MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO
Derechos Reservados 2010, SOMIM
EL FUTURO EN LAS PRTESIS DE MANO
Daz Montes 1ulio Csar, Dorador Gonzlez 1ess Manuel Centro de Diseo Mecanico e Innovacion Tecnologica, Facultad de Ingenieria Universidad Nacional Autonoma de Mexico, Mexico D.F., 04510. jucedimogmail.com doradorunam.mx
RESUMEN.
En el presente trabajo se analizan las propuestas de diseo de manos protesicas y roboticas mas relevantes que existen en el mundo, presentando sus caracteristicas mas importantes, tales como antropomorIismo, cantidad de grados de libertad, prensiones, adaptabilidad, oposicion del pulgar, innovaciones, materiales, entre otros. Se analizan los cambios que han tenido en el transcurso del tiempo y se determinan los parametros que se consideran indispensables en las protesis del Iuturo.
ABSTRACT.
This paper presents a review of proposals of design of prosthesis and robotic hands which have been developed in the past. The most important features such as anthropomorphism, degrees of freedom, grips, thumb opposition, innovations, and materials are presented. The paper also analv:es changes in prosthesis proposals and determines which features are indispensable in future prosthesis design.
INTRODUCCIN
Una protesis es un elemento que sustituye un organo o una parte del cuerpo, han existido desde hace miles de aos, su proposito principal es el brindarle una mejor calidad de vida al usuario, ya sea como un apoyo en tareas que requieran de la parte del cuerpo Ialtante, o solo como accesorio estetico inIluyendo directamente en el aspecto psicologico. La mano humana realiza la mayoria de las tareas conscientes del hombre, algunas de las cuales requieren de destreza, como por ejemplo manipular objetos. Una protesis requiere contar con una serie de caracteristicas muy especiIicas que le permitan satisIacer las exigencias a las que debe estar sometida. Desde la antigedad se han diseado protesis de mano, las cuales han ido evolucionando y satisIaciendo de manera cada vez mas completa esas exigencias. Algunos de los conceptos aplicados en el desarrollo de protesis de mano Iueron concebidos primero en unidades terminales de robots, es por eso que en la actualidad tanto las protesis como las manos roboticas antropomorIicas comparten principios de Iuncionamiento similares. En el presente trabajo se realizo una extensa busqueda del estado del arte de las protesis y manos roboticas antropomorIicas, de una gran variedad de propuestas de protesis se han elegido unos cuantos para ser presentados aqui, los cuales se sabe son los que exhiben mejores caracteristicas. Se presenta una breve resea de las protesis de la antigedad, se mencionan las caracteristicas generales que tenian las protesis de los aos 1980's y 1990's, se deIinen y detallan las caracteristicas que tienen las protesis en la actualidad. Se analiza toda esta inIormacion y se establece la tendencia que hay para cada uno de los elementos de la protesis. Finalmente se deIine lo que sera la protesis de mano Iuturo.
Historia de las prtesis |1| Las protesis han estado presentes desde hace mas de 4000 aos, la primera protesis de la que se tiene reIerencias Iue encontrada en una momia egipcia. Hace 600 aos se Iabrico la mano de Alt- Ruppin, hecha de hierro, esta mano tenia la caracteristica de poder Ilexionar los 4 dedos pasivamente y se podian Iijar mediante un trinquete. El pulgar estaba Iijo. En el siglo XIX, el aleman Peter Beil desarrollo una protesis que permite el cierre de los dedos mediante movimientos del tronco y hombro, con esto se inicia la etapa de las protesis autopropulsadas. En 1912 se desarrollo una unidad terminal en Iorma de gancho que se podia abrir mediante movimientos de la cintura y se cerraba mediante un tirante de hule. En 1946 surgen los primeros sistemas de propulsion asistida, usando energia neumatica o energia electrica. Las protesis mioelectricas se comienzan a desarrollar en 1960. Estas protesis adquirian la seal de control mediante pequeos impulsos electricos provenientes de muon del paciente. ISBN: 978-607-95309-3-8 MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO
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Las protesis de 1960 a 1980. El uso de las protesis mecanicas y cosmeticas era mayor que el de las mioelectricas. Las protesis cosmeticas no tenian movimiento, se utilizaban simplemente para satisIacer la parte estetica. Las protesis mecanicas en su mayoria estaban Iormadas por un elemento terminal en Iorma de pinza, activada con un cable que era movido por alguna otra parte del cuerpo. Se utilizaban diversos mecanismos para abrir y cerrar la mano, algunos con cables otros con barras.
