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centos

Si hemos decidido participar en uno de estos concursos (repartidos por toda Espaa), tenemos
que preparar bien nuestro microbot, para tratar de conseguir un rendimiento ptimo. Para ello,
es bueno seguir ciertas directrices, que nos facilitarn el trabajo y probablemente nos ayuden a
conseguir un mejor resultado. Yo hice esto y lo considero de gran ayuda.
1. Leer las reglas y plantear los objetivos a realizar:

Es decir, en que consiste la prueba, el objetivo de la prueba. Para ello es necesario leer las reglas
ya que no se puede disear cualquier cosa, sino que normalmente las reglas imponen ciertas
restricciones de peso, tamao, etc. Dependiendo de la prueba que sea, habr que lograr una u
otra cosa. La normativa de sumo del concurso de microbots de la universidad de
Deusto:http://www.microbots.deusto.es/normativas/NormativaSumo.pdf

Por ejemplo, aqu hay medidas lmite (20 x 20, pero sin lmite de altura) y peso (mximo 3 Kg.).
Adems no se puede daar al robot contrario, ni usar nada arrojadizo El ring mide 175 cm de
dimetro y es negro con una lnea blanca delimitando el borde (para no salirse). Adems el robot
debe esperar 5 segundos sin moverse antes de empezar. En sumo, el objetivo es echar del ring al
contrario, antes de que el te eche a ti.
Webs de concursos:
http://www.microbots.deusto.es/
http://aess.upc.es/index.php
http://www.madridbot.org/

Pista de sumo

2. Brainstorm:

Esto es una tormenta de ideas. Hay que tener en cuenta la prueba y apuntar y anotar todas las
ideas que se nos ocurran, aunque parezcan descabelladas, ya se rechazarn despus. Si ya tienes
cierta experiencia esto resultar ms fcil, si eres inexperto, puedes preguntarle a alguien o
informarte a travs de Internet. Este es uno de los pasos ms importantes, las ideas originales
pueden ser realmente tiles. Esto depender obviamente de la prueba a la que haya que
presentarse, por ello es muy importante conocer las reglas para poder aprovecharlas mejor, pero
sin infringirlas.
3. Bocetos y diseos previos:

Una vez tengamos ya las ideas acerca de cmo va a ser el robot, hay que empezar a disear cada
uno de los sistemas por separado, y despus hacer un boceto global de todo el robot. As
observaremos mejor el resultado final, esto se puede hacer tanto en papel como en diseos en
Autocad u otro programa de diseo (incluso el Paint sera til). Tienes que decidir si vas a
comprar la estructura o si la vas a construir t mismo, en caso de que vayas a disear tu propia
estructura, tienes que tener en cuenta todo lo que vas a usar. Tienes que tener en cuenta
muchas cosas:
- La estructura: De qu material, plstico, metal, madera (cuanto ms resistente mejor); con qu
forma (lo ms adecuado es dividirla en niveles) y que respete las medidas.
- Los motores y ruedas: segn los que vayas a usar, tienes que sujetarlos bien y que acoplar las
ruedas a los ejes de los motores.
- Los sensores: donde van a ir colocados, es conveniente que estn bien sujetos para que no se
muevan.
- La alimentacin: Pilas o bateras, donde van a ir colocadas, teniendo en cuenta el peso que
aadirn.
- La electrnica: donde estar el driver para motores, el microcontrolador etc., y que todos los
sensores tengan cables suficientemente largos como para llegar hasta ellos.
- El resto de sistemas mecnicos que aadas: donde irn sujetos y como funcionarn.
En caso de usar una comercial, te ser ms sencillo, aunque tambin tienes que montarla.

Boceto de mi robot

4. Caractersticas importantes para la prueba:

Dependiendo de a que prueba vayas a presentarte hay ciertas cosas muy a tener en cuenta, que
da igual donde sea el concurso ya que esto se mantiene. Por ejemplo en rastreadores velocistas
la velocidad de tus motores (rpm) ser muy importante, as como la capacidad de reaccin. En
sumo en mi opinin hay varias:

