Universidad de la Salle, Facultad de Ingeniera, Ing. En Automatizacin.

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

Leonardo Alberto Ciendua
1
, Nicols Junca Martan
2

1, 2
Universidad de la Salle, Facultad de Ingeniera, Ing. En Automatizacin, Colombia
Resumen: El presente proyecto final de Control y sensoria se realiz para el control de velocidad
de un motor DC por medio del software Labview y la tarjeta NIUSB 6212.Se implement un
controlador PI obteniendo resultados aceptables debido a la baja resolucin del encoder. Adems
de esto se us una tarjeta de potencia para controlarlo independientemente y que no furamos a
tener un sobrepaso de corriente y daar la tarjeta NI 6212.
Palabras claves: Control PI, Labview; NI USB 6212.

INTRODUCCION

Para la realizacin del proyecto se us una
tarjeta DQNI USB 6212, un encoder
incremental el software Labview y una
tarjeta de potencia.
En la tarjeta usaremos una entrada
anloga y una salida anloga. Por la
entrada anloga se le ingresa a la tarjeta
los pulsos del encoder y a la salidas son
un voltaje de 0 a 5 voltios.
La tarjeta est diseada especficamente
para aplicaciones mviles o con
restricciones de espacio. La instalacin
plug-and-play minimiza el tiempo de
configuracin y montaje; y la
conectividad directa con terminal de
tornillo mantiene los precios bajos y
simplifica las conexiones de seal. Este
producto no requiere potencia externa.[1]


Fig.1 Tarjeta NIUSB 6212

TARJETA DE POTENCIA
ARDUINO MOTOR SHIELD
(ARDUMOTO)

Para controlar independientemente el
sistema de potencia requerido de los
motores se utiliza, la tarjeta complemento
para arduino Ardumoto, vista en figura
2, diseada para controlar dos motores DC
basndose en un puente H L298 capaz de
proveer hasta 2A por canal. El control
OUT1/2 est conectado a la lnea 12 para
direccin y a la 3 para velocidad (PWM
A) El control OUT3/4 est conectado a la
lnea 13 para direccin y a la 11 para
velocidad (PWM B).[2]


Fig2. tarjeta de potencia


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ENCODER INCREMENTAL
RELATIVO

Debido a que el motor no trae incorporado
encoder de algn tipo, se debe adaptar un
encoder incremental, de esta forma poder
calcular la velocidad el cual tiene 25
ranuras.

Las figura 3, muestra el acople del
encoder incremental.


Fig.3 Motor con encoder

Figura 3. Muestra el acoplamiento del disco
ranura do en el eje final de transmisin del
motor.


Fig.4 Acople del emisor-receptor del
encoder.

Metodologa
Lo primero que se hizo fue obtener la
funcin de transferencia de la planta.
1. Obtencin de la funcin de
transferencia:
Nuestra planta utiliza un motor DC de
imn permanente cuya representacin es
la siguiente:

Fuente: Sistemas automticos de control.
Benjamin Kuo

Cuyas caractersticas vienen dadas por la
siguientes propiedades:
Eb = Fuerza contra electro motriz [ V]
La= Inductancia de armadura[H]
Va= Voltaje de entrada del motor [V]
Ra= Resistencia de armadura []
Ia= Corriente de armadura [A]

Se procedi a realizar el procedimiento
experimental para obtener los parmetros
que inciden en la funcin de transferencia
de este elemento:

Determinacin de la constante
contraelectromotriz (ke): para el
motor DC, cuando un motor DC
empieza a girar aparece en el
inducido una tensin proporcional
al producto del flujo por la
velocidad angular, para lo cual se
tomaron distintas medidas de
tensin vs la velocidad obtenida
con un tacmetro.
Ke=Eb/w
Eb=66.5%
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Donde V = Fuerza contraelectromotriz
(Voltios)
w= Velocidad [rpm]
Vin [V] Eb [Voltios] V[rpm]
24 15.96 4830
15 9.975 2862
10 6.65 1796.6
20 13.3 3903.6

Ke= 0.0033
Resistencia de armadura Ra: fue
obtenida midiendo la resistencia
entre los cables del motor con el
multmetro
Ra=20.2
Determinacin de inductancia de
armadura La: La cual fue medida
mediante un LCR meter
La= 4.4mH
Calculo de la constante de tiempo
elctrica: Mediante el
conocimiento previo de los
valores de la resistencia y la
inductancia de armadura ( Ra y
La) se puede calcular este
parmetro.
te= La/Ra
te= 4.4mH/20.2
te=0.000217 segundos
Constante de torque kt : Esta
constante de torque guarda una
relacin paramtrica con la
constante Ke por lo cual:
Kt [Nm/A] = ke(V/rad s)
Kt= 0.0033 Nm/A






Constante de tiempo mecnica tm:
Para esto se grafic en el
osciloscopio el comportamiento
del motor en el arranque, as se
establece el cursor en el 63.2% del
valor total lo que equivale a 15.2V
y se obtiene el tiempo mecnico,
como se observa en las siguientes
imgenes:



