et al., 1996, Paatz,
a ampliao da produo se fez necessria. Com o intuito de buscar uma
soluo para suprir essa necessidade, indstrias dos mais diferentes setores tais como transformao, construo,
iais, metalurgia, siderurgia, entre outros,
linhas de produo utilizando robs no lugar da mo de obra humana para muitas tarefas insalubres nas mais
erem preciso e repetitividade nos movimentos desejados. Entretanto, h
vrios fatores que dificultam a obteno de boas precises com repeties, a folga nos trens de engrenagens uma
engrenagem e acoplamentos mecnicos
Este fenmeno vem dificultando o desempenho de sistemas de controle h vrios anos, uma vez que folgas
do sistema de controle.
Valdiero (2005) aponta a importncia do estudo das no linearidades dos sistemas mecnicos, os quais causam
se a zona morta, o atrito, histerese e a folga (backlash).
trabalhos (Nordin e Gutman, 2002; Dong e Tan, 2009; Vors, 2009; Hgglund, 2007) tm
Nordin e Gutman (2002) comentam
limitam o desempenho do controle de posio e velocidade
or estes autores indica ainda que existe muita
ole de sistemas mecnicos.
Vrs (2009) apresenta uma nova forma analtica de descrio do modelo matemtico da no linearidade de folga
que utiliza funes de chaveamento e mostra resultados de simulao computacional da identificao dos parmetros.
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Hgglund (2007) descreve um novo mtodo para deteco e estimativa da no linearidade de folga em vlvulas de
controle que sofreram desgaste. Ele utiliza como modelo a funo descritiva da folga e comenta que a facilidade de
compensao desta no linearidade depende de sua inversa.
Selmic e Lewis (2001) apresentam um esquema de compensao para folgas com inverso da dinmica utilizando a
tcnica do backstepping com redes neurais. Um modelo geral da folga usado e permite assimetria.
Cazarez-Castro et al. (2009) apresenta uma combinao de lgica fuzzy e algoritmos genticos na busca de resolver
o problema de regulao da sada de servomecanismos com no linearidade de folga. Os dados para simulao foram
obtidos a partir de uma bancada experimental de testes que envolve um motor DC ligado a uma carga mecnica por
meio de uma transmisso por trem de engrenagens com folga.
Giri et al. (2008) apresenta proposies para a identificao de sistemas lineares com a presena da no linearidade
de folga a partir da parametrizao apropriada do sistema, a estimativa dos parmetros pela tcnica dos mnimos
quadrados e a especificao de padres de sinais de entrada.
Shahnazi et al. (2009) prope um controlador adaptativo combinado com lgica fuzzy para melhorar a robustez do
controle feedback de sistemas com a presena de no linearidades tais como sistemas mecnicos com folga no
acionamento.
Da mesma forma que Morales-Velazquez et al. (2009) prope melhorias do controle de mquinas, ferramenta com
controle numrico computadorizado (CNC) utilizando plataformas de baixo custo e a identificao dos parmetros do
modelo do servo sistema. Dentro deste contexto, o propsito deste trabalho apresentar uma proposta computacional de
modelagem e simulao de folga em transmisses mecnicas do tipo trem de engrenagem para futuras aplicaes de
acionamentos de baixo custo no acionamento de robs, incluindo-se a compensao desta no linearidade em seu
sistema de controle.
Sendo assim, para melhor entendimento desse fenmeno o trabalho foi dividido nas seguintes sees: na seo 2
so descritas as transmisses mecnicas de manipuladores robticos. Na seo 3, a descrio da no linearidade da
folga, e em seguida, na seo, 4 so mostradas a modelagem matemtica e a simulao computacional. Por fim, a seo
5 apresenta a discusso dos resultados e a seo 6 a concluso.