Las protesis de 1980 a 2000. Seguian predominando las protesis cosmeticas y mecanicas, en estas ultimas los diseos tenian pocos grados de libertad y seguian teniendo Iormas mas parecidas a una pinza que a una mano. Surgieron manipuladores antropomorIicos que utilizaban los mismos principios de actuacion y transmision que las protesis, pero con una buena cantidad de grados de libertad (en algunos casos hasta 17) sin embargo la caracteristica que los mantenia lejos de convertirse en protesis era el excesivo peso, que en algunos casos superaba el kilo y medio.
Las prtesis en el Siglo XXI. En la ultima decada, en muchas areas tecnologicas se lograron grandes avances, el area protesica no Iue la excepcion, se presentaron mejoras signiIicativas tanto en materiales, mecanismos, actuadores, transmisiones, adquisicion de seales. Se comenzaron a desarrollar una gran cantidad de proyectos de protesis, algunos utilizando elementos de actuacion mas soIisticados, transmisiones mas ligeras, materiales mas resistentes y mejores Iormas de retroalimentacion, entre otros.
Una protesis de mano esta Iormada por diversos sistemas: sistema de actuacion y transmision, de adquisicion y procesamiento de seales y sistema de control, entre otros. Cada uno de estos sistemas deben tener caracteristicas muy particulares para que en su conjunto puedan satisIacer los requerimientos de la protesis. A continuacion se se describen las caracteristicas mas importantes en una protesis de mano, asi como las soluciones que en la actualidad se han propuesto para satisIacerlas.
Crados de libertad. ReIiriendose particularmente a las protesis de mano, podemos identiIicar dos tipos de grados de libertad: DoM y DoF (por sus siglas en ingles). Los DoF indican el total de articulaciones de la protesis (Figura 1a). Los DoM son grados de movilidad, indican la cantidad de articulaciones accionadas por actuadores (Figura 1b). Por ejemplo, un dedo con 3 articulaciones el cual utilice un motor para su movimiento tendra 3 DoF y 1 DoM.
a) b) Figura 1. Representacion de DoF y de DoM.
Cuando en un mecanismo hay menos actuadores que DoF se dice que es subactuado. El nivel de subactuacion (UL) se deIine como ULDoF- DoM |29|. Por otro lado, cuando un mecanismo tiene mas actuadores que DoF se dice que es un mecanismo sobreactuado. En el diseo de protesis de mano, y particularmente en los dedos, la subactuacion es importante y deseable debido a que se pueden utilizar menos actuadores para lograr resultados similares en cuanto a movimiento, logrando beneIicios inmediatos como disminucion del peso, menor consumo energetico, menos parametros a controlar, entre otros. Sin embargo, un excesivo grado de subactuacion conduce a resultados no deseables como perdida de precision y control en los movimientos.
En la actualidad en la mayoria de proyectos de protesis se utilizan mecanismos subactuados, algunos con un alto grado de subactuacion como por ejemplo 'TBM Hand|2|, la 'Protesis de la universidad de Keio|3| o el proyecto 'TUAT/Karlsruhe Hand|4|, las cuales utilizan un solo actuador para lograr el movimiento de sus 6, 15 y 20 DoF respectivamente y asi producir la Ilexion de todos los dedos. La Iigura 2 muestra dos mecanismos subactuados. ISBN: 978-607-95309-3-8 MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO
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a) Propuesta en la protesis de la Universidad de Keio. b) Propuesta del proyecto 'TUAT/Karlsruhe Hand Figura 2. Mecanismos con alto grado de subactuacion.