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tm=20m seg
Determinacin del momento de
inercia Jm Para este se utiliza un
mtodo de clculo que utiliza los
parmetros previamente
conocidos.
Jm=tm*kt*ke/Ra
Jm= 20mSeg*0.0033*0.0033/20.2
Jm= 1.07821*10^-8 Kgm2
Calculo del torque de friccin: Tf
donde Iar=corriente de
arranque=0.55A
Tf=Kt*Iarr= 0.0033*0.55A
Tf= 0.001815
Constante de friccin de Coloumb
(B)


B=1*10^-7






Funcin de transferencia

( )( )

( )( )

y = 1E-07x - 0.0014
R = 0.637
-0.00143
-0.001425
-0.00142
-0.001415
-0.00141
-0.001405
-0.0014
-0.001395
-0.00139
-0.001385
0 100 200 300 400 500 600
T
m
-
T
f
=
B
*
w

W (rad/seg)
Determinacin coeficiente de friccin
Tm-Tf=B*w
Linear (Tm-Tf=B*w)
y = 1E-07x + 0.0004
R = 0.637
0.000385
0.00039
0.000395
0.0004
0.000405
0.00041
0.000415
0.00042
0.000425
0.00043
0 100 200 300 400 500 600
T
m

W(rad/seg)
Torque mecnico
Tm
Linear (Tm)
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2. Representacin en espacio de
estados:
Se utiliz el software matlab para la
obtencin de la representacin en espacio
de estado, obteniendo los siguientes
valores
A =
1.0e+003 *

-0.0912 -2.7213
0.0010 0
B =
1
0
C =
1.0e+005 *
0 5.4562
D =
0

3. Diseo de controlador:

Una vez obtenida la funcin de
transferencia se procedi a simular el
comportamiento de la planta, a un step de
24, para comprobar si la salida de la
planta es tal cual como se obtuvieron los
valores experimentalmente, como se ve
en la imagen se alcanza la referencia en
rpm igual a la obtenida
experimentalmente



Se hace necesario la implementacion de
un controlador PI con el fin de disminuir
el tiempo en el que se alcanza la
referencia, por lo cual se procedio a
colocar un bloque PI antes de la planta.


Se implemento este tipo de controlador
por medio de codigo en matlab,
obteniendo la siguiente respuesta:


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Aunque se observa que tiene un
sobrepaso inicial fuerte, debido a que se
tiene que vencer la inercia del motor, este
controlador ayudara en caso de que la
planta tenga perturbaciones, a lo largo de
su funcionamiento.

4. Criterio de estabilidad de Routh
hurwitz
la funcin de transferencia en lazo
cerrado es:
Transfer function:
K* 545615.5143
-------------------------
s^2 + 91.17 s + 2721.33 + K*
545615.5143

Aplicando el criterio de estabilidad de
routh hurwitz se tiene que

s
2
1
2721.33 + K*545615.5143
s
1
91.17
0
s
0
2721.33 + K* 545615.5143

Se verifica en este caso la estabilidad
puesto que no hay cambios de signo en la
primera columna, para esto se establecen
los valores de K para que haya
estabilidad, esto se hace de la siguiente
forma:

2721.33 + K* 545615.5143>0

K >-2721.33/545615.5143
K >- 0.00498

Entonces para que el sistema sea estable
el valor de la constante de
proporcionalidad tiene que ser mayor
0.00498


5. Verificacin de controlabilidad y
observavilidad:

Se obtiene por medio de matlab la matriz
de controlabilidad, representada por co,
obteniendo
co =

1.0000 -91.1700
0 1.0000
Se obtienen las dimensiones tanto de la
matriz A como de la matriz de
controlabilidad

Rangoco = 2
RangoA = 2

Como tienen las mismas dimensiones,
quiere decir que el sistema es controlable.
Se obtiene luego la matriz de
observabilidad representada por m,
obteniendo la siguiente matriz:
m =

1.0e+005 *

0 5.4562
5.4562 0

A esta matriz se le calcula el determinante
representado por ob, para comprobar si es
completamente observable, lo que se
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comprueba si la determinante es diferente
de cero:

ob = -2.9770e+011








6. Anlisis en estado estacionario y
transitorio:




Como se puede observar al integrar un
controlador PI a la planta, se obtiene un
error en estado estacionario igual a cero,
lo que nos indica que se alcanzara la
referencia deseada.















7. Anlisis de los polos del sistema:





Se puede evidenciar que los polos del
sistema estn en los semiplanos
izquierdos, lo que indica que el sistema es
estable, pues no se evidencian polos a la
derecha, adems se observa que los
valores de overshoot son bastaste bajos,
casi de cero y la amortiguacin del
sistema es tambin casi de cero, a
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continuacin se muestran los valores de
las races en este caso son:

R = -45.5850 +25.3641i
-45.5850 -25.3641i

8. Ajustar ganancias (Zigler Nichols)

Hay dos opciones a la hora de ajustar las
ganancias de nuestro controlador, una es
por experiencia una vez que se conocen
los parmetros de la planta y su
comportamiento se hace al tanteo, de otro
modo maltab tiene un toolbox que
sintoniza automticamente estas
ganancias para as obtener el resultado
que se quiera, ya sea obtener menores
tiempos de respuesta, oscilaciones, etc.