Ramirez Marcos Alan

UNIVERSIDAD VERACRUZANA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA

SISTEMA ELCTRICO-ELECTRNICO
PARA SIMULACIN DE SISTEMA
MECNICO MASA-RESORTE-
AMORTIGUADOR PARA SU USO EN LA
DOCENCIA.

TRABAJO PRCTICO-TCNICO

Que para obtener el ttulo de:
INGENIERO MECNICO ELECTRICISTA

PRESENTA:
ALAN ELIH RAMREZ MARCOS

DIRECTOR:
DR. ERVIN JESS LVAREZ SNCHEZ

XALAPA, VER. DICIEMBRE 2012

Sistema Elctrico-Electrnico para simulacin de sistema mecnico Masa-Resorte-Amortiguador para su uso en la docencia.

2


3
Introduccin
Analizar el comportamiento de sistemas mecnicos de manera analtica es
bastante sencillo respecto a los requerimientos tanto prcticos como econmicos.
Experimentar con sistemas mecnicos y todo el equipo necesario como lo son los
elementos de intervencin en pruebas, probetas y equipos de medicin, por
mencionar algunos, son muy costosos en comparacin a los sistemas elctricos,
adems, medir la respuesta o comportamiento en dichos sistemas elctricos
sometidos a un estmulo externo es mucho ms sencillo en comparacin a los
sistemas mecnicos, la necesidad de armar un sistema anlogo elctrico surge a
partir del contexto econmico principalmente, ya que el equipo necesario para
simular el sistema de segundo orden propuesto no es costoso.
De acuerdo con los comportamientos de los elementos bsicos de los sistemas
mecnicos y de los sistemas elctricos y respectivos modelos de representacin
matemticos se tienen equivalencias de elementos mecnicos a elctricos y
viceversa; estas analogas son estudiadas para determinar dicho comportamiento
de los sistemas sin importar la naturaleza, ya sean mecnicos o elctricos,
tendremos una respuesta semejante a modo de simulacin. Por la sencillez y
practicidad de los sistemas elctricos se estudia el comportamiento de respuesta
de un circuito RLC ante una seale externa en simulacin virtual y prctica,
dndonos como resultado el comportamiento que tendra su anlogo sistema
mecnico en la prctica en caso de ser montado.
Este documento no es una gua detallada del uso de las herramientas
informticas, consecuentemente se aclaran los conceptos nicamente
relevantes para nuestro objetivo. El sistema que se implementar no es una
consola propia de entrenamiento, aunque se tiene la posibilidad de estudiar
dems arreglos inyectando las seales a un circuito externo armado en tarjeta
de prototipos. El sistema es un arreglo elctrico que simula el comportamiento
de un sistema de segundo orden de una manera semiautnoma, esto es, es un
sistema compuesto de un generador de seales usado como excitador, un
sistema al cual monitorear y con una o varias salidas dependiendo los puntos a
analizar en el mismo instante, es semiautnomo ya que para la visualizacin
de la respuesta de salida se necesita un osciloscopio, una interfaz que
comunique al sistema con una computadora o un LCD programado para operar
con microcontrolador, para un sistema autosuficiente se requerir una o ms
de estas tres opciones.


4
En el captulo1 se introduce la teora de sistemas, el concepto de analogas
mecnicas a elctricas, las relaciones entre elementos mecnicos y elctricos
y como pueden ser reemplazables en el modelado matemtico. De acuerdo
con la naturaleza del trabajo prctico, el anlisis matemtico se desarrolla a
partir de la teora de circuitos, llegando a desarrollar ecuaciones que describan
el comportamiento de la salida respecto a una entrada (funcin escaln
unitario, comnmente analizada en las aulas) y los casos particulares
presentes en el sistema elctrico analizado.
El captulo2 llega a revalidar el mtodo usado por el cual las ecuaciones de
respuesta fueron obtenidas. Se hace la comparacin de grficas como medio
de comprobacin. Utilizando como referencia grficas encontradas en literatura
de circuitos se llega a igualar esas formas por medio de Matlab y Multisim en
cuanto a graficacin y simulacin del sistema elctrico anlogo.
En el captulo 3 se realiza una pequea introduccin a las herramientas
prcticas para el montaje de la unidad, tambin muestra la arquitectura del
sistema, la construccin de la etapa excitadora y el sistema a aplicar la seal
de entrada adems de los diagramas elctricos de cada etapa
El captulo 4 vuelve a hacer las comparaciones de las grficas ya obtenidas en
el captulo 2 pero con la adicin de la comparacin del trazado de las
respuestas de nuestro sistema real ya implementado, dndole validez final.
Finalmente se presentan anexos y las conclusiones.


5

Contenido
MODELADO MATEMTICO ........................................................................................................................ 10
1.1 Preludio .......................................................................................................................................... 11
1.2 Sistemas y modelos ............................................................................................................................... 12
1.3 Modelos matemticos para sistemas. ................................................................................................... 13
1.4 Bloques funcionales de Sistemas Mecnicos. ....................................................................................... 14
1.5 Anlisis de modelos matemticos de bloques funcionales mecnicos. ................................................ 15
1.6 Formacin de un modelo para un sistema mecnico. .......................................................................... 18
1.7 Bloques funcionales de Sistemas Elctricos. ......................................................................................... 21
1.8 Analogas mecnicas y elctricas. ......................................................................................................... 25
1.9 Formacin de sistema elctrico anlogo de un sistema mecnico ....................................................... 27
1.10 La transformada de Laplace y definicin de la funcin de transferencia ........................................... 30
1.11 Sistemas de segundo orden y respuesta del sistema .......................................................................... 33
1.11.1 Sistema Sobreamortiguado ........................................................................................................ 38
1.11.2 Sistema Crticamente amortiguado ............................................................................................ 39
1.11.3 Sistema Subamortiguado ............................................................................................................ 41
1.11.4 Respuesta del circuito RLC serie ante una entrada escaln ....................................................... 43
USO DE MATLAB Y MULTISIM .................................................................................................................... 45
2.1 Introduccin .......................................................................................................................................... 46
2.2Descripcin de Matlab y su uso como herramienta grfica ................................................................... 47
2.3 Creacin de grficos de la respuesta del sistema en Matlab ................................................................ 52
2.3.1 Creacin de grficos bsicos en Matlab ....................................................................................... 52
2.3.2 Determinacin de los valores de los componentes del circuito RLC ............................................ 53
2.3.3 Determinacin de las races y las constantes del sistema sobreamortiguado ............................. 56
2.3.4 Determinacin de las races y las constantes del sistema crticamente amortiguado ................. 57
2.3.5 Determinacin de las races y las constantes del sistema subamortiguado ................................ 58
2.3.6 Grficas de la respuesta al escaln unitario del circuito RLC serie ............................................... 59
2.3.7 Ficheros *.m ................................................................................................................................. 59
2.3.8 Grficos del sistema RLC serie en Matlab para entrada escaln unitario .................................... 60
2.4 Multisim como herramienta de simulacin elctrica-electrnica......................................................... 62
2.5 Descripcin de las herramientas de escritorio de Multisim .................................................................. 62
2.6 Grficas de la respuesta al escaln unitario del sistema en Multisim .................................................. 63
2.6.1 Anlisis transitorio en Multisim .................................................................................................... 63
2.6.2 Respuesta de un circuito RLC serie sobreamortiguado en Multisim ............................................ 64
2.6.3 Respuesta de un circuito RLC serie crticamente amortiguado en Multisim ................................ 67
2.6.4 Respuesta de un circuito RLC serie subamortiguado en Multisim ............................................... 68


6
SISTEMA DE SIMULACIN ELCTRICO-ELECTRNICO ................................................................................ 70
3.1 Introduccin .......................................................................................................................................... 71
3.2 Etapas del sistema de simulacin y el generador de seales ................................................................ 72
3.3 Componentes fsicos ............................................................................................................................. 78
3.4 Aspecto real del generador de seales ................................................................................................. 92
3.3 Circuito RLC serie real ........................................................................................................................... 93
RESULTADOS EXPERIMENTALES ................................................................................................................ 95
4.1 Introduccin .......................................................................................................................................... 96
4.2 Descripcin del sistema de simulacin elctrico-electrnico ............................................................... 96
4.3 Manejo del sistema de simulacin elctrico-electrnico ...................................................................... 99
4.4 Pruebas del sistema y Respuesta real del circuito RLC serie ............................................................... 100
CONCLUSIONES ........................................................................................................................................104
ANEXOS ....................................................................................................................................................105
Placas de circuito impreso......................................................................................................................... 105
Hoja de datos del circuito integrado XR2206 ............................................................................................ 106
BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS DE INTERNET ............................................................................................122


7
ndice de tablas y figuras

CAPTULO 1 MODELADO MATEMTICO .................................................................................................... 10
Figura 1.1 Bloque funcional mecnico de una entrada y una salida .................................................................... 14
Figura 1.2 El resorte como bloque funcional mecnico. ...................................................................................... 15
Figura 1.3 El amortiguador como bloque funcional mecnico. ............................................................................ 16
Figura 1.4 La masa como bloque funcional mecnico.......................................................................................... 17
Figura 1.5 Sistema Masa-Resorte-Amortiguador ................................................................................................. 18
Figura 1.1 (Rep.) Bloque funcional mecnico de una entrada y una salida .......................................................... 20
Figura 1.6 Bloque funcional elctrico de una entrada y una salida ...................................................................... 21
Figura 1.7 El inductor como bloque funcional elctrico. ...................................................................................... 22
Figura 1.8 El capacitor como bloque funcional elctrico ..................................................................................... 23
Figura 1.9 El resistor como bloque funcional elctrico. ....................................................................................... 24
Tabla 1.1 Modelos matemticos de bloques funcionales elctricos y mecnicos .......................................... 25
Tabla 1.2 Analoga Fuerza-Voltaje .................................................................................................................. 26
Figura 1.5 (Rep.) Sistema Masa-Resorte-Amortiguador ....................................................................................... 27
Figura 1.1 (Rep.) Bloque funcional mecnico de una entrada y una salida .......................................................... 27
Figura 1.10 Circuito RLC serie ............................................................................................................................... 28
Figura 1.6 (Rep.) Bloque funcional elctrico de una entrada y una salida ........................................................... 29
Figura 1.11 Funciones en dominio de t ................................................................................................................ 30
Figura 1.12 Funciones en dominio de s ................................................................................................................ 32
Figura 1.13 Sistema mecnico de segundo orden ................................................................................................ 33
Figura 1.14 Sistema elctrico de segundo orden ................................................................................................. 33
Figura 1.15 Circuito RLC serie sin fuentes. ........................................................................................................... 34
Figura 1.16 Respuesta natural de un sistema de segundo orden sobreamortiguado .......................................... 38
Figura 1.17 Respuesta natural de un sistema de segundo orden crticamente amortiguado .............................. 40
Figura 1.18 Respuesta natural de un sistema de segundo orden subamortiguado ............................................. 42
Figura 1.19 Entrada escaln aplicada a un circuito RLC serie ............................................................................... 43
Figura 1.20 Ecuaciones de las respuestas del circuito RLC serie ante una entrada escaln ................................. 44
CAPTULO 2 USO DE MATLAB Y MULTISIM ................................................................................................ 45
Figura 2.1 Ayuda de Matlab ................................................................................................................................. 48
Figura 2.2 Comenzando el uso de Matlab ............................................................................................................ 49
Figura 2.3 Ventana de comandos ......................................................................................................................... 50
Figura 2.4 Historial de comandos ......................................................................................................................... 50
Figura 2.5 Directorio actual .................................................................................................................................. 51
Figura 2.6 Espacio de trabajo ............................................................................................................................... 51
Tabla 2.1 Comandos y pasos bsicos para la creacin de un grfico sencillo ................................................. 52
Tabla 2.2 Funciones de grficos de lneas ....................................................................................................... 52
Figura 1.14 (Rep.) Sistema elctrico de segundo orden ....................................................................................... 53
Figura 1.20 (Rep.) Ecuaciones de las respuestas del circuito RLC serie ante una entrada escaln ...................... 53
Tabla 1.2 (Rep.) Analoga Fuerza-Voltaje ........................................................................................................ 54
Tabla 2.3 Valores de las magnitudes Mecnicas-Elctricas ............................................................................ 54
Tabla 2.4 Valores de la resistencia para los tres tipos de casos de amortiguamiento .................................... 55
Tabla 2.5 Valores de los componentes para el sistema sobreamortiguado ................................................... 56
Tabla 2.6 Valores de los componentes para el sistema crticamente amortiguado ....................................... 57
Tabla 2.7 Valores de los componentes para el sistema subamortiguado ....................................................... 58
Figura 2.7 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie ..................................................................... 59