Otras protesis o manos roboticas antropomorIicas que utilizan un actuador para mover las articulaciones de uno o mas dedos son 'CyberHand|5| , 'RCH-1|6|, 'SmartHand|7| que utilizan 6, 6 y 4 actuadores respectivamente, todas para mover 16 DoF. Existen tambien protesis como 'Southampton-Remedi Hand|8| o manos roboticas como 'Robonaut Hand|9|, 'NTU Hand|10|, Karlsruhe Dextrous Hand II|11| o 'GoldIinger|12| cuyos DoF son igual a los DoM, es decir tienen un actuador por cada articulacion. Por obvias razones, hasta ahora no se han diseado protesis con mecanismos sobreactuados, sin embargo manos roboticas antropomorIicas como 'Shadow Hand|13| utiliza un arreglo antagonico de cables para accionar cada articulacion, resultando necesario utilizar dos actuadores por cada una. En la tablas 1 y 2 se presentan los proyectos mas destacados de protesis y de manos roboticas antropomorIicas respectivamente, asi como su numero de dedos, DoF y DoM.
Prtesis Dedos DoF (DoM) RTR II Hand 3 2 () I-Limb 5 5 () FluidHand 5 (8) Centri Hand 5 (1) HIT/DLR Hand 5 (3) Prosthesis oI Keio University 5 15 (1) Smart Hand 5 16 (4) CyberHand 5 16 (6) Hand oI Clarkson University 5 17 (5) TBM Hand 5 6 (1) Southampton-Remedi Hand 5 6 (6) SPRING Hand 3 9 (1) Michelangelo 5 (6)
Tabla 1. DoF y DoM en protesis de mano.
Mano Robtica Dedos DoF (DoM) DLR Hand II 4 13 () Robonaut Hand 5 14 (14) Universidad de Iowa 5 15 (5) Robotic Hand MA-I 4 16 (16) RCH I 5 16 (6) NTU Hand 5 17 (17) DIST Hand 4 17 (20) TUAT/Karlsruhe Hand 5 20 (1) Shadow Hand 5 20 (20) Robotic Hand oI Keio University 5 20 (20) Icub Hand 5 20 (9)
Tabla 2. DoF y DoM en manos antropomorIicas.
Antropomorfismo. En protesis de mano, el antropomorIismo se reIiere a las caracteristicas de la protesis que la hacen tener una apariencia semejante a su contraparte humana, tal como el numero de dedos y la Iorma de la mano. En una protesis es importante esta cualidad debido a que no solo es necesario ayudar al paciente a recobrar la movilidad y permitir que se reincorpore a la mayoria de labores cotidianas, sino que tambien es indispensable que se sienta comodo con su protesis. Ademas de la Iorma de la mano, para muchas personas tambien es importante que su protesis se parezca lo mas posible a la mano real, la solucion a la que se ha llegado es el uso de guantes cosmeticos, algunos de los cuales tienen una apariencia sorprendentemente real (Figura 3a). La mayoria de los diseos modernos de protesis son antropomorIicas, tal es el caso de 'I Limb|14|, 'CyberHand|5|, 'MANUS ISBN: 978-607-95309-3-8 MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO
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Hand|15|, 'TBM Hand|2|, 'FluidHand|16||17| o 'SmartHand|7|, solo por mencionar algunas. Otras protesis que aunque tienen la Iorma de la mano humana no tienen la misma cantidad de dedos, ejemplo de esto es 'RTR II Hand|18| o 'SPRING Hand|19|, las cuales solo tienen tres dedos. Existe otro grupo de protesis en el que destaca 'Sensor Speed Hand de la empresa Otto Bock|25| que no es antropomorIica pero utiliza un guante cosmetico para solucionar esta carencia. Las Iigura 3a y 3b muestra una protesis que tiene un alto grado de antropomorIismo, ademas con el uso de un guante cosmetico su apariencia es casi real. La Iigura 3c muestra una protesis con muy poco antropomorIismo. Las dos protesis son comerciales.
a) I-Limb con guante cosmetico b) I-Limb sin guante cosmetico.
c) Sensor Speed de Otto Bock.
Figura 3. AntropomorIismo en protesis.
