Proghbkonfig r41 Es

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.
00 es
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SOFTWARE
KR C...
Configuracin
Release 4.1
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
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PD Interleaf
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ndice
1 Configurar el sistema 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Generalidades 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Funciones 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Salvapantallas 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1.1 Ajuste del salvapantallas 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1.2 Funcin 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 El men Configurar 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Entradas/Salidas 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.1 Garra 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.2 Automtico externo 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Driver de E/S 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2.1 Reconfiguracin 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2.2 Resetear driver 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2.3 Reconfiguracin de E/S 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Interpretador SUBMIT 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Teclas de estado 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5 Movimiento manual (Override) 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5.1 Pasos de override de programa (POV) 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5.2 Pasos de override en manual (HOV) 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5.3 Posicin del puntero 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5.4 Configuracin del puntero 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.6 Grupo de usuario 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.7 Actual Herramienta/Base 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.8 Definicin de herramienta 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.9 Opciones de conexin/desconexin 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.9.1 Arranque en fro seleccionado 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.9.2 Desabilitar Retraso en Desconexin 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.10 Extras 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.10.1 Idioma 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.10.2 Cambiar password 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.10.3 Editor 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.10.4 GUIA oficina si/no 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.10.5 Workspace 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.10.6 Tecnologa seleccionada 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.10.7 Reinit 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 El men Archivo 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Archivo 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Restaurar 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Configurar el sistema, experto 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Resumen de variables 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Visualizacin 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Configuracin 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 EditConfigMon.ini 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Texto largo 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Control 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Ventilador exterior armario de control 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin
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2.3.2 Ventilador del PC 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Salida configurable para advertencias hardware 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Control del cable del motor 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Entradas/salidas simuladas (Simulacin IO) 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Funcin 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Opciones 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Variables utilizadas 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 5 Home--Positions 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Fichero \R1\MaDa\$machine.dat 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Fichero \Steu\MaDa\$machine.dat 57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Control del campo de trabajo (Workspace) 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Control del campo de trabajo en cartesianas 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1.1 WorkspaceConfig 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1.2 Desconexin del control de la zona de trabajo 63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1.3 Ejemplos 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Control del campo de trabajo en especficas del eje 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2.1 Modo de funcionamiento 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2.2 WorkspaceConfig 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2.3 Desconexin del control de la zona de trabajo 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2.4 Ejemplo 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Accionamiento de momentos (Soft Servo) 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Generalidades 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1.1 Restricciones, riesgos 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1.2 Ejemplo servicio de momentos 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Modo de funcionamiento 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 Ejemplos de conmutacin a ejes suaves 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3.1 Conmutacin a eje suave del eje 1 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3.2 Conmutacin a eje suave del eje 3 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4 Ejemplo de eje con un momento definido 89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.5 Variables para el servicio de momentos 89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Control de colisiones 91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1 Funcin 91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2 Configurar 91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Automtico externo 95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Generalidades 95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Configurar la interfaz 95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Entradas 96 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Salidas 97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Arranque automtico de la instalacin 98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Programa de organizacin especfico de tecnologa CELL.SRC 99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 El mdulo P00 (AUTOMATICO EXTERNO) 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 La funcin EXT_PGNO 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.1 Requerimiento de un nmero de programa por el ordenador principal 101 . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.2 Aviso de obtencin de un nmero de programa vlido 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.3 Tratamiento de error 102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 La funcin EXT_ERR 103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Descripciones de seales 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Entradas 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.6.1.1 PGNO_TYPE 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.2 PGNO_LENGTH 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.3 PGNO_FBIT 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR 106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.5 PGNO_PARITY 106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.6 PGNO_VALID 106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.7 EXT_START 106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.8 MOVE_ENABLE 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.9 CHCK_MOVENA 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.10 CONF_MESS 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.11 DRIVES_ON 108 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1.12 DRIVES_OFF 108 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Salidas 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.1 STOPMESS 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.2 PGNO_REQ 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.3 PGNO_FBIT_REFL 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.4 APPL_RUN 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.5 PERI_RDY 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.6 ALARM_STOP 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.7 USER_SAF 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.8 T1, T2, AUT, EXTERN 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.9 ON_PATH 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.10 NEAR_POSRET 111 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.11 PRO_ACT 111 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.12 IN_HOME 112 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2.13 ERR_TO_PLC 112 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3 Otras variables 113 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3.1 PGNO 113 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3.2 PGNO_ERROR 113 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Diagramas de seales 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Arranque automtico de la instalacin y servicio normal con confirmacin
del nro. de programa por PGNO_VALID 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
del nro. de programa por $EXT_START 115 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3 Rearranque despus de una parada por efecto generador
(proteccin del operador y rearranque) 116 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4 Rearranque con parada de emergencia exacta sobre trayectoria 117 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.5 Rearranque despus de permiso de movimiento 118 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.6 Rearranque despus de parada por el usuario 119 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Otros 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Rearranque despus de un stop pasivo 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.2 Ejecucin del programa paso a paso 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.3 Velocidad para retornar a la trayectoria programada 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Ejemplo de configuracin 121 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.1 Declaraciones 121 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Mensajes 123 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin
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1 Configurar el sistema
7 de 124
1 Configurar el sistema
1.1 Generalidades
Este captulo se ocupa con la configuracin del sistema. La mayora de las funciones que
sirven a la configuracin, se encuentran en el men Configurar.
Configurar
Entradas/Salidas Garra
Automtico Externo
Driver de E/S
Resetear driver
Interpretador SUBMIT Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Teclas de estado GRIPPER Tech
ARC Tech 10
ARC Tech 20
Movimiento manual
Posicin del puntero
Grupo de usuario
Tipo de base
Eje externo
Opciones de
conex./ desconex.
Desabilitar Retraso en Desconexin
Arranque en fro seleccionado
Extras
Cambiar password
Idioma
DEF Lnea
GUIA oficina si/no
Workspace
Reinit
Reconfiguracin
Reconfig. de E/S
Pasos de override de programa on/off
Pasos de override en manual on/off
Configuracin del puntero
Actual Herram./Base
Definicin de herram. Tipo de herramienta
*1
*1
: Se tiene a disposicin recin en el nivel
del experto
Visualizacin detalles si/no
Linebreak ON/OFF
Tecnologa seleccionada
Reinicializacin del BOF
*1
*1
*1
*1
*1
Editor
Puentear vigilancia de
zona de trabajo
WorkspaceConfig
Reinicializar USER Tech
*1
Otras funciones se encuentran en el men Archivo.
Configuracin
8 de 124
Archivo
Archivo
Configurar
Todo
*1
: Se tiene a disposicin recin en el nivel
del experto
Restaurar
*1
Seleccin actual
LogData
Aplicaciones
Datos de Mquina
Configurar
Todo
Configuracin Datos de E/S
Todo
*1
Seleccin actual
Aplicaciones
Datos de Mquina
Listado E/S
UserTech
Configuracin Datos de E/S
Todo
Listado E/S
1 Configurar el sistema (continuacin)
9 de 124
En la siguiente tabla se encuentran listados de las funciones mencionadas en este captulo:
Funciones Significado
Salvapantallas Activacin del salvapantallas despus de un cierto tiempo
Men Configurar
Entradas/Salidas Ajustes para garra, interfaz automtico externo, as como
tambin textos largos
Driver de E/S Configuracin y reseteado de las interfaces perifricas
Interpretador SUBMIT Detener y arrancar el interpretador Submit
Teclas de estado Asignacin de las teclas de estado para Gripper Tech o ARC
Tech
Movimiento manual Override de programa y manual, as como tambin los
ajustes del ratn
Grupo de usario Acceso a determinados niveles del usuario a travs de clave
de acceso
Act. Herramienta/Base Herramienta actual, sistema base y cinemtica externa
Definicin de herramienta Ajustes para el tipo de herramienta, tipo de base y ejes
externos
Opciones de conexion/
desconexion
Arranque en fro (en el prximo arranque de la unidad de
control, ejecutarlo en fro) y tiempo de espera de conexin
(PowerOff) (tiempo de espera para ejecucin del prximo
arranque)
Extras
Idioma El idioma nacional de la superficie de operacin
Cambiar password Modificar la palabra para el acceso de los niveles del
usuario
Editor -->
DEF Lnea *
1
Visualizacin de las lneas DEF dentro de un programa
Editor -->
Visualizacin Detalles
si/no *
1
Informaciones adicionales en el modo del experto
Editor -->
Linebreak ON/OFF *
1
Retorno de carro en la ventana de programacin
GIUA oficina si/no *
1
Presentacin en pantalla de los elementos de operacin del
KCP con el ratn
Workspace -->
Puentear vigilancia de
zona de trabajo *
1
Desactivar el control de los campos de trabajo
Workspace -->
WorkspaceConfig *
1
Configuracin de campos de trabajo cartesianos o es-
pecficos del eje
Tecnologa seleccionada
*
1
Activar o desactivar tecnologas adicionales
Reinit -->
Reinicializar USERTech *
1
Los ficheros de USER--Tech son reinicializados sin
efectuar un rearranque
Reinit -->
*
1
La superficie de operacin (BOF) es reinicializada sin
nuevo arranque
*
1
slo accesible en el nivel del experto
Configuracin
10 de 124
Men Archivo
Archivo
Datos de Mquina Asegurar sobre disquete datos de mquina
Configurar *
1
Asegurar sobre disquete diferentes configuraciones
Restaurar *
1
Datos de Mquina Reescritura desde el disquete de datos de mquina
Configurar *
1
Reescritura desde el disquete de configuraciones
*
1
slo accesible en el nivel del experto
11 de 124
1.2 Funciones
1.2.1 Salvapantallas
Para la proteccin de la lmpara fluorescente que sirve a efectos de iluminar la pantalla del
KCP, puede reducirse la iluminacin de segundo plano. La vida til normal de una lmpara
fluorescente es de aprox. 10000 horas, que corresponde a un servicio contnuo de aprox.
1,1 aos. Por desconexin de la iluminacin de segundo plano, puede elevarse terica-
mente la vida til de la misma al doble.
Para el ajuste del salvapantallas debe conmutarse al nivel del experto, porque deben
usarse las combinaciones de teclas para Windows. Estas estn bloqueadas en el nivel del
usuario, de forma estndar.
Detalles acerca de las combinaciones de teclas para Windows se encuentran en el
Manual del usuario bajo [Instrucciones], captulo [El KUKA Control Panel, KCP],
apartado Cambio al nivel Windows.
1.2.1.1 Ajuste del salvapantallas
Asegrese que la indicacin NUM en la lnea de estados est desactivada, para poder
utilizar las funciones de mando que ofrece el teclado numrico.
Funciones de mando del cursor
activadas
El salvapantallas de KUKA (KUKA--Screen--Saver) debe ser activado a travs del men
Inicio de Windows. Para ello mantenga pulsada la tecla CTRL y pulse a continuacin
ESC. Como consecuencia se abre el men Inicio de Windows.
+
C S E
A continuacin seleccione con las teclas del cursor " o #, el men Configuracin.
Configuracin
12 de 124
Con latecla deentrada, obien, conla tecladel cursor ! ahorapuede Ud. abrir el submen.
Pulse ahora la tecla de entrada para abrir la ventana para el Panel de control.
En caso necesario, debe traerse la ventana del Panel de control (Control Panel), hacia
adelante. Para ello mantenga pulsada la tecla Alt, y pulse la tecla Tab hasta haber en-
contrado la ventana deseada. Suelte ahora ambas teclas.
Con ayuda de las teclas del cursor mueva el foco sobre el cono Display (Pantalla) y pulse
la tecla de entrada. Debido a ello, se abre la ventana de propiedades de la pantalla.
13 de 124
Seleccione Ud. el fichero para el salvapantallas. Para ello, mantenga pulsada la tecla
CTRL y pulse la tecla Tab hasta haber encontrado la opcin deseada. A continuacin
suelte ambas teclas.
Pulse repetidas veces la tecla del cursor " o bien #, hasta visualizar bajo el rango salva-
pantallas la opcin Kcpsaver.
A continuacin, con la tecla Tab mueva el foco sobre el campo Ajustes... (Einstellun-
gen...) y pulse nuevamente la tecla de entrada. Debido a ello, se abre la siguiente ventana:
La barra espaciadora conecta la opcin Adjust contrast (adaptar contraste) o bien, la des-
conecta. Con ayuda de Tab se accede a la zona Contraste, que puede ser modificada
por medio de las teclas del cursor z o !. Pulsando nuevamente la tecla del softkey
Tab, el foco se desplaza seguidamente sobre el botn OK. La prxima accin de pulsar
la tecla posibilita finalmente la interrupcin de los ajustes por medio del botn Cancelar.
En la ventana Propiedades de la pantalla (Eigenschaften von Anzeige) se puede, con las
teclas Tab, # y " ajustar el tiempo de retardo, despus del cual debe activarse el salva-
pantallas. El valor puede ser ajustado entre 1...60 minutos.
Los ajustes del salvapantallas pueden ser aceptados con el botn OK, o desechados con
Cancelar.
Configuracin
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1.2.1.2 Funcin
Si en el tiempo indicado no se efecta ninguna entrada, se activa el salvapantallas, bajando
laregulacindel brilloa0. Si el contrastetambin fueajustado, sereduce tambina el valor
impuesto. El puntero del ratn con el salvapantallas activado, es indicado en la esquina su-
perior derecha con la figura de una lmpara incandescente.
El salvapantallas se desactiva en el momento de pulsar cualquier tecla en el KCP. Esta
accin de pulsar una tecla no solamente termina la accin del salvapantallas, sino que
tambin efectua la correspondiente accin. Las excepciones las representan solamente las
barras de mens y de los softkeys, las teclas del bloque numrico y las teclas del cursor.
Estas solamente finalizan la accin del salvapantallas.
Las funciones de los elementos de operacin Parada de emergencia, Accionamientos
conectados/desconectados as como Selector de modos de servicio se ejecutan sin
finalizar la accin del salvapantallas.
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1.3 El men Configurar
En el men Configurar se han englobado una multitud de funciones con las cuales se
pueden realizar ajustes en el sistema del robot.
Seleccionado este botn del men de funciones, se abre el men de seleccin siguiente:
Cada una de las opciones de men se describen con mayor detalle en los apartados
siguientes.
Para mayor detalle acerca del tratamiento de los mens, formularios inline y ventanas de
estado, consulte el captulo [El KUKA Control Panel, KCP].
1.3.1 Entradas/Salidas
Bajo la opcin Entradas/Salidas se ofrecen las posibilidades de ajuste para la garra y la
interfaz de Automtico Externo.
Configuracin
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1.3.1.1 Garra
Tras seleccionar la opcin Garra se abre la ventana de estado para la configuracin de la
garra. De forma estndar, la cantidad de garras disponibles est preparada para 16.
Garra <Denominacin>
Denominacin de la garra; 24
caracteres
Tipo de garra <Nmero>
Tipo de funcin de la garra
Salidas <Nmero>
Asignacin de salidas de la unidad de
control del robot hacia los dispositivos
de actuacin de la garra
Entradas <Nmero>
Asignacin de las entradas de la
unidad de control del robot desde los
dispositivos de sensores de la garra
Estado <Denominacin>
Denominacin de los estados de la garra
dependiendo del tipo de la misma; 11
caracteres
Con el softkey Continuar o bien, Prev puede conmutarse entre las posibles 16 garras.
Para guardar los datos introducidos, pulse la tecla del softkey Modificar.
El softkey Cerrar finaliza la ventana de estado.
Informaciones adicionales al tema Garras se encuentran en la descripcin [Gripper
Tech H50].
1.3.1.2 Automtico externo
Para la configuracin de la interfaz Automtico externo consulte por favor en el Manual de
programmacin la documentacin [Configuracin], captulo [Automtico externo].
17 de 124
1.3.2 Driver de E/S
Con las funciones aqu ofrecidas, puede configurar y resetear las interfaces perifricas en
el sistema del robot.
1.3.2.1 Reconfiguracin
El fichero IOSYS.INI es cargado en el editor para poder trabajarlo. El fichero se encuentra
en el directorio C:\KRC\Roboter\Init\.
Esta funcin se tiene a disposicin recin en el nivel del experto.
Informaciones ms detalladas acerca de la lnea de estados se encuentran en el Manual
de operacin, en la documentacin [Instrucciones], captulo [Ejecutar, detener y rese-
tear un programa], apartado [Seleccionar y deseleccionar programa] bajo Lnea de
estado del programa.
Configuracin
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1.3.2.2 Resetear driver
Por mediodeestainstruccindel men, los drivers puedenser visualizados, instalados, des-
instalados y modificados. Despus de la llamada de Driver de E/S se presenta primera-
mente en pantalla la siguiente ventana de estados:
El softkey Configurar posibilita efectuar modificaciones en la configuracin de E/S. Para
tal motivo, se modifica la ventana de estados, y se tienen otros softkeys a disposicin.
Drivers instalados en el sistema
Las posibles acciones respecto al driver
seleccionado
Rojo: el driver est en ejecucin
($BUS_STATE = TRUE)
Gris: el driver no se est ejecutando
($BUS_STATE = FALSE)
Abrir el fichero para trabajar con l
Abrir el fichero con proteccin contra
sobreescritura
Ejecutar el programa antes
configurado
La ventana deestados estdividida endos zonas diferentes. Enla zonasuperior seencuen-
tra la lista de drivers, entre ellas la lista de acciones.