8
Figura 2.8 Trazado de las respuestas de los tres casos de amortiguamiento a travs de un archivo *.m ........... 60
Figura 2.9 Respuesta a la funcin escaln de los casos de amortiguamiento de un circuito RLC serie graficados
en Matlab ............................................................................................................................................................. 61
Figura 2.10 Comenzando el uso de Multisim ....................................................................................................... 62
Figura 2.11 Colocacin del interruptor ................................................................................................................ 63
Figura 2.13 Ubicacin del tren de pulsos ............................................................................................................. 63
Figura 2.14 Ubicacin de una resistencia de 1k................................................................................................. 64
Figura 2.15 Circuito sobreamortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario .......................... 64
Figura 2.16a Ruta a seguir para el anlisis transitorio .......................................................................................... 65
Figura 2.16b Seleccin de variables para el anlisis transitorio ........................................................................... 65
Figura 2.16c Seleccin de los lmites inicial y final del anlisis transitorio ........................................................... 66
Figura 2.17 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC sobreamortiguado serie graficado en Multisim . 66
Figura 2.18 Circuito crticamente amortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario .............. 67
Figura 2.19 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie crticamente amortiguado graficado en
Multisim ............................................................................................................................................................... 67
Figura 2.20 Circuito subamortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario.............................. 68
Figura 2.21 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie subamortiguado graficado en Multisim .... 68
Figura 2.9 (Rep.) Respuesta a la funcin escaln de los casos de amortiguamiento de un circuito RLC serie
graficados en Matlab ........................................................................................................................................... 69
CAPTULO 3 SISTEMA DE SIMULACIN ELCTRICO-ELECTRNICO ............................................................ 70
Figura 3.1 Etapas del sistema de simulacin elctrico-electrnico ...................................................................... 72
Figura 3.2 El circuito integrado XR2206 ............................................................................................................... 73
Figura 3.3 Formas de onda generadas ................................................................................................................. 74
Figura 3.4 Frecuencia de onda triangular ............................................................................................................. 75
Figura 3.5 Diagrama esquemtico del generador de seales .............................................................................. 77
Figura 3.6a Componentes fsicos y sus smbolos.................................................................................................. 78
Figura 3.6b Componentes fsicos y sus smbolos ................................................................................................. 79
Figura 3.6c Componentes fsicos y sus smbolos .................................................................................................. 80
Figura 3.7 Tarjeta de prototipos........................................................................................................................... 81
Figura 3.8 Resistores de carbn y alambre .......................................................................................................... 81
Figura 3.9 Cdigo de colores para resistores ....................................................................................................... 82
Figura 3.10 Ejemplo de clculo de resistencia elctrica ....................................................................................... 83
Figura 3.11 Clasificacin de resistores de acuerdo a la potencia ......................................................................... 83
Figura 3.12 Deduccin del valor de resistencia de potencimetros .................................................................... 84
Figura 3.14 Prueba de potencimetros con el multmetro .................................................................................. 84
Figura 3.15 Capacitores fijos ................................................................................................................................ 85
Figura 3.16 Smbolos de capacitores fijos ............................................................................................................ 85
Figura 3.17 Construccin interna de un capacitor ............................................................................................... 86
Figura 3.18 Construccin interna del capacitor electroltico ............................................................................... 87
Figura 3.19 Construccin interna del capacitor cermico .................................................................................... 87
Figura 3.20 Cdigo de capacitores cermicos ...................................................................................................... 88
Figura 3.21 Ejemplo de lectura de capacitancias ................................................................................................. 89
Figura 3.22 Capacitor Variable ............................................................................................................................. 90
Figura 3.23 Inductores fijos .................................................................................................................................. 90
Figura 3.24 Factores que determinan el valor de un inductor ............................................................................. 91
Figura 3.25 Smbolos de los inductores ................................................................................................................ 91
Figura 3.26 Forma real del generador de seales ................................................................................................ 92
Figura 3.27 Distribucin real de un Circuito RLC serie ......................................................................................... 93
Figura 3.28 Distribucin esquemtica del Circuito RLC serie ............................................................................... 94
Figura 3.29 Distribucin real del Circuito RLC serie e interruptores .................................................................... 94


9
CAPTULO 4 RESULTADOS EXPERIMENTALES ............................................................................................. 95
Figura 4.1 Aspecto general del sistema de simulacin elctrico-electrnico ...................................................... 96
Figura 4.2 Distribucin de la toma de seales de entrada y salida ...................................................................... 97
Figura 4.3 Distribucin del panel trasero ............................................................................................................. 97
Figura 4.4 Distribucin de los interruptores de la consola ................................................................................... 98
Figura 4.5 Potencimetros de ajuste de la seal ................................................................................................. 98
Figura 4.6 Respuesta del sistema sobreamortiguado ........................................................................................ 101
Figura 4.7 Respuesta del sistema crticamente amortiguado ............................................................................ 102
Figura 4.8 Respuesta del sistema subamortiguado ............................................................................................ 103


10
Captulo 1
Modelado Matemtico

En este captulo se iniciar por tratar los fundamentos
matemticos, as como las herramientas matemticas que nos
ayudarn a modelar un sistema mecnico en su equivalente
elctrico y monitorear su respuesta a una seal externa.


11
1.1 Preludio
En este captulo se darn a conocer los principios bsicos acerca de sistemas y
modelos, consecuentemente se llegarn a definir los conceptos de subsistemas
para poder realizar una definicin de ellos en el contexto y nomenclatura
matemtica. Al tener ciertos conceptos bsicos de los comportamientos de los
subsistemas se podr analizar un sistema determinado y establecer el
comportamiento de dicho conjunto en trminos matemticos empezando a tratar
particularmente con los sistemas mecnicos.
Respecto al tipo de ecuaciones que se obtendrn de un caso particular de sistema
mecnico se ha de clasificar el orden de este sistema de acuerdo al orden de la
ecuacin obtenida de analizar su comportamiento.
Las ecuaciones obtenidas del anlisis del sistema mecnico y subsistemas que lo
comprenden sern comparadas con las ecuaciones obtenidas despus de dar una
revisin al comportamiento de sistemas y subsistemas elctricos llegando a
establecer analogas entre sistemas de distinta naturaleza y a partir de ah se
analizan exclusivamente los sistemas elctricos.
Se da un concepto breve de la transformada de Laplace y la funcin de
transferencia en la teora de sistemas solamente con la intencin de hacer
referencia a la literatura comn encontrada en los documentos de sistemas de
control, debido a que este es el mtodo que se encuentra con mayor facilidad se
da un enfoque distinto por medio de mtodos evocados en la teora bsica de las
ecuaciones diferenciales.
Con el mtodo propuesto tambin se obtienen las mismas respuestas que se
obtienen aplicando la transformada de Laplace.
Antes de terminar el captulo se darn a conocer los casos reales que presenta el
sistema de segundo orden dando as las clasificaciones de los sistemas respecto
a la naturaleza de su amortiguamiento para determinar las ecuaciones generales
de cada tipo de sistema y sus respectivas respuestas naturales.
Finalmente se analiza la respuesta forzada del sistema de segundo orden
tomando como entrada una funcin escaln, que es la que comnmente se
estudia en los cursos que tratan acerca de la teora de sistemas para que el lector
pueda hacer una comparacin entre las respuestas obtenidas por el mtodo
propuesto y el mtodo de la transformada de Laplace.


12
1.2 Sistemas y modelos
Para fines prcticos, la concepcin de un sistema se puede pensar como una caja
negra que posee a su vez una entrada y una salida. Se tiene en consideracin el
concepto de la caja negra porque viene del hecho de que no es de gran
relevancia lo que hay dentro, sino slo la relacin entre la entrada y la salida.
El sistema se convierte en un sistema de control cuando la salida se controla de
modo que pueda adoptar un valor o cambio de alguna manera definida. El trmino
sistema se puede emplear para un conjunto de componentes que interactan para
producir en la mayora de los casos una determinada respuesta como
consecuencia de una o varias entradas. La relacin entre entrada y salida es el
aspecto ms importante en un sistema.
La ventaja de estudiar los sistemas con dicha perspectiva es que no importa que
tan complejos sean en su interaccin, la relacin entre la salida y la entrada tiende
a ser similar indistintamente a la naturaleza del sistema analizado. Con esto, es
posible saber cmo respondern muchas formas diferentes de sistemas con la
misma relacin salida-entrada.
Como ejemplo de modelo es posible visualizar que un modelo para una casa,
sera una maqueta de esta a cierta escala, lo mismo se dice de un mapa, como
modelo de cierta poblacin o continente. La caracterstica importante de un
modelo es que en estos se conserva el mismo tipo de relaciones respecto a
longitud de las diferentes partes de los sistemas reales.
Un modelo es el medio para transferir alguna relacin de su versin real a otra
versin, para esto y su llevada a cabo, se deben tomar en cuenta las relaciones de
inters. As, en la maqueta de una casa, solamente se toman en cuenta las
proporciones en habitaciones y medidas longitudinales y no los ruidos acsticos,
personas o fauna presente. Cuando los sistemas son complejos, estos se suelen
dividir en subsistemas para llevar el modelado a distintas partes del sistema por
separado y/o en conjunto con fines de anlisis.


