ESCUELA DE INGENIERA DE ANTIOQUIA

PROGRAMA DE ASIGNATURA PARA PREGRADOS Y POSTGRADOS

NOMBRE DE LA ASIGNATURA

Robtica Industrial


AREA ACADEMICA A LA QUE PERTENECE

Automatizacin y Robtica


LINEA CURRICULAR A LA QUE PERTENECE (PARA
PREGRADOS Y MAESTRIAS)

Sistemas Robticos
PROGRAMA(S) ACADMICO(S) Mecatrnica
NIVEL (SEMESTRE)


10
PRERREQUISITO(S)

Sistemas Inteligentes
Sistemas Mecnica Flexibles
CORREQUISITO(S)


CRDITOS DE LA ASIGNATURA COLOMBIANOS
- ECTS (COLOM
x1.8)

4
HORAS CON ACOMPAAMIENTO DIRECTO
64
HORAS DE TRABAJO INDEPENDIENTE
128
FECHA DE REVISIN

30/08/2013
JUSTIFICACIN
Por qu es necesaria esta asignatura en la formacin del profesional(es) de pre o postgrado que la incluye?
Describa el aporte de la asignatura a la formacin personal y profesional.
La robtica es una asignatura que integra y aplica el conocimiento de diversas reas de la Ingeniera
Mecatrnica: electrnica, mecnica e informtica, para buscar soluciones a problemas que requieren
repetitividad, exactitud, fuerza fsica y, en general, acciones asistenciales al hombre encaminadas al aumento
de la productividad industrial. Los frentes de aplicacin de esta rea en el contexto colombiano se pueden
encontrar en la industria automotriz, qumica, alimenticia, farmacutica, investigacin y en el sector militar.
Dichos mbitos solicitan ingenieros que conozcan en forma sistmica el funcionamiento y las aplicaciones del
robot como objeto de estudio y, tengan la capacidad de desarrollar aplicaciones robticas para entornos
industriales.

PROBLEMA
Es una situacin donde se manifiesta una necesidad o una oportunidad de desarrollo y requiere ser estudiada
para esclarecerla, mejorarla o resolverla.

Programar un sistema robtico para que realice una tarea de automatizacin inspirada en necesidades del
contexto.
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OBJETO DE ESTUDIO
Es la parte de la realidad que puede ser materia de conocimiento o de estudio por parte de un sujeto.

Los sistemas robticos autnomos (manipuladores).
OBJETIVO GENERAL DE LA ASIGNATURA
Corresponde a la competencia, relacionada con el objeto de estudio, que el estudiante desarrolla durante el
transcurso de la asignatura orientada a resolver el problema. (Consultar documentos EIA acerca de como
redactar objetivos de formacin desarrolladores objetivos de aprendizaje para el estudiante).
Como ayuda para la redaccin, el objetivo es lo que continua luego de la frase: Al final de la asignatura el
estudiante ser capaz de:
Desarrollar proyectos de automatizacin de produccin utilizando un manipulador industrial basados en el
conocimiento matemtico, fsico, mecnico y algortmico requerido para programarlo.

COMPETENCIAS PERSONALES A LAS QUE APORTA LA ASIGNATURA

Pensamiento sistmico
Trabajo en equipo interdisciplinario
Competencia comunicativa
SISTEMA DE OBJETIVOS ESPECFICOS DE LA ASIGNATURA
Sistema de objetivos que permiten el logro del objetivo general de la asignatura. Los objetivos especficos se
redactan como una competencia (habilidad, conocimientos agrupados por tema, actitudes y valores que desee
resaltar). Para cada objetivo se define un tema, parte del objeto de estudio, que luego se ampla en el sistema
de conocimientos.

Analizar la evolucin y el estado del arte de los sistemas robticos industriales.

Identificar los principales componentes mecnicos, electrnicos e informticos y sus modos de
integracin en los sistemas robticos.

Modelar los sistemas robticos mediante la matemtica y la fsica, apoyndose en diferentes
paquetes de software.

Generar algoritmos para producir un movimiento deseado en un robot mediante el uso de
herramientas de programacin.