Con las teclas del cursor " o # puede seleccionarse el driver o la accin deseada.
Las teclas del cursor z o ! sirven para cambiar entre lista del driver y lista de accin.
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Los softkeys Newinstall (Nuevainstal.), Iosys y Deinstall (Desinstalar) estndispo-
nibles recin desde el nivel del experto.
Lista de drivers
Esta funcin abre una nueva ventana de estados para la instalacin de drivers adicionales.
Lista de drivers que todava se pueden in-
stalar. Drivers ya instalados no aparecen
en la lista.
Install instala el driver seleccionado.
Atrs salta nuevamentea laventana principal de laconfiguracin deE/S.
Cerrar finaliza la configuracin del driver de E/S.
Con el softkey Iosys se carga el fichero IOSYS.INI en el editor para trabajarlo.
Con Navigator (Navegador) accede Ud. al navegador de la unidad de
control del robot
El softkey Cerrar asegura las modificaciones y finaliza el editor.
Configuracin
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Todos los drivers de E/S son reconfigurados. Para ello, no debe encontrarse ningn pro-
grama seleccionado. Mientras se est ejecutando la funcin, las funciones no estndisponi-
bles en la barra de softkeys.
Informaciones adicionales las encuentra Ud. a travs del softkey Info, que el fichero IO-
SYS.LOG carga en el editor, asegurado contra sobreescritura.
Con Navigator (Navegador) accede Ud. al navegador de la unidad de
control del robot
El softkey Cerrar finaliza el editor.
El driver seleccionado es desinstalado y la entrada eliminada de la lista de drivers, en el mo-
mento de pulsar el softkey Uninstall (Desinstalar).
Se efecta un reset del driver seleccionado.
Lista de acciones
Si el focoseencuentraenlalistade acciones, no setienen a disposicinlos softkeys Unins-
tall (Desinstalar) y Reset. Son reemplazados por Jump (Cambiar) y OK.
El foco es posicionado en la lista de los drivers.
Se ejecuta la accin, sobre la cual se encuentra el foco. Las acciones posibles son:
-- Cargar un fichero en el editor
-- Cargar un fichero en el editor asegurado contra sobreescritura
-- Ejecutar un programa definido
Con el softkey Cerrar puede finalizarse la accin y cerrar la ventana de estado.
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1.3.2.3 Reconfiguracin de E/S
Estepuntodel men resetealos drivers al estadoque disponanen el momento del arranque
de la unidad de control. En este proceso se realiza una lectura de los ficheros Ini,
configurndose el bus en forma correspondiente.
A continuacin debe confirmarse el mensaje en la ventana de mensajes.
El softkey Confirmar borra el mensaje marcado
Conf. todos borra todos los mensajes que se dejan borrar
Slo posible en los modos de servicio T1, T2 y AUT.
Configuracin
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1.3.3 Interpretador SUBMIT
El interpretador Submit es un programa que se ejecuta en segundo plano de forma paralela
al programadel robot. Dadoque esteprograma seejecuta totalmenteindependiente del pro-
grama de robot seleccionado, se puede ejecutar con el mismo tareas muy distintas de
mando y control. Estas pueden ser, por ejemplo, el mando y control de un circuito de refrige-
racin, el control de dispositivos de seguridad y tambin, la integracin de aparatos perifri-
cos adicionales. Con ello, puede evitarse la implementacin de controles PLC adicionales
para el caso de tareas simples y pequeas, quedando stas a cargo de la unidad de control
KRC1.
Aqu puede Ud. arrancar, detener o cancelar el interpretador Submit.
Enlalneadeestados sevisualizael correspondienteestadodel interpretador Submit. Verde
significa que el interpretador est en ejecucin, mientras que rojo representa un interpreta-
dor Submit detenido. Un fondo sin color indica que el interpretador Submit ha sido deselec-
cionado.
Arrancar/
Seleccionar
Detener
Cancelar
Slo posible en modo de servicio T1 o T2.
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1.3.4 Teclas de estado
Seleccione las funciones con las que desea ocupar las teclas de estado disponibles (en la
parte inferior izquierda del display).
Solamente los paquetes de tecnologa instalados estn en este men para su seleccin.
El contenido de este submen puede variar si se han instalado tecnologas adicionales.
La opcin seleccionada en cada caso, tambin queda despus de un rearranque.
Configuracin
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1.3.5 Movimiento manual (Override)
Este punto del men posibilita el ajuste del ancho de paso del override manual (HOV) y del
override de programa (POV). Adems, puede modificarse la posicin y configuracin del
ratn.
1.3.5.1 Pasos de override de programa (POV)
Normalmentelamodificacindel valor del override del programa seefecta enpasos de1%.
La opcin Pasos de override de programa on/off posibilita una modificacin directa en 100,
75, 50, 30, 10, 3 y 1 por ciento del valor de velocidad programado.
Utilice para el ajuste la tecla +/-- a la derecha junto a la funcin de estado para el override
de programa.
Informaciones respecto al override de programa se encuentran tambin en el Manual de
operacin en la documentacin [Instrucciones], captulo [Ejecutar, detener y resetear
un programa], apartado Ajustar la velocidad de trabajo.
1.3.5.2 Pasos de override en manual (HOV)
Tambin la modificacin del valor del override manual se efecta, de forma estndar, en pa-
sos de 1%. La opcin Pasos de override en manual on/off posibilita la modificacin de la
velocidad de override manual en 100, 75, 50, 30, 10, 3 y tambin 1 por ciento.
Utilice para el ajuste la tecla +/-- a la derecha junto a la funcin de estado para el override
en manual.
Informaciones adicionales respecto al override manual se encuentran en el Manual de
operacinenla documentacin[Instrucciones], captulo[Desplazamiento manual del
robot], apartado Override manual.
1.3.5.3 Posicin del puntero
Si el robot, con ayuda del Space--Mouse, se mueve en el sistema de coordenadas del robot,
el operario puede declarar a la unidad de control cual es supropia posicinrespecto al robot.
Informaciones ms detalladas acerca de la posicin del puntero se encuentran en el Ma-
nual de operacin en la documentacin [Instrucciones], captulo [Desplazamiento
manual del robot], apartado Movimientos con el Space--Mouse.
1.3.5.4 Configuracin del puntero
Aqu puede Ud. declarar los grados de libertad y el eje dominante del Space--Mouse.
Informaciones ms detalladas acerca de la configuracin del puntero se encuentran en el
Manual de operacin en la documentacin [Instrucciones], captulo [Desplazamiento
manual del robot], apartado Movimientos con el Space--Mouse.
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1.3.6 Grupo de usuario
Paraaumentar laseguridaddel sistema, puedebloquear determinadas funciones del control
del robot o de su programacin, para determinados grupos de usuarios. Para tal motivo
puederestringirseel accesoafunciones demodotal, questas slopuedanalcanzarseden-
tro de determinados Niveles del usuario. El acceso es protegido por medio de una clave de
acceso.
El software de la unidad de control KR C diferencia, de forma estndar, entre el usuario y
el experto. El usuario no necesita conocimientos de sintaxis de programacin, ya que
confecciona programas guiados por men. Al rearrancar el sistema se selecciona, en forma
estndar, automticamente el nivel del usuario.
Si las funciones del nivel del usuarionosonsuficientes, puedecambiarseal nivel del experto.
El experto puede entonces programar, a travs del teclado ASCII, en el lenguaje de progra-
macin de robots KRL (KUKA Robot Language), as como editar archivos del sistema o de
inicializacin (sistemas de bus). KRL es un lenguaje de programacin superior, similar al
idioma PASCAL y con ello tambin indicado para la programacin de tareas complejas.
El acceso al nivel del experto est protegido por una palabra clave de acceso. Para cambiar
al nivel del experto, abra a travs de la tecla de men Configurar un men de seleccin
en el que se encuentra la opcin Grupo de usuario.
Seleccione Ud. la opcin Grupo de usuario.
Se abre la siguiente ventana de estados:
Despus del arranque del sistema, Ud. seencuentra normalmenteen el grupo del Usuario.
Slo puede acceder a Niveles del usuario superiores, introduciendo una clave de acceso,
con dependencia del nivel.
Despus de pulsar una de las teclas de los softkeys ofrecidos para la seleccin del grupo
de usuarios, cambia el contenido de la ventana de estados. Ahora se le requiere dar entrada
a la palabra clave para el grupo elegido, aqu el de Experto.
Introduzca el password para el
grupo de usuario Experto:
Clave de
acceso
Configuracin
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Indique la palabra clave (Password) para el grupo seleccionado (se ignora la escritura
minscula o mayscula), y pulse la tecla del softkey Ok.
Ud. puede abandonar esta funcin en cualquier momento. Pulse para ello, simplemente, la
tecla del softkey Cerrar. En este caso, el grupo no cambia.
Preste tambin atencin a los avisos en la ventana de mensajes.
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1.3.7 Actual Herramienta/Base
Aqu Ud. puede definir su herramienta actual, el sistema base as como tambin ejes o cine-
mticas externas que se han de utilizar. Las denominaciones asignadas a los distintos n-
meros pueden ser modificadas con ayuda de la definicin de la herramienta.
Seleccione Ud. la opcin Actual Herramienta/Base.
Debido a ello, se abre la siguiente ventana:
Herramienta actual [0...16]
Base actual [0...16]
Cinemtica actual [0...6]
Denominacin de la herramienta actual
Denominacin del sistema base actual
Denominacin del eje externo
Con ayuda de las teclas del cursor # o " puede Ud. cambiar al prximo campo de entrada
o volver al anterior. Los nmeros pueden ser indicados teclendolos en el bloque numrico,
o modificndolos con la tecla de la funcin de estado correspondiente que se encuentra so-
bre el costado derecho del display.
Solamente puede estar activo un sistema base o un eje externo.
Si en el campo de entrada se encuentra declarado el nmero 0, la herramienta corres-
pondiente, la base o bien, el eje externo se encuentra desactivado.
El softkey OK memoriza los valores impuestos. Si en uno de los campos de entrada se ha
sobrepasado el rango de valores, se ha indicado el nmero de una herramienta no definida
o se ha seleccionado una base o cinemtica externa tampoco definida, se emite el corres-
pondiente mensaje de fallo en la ventana de mensajes.
El softkey Interrupcin cierra la ventana de estado, sin memorizar los valores declarados.
Configuracin
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1.3.8 Definicin de herramienta
Con esta funcin puede Ud. asignar denominaciones a los tipos de herramienta, tipos de
base as como tambin a ejes externos.
Abra Ud. el men Configurar y seleccione el submen Definicin de herramienta y de
all, la opcin correspondiente.
Acontinuacinseabreunadelas siguientes ventanas deestado paraTipo deherramienta,
Tipo de base o Tipo de base externa. En la barra de softkeys se ofrecen tres opciones
seleccionables distintas:
Con el softkey Editor puede cambiarse el nombre del tipo medido. Para ello, con la tecla
del cursor # o bien, " seleccione la lnea deseada y pulse la tecla del softkey Editor.
Nombre de la herramienta
Pulsar la tecla del softkey OK para aceptar las modificaciones efectuadas y cerrar la ven-
tana de estados.
El softkey Interrupcin cierra la ventana de estado, sin memorizar las modificaciones.
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Tipo de herramienta
Nombre de la herramienta
(24 caracteres)
Tipo de herramienta
(Herramienta, Pieza y indefinido)
Nmero de herramienta [1...16]
G Herramienta
Herramienta normal montada en la brida del robot
G Pieza
El robot mueve la pieza
G indefinido
No se ha efectuado ninguna medicin de tipo de herramienta
Tipo de base
Nombre del sistema base
(24 caracteres)
Tipo de base
( Herramienta, Offset o indefinido)
Nmero del sistema base [1...16]
G Herramienta
Se ha montado una herramienta externa (por ej. pinza de soldadura)
G Offset
Se ha medido un tipo de base
Configuracin
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G indefinido
No se ha efectuado ninguna medicin de tipo de base
Eje externo
Nombre del eje externo o de la
cinemtica externa (24 caracteres)
Tipo de base externo
(Herramienta, Offset o indefinido)
Ejeexternoonmerodecinemtica[1...6]
G Herramienta
Se ha montado una herramienta externa
G Offset
Ha sido medido un eje externo o una cinemtica externa
G indefinido
No se ha efectuado ninguna medicin de tipo de base externo
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1.3.9 Opciones de conexin/desconexin
Aqu pueden definirse el arranque en frio y el tiempo de espera para la desconexin.
1.3.9.1 Arranque en fro seleccionado
Este punto del men est disponible tanto para el experto como para el usuario. Despus de
haber obligadoal sistemaaefectuar unarranqueenfrio, al finalizar ste, sevisualizael nave-
gador. No se efecta ninguna seleccin de programa, y la unidad de control es nuevamente
inicializada en forma completa.
La instruccin del men Arranque en fro seleccionado no tiene funcin de autoreten-
cin, es decir, para cada rearranque en fro deseado, debe activarse nuevamente.
Por el contrario, en un arranque en caliente, que la unidad de control efecta independiente-
mentedespus deuncortedetensin, puedecontinuarse conel programade robot anterior-
mente seleccionado. El estado del sistema base, tales como programa, puntero de paso,
contenido de variables y salidas, es repuesto completamente. El corte de tensin pudo ser
provocado, por ejemplo, por unasalidadeserviciodela alimentacinde tensino por desco-
nexin del interruptor principal con el programa en marcha.
Si la unidad de control detecta despus del rearranque un fallo del sistema o una modifica-
cin de datos, obliga automticamente a un arranque en fro.
Informaciones adicionales respectoal temaCortedetensin seencuentranenel Manual
de operacin en el captulo principal [Instrucciones], captulo [Arranque/parada de la
unidad de control].
1.3.9.2 Desabilitar Retraso en Desconexin
Este comando disponible en el nivel del experto ofrece al usuario la posibilidad de minimizar
los tiempos de espera definidos de forma estndar para la desconexin de la unidad de
control.
Configuracin
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1.3.10 Extras
Bajo este punto del men se han resumido otras opciones complementarias, que se descri-
ben a continuacin.
1.3.10.1 Idioma
Aqu puede Ud. seleccionar el idioma de la superficie de operacin.
A continuacin se abre una ventana de estado, en la cual puede Ud. seleccionar el idioma
deseado.
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Idioma nacional actualmente seleccionado
Los idiomas extranjeros disponibles
Con las teclas del cursor # o " puede marcarse el idioma deseado.
La seleccin de los idiomas disponibles de la superficie de operacin depende del idioma de
Windows instalado.
Idioma de Windows instalado Posible idioma en la superficie de ope-
racin (BOF)
Alemn
Ingls
Francs
Italiano
Portugus
Espaol
Checo
Alemn
Ingls
Flamenco
Francs
Italiano
Portugus
Sueco
Espaol
Checo
Chino Chino
Ingls
Coreano Coreano
Ingls
Ruso Ruso
Ingls
El softkey OK se encarga de la seleccin y cierra la ventana de estados. A continuacin,
y despus de un breve tiempo de espera, aparece en la superficie de operacin el idioma
nacional deseado.
El softkey Interrupcin cierra la ventana de estados sin modificar la superficie de
operacin.
Configuracin
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1.3.10.2 Cambiar password
Seleccione esta opcin para modificar la clave de acceso de un nivel de usuario.
Despus de seleccionar la correspondiente opcin, se abre una ventana de estado. Se le
requiere seleccionar, mediante softkey, el nivel de usuarioen el cual deseamodificar laclave
de acceso (Password).
Seleccione el grupo de usuario
En el ajuste bsico del sistema slo se le ofrece la posibilidad de grupos de Usuario y
Experto.
Puede abandonar la funcin en todo momento sin guardar los datos introducidos. Accione
simplemente la tecla del softkey Cerrar.
Si ha seleccionado un grupo de usuarios, aparece una ventana de estado adicional.
Introduzca aqu la clave de acceso vieja, la nueva y tambien la confirmacin de la misma.
Introduzca el password viejo y el
nuevo
password viejo
password nuevo
password nuevo (confirme)
Presione la tecla del softkey Ok. La clave se modifica.
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1.3.10.3 Editor
DEF Lnea
Si esta funcin est activada, se visualiza la lnea DEF del programa, la cual normalmente
est invisible.
activada
desactivada DEF Lnea
DEF Lnea
Recin cuando la lnea DEF est visible, pueden efectuarse declaraciones. Esta funcin
esta disponible de forma estndar recin a partir del nivel del Experto. Se desactiva au-
tomticamente en el momento de efectuar un rearranque o de retornar al nivel del usuario.
Configuracin
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Visualizacin Detalles si/no (LimitedVisibility)
Esta funcin solo est disponible en el modo del experto, y es un medio auxiliar adicional
para mantener el volumen de informacin sobre la superficie de operacin lo ms bajo posi-
ble. De forma estndar Visualizacin Detalles est desactivada.
Si la Visualizacin Detalles est desactivada, se suprimen, por ejemplo, todos los textos en
una lnea de FOLD que se encuentren escritos detrs del caracter ;%. Pero estas informa-
ciones son necesarias para las indicaciones en formularios inline.
desactivada
1 Visualizacin Detalles si/no
Estando activada la funcin, muestra informaciones adicionales que normalmente no son
visibles.
activada
1 Visualizacin Detalles si/no
Esta funcin esta disponible de forma estndar recin a partir del nivel del Experto.