2. TRANSMISSES MECNICAS DE MANIPULADORES ROBTICOS

Atualmente h duas formas de acionamento das juntas de robs industriais. Uma o acionamento direto (direct-
drive), onde o motor montado diretamente no eixo da junta e que de acordo com Turner et al. (2001) no o ideal
para motores eltricos, pois a ausncia de uma relao de reduo do movimento leva necessidade de motores
eltricos especiais com menor rotao e maior torque, alm de sujeit-lo aos efeitos dinmicos do acoplamento. A outra
forma de acionamento, que a mais tradicional e simples, a utilizao de transmisses por engrenagens entre os
motores e as juntas, as quais possuem como vantagens a menor carga no motor, maiores rotaes no motor e a
facilidade de seu posicionamento deste no brao do rob. A desvantagem deste tipo de acionamento a presena de
atrito e a folga nas transmisses de engrenagem.
Os manipuladores robticos podem apresentar diferentes anatomias em relao cadeia cinemtica, conforme
descrito por Paatz (2008) e mostrado na Fig. (1).



Figura 1. Tipos de estruturas de robs industriais: a) rob articulado,
b) rob SCARA, c) rob cartesiano.

Em ambas as estruturas de manipuladores robticos, tm-se as juntas rotativas que precisam ser acionadas por
motores.
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Ao projetar e construir um rob industrial, vrios componentes podem ser utilizados nas transmisses mecnicas. O
objetivo de uma transmisso levar a potncia mecnica da fonte de potncia at a carga. Ao optar por um tipo de
transmisso mecnica, deve-se levar em conta a potncia transmitida, os tipos de movimentos realizados e o
posicionamento da fonte de potncia em relao junta rotativa ou prismtica em questo. Alm, claro, de fatores
como a rigidez do material, a eficincia e a relao custo por benefcio.
De acordo com Ross et al. (2006), na seleo tima de uma transmisso por engrenagens para aplicaes em
mecatrnica, a escolha do tipo depende de muitos fatores, onde os mais importantes so velocidade de entrada, folga,
eficincia e custo. Em geral a transmisso de custo menor tem a maior folga, ento ou se aumenta o custo ou se
compensa a no linearidade de folga no esquema de controle. O importante se chegar a uma soluo de compromisso
(trade-off), equilibrando os custos de fabricao e os custos de implementao de controle com a compensao das no
linearidades.
As engrenagens so os componentes de transmisso mais utilizados. Engrenagens so rodas com dentes
padronizados que servem para transmitir movimento e fora entre dois eixos. Muitas vezes as engrenagens so usadas
para variar o nmero de rotaes e o sentido da rotao de um eixo para o outro, e suas partes podem ser vista na Fig.
(2).

Figura 2. Partes de uma engrenagem.

Ao se optar por esse tipo de transmisso mecnica necessrio estabelecer a razo de transmisso, qual o tipo de
engrenagem a ser utilizado, o suporte dos eixos das engrenagens, alm a lubrificao e do controle da distncia dos
centros das engrenagens. Dentre os tipos de engrenagens utilizadas est engrenagem com dentes retos que o tipo
mais comum de engrenagem e o de mais baixo custo, sendo utilizadas para a transmisso de rotao entre eixos
paralelos ou para deslocamento linear de uma cremalheira. mais empregada em movimentos de baixa rotao do que
em altas rotaes devido ao rudo que poduz. J as engrenagens que possuem dentes helicoidais so paralelas entre si,
mas oblquos em relao ao eixo, devido a isso trabalham mais suavemente que as com dentes retos, produzindo assim
menos rudo. Em manipuladores robticos frequentemente necessrio um trem de engrenagens que possua grandes
redues,. As engrenagens em forma de tronco de cone, recebem o nome de cnicas. Podem ser compostas de dentes
retos ou helicoidais, o ngulo de interseo entre duas engrenagens geralmente de 90, podendo ser maior ou menor.
A engrenagem cnica usada para mudar a rotao e a direo da fora, em baixas velocidades. J a do tipo
cremalheira uma barra provida de dentes e destinada a engrenar uma roda dentada, podendo assim tranformar
movimento de rotao em movimento retilneo e vice-versa. A engrenagem harmnica caracterizada pela alta relao
de transmisso e eixos paralelos em srie sendo por estas razes muito compacto. Outro tipo de engrenagem que
permite alta reduo de velocidade a engrenagem planetria. Na Fig. (3) pode verificar a ilustrao de alguns tipos de
engrenagens. Este trabalho trata do estudo da no linearidade de folga num par de engrenagens cilndricas de dentes
retos, tal como na Fig. (3.a).