13
1.3 Modelos matemticos para sistemas.
Al analizar las respuestas de ciertos sistemas de inters, es necesario obtener los
modelos matemticos que los representan.
Un modelo matemtico de un sistema es una rplica de las relaciones entrada-
salida. Las relaciones entrada-salida se sustituyen por expresiones matemticas.
Para analizar los sistemas se necesitan modelos matemticos de los elementos
que se emplean en dichos sistemas. Estos modelos son ecuaciones que
representan la relacin entre la entrada y la salida de los elementos y a su vez, del
sistema.
Las bases de cualquier modelo matemtico provienen de las leyes fsicas
fundamentales que gobiernan el comportamiento de los elementos.
A partir de una variedad de bloques funcionales, es posible formar infinidad de
sistemas. Se considera que cada bloque funcional posee una funcin y
propiedades nicas. De este modo, para formar un sistema elctrico se puede
formar a partir de bloques funcionales que representen el comportamiento de
resistores, inductores, capacitores, etc. Con esto, se considera que los elementos
de un sistema son a su vez bloques funcionales.
Al combinar de diferentes maneras ciertos bloques funcionales, se obtienen
diferentes sistemas con distintas relaciones de entrada-salida.
Debido a que existen similitudes en el comportamiento de los bloques funcionales
en los sistemas mecnicos, elctricos, de audio, trmicos y de fluidos, no se
requieren formas diferentes de bloques funcionales matemticos para los
diferentes tipos de sistemas


14
1.4 Bloques funcionales de Sistemas Mecnicos.
Las formas bsicas para los bloques de sistemas mecnicos funcionales son
resortes, amortiguadores y masas. La rigidez en un sistema mecnico est
representada por los bloques funcionales mecnicos referidos como resortes, por
otra parte, las fuerzas de oposicin que el sistema mecnico presente respecto al
movimiento, como lo son las fuerzas de friccin y amortiguamiento estn
representadas en el bloque conocido como amortiguador, el tercer bloque
restante, la masa, representa la inercia del sistema, en otras palabras, la
resistencia a la aceleracin.
Mencionado anteriormente, los bloques funcionales y su visualizacin como
cajas negras, estn representados como bloques funcionales con una entrada y
una salida. La entrada est representada como una fuerza y posteriormente, se
presenta un desplazamiento como salida.
En la figura 1.1 se muestra una representacin bsica de un bloque funcional
mecnico y como se relaciona una entrada propia de un sistema mecnico
respecto a una salida propia de un sistema de la misma naturaleza.

Figura 1.1 Bloque funcional mecnico de una entrada y una salida

Entrada F Salida x
Sistema Mecnico


15
1.5 Anlisis de modelos matemticos de bloques funcionales
mecnicos.
De acuerdo con las relaciones que guardan los bsicos bloques funcionales
mecnicos y modelos matemticos, se empezar por tratar el comportamiento del
subsistema llamado resorte.
La funcin principal que representa un resorte en un sistema mecnico se
restringe solo a la rigidez de este.
La rigidez de un resorte se modela como la relacin lineal entre la fuerza aplicada
para provocar en este bloque un desplazamiento, ya sea negativo o positivo,
dependiendo del sistema de referencia, o con una mejor denominacin para estos
desplazamientos, se provoca la compresin o la tensin del resorte como se
puede apreciar en la figura 1.2.

Figura 1.2 El resorte como bloque funcional mecnico.

Tomando el caso en donde un resorte se comporta de manera lineal a ciertas
relaciones discutidas posteriormente, el estiramiento o compresin es proporcional
a las fuerzas aplicadas, esta relacin entre fuerza y desplazamiento est
representada en la siguiente ecuacin:
(1.1)

Entrada F Salida x
Resorte


16
Donde k es una constante. Esta constante de rigidez marca la relacin entre
fuerza-desplazamiento del subsistema, en otras palabras, grficamente y
matemticamente, es la pendiente de la recta de esta funcin. Cuanto mayor sea
el valor de k, mayor ser la rigidez del sistema y por tanto se necesitar una mayor
fuerza para provocar un cierto nivel de longitud de desplazamiento tomado como
referente respecto a un resorte de menor valor en magnitud de su propia
constante de rigidez. El ejecutor de la fuerza tambin est sujeto a esta de
acuerdo con la tercera ley de Newton. El objeto que aplica la fuerza experimentar
la misma fuerza aplicada en el resorte pero en sentido contrario.
El amortiguador representa cierto tipo de fuerzas que, por ejemplo, se
experimentan cuando se intenta empujar un objeto a travs de un fluido o mover el
objeto en contra de las fuerzas de friccin. Mientras ms rpido se empuje el
objeto, mayores sern las fuerzas de oposicin. En la figura 1.3 se muestra como
se suele representar el amortiguador de manera grfica.

Figura 1.3 El amortiguador como bloque funcional mecnico.

Entrada F Salida x
Amortiguador


17
El amortiguador est representado con un cilindro encerrando a un pistn dentro
de un fluido. El correspondiente movimiento del pistn requiere que el fluido pase
de un lado al otro del cilindro contenedor. El flujo produce una fuerza resistiva a la
que denominamos fuerza de amortiguamiento. Al suponer que este
comportamiento es ideal, la relacin de fuerza-desplazamiento se resume en la
siguiente ecuacin.
(1.2)
donde c es una constante, la constante de amortiguamiento; mientras ms grande
sea el valor de c mayor es la fuerza de amortiguamiento para una determinada
velocidad. Reescribiendo la ecuacin 1.2 en forma diferencial se obtiene la
siguiente expresin:
(1.2b)

El bloque funcional mecnico de la masa representa la inercia en el sistema, esto
es, la resistencia del sistema a la aceleracin, mientras ms grande sea la masa,
ms difcil ser incrementar el cambio de la velocidad respecto al tiempo y por
consiguiente, la fuerza aplicada deber ser mayor. La figura 1.4 muestra la masa
como subsistema y relaciones fuerza-desplazamiento.

Figura 1.4 La masa como bloque funcional mecnico.

Entrada F Salida x
Masa


18
Los modelos matemticos para este bloque y sus ecuaciones son las siguientes:
(1.3)

(1.3b)
La ecuacin 1.3 muestra la relacin entre a fuerza aplicada a la entrada y la
aceleracin provocada por esta misma fuerza. La ecuacin 1.3b es equivalente a
la ecuacin 1.3, con la diferencia que esta est expresada en forma diferencial
para poder observar las relaciones que se muestran en la figura 1.4 entre fuerza y
desplazamiento.
1.6 Formacin de un modelo para un sistema mecnico.
Comnmente, gran variedad e sistemas pueden considerarse como un sistema
mecnico de la manera en que se muestra en la figura 1.5. Se considera una
masa y dems fuerzas aplicadas sobre de ella.

Figura 1.5 Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

Entrada F Salida x Sistema Masa-
Resorte-
Amortiguador


19
Al analizar todas las fuerzas ejercidas sobre la masa en forma grfica, se necesita
un diagrama de cuerpo libre, lo que conlleva a un anlisis vectorial por medio del
cual es sencillo realizar una simple adicin o sustraccin, segn sea el caso, de
las componentes vectoriales de las fuerzas que se estn comparando.
Este modelo de la figura 1.5 del Sistema Masa-Resorte-Amortiguador es el que se
llevara a un anlisis de comportamiento analtico y prctico de su respuesta a
cierto tipo de entradas, por tanto es necesario modelarlo matemticamente,
adems de que es un ejemplar bastante adecuado para iniciarse con el modelado
en sistemas mecnicos, y como se ver posteriormente, tambin es un excelente
antecedente para modelar los sistemas elctricos por medio de las analogas.
Al analizar la figura 1.5, por medio del diagrama de cuerpo libre y de acuerdo a la
direccin de las fuerzas en el eje de las abscisas, se llega a la siguiente ecuacin
que es una expresin de la segunda ley de Newton:

(1.4)
Lo que conduce a la aplicacin de sustitucin de las expresiones anteriores en la
ecuacin 1.4 y a obtener las siguientes expresiones:

(1.5)
Donde F, Fk, y Fb representan la fuerza aplicada a la masa, la fuerza de reaccin
del resorte y la fuerza de reaccin del amortiguador respectivamente.
Los subndices de las fuerzas de reaccin del resorte y amortiguador representan
las constantes de estos elementos, k es la constante del resorte y b la constante
del amortiguador.
Al aplicarse estas fuerzas a la masa, esta se acelera:

(1.6)


20
Al sustituir las ecuaciones 1.1 y 1.2 en la ecuacin 1.5, se observa la siguiente
expresin matemtica.

(1.6b)
Si la ecuacin 1.6 es expresada en trminos de diferenciales respecto al tiempo
obtenemos la ecuacin 1.6c:

(1.6c)

Despejando los trminos de x llegamos a nuestra relacin diferencial de la
siguiente forma:

Figura 1.1 (Rep.) Bloque funcional mecnico de una entrada y una salida

(1.7)
Esta ecuacin diferencial expresa la relacin entra la fuerza F de entrada al
sistema y el desplazamiento x de salida.

Entrada F Salida x
Sistema Mecnico


21
1.7 Bloques funcionales de Sistemas Elctricos.
En los sistemas elctricos existen diferentes tipos de elementos que pueden
considerarse como subsistemas, una clasificacin muy usada dentro de los
sistemas elctricos es aquella que divide los elementos pasivos de los elementos
activos; al igual que en los sistemas mecnicos como ejemplo, la fuerza es un
elemento activo, aunque no sea algo tangible como lo sea un elemento activo en
sistemas elctricos como lo es una fuente de voltaje, tenemos elementos pasivos
que son los que sern tratados con ms detenimiento por presentar
comportamientos similares a los bloques funcionales mecnicos estudiados
anteriormente. Los elementos pasivos en los sistemas elctricos son las
resistencias, capacitores e inductores, los elementos activos en sistemas de la
misma ndole son las fuentes de voltaje, corriente, pulsos, seales, transistores,
amplificadores por mencionar algunos.
Respecto a la entrada en un subsistema elctrico, usualmente, se relaciona un
voltaje de entrada con una corriente de salida, ya que estas cantidades son de
gran relevancia, sin embargo, para observar similitudes con los sistemas
mecnicos a tratar, se ha de emparejar un voltaje de entrada con flujo de carga
como salida.

Figura 1.6 Bloque funcional elctrico de una entrada y una salida

Para empezar a analizar los modelos matemticos de los bsicos subsistemas de
los sistemas elctricos, el texto contina por tratar el comportamiento del inductor.
El inductor est representado grficamente de la siguiente manera:

Entrada E Salida q
Sistema Elctrico


22

Figura 1.7 El inductor como bloque funcional elctrico.