Programar robots manipuladores para realizar tareas enfocadas a diversos mbitos.




ESTRUCTURA Y PLANEACION DE LA ASIGNATURA POR OBJETIVOS ESPECIFICOS

OBJETIVO ESPECIFICO de la
asignatura

TEMA
Horas con
acompaa-
miento
Horas de
trabajo
indepen-
diente

Analizar la evolucin y el estado del arte
de los sistemas robticos industriales.


Introduccin a la robtica

2

4

Identificar los principales componentes
mecnicos, electrnicos en informticos
y sus modos de integracin en un
sistema robtico.



Componentes de un robot

4

8
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Modelar los sistemas robticos mediante
la matemtica y la fsica, apoyndose en
diferentes paquetes de software.

Mecnica de los robots
manipuladores

18

36

Generar algoritmos para producir un
movimiento deseado en un robot
mediante el uso de herramientas de
programacin.

Planeacin de trayectorias en robots

16

32

Programar robots manipuladores y
mviles para realizar tareas enfocadas a
diversos mbitos.

Programacin de robots industriales

24

44
SISTEMA DE CONOCIMIENTOS POR TEMA
Para cada tema indique el conjunto de conceptos, teoras, regularidades y leyes del objeto de estudio,
expresadas en trminos de invariantes o de conocimientos esenciales.
1. INTRODUCCIN A LA ROBTICA
1.1 Definicin de robot
1.1.1 Robots industriales segn definicin ISO
1.1.2 Clasificacin de los robots segn su definicin
1.2 Evolucin histrica
1.2.1 Antecedentes
1.2.2 Estado Actual de los robots industriales
1.2.3 Prospectiva

2. COMPONENTES Y SUBSISTEMAS
2.1 Componentes mecnicos y estructurales bsicos
2.1.1 Tipos de articulaciones
2.1.2 Configuraciones cinemticas
2.1.3 Actuadores
Actuadores elctricos
Actuadores neumticos e hidrulicos
Comparacin entre actuadores
2.1.4 Transmisiones y reductores
2.2 Subsistemas mecnicos en brazos
2.2.1 Muecas
2.2.2 Elementos terminales
2.3 Subsistema sensorial
2.4 Subsistema de control
2.4.1 Armario de control
2.4.2 Interfaz de operacin

3 FUNDAMENTOS MATEMTICOS
3.1. Descripcin de la posicin y la orientacin
3.1.1 Sistemas de referencia
3.1.2 Descripcin de la posicin
Coordenadas Cartesianas
Coordenadas cilndricas y esfricas
3.1.3 Descripcin de la orientacin
Matrices de rotacin
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3.1.4 Matrices y coordenadas homogneas
3.1.5 Matrices de transformacin homognea
3.2 Transformaciones bsicas
3.2.1 Traslacin
3.2.2 Rotacin
3.3 Composicin de transformaciones
3.4. Problema cinemtico directo
3.5 Problema cinemtico Inverso
3.6 Matriz jacobiana directa
3.7 Matriz jacobiana inversa
3.8 Singularidades
3.9 Formulacin Lagrangeana de la dinmica de un robot.


4. PLANEACIN DE TRAYECTORIAS
4.1. Implementacin Computacional
4.2. Curvas de Movimiento: aceleracin, velocidad y posicin
4.3. Software de simulacin
4.4. Movimiento de las articulaciones
4.5. Planeacin de trayectorias en el espacio de las articulaciones.
4.6. Planeacin de trayectorias en el espacio cartesianos.

5. PROGRAMACIN
5.1 Programacin offline y online
5.1 Mtodos de programacin de robots
5.2 Requerimientos de un sistema de programacin de robots
5.2.1 Entorno de programacin
5.2.2 Modelado del entorno
5.2.3 Generacin de tareas
5.2.4 Control de flujo de ejecucin de un programa
5.2.5 Lenguaje de programacin: RAPID
5.2.6 Manejo de entradas y salidas
5.3 Simulacin
5.4 Aprendizaje basado en problemas: Paletizado, Torre de Hanoi