Figura 3. Vrios tipos de engrenagnes a) Dentes Retos, b) Dentes internos, c) engrenagens cnicas, d)
cremalheira e roda dentada, e) Engrenagem com dentes Helicoidais.

3. DESCRIO DA NO LINEARIDADE DA FOLGA

Em manipuladores robticos, as no linearidades tais como a zona morta, folga e histereses so consideradas
comuns e tpicas, pois elas esto onipresentes em componentes de sistemas mecnicos, hidrulicos, entre outros. Dentre
essas, a folga objeto desse estudo, tem o seu conceito normalmente associado com os trens de engrenagem e
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acoplamentos mecnicos, sua caracterstica principal o atraso do movimento, ou seja, atraso entre a ao de potncia
promovida na engrenagem motora e o receber dessa ao na engrenagem movida.
Esse atraso ou folga um fenmeno que vem dificultando o desempenho de sistemas de controle h vrios anos.
Essa dificuldade se d devido ao fato de que as tarefas realizadas por manipuladores robticos nas mais diferentes
tarefas da indstria requerem preciso e repetitividade nos movimentos desejados. Entretanto, a folga dificulta a
obteno de boas precises com repeties. Essa situao causa efeitos indesejveis sobre a dinmica de realimentao
e prejudica o desempenho do sistema de controle. Para melhor entendimento da folga apresentado um desenho
esquemtico desta no linearidade na Figura (4) e em seguida descreve-se o fenmeno.


Figura 4. Esquema representativo da folga.

Um perfil L dirigido at um perfil U com um espao constante

. A entrada

a posio angular da
engrenagem motora mostrada na Fig. (4 a) e representada pelo perfil L na Fig. (4 b). E a sada

a posio angular da
engrenagem movida da Fig. (4 a) e representada pelo de perfil U da Fig. (4 b).
Com base na Fig. (4), tem-se

0 e

como condio inicial. Agora considere que

inicie um
movimento para a direita. Quando

atingir

, tem-se

e o contato ento estabelecido. Aps esse


momento a sada segue a entrada por uma curva de caracterstica crescente. Se em algum momento algum ponto da
entrada

parar e iniciar um movimento no sentido contrrio, ou seja, para a esquerda, a sada

permanecer imvel
at que a entrada (perfil L) entre em contato com o ponto contrrio do perfil U, o movimento durante esse perodo
representado por uma transio horizontal para a esquerda. Com base na Fig. (4), pode-se perceber que a durao desse
segmento

, uma vez que

< 0. Como descrito anteriormente o fim desse segmento o contato com o lado
esquerdo do perfil U. Aps,

inicia o movimento para a esquerda juntamente com a entrada

, formando assim uma


curva de caracterstica decrescente, certamente se a entrada parar e comear novamente um movimento para a direita o
processo todo ir se repetir, sempre observando os novos contatos com os lados de perfil U.

4. MODELAGEM MATEMTICA E SIMULAO COMPUTACIONAL

O modelo de folga estudado foi o proposto por Tao & Kokotovic (1996), com entrada

representando a
posio angular da engrenagem motora e

a sada que representa a posio angular da engrenagem movida. O


modelo caracterizado por duas linhas diretamente paralelas para cima direita e para baixo a esquerda, o modelo
matemtico para o tempo discreto dado por Eq. (1).

(1)

sendo:

,

,

so parmetros constantes. Os valores de

so valores dos eixos das projees das


interseces de duas paralelas linhas da rampa com o segmento horizontal contendo

1.
A representao grfica do modelo da no linearidade de folga mostrada na Fig. (5), onde pode-se visualizar seus
principais parmetros.

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Figura 5. Representao grfica do modelo da no linearidade de folga e seus parmetros

Para a simulao computacional da folga, foi desenvolvido um algoritmo a partir do modelo proposto por Tao e
Kokotovic (1996) adaptado para o problema de folga em engrenagens de dentes retos. O diagrama de blocos do
algoritmo mostrado na Fig. (6) e foi implementado no aplicativo Simulink do Matlab .


Figura 6. Diagrama de blocos da no linearidade de folga.