Prensiones y adaptabilidad. Cuando se sostiene un objeto inconscientemente se esta eligiendo la Iorma de sujecion que el cerebro percibe como mas adecuada y comoda, en esta sujecion hay dos caracteristicas importantes: el tipo de prension y la adaptabilidad. Se dice que la mano humana realiza seis prensiones basicas |26|, las demas prensiones que se pueden lograr son combinaciones o variaciones de estas. La adaptabilidad se reIiere a la capacidad de la mano para tomar la Iorma del objeto que esta sujetando, esta relacionada con la proporcion de area en contacto de la mano con la superIicie. Al haber una mejor adaptabilidad las Iuerzas producidas en las distintas zonas de contacto se distribuyen y minimizan, ademas la sujecion del objeto es mas segura. En las protesis de mano es importante cumplir de la mejor manera posible con estas dos caracteristicas, ya que, por un lado, una protesis que pueda realizar seis prensiones se puede decir que es 'mejor que una que solo realice tres, y por otro lado, una protesis con una mayor adaptabilidad en sus dedos requerira menos Iuerza para sostener un objeto y lo hara de una manera mas segura que una protesis con poca o nula adaptabilidad. Existen proyectos de protesis que se enIocan en mayor medida a la adaptabilidad o a la cantidad de prensiones. Un ejemplo del primer caso es el prototipo de mano creado en la universidad de Iowa|30|, del cual sus dedos estan creados por resortes de compresion, cada uno consiste en tres resortes conectados en serie, mantenidos en su lugar por pequeos segmentos de aluminio, por el interior de los resortes pasa un cable que esta conectado a los segmentos de aluminio, cuando el cable es tensado y desplazado hacia el interior de la palma, el dedo se Ilexiona, logrando una alta adaptabilidad. Por otro lado, 'I Limb|14| es una protesis comercial que puede logar cinco tipos de prensiones de manera muy satisIactoria, sin embargo la Ialange distal y medial estan unidas Iormando un solo cuerpo, reduciendo en gran medida su adaptabilidad. Tambien existen prototipos como 'CyberHand|5| 'SmartHand|7| en los que se ha logrado conjuntar ambas caracteristicas, ambos pueden lograr las prensiones basicas, ademas sus dedos son Ilexionados mediante cables, lo que les permite una gran adaptabilidad. El concepto de adaptabilidad es mostrado en la Iigura 4. Cabe mencionar que la adaptabilidad no esta presente solo en los dedos, la palma juega un papel indispensable cuando se esta sujetando un objeto, es por eso que se debe tener presente la Iorma de la palma durante el diseo de la protesis. Actualmente los diseadores de protesis no han destinado esIuerzos para cubrir esta caracteristica, sus diseos emplean palmas planas y rigidas. Si dirigimos la atencion a los diseos de manos roboticas antropomorIicas notaremos que es un poco diIerente, existen proyectos como 'DLR Hand II|20| en el cual se ha realizado el diseo de una palma rigida pero con una Iorma determinada que sirve de apoyo en las tareas que ISBN: 978-607-95309-3-8 MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO
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requieran de mas Iuerza para asir el objeto, otros proyectos como 'Icub Hand|21| incluso han destinado un DoM para actuar la palma y darle un ahuecamiento. Figura 4. Concepto de adaptabilidad.
Movimiento del pulgar. Es indudable que el pulgar aporta gran movilidad de la mano. Es importante que una protesis tenga por lo menos dos DoF en el pulgar, uno para Ilexionarlo y otro para realizar la oposicion con respecto a la palma. Las protesis que solo tienen un DoF en el pulgar ven mermada considerablemente su capacidad para sujetar objetos. Ejemplo de esto son las protesis comerciales 'Utah Arm|23|, 'Centri|24| y 'Otto Bock|25|, las cuales carecen de oposicion del pulgar, teniendo solo la Ilexion de este, lo que provoca que la protesis tenga solo la Iuncion de pinza. Por otro lado, existen protesis como 'CyberHand|5|, 'FluidHand|17|, 'Southampton-Remedi hand|8|, 'RCH-1|6| o 'Smart Hand|7| que logran el movimiento del pulgar con dos DoM, dotandolos de una gran capacidad para asir objetos de diIerentes geometrias y tamaos. Tambien podemos encontrar las protesis con rotacion pasiva del pulgar, que puede ser considerado como un punto intermedio entre los dos anteriormente mencionados, los prototipos como 'TBM Hand|2| y 'RTR II|18| rotan el pulgar al mismo tiempo que lo Ilexionan, es decir, la rotacion y la Ilexion del pulgar esta relacionada mecanicamente, en la protesis 'I limb|14| el usuario necesita rotar manualmente el pulgar.