Recin cuando se han abierto todas las FOLDs ycon VisualizacinDetalles si/no desconec-
tada, el programador dispone de todas las lneas existentes programadas. La representacin
sobre la superficie de operacin corresponde con la representacin normal de un editor de
textos.
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Linebreak ON/OFF
Con ello, Ud. puede activar o desactivar a eleccin, el retorno de carro en la ventana de pro-
gramacin.
...activado
De forma estndar, el retorno de carro est activado, en donde en la ventana de programas
se visualizan todas las informaciones. Si la lnea es demasiado larga para la ventana de pro-
gramas, se efecta el cambio de lnea en un lugar determinado.
activado
La parte de la lnea por retorno de carro no tiene nmero de identificacin de lnea, y enlugar
de ello, queda marcada con una flecha.
...desactivado
Si el retorno de carro se encuentra desactivado y la lnea no puede ser representada de una
sola vez en la ventana de programas debido a su longitud, puede Ud. desplazar el contenido
de la ventana. Utilice para ello las teclas del cursor z o !.
desactivado
Configuracin
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1.3.10.4 GUIA oficina si/no
Este punto del men integra en la pantalla del KCP, los elementos de operacin Tecla de
seleccin de ventana, Stop, Arranque del programa hacia adelante, Tecla de
inicializacin y el Pulsador de hombre muerto. Esto posibilita una operacin sencilla con
el mouse.
Despus de llamada la instruccin del men, la GUIA oficina est activada. En la ventana
de mensajes se emite el mensaje correspondiente.
Tecla de seleccin de ventana
Parada del programa
Arranque del programa
hacia adelante
Tecla de inicializacin
Pulsador de hombre muerto
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Los smbolos tienen el siguiente significado:
Haciendo clic sobre este smbolo con la tecla izquierda del ratn puede conmutarse entre
ventana del programa, de estado y de mensajes.
Cuando el puntero del ratn se encuentra sobre este smbolo, con un clic sobre la tecla iz-
quierda del ratn puede detenerse la ejecucin del programa.
Con un clic del ratn sobre este smbolo, se activa el arranque del programa hacia adelante.
Si se hace clic sobre ste smbolo, se inicializan nuevamente los paquetes tecnolgicos de
KUKA, la lista de datos y todos los ficheros *.OCX.
Con ello el usuario puede simular estar apretando el pulsador de hombre muerto.
Una nueva llamada de la instruccin desactiva nuevamente la opcin. Tambinen estecaso
se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.
Configuracin
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1.3.10.5 Workspace
El control de la zona de trabajo se puede desconectar por ej., para sacar un robot de una
zona de trabajo no permitida.
Informaciones adicionales respecto al tema de la zona de trabajo se encuentran en el
captulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Control del campo de trabajo
(Workspace)].
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1.3.10.6 Tecnologa seleccionada
Si la opcin deseada est activada, puede integrarse al sistema el software de tecnologas
adicionales. Para ello sirve el men Tecnologa seleccionada.
En la ventana de estados puede Ud. activar o desactivar una o varias opciones. Utilice para
ello las teclas del cursor # o " y seleccione las tecnologas deseadas. Pulsar una vez la
tecla espaciadora activa o desactiva la correspondiente tecnologa.
El softkey Marcar tiene la misma funcin que la tecla de espacios. Con l pueden activarse
o desactivarse las tecnologas deseadas.
OK cierra la ventana de estado y carga en el sistema las tecnologas seleccionadas.
Marcar
Configuracin
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En la ventana de mensajes se visualiza el avance de la operacin.
El softkey Interrupcin cierra la ventana de estado, sin memorizar las modificaciones.
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1.3.10.7 Reinit
Reinicializar USER Tech
Datos modificados de USERTech pueden ser ledos nuevamente sin rearranque del sistema.
Informaciones adicionales se encuentran en la documentacin por separado
[USERTech].
La superficie de operacin es reinicializada sin efectuar ningn nuevo arranque del sistema. El
avance de la reinicializacin es visualizado en la pantalla o bien, en la ventana de mensajes.
Configuracin
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1.4 El men Archivo
Con esta funcin es posible archivar sobre disquete determinadas declaraciones, o bien, re-
stituirlas.
1.4.1 Archivo
Para ello, pulse la tecla del men Archivo y seleccione el submen Archivo. Aqu tiene
Ud. la posibilidad entre las siguientes opciones.
Informaciones adicionales respecto al tema se encuentran en el Manual de operacin
en el captulo principal [Instrucciones], captulo [Navegador], apartado [Men Ar-
chivo] bajo Archivo
1.4.2 Restaurar
Para ello, pulse tambin la tecla del men Archivo y seleccione el submen Restaurar.
Informaciones adicionales respecto al tema se encuentran en el Manual de operacin
en el captulo principal [Instrucciones], captulo [Navegador], apartado [Men Ar-
chivo] bajo Restaurar
2 Configurar el sistema, experto
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2 Configurar el sistema, experto
2.1 Resumen de variables
Paraunavisualizacinsimpledevarias variables al mismo tiempo, se disponede las instruc-
ciones del men Configuracin y EditConfigMonIni (Procesar ConfigMon.ini).
2.1.1 Visualizacin
Una descripcin de la visualizacin de variables encuentra Ud. en el Manual de opera-
cin en la documentacin [Operacin], captulo [Indicacin].
2.1.2 Configuracin
Despus de la llamada de esta instruccin, se presenta en pantalla la correspondiente ven-
tana de estados. Aqu pueden efectuarse agrupamientos de las distintas variables.
Conayudadelas teclas del cursor puedeUd. seleccionar unelementodeungrupoyefectuar
modificaciones.
El estado indica si la variable es actualizada contnuamente (SetInfo). Por cada grupo pue-
den controlarse contnuamente hasta 12 variables.
Una descripcin de las variables para una identificacin ms fcil.
Configuracin
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El nombre de la variable utilizada por el sistema.
En la edicin Variable --> Resumen --> Visualizacin se indica en este lugar el valor de
la variable.
Las pestaas indican, cual de los 10 grupos, como mximo, se est visualizando actualmente.
Con ayuda del bloque numrico, pueden idicarse los valores deseados para el ancho de la
columna y la altura de la lnea.
El ancho de la columna o bien, la altura de la lnea, pueden ser modificados directamente
conunratndePCconectadoal sistema. Paraello, muevaUd. el punterodel ratnsobrela
lnea divisoria de la lnea de ttulo o columna, mantenga la tecla izquierda del ratn apre-
tada y estire la lnea a la posicin deseada.
El grupo del usuario, a partir del cual puede visualizarse el grupo de variables o bien, modifi-
carlo, es definido mediante el correspondiente men de seleccin.
A partir de este grupo de usuario se permiten modificaciones
A partir de este grupo de usuario se visualiza el grupo de va-
riables
Con ayuda de las teclas del cursor puede Ud. abrir el correspondiente men de seleccin
y seleccionar otro grupo de usuario.
Con el softkey Tab + puede seleccionarse el prximo grupo disponible.
Con la instruccin Monitor (Indicacin) se llama al resumen de variables.
Una descripcin amplia referente a la visualizacin de variables se encuentra en la docu-
mentacin [Operacin] en el captulo [Indicacion].
El softkey Jump (Cambio) mueve el foco en la ventana de estados al prximo campo de
entrada disponible.
La opcin Insert (Insertar) posibilita la adicin de nuevos grupos o lneas. Despus de pul-
sar la tecla del softkey se dispone de las siguientes opciones:
Agregar grupo
Un nuevo grupo es insertado delante del actual en ese instante.
Un nuevo grupo es insertado detrs del actual en ese instante.
2 Configurar el sistema, experto (continuacin)
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Grupo del usuario, a partir del cual
este grupo de variables puede ser
visualizado o modificado
Denominacin del grupo,
indicado como pestaa
(mximo 25 caracteres)
El foco es colocado sobre el elemento siguiente.
Con OK se asumen todas las declaraciones.
Con Interrupcin se desechan todas las declaraciones.
Se permite un mximo de 10 grupos.
Agregar lnea
Una nueva lnea es insertada delante de la lnea marcada con el foco
Una nueva lnea es insertada debajo de la lnea marcada con el foco
A continuacin puede llenarse la nueva lnea con los valores deseados. Mueva Ud. el foco
sobre el campo deseado y pulse la tecla de entrada. Acontinuacin puedellenarse el campo
correspondiente con valores (denominaciones, variables etc.).
Con Interrupcin no se crea ningn nuevo grupo o lnea.
Se permite una cantidad mxima de 25 lneas dentro de un grupo.
La opcin Borrar posibilita el borrado de lneas individuales o de un grupo. Despus de pul-
sar la tecla del softkey, se tienen a disposicin las siguientes opciones:
Configuracin
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La lnea sobre la cual se encuentra el foco, es borrada.
El grupo actual es borrado.
Con Interrupcin la accin es interrumpida.
Con el softkey Cerrar se asumen las modificaciones y se cierra la ventana de estados.
Con Interrupcin se finaliza la accin y se cierra la ventana de estados.
2.1.3 EditConfigMon.ini
Con esta instruccin, el fichero ConfigMon.ini es cargado en el editor para su posterior ela-
boracin.
Utilice Ud. el softkey Cerrar para asumir las modificaciones.
Este softkey coloca el navegador en el primer plano.
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2.2 Texto largo
Este programa en lnea transfiere una lista de asignacin al Banco de datos de textos largos
de Kuka. As, en una nueva instalacin ya no es necesario dar nuevamente entrada a los
textos largos de forma manual en cada robot.
Los textos largos son visualizados en las ventanas de estados para entradas/salidas, mar-
cas, banderas, contadores y temporizadores.
Esta opcin puede ser alcanzada a travs de la funcin del men Inicializacin y la instruc-
cin Servicio.
En la lnea de estados se presentan en pantalla las siguientes informaciones, en relacin
con la conversin de los textos largos:
La comunicacin con el banco de datos est activa.
El banco de datos es ledo.
El banco de datos es escrito.
El banco de datos es borrado.
Se present un error.
Para conmutar entre la lista de estaciones de discos, lista de directorios y campo de en-
trada de textos, sirve la tecla TABsobre el KCP. Para ello debe estar desactivada laindica-
cin NUM.
Inicializacin
Configuracin
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La funcin de estado Texto largo --> Banco de datos lee un fichero de textos y lo transfiere
al banco de datos de textos largos de KUKA.
La opcin Agregar texto largo no modifica las entradas en el banco de textos
largos de KUKA, adicionando solamente los nuevos. Con opcin conmutada el
banco de datos de textos largo actual es borrado completamente.
La funcin de estado Banco de datos --> Texto largo genera un fichero de texto a partir del
banco de datos de textos largos de KUKA. Aqu puede indicarse el directorio y el nombre
del fichero que se quiere guardar.
La funcin de estado Texto largo (IOs) --> Programa del usuario actualiza los textos largos
de los programas de aplicacin.
La opcin Seleccionar todos los ficheros registra la informacin de textos largos
en todos los programas del usuario
Con este softkey se tiene acceso al banco de datos de texto largo de KUKA y se pueden
efectuar modificaciones. A continiacin se dispone de las siguientes opciones:
Este softkey registra las modificaciones en el banco de textos largos de KUKA.
Las modificaciones no son memorizadas y la presentacin del banco de datos es
cerrada.
Las informaciones son guardadas en el banco de datos de texto largo o bien, exportadas
de l.
El programa en lnea (online) es finalizado.
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2.3 Control
2.3.1 Ventilador exterior armario de control
Para aumentar la vida til del ventilador exterior, as como para reducir el consumo de co-
rriente y bajar el nivel deruido, el ventilador exterior del control KRC2 puede ser desconec-
tadodeformaestndar. Enel interior delaunidaddecontrol secontrolan, de formacontnua,
diferentes valores de temperatura. Si uno de estos valores de temperatura es rebasado, se
conecta el ventilador por un determinado tiempo.
En determinados ambientesde trabajose generanvapores agresivos. Para evitar la
entrada de estos vapores al armario de control, debe crearse una sobrepresin re-
specto al medio ambiente. Para ello el ventilador exterior debe quedar en marcha
contnua.
2.3.2 Ventilador del PC
Estafuncincontroladentrodelaseccindel ordenador enel armariodecontrol del KRC2,
el nmero de revoluciones del ventilador, respecto a dos valores.
G Si el nmero de revoluciones del ventilador rebasa por defecto el primer valor, se emite
un mensaje no confirmable en la ventana de mensajes.
G Si se rebasa por defecto el segundo valor, se emite tambin un mensaje de fallo, y el
robot es detenido.
A travs de la correccin de variables puede Ud. informarse sobre el estado actual del n-
mero de revoluciones del ventilador, indicando en la lnea de entrada la variable
$PC_FANSPEED. Si el control fue desactivado, se visualiza --1. Si se utiliza un PC de
oficina o no se tiene la tarjeta MFC2, se visualiza --2.
2.3.3 Salida configurable para advertencias hardware
En el caso de una advertencia hardware o una salida de servicio hardware de la KRC2, se
activa primeramente una determinada salida.
A ella le pertenece el control de nmero de revoluciones del ventilador del PC, el control del
acumulador as como tambin el control de la temperatura de la tarjeta principal. En caso de
rebase por sobre o por debajo del valor prefijado, se activar la salida antes definida.
La salida a activar se declarar en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$machi-
ne.dat.
SIGNAL $HW_WARNING $OUT[48]
Esta funcin est desactivada de forma estndar: SIGNAL $HW_WARNING FALSE
2.3.4 Control del cable del motor
Para determinados tipos de robot, es necesario tener en la unidad de control KRC2 cables
de motores adicionales en los ejes 1 ... 3. Con una declaracin en el fichero C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1\MaDa\$machine.dat la funcin de control es activada (TRUE) o descativada
(FALSE).
BOOL $CABLE2_MON=FALSE
Si la funcin se encuentra activada, y los cables necesarios no estn conectados, se emite
un mensaje de fallo no confirmable en la ventana de mensajes.
Para daos en el sistema del robot debido a cables adicionales faltantes, no se
asume responsabilidad alguna!
Configuracin
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2.4 Entradas/salidas simuladas (Simulacin IO)
Esta funcin permite simular determinadas entradas y salidas. Por ej., si todava no se dis-
pone de la periferia de entrada, entonces, las entradas necesarias pueden declararse como
TRUE o FALSE por medio de una simulacin. El mismo principio vale para las salidas.
2.4.1 Funcin
Para activar la simulacin se dispone de la variable $IOSIM_OPT. Abra para ello la correc-
cin de variables y modifique su valor colocndolo a TRUE.
Con ello se encuentra, basicamente, activada la simulacin, pero deben activarse tambin
las correspondientes entradas y salidas. Para ello se dispone de las variables $IN-
SIM_TBL[x] y $OUTSIM_TBL[x].
#NONE, #SIM_TRUE o #SIM_FALSE
$INSIM_TBL[x] o OUTSIM_TBL[x]
A cada una de las entradas o salidas se le puede asignar uno de los siguientes estados:
G #NONE La entrada, o bien, la salida, no es simulada, quedando por lo tanto
sin modificar;
G #SIM_TRUE La entrada/salida es activada, pudiendo leerse en la correspon--
diente indicacin de las entradas y salidas digitales;
G #SIM_FALSE La entrada o salida es desactivada, pudindose a su vez, leer su
estado en la indicacin de entradas/salidas digitales.
Algunas entradas y salidas no pueden ser utilizadas por razones referidas al sistema.
Estn previstas con un seguro contra sobreescritura y, por lo tanto, no pueden ser modifi-
cadas.
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Salida de un grupo (array)
Las variables $IOSIM_IN[ ] y $IOSIM_OUT[ ] permiten laentrada ola salida, en unalnea
completa. A cada entrada o salida se le asigna un nmero, cuyo significado se describe a
continuacin.
$IOSIM_IN[ ] o $IOSIM_OUT[ ]
Salida de la asignacin a todas
las entradas/salidas
Cada una de las entradas o salidas puede tener uno de los siguientes estados:
G 0 Sin seal (FALSE)
G 1 Seal est presente (TRUE)
G 2 Seal simulada est declarada como FALSE (desactivada)
G 3 Seal simulada est declarada como TRUE (activada)
G 4 Seal del sistema est declarada como FALSE (desactivada)
G 5 Seal del sistema est declarada como TRUE (activada)
En la ventana de estados de las entradas digitales, la asignacin tiene el siguiente aspecto:
Sin seal en la entrada 1 (FALSE)
Seal en la entrada 2 (TRUE)
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Tambin las variables $IN[ ] y $OUT[ ] dan salida a las asignaciones de las entradas y
salidas en una sola lnea, an cuando no se ha indicado ningn nmero. Pero no se hace
ningunadiferenciaentreE/Sfsicas osimuladas, sinosolamentesi existepresenciadeseal
o no.
Configuracin
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$IN[ ] o $OUT[ ]
Asignacin de entradas / salidas
Cada una de las entradas o salidas puede tener uno de los siguientes estados:
G 0 No hay seal fsica (FALSE)
G 1 Presencia de seal fsica (TRUE)
2.4.2 Opciones
Las opciones quesedescribenacontinuacinnosonnecesarias paralas entradas y salidas,
pero pueden prestar ayuda.