Nas simulaes numricas foram testados diferentes valores de parmetros e de condies iniciais para o problema,
obtendo-se diferentes comportamentos de sada do sistema, os quais sero alvo de discusso na prxima seo.

5. RESULTADOS

O diagrama de blocos mostrado na Fig. (6) foi implementado com auxlio da ferramenta computacional
Simulink/Matlab e foi utilizado para simulao numrica do modelo matemtico da no linearidade de folga, dada pela
Eq. (1), e cujos principais parmetros esto representados graficamente na Fig. (5). O objetivo das simulaes
observar o comportamento da no linearidade de folga a partir da anlise entre a entrada (
m
) e a sada (

). Foram
obtidos os resultados para diferentes testes com variao dos parmetros e condies iniciais dadas na Tab. (1).

Tabela 1- Parmetros utilizados nos testes de simulao.

Descrio do parmetro Teste1
Fig. (7)
Teste2
Fig. (8)
Teste3
Fig.(9)
Teste4
Fig.(10)
Teste 5
Fig. (11)
Intervalo de folga esquerda (

) -1 rad -2 rad 0 rad -3 rad -3 rad


Intervalo de folga direita (

) 2 rad 1 rad 3 rad 0 rad 0 rad


Vo de contato (
-

)
3 rad 3 rad 3 rad 3 rad 3 rad
Coeficiente de Inclinao ()

1 1 1 1 1
Entrada

linear linear senoidal senoidal degrau


Condio inicial da sada (

i =m

) 2 rad 1 rad 3 rad 0 rad 0 rad



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Figura 7. Comportamento da folga com os parmetros m=1,

=-1 e

2 e

i = 2

Na Fig. (7), onde os parmetros tiveram os valores de m=1,

=-1 e

2, pode-se constatar algumas


caractersticas dinmicas da trajetria entre a entrada e a sada tpicas da no linearidade de folga. Note o segmento
horizontal que ocorre na trajetria de sada quando da mudana da direo da, trajetria de entrada

, este segmento
horizontal representa a perda de movimento na sada

.No segundo teste, cujo resultado apresentado na Fig. (8),


pode-se observar um comportamento analogo para uma condio inicial diferente.


Figura 8. Comportamento da folga com os parmetros m=1,

=-2 e

1 e

i = 1.

Comparando-se a Fig (7) e a Fig. (8), com a mudana do parmetro

i, pode-se perceber que houve uma mudana


no atraso da trajetria de sada em relao entrada. Mostrando que existe uma relao entre o atraso da sada em
relao entrada para a mesmo vo de contato da folga, mas com o valor diferente do parmetro inicial

i.
Nas Fig. (9) e Fig. (10), est representado um sistema com a entrada senoidal de amplitude 6 rad. Note novamente
os efeitos de degradao da resposta de sada que so tpicos da presena da no linearidade de zona morta: a perda do
movimento na sada nas inverses do movimento da entrada e o atraso no tempo da resposta do sistema.


Figura 9. Comportamento da folga com os parmetros m=1,

=0 e

3 e

i = 3.


0 5 10 15 20 25
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Comportamento da folga
tempo(s)
p
o
s
i

o

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)


Entrada
Sada
0 5 10 15 20 25
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
tempo(s)
p
o
s
i

o

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)
Comportamento da folga


Entrada
Sada
0 5 10 15 20 25
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
p
o
s
i

o

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)
tempo(s)
Comportamento da folga


Entrada
Sada
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Figura 10. Comportamento da folga com os parmetros m=1,

=-3 e

0 e

i = 0.

Na Fig. (10) foi utilizado novamente uma entrada senoidal, agora com alterao dos parmetros, novamente pode-
se perceber o comportamento tpico da folga tal como o segmento horizontal. Nesse caso, pode-se observar que a no
linearidade de folga algo mais complexo do que se imaginava quando comparada a no linearidade de zona morta. A
no linearidade de folga tem algo semelhante a uma memria e dependente das condies iniciais do movimento.
Na Fig. (11) novamente foi simulado o sistema com a mudana da entrada para degrau, permanecendo os
parmetros da ultima simulao, nesse cenrio a perda de movimento se faz presente com o segmento horizontal na
parte inferior do degrau e o comportamento da sada assimtrico.