Para determinar la cantidad de potencial elctrico a travs de un inductor, es
deber saber que esta, est dada por la tasa de cambio de corriente i que fluye por
l. Esto se ha expresado en trminos de nomenclatura matemtica en la siguiente
igualdad:

(1.8)

Donde L es la inductancia. La direccin de la diferencia de potencial es la opuesta
al volteje empleado para hacer fluir la corriente por el inductor, a esta es la
denominada fuerza contraelectromotriz.
La corriente en funcin de la carga elctrica q est dada por medio de la siguiente
ecuacin:
(1.9)

Entrada e Salida q
Inductor


23
Al sustituir la ecuacin 1.9 en la ecuacin 1.8 deriva en:

(1.9)

El capacitor est representado en la figura 1.8 como bloque funcional elctrico.

Figura 1.8 El capacitor como bloque funcional elctrico.

Para conocer la diferencia de potencial en l, solo necesitamos saber la cantidad
de carga que ese haya entre las placas del capacitor y adicionalmente, involucrar
la capacitancia de nuestro componente. La igualdad del voltaje en un capacitor es
de la forma mostrada a continuacin:

(1.10)

Entrada e Salida q
Capacitor


24
El siguiente elemento a revisar es el resistor, que como subsistema lo se ha
representado en la figura 1.9:

Figura 1.9 El resistor como bloque funcional elctrico.

Respecto al este elemento, la diferencia de potencial est dada por la ley de Ohm,
donde el voltaje solo depende de la corriente que fluye a travs del resistor, en
trminos matemticos se escribe como:
(1.11)
Si se permite escribir la ecuacin 1.11 en trminos de la carga elctrica, se
sustituye la ecuacin 1.9 dentro de la ecuacin 1.11 para obtener la siguiente
expresin:

(1.11b)

Entrada e Salida q
Resistor


25
1.8 Analogas mecnicas y elctricas.
Los bloques mecnicos y elctricos poseen varias similitudes, como ejemplo est
que el resistor elctrico es un elemento que no almacena energa elctrica, por lo
contrario, la disipa en forma de calor cuando determinada cantidad de corriente
elctrica pasa por este; su anlogo mecnico es el amortiguador, ya que este
tampoco almacena energa, tambin la disipa; estas similitudes no solo se limitan
a ejemplos verbales, sino adems, al comparar las ecuaciones de cada bloque
funcional, salen a la luz similitudes en cuanto a nomenclatura matemtica, a todo
lo ya mencionado, es a lo que nombramos analogas.
Si bien existen dos principales analogas, en este documento trata la que es y ser
de utilidad para modelado anlogo, la analoga fuerza voltaje.
La siguiente tabla muestra las relaciones existentes de acuerdo a las ecuaciones
explicadas en los temas anteriores:

Bloque Funcional Modelo Matemtico
Resistor
Amortiguador
Capacitor
Resorte
Inductor
Masa
Tabla 1.1 Modelos matemticos de bloques funcionales elctricos y mecnicos


26
La tabla 1.1 muestra las similitudes que hay entre los elementos de acuerdo a su
modelo matemtico. La siguiente tabla relaciona las equivalencias entre magnitud
elctrica y magnitud mecnica, en pocas palabras, esta tabla resume la analoga
Fuerza-Voltaje o tambin conocida como analoga Masa-Inductancia:

Analoga Fuerza-Voltaje
Magnitud de sistema mecnico Magnitud de sistema elctrico
Fuerza Voltaje
Desplazamiento Carga
Velocidad Corriente
Constante de Restitucin Inverso de la Capacitancia
Coeficiente de Amortiguamiento Resistencia
Masa Inductancia
Tabla 1.2 Analoga Fuerza-Voltaje

Al conocer estas relaciones de equivalencias entre sistemas mecnicos y sistemas
elctricos, es posible analizar un sistema mecnico real y simularlo en su
equivalente elctrico virtualmente y tambin de manera real.


27
1.9 Formacin de sistema elctrico anlogo de un sistema mecnico
En el apartado anterior 1.6 se llego a la ecuacin diferencial del siguiente sistema
mecnico:

Figura 1.5 (Rep.) Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

Figura 1.1 (Rep.) Bloque funcional mecnico de una entrada y una salida

(1.7)

Entrada F Salida x Sistema Masa-
Resorte-
Amortiguador

Entrada F Salida x
Sistema Mecnico


28
De acuerdo a esta ecuacin deferencial, se alcanza, visualmente, a concluir que
este comportamiento es idntico a un sistema elctrico de tres elementos pasivos,
resistor, capacitor, inductor, y un elemento activo, fuente de voltaje, conectados en
serie. La siguiente figura muestra la configuracin serie de estos cuatro bloques
funcionales elctricos:

Figura 1.10 Circuito RLC serie
La ecuacin que describe el comportamiento del circuito RLC serie est basada en
las leyes de Kirchoff, anlogas a la segunda ley de Newton; para el siguiente
circuito, el voltaje de entrada tiene como igualdad a la suma aritmtica del voltaje a
travs del resistor, el capacitor y el inductor.

(1.12)

(1.13)

(1.14)


29
Denotando a VR, a VC y a VL como el voltaje en el resistor, el voltaje en el capacitor,
y el voltaje en el inductor respectivamente. La ecuacin que describe el
comportamiento del circuito RLC serie es de la siguiente forma:

(1.15)

La ecuacin 1.15 se puede escribir en trminos de la carga elctrica para llegar a
la siguiente igualdad:

(1.15b)
Que es bastante similar a la ecuacin 1.7:

(1.7)

La ecuacin 1.15 describe mediante una ecuacin diferencial a un sistema
elctrico, su comportamiento transitorio relacionando un voltaje de entrada con un
flujo de carga como salida, esto est visualizado en la siguiente figura:

Figura 1.6 (Rep.) Bloque funcional elctrico de una entrada y una salida

Entrada E Salida q
Sistema Elctrico


30
1.10 La transformada de Laplace y definicin de la funcin de
transferencia
En la teora, se pueden manejar conceptos en varias formas, inclusive, crear
algunos de manera arbitraria, siempre y cuando ayuden al anlisis con el objetivo
de la generalizacin de situaciones recurrentes y adems, estos conceptos
creados deben tener una clara definicin del porque de su aparicin y sus usos
dentro del contexto prctico y matemtico.
Un concepto bastante utilizado es la llamada funcin de transferencia, como se ha
venido relacionando en temas anteriores, la respuesta de un bloque, subsistema o
sistema en la salida, a partir de una entrada, la funcin de transferencia es
bastante adecuada para ser ahora definida y entenderla literal y matemticamente.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial se define como la relacin entre la salida y la entrada.
En las ecuaciones anteriores, se manejaban las variables en funcin del tiempo,
manejando estas mismas con una tipografa en letras minsculas, esto es, que
estas variables escritas en minsculas representaban funciones variables en el
tiempo.

Figura 1.11 Funciones en dominio de t

Antes de dar una definicin ms profunda a la funcin de transferencia, se
necesita conocer el mtodo de la transformada de Laplace.
Con el mtodo de la transformada de Laplace se resuelven ecuaciones
diferenciales y problemas con valores iniciales y en la frontera correspondientes.


31
El proceso de solucin consta de transformar una ecuacin difcil en una
ecuacin simple (ecuacin subsidiaria). La ecuacin simple se resuelve
exclusivamente con manipulaciones algebraicas. La solucin de la ecuacin
subsidiaria se transforma de nuevo para obtener la solucin del problema dado.
As, la transformada de Laplace reduce un problema donde se ve involucrada una
ecuacin diferencial a un problema algebraico. El tercer paso se facilita mediante
el uso de tablas (Apndice 1), cuyo papel es similar al de las tablas de integrales
en problemas de integracin.
A este cambio de operaciones de clculo a operaciones algebraicas con las
transformadas se la llama clculo operacional, un rea de gran importancia en las
matemticas aplicadas. Una de las ventajas de este mtodo es que la solucin es
de manera directa. De hecho, los problemas con valor inicial se resuelven sin la
necesidad de determinar primero la solucin general de la ecuacin diferencial.
Asimismo, las ecuaciones no homogneas se resuelven sin necesidad de resolver
primero la ecuacin homognea correspondiente.
Sea f(t) una funcin dada que est definida para toda t0, la transformada de
Laplace de dicha funcin viene definida como:

(1.16)

Entonces, si la integral resultante existe, ser una funcin de s. Esta funcin de la
variable s se le llama transformada de Laplace de la funcin original f(t) .
La funcin original f(t) se le llama transformada inversa o inversa de F(s) .

(1.17)

Cuando las funciones son transformadas al dominio de s se usa en algunos casos,
con fines de practicidad, representarlas en letras maysculas, lgicamente, dentro
del contexto del clculo operacional de la transformada de Laplace.
Para esto, se debe tener en cuenta que smbolos representan constantes y que
smbolos representan a las funciones, ya sean en dominio de t o de s.


32

Figura 1.12 Funciones en dominio de s

Retomando los esfuerzos para definir la funcin de transferencia, se va a
considerar un sistema en que la entrada est relacionada con la salida mediante la
siguiente ecuacin diferencial:

(1.18)

Donde a2, a1, a0 y b0 son constantes. Si todas las condiciones iniciales son cero,
entonces, la transformada de Laplace de la ecuacin 1.18 es:

(1.19)
La funcin de transferencia de un sistema que describe su comportamiento se
define como el cociente de la transformada de Laplace de la variable de salida
C(s) entre la transformada de Laplace de la variable de entrada R(s) suponiendo
que todas las condiciones iniciales son cero.

(1.20)
De este modo, la funcin de transferencia de la ecuacin 1.19 es:

(1.21)
Este es un concepto de ndole aclaratoria, con el objetivo de alcanzar cierta
unificacin y como posible antecedente al estudio de la transformada de Laplace
y de cmo resolver ecuaciones diferenciales de segundo orden fuertemente
requerido en cursos de sistemas de control, por otro lado, se decide mostrar otro
mtodo alternativo de llegar a las soluciones de las distintas respuestas del
circuito RLC serie, usualmente este mtodo es comn verlo por primera vez en
cursos iniciales de ecuaciones diferenciales


33
1.11 Sistemas de segundo orden y respuesta del sistema
Anteriormente se requiri de las analogas de los sistemas mecnicos para saber
el sistema equivalente elctrico. En las figuras 1.13 y 1.14 est en detalle la
configuracin de bloques funcionales y conexiones para llegar a lo que se le
conoce como un sistema de segundo orden.

Figura 1.13 Sistema mecnico de segundo orden

Figura 1.14 Sistema elctrico de segundo orden


34
Para entender el comportamiento del punto de vista elctrico, de ahora en
adelante solamente se analizar el comportamiento de un circuito de segundo
orden, con las analogas podremos cambiar de sistema elctrico a mecnico
cuando la situacin lo requiera.
Un circuito de segundo orden est caracterizado por una ecuacin diferencial de
segundo orden.
El claro conocimiento de la respuesta natural de un circuito RLC serie es
fundamental para el entendimiento de temas tan complejos como el estudio de
redes de filtraje o las redes de telecomunicacin.
El circuito libre de fuentes de excitacin se muestra en la figura 1.15:

Figura 1.15 Circuito RLC serie sin fuentes.