Pulsador de hombre muerto ($OUT_NODRIVE)
Para conmutar las salidas, normalmente debe mantenerse apretado uno de los pulsadores
de hombre muerto. Declarando la variable $OUT_NODRIVE como TRUE puede ob-
viarse sto.
Modo de servicio Automtico Externo ($IOBLK_EXT)
Encombinacincon$OUT_NODRIVE= TRUElavariable $IOBLK_EXT permite laactiva-
cindesalidas enel mododeservicioAutomticoExterno(#EXT), loquenormalmentenoes
posible. Para ello, $IOBLK_EXT debe declararse con el valor FALSE.
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2.4.3 Variables utilizadas
Variable Rango de
valores
Significado
$IOSIM_OPT
TRUE
FALSE
Simulacin activada
Simulacin desactivada
$INSIM_TBL[x]
x = 1 ... 1024
#NONE
#SIM_TRUE
#SIM_FALSE
La entrada no es simulada
La entrada es conectada
La entrada es desconectada
$OUTSIM_TBL[x]
x = 1 ... 1024
#NONE
#SIM_TRUE
#SIM_FALSE
La salida no es simulada
La salida es conectada
La salida es desconectada
$IOBLK_EXT
*1
TRUE
FALSE
No se activan entradas en #EXT
Las salidas pueden ser activadas
$OUT_NODRIVE
TRUE
FALSE
No es necesario apretar el pulsador de hombre
muerto para conmutacin de las entradas
Es necesario mantener apretadoel pulsador de
hombre muerto
$IOSIM_IN[ ] Visualizacin de todas las entradas
$IOSIM_OUT[ ] Visualizacin de todas las salidas
$IN[x]
x = 1 ... 1026
$IN[ ]
TRUE
FALSE
Entrada activada
Entrada no activada
Todas las entradas
$OUT[x]
x = 1 ... 1024
$OUT[ ]
TRUE
FALSE
Salida activada
Salida no activada
Todas las salidas
*1
Slo en combinacin con $OUT_NODRIVE = TRUE
Si una salida es simulada, entonces la misma no puede ser conmutada durante la simula-
cin a travs de la correccin de variables ($OUT[x]) o en la ventana de estados. Para
ello, debe primeramente desconectarse la simulacin para esta salida.
Configuracin
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2.5 5 Home--Positions
Apartir delaversindesoftware2.3, el usuario puededefinir adicionalmentea suHome--po-
sition, otros 5 Home--Positions. En total se dispone, entonces, de 6 distintas posiciones se-
leccionables.
De forma anloga a la Home--Position $H_POS que se tena hasta ahora, al alcanzarla, la
variable $IN_HOME es puesta a TRUE, para las posiciones $AXIS_HOME[1] ...
$AXIS_HOME[5] son puestas en TRUE las variables $IN_HOME1 ... $IN_HOME5.
Del mismo modo que para $H_POS, vale aqu tambin para las 5 Home--Positions adicio-
nales, la banda de tolerancia definida por la variable $H_POS_TOL. Si todos los ejes se
encuentran dentro de la ventana de tolerancia, la salida asignada se activa.
Los ajustes o modificaciones correspondientes slo pueden ser efectuados en el nivel del
experto.
2.5.1 Fichero \R1\MaDa\$machine.dat
Detrs de las zonas resaltadas $AXIS_HOME[x] se indican las coordenadas de los ejes
1...6, o bien, los ejes adicionales E1...E6.
&PARAM VERSION=3.4.0
&REL 4
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
.
.
.
E6AXIS $H_POS={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
E6AXIS $AXIS_HOME[5]
$AXIS_HOME[1]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
.
.
.
Este fichero se encuentra de forma estndar en el directorio C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1\ MaDa\.
57 de 124
2.5.2 Fichero \Steu\MaDa\$machine.dat
En el fichero $machine.dat a cada variable $IN_HOME1 ... $IN_HOME5 se le asigna
una determinada salida.
&PARAM VERSION=3.4.0
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
.
.
.
SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000] ;ROB IN HOMEPOSITION
.
.
.
SIGNAL $IN_HOME1 $OUT[977]
.
.
.
ENDDAT
Este fichero se encuentra, de forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\
Steu\MaDa.
Configuracin
58 de 124
2.6 Control del campo de trabajo (Workspace)
El sistema permite el control automtico de hasta ocho campos de trabajos cbicos o espe-
cficos del eje. Estos campos de trabajo tambin pueden solaparse, para formar formas
complejas. Si un de estos campos de trabajo son lesionados, la unidad de control activa una
salida ya antes asignada. La seal de salida as puesta a disposicin, puede ser procesada
por el programa KRL o por un ordenador de orden superior externo. Tambin puede dete-
nerse el robot y emitirse un mensaje de fallo.
De acuerdo con la velocidad del robot, su carrera de frenado puede variar, pudiendo el robot
penetrar ms anenel campootambinsalir del! Debidoaello, presteatencindeconside-
rar el correspondiente espacio entre campos de trabajo permitidos o no permitidos!
2.6.1 Control del campo de trabajo en cartesianas
Aqu pueden definirse campos de trabajo con formas de paraleleppedo. De acuerdo con la
correspondiente definicin, el TCP del robot no debe penetrar en esos campos, o bien, no
abandonarlos.
2.6.1.1 WorkspaceConfig
La definicin de campos de trabajo cbicos se efecta a travs de varias ventanas de esta-
dos enel nivel del experto. Paraello, llamelainstruccindel men Configurar --> Extras -->
Workspace --> WorkspaceConfig.
En la correspondiente ventana de estado, indique los parmetros necesarios.
59 de 124
En la ventana de estados Signal (Seal) puede Ud. definir una salida para cada campo de
trabajo. En caso de lesin de ese campo de trabajo, se activa esa salida predefinida.
Enlos correspondientes campos de entradase
indican las salidas a activar.
Si al lesionar un campo de trabajo no debe ser
activada una salida, la correspondiente seal
debe ser declarada como FALSE.
El lado izquierdo de la ventana est previsto
para el control cartesiano, y el lado derecho
para el control especfico del eje.
Las convenciones deseales enKRL, quedefinencadaunade las salidas, estndetermina-
das en los datos de mquina:
.
.
SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984]
SIGNAL $WORKSTATE5 FALSE
.
.
Si laseal correspondienteauncampodetrabajofuecolocadaenFALSE, puedeconsul-
tarse con la componente $WORKSPACE[n].STATE si ese campo de trabajo fue lesio-
nado o no.
Configuracin
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A travs del softkey Cartesiano accede Ud. a la ventana de estados para la definicin de
campos de trabajo cbicos.
Nmero de campo de trabajo y
denominacin
Frame, que indica el origen y la orientacin
del campo de trabajo respecto al sistema
de coordenadas universales
Medidas del campo de trabajo respecto del
orgen definido por {X, Y, Z, A, B, C}
Modo de funcionamiento del control del
campo de trabajo
La correspondiente variable en KRL $WORKSPACE[n] est formada del siguiente modo:
$WORKSPACE[n]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,
Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #OUT-
SIDE_STOP, STATE FALSE}
El significado de los componentes de la estructura $WORKSPACE:
X, Y, Z: Origen del campo de tabajo referido al sistema de
coordenadas universales
A, B, C: Orientacin de la zona de trabajo respecto al sistema de
coordenadas universales
X1, Y1, Z1: Determina x
1
, y
1
, z
1
respecto al punto X, Y, Z, A B, C
sujetando el rectngulo
X2, Y2, Z2: Determina x
2
, y
2
, z
2
referido al orgten X, Y, Z, A, B, C y
ampla o disminuye el paraleleppedo
Posibilidades de ajuste para MODE:
#OFF El control de la zona de trabajo respectiva es desconectada.
#INSIDE Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP)
#OFFdel til / pieza se encuentra dentro de la zona de trabajo.
#OUTSIDE Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP)
del til / pieza se encuentra fuera de la zona de trabajo.
#INSIDE_STOP Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP)
del til / pieza o bien, raz de la mueca se encuentra situado
dentro de la zona de trabajo. Adems se produce la detencin
del robot, emitindose el mensaje de fallo 114 Vigilancia de
zona de trabajo n n afectada.
61 de 124
#OUTSIDE_STOP Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP)
del til / pieza se encuentra situado fuera de la zona de
trabajo. Adems se produce la detencin del robot, emitindose
el mensaje de fallo 114 Vigilancia de zona de trabajo n n
afectada.
Estados posibles para STATE:
TRUE *1 El campo de trabajo es lesionado
FALSE *1 El campo de tabajo no es lesionado
*1 El valor slo es visualizado y no puede ser modificado
Si en modo INSIDE_STOP o OUTSIDE_STOP se produce la lesin de una zona de
trabajo, el robot se podr desplazar nuevamente cuando se desactive el control de la zona
de trabajo.
Variables a utilizar con Varkor o en programas KRL
Variable Significado Rango de valores
$WORKSPACE[n]
n = 1 ... 8
Definicin del campo de trabajo
cartesiano correspondiente
$WORKSPACE[n].MODE
n = 1 ... 8
Definir el tipo de control para un
campo de trabajo definido
#OFF
#INSIDE
#OUTSIDE
#INSIDE_STOP
#OUTSIDE_STOP
$WORKSPACE[n].STATE
n = 1 ... 8
Variable legible, que indica, si
se ha lesionado un campo de
trabajo (TRUE) o no (FALSE)
TRUE
FALSE
$WORKSPACE_NAMEn[]
n = 1 ... 8
Denominacin para un campo
de trabajo definido
Pueden utilizarse ha-
sta 24 caracteres
$WBOXDISABLE Activar el puenteado del control
del campo de trabajo (TRUE) o
desactivarlo (FALSE)
TRUE
FALSE
Una modificacin de la variable $WORKSPACE ocasiona un stop de la ejecucin en
avance.
Ms informacin acerca de cmo poder modificar el valor de variables del sistema durante
el funcionamiento de la unidad de control la encontrar en el Manual de operacin, en el
captulo [Indicaciones], apartado Variable.
Si $TOOL no es vlido y est activocomo mnimouna zonade trabajo, aparece el mensaje
de fallo 112:
$TOOL no vlido: Vigilancia de zona no posible
en la ventana de mensajes.
Las salidas que haban sido activadas son desactivadas y borrados los posibles mensajes
existentes.
Configuracin
62 de 124
Datos $TOOL defectuosos pueden producir situaciones imprevisibles!
Por medio del softkey Espec. ejes se accede a la ventana de estados para la definicin de
campos de trabajo especficos del eje.
Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 2.6.2.
Las modificaciones son aceptadas con el softkey Modificar.
Las zonas de trabajo pueden ir definidas en ficheros *.SRC, o bien, ser activadas y
desactivadas. Los valores all indicados son registrados automticamente en el fichero
$CUSTOM.DAT y estarn disponibles en el prximo arranque de la unidad de control.
Tambin a travs de la correccin de variables se pueden modificar los ajustes de las
zonas de trabajo.
El softkey Cerrar finaliza el men de configuracin. Todas las modificaciones que no han
sido memorizadas con Modificar, se pierden.
63 de 124
2.6.1.2 Desconexin del control de la zona de trabajo
Desconexin a travs de men
La desconexn del control de la zona de trabajo es posible a travs de la funcin del men
Configurar --> Extras --> Workspace --> Puentear vigilancia de zona de trabajo.
Esta funcin posibilita salir el robot de nuevo de la zona de trabajo lesionado.
Slo se puede efectuar en el modo de servicio TEST (T1).
Si se ha lesionado una zona de trabajo aparece el aviso de anomala 114:
Vigilancia de zona de trabajo n n afectada.
Si sedesactivael control delazonadetrabajo, sereemplazaestemensajepor el mensajede
estado 115:
Ninguna limitacin para ir a zona n n.
Despus de abandonar la zona de trabajo lesionada se borra este mensaje.
Desactivar el control a travs de Varkor o el programa KRL
Modifique Ud. el valor de la componente MODE del campo de trabajo afectado, por ej.
$WORKSPACE[1].MODE en #OFF.
El control del campo de trabajo afectado queda desactivado hasta tanto la componente
haya sido puesta nuevamente a un valor desigual a #OFF.
Configuracin
64 de 124
2.6.1.3 Ejemplos
Se desea vigilar una zona de trabajo cbica con una longitud de canto de 200 mm. Su punto
central deber estar comprendido en X=500mm, Y=500mm y Z=1000mm. Los ngulos A,
B y C poseen el valor 0.
Z[mm]
$WORLD
500
500
X[mm]
Y[mm]
U
200
1000
500
El orgen del campo de trabajo (FrameU) referenteal sistemade coordenadas universales
se define en la asignacin de variables, del siguiente modo:
Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #INSIDE,
STATE FALSE}
65 de 124
La posicin y orientacin del campo de trabajo est definido por el Frame U. Su tamao
queda definido por medio de dos puntos enfrentados referidos al origen U.
X
1
= 100mm
Y
1
= 100mm
Z
1
= 100mm
X
2
= --100mm
Y
2
= --100mm
Z
2
= --100mm
200
P1
Z
1
Y
1
X
1
U
P2
Z
2
Y
2
X
2
U
Z
Y
X
$WORLD
Los puntos P1 y P2 se encuentran nuevamente en la lnea de parmetros en el siguiente
lugar:
$WORKSPACE[1]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,
STATE FALSE}
La longitud de los cantos del paraleleppedo se calculan de las cantidades de jX
1
--X
2
j,
jY
1
--Y
2
j y jZ
1
--Z
2
j.
La salida asignada debe ser activada en el momento en que el punto de referencia de la
herramienta ode lapieza seencuentre dentrodel campode trabajo. Para ellosirve laanteltima
entrada en la ventana de estados, o bien, de la instruccin KRL.
STATE FALSE}
Configuracin
66 de 124
X
Y
Z
$WORLD
Si el punto P2 se encuentra sobre el orgen del campo detrabajo, slose necesitandeter-
minar las coordenadas del punto P1.
P2
U
P1
X
1
= 200mm
Y
1
= 200mm
Z
1
= 200mm
Z
1
Y
1
X
1
Si el punto de referencia de la herramienta o de la pieza se encuentra fuera del campo de
trabajo, debe activarse la entrada asignada. Al mismo tiempo, el robot debe detenerse y
emitir un mensaje de fallo.
La instruccin correspondiente tiene la siguiente forma:
$WORKSPACE[2]={X 400, Y 400, Z 900, A 0, B 0, C 0, X1 200, Y1
200, Z1 200, X2 0, Y2 0, Z2 0, MODE #OUTSIDE_STOP, STATE
FALSE}
Aqu se trata del mismo campo de trabajo que en el ejemplo anterior. Tambin la posicin
as como la orientacin son idnticas, pero el punto de orgen se encuentra en una de las
esquinas del paraleleppedo.
67 de 124
Si uno de los pares de puntos de coordenadas X
1
y X
2
, Y
1
e Y
2
o Z
1
y Z
2
tienen
el mismo signo, el orgen U se encuentra fuera del campo de trabajo.
P1
Z
1
Z
2
P2
Y
2
Y
1
X
1
U
X
2
X
2
= --100mm
Y
2
= 60mm
Z
2
= 20mm
X
1
= 100mm
Y
1
= 260mm
Z
1
= 220mm
X
Y
Z
$WORLD
Aqu se quiere activar la salida asignada, cuando el punto de referencia de la herramienta
o de la pieza se encuentra fuera del campo de trabajo. El robot mismo no es detenido.
$WORKSPACE[3]={X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 0, C 0, X1 100,
Y1 260, Z1 220, X2 -100, Y2 60, Z2 20, MODE #OUTSIDE, STATE
FALSE}
Configuracin
68 de 124
En este ejemplo, el campo de trabajo tiene las medidas x=300mm, y=250mmy z=450mm.
Respecto al sistema de coordenadas universales se encuentra girado sobre el eje Y en
30 grados. El orgen U no se encuentra en el centro del paraleleppedo.
X
1
= 250mm
Y
1
= 150mm
Z
1
= 200mm
X
2
= --50mm
Y
2
= --100mm
Z
2
= --250mm
X
2
Z
2
Y
2
X
1
Z
1
Y
1
P2
P1
X
Y
Z
$WORLD
U
La salida asignada debe ser nuevamente activada cuando el punto de referencia de la herr-
amienta o de la pieza, se encuentre dentro del campo de trabajo. Al mismo tiempo, el robot
debe detenerse y emitir un mensaje de fallo.
WORKSPACE[4] = {X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 30, C 0, X1 250,
Y1 150, Z1 200, X2 -50, Y2 -100, Z2 -250, MODE #INSIDE_STOP,
STATE FALSE}
69 de 124
2.6.2 Control del campo de trabajo en especficas del eje
Las zonas definidas por los lmites de carrrerasoftware puedenrestringirse anms por me-
dio de esta funcin, para una mayor proteccin del robot o de la herramienta, o bien, de la
pieza. Aqu, lazonapermitidadeunejees directamentedependientedelaposicinactual de
los dems ejes.
En dependencia de la definicin, al abandonar o lesionar un campo de trabajo se activa una
salida antes definida. De forma alternativa, tambin puede causar la detencin del robot,
emitindose adems un mensaje de fallos en la ventana de mensajes.