Figura 11. Comportamento da folga para entrada em degrau com os parmetros m=1,

=-3 e

0 e

i = 0.


6. CONCLUSES

Como visto no estudo apresentado neste trabalho, a folga uma no linearidade presente no acionamento de
transmisses do tipo trem de engrenagens dos manipuladores robticos de baixo custo. Esse fenmeno um empecilho
na busca de controle para movimentos que necessitam de preciso com repetitividade.
Foi realizada uma reviso bibliogrfica em literatura internacional recente, onde se identificou diversos trabalhos de
modelagem matemtica e identificao de parmetros, ambos trabalhos pesquisados so tericos e apresentam apenas
resultados de simulaes computaconais, logo concluiu-se que ainda h muito campo para pesquisa em relao
identificao e compensao desta no linearidade em sistemas mecnicos com validao experimental em aplicaes
prticas da robtica industrial.
A partir de um modelo matemtico da no linearidade de folga e do estudo de seus parmetros, pode-se constatar os
efeitos de degradao da folga por meio de simulaes computacionais, o atraso entre a curva de entrada efetuada no
sistema

e a resposta obtida pela curva de sada e

dependente da variao dos parmetros base do modelo


(,

) e das condies iniciais do movimento.


Como perspectiva para os prximos trabalhos, tem-se como meta a construo de uma bancada para testes de
validao experimental do modelo matemtico da no linearidade de folga num trem de engrenagens de dentes retos, a
incluso da dinmica da junta de um manipulador robtico, a formulao da inversa do modelo matemtico da no
linearidade de folga e sua utilizao no controle com compensao para fins de reduo dos efeitos de degradao na
sada do sistema.
De uma forma geral, pode-se concluir que este trabalho contribuiu para o entendimento das no linearidades
presentes em um manipulador robtico e ajuda na definio de estratgias para compensao destas.
0 5 10 15 20 25
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
tempo(s)
p
o
s
i

o

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)
Comportamento da folga


Entrada
Sada
0 5 10 15 20 25
-6
-4
-2
0
2
4
6
tempo(s)
p
o
s
i

o

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)
Comportamento da folga


Entrada
Sada
VI Congr esso Naci onal de Engenhar i a Mecni ca, 18 a 21 de Agost o 2010, Campi na Gr ande - Par a ba


7. REFERNCIAS

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8. DIREITOS AUTORAIS


Todos os direitos reservados para Eduardo Padoin, Odair Menuzzi e Antnio Carlos Valdiero.

STUDY OF NONLINEARITIES OF BACKLASH IN JOINTS OF ROBOTIC
MANIPULATORS

Eduardo Padoin, eduardopadoin@bol.com.br
1

Odair Menuzzi, odair.menuzzi@ibest.com.br
2

Antonio Carlos Valdiero, valdiero@unijui.edu.br
3


1
UNIJUI, Post Office Box 121, Av. Rudi Franke 540, CEP 98280-000, Panambi/RS, Brasil,
2
UNIJUI, Post Office Box 121, Av. Rudi Franke 540, CEP 98280-000, Panambi/RS, Brasil,
UNIJUI, Post Office Box 121, Av. Rudi Franke 540, CEP 98280-000, Panambi/RS, Brasil,

Abstract: This paper deals with the study of nonlinearities of the backlash in power transmission consisting of gears
and used to drive rotary joints of robot manipulators. These robots are used in many tasks unhealthy industry in many
different applications in industries such as manufacturing industry, construction, farm equipment, transport equipment
and materials handling, metallurgy, among others. These tasks industrial operations require precision and repeatability
in the desired movements. However, there are several factors that make it difficult to get good precision with
repetitions, the backlash in gear trains is one of them. Normally, the concept of backlash is associated with gear trains
and mechanical engagements similar. This phenomenon has difficult the performance of control systems for several
years, since backlash cause undesirable effects on the dynamics and feedback on the performance of the control system.
To do this, we attempted to study this phenomenon, computationally evaluating the behavior of a backlash in gear train
and the control parameters to compensate for the nonlinearity due the backlash between the parties.

Keywords: Nonlinearities Of Backlash, Robotic Manipulators, Compensation Of Nonlinearities.