El circuito es excitado por la energa inicialmente almacenada por el capacitor y el
inductor. La energa es representada por el voltaje inicial del capacitor y por la
corriente inicial del inductor en el tiempo cero.

(1.22)

(1.23)


35
Aplicando la ley de voltajes y eliminando la integral llegamos a lo que procede:

(1.24)

(1.25)

Esta es una ecuacin diferencial de segundo orden, la meta es resolver la
ecuacin 1.25. Para hacerlo, se necesitan dos condiciones iniciales como la
magnitud de la corriente inicial y su primera derivada o los valores iniciales de la
corriente en el inductor y el voltaje en el capacitor. El valor de la corriente inicial
est dado por la ecuacin 1.23. Va a obtenerse a su vez el valor inicial de la
derivada de la corriente de la ecuacin 1.24:

(1.26a)

(1.26b)

Por visualizacin, se entiende ahora, que la solucin de i tendr una forma similar
a la igualdad 1.27:
(1.27)
donde A y s son constantes que sern determinadas. Sustituyendo 1.26 dentro de
1.25 y diferenciando las expresiones:

(1.28)


36
Esto conlleva a la siguiente ecuacin y consecuentemente a resolver una ecuacin
cuadrtica:
(1.29)

Esta es conocida como la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial de
segundo orden, ya que las races de esta dictan la forma de i. Las dos races de
esta ecuacin son:

(1.30a)

(1.30b)

Una forma ms compacta para denotar a las races de la ecuacin caracterstica:

(1.31a)

(1.31b)

Donde:

(1.32)


37
Las races de la ecuacin caracterstica son conocidas con el trmino de
frecuencias naturales, ya que estn asociadas con la respuesta natural del
circuito. 0 es conocida como la frecuencia resonante o frecuencia natural sin
amortiguamiento, es el factor de amortiguamiento. En trminos de la ecuacin
1.32, la ecuacin 1.29 se puede escribir como:

(1.33)
Los dos valores de s indican que hay dos posibles soluciones de i, cada una con la
forma similar a:
(1.34)

Ya que la ecuacin 1.25 es una ecuacin lineal, cualquier combinacin lineal de
las dos distintas soluciones en 1.34 es tambin solucin de 1.25, una completa o
total solucin de 1.25 requerira por tanto, la combinacin de las dos ecuaciones
de 1.34. La respuesta natural del circuito RLC serie est dada a continuacin:

(1.35)

Las constantes A1 y A2 sern determinadas por las condiciones iniciales dadas por
las ecuaciones 1.23 y 1.26. De las ecuaciones 1.31 se sabe que hay tres tipos de
soluciones:
1. Si >o tenemos el caso de un sistema sobreamortiguado.
2. Si =o tenemos el caso de un sistema crticamente amortiguado.
3. Si <o tenemos el caso de un sistema subamortiguado.
Estos tres casos distintos se analizan de manera separada.


38
1.11.1 Sistema Sobreamortiguado
De las ecuaciones 1.30 y 1.31, >o cuando . Cuando esto ocurre, las
races S1 y S2 son negativas y reales. La respuesta es:

(1.36)

La cual revela que la funcin decae y se aproxima a cero cuando t incrementa. La
figura 1.16 muestra la tpica respuesta de sobreamortiguamiento.

Figura 1.16 Respuesta natural de un sistema de segundo orden sobreamortiguado


39
1.11.2 Sistema Crticamente amortiguado
De las ecuaciones 1.30 y 1.31, =o cuando
Entonces:
(1.36)
Para este caso, la ecuacin 1.35 produce:
(1.37)

(1.38)
Esa no puede ser una solucin debido a que las dos condiciones iniciales no
pueden ser cumplidas con una sola constante. Con esto se est intentando
mostrar que la suposicin de una solucin exponencial es incorrecta para el caso
en cuestin. Al regresar a la ecuacin bsica tomando en cuenta el caso actual, la
ecuacin 1.25 se convierte de la siguiente manera:

(1.39a)
O

(1.39b)

Si
(1.40)

(1.39c)


40
La ecuacin 1.39c es una ecuacin diferencial de primer orden con una solucin
de la forma:
(1.40)
Sustituyendo en 1.40:
o
(1.41)

(1.42)

(1.43)
(1.44)

Esta es la solucin para el caso de un sistema elctrico crticamente amortiguado.
La grfica muestra el tpico comportamiento de esta respuesta.

Figura 1.17 Respuesta natural de un sistema de segundo orden crticamente amortiguado


41
1.11.3 Sistema Subamortiguado
De las ecuaciones 1.30 y 1.31, <o cuando ; las races se pueden
expresar de la siguiente manera:

(1.45)
(1.46)

(1.47)

d es la frecuencia de amortiguamiento. Las frecuencias d (frecuencia de
amortiguamiento) y 0 (frecuencia natural no amortiguada) son ambas frecuencias
naturales, ya que ayudan a determinar la respuesta natural del circuito. La
respuesta natural es por tanto:

(1.48a)
(1.48b)

(1.50)
La igualdad 1.50 es la identidad de Euler, al manipular las ecuaciones anteriores,
se obtendr:

(1.51)


42
Al agrupar el arreglo de las constantes A1 y A2 por B1 y B2 como muestra la siguiente
ecuacin se llegar a la respuesta del circuito subamortiguado.

(1.52)

(1.53)

Con la presencia de senos y cosenos est claro que el sistema es
exponencialmente amortiguado y oscilatorio por naturaleza. La respuesta tiene
una constante de tiempo de 1/ y un periodo de T=2/d. La grfica de la figura
1.18 muestra el comportamiento de la ecuacin 1.53

Figura 1.18 Respuesta natural de un sistema de segundo orden subamortiguado


43
1.11.4 Respuesta del circuito RLC serie ante una entrada escaln
La respuesta escaln es obtenida debido a una aplicacin sbita de un voltaje de
corriente directa a un circuito RLC o cualquier sistema elctrico. Si es aplicada la
ley de voltajes al circuito de la figura 1.19 cuando t>0 aparecer una ecuacin
(ecuacin 1.55) muy similar a la ecuacin 1.25.

Figura 1.19 Entrada escaln aplicada a un circuito RLC serie

(1.54)
Pero:

(1.55)


44
Ms especficamente, los coeficientes son los mismos (esto es importante para
determinar los parmetros de frecuencia) pero la variable es diferente. De ah que
la ecuacin caracterstica del circuito RLC serie no se ve afectada por la presencia
de la fuente de voltaje.
La solucin de la ecuacin 1.55 tiene dos componentes, la respuesta natural y la
respuesta forzada, esto es:

(1.55)
La respuesta natural para los casos ya tratados son:
Sobreamortiguado
(1.56)
Crticamente amortiguado
(1.57)
Subamortiguado
(1.58)
Por tanto, la respuesta completa al escaln se muestra en la figura 1.20:

Figura 1.20 Ecuaciones de las respuestas del circuito RLC serie ante una entrada escaln


45
Captulo 2
Uso de Matlab y Multisim

En este captulo se graficarn las respuestas de circuitos RLC
serie crticamente amortiguados, subamortiguados y
sobreamortiguados ante una entrada escaln unitario por medio
de dos herramientas virtuales como medio de comprobacin


46
2.1 Introduccin
En el captulo 2 se describe brevemente el entorno de Matlab, sus herramientas
de escritorio y comandos tiles para la graficacin de datos y funciones.
Se dan as, datos de referencia de los elementos del sistema elctrico que se
usarn posteriormente para obtener las respuestas particulares cuando el sistema
es sometido a un anlisis forzado.
Se tomarn en cuenta las ecuaciones obtenidas del anlisis matemtico en el
captulo 1 y despus de haber determinado las respuestas particulares de cada
caso se procede a la redaccin de un archivo .m para poder visualizar el
comportamiento de los tipos de amortiguamiento y observar por primera vez la
forma caracterstica de cada caso real presente en los sistemas de segundo
orden.
Al finalizar las secciones referentes a Matlab se inicia con la introduccin a
Multisim y de cmo se simulan virtualmente arreglos elctricos.
La finalidad de usar dos herramientas virtuales es necesaria para dar cierto
fundamento al anlisis hecho en captulos y secciones anteriores.
Con la herramienta Multisim simularemos el comportamiento del sistema elctrico
de segundo orden tomado como muestra desde el captulo 1 y por medio del
anlisis transitorio obtener las curvas caractersticas con el fin de hacer
nuevamente comparaciones entre las respuestas en el anlisis forzado.


47
2.2Descripcin de Matlab y su uso como herramienta grfica
Las ecuaciones de la respuesta completa de un sistema elctrico de segundo
orden que se trataron en el captulo 1 estn descritas perfectamente en el lenguaje
matemtico, por medio de las ecuaciones descritas es posible darse una idea,
pero para mayor certeza, una herramienta extra para visualizar datos en forma
grfica obtenidos de igualdades matemticas es indispensable en el campo de la
ingeniera.
Existen numerosas herramientas para graficar funciones al igual que los mtodos
utilizados, desde el uso de papel milimtrico que est precisamente graduado para
dar escalas a las grficas hasta mtodos que jams imaginamos hoy en da por el
avance de la tecnologa.
Una herramienta utilizada en la prctica ingenieril es el software Matlab, no slo es
una herramienta grfica, sus usos son tan variados que prcticamente est
limitado solamente por la imaginacin y capacidad del usuario, en este caso, se
usar Matlab para graficar las ecuaciones de las respuestas del circuito RLC serie
anlogo a un sistema mecnico masa-resorte-amortiguador expuesto a entrada
escaln unitario, que es el ejemplo bsico explicado en toda literatura de sistemas
de control, circuitos transitorios, sistemas dinmicos, etc.
El comienzo va por describir el uso de esta herramienta para lograr nuestro
objetivo principal.
Matlab es un lenguaje de alto rendimiento para computacin tcnica. Este integra
computacin, visualizacin, y programacin de fcil utilizacin donde los
problemas y soluciones son expresados en una familiar notacin matemtica.
Usos tpicos incluyen:
Matemticas y computacin
Desarrollo de Algoritmos
Adquisicin de datos
Modelacin, simulacin y desarrollo de prototipos
Anlisis, exploracin y visualizacin de datos
Grficos Cientficos y de Ingeniera
Desarrollo de aplicaciones, incluyendo un constructor de interfaz grfica


48
Matlab es un sistema interactivo cuyo elemento bsico de dato son arreglos. Esto
permite resolver muchos problemas de computacin tcnica, especialmente
aquellos con formulacin matricial y vectorial. El nombre Matlab viene de Matrix
Laboratory , y ha sido desarrollado durante varios aos con la ayuda de muchos
usuarios. En ambientes universitarios es la herramienta estndar para la
instruccin de cursos bsicos y avanzados de matemticas, ingeniera y ciencias.
Matlab presenta una familia de aplicaciones especficas llamadas toolboxes muy
importantes para la mayora de los usuarios de Matlab, ya que permiten conocer y
aplicar tecnologa especializada. Los toolboxes con una coleccin sencilla de
funciones de Matlab (M-files) que extienden el ambiente de Matlab para resolver
problemas en particular. Las reas que los toolboxes incluyen son: procesamiento
de seales, sistemas de control, redes neuronales, lgica difusa, simulacin, y
muchas otras.