Innovacin. Pese a que, como se ha mencionado, en los ultimos aos se han incrementado las investigaciones y prototipos de protesis, la mayoria de estos proyectos utilizan elementos convencionales en actuacion, transmision, obtencion de seales biologicas, adaptabilidad, y que ya han sido probados con satisIaccion en condiciones similares, pocos son los prototipos que se arriesgan a utilizar elementos nuevos en el area. En ARTS Lab de la Scuola Superiore de Sant Anna han desarrollado los proyectos 'RTR II|18|, 'CyberHand|5| y 'Smart Hand|7| los cuales se pretende que sean controlados por medio de seales eIerentes neuronales tomadas directamente, por medio de una intervencion quirurgica, de las terminales nerviosas en el muon, esto tiene grandes ventajas en las que se pueden destacar la obtencion de seales mucho mas limpias las cuales no requieren de tanto procesamiento, disminuyendo el uso de dispositivos para este Iin. Los mecanismos de Ginebra no se habian utilizado en protesis, sin embargo en el proyecto 'MANUS Hand|15| se implemento para lograr el movimiento del pulgar en dos planos con un solo actuador. En la mano llamada 'TUAT/Karlsruhe Hand|4| se utiliza un arreglo de elementos que permite el movimiento de los cinco dedos y 20 DoF con tan solo un actuador, logrando las ventajas mencionadas anteriormente es este articulo. 'FluidHand|16||17| es una protesis que ha cambiado radicalmente la Iorma en que son accionadas sus articulaciones, utiliza un sistema hidraulico en miniatura desarrollado 'a medida, la protesis en general consiste en una bomba hidraulica de engranes externos, un reservorio de Iluido, cinco valvulas electricas y una unidad electronica, ocho actuadores Iluidicos Ilexibles (localizados en las articulaciones de los dedos), cuando el Iluido entra a los actuadores Iluidicos Ilexibles estos se deIorman y a su vez mueven la articulacion. La ~Mano de la universidad de Crarkson y la de Vanderbilt|22| tambien utiliza la energia de un Iluido, pero en ese caso es gas, el cual es contenido dentro de cilindros y electrovalvulas diseadas 'a medida. Otra de las innovaciones recientes en las protesis de mano es el mecanismo autobloqueante conducido de baja Iriccion de 'Smart Hand|7|, el cual permite desactivar los motores cuando se alcanza la posicion deseada, esto es debido a que este mecanismo solo puede ser accionado por un torque proveniente del eje de entrada que esta acoplado al motor, si el torque viene del eje que salida el mecanismo no se mueve. 'SBC Hand|27| utiliza cables hechos de una aleacion con memoria de Iorma para Ilexionar los dedos, este tipo de materiales cambia sus dimensiones cuando se aplica un gradiente de temperatura.
Materiales. Una protesis esta Iormada por diversos elementos y por lo tanto diversos ISBN: 978-607-95309-3-8 MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO
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materiales. Los diseadores de protesis se han enIocado principalmente a disear o seleccionar materiales solo para la estructura o para los mecanismos de transmision de la protesis. Estos materiales van desde metales como acero o aluminio hasta materiales compuestos como Iibra de carbono.