- Se requiere un sistema infrarrojo para la deteccin de la lnea que delimita el ring, el cual
servir al robot para no salirse de l y por tanto perder el combate.
- Adems es necesario el uso de algn sistema para detectar al robot contrario, bien sean
bumpers, ultrasonidos o infrarrojos.
- La adherencia y agarre son muy importantes y deben ser tomados muy en cuenta, as como la
potencia de los motores. El objetivo es empujar al otro robot y que no te expulse a ti, por tanto
gran parte de los esfuerzos deben dirigirse en mejorar ese aspecto. Para ello deberamos usar
unos motores/servos de gran Par motor y unas ruedas anchas (o de oruga) y de un material
adherente (goma o neopreno). Si pudisemos, sera recomendable emplear una reductora (para
aumentar el par motor disminuyendo las rpm. Para saber ms acerca de
esto: http://f1adslzone.blogspot.com/2007/06/tutoriales-transmisin.html
- La rigidez estructural tambin debe ser considerable, mantenindose en perfecto estado tras
varios combates, sin romperse o doblarse. Para ello se pueden usar piezas de Mecano, Lego etc.
- El reparto de pesos y el centro de gravedad (lo ms bajo posible) influirn en el
comportamiento dinmico del robot. Por ello, el robot no debe ser muy alto, y el peso (mediante
lastres) debe estar situado a ser posible abajo. Adems el peso debe repartirse, no estar situado
justo encima de una rueda, que soportar ms peso que el resto y eso puede hacer que traccione
ms que las dems.
- La estabilidad tambin debe ser un factor a tener en cuenta, ya que sino tu robot podra llegar
a volcar (no es broma, ya ha pasado). Para ello, el centro de gravedad debe ser bajo y las ruedas
deben estar en los extremos, lo ms separadas posibles. Es mejor que el robot est muy cerca del
suelo, apenas levantado.
- Sera interesante reducir las posibilidades de que el otro te detecte, pero esto no es tan
sencillo.
- La alimentacin tambin tiene mucha importancia, ya que los motores consumen bastante, as
que es necesario un driver para motores (lo que hace es controlar los motores ms fcilmente y
proporcionarle ms alimentacin) y alimentacin adicional. Cuanto mayor sea la intensidad ms
par motor obtendremos, mientras que un mayor voltaje proporciona ms rpm. Las pilas se agotan
en seguida, por tanto es mejor usar alcalinas o pilas grandes (de tipo C o D), pero no de 9 voltios,
ya que tienen poca intensidad. Hay que tener en cuenta el peso de las pilas, dnde irn colocadas
y que no sobrepase el lmite.

Diferentes ruedas LEGO


Pilas de tipo D

5. Dividir en varios aspectos la utilidad de cada elemento hardware:

Yo, para sumo, he dividido en 4 aspectos las funciones del robot: deteccin del contrario
(bumpers, ultrasonidos), situacin (cny70, para no salirse del ring), empuje/resistencia
(motores, ruedas para sacar t al otro de la pista sin que te saque el a ti) y engao (para que el
otro no te detecte). As, al comprar los materiales que necesitemos y al programar, nos resultar
ms sencillo saber que aspectos globales hay que mejorar y cuales son nuestros puntos fuertes,
para basar en ellos nuestra programacin.


Basic Stamp 2

Arduino NG
6. Hacer un presupuesto, y dependiendo de l, comprar lo mas necesario y
til:

Como probablemente vuestro presupuesto no sea ilimitado, tendris que dejar cosas sin comprar
ya que sino no os ser posible pagar todo. Por tanto, es necesario hacer una seleccin y escoger
lo ms necesario. Hay que tener en cuenta que para aos prximos esos materiales seguirn
siendo tiles y podris invertir ms dinero para comprar las partes que no pudisteis en su
momento. Habr que decidir que microcontrolador usar: Basic Stamp, Arduino, Lego (Mindstorm,
NXT) o usar algn PIC. Tienes que decidir que sensores, motores etc. comprar. Adems de
comprar los materiales necesarios para la estructura, en caso de que vayas a construirla tu
mismo. Es decir, todo el hardware. Este proceso es complejo, y hay que tener muy claro que
necesitas, aqu ya no hay vuelta atrs. Deberas mirar las hojas tcnicas de cada sensor para
saber sus caractersticas y cual es el que ms te conviene.

Sensor Infrarrojo (distancias)


Driver para motores

7. Buscar en Internet/tiendas fsicas los materiales necesarios para la
construccin del robot:

Una vez que ya hayas decidido que sensores, placa etc. usar, debes buscar en Internet o en
alguna tienda fsica para comprarlos. No hay muchas tiendas, pero es recomendable buscar para
encontrar el precio ms econmico. Incluso mirar en el extranjero, pero esto tiene la pega de
unos gastos de envo considerables y la posibilidad de aranceles en la aduana.
Tiendas:

http://www.msebilbao.com/tienda/index.php ---- productos Parallax
http://mindstorms.lego.com/ ------Lego Mindstorm
http://www.parallax.com/ -----Parallax (sensores, microcontroladores)
http://pcb-europe.net/catalog/index.php?cPath=29 ---Arduino (Italia)
http://www.micropik.com/ ----- componentes electrnicos
http://www.eurobotcenter.com/servinicio ---productos de robtica
http://www.robot-electronics.co.uk/ ---- productos devantech (UK)
http://www.robotmarketplace.com/store.html -productos de robtica (USA)
http://www.superrobotica.com/ ---- productos de robtica

Pginas Web de inters:

http://roboticamaselectronica.blogspot.com/ ---- mi blog, con ms informacin
http://www.ikeretxebarria.net/Home.html ---sobre robtica, Mac y Linux
http://www.todomicrostamp.com/ --- acerca de los micros Basic Stamp
http://www.arduino.cc/es/ ---- sobre Arduino, en castellano