Figura 2.1 Ayuda de Matlab

Matlab consta de un poderoso sistema de bsqueda y adems est dotado con
una completa gama de textos instructivos que permiten al usuario tanto de nivel
bsico, como de nivel avanzado lograr realizar una gran gama de tareas,
explicando en detalle la estructura, utilizacin, implementacin y ejemplificacin de
las diferentes herramientas y funciones que posee. Adems, se puede tambin
recurrir a la ayuda desde la lnea de comandos. Por ejemplo:
help
help fft
help laplace


49

Figura 2.2 Comenzando el uso de Matlab

El escritorio de matlab se puede apreciar en la Figura 2-2. El escritorio de matlab
posee las siguientes herramientas:
Command Window
Command History
Help Browser
Current Directory
Workspace

Separador de Ventanas Funciones previas usadas Al expandirse, se muestra
documentacin, demos y dems
herramientas del producto
Muestra el directorio por
defecto
Ayuda Entrada de
funciones a
Matlab
Ver o
cambiar el
directorio
actual
Botn virtual para
remover la
ventana fuera del
entorno
Cerrar
Ventana


50
La ventana de comandos (Command Window) se utiliza para ingresar las
variables, ejecutar las funciones y los archivos m con los cuales trabaja matlab. En
la Figura 2.3 se puede apreciar un pequeo ejemplo:

Figura 2.3 Ventana de comandos
Las declaraciones hechas en la ventana de comandos quedan almacenadas en el
historial de comandos. Aqu se pueden observar y ejecutar declaraciones
previamente realizadas, como copiar y ejecutar declaraciones seleccionadas. En la
Figura 2-3 se puede apreciar la Command History.

Figura 2.4 Historial de comandos

El directorio actual (Current Directory) Los archivos con los cuales opera MATLAB
utilizan el Current Directory y el Search Path. Cualquier archivo que se ejecute
debe estar en el current directory o en el search path. Figura 2.5
Tipos de
funciones
insertadas
Matlab muestra el
resultado
Lnea que marca
cada inicio de
sesin
Lneas
disponibles a ser
copiadas,
editadas o crear
un archivo M


51

Figura 2.5 Directorio actual

El worksapace o espacio de trabajo de MATLAB consiste en un set de variables
(arreglos) construidos durante la sesin de trabajo de MATLAB que son
almacenados en la memoria. Para ver la informacin del espacio de trabajo y la
informacin de cada variable se pueden utilizar las funciones who o whos.

Figura 2.6 Espacio de trabajo

El editor de Matlab es utilizado para crear y construir archivos M, los cuales son los
programas que se escriben para correr las funciones MATLAB.

Seleccionar
para abrir el
archivo con la
herramienta
apropiada

Ubicacin del
directorio en disco
Busca de contenido dentro de los
archivos M


52
2.3 Creacin de grficos de la respuesta del sistema en Matlab
2.3.1 Creacin de grficos bsicos en Matlab
En la tabla 2.1 estn mostrados los pasos bsicos para realizar un grfico sencillo
y el comando respectivo para ser insertado en la ventana de comandos.

Tabla 2.1 Comandos y pasos bsicos para la creacin de un grfico sencillo

MATLAB provee una variedad de funciones para mostrar los datos de un vector
en forma de grfico de lnea. La Tabla 2.2 resume las funciones que producen
grficos de lnea bsicos:

Tabla 2.2 Funciones de grficos de lneas


53
2.3.2 Determinacin de los valores de los componentes del circuito RLC
El breve resumen anterior da la pauta para comenzar a graficar el comportamiento
del circuito RLC serie anlogo a un sistema mecnico Masa-Resorte-Amortiguador
tambin con arreglo serie entre sus elementos.
El objetivo es trazar las grficas de la respuesta completa del sistema elctrico
para poder observar las grficas que se originan en los casos de
sobreamortiguamiento, amortiguamiento crtico y subamortiguamiento.

Figura 1.14 (Rep.) Sistema elctrico de segundo orden

Figura 1.20 (Rep.) Ecuaciones de las respuestas del circuito RLC serie ante una entrada escaln

Se dispone ahora encontrar los valores prcticos que conduzcan a observar el
comportamiento del sistema elctrico en los tres casos. En la prctica, es sabido
que estos son los nicos tres casos posibles, hay un cuarto caso terico, cuando
el amortiguamiento es cero, no hay nada que frene el intercambio de energa entre
los elementos que la almacenan y la entregan, con esto tendramos un sistema
que oscilara eternamente, lo cual, en la vida real no es posible, como ejemplo
claro hasta hoy, no se ha podido crear la mquina de movimiento perpetuo.


54
Analoga Fuerza-Voltaje
Magnitud de sistema mecnico Magnitud de sistema elctrico
Fuerza Voltaje
Desplazamiento Carga
Velocidad Corriente
Constante de Restitucin Inverso de la Capacitancia
Coeficiente de Amortiguamiento Resistencia
Masa Inductancia
Tabla 1.2 (Rep.) Analoga Fuerza-Voltaje

Valores de las magnitudes Mecnicas-Elctricas
Elemento de sistema mecnico Valor
Fuente de voltaje 1 Vdc
Capacitor 100nF
Resistor Variable
Inductor 100H
Tabla 2.3 Valores de las magnitudes Mecnicas-Elctricas

La tabla 2.3 muestra los valores comunes de los componentes elctricos que son
adquiribles comercialmente, solo la resistencia (amortiguador en sistema
mecnico) ser la que vare para mostrar la respuesta a una entrada escaln
unitario del sistema elctrico de segundo orden cuando este sea
sobreamortiguado, crticamente amortiguado y subamortiguado, un sistema sin
amortiguamiento no se da en la realidad, por esto, no ser tomado en cuenta.


55
An en ausencia de la resistencia elctrica del circuito, habr siempre una
pequea resistencia interna en el cableado del circuito, lo que dara como
resultado ese amortiguamiento supuestamente eliminado, y a lo mximo, se
tendra la recreacin de un sistema subamortiguado; por supuesto, el sistema no
amortiguado, en teora, si existe.
Se darn los valores para el sistema de segundo orden. Se escoge una funcin
escaln unitario de magnitud de 1Vdc (voltaje de corriente directa), el capacitor
ser de un valor de 100 nanofaradios y el inductor de 100 microhenrios.
Para calcular el valor de la resistencia, se toma como referencia el caso de
amortiguamiento crtico. Para esto se tiene el siguiente procedimiento.
De los casos anteriores, es necesario cumplir con la siguiente igualdad:

(2.1)
Al sustituir los valores del capacitor y el inductor se ha obtenido el valor de
referencia de nuestro resistor, el cual es de 63.24 ohms para el caso crticamente
amortiguado, en la siguiente tabla se resumen los valores con su respectivo caso.
Magnitud del resistor de amortiguamiento
Caso Valor
Sobreamortiguado 360
Crticamente amortiguado 63
Subamortiguado 10
Tabla 2.4 Valores de la resistencia para los tres tipos de casos de amortiguamiento

Cabe sealar que los valores para los casos distintos al de amortiguamiento crtico
son seleccionados por lgica, escogiendo un valor mayor al caso de
amortiguamiento crtico para simular el sistema sobreamortiguado y un valor
menor al caso de amortiguamiento crtico para simular el caso subamortiguado.
Se procede a encontrar los coeficientes y dems para particularizar las tres
respuestas obtenidas en la figura 1.20 tomando como salida el voltaje en el
capacitor.


56
2.3.3 Determinacin de las races y las constantes del sistema
sobreamortiguado
Valores de los componentes
Resistor Capacitor Inductor
360 100nF 100H
Tabla 2.5 Valores de los componentes para el sistema sobreamortiguado
Estos valores ocasionan a las races adquirir valores de:
(2.2)
La solucin del sistema sobreamortiguado es:
(2.3)
Aplicando las condiciones iniciales:
(2.4)
(2.5)
Igualando a cero la derivada en t=0:
(2.6)
Resolviendo 2.5 y 2.6 simultneamente se encuentra que:
(2.7)

La solucin para el caso sobreamortiguado est descrito por la siguiente ecuacin:

(2.8)


57
2.3.4 Determinacin de las races y las constantes del sistema crticamente
amortiguado
63.24 100nF 100H
Tabla 2.6 Valores de los componentes para el sistema crticamente amortiguado
(2.9)
La solucin del sistema crticamente amortiguado es:
(2.10)
(2.11)
(2.12)
(2.13)

(2.14)
La solucin para el caso crticamente amortiguado est descrita por la siguiente
ecuacin:

(2.15)


58
2.3.5 Determinacin de las races y las constantes del sistema
subamortiguado
10 100nF 100H
Tabla 2.7 Valores de los componentes para el sistema subamortiguado
(2.16)
La solucin del sistema subamortiguado es:

(2.17)
(2.18)
(2.19)
(2.20)
(2.21)
La solucin para el caso subamortiguado est descrito por la siguiente ecuacin:

(2.22)


59
2.3.6 Grficas de la respuesta al escaln unitario del circuito RLC serie
La respuesta del circuito RLC ser graficada en Matlab para comprobar que las
funciones de las respuestas a los tres casos reales presentes en los sistemas de
segundo orden coincidan con las grficas que comnmente estn en la literatura
de circuitos. Las grficas caractersticas se muestran en la figura 2.7

Figura 2.7 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie

2.3.7 Ficheros *.m
Los ficheros con extensin (.m) son ficheros de texto sin formato (ficheros ASCII)
que constituyen el centro de la programacin en MATLAB. Existen dos tipos de
ficheros *.m, los ficheros de comandos (llamados scripts en ingls) y las funciones.
Los primeros contienen simplemente un conjunto de comandos que se ejecutan
sucesivamente cuando se teclea el nombre del fichero en la lnea de comandos de
MATLAB o se incluye dicho nombre en otro fichero *.m. Para visualizar las grficas
de la respuesta del sistema elctrico de segundo orden ser suficiente utilizar un
fichero de comandos. Las funciones no se contemplan en este escrito.


60
2.3.8 Grficos del sistema RLC serie en Matlab para entrada escaln unitario
Con la pertinente informacin ya proporcionada, desde ejemplos de sintaxis hasta
la definicin bsica de archivos *.m, lo siguiente es concretar un archivo *.m para
comparar las grficas que se obtienen al definir las funciones obtenidas de los tres
casos reales de amortiguamiento. La figura 2.8 muestra las funciones obtenidas
en las secciones 2.3.3, 2.3.4 y 2.3.5 escritas con la adecuada sintaxis que maneja
Matlab en un archivo *.m. Los renglones precedidos por en signo % son
comentarios de aclaracin de los comandos en el archivo *.m y no son
ejecutables, solo didcticos.