Si se est en presencia de una lesin del campo de trabajo en el modo manual, se efecta
una parada por rampa, caso contrario se tiene un stop de parada de emergencia.
2.6.2.1 Modo de funcionamiento
Para determinadas aplicaciones tiene sentido restringir aun ms el campo de trabajo, para
evitar eventuales daos a aparatos o a la periferia. Esto se cumple esencialmente en los
siguientes tipos de robot:
Robot de montaje contra pared Robot de consola
Robot de paletizado
Configuracin
70 de 124
Si, por ejemplo, en la zona de trabajo de robot se encuentran tuberas de alimentacin, utila-
jes u otros aparatos, stos pueden ser daados sin el correspondiente control del campo
de trabajo.
La zona de accin mxima posible de un robot est delimitada por los lmites de carrera
software, cuyos valores dependen del tipo de robot utilizado. El modelo utilizado en el
ejemplo, el eje 1 puede desplazarse un mximo de 160 grados.
--160 +160
Conel control del campodetrabajoespecfico del eje sepuede, por ejemplo, restringir distin-
tamente el eje 1, dependiendo de las posiciones del eje 2.
71 de 124
Eje 1 Eje 2
Si el eje2seencuentraenlazonarayada, el eje 1no debeabandonar supropia zonarayada.
Para cada eje a controlar, deben declararse los valores mximos y mnimos necesarios.
Determinadas mquinas son suministradas por parte de KUKA con valores fijos para el
control del campo de trabajo especfico del eje. Estos valores no deben ser modifica-
dos, caso contrario, puede daarse el sistema del robot.
En la entradade valores, considere Ud. tambin tiles o piezas eventualmente existentes,
para evitar posibles daos.
Configuracin
72 de 124
2.6.2.2 WorkspaceConfig
La definicin de campos de trabajo se efecta a travs de varias ventanas de estados en el
nivel del experto. Para ello, llame la instruccin del men Configurar --> Extras --> Work-
space --> WorkspaceConfig.
En la correspondiente ventana de estado, indique los parmetros necesarios.
En la ventana de estados Signal (Seal) puede Ud. definir una salida para cada campo de
trabajo. En caso de lesin de ese campo de trabajo, se activa esa salida predefinida.
Enlos correspondientes campos de entradase
indican las salidas a activar.
Si al lesionar un campo de trabajo no debe ser
activada una salida, la correspondiente seal
debe ser declarada como FALSE.
El lado izquierdo de la ventana est previsto
para el control cartesiano, y el lado derecho
para el control especfico del eje.
La convencin de seales en KRL, que define cada una de las salidas, estn determinadas
en los datos de mquina:
.
.
73 de 124
.
.
Si laseal correspondienteauncampodetrabajofuecolocadaenFALSE, puedeconsul-
tarse con la componente $WORKSPACE[n].STATE si ese campo de trabajo fue lesio-
nado o no.
A travs del softkey Cartesiano accede Ud. a la ventana de estados para la definicin de
campos de trabajo cbicos.
Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 2.6.1.
Por medio del softkey Espec. ejes se accede a la ventana de estados para la definicin de
campos de trabajo especficos del eje.
Nmero del campo de trabajo es-
peifico del eje y su denominacin
Especificaciones de los lmites su-
perior e inferior para cada ngulo
de eje, vlido para ejes estndar y
adicionales
Modo de funcionamiento del
control del campo de trabajo
Si en uncampo Min/Max de uneje seha indicadoel valor estndar 0.00, este ejeno seha
de controlar, independientemente del ajuste de Mode realizado. Esto vale tanto para los
ejes estndar (A1...A6) as como tambin para los ejes adicionales (E1...E6).
La variable en KRL $WORKSPACE[n] est formada del siguiente modo:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N -90.0,A1_P 90.0, A2_N -25.0,A2_P 3.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP,
STATE FALSE}
Configuracin
74 de 124
El significado de los componentes de la estructura $AXWORKSPACE[n]:
A1_N ... A6_N Los valores mnimos para ejes estndar individuales
A1_P ... A6_P Los valores mximos para ejes estndar individuales
E1_N ... E6_N Los valores mnimos de los ejes adicionales configurados
E1_P ... E6_P Los valores mximos de los ejes adicionales configurados
Posibilidades de ajuste para MODE:
#OFF El control de la zona de trabajo respectiva es desconectada.
#INSIDE La salida indicada es activada, cuando todos los ejes se
encuentran dentro de su campo de trabajo definido.
#OUTSIDE La salida indicada es activada, cuando todos los ejes se
encuentra fuera de su campo de trabajo definido.
#INSIDE_STOP La salida indicada es activada cuando todos los ejes se
encuentran dentro de su campo de trabajo definido. Adems,
el robot es detenido y se emite un mensaje de fallo.
#OUTSIDE_STOP La salida indicada es activada cuando todos los ejes se
encuentran fuera de su campo de trabajo definido. Adems, el
robot es detenido y se emite un mensaje de fallo.
Estados posibles para STATE:
TRUE *1 El campo de trabajo es lesionado
FALSE *1 El campo de tabajo no es lesionado
*1 El valor slo es visualizado y no puede ser modificado
Si en modo INSIDE_STOP o OUTSIDE_STOP se produce la lesin de una zona de
trabajo, el robot se podr desplazar nuevamente cuando se desactive el control de la zona
de trabajo.
Variables a utilizar con Varkor o en programas KRL
Variable Significado Rango de valores
$AXWORKSPACE[n]
n = 1 ... 8
Definicin del correspondiente
campo de trabajo en especfi-
cas del eje
$AXWORKSPACE[n].MODE
n = 1 ... 8
Definir el tipo de control para un
campo de trabajo definido
#OFF
#INSIDE
#OUTSIDE
#INSIDE_STOP
#OUTSIDE_STOP
$AXWORKSPACE[n].STATE
n = 1 ... 8
Variable legible, que indica, si
se ha lesionado un campo de
trabajo (TRUE) o no (FALSE)
TRUE
FALSE
$AXWORKSPACE_NAMEn[]
n = 1 ... 8
Denominacin para un campo
de trabajo definido
Pueden utilizarse ha-
sta 24 caracteres
75 de 124
$WBOXDISABLE Activar el puenteado del control
del campo de trabajo (TRUE) o
desactivarlo (FALSE)
TRUE
FALSE
Una modificacin de la variable $AXWORKSPACE ocasiona un stop de la ejecucin en
avance.
Ms informacin acerca de cmo poder modificar el valor de variables del sistema durante
el funcionamiento de la unidad de control la encontrar en el Manual de operacin, en el
captulo [Indicaciones], apartado Variable.
Las modificaciones son aceptadas con el softkey Modificar.
Las zonas de trabajo pueden ir definidas en ficheros *.SRC, o bien, ser activadas y
desactivadas. Los valores all indicados son registrados automticamente en el fichero
$MACHINE.DAT y estarn disponibles en el prximo arranque de la unidad de control.
Tambin a travs de la correccin de variables se pueden modificar los ajustes de las
zonas de trabajo.
El softkey Cerrar finaliza la funcin. Todas las modificaciones que no han sido memoriza-
das con Modificar, se pierden.
Configuracin
76 de 124
2.6.2.3 Desconexin del control de la zona de trabajo
La desconexn del control de la zona de trabajo es posible a travs de la funcin del men
Configurar --> Extras --> Workspace --> Puentear vigilancia de zona de trabajo.
Esta funcin posibilita salir el robot de nuevo de la zona de trabajo lesionado.
Slo se puede efectuar en el modo de servicio TEST (T1).
Si se ha lesionado una zona de trabajo aparece el mensaje de estado:
Vigilancia de zona de trabajo n n afectada.
Si sedesactivael control delazonadetrabajo, sereemplazaestemensajepor el mensajede
estado:
Ninguna limitacin para ir a zona n n.
Despus de abandonar la zona de trabajo lesionada se borra este mensaje.
77 de 124
2.6.2.4 Ejemplo
Enesteejemplo sedefine uncampo detrabajo, dentrodel cual el robot puede moverse. Esta
zona debe tener el siguiente aspecto:
Para tal fin deben definirse varios campos de trabajo especficos del eje. En el ejemplo se
necesitan para ello en total 4 zonas, las cuales no deben ser lesionadas por el robot.
Por encima y por debajo de las zonas rayadas son vlidas los ajustes de los lmites de
carrera software.
Si se debe declarar una zona que est compuesta de varios campos de trabajo, tiene ma-
yor sentido definir las zonas no permitidas, para poder bloquearlas con el MODE #INSI-
DESTOP. De otro modo se disparar el control en el momento de abandonar uno de los
campos de trabajo definidos.
Configuracin
78 de 124
Campo de trabajo 1 + 2
El eje 1 de un robot de consola debe ser restringido, en el momento queel eje2 seencuentre
en la zona de +20 y +35 grados.
Eje 2
+35
+20
Eje 1
--45 +45
Paraellosedefineparael primer eje, entotal, 2zonas, enlas cuales el robot nole estpermi-
tido entrar.
+45 --45
+160 --160
En esta zona el robot no debe
entrar, mientras que el eje 2 se
encuentre en una zona entre 20
y 35 grados
Campo de trabajo
nro. 1
Campo de trabajo
nro. 2
Las declaraciones necesarias para ello en las ventanas de estado tienen la siguiente forma:
79 de 124
Seal
La salida correspondiente es activada de
acuerdo con el MODE seleccionado.
Las salidas asignadas a los campos de trabajo estn declaradas en el fichero
KRC\Steu\Mada\$Machine.dat y son configuradas normalmente a travs de la superficie
de operacin.
.
SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]
SIGNAL $AXWORKSTATE3 FALSE
.
Configuracin
80 de 124
Especfico del eje
El primer campo de trabajo es definido del siguiente modo:
Campo de trabajo especfico del
eje nro. 1 con la denominacin
AXWORKSPACE_DOWN 1
Indicaciones sobre los ngulos
para los ejes 1 y 2, los dems ejes
no son controlados
El robot es detenido y la salida an-
tes definida es activada en el in-
stante que el eje 1 y el eje 2 se en-
cuentran al mismo tiempo en el
campo de trabajo definido.
El segundo campo de trabajo:
eje 2 con la denominacin
AXWORKSPACE_DOWN 2
no son controlados
Las correspondientes instrucciones en KRL se escriben del siguiente modo:
Denominacin de los campos de trabajo:
$AXWORKSPACE_NAME1[]=AXWORKSPACE_DOWN 1
Ejes a controlar:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N -160.0,A1_P -45.0, A2_N 20.0,A2_P 35.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
81 de 124
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
$AXWORKSPACE[2]={A1_N 45.0,A1_P 160.0, A2_N 20.0,A2_P 35.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
Como resultado de ello, la zona permitida para el robot, sin tener en cuenta los dems ejes,
tiene aproximadamente la siguiente forma:
En el prximo paso se define otra zona en la cual se permite el movimiento del robot.
Configuracin
82 de 124
Campos de trabajo 3 + 4
El eje 1 debe restringirse unpoco menos, mientras queel eje2 seencuentre enla zonaentre
0 y +20 grados.
Eje 2
--95 +95
Eje 1
0
+20
--95 +95
Tambin en este caso, la zona permitida para el eje 1 se parte en dos zonas distintas, bajo
consideracin de los lmites de carrera software, en las cuales el robot no le est permitido
entrar.
En esta zona el robot no debe
entrar, mientras que el eje 2 se
encuentre en una zona entre 0 y
20 grados
+95 --95
+160 --160
Campo de trabajo
nro. 3
Campo de trabajo
nro. 4
83 de 124
Las declaraciones necesarias para ello en las ventanas de estado tienen la siguiente forma:
Seal
La salida correspondiente es activada bajo con-
sideracin de las respectivas condiciones.
Las salidas asignadas a los campos de trabajo estn declaradas en el fichero
KRC\Steu\Mada\$Machine.dat y son configuradas normalmente a travs de la superficie
de operacin.
.
.
Configuracin
84 de 124
Especfico del eje
El tercer campo de trabajo es definido del siguiente modo:
AXWORKSPACE_DOWN 3
no son controlados
El cuarto campo de trabajo:
AXWORKSPACE_DOWN 4
no son controlados
Las correspondientes instrucciones en KRL se escriben del siguiente modo:
Denominacin de los campos de trabajo:
85 de 124
Ejes a controlar:
$AXWORKSPACE[3]={A1_N -160.0,A1_P -95.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
$AXWORKSPACE[4]={A1_N 95.0,A1_P 160.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
La zona de aqu resultante, tiene aprox. la siguiente forma:
Configuracin
86 de 124
2.7 Accionamiento de momentos (Soft Servo)
2.7.1 Generalidades
Apartir de la versin de software Release 2.2 pueden activarse uno o varios ejes al acciona-
miento de momentos.
En el servicio normal el robot trabaja contra las fuerzas actuantes desde afuera,
para poder moverse sobre la trayectoria programada.
En caso de esfuerzos mayores, sto puede causar daos a la pieza, a la herr-
amienta o al robot!
Lo mismo vale cuando el robot, dentro de la trayectoria programada, se desplaza
contra la pieza o contra algn obstculo.
En determinadas aplicaciones, por ej. en la descarga de mquinas de fundicin por presin,
o en trabajos con pinzas de soldadura electromotricas, es necesario que el robot ceda.
Servicio de momentos significa que, o se le da a un eje un momento definido por declaracin
del lmite en la salida del regulador del nmero de revoluciones (lmite positivo o negativo),
conel cual pueda generar una resistenciaantagnica (presino traccin) o, queel ejepueda
ser desplazado debido a acciones de fuerzas desde el exterior (dejar desplazar la mueca
del robot o bien, el til all montado).
Ejes que se encuentran conmutados al servicio de momentos, no pueden ser movidos en
dependencia con otros ejes.
Al desconectar el servicio de momentos, el eje se desplaza desde la posicin actual a la
prxima posicin en el programa.
2.7.1.1 Restricciones, riesgos
Tcnicamente, el servicio de momentos es basicamente posible para todos los ejes del ro-
bot, pero debido a restricciones de caracter tcnico as como riesgos en parte debidos a los
mismos, nosiemprees razonableparacada eje. La siguientetabla pretendeaclarar las posi-
bilidades y restricciones.
Eje Servicio de momentos, restricciones, riesgos
1
En montaje contra el piso o contra el techo posible sin restricciones y
sin mayores peligros.
Caso contrario, en montaje contra la pared no es posible el servicio de
momentos, porque existe el peligro de prdida de sustentacin.
2
No es posible la aplicacin del servicio de momentos. Debido a los distin-
tos momentos que dependen fundamentalmente de la posicin del brazo del
robot, y en algunos casos de la posicin del sistema de compensacin de pe-
sos, existe el peligro de prdida de sustentacin.
3
El servicio de momentos es basicamente posible, pero debera evitarse
debido al peligro de prdida de sustentacin por los distintos momentos de-
pendientes de las distintas posiciones del brazo de oscilacin.
4
5
6
El servicio de momentos es bsicamente posible, pero no tiene mayor
sentido.
Debido al bajo grado de reaccin del reductor de la mueca, se necesitan
fuerzas muy elevadas.
2.7.1.2 Ejemplo servicio de momentos
Descarga de una mquina de fundicin por presin
87 de 124
El robot recoge la pieza.
La pieza es extrada del
molde. La carrera de des-
carga es soportada por el
giro del robot alrededor
del eje 1.
La pieza es recogida por el
robot y es movida fuera de
la zona de trabajo de la
mquina de fundicin por
presin.
G El robot recoge la pieza que todava se encuentra dentro de uno de las secciones del
molde.
G La separacin de la pieza del molde se efecta por medio de un expulsor hidrulico.
G La carrera del expulsor no puede ser controlada por sistemas de medicin debido al
corto tiempo de accionamiento, y por tanto, tampoco puede ser evaluada por la unidad
de control del robot.
G Debido al servicio de momentos en el eje 1, con una disposicin mecnica correspon-
diente, el robot cede, de modo tal que la carrera de expulsin es soportada por un giro
del robot alrededor del eje1, evitandodaos mecnicos por exesode cargaen el robot.
Unmovimientodeexpulsindeactuacinoblicuaenel espacio, que implicarala accinen
la trayectoria programada de ms de un eje con servicio de momentos, no es aplicable.
Pero, si el robot es dispuesto de manera tal, que la superficie de la brida de apoyo sobre el
piso se encuentre paralela al nivel del plano del movimiento de expulsin, por ejemplo por
un montaje inclinado del robot, es posible aplicar el servicio de momentos en el eje 1.
Un montaje en posicin inclinada del robot slo es posible dentro de determinados lmites.
Ver para ello el apartado 2.7.1.
Con el correspondiente ajuste de los lmites positivos y negativos de la salida del regu-
lador del nmero de revoluciones, puede alcanzarse que el robot compense el mo-
mento resultante de la accin de la gravedad, incluso que tire de la pieza dejndose
empujar por el expulsor sin contrarrestar la fuerza.
2.7.2 Modo de funcionamiento
Con la variable del sistema $CURR_RED[x,x] puede modificarse la limitacin de la salida
del regulador del nmero de revoluciones. Tanto para el lmite positivo como negativo existe
un ndice. La activacin de cada eje se efecta en el campo de bits $TORQUE_AXIS.