8. Una vez recibidas las piezas, comenzar con el montaje y/o soldadura en
caso de usar una PCB:

En cuanto tengamos las piezas debemos comenzar a montarlo. Tiene que ser muy seguro, es
decir, que no haya cosas colgando, ni tornillos sueltos. Para los iniciados es mejor usar un
microcontrolador ya montado, y para aquellos ms expertos una PCB, donde suelden todos los
componentes. Esto debe acabarse un mes antes como mnimo para tener suficiente tiempo para
realizar el resto de tareas que quedan. Sera recomendable ir probando cada cosa mientras se
monta, ya que si montamos alguna cosa mal, despus tendremos que desmontar todo para buscar
el fallo. As ser mucho ms fcil. Para los que usen protoboard, tambin es necesario, ya que
quiz alguna resistencia est mal colocada y eso despus puede suponer un problema.
Robot de sumo de Alex Arroyo

9. Durante el montaje, hay que realizar un esquema elctrico, o al menos
apuntar todo lo que se ha montado y dnde:

Yo no hice un esquema elctrico, pero s apunt todo. Depende de donde hayamos colocado cada
cosa, por ejemplo un bumper. Habra que saber en que entrada lo hemos colocado para despus
programarlo bien. Hay muchos ejemplos de esquemas elctricos pero, sobre todo para aquellos
iniciados, ser complicado. Hay que tener en cuenta que los sensores pueden necesitar algunas
resistencias, por tanto es necesario mirar las caractersticas y hojas tcnicas antes de montarlos.


Esquema elctrico (no es el mo)
10. Una vez completado el montaje hay que programar:

Aqu hay varias cosas que hacer:
Primero hay que definir el algoritmo, es decir, que quieres que haga el robot. Esto depender de
los sensores que tengas, de los motores de toda la parte hardware. Cuantas ms cosas, se podr
realizar un algoritmo ms complejo. Se pueden crear algoritmos muy largos y complejos o unos
mucho ms sencillos.
Una vez hayamos escrito el programa (en el lenguaje que hayamos usado, bien sea C,
ensamblador, PBasic) hay que depurarlo, es decir, quitar los fallos sintcticos (palabras o
instrucciones mal escritas). Hay algunos programas que lo hacen solos (por ejemplo, el editor
Basic Stamp).
Por ltimo, hay que comprobar que no haya errores semnticos, es decir, que el robot haga lo
que queremos que haga, para ello, lo mejor es probarlo y as, adems de corregir posibles
errores, podremos mejorar nuestro algoritmo.
Tambin recomiendo comentar el programa, as nos ser ms fcil detectar dnde estn los fallos
y ser ms sencillo de comprender para otras personas.


Robot de sumo de Alex

11. Una vez ya completo:

Se puede pensar en aadir alguna cosa ms (si tenemos tiempo y dinero) y en probarlo para
observar su rendimiento. En cualquier caso no debera modificarse nada los das anteriores al
concurso a no ser que no funcione, ya que si modificamos algo y luego no funciona, no tendremos
tiempo de reaccin para ponerlo como estaba.
Robot de sumo de Sergio Porres

Video de un concurso:http://www.ikeretxebarria.net/Deusto_2008.html

Voy a daros algunas recomendaciones, basadas en mi experiencia en su
mayora:

-Que el puerto serie/usb de la placa sea fcilmente alcanzable, as podremos variar el programa
de forma sencilla.
-Asegurar la protoboard (en caso de usarla, poner cables, que sin tener ninguna funcin elctrica
sirvan para que otros no se salgan), pero es mejor soldar todo (aunque tiene el inconveniente de
que despus hay que desoldarlo todo). En ambos casos, los cables no deben sobresalir, sino estar
muy apurados.
-No cambiar nada el ltimo da (a no ser que no funcione). En caso de equivocarnos, no
tendremos tiempo de arreglarlo y si no hay tiempo para probarlo habr que arriesgarse en el
concurso para saber si funciona o no.
-Hay que apuntarse al concurso con antelacin y mandar un email a los organizadores en caso de
tener cualquier duda.
-Llevar pilas de sobra as como todas las herramientas que podamos necesitar para hacer algn
arreglo antes de la prueba. Las pilas se agotan fcilmente, as que es conveniente llevar de
repuesto, para que no disminuya el rendimiento del robot.
- Que todo el hardware este seguro y no se despegue o caiga nada, lo cual podra suponer una
descalificacin (nada de chapuzas).
- Buscar en Internet toda la informacin que podamos (as como en libros) ya que se aprende
mucho y es muy enriquecedor (sobre todo para los ms inexpertos).
- Leer las hojas tcnicas y caractersticas de todo lo que vayam
mos a usar (motores, sensores, etc.) para saber exactamente cmo funcionan y qu necesitan.
As evitaremos sorpresas.