ACTITUDES Y VALORES QUE SE DESARROLLAN EN LA ASIGNATURA
Actitudes favorables y valores que el estudiante desarrolla durante la asignatura que aportan a su formacin
personal y profesional y consolidan la competencia expresada en el objetivo de la asignatura.
Honestidad
Respeto
Responsabilidad
Actitud analtica
Trabajo en equipo
APORTES DE LA ASIGNATURA A LOS EJES DE FORMACION DEL MODELO PEDAGOGICO EIA

La asignatura le aporta a los siguientes ejes de formacin del modelo pedaggico de la EIA:

Cientfico-tcnico
Investigacin para el desarrollo tecnolgico
Espritu emprendedor
METODOLOGA
Indicar el conjunto de mtodos y actividades de aprendizaje, as como los medios y las formas de
organizacin que permiten optimizar el aprendizaje. La metodologa constituye un componente que aporta
dinmica al proceso de formacin, orienta la planeacin a la vez que se nutre de las propuestas metodolgicas
de los profesores para asegurar el mejoramiento continuo en la formacin de los estudiantes. Propiciar el
uso de TIC como apoyo metodolgico y considerar estrategias de seguimiento al trabajo independiente.
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La asignatura se orienta con clases donde el docente introduce al tema mediante preguntas que lo lleven
a la necesidad de conocer la teora, se exponen los temas de una manera lgica y secuencial apoyndose
en Powerpoint, documentos, catlogos, lecturas previas por parte del estudiante, discusiones y retos que
surge en cada disertacin para resolver individual y en equipos. Desde la primera clase se le asigna a los
diferentes grupos un proyecto de automatizacin; aqu el estudiantes debe aplicar una serie de pasos
lgicos o secuenciales que lo llevarn a resolver est necesidad.
Se dispone de equipos tecnolgicos como el software Robotstudio y Matlab en salas de cmputo; la
plataforma Moodle es de gran apoyo para interactuar con los estudiantes. Aqu el estudiante dispone de
todas las presentaciones del curso.

El trabajo independiente que se asigna a los estudiantes consiste en leer documentos previos de cada
uno de los temas, consulta de temas especficos, solucin de ejercicios propuesto y l a asignacin de
retos.

La metodologa se apoyara de una visita a la empresa UMO, donde los estudiantes confrontan los temas
vistos en clase con la realidad; lo que les permite a los estudiantes tener una percepcin ms real y clara
de la asignatura. En general, se realizan las siguientes actividades:

Clases
Talleres
Complemento con Aula virtual en Plataforma Moodle o pgina web.
Resolucin de Ejercicios propuestos.
Proyecto de aplicacin: aprendizaje basado en problemas, proyectos de aula.
Simulaciones, por medio del software.
Prcticas de laboratorio con robots reales IRB 140, controlador IRC 5


Prcticas de Laboratorio:

Prctica Ttulo Objetivo Horas
1

Construccin del modelo
cinemtico directo
Resolver el problema
cinemtico de un robot
manipulador
2
2

Construccin del modelo
cinemtico inverso
Resolver el problema de
la cinemtica inversa de
un robot manipulador
2
3 Construccin de
trayectorias en el
espacio articular
Simular y analizar las
trayectorias en el
espacio articular de un
robot industrial
2
4 Introduccin software de
programacin de los
robots industriales
Configurar los diferentes
elementos necesarios
para la programacin
industrial
4
5 Programacin
Estructurada en
lenguaje Rapid. (ciclos)

Programar la realizacin
de tareas en un robot
usando software de
simulacin
4
6 Manejo entradas y
salidas y
temporizaciones
Automatizar un proceso
a nivel de simulaciones.
4
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7 Caso de estudio:
paletizado
Programar tareas en un
robot industrial usando
su controlador. (tarea
real)

4
8 Caso de estudio: Torre
de Hanoi
Programar tareas en un
robot industrial usando
su controlador. (tarea
real)

4



SISTEMA DE EVALUACIN CALIFICACION
Indicar las formas de evaluacin y el sistema de calificacin con su ponderacin respectiva.
En la EIA, la evaluacin se concibe como un proceso continuo que permite verificar el avance en el
cumplimiento de los objetivos de la asignatura, aporta al aprendizaje y orienta las acciones de refuerzo que
en forma oportuna se requieran. La evaluacin tiene un carcter integral ya que propicia, siempre que sea
posible, la autoevaluacin, coevaluacin y heteroevaluacin. Con la evaluacin se valora el aprendizaje
logrado por los estudiantes, y en algunos momentos se califica el nivel de desarrollo de las competencias
indicadas en la asignatura.