Figura 2.8 Trazado de las respuestas de los tres casos de amortiguamiento a travs de un archivo *.m


61
Las grficas de los tres casos reales de amortiguamiento presentes en un circuito
RLC serie excitado por una funcin escaln unitario tomada como entrada y un
voltaje en el capacitor tomado como salida se muestran en la figura 2.9.

Figura 2.9 Respuesta a la funcin escaln de los casos de amortiguamiento de un circuito RLC serie graficados en Matlab

Como se observa, las grficas mostradas coinciden con las grficas en la figura
2.7. En el archivo *.m se aclara que el caso subamortiguado est representado en
la grfica azul, el sobreamortiguado ha sido trazado en la curva verde y el sistema
crticamente amortiguado esta graficado en color rojo. Con esto se comprueba que
el anlisis analtico es correcto, el sistema tiende a comportarse como la funcin
de entrada cuando el tiempo va en ascenso, ya que se observa que las grficas de
los tres casos de amortiguamiento alcanzan el valor de 1Vcd despus de cierto
lapso. El siguiente paso es comprobar el comportamiento del sistema elctrico de
segundo orden en un laboratorio virtual.


62
2.4 Multisim como herramienta de simulacin elctrica-electrnica
La herramienta Multisim es bastante completa en los programas SPICE o CAD
electrnico, adems de ser de uso sencillo a pesar de ser tan verstil y potente, todos los
componentes de la National Instruments estn en modelo SPICE para ser simulados de
forma muy precisa.
2.5 Descripcin de las herramientas de escritorio de Multisim
Va a ser aclarado de manera breve el escritorio de este programa para obtener una
familiarizacin con l, tarea sencilla y muy amena.

Figura 2.10 Comenzando el uso de Multisim

Hoja de trabajo Botones virtuales de
Simulacin
Botones virtuales de
Simulacin
Bloque de
Componentes
Archivos
Actuales
Informacin de
proyecto
Instrumentos
virtuales


63
2.6 Grficas de la respuesta al escaln unitario del sistema en Multisim
2.6.1 Anlisis transitorio en Multisim
Es bastante simple simular un circuito que no sea transitorio, solo colocar los
componentes escogindolos desde la barra correspondiente, colocar el cursor en
los extremos de cada componente y llevarlos hasta otro extremo que se quiera
unir, al finalizar las conexiones, solo dar con el comando F9 y listo.
Para trazar grficos en intervalos bastante cortos, ser necesario saber cmo
simular un circuito en modo de Anlisis Transitorio. Se empieza por armar el
circuito en Multisim

Figura 2.11 Colocacin del interruptor Figura 2.12 Colocacin del punto comn
En Multisim no hay componentes que nos generen funciones como el escaln
unitario, en vez de eso, es conveniente utilizar un tren de pulsos con un alto
porcentaje de ciclo til para crear una funcin aproximada al escaln.

Figura 2.13 Ubicacin del tren de pulsos


64
Para ubicar los valores de los otros componentes, basta ubicarlos, pero es de gran
importancia buscar el valor en la lista en lugar de editar el valor, ya que los
valores dados en la lista son valores comerciales, aunque no garantiza que estn
disponibles en todos lados, ser ms fcil su adquisicin, la lista se muestra en la
figura 2.14; se da un ejemplo de la ubicacin de una resistencia de 1000 que se
colocar para simular cuando este valor sea necesitado.

Figura 2.14 Ubicacin de una resistencia de 1k
El procedimiento es el mismo para encontrar los valores del inductor y el capacitor,
se abre la ventana de seleccin de componente y el valor se busca en la lista, si
no est, el proceso recomendado es buscar el que ms se aproxime al valor
requerido.
2.6.2 Respuesta de un circuito RLC serie sobreamortiguado en Multisim
Despus de la colocacin de los componentes y conectarlos, el circuito RLC serie
quedar de la siguiente forma:

Figura 2.15 Circuito sobreamortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario


65
A comparacin con las grficas que obtuvimos con Matlab, en la versin de
Multisim 11.7.3 para anlisis transitorio, no es posible apilar las grficas,
consecuentemente los casos de amortiguamiento se presentarn separados.
Para obtener la grfica de la respuesta al escaln unitario de un circuito RLC serie
sobreamortiguado se debe seguir la ruta mostrada a continuacin en Multisim:

Simular>>Anlisis>>Anlisis Transitorio.

Figura 2.16a Ruta a seguir para el anlisis transitorio

Se abrir lo siguiente:

Figura 2.16b Seleccin de variables para el anlisis transitorio
Aqu es posible seleccionar los voltajes de los diferentes puntos del circuito, y no
solo se pueden escoger voltajes, tambin da la posibilidad de graficar corrientes y
niveles de potencia. En la siguiente figura, se marca el inicio y el fin de la
simulacin mediante los tiempos as como los puntos a graficar entre estos dos
lmites.


66

Figura 2.16c Seleccin de los lmites inicial y final del anlisis transitorio

Lo nico restante es pulsar la tecla virtual indicada como Simulate para obtener la
respuesta de nuestra red de simulacin. La figura 2.17 muestra la grfica del
circuito RLC sobreamortiguado.

Figura 2.17 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC sobreamortiguado serie graficado en Multisim


67
2.6.3 Respuesta de un circuito RLC serie crticamente amortiguado en
Multisim

Figura 2.18 Circuito crticamente amortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario

Se sigue de nuevo la ruta para habilitar el anlisis transitorio despus de cambiar
el valor de la resistencia de amortiguamiento a 63.4. La figura 2.19 muestra la
respuesta a la entrada del tren de pulsos de un circuito RLC serie crticamente
amortiguado:

Figura 2.19 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie crticamente amortiguado graficado en Multisim


68
2.6.4 Respuesta de un circuito RLC serie subamortiguado en Multisim

Figura 2.20 Circuito subamortiguado RLC serie con una entrada similar al escaln unitario

Se sigue de nuevo la ruta para habilitar el anlisis transitorio despus de cambiar
el valor de la resistencia de amortiguamiento a 10. La figura 2.21 muestra la
respuesta a la entrada del tren de pulsos de un circuito RLC serie crticamente
amortiguado:

Figura 2.21 Respuesta a la funcin escaln de un circuito RLC serie subamortiguado graficado en Multisim


69
Las grficas obtenidas por medio de un cdigo de Matlab mostradas anteriormente
se vuelven a observar con fines comparativos respecto a las grficas obtenidas
por medio de la simulacin del circuito RLC serie en Multisim.

Figura 2.9 (Rep.) Respuesta a la funcin escaln de los casos de amortiguamiento de un circuito RLC serie graficados en
Matlab

Podemos notar que las grficas que arrojan Multisim y Matlab son exactamente
iguales, los tiempos de subida, el sobrepaso en el sistema subamortiguado,
tiempo de estabilizacin, etc., son los mismos. Esto culmina el anlisis terico y
virtual de la respuesta de un circuito RLC serie tomando como salida el voltaje en
el capacitor para los tres casos de amortiguamiento a partir de una entrada
escaln unitario.


70
Captulo 3
Sistema de simulacin
elctrico-electrnico

Este captulo trata los componentes reales que sern usados
para el armado del sistema de simulacin real, diagramas de las
etapas y placas de circuito impreso


71
3.1 Introduccin
Despus de analizar analticamente y por herramientas virtuales el sistema
elctrico de segundo orden es tiempo de pasar a dar los primeros conceptos
necesarios para la implementacin del proyecto en forma real.
Se dar una descripcin bsica del sistema de simulacin elctrico-electrnico
para despus ir profundizando cada vez ms en las etapas que se han de disear
para su ensamblado final.
Se profundiza en las caractersticas particulares del componente clave de la etapa
ms complicada y costosa, el generador de seales.
El circuito integrado que da las ondas para simular realmente la respuesta forzada
se describe a detalle, dando las caractersticas de operacin, posicin de los pines
y bloques funcionales que lo componen.
Es de gran importancia dar a conocer los diagramas que se han de utilizar y de
acuerdo con la ndole del trabajo, se hace indispensable dar un acercamiento a la
realidad del aspecto de cada smbolo que se ha de hacer presente en los
diagramas de las etapas de diseo.
Hay ocasiones en que se tenga que identificar el estado de los componentes, si
estn en buen estado o ya est daado as como su valor a travs de la
nomenclatura que cada elemento posee para su estandarizacin con fines
prcticos.
En la parte final del captulo 3 se describe el arreglo de la distribucin del sistema
de segundo orden, el generador de seales y las placas de circuito impreso de
cada uno de ellos


72
3.2 Etapas del sistema de simulacin y el generador de seales
Para entender a fondo el sistema que va a permitir el estudio de un circuito RLC
serie y distintas respuestas de salida segn el nivel de amortiguamiento a ciertas
entradas como la funcin escaln unitario analizada en los captulos 1 y 2, es
conveniente conocer las etapas que lo conforman.

Figura 3.1 Etapas del sistema de simulacin elctrico-electrnico

Las etapas comienzan en el bloque que indica la entrada de corriente alterna del
suministro que llega desde las subestaciones de generacin de energa elctrica a
los hogares, industrias, escuelas, etc.
Se debe tomar energa elctrica para que todo el arreglo electrnico funcione,
pero la corriente alterna que llega desde el exterior no se debe aplicar
directamente a las dems etapas mostradas, para esto se requiere voltaje de
corriente directa, la segunda etapa da este voltaje, en el caso en turno, se
demanda un voltaje dual de corriente directa de 12 V. Se ha tomado una fuente
de voltaje de un electrodomstico para asegurarse que la fuente entregue un
voltaje con pequeas fluctuaciones y que vaya a daar la parte ms costosa y
compleja de este sistema real que es el generador de seales, aunque, esto no
asegura el fallo por mal manejo o una descarga elctrica.
El generador de seales proporciona una onda cuadrada, que es similar al tren de
pulsos con el que se simul la respuesta del circuito en Multisim; adems provee
tambin de una onda triangular y senoidal.
El mdulo del circuito RLC serie es la cuarta etapa donde se monta el resistor, el
capacitor y el inductor. La salida se monitorea desde la quinta etapa donde se
observa la respuesta por medio de la sexta etapa cuando se usa un osciloscopio.
Entrada de voltaje de
corriente alterna
110~127 Vca
Fuente de
alimentacin con
salida de 12Vcd
Generador de seales
Circuito RLC serie Salida de la respuesta
del circuito RLC
Osciloscopio


73

Un generador de seales es un circuito que suministra una o varias formas de
onda de amplitud y frecuencia variables. Los generadores de seales son
ampliamente utilizados como instrumentos de prueba para el diseo,
mantenimiento de sistemas electrnicos.
Los generadores de seales para uso electrnico se clasifican en dos categoras:
generadores de audio y generadores de radiofrecuencia. Los de audio (AF) cubren
el rango de frecuencia desde 0.1 Hz hasta 100 kHz y los de radio frecuencia (RF)
el rango 100 kHz hasta 300 MHz o ms. El generador propuesto posee las
principales caractersticas y especificaciones del sistema son las siguientes:
1. Est basado es el popular circuito integrado XR- 2206 de Exar, un generador de
funciones monoltico capaz de producir una gran variedad de formas de onda de
alta calidad y muy estables. Utiliza tambin un amplificador operacional LM741.