Despues de realizar la extensa busqueda de proyectos de protesis y manos roboticas antropomorIicas, se han condensado los resultados en un par de graIicas que ilustran las caracteristicas de los proyectos mas relevantes. En esta clasiIicacion las caracteristicas Iueron ponderadas con valor 1, 2 o 3 dependiendo de su trascendencia. Las caracteristicas que se consideran 'muy necesarias Iueron ponderadas como 1, las cuales son: 'DoF que se reIiere a la cantidad de grados de libertad que posee la protesis; 'Prensiones, reIlejan unicamente la cantidad de prensiones que se pueden realizar, no reIleja la eIiciencia con la que se realizan; 'Peso indica que tan alejado esta el peso de la protesis evaluado con respecto al que se considera peso maximo permitido; 'Movimiento del pulgar evalua si el pulgar tiene oposicion, si el movimiento es activo o pasivo, no se evalua la eIicacia de este movimiento. Las caracteristicas evaluadas con 2 se consideraron como 'necesarias , estas son: 'Grado de antropomorIismo que indica que tan parecida es la protesis a la mano humana hablando exclusivamente de la Iorma; 'Subactuacion reIleja la relacion que hay entre los DoF y los DoM; 'Fuerza de agarre es una medida de la capacidad de la protesis para generar Iuerza; 'Adaptabilidad indica que tanto se pueden adaptar los dedos a la Iorma del objeto que se esta sujetando; 'Sensores reIleja solo la cantidad de sensores que se estan utilizando; en 'Obtencion de seales biologicas se evalua que tipo de seales estan utilizando para controlar la protesis; 'Tamao hace reIerencia al tamao de la protesis comparado con el de la mano humana; 'Rotacion de la mueca indica solo la cantidad de movimientos que se pueden realizar, no se considero la eIiciencia con que estos se hacen. Finalmente solo se pondero 3 a la 'Innovacion que existe en la protesis, debido a que es necesario que una protesis Iuncione, mas no que sea innovadora. Esta caracteristica Iue considerada en este analisis porque muestra una buena guia de hacia donde se dirigen los desarrollos en protesis. Las imagenes del anexo A1 y A2 muestran las caracteristicas de los proyectos mas relevantes de protesis y manos roboticas antropomorIicas respectivamente.
Las prtesis del futuro Segun Shurrm|28| la protesis ideal es la que reune las necesidades del usuario, es simple, Iacil de aprender, conIiable, se adapta bien, Iacil de poner y quitar, ligera, ajustable, se ve y huele normal, Iacil de limpiar, resistente a las manchas, de rapida Iabricacion, modular y de precio accesible. Sin embargo esto dista un poco de la realidad, se antoja diIicil que la protesis del Iuturo comparta algunas de las caracteristicas descritas por Shurrm. Por ejemplo sera diIicil que la protesis tenga las caracteristicas que satisIagan las necesidades de todos los usuarios debido a que, las tareas que se realizaran con ella dependeran del tipo de usuario; tambien se puede notar que la simpleza que menciona Shurm entra en conIlicto con caracteristicas como la Iuncionalidad ya que mientras mas caracteristicas posea la protesis sera menos simple.
Despues de una extensa revision de las caracteristicas de las protesis que existen al momento, se conoce la tendencia que han tenido en los ultimos aos, y se puede hacer una buena prediccion de lo que seran las protesis en un Iuturo. Se deIinira dicha protesis mediante la descripcion de las caracteristicas mas importantes que debera cumplir.
Peso. Una protesis de mano debe pesar cuando mucho 500g |8|. En la actualidad se han utilizado materiales resistentes pero ligeros, mecanismos sencillos, pocos actuadores, esto ha permitido en muchos casos estar por debajo de este requerimiento. Se espera que en los siguientes aos este logro no se pierda, las protesis seguiran mejorando sus caracteristicas de movilidad, actuacion, adaptabilidad, resistencia y demas, pero sin comprometer el peso.
Apariencia. Aunque existen proyectos de protesis que tienen una notable diIerencia con la Iorma de la mano humana, la mayoria de protesis buscan mantener un alto grado de antropomorIismo, e incluso utilizan guantes cosmeticos para lograr una apariencia aun mas ISBN: 978-607-95309-3-8 MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO
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real no solo en Iorma sino en textura, sin embargo los guantes cosmeticos son muy delicados en cuanto a su cuidado y mantenimiento. Las protesis seguiran con esta tendencia, tendran la misma Iorma de la mano humana y utilizaran guantes cosmeticos cada vez mas realistas, sin embargo estos ultimos estaran Iabricados con materiales que permitan un mantenimiento sencillo y sobre todo una vida util mucho mayor.