Por manipulacin del lmite del regulador del nmero de revoluciones puede definirse, si el
eje es suave o aprieta con una fuerza definida.
Si el servicio de momentos es activado para un eje, para ste se desactivan los controles
Magnitud de mando, Detencin, Tiempo de posicionamientio y Motor bloqueado. So-
lamente se controla en ese eje la velocidad actual. En el modo de servicio Test 1 la veloci-
dad no debe ser mayor que
$RED_T1 * $VEL_ACT_MA
de la velocidad mxima del eje (dato de mquina 10%* 110%= 11%), dado que sino dispara
un control y los accionamientos se detienen.
Configuracin
88 de 124
En el modo de servicio Test 2 y automtico externo puede influenciarse en el programa el
lmitedecontrol por mediodelavariable$TORQ_VEL[]. Sepermitenvelocidades hastaun
valor del 150%.
Si el servicio de momentos es desactivado, el eje se desplaza de la posicin actual a la pr-
xima posicin en el programa. Una declaracin de la variable $TORQUE_AXIS genera un
stop en el procesamiento en avance.
Al desactivar el programa o resetear el mismo, se desactiva automticamente el servi-
cio de momentos.
Enel movimientoenmodomanual, y duranteel desplazamientomanual, el servicio demo-
mentos queda desactivado, y al retornar a posicin vuelve a activarse.
En el retorno a posicin el eje no se mueve si el mismo estactivado comoeje suave. Pero
el sistema, internamente, se desplaza a COI, es decir, la tecla de arranque debe quedar
apretada hasta haber alcanzado la coincidencia de paso COI.
2.7.3 Ejemplos de conmutacin a ejes suaves
2.7.3.1 Conmutacin a eje suave del eje 1
Para la conmutacin a eje suave del eje 1, se limita la salida del regulador del nmero de
revoluciones a 0%. Esto tiene como consecuencia, que se precinde del control del eje por
regulador de posicin y nmero de revoluciones, por lo que es posible mover el eje desde el
exterior.
$TORQUE_AXIS = B000001 ;conmutar el eje 1 al servicio de momentos
$CURR_RED[1,1] = 0 ;lmite del momento positivo a 0
$CURR_RED[1,2] = 0 ;lmite del momento negativo a 0
PTP {A1 90} ;movimiento, para que abran los frenos
;el eje est suave y puede ser movido
WAIT FOR $IN[17] ;espera a seal para finalizar el servicio de
;momentos (por ej. expulsor)
$TORQUE_AXIS = 0 ;conmutar el eje nuevamente a duro
PTP {A1 -20} ;desplazarse a la prxima posicin
2.7.3.2 Conmutacin a eje suave del eje 3
El eje3puedeconmutarseasuave, limitandolasalidadel regulador del nmeroderevolucio-
nes al momento de sustentacin. Un control por regulador de posicin y nmero de revolu-
ciones solo se efecta en el rango del momento de sustentacindel eje, con locual el mismo
se deja mover desde el exterior.
El mayor momentodesustentacinsealcanzacuandoel eje3seencuentraenposicinhori-
zontal.
Por carga del eje con un valor mayor que el permitido, as como por un aju-
ste incorrecto del lmite de corriente, el brazo pierde la sustentacin y cae!
PTP {A3 90} ;eje 3 horizontal
$TORQUE_AXIS = B000100 ;conmutar el eje 3 al servicio de momentos
$CURR_RED[3,1] = ABS($CURR_ACT[3]) ;lmite de momentos positivo al momento de
;sustentacin
$CURR_RED[3,2] = ABS($CURR_ACT[3]) ;lmite de momentos negativo al momento
;de sustentacin
PTP {A3 0} ;movimiento vertical del eje A3
;el eje est suave y se deja mover
89 de 124
WAIT FOR $IN[17] ;espera a seal para finalizar el servicio de
;momentos (por ej. expulsor)
$TORQUE_AXIS = 0 ;conmutar el eje nuevamente a duro
PTP {A1 -20, A3 80} ;desplazarse a la prxima posicin
El eje 3 debe llevarse, en todos los casos, a una posicin fuera de la zona de presin (en el
ejemplo de forma vertical), de modo contrario, el eje no puede ser desplazado hacia arriba,
dado que el regulador de posicin con el momento de sustentacin intenta mantener la posi-
cin, y si se quiere desplazar el eje, debe vencerse el peso del mismo.
Los ejes de la mueca pueden conmutarse a suaves con momento 0% sin riesgo, pero el
reductor de la mueca tiene un grado de reaccin poco adecuado para esta medida; estos
ejes se dejan mover slo con mucha dificultad desde afuera.
El eje2nodebera conmutarsenunca aeje suave, debidoal sistema decom-
pensacin de peso y porque en posicin vertical posee el momento ms
bajo. El peligro, que el eje pierda la sustentacin y caiga, es muy grande!
2.7.4 Ejemplo de eje con un momento definido
El siguienteejemplomuestralaaplicacindeunapinzade soldadurade accionamientoelec-
tromotrico:
En el caso de una pinza de soldadura con accionamiento electromotrico (eje adicional E1)
se requiere que en la pieza se aplique un momento definido. Para ello, el robot debe despla-
zarse a una posicin dentro de la pieza, en donde se ajusta la corriente resultante del mo-
mento definido.
Dado que este Eje no puede alcanzar la posicin programada, porque el electrodo de la
pinzatocaantes lachapa, stapresionaconunafuerzadefinidasobrelapieza. Si solamente
se limita el lmite de corriente para el movimiento de entrada, y el segundolmite decorriente
es de 100 %, el robot puede desplazarse nuevamente fuera de la pieza a plena velocidad.
PTP {E1 0} ;desplazar la pinza hasta poco antes de tocar
;la chapa
$TORQUE_AXIS = B1000000 ;activar el modo de servicios de momento
$CURR_RED[7,1] = 20 ;declarar un momento definido
;lmite positivo crea el momento
PTP {E1 -10} ;desplazarse unos 10 mm dentro de la pieza
;momento es creado
WAIT FOR SCHWEISSENDE ;esperar la seal Fin de soldadura y dinamicamente
;elevar nuevamente el lmite positivo
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO $CURR_RED[7,1]=100
PTP {E1 20} ;abrir la pinza de soldadura
$TORQUE_AXIS = 0 ;desactivar el servicio de momentos
2.7.5 Variables para el servicio de momentos
Para el servicio de momentos se dispone de las siguientes variables:
REAL $CURR_ACT[12]
Corriente actual de los ejes 1 hasta 12 en por ciento de la corriente del amplificador
$CURR_MAX * $CURR_LIM (--100% hasta +100%).
REAL $CURR_RED[12,2]
Limitacin de corriente de los ejes 1 hasta 12 en por ciento de la corrientemxima (0%hasta
+100%).
Configuracin
90 de 124
Aqu el ndice 1 es el lmite positivo y el ndice 2 el lmite negativo. Estos lmites son valores
absolutos entre 0% y 100%.
La limitacin de corriente trae el posible peligro que el eje no pueda ge-
nerar el momento necesario para la detencin, el frenado o el desplaza-
miento. Debido a ello, tambin existe peligro para personas y mquinas!
Una limitacin de la corriente slo debe ser utilizada en combinacin con
$TORQUE_AXIS.
INT $TORQUE_AXIS
Este es un campo de bits para el servicio de momentos de ejes del robot A1 hasta A6 as
como para ejes externos E1 -- E6.
Activando un bit para el eje correspondiente, este eje conmuta al servicio de momentos. Las
funciones de control para este eje son desconectadas.
La declaracin de estas variables implica una parada del procesamiento en
avance.
REAL $TORQ_VEL[12]
Lmite de velocidad en por ciento de la velocidad mxima para el control del ejeen el servicio
de momentos.
Cuando un eje se encuentra en el servicio de momentos, todas las fun-
ciones de control se encuentran desactivadas.
Para asegurar que en el caso de un defecto o fallo de hardware pueda reconocerse la pr-
dida de sustentacin en el eje, se ejecuta el control de la velocidad.
Mediante la variable $TORQ_VEL puede ajustarse en el programa la velocidad, mxima
permitida en los modos de servicio T2 y Automtico.
Para el modo de servicio T1 vale la velocidad declarada en los datos de mquina. Si se so-
brepasa esta velocidad, los accionamientos son desconectados y se emite el correspon-
diente mensaje de fallo.
91 de 124
2.8 Control de colisiones
2.8.1 Funcin
En caso que el robot colisione con una pieza o quede enganchado con el til en una pieza, el
regulador del nmero derevoluciones y de posicinreaccionar correspondientemente. Los
momentos nominales de mando de los ejes afectados aumentan automticamente. Depen-
diendo de la aplicacin, el robot podr vencer la resistenciay proseguir con los movimientos.
Pero es posible que la herramienta y tambin la pieza hayan sufrido daos.
Los ejes adicionales no son controlados.
El usuario tienela posibilidadde configurar tanto los lmites delos momentos como el tiempo
de reaccin. A travs de una variable KRL se coloca una zona (llamada tubo de control)
alrededor de cada uno de los momentos. Si el momento abandona este tubo de control,
pasado el tiempo de reaccin indicado en la configuracin, se genera una parada del robot
sobre la trayectoria y se emite el mensaje correspondiente en la ventana de mensajes.
En los casos normales el control se encuentra desactivado, pero el valor estndar del tubo
de control es aqu 200%. Pero es posible configurar el control en forma ms sensible para
determinados movimientos o sectores del programa.
En los casos de reset, seleccin de paso y deseleccin de programa, los valores lmites
ajustados son puestos al valor estndar del fichero Custom.dat.
El control ovigilanciadecolisinnoofrece ningunagaranta contraeventuales daos, pero
puede reducir el tamao del mismo. Decisivo para el tipo de cada dao es la velocidad de
movimiento en cada caso y tambin los momentos generados.
Tambin se dispone de las seales de salida $COLL_ENABLE y $COLL_ALARM bajo
KRC:\STEU\MACHINE.DAT. COLL_ENABLEes activada cuandoel lmitede control actual
$torqmon para un eje en servicio con programa, es menor que 200%. $COLL_ALARM es
activada, cuando hasido emitidoel mensaje117 momentoexcedido eje. Esta salidaqueda
activada mientras est presente $STOPMESS.
2.8.2 Configurar
Para poder utilizar el control de colisin, tambin debe estar activada la adaptacin de la
aceleracin. Este es el casocuando lavariable $ADAP_ACC posee el valor #STEP1. Ud.
encuentra esta variable en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT:
:
DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP1 ; ADAPTACION DE LA ACELERACION
:
Para el control de colisin, deben determinarse correctamente los datos de carga. Adems,
los lmites de los momentos deben estar adaptados a cada aplicacin en particular.
El tiempo de reaccin del control puede ser configurado con la variable
$TORQMON_TIME en [ms]. Esta variable se encuentra en el fichero
C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT:
Configuracin
92 de 124
:
REAL $TORQMON_TIME=0.0 ;TIEMPO PARA CONTROL DEL MOMENTO DEL
MOVIMIENTO
:
La magnitud del tubo de control es definida por las siguientes variables en el fichero
C:\KRC\Roboter\KRC\MaDa\$CUSTOM.DAT:
G Valores estndar del tubo de control para el servicio con el programa en por ciento
:
$TORQMON_DEF[1]=200
$TORQMON_DEF[2]=200
$TORQMON_DEF[3]=200
$TORQMON_DEF[4]=200
$TORQMON_DEF[5]=200
$TORQMON_DEF[6]=200
:
G Valores estndar del tubo de control para el servicio de comando en por ciento
:
$TORQMON_COM_DEF[1]=200
:
El ancho de la banda de tolerancia se obtiene del momento mximo en [Nm] multiplicado
con el porcentaje de $TORQMON_....
Un control de los momentos durante el movimiento se tiene en
G el modo de servicio con el programa
-- Ejecucin en avance:
Dentro del programa KRL puede darse a la variable $TORQMON[ ] una banda
de tolerancia para el momento con referencia al paso.
-- Ejecucin principal:
El control es activado inmediatamente, o bien, desactivado, cuando la variable se
describe en el programa de interrupcin.
G en el modo de servicio de comando
-- De forma estndar, para el control de momentos valen los valores de la variable
$TORQMON_COM_DEF[1]...[6] del fichero $CUSTOM.DAT. El usuario
puede modificar en cualquier momento los lmites del control por medio de la
correccin de variables, modificando los valores de $TORQMON_COM[1]...[6].
Atravs delavariabledel sistema$TORQ_DIFF[1]...[6] puedeleersela mximadiferencia
en porciento del momento existente. Por ello, esta variable se presta para la optimizacin
del control de momentos:
93 de 124
Antes de un paso de movimiento o de un grupo de secuencias de movimientos, con
ayuda de la correccin de variables, coloque la variable en 0.
Ahora ejecute el paso de movimiento y lea nuevamente la variable. El valor visualizado
corresponde al valor mximo de la diferencia del momento.
Coloque ahora el tubo de entorno de control sobre el valor de $TORQ_DIFF[ ]
adicionndole una seguridad de 5--10%.
A la variable $TORQ_DIFF[ ] slo puede asignarse el valor 0.
Para daos ocurridos debido a ajustes incorrectos, no se asume ninguna respon-
sabilidad!
Configuracin
94 de 124
3 Automtico externo
95 de 124
3 Automtico externo
3.1 Generalidades
En lneas de produccin concatenadas, es necesario poder iniciar los procesos del robot
desde un puesto central.
A travs de la interfaz Automtico externo, un ordenador central puede comunicar con el
control del robot y activar diferentes procesos del mismo. De igual modo, launidad decontrol
del robot puede transmitir informaciones acerca de los estados de servicio y avisos de ano-
mala al ordenador central.
En la KRC1 se realiza todo ello por medio del arranque automtico del equipo, el programa
de organizacin especfico de tecnologa CELL.SRC y a travs de las funciones del mdulo
P00.
3.2 Configurar la interfaz
Informaciones respecto a la visualizacin de la interfaz Automtico Externo se encuen-
tran en el captulo [Indicacin].
A las seales de la interfaz Automtico externo, se han de asignar entradas y salidas fsi-
cas del control del robot. Seleccione para ello del men Configurar la opcin Entradas/Sa-
lidas.
A continuacin de ello, se abre la ventana de estados para las entradas de la interfaz Auto-
mtico Externo.
Mueva Ud. el foco (la marca azul oscuro) con las teclas del cursor o sobre el campo
deseado. Acontinuacin, con el tecladonumrico, indiqueel nmerode intefaz sobre lacual
se ha de colocar la seal.
Explicaciones sobre las entradas y salidas de Automtico externo se encuentran en el
apartado 3.6.
Configuracin
96 de 124
3.2.1 Entradas
Esta ventana de estados muestra las entradas de la interfaz de Automtico externo.
Una descripcin de la funcin de la correspondiente variable o de la entrada.
Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde).
El nombre de la variable de la entrada correspondiente.
El valor de la entrada o del nmero de canal.
Con el softkey Editor puede modificarse el valor de la entrada o del nmero de canal.
Con OK se comprueba la validez del valor modificado, y, si la entrada
es vlida, es aceptada
Con Interrupcion se desecha la modificacin
El softkey Salidas conmuta a la ventana de estados correspondiente.
La ventana de estados se cierra con el softkey Cerrar.
3 Automtico externo (continuacin)
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3.2.2 Salidas
Esta ventana de estados muestra las salidas de la interfaz de Automtico externo.
Una descripcin de la funcin de la correspondiente variable o de la salida.
Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde).
El nombre de la variable de la salida correspondiente.
El valor de la salida o del nmero de canal.
Los softkeys Tab+ y Tab-- permiten el cambio al prximo grupo de variables superior o
inferior.
Con el softkey Editor puede modificarse el valor de la salida o del nmero de canal.
Con OK se comprueba la validez del valor modificado, y, si la entrada
es vlida, es aceptada
Con Interrupcion se desecha la modificacin
El softkey Entradas conmuta a la ventana de estados correspondiente.
La ventana de estados se cierra con el softkey Cerrar.
Si se efectan modificaciones en el fichero $MACHINE.DAT, para poder transmitir los
datos, sedeseleccionapor uncortotiempoeninterpretador Submit, y finalizadalamemori-
zacin, es seleccionado automticamente.
Configuracin
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3.3 Arranque automtico de la instalacin
Si la interfaz de E/S se conmuta a activa mediante las variables del sistema $I_O_ACT con
valor TRUE, la salida $_I_O_ACTCONF como seal de retorno, es puestatambin enTRUE.
Si se han cumplido todas las dems condiciones de arranque, puede iniciarse el programa
CELL.SRC a travs de una seal en la lnea $EXT_START.
Naturalmente se puede iniciar el programa CELL.SRC en todo momento desde la superficie
de operacin.
Para el arranque automtico de la instalacin, se deber asignar a las variables del sistema
$PRO_I_Oenel archivoC:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DATel valor si-
guiente:
CHAR $PRO_I_O[]=/R1/SPS()
Despus del arranque de la unidad de control, se intenta siempre ejecutar el programa,
definido en $PRO_I_O.
Para que la interfaz de E/Spuedeser realmenteactivada, debeactivarse laentrada lacual
fue asignada por la convencin de seal a la variable $I_O_ACT.