El examen final debe verificar el cumplimiento del objetivo definido para la asignatura. Por ello, el examen final
es diseado por el grupo de profesores de la asignatura, y aprobado por el coordinador de rea.

Las formas de evaluacin y el sistema de calificacin definidos para la asignatura son los siguientes:

Examen parcial: 20%
Seguimiento: 10% (Exposicin y quiz)
Examen final:30%
Laboratorio: 20%
Proyecto de Aula:20%


BIBLIOGRAFA BSICA ACTUALIZADA
Incluye libros, revistas, bases de datos y pginas Web
1. CRAIG, Jhon J. Robtica. 3ed. New Yrsey : Prentice Hall, 2006. (001.535/C886/3ed).
2. ASIMOV, Isaac. Robots e imperio. Barcelona : Random House Mondadori, 2007. (L/A832ro).
3. BARRIENTOS, A, y otros. Fundamentos de Robtica. 2 ed. Madrid : McGraw-Hill, 2007.
(629.892/F275/2ed).
4. FERRATE, G. AMAT, J. y AYSA, J. Robtica Industrial. Barcelona : Marcombo S.A. 1988.
5. KLAFTER, Richard D. CHMIELEWSKI, Thomas A. y NEGIN, Michael. Robotic engineering: an
integral approach. New Jersey : Prentice-Hall Inc. 1989.
6. OLLERO, Anbal. Robtica: manipuladores y robots mviles. Barcelona : Marcombo S.A. 2001.
7. LONDOO, O. Nelson. Notas del curso de Robtica. Especializacin en Automatizacin.
Medelln : Universidad de Antioquia, 1998.
8. FU, K.S. GONZALES, R. C. y LEE C. S.G. Robtica : Control, Deteccin, visin e inteligencia.
Mxico : McGraw-Hill, 1989.
9. TORRES, F, POMARES, J. y otros. Robots y Sistemas Sensoriales. Madrid : Pearson/Prentice
Hall, 2002. (629.892/R666).
10. PALACIOS, Enrique; REMIRO, Fernando y LPEZ, Lucas. Microcontrolador PIC16F84,
Desarrollo de Proyectos. Madrid : Alfaomega S.A. 2004. (004.24/P153).
11. ANGULO USCTEGUI, Jos Mara; ANGULO MARTNEZ, Ignacio. Microcontroladores PIC
Diseo prctico de aplicaciones. 2ed. Madrid : Pearson/Prentice Hall, 1999. (004.2/A594m/2ed).
12. ANGULO USCTEGUI, Jos Mara; ANGULO MARTNEZ, Ignacio. Microcontroladores PIC:
diseo prctico de aplicaciones. Primera parte: el PIC16F84. Lenguajes PBASIC y ensamblador.
3ed. Madrid : Prentice-Hall, 2003. (004.24/A594/3ed).
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13. LZARO, Antonio. LabVIEW 6i. Programacin grfica para el control de instrumentacin. Madrid :
Paraninfo, 2000. (001.6425/L431L).
14. BECERRA, Csar. Lenguaje C el nuevo concepto. Tomo I: Nivel bsico. Bogot : Kimpres Ltda,
1998.
15. MALONEY, Timothy J. Electrnica industrial moderna. 5 ed. New Yersey : Pearson/Prentice Hall,
2006. (621.381/M257/5ed).
16. GROSSMAN, Stanley L. Algebra lineal. 5 ed. Mxico : McGraw-Hill, 1996. (512.5/G878a/5ed).




Revisado por: Mnica Hernndez



Aprobado por: Pedro Len Simanca
Coordinador de rea

Director respectivo (programa o currculo cuando intervienen varios programas)