Movilidad. La movilidad involucra principalmente a los actuadores y a los mecanismos encargados de producir el movimiento de los dedos y mueca. La movilidad es una caracteristica que hasta ahora no se ha resuelto satisIactoriamente, lo ideal seria que el usuario pueda mover los dedos de su protesis independientemente y a voluntad, si bien es cierto que algunas protesis han logrado actuar cada dedo de Iorma individual siguen sin poder hacerlo independientemente, solo pueden hacerlo de manera simultanea y muy parecido a las primeras protesis mioelectricas, esto es debido a que no se cuenta con la suIiciente cantidad de seales biologicas para controlar a cada uno de los actuadores. La movilidad es una de las caracteristicas mas importantes debido a que, en gran medida, todo gira en torno a la ella, por ejemplo, dependiendo del numero de actuadores sera el peso de la protesis, el espacio disponible y la cantidad de seales necesarias para controlarlos, tambien la Iorma en que se Ilexionen los dedos tendra eIecto en la Iorma de estos. Se espera que los avances en adquisicion de seales biologicas permitan controlar mas actuadores y de mejor manera, logrando que la protesis tenga movimientos de Ilexion-extension en los 5 dedos, oposicion del pulgar, rotacion y Ilexion-extension de la mueca, esto es por lo menos 8 DoM controlados todos independientemente.
Adaptabilidad. Ligado intimamente con la movilidad podemos destacar la adaptabilidad, que como ya se menciono se reIiere a la capacidad de la mano para tomar la Iorma del objeto que esta sujetando. A la Iecha existen dedos de protesis que se adaptan a la Iorma del objeto que se esta sujetando de manera muy semejante a como lo hace la mano humana, sin embargo los mecanismos que hasta ahora se han utilizado para este Iin (principalmente cables y poleas) no tienen la misma rigidez estructural que un dedo humano. Existen otros mecanismos para Ilexionar los dedos (barras) que si tienen una buena rigidez sin embargo su adaptabilidad es pobre. A simple vista se podria pensar que la adaptabilidad en un dedo entra en conIlicto con su rigidez, sin embargo esto no es cierto del todo, ya que se podria implementar una serie de restricciones de movimiento para dotar al mecanismo de rigidez, al mismo tiempo de respetar su adaptabilidad. Tambien se puede notar que el hombre utiliza la palma como apoyo para realizar algunos de las prensiones que requieren de mayor Iuerza y que, al igual que con los dedos, la palma trata de tener la mayor superIicie de contacto con el objeto. Las protesis del Iuturo tendran un alto grado de adaptabilidad tanto en los dedos como en la palma, incluso siendo autoadaptables, y conservando la rigidez necesaria para la realizacion de tareas que lo requieran.
Precisin y fuerza. En la actualidad las protesis tienen suIiciente precision en los movimientos como para sostener objetos relativamente pequeos tal como una moneda, para esto se requieren mecanismos adecuados para la Ilexion de los dedos, actuadores y sensores precisos, y controladores eIicientes, se puede decir que en el rubro de la precision se va avanzando por buen camino. Cosa diIerente sucede con la Iuerza en las protesis, dado que los investigadores han destinado gran parte de sus recursos a lograr movimientos mas naturales y precisos |2||5||6||7||8||15||18||17|, se ha dejado a un lado la Iuerza que proporciona la protesis. Hasta ahora las protesis con mas Iuerza solo pueden generar poco mas de la tercera parte de la que se ha considerado como la Iuerza minima para realizar ciertas tareas muy especiIicas (como insercion |15|). La protesis del Iuturo contara con la suIiciente precision para sujetar objetos tan pequeos como una aguja, ayudandose por recubrimientos o materiales en la punta de los dedos que le permita un cierto grado de amortiguamiento, y contaran ademas con motores mas potentes y eIicientes que le permitiran tener la suIiciente Iuerza de prension para lograr realizar la gran mayoria de tareas cotidianas. La cantidad de peso que una persona podra cargar con su protesis no estara limitada por la resistencia de los materiales de la mano, sino que estara limitada por la capacidad de la interIaz con el muon del usuario.