99 de 124
3.4 Programa de organizacin especfico de tecnologa CELL.SRC
Instruccin para vincular los subprogramas externos definidos por el usuario ...
;EXT EXAMPLE1 ( )
;EXT EXAMPLE2 ( )
;EXT EXAMPLE3 ( )
Secuencia de inicializacin ...
INIT
BAS INI
CHECK HOME
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
Inicio de bucle ...
LOOP
Llamada del mdulo P00, para poder llamar el nmero de programa desde el ordenador
central externo ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
Estructura de control dependiente del nmero de programa recibido ...
SWITCH PGNO
Cuando el nmero de programa PGNO = 1 ...
CASE 1
... comunicarle al ordenador central la recepcin del nmero de programa ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
... llamada del programa definido por el usuario EXAMPLE1
;EXAMPLE1 ( )
CASE 2
Configuracin
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;EXAMPLE2 ( )
CASE 3
;EXAMPLE3 ( )
Si para el nmero de programa transmitido por el ordenador central no se ha localizado
ninguna ramificacin CASE,
DEFAULT
se produce aqu un tratamiento de error ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
Fin de la estructura de control ...
ENDSWITCH
Fin de bucle ...
ENDLOOP
Fin de programa ...
END
101 de 124
3.5 El mdulo P00 (AUTOMATICO EXTERNO)
En el mdulo P00 se encuentran las funciones para la transferencia de los nmeros de
programas a travs de un ordenador principal. En estos subprogramas globales se han
englobado las funciones INIT_EXT, EXT_PGNO, CHK_HOME y EXT_ERR .
3.5.1 La funcin EXT_PGNO
Esta funcin se hace cargo del tratamiento completo de seales para la transferencia de n-
meros de programa a travs de un ordenador principal.
Se puede llamar a travs de uno de los tres parmetros siguientes:
#PGNO_GET Solicitud de un nmero de programa
#PGNO_ACKN Comunicar la recepcin de un nmero de programa
#PGNO_FAULT Tratamiento de error
3.5.1.1 Requerimiento de un nmero de programa por el ordenador principal
EXT_PGNO (#PGNO_GET)
Si el ordenador principal detecta en la lnea PGNO_REQ, unrequerimiento del nmero depro-
grama, lo genera como nmero binario en la entrada prevista del control del robot.
Para aumentar la fiabilidad de transmisin, puede transferir adems un bit de paridad,
PGNO_PARITY. Si la seal permanece estable en el nivel, el ordenador principal solicita al
control del robot, mediante la activacin de las lneas PGNO_VALID o EXT_START, tomar
lectura del nmero de programa. A partir de all, la funcin EXT_PGNO calcula del nmero de
programa, la paridad, y la compara con el bit de paridad creado. Si el resultado es positivo la
funcin devuelve el nmero de programa recibido como nmero entero. Si no concuerda la
paridad recibida con la calculada, el nmero de programa es puesto al valor 0. A continua-
cin se emite en la ventana de mensajes del KCP, un mensaje de fallo.
Debido a que en un caso de error de paridad, el nmero de programa se pone siempre al
valor cero, evidentementenosepuede utilizar este valor como nmerode programavlido
en el CELL.SRC!
3.5.1.2 Aviso de obtencin de un nmero de programa vlido
EXT_PGNO (#PGNO_ACKN)
Si el nmero de programa se ha transmitido correctamente, se intenta, en la estructura de
control del CELL.SRC, asignar este nmero de programa a un programa del usuario. Si se
consigue, la funcin cancela el requerimiento del nmero de programa, en forma autom-
tica. Este hecho se lo sealiza al ordenador principal mediante la activacin de lnea
APPL_RUN.
En caso contrario, se llama a la funcin que se describe a continuacin, para el tratamiento
de error.
Configuracin
102 de 124
3.5.1.3 Tratamiento de error
EXT_PGNO (#PGNO_FAULT)
Si el nmero de programa no se ha transmitido correctamente, es decir
(1) la comprobacin de paridad no tuvo xito
(2) la codificacin BCD era errnea, o mejor dicho, la decodificacin no produjo ningn
resultado vlido, o bien
(3) a este nmero de programa no se le ha asignado un programa de usuario,
lafuncinEXT_PGNOloidentifica, atravs delaventanademensajesdel KCP, comounerror
detransmisin. LalneaPGNO_REQpermaneceactiva. Deestaformaselecomunicaal orde-
nador principal de que la transmisin ha sido defectuosa.
Una transmisin defectuosa puede determinarse a travs del ordenador principal de
control mediante un Timeout. Este Timeout se inicia con la activacin de la lnea
PGNO_VALID. Si transcurrido un tiempo prefijado (unos 200 ms aprox.), no se cancela el
requerimiento del nmero de programa en la lnea PGNO_REQ, significa que se ha
producido un error en la transmisin. El ordenador principal puede reaccionar ahora a este
error.
103 de 124
3.5.2 La funcin EXT_ERR
Con esta funcin se puede transmitir, a travs de ocho salidas prefijadas en la unidad de
control del robot, un nmero de error ya predefinido, en el rango de 1 ... 255, al ordenador
principal. Adems se conservan los ltimos 64 errores aparecidos en una memoria FIFO
ERR_FILE para un mejor anlisis.
Con el fin de poder utilizar la funcin EXT_ERR, el fichero p00.dat deber editarse tal
como sigue:
&ACCESS R
&COMMENT EXTERNAL package
DEFDAT P00
BOOL PLC_ENABLE = TRUE Ponga el valor en TRUE
INT I
INT F_NO=1
INT MAXERR_C = 1 Introduzca aqu la cantidad de
errores de mando, para cuya
transmisin ha fijado Ud.
parmetros
INT MAXERR_A = 1 Introduzca aqu la cantidad de
errores de aplicacin para cuya
transmisin ha fijado Ud.
parmetros
DECL STOPMESS MLD
SIGNAL ERR $OUT[25] TO $OUT[32] Preestablezca aqu, a travs de que
salidas del control del
robot desea que el ordenador principal
tome lectura del nmero de error
En el ejemplo se han tomado las
salidas 25 hasta 32
BOOL FOUND
STRUC PRESET INT OUT,CHAR PKG[3],INT ERR
DECL PRESET P[255] En el rango siguiente deber introducir
los parmetros de error:
OUT --
Nmeros de error que se han de
transmitir al ordenador principal
PKG[ ] --
Paquete tecnolgico
ERR --
Numero de error en el paquete
tecnolgico seleccionado
P[1]={OUT2,PKG[]P00,ERR10} En el rango de P[1] ... P[127]
... slo puede introducir
P[127]={OUT27,PKG[]S00,ERR11} errores de aplicacin
P[128]={OUT12,PKG[]CTL,ERR1} En el rango de P[128] ... P[255]
... slo puede introducir
P[255]={OUT25,PKG[]CTL,ERR10} errores de control
Configuracin
104 de 124
STRUC ERR_MESS CHAR P[3],INT E
DECL ERR_MESS ERR_FILE[64]
ERR_FILE[1]={P[] XXX,E 0}
...
ERR_FILE[64]={P[] XXX,E 0}
ENDDAT
105 de 124
3.6 Descripciones de seales
Las seales vanprotegidas contra escritura, pero puedenser ledas en todomomento obien
utilizadas en programas.
3.6.1 Entradas
3.6.1.1 PGNO_TYPE
No se trata ni de una entrada ni de una seal, sino que es una variable. Con su valor puede
prefijar el formato con el que desea que el ordenador principal tome lectura del nmero de
programa transmitido.
PGNO_TYPE Lectura
como..
Significado Ejemplos
1
Nmero
binario
El nmero deprograma es transferido
del control superior como valor ent-
ero codificado binario
0 0 1 0 0 1 1 1
=> PGNO = 39
2 Valor BCD
del control superior como valor deci-
mal codificado binario
0 0 1 0 0 1 1 1
2 7
=> PGNO = 27
3 1 de n
*1
del control superior o de la periferia
como valor codificado 1 de n
0 0 0 0 0 0 0 1
=> PGNO = 1
0 0 0 0 1 0 0 0
=> PGNO = 4
*1
En este formato de transferencia, los valores de PGNO_REQ, PGNO_PARITY
y de PGNO_VALID no son evaluados, y carecen, por lo tanto, de importancia.
3.6.1.2 PGNO_LENGTH
Tampoco esta se trata de una entrada o seal, sino de nuevo de una variable. Con su valor
puede prefijar el ancho del bloque de bits del nmero de programa transmitido por el
ordenador principal.
PGNO_LENGTH = 1...16
Ejemplo:
PGNO_LENGTH = 6 => el nmero de programa externo tiene un ancho de seis bits
Mientras que el PGNO_TYPE dispone del valor 2 (lectura del nmero de programa como
valor BCD), slo se permiten anchos de grupos de bits de 4, 8, 12 y 16.
3.6.1.3 PGNO_FBIT
Entrada que representa el primer bit del nmero de programa.
PGNO_FBIT = 1...1024 (PGNO_LENGTH)
Ejemplo:
PGNO_FBIT = 5 => el nmero de programa externo comienza con $IN[5]
Configuracin
106 de 124
3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR
Con esta opcin se define, si el nmero de programa debe ser reflejado (funcin espejo) so-
bre una zona de salida a definir. El valor de la variable puede ser modificado a travs de la
configuracin de la interfaz de Automtico externo.
REFLECT_PROG_NR Funcin
0 desactivada
1 activada
La activacin se efecta a partir de la salida definida por medio de
PGNO_FBIT_REFL.
3.6.1.5 PGNO_PARITY
Entrada sobre la que se transmite el bit de paridad del ordenador principal.
Entrada Funcin
Valor negativo Paridad impar
0 Sin evaluacin
Valor positivo Paridad par
Mientras que PGNO_TYPE dispone del valor 3 (lectura del nmero deprograma comovalor
1 de n), NO se evala PGNO_PARITY.
3.6.1.6 PGNO_VALID
Entrada sobre la cual se transmite el comando de lectura del nmero de programa por el
Entrada Funcin
Valor negativo Se adopta el nmero con flanco decreciente de la seal
0
Se adopta el numero con el flanco creciente de la seal en la lnea
EXT_START
Valor positivo Se adopta el nmero con el flanco creciente de la seal
1 de n), NO se evala PGNO_VALID.
3.6.1.7 EXT_START
Al colocar esta seal se puede iniciar, o bien continuar, un programa con interfaz de
E/S activa.
Slo se evala el flanco creciente de la seal.
107 de 124
En servicio automtico externo no se produce ninguna marcha COI y por consiguiente, no
existe ninguna parada de programa en la primera posicin programada. Esto rige tanto
para la parada con efecto generador con abandono de la trayectoria (p. ej. debido a
proteccin de operador), como al salir de la trayectoria en forma manual.
La primera posicin a desplazarse es, en estos casos, la posicin memorizada en
$POS_RET antes de la interrupcin. Por consiguiente, antes de que el operador ponga
el EXT_START deber garantizarse de que el robot est realmente en esta posicin o
bien, pueda alcanzarla sin peligro.
El primer paso de movimiento deber ser un paso PTP con indicacin absoluta del punto
de destino. A ste se desplazar con exactitud y a plena velocidad ignorndose una
instruccin programada de posicionamiento aproximado!
3.6.1.8 MOVE_ENABLE
Esta entrada es utilizada para el control de los accionamientos del robot a travs del
Seal Funcin
TRUE Posibilidad de desplazamiento manual y ejecucin de programa
FALSE Parada de todos los accionamientos y bloqueio de todos los comandos
activos
Si los accionamientos hansidodetenidos por el ordenador principal, apareceen laventana
de mensajes del KCP, el mensaje LIBERACIN DE MOVIMIENTO GENERAL. El
movimiento del robot se podr realizar solamente tras borrar este mensaje y tras la
activacin de una seal de arranque externa.
Durantelapuestaen serviciose configura, a menudola variablepara laliberacin demovi-
miento $MOVE_ENABLE, al valor de $IN[1025]. Si despus se olvida configurar otra
entrada, no es posible obtener ningn arranque externo.
3.6.1.9 CHCK_MOVENA
Si la variable $CHCK_MOVENA tiene el valor FALSE, puede obviarse MOVE_ENABLE.
Los valores de las variables slo pueden modificarse en el fichero C:\KRC\Robo-
ter\KRC\Steu\MaDa\OPTION.DAT.
Seal Funcin
TRUE Control para MOVE--ENABLE est activado
FALSE Control para MOVE_ENABLE est desactivado
Para poder utilizar el control para MOVE_ENABLE, $MOVE_ENABLE debe estar confi-
gurada sobre la entrada $IN[1025]. Caso contrario, $CHCK_MOVENA no tiene efecto
alguno.
3.6.1.10 CONF_MESS
Activando esta seal, el ordenador principal puede autoborrar los avisos de fallos originados
(confirmacin).
Slo se evala el flanco creciente de la seal.
Naturalmente slo se puede confirmar el aviso de fallo una vez solucionada la causa que
la produjo.
Configuracin
108 de 124
3.6.1.11 DRIVES_ON
Mediante un impulso de nivel high durante 20 ms, como mnimo, en esta entrada, el
ordenador principal puede activar los accionamientos del robot.
A partir de la versin de software 1.1.7 y la utilizacin de los mdulos de potencia
PM6--600, estado de fabricacin A, BoCy PM0--600 Pro, se evitala reconexininmediata
de los accionamientos, por motivos de proteccin de los rels de accionamiento K2,
durante 13--18.5 segundos.
La permanencia de un flanco positivo de DRIVES_ON es detectada al final del diagramade
tiempo(transcurridos unos 18.5segundos) y los accionamientos sonconectados deforma
retardada.
3.6.1.12 DRIVES_OFF
Mediante un impulso de nivel low durante 20 ms, como mnimo, en esta entrada, el
ordenador principal puede desactivar los accionamientos del robot.
109 de 124
3.6.2 Salidas
3.6.2.1 STOPMESS
Esta salida es puesta por el control del robot para indicarle al ordenador principal que se ha
producido un mensaje que requiere la parada del robot.
(P. ej. PARADA--EMERGENCIA, liberacin de marcha, proteccin del operador, velocidad
nominal de mando, etc.)
3.6.2.2 PGNO_REQ
Con un cambio de seal en esta salida se requiere al ordenador principal, que transmita un
nmero de programa.
Se evalan ambos flancos de la seal.
1 de n), NO se evala PGNO_REQ .
3.6.2.3 PGNO_FBIT_REFL
Salida reflejada (espejo), que representa el primer bit del nmero de programa. Para la utili-
zacin de esta opcin debe asignarse a la variable REFLECT_PROG_NR el valor 1.
Si un programa, que ha sido seleccionado por el PLCes deseleccionado por el operario, en-
tonces la seccin de salida, comenzando con PGNO_FBIT_REFL, es puesta en FALSE.
De este modo, el PLC puede evitar un nuevo rearranque manual del programa.
PGNO_FBIT_REFL tambin es puesto en FALSE, cuando el interpretador se encuentra
en el programa CELL.
PGNO_FBIT_REFL = 1...1024 (PGNO_LENGTH)
El tamao de la seccin de salida depende del ancho de bits del nmero de programa
(PGNO_LENGTH).
Ejemplo:
PGNO_FBIT_REFL = 5 => el nmero de programa comienza con $OUT[5]
3.6.2.4 APPL_RUN
Con la activacin de esta salida, el control del robot comunica al ordenador principal que se
est procesando en este preciso momento un programa.
El valor de APPL_RUN no debe ser menor que 0.
3.6.2.5 PERI_RDY
Con la activacin de esta salida el control del robot comunica al ordenador principal que los
accionamientos del robot estn activados.
Configuracin
110 de 124
3.6.2.6 ALARM_STOP
Esta salida es reseteada cuando se produce un evento de parada de emergencia.
3.6.2.7 USER_SAF
Esta salida es reseteada al abrir un contacto del conmutador de control del vallado de
seguridad (en el modo de servicio AUTO), o bien al soltar un pulsador de hombre muerto
(en el modo de servicio TEST).
3.6.2.8 T1, T2, AUT, EXTERN
Estas salidas son activadas al quedar seleccionado el modo de servicio correspondiente.
3.6.2.9 ON_PATH
Esta salida estar activa mientras el robot se encuentra dentro de su trayectoria progra-
mada.
Despus de un desplazamiento COI, se activa la salida ON_PATH. Esta salida permanecer
activa hasta que el robot se salga de su trayectoria, se resetee el programa o se ejecute una
seleccin de paso. La seal ON_PATH no dispone de una ventana de tolerancia, en el mo-
mento que el robot abandone la trayectoria, la seal es reseteada.
111 de 124
3.6.2.10 NEAR_POSRET
Atravs deunasegundaseal, NEAR_POSRET, el ordenador principal puededeterminar si el
robot estdentrodeunentorno esfricoen laposicin memorizada$POS_RET. El radio dela
esfera puede ajustarse por el usuario en el fichero $CUSTOM.DAT a travs de la variable del
sistema $NEARPATHTOL.
Conestainformacin, el ordenador principal puededecidir si el programasehadearrancar
o no.
La posicin de retorno $POS_RET es la posicin en la cual el robot ha abandonado la
trayectoria.
