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TEORA DE CONTROL II

REALIZADO POR: - Juan Daniel Armijos Armijos
- Hugo Santiago Redrovn Parra
- Pedro Francisco Rodas Rivera

Fecha de entrega: 14/01/2014

ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADOS

Obtener los valores de K para el problema del pndulo invertido por los siguientes mtodos:
1. Si la representacin est en la forma cannica controlable
2. Diagonalizacin
3. Ackerman
{



Datos del pndulo invertido

()





SOLUCION:

()

]
[


()

]
[

]
[


( )
()

()

]
[

()


()

] [




] [

] [

]
Considerando que el ngulo indica la rotacin de la barra del pndulo con respecto al punto
P y que es la ubicacin. Por tanto y como salidas del sistema.


3

[

] [

] [

]
[

] [


] [

]
De donde


[




]
[

]
[


]

Resolucin por frmula de Ackermann (Pedro Rodas)
Partiendo de la frmula desarrollada de Ackermann que para nuestro caso es de cuarto
orden debido al cuarto orden de la matriz A, que se escribe de la siguiente manera:
[ ][

()
De donde ()

, donde es la matriz identidad, y

son los valores del polinomio de los polos deseados que son:


y donde la matriz identidad es:
[




]
ahora armando el polinomio e igualando a cero tenemos:
( )( )( )( )
y ahora si resolvemos nos da:




4

de donde nos da que:


con lo que ahora podemos desarrollar ():
()


que al reemplazar con la matriz A nos da:
() [




]

[




]

[




]

[




] [




]
y finalmente tenemos:
() [




]
Ahora procedemos a calcular la matriz de controlabilidad M:
[

]
[
[

] [

] [




] [

] [




]

] [




]

]
donde computando nos queda:
[




]
Finalmente con los resultados de las matrices y (), podemos encontrar los valores
deseados de para los polos escogidos:
[ ][

()
que nos queda:
[ ] [




]

[




]
Y mediante el computador obtenemos las respuestas de :
[

]


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Comprobacin mediante el comando acker del Matlab
A = [0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;-0.4905 0 0 0];
B = [0;-1;0;0.5];
K = acker(A,B,[-1+j*sqrt(3) -1-j*sqrt(3) -5 -5])
>> Acker
K = -74.6978 -16.5872 -10.1937 -9.1743

Conclusin:
La resolucin por la frmula de Ackermann es un mtodo muy sencillo, y comparado
con los mtodos anteriores mucho ms rpido debido a que en el clculo solo
intervienen clculos de matrices, sin embargo la resolucin manual sera sencilla solo
hasta para cuando el sistema sea de tercer grado, ya que si bien resolver matrices de
cuarto orden son factibles aun manualmente, se complica ya en cierto nivel
aumentando en gran medida el tiempo de clculo. Sin embargo este mtodo se vuelve
mucho ms sencillo y rpido debido al uso de software de computadora o calculadoras
que pueden de forma sencilla realizar los clculos de grandes matrices sin mayor contra
tiempo adems de que existe el comando Acker del Matlab que simplifica an ms la
resolucin de los valores de K.