Destreza. Entenderemos destreza como la capacidad de la mano para manipular objetos. ISBN: 978-607-95309-3-8 MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO
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Todas las protesis que existen hasta este momento |2||3||4||5||7||8||10|14||15||17||18| |19||22||23||24||25||29| se limitan a sujetar objetos, ninguna sirve para manipularlos, es decir, mover un objeto entre los dedos y solo con ayuda de estos. A pesar de que habra desarrollos en materiales, actuadores mas potentes, eIicientes y compactos, mejor adquisicion de seales biologicas para el control de dichos actuadores, no se podra dotar a las protesis de destreza, esto es debido a que se tienen Iuertes restricciones como el peso y el espacio disponible para alojar a los diversos elementos de la protesis, y dado que la manipulacion requiere movimientos complejos no solo en Ilexion-extension sino tambien en aduccion- abduccion, se requeririan mas actuadores lo que resultaria en mayor peso y espacio.
Consumo y almacenamiento de energia. En la actualidad las protesis utilizan baterias para almacenar la energia y permitir su Iuncionamiento, por lo que ven mermada su independencia energetica. Las limitaciones en la cantidad de energia que se puede almacenar inciden directamente en la cantidad de actuadores que se desean activar. A pesar que en la actualidad no se ha prestado la atencion que se merece, en un Iuturo el almacenamiento de energia para su uso en protesis no sera un problema debido a que por un lado los actuadores seran mas eIicientes y requeriran menos energia para su Iuncionamiento, y por otro lado se implementaran sistemas de recarga que podran reabastecer el deposito de energia durante el transcurso del dia.
Materiales. En protesis el uso de materiales con caracteristicas mas especiIicas se ha enIocado primordialmente a la estructura externa de la protesis, es decir palma, dorso y dedos. En un Iuturo se continuara con esta tendencia, los materiales nuevos seran utilizados solo para Iabricar la estructura externa de la protesis, y lo que se buscara en estos materiales sera una buena relacion resistencia-peso.
Otros aspectos. Existen otras caracteristicas que las protesis del Iuturo poseeran. Ademas de sensores que alimenten con seales al sistema electronico, contaran con dispositivos que brinden al paciente buena nocion de la Iuerza que se esta ejerciendo con la mano, o saber si un objeto esta Irio o caliente.
CONCLUSIONES
Pese a lo que se podria pensar, las protesis han existido desde hace miles de aos, sin embargo su desarrollo se ha estancado por casi la misma cantidad de tiempo. Apenas hace pocas decadas que se comenzo con el verdadero despegue en esta area. Para deIinir que tan adecuado es el diseo de una protesis se tienen que analizar todas las caracteristicas que posee. Si bien es cierto que la cantidad de prensiones, el peso, el movimiento del pulgar y los DoF con que cuente seran Iactores que determinan Iuertemente la Iuncionalidad de una protesis, estas caracteristicas no seran un marco de reIerencia inamovible, existen otras caracteristicas importantes que no se pueden generalizar debido a que dependeran de los requerimientos del usuario y del uso que este le de a su protesis. Asi pues, para cada persona en particular sera mas o menos importante una u otra caracteristica. Las innovaciones que se han presentado en las protesis nos permitiran tener un mejor panorama de las herramientas con las que contamos para el diseo de protesis. Ademas, y mas importante, las innovaciones dan una clara leccion a los diseadores en el sentido de que aun hay muchos campos por explorar. Finalmente, la protesis del Iuturo distara un poco de la protesis ideal, ya que existen restricciones que diIicilmente podran ser superadas. Sin embargo la protesis del Iuturo podra brindarle al paciente gran parte de las Iunciones que la mano real otorga.
RECONOCIMIENTOS Este articulo se realizo en el marco del proyecto PAPIIT-DGAPA IN110809-3: Diseo y caracterizacion de protesis de miembro inIerior y superior.
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ANEXOS.
Figura A1. Comparacion de las caracteristicas mas importantes para una protesis. Se evaluan los proyectos mas destacados.
Figura A2. Comparacion de las caracteristicas mas importantes para una protesis. Se evaluan los proyectos de manos roboticas mas destacados. ISBN: 978-607-95309-3-8