Al cambiar al modo de servicio Automtico Externo se controla si la variable
$NEAR_POSRET est puesta en TRUE. Caso contrario, se emite el correspondiente
mensaje en la ventana de mensajes.
$NEAR_POSRET
TRUE
FALSE
$POS_RET
$NEARPATHTOL
Deriva de la trayectoria,
por ej. por stop por efecto generador
FALSE
Trayectoria
Condiciones para NEAR_POSRET:
TRUE:
ON_PATH esta activo, o bien, si ON_PATH no esta activo: ser vlida $POS_RET y la
posicin est dentro de la esfera alrededor de $POS_RET.
FALSE:
ON_PATH est reseteada y $POS_RET no es vlida, o la posicin est fuera de la
esfera alrededor de $POS_RET.
Ajuste:
Fichero: $MACHINE.DAT
SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[XXX]
3.6.2.11 PRO_ACT
Esta salida estar activa cuando est activo un proceso o bien la ejecucin del programa en
el nivel de robot est activa.
Su estado de seal es derivada de la variable de sistema $PRO_STATE1:
$PRO_STATE1=#P_ACTIVE ! $PRO_ACT=TRUE
todos los dems estados de
proceso
! $PRO_ACT=FALSE
El proceso contina activo mientras se est procesando el programa o una interrupcin. La
ejecucin del programa al final de programa pasar a estado inactivo cuando todas las sali-
das deimpulsos y dedisparo(trigger) hayansidoprocesadas. Encasodeunaparadadebido
a error, se ha de diferenciar entre las tres posibilidades siguientes:
Configuracin
112 de 124
G Si se han activado interrupciones pero no se han tratado en el momento de la
parada debido a un error, el proceso vale como inactivo (PRO_ACT=FALSE)
G Si se han activado interrupciones y se estaban procesando en el momento de la
parada debido a un error, el proceso continuar activo (PRO_ACT=TRUE), hasta
que concluya de procesarse el programa de interrupciones o marche hacia una
PARADA (PRO_ACT=FALSE)
G Si se han activado interrupciones y el programa de usuario marcha a una
PARADA, el proceso se considera inactivo ($PRO_ACT=FALSE). Si despus de
este instante se cumple una condicin de interrupcin, el proceso permanecer
activo (PRO_ACT=TRUE), hasta que se haya procesado el programa de interrup-
cin o marche hacia una PARADA (PRO_ACT=FALSE)
3.6.2.12 IN_HOME
Estasalidacomunicaal ordenador principal si el robot se encuentraen suposicin departida
(HOME).
3.6.2.13 ERR_TO_PLC
Activando esta salida, el control del robot comunica al ordenador principal de que se ha
producido un fallo de la unidad de control o de tecnolgia.
La funcin slo est activa si el PLC_ENABLE dispone del valor TRUE.
113 de 124
3.6.3 Otras variables
3.6.3.1 PGNO
En estas variables, el programa EXT_PGNO.SRC deposita el nmero de programa recibido
(independientemente del tipo de datos parametrizados) del ordenador principal, como valor
numrico entero.
El programa de organizacin especfico de la tecnologa CELL.SRC asigna, a travs de es-
tas variables, el nmero de programa al programa de usuario correspondiente.
3.6.3.2 PGNO_ERROR
Esta variable se utiliza para la gestin interna de errores del programa EXT_PGNO.SRC y
no podr ser utilizada o sobrescrita!
Configuracin
114 de 124
3.7 Diagramas de seales
del nro. de programa por PGNO_VALID
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Configuracin
116 de 124
3.7.3 Rearranque despus de una parada por efecto generador
(proteccin del operador y rearranque)
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3.7.4 Rearranque con PARADA DE EMERGENCIA exacta sobre trayectoria
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Configuracin
118 de 124
3.7.5 Rearranque despus de permiso de movimiento
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3.7.6 Rearranque despus de parada por el usuario
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Configuracin
120 de 124
3.8 Otros
3.8.1 Rearranque despus de un stop pasivo
Si se tiene un STOP pasivo de parte del KCP sin modificacin del modo de servicio, debe
confirmarse el mensaje de error Q1370: STOP PASIVO en el KCP. A continuacin puede
rearrancarse el programa por medio de un arranque externo.
En el stop pasivo del KCP y cambio en el modo de servicio, debe volverse a posicin
en modo manual.
3.8.2 Ejecucin del programa paso a paso
Normalmente, en el modo de servicio Automtico Externo slo est permitido el modo de
ejecucin #GO. Para casos especiales se dispone del modo #MSTEP para la ejecucin
paso a paso del programa.
Para ello, en el fichero C:\KRC\Roboter\Init\Progress.ini debe modificarse la siguiente l-
nea:
[FEATURES]
.
.
MSTEP_IN_EXT = TRUE
.
.
Ya en el prximo arranque del sistema, est opcin est a disposicin. Para conmutar el
modo de ejecucin del programa, pulse simplemente la tecla de la funcin de estado corres-
pondiente.
3.8.3 Velocidad para retornar a la trayectoria programada
Si el robot abandon la trayectoria programada, entonces se desplazar al punto en el cual
abandon la trayectoria, con velocidad reducida. Lo mismo vale encaso queel robot ejecute
un desplazamiento COI. La velocidad con la cual se efecta el posicionamiento, corres-
ponde a la velocidad de desplazamiento en modo manual.
Como condicin, en el fichero C:\KRC\Roboter\Init\Progress.ini debe modificarse la si-
guiente lnea:
[FEATURES]
.
.
SLOW_BCO_EXT = TRUE
.
.
Decisivo para la reduccin de la velocidad de desplazamiento de los ejes son las variables
$RED_VEL_AXC[1]...[12], que solamente pueden modificarse en el fichero C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1\MaDa\$Machine.dat.
En lo posible, no modifique las variables $RED_VEL_AXC[1]...[12]. Para daos o para-
das de produccin que resulten de modificaciones de valores de variables, no se
asume ninguna responsabilidad.
121 de 124
3.9 Ejemplo de configuracin
3.9.1 Declaraciones
-- El nmero de programa se ha transmitir como nmero binario.
-- El nmero de programa tiene un ancho de 7 bits y es recibido a partir de la entrada 1.
-- El bit de paridad es recibido en la entrada 8, con el cual se realizauna comprobacinde
paridad impar.
-- El requerimiento de un nuevo nmero deprograma es sealizado enla salida1 por me-
dio del flanco creciente de la seal.
-- El ordenador principal produce un aviso del nmero de programa activo con un flanco
creciente en la entrada 9.
-- Atravs de la salida 2 se le comunica al ordenador principal de ques estaprocesando
un programa.
-- La interfaz de E/S activa se le sealiza al ordenador principal a travs de la salida 3.
-- El arranque externo del ordenador principal se realiza a travs de la entrada 10.
-- El aviso de un error colectivo en el ordenador principal se produce a travs de la salida
4.
-- Desde el ordenador de control se confirma el error a travs de la entrada 11.
Datos necesarios en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT
(ejemplo de configuracin)
PGNO=0 Ocupacin previa del nmero de programa
PGNO_TYPE=1 Formato de datos del nmero de programa: nmero binario
PGNO_FBIT=1 Primer bit del nmero de programa: entrada 1
PGNO_LENGTH=7 Ancho del nmero de programa: 7 bits
PGNO_PARITY=-8 Paridad impar, bit de paridad en la entrada 8
PGNO_REQ=1 Requerimiento de un nuevo nmero de programa
a travs de la salida 1
PGNO_VALID=9 El aviso de que se ha transmitido el nmero de programa
llega por la entrada 9
APPL_RUN=2 El aviso de que se est procesando un programa se
produce mediante la activacin de la salida 2
PGNO_ERROR=0 Ocupacin previa de la marca de error
Configuracin
122 de 124
Entradas en el fichero $MACHINE.DAT (ejemplo de configuracin)
$EXT_START$IN[10] ; arranque externo
$I_O_ACTCONF $OUT[3] ; interfaz de E/S activa
$STOPMESS $OUT[4] ; error de parada
$CONF_MESS $IN[11] ; confirmacin colectiva
Ocupacin de la interfaz (ejemplo de configuracin)
Control
Nombre de
seal
Ordenador
principal
$IN[1] PGNO Bit 1 A 20.0
$IN[8] PGNO_PARITY A 20.7
$IN[9] PGNO_VALID A 21.0
$IN[10] $EXT_START A 21.1
$IN[11] $CONF_MESS A 21.2
$IN[12] $DRIVES_OFF A 21.3
$IN[13] $DRIVES_ON A 21.4
$IN[14] $MOVE_ENABLE A 21.5
$OUT[1] PGNO_REQ E 20.0
$OUT[2] APPL_RUN E 20.1
$OUT[3] $I_O_ACTCONF E 20.2
$OUT[4] $STOPMESS E 20.3
$OUT[5] $PERI_RDY E 20.4
$OUT[6] $PRO_ACT E 20.5
123 de 124
3.10 Mensajes
En este apartado se describen los avisos de error que se originan en relacin a la interfaz
de Automtico externo.
Nmero de
aviso
Texto de aviso Causa
P00:1
PGNO_TYPE valor falso
Valor permitido (1,2,3)
El tipo de datos del nmero de
programa ha sido indicado incorrecta-
mente
P00:2
PGNO_LENGTH valor falso
Rango de valores
1 PGNO_LENGTH 16
El ancho del grupo de bits del nmero
de programa ha sido configurado
incorrectamente
P00:3
PGNO_LENGTH valor falso
Valores permitidos (4,8,12,16)
Si para la lectura del nmero de
programa se ha seleccionado el
formato BCD, se deber ajustar la
anchura de bits correspondientemente
P00:4
PGNO_FBIT valor falso
No est comprendido en el rango
$IN
Para el primer bit del nmero de
programa se indic el valor 0 o una
entrada inexistente
P00:7
PGNO_REQ valor falso
No est comprendido en el rango
$OUT
Para la salida a travs la cual se ha de
solicitar el nmero de programa, se ha
asignado el valor 0 o una salida
inexistente
P00:10
Error de transmisin
Paridad incorrecta
Durante la comprobacin de la paridad
se ha producido una desigualdad.
Posiblemente se ha producido un error
de transmisin
P00:11
Error de transmisin
Nmero de programa incorrecto
Desde el ordenador principal se
transmiti un nmero de programa que
en la estructura de programa
CELL.SRC (an) no se ha creado una
ramificacin para su procesamiento
P00:12
Error de transmisin
Codificacin BCD errnea
El intento de tomar lectura del nmero
de programa en formato BCD, condujo
a un resultado no vlido
P00:13 Modo de servicio incorrecto
La interfaz de E/S no ha sido activada,
es decir, la variable del sistema
$I_O_ACTCONF tiene en estos
momentos el valor FALSE. Las causas
pueden haber sido originadas por lo
siguiente:
El interruptor decerraduranoest enla
posicin Ext.
La seal de $I_O_ACT dispone en
estos momentos el valor de FALSE
P00:14
Desplazar el robot a Home
Position en modo de servicio T1
Robot no ha alcanzado la posicin
HOME
P00:15 Nmero de programa errneo
En 1 entre n hay ms de una
entrada activada.
Configuracin
124 de 124
1
Index
Index -- i
Smbolos
#INSIDE, 60, 74
#INSIDE_STOP, 60, 74
#OUTSIDE, 60, 74
#OUTSIDE_STOP, 61, 74
#PGNO_ACKN, 101
#PGNO_FAULT, 102
#PGNO_GET, 101
#STEP1, 91
$_I_O_ACTCONF, 98
$ADAP_ACC, 91
$CONFIG.DAT, 121
$CURR_LIM, 89
$CURR_MAX, 89
$CURR_RED[x,x], 87, 88, 89
$CUSTOM.DAT, 91
$EXT_START, 98, 115
$EXT_START$IN[ ], 122
$I_O_ACTCONF, 98
$I_O_ACTCONF $OUT[ ], 122
$IN[x], 55
$INSIM_TBL[x], 55
$IOBLK_EXT, 55
$IOSIM_IN[ ], 55
$IOSIM_OPT, 55
$IOSIM_OUT[ ], 55
$MACHINE.DAT, 122
$NEARPATHTOL, 111
$OUT[x], 55
$OUT_NODRIVE, 55
$OUTSIM_TBL[x], 55
$POS_RET, 107, 111
$PRO_I_O[], 98
$RED_T1, 87
$ROBCOR.DAT, 91
$STOPMESS $OUT[ ], 122
$TOOL, 61
$TORQ_DIFF, 92
$TORQ_VEL[], 88, 90
$TORQMON_COM, 92
$TORQMON_COM_DEF, 92
$TORQMON_TIME, 91
$TORQUE_AXIS, 88, 89
Nmeros
5 Home--Positions, 56
A
Accionamiento de momentos, 86
Advertencias hardware, 51
ALARM_STOP, 110
APPL_RUN, 109, 121
Arranque automtico de la instalacin, 98
Arranque en fro seleccionado, 31
AUT, 110
Automtico externo, 16, 95
B
Banco de datos de textos largos de Kuka, 49
C
Cambiar password, 34
CELL.SRC, 98, 99, 113
CHCK_MOVENA, 107
Clave de acceso, 25, 34
CONF_MESS, 107
Configurar la interfaz, 95
Confirmacin del nro. de programa, 114
Conmutacin a eje suave del eje 1, 88
Conmutacin a eje suave del eje 3, 88
Control de colisiones, 91
Control del cable del motor, 51
Control del campo de trabajo, 58
D
DEF Lnea, 35
Desconexin del control de la zona de trabajo,
63
Descripciones de seales, 105
Driver de E/S, 17
DRIVES_OFF, 108
DRIVES_ON, 108
E
EditConfigMon.ini, 48
Editor, 35
Eje con un momento definido, 89
Ejecucin del programa paso a paso, 120
Ejemplo servicio de momentos, 86
Ejes de la mueca, 89
Entradas/Salidas, 15, 95
Entradas/salidas simuladas, 52
ERR_FILE, 103
ERR_TO_PLC, 112
Index
Index -- ii
Experto, 25
EXT_ERR, 103
EXT_PGNO, 101, 102
EXT_PGNO.SRC, 113
EXT_START, 106
EXTERN, 110
Extras, 32
F
Foco, 95
G
Garra, 16
Generalidades, 86
Grado de reaccin, 86, 89
Grupo de usuario, 25
GUIA oficina si/no, 38
H
HOV, 24
I
Idioma, 32
IN_HOME, 112
INSIDE_STOP, 61, 74
INT $TORQUE_AXIS, 90
Interfaces perifricas, 17
Interfaz de E/S, 98
Interpretador SUBMIT, 22
K
Kcpsaver, 13
KRL, 25
KUKA--Screen--Saver, 11
L
LimitedVisibility, 36
Lmites de los momentos, 91
Linebreak ON/OFF, 37
Lista de asignacin, 49
M
Men Archivo, 44
Men Configurar, 15
Modo de servicio Automtico Externo, 54
Mdulo P00, 101
Montaje contra el piso, 86
Montaje contra el techo, 86
Montaje contra la pared, 86
MOVE_ENABLE, 107
Movimiento manual, 24
N
NEAR_POSRET, 111
Nivel del usuario, 25
Nmero binario, 105
O
Ocupacin de la interfaz, 122
ON_PATH, 110
Ordenador central, 95
OUTSIDE_STOP, 61, 74
Override, 24
Override de programa, 24
Override manual, 24
P
Parada de emergencia, 117
Parada del procesamiento en avance, 90
Parada por efecto generador, 116
Parada por el usuario, 119
Pasos de override de programa, 24
Pasos de override manual, 24
Prdida de sustentacin, 86
PERI_RDY, 109
Permiso de movimiento, 118
PGNO, 113, 121
PGNO_ERROR, 113, 121
PGNO_FBIT, 105, 121
PGNO_FBIT_REFL, 109
PGNO_LENGTH, 105, 121
PGNO_PARITY, 106, 121
PGNO_REQ, 101, 109, 121
PGNO_TYPE, 105, 121
PGNO_VALID, 106, 114
Posicin inclinada del robot, 87
POV, 24
PRO_ACT, 111
Programa de organizacin especfico de
tecnologa, 99
Proteccin del operador, 116
Pulsador de hombre muerto, 54
Index
Index -- iii
R
REAL $CURR_ACT[12], 89
REAL $CURR_RED[12,2], 89
Rearranque, 116, 120
Reductor de la mueca, 86
REFLECT_PROG_NR, 106
Reinicializacin del BOF, 43
Reinicializar USER Tech, 43
Reinit, 43
Restricciones, 86
Riesgos, 86
S
Salida configurable para advertencias
hardware, 51
Salida del regulador del nmero de
revoluciones, 87
Salvapantallas, 11
Servicio de momentos no posible, 86
Servicio de momentos posible, 86
Simulacin IO, 52
Stop pasivo, 120
STOPMESS, 109
T
T1, 110
T2, 110
Teclas de estado, 23
Texto largo, 49
Tiempo de reaccin, 91
Tubo de control, 91
U
USER_SAF, 110
Usuario, 25
V
Valor BCD, 105
Variables para el servicio de momentos, 89
Velocidad para retornar a la trayectoria progra-
mada, 120
Ventilador del PC, 51
Ventilador exterior armario de control, 51
Visualizacin Detalles si/no, 36
W
WAIT FOR $IN[], 88
Workspace, 40, 58

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