Figura 3.2 El circuito integrado XR2206


74
2. Entrega tres tipos de formas de onda bsicas: senoidal, triangular y cuadrada,
(figura 3.3). La eleccin entre salida seno y triangular se realiza mediante un
interruptor.

Figura 3.3 Formas de onda generadas

3. Dispone de controles de amplitud para cada salida y de controles adicionales
para optimizar la simetra y la forma de onda de las seales generadas. La
amplitud de la salida seno es continuamente variable entre 0 y 2.0 V, la de la
salida triangular entre 0 y 4.0 V y la de la cuadrada entre 0 y 10 V.
4. Incorpora un selector de atenuacin y un control de offset para la salida de onda
seno y triangular. El primero permite atenuar la amplitud de la seal generada por
un factor de 10 (20 dB) o de 1 (0 dB) y el segundo facilita variar el nivel DC de la
misma entre -10V y +10V.
5. Dispone de cuatro escalas de frecuencia (100Hz, 1kHz y 100kHz),
seleccionables mediante un conmutador rotatorio. En cada escala, la frecuencia es
variable en un margen de sintona de 1 a 10. Esto proporciona un rango de
cobertura total entre 10Hz y 100kHz


75
6. Puede ser alimentado directamente de la red pblica de corriente alterna de 115
Vca, o mediante una fuente regular de corriente continua de 12 V. El consumo de
corriente en condiciones de reposo (estandby) es muy bajo, del orden de 12 a 17
mA.
7. Ofrece normalmente una impedancia de 600 en las salidas de onda seno o
triangular y de menos de 100 en la salida de onda cuadrada. Estos valores
pueden ser modificados para adaptar el generador a deferentes a diferentes
necesidades de acoplamiento.
En la figura 3.2 se muestra la distribucin de pines y el diagrama interno de
bloques del CI generador de seales XR-2206 de Exar. El dispositivo se alimenta
con cualquier voltaje DC entre 10 y 26 V aplicado entre los pines 4(+Vcc) y
12(GND).
El XR-2206 puede tambin ser alimentado mediante voltaje DC dual entre 5 V y
13 V. Consta bsicamente de un oscilador controlador por voltaje (VCO), un
multiplicador/conformador de onda seno, un amplificador de ganancia unitaria o
buffer y un grupo de interruptores de corriente.
El VCO es el corazn del circuito. Genera una onda triangular cuya frecuencia
depende del valor de un condensador y una resistencia externos. Esta frecuencia
se puede evaluar matemticamente mediante la siguiente ecuacin mostrada en la
figura 3.4:

Figura 3.4 Frecuencia de onda triangular

En esta expresin, F es la frecuencia de salida en Hertz (Hz), R el valor de ohmios
() de la resistencia conectada entre el pin 7 u 8 y tierra y C el valor en faradios
(F) del condensador conectado entre los pines 5 y 6.
Por ejemplo, si C=0.1 uF (10-7 F) y se desea obtener una seal de 1kHz (103Hz),
debe utilizarse una resistencia de 10 K
Para garantizar una adecuada estabilidad de la frecuencia con la temperatura se
recomienda utilizar resistencia entre 4K y 200K y condensadores entre 1000
pF (0.001 uF) y 100uF.


76
Especficamente cuando el pin 9 se deja al aire o se conecta a un voltaje igual o
se conecta a un voltaje igual o superior a 2V, el control de VCO lo asume R1 y la
frecuencia es F=F1, siendo R=R1.
Del mismo modo, cuando el voltaje en el pin 9 es igual o inferior a 1V, el control
del VCO lo asume R2 y F=F2, siendo R= R2.
La funcin de comunicar la corriente de control de VCO a cualquiera de estas dos
resistencias la realiza el bloque de interruptores de corriente del XR-2206.
La seal de salida del VCO es procesada internamente hasta convertirse en las
formas de onda cuadrada, triangular y seno que suministra el circuito. La primera
es accesible en el pin 11 y las dos ltimas en el pin 2.
La seal obtenida en el pin 2 es una onda triangular cuando el pin 13 esta al aire y
una onda seno cuando este pin se conecta con el pin 14 a travs de una
resistencia de bajo valor.
En nuestro caso, utilizamos un potencimetro de 500 con el fin de tener control
sobre la distorsin de la onda seno.
Los pines 15 y 16 se utilizan para controlar la simetra de esta seal, es decir para
lograr que los semiciclos positivos y negativos tengan las mismas caractersticas.
En nuestro caso, este control se realiza mediante un potencimetro de 50 k .
La mxima amplitud de la onda triangular o seno disponible en el pin 2 depende
del valor de una resistencia externa conectada al pin 3. En nuestro caso, esta
resistencia es de 22 k lo cual determina una amplitud de congruencia 1.3 V para
la onda seno y de congruencia 3.5 V para la onda triangular.
La amplitud de estas ondas puede tambin ser modificada aplicando al pin 1 un
voltaje variable. Este proceso se denomina modulacin de amplitud (AM).
El nivel DC de la seal de modulacin puede variar dentro de un rango de 4V con
respecto a la mitad del voltaje de alimentacin.
Si se conecta una resistencia de valor R1 al pin 7 y otra de valor R2 al pin 8 puede
obtenerse dos valores discretos de frecuencia, controlando el voltaje aplicado al
pin 9. Este modo de funcionamiento se denomina llaveado por desplazamiento de
frecuencia o FSK. [17]


77
Para la implementacin del generador de seales ser necesario mostrar su
diagrama esquemtico.

Figura 3.5 Diagrama esquemtico del generador de seales


78
3.3 Componentes fsicos
Se tratar ahora el apartado que tiene que ver con la parte prctica, hasta ahora
solo se ha visto teora y se ha mostrado el diagrama del generador de seales,
esto no basta, ya que cuando se abre un aparato electrnico, los nicos
componentes reconocibles son los componentes pertenecientes a cables y a
resistencias y con suerte a algunos capacitores.
Para entender la distribucin practica de los componentes y sus partes a primera
vista es pertinente que se describan y muestren figuras reales de los smbolos
vistos en los diagramas con los que se debe estar familiarizado; en las siguientes
figuras se reconocen la mayora de ellos.

Figura 3.6a Componentes fsicos y sus smbolos


79

Figura 3.6b Componentes fsicos y sus smbolos


80

Figura 3.6c Componentes fsicos y sus smbolos


81
En caso de que se quiera simular un arreglo electrnico pero no se disponga de
herramientas para soldar, as como de un circuito impreso propio, existe una gran
opcin en la que es posible armar un circuito sin empalmar e incluso soldar, solo
es necesario cable para ser insertado en las conexiones libres propias al igual que
los componentes, (figura 3.7) esta es la tarjeta de prototipos.

Figura 3.7 Tarjeta de prototipos

Para comenzar con los componentes que tenemos dentro del circuito RLC se
describe fsicamente al resistor as como su estructura interna y materiales
comunes utilizados en su fabricacin:

Figura 3.8 Resistores de carbn y alambre


82
Si bien se conoce de sobra la forma fsica del resistor, muchas veces no se sabe
de qu valor es, para esto se toma un hmetro y se mide el valor de su resistencia
al paso de corriente elctrica, este mtodo es bueno, pero un mtodo mucho ms
prctico es el cdigo de colores de los resistores, estos estn representados y
aclarados en la figura 3.9:

Figura 3.9 Cdigo de colores para resistores


83

Figura 3.10 Ejemplo de clculo de resistencia elctrica

No solo basta con saber el valor de la resistencia, sino que tambin se debe saber
qu cantidad de corriente pasar por este, esto va de acuerdo con el mximo nivel
de potencia de disipacin (Figura 3.11).

Figura 3.11 Clasificacin de resistores de acuerdo a la potencia


84
Existen tambin resistores variables que son necesarios para ciertas aplicaciones,
estos se muestran en la figura 3.12 adems de un ejemplo de lectura del cdigo
propio para reconocer el valor de estos.

Figura 3.12 Deduccin del valor de resistencia de potencimetros

Muchas veces, algunos estn desprovistos de esta codificacin, no queda otra
opcin ms que hacer pruebas con un multmetro (ver Figura 3.14).

Figura 3.14 Prueba de potencimetros con el multmetro


85

A continuacin se describen los capacitores de manera prctica, veamos la
apariencia de estos en la figura 3.15 acompaados de sus smbolos (Figura 3.16):

Figura 3.15 Capacitores fijos

Figura 3.16 Smbolos de capacitores fijos


86
Un capacitor est formado bsicamente de dos placas paralelas con un aislante
conocido como dielctrico entre ellas:

Figura 3.17 Construccin interna de un capacitor


87
Dos formas particulares de capacitores que son de gran demanda son los tipos
cermicos y electrolticos, los primeros difieren de los segundos en que no importa
la colocacin de sus terminales y su valor de capacitancia es mucho menor a los
capacitores electrolticos.

Figura 3.18 Construccin interna del capacitor electroltico

Figura 3.19 Construccin interna del capacitor cermico


88
La identificacin del voltaje de operacin y el valor de la capacitancia de los
condensadores electrolticos es sencilla, ya que por ser ms grandes, se tiene el
suficiente espacio para escribir estas cantidades sin necesidad de nomenclatura,
caso contario para los capacitores cermicos, esto poseen un cdigo al igual que
las resistencias.

Figura 3.20 Cdigo de capacitores cermicos


89

Figura 3.21 Ejemplo de lectura de capacitancias


90
Al igual que las resistencias, existen capacitores variables de aspecto similar al
mostrado en la figura 3.22, esta capacitancia es medible con un capacmetro.

Figura 3.22 Capacitor Variable

Para terminar con los elementos pasivos, ser apreciado de manera breve al
inductor, sus formas son tan variadas que pueden ser confundidas con resistores y
capacitores, se debe tener cierto cuidado.

Figura 3.23 Inductores fijos


91
Su variedad se debe a que hay distintos factores que determinan el valor de la
inductancia, estos se detallan en forma grfica en la figura 3.24

Figura 3.24 Factores que determinan el valor de un inductor

Figura 3.25 Smbolos de los inductores


92
3.4 Aspecto real del generador de seales
Despus de describir de manera fsica los componentes usados en el proyecto
del ensamblado del sistema de simulacin elctrico-electrnico es momento
oportuno de describir la placa de circuito impreso y los componentes que sern
soldados sobre ella. Para el trazado de la placa del generador de seales solo se
necesita cuidado, paciencia y cualquier programa computacional sencillo de dibujo
para trazar las lneas de conexin del circuito impreso; la distribucin del
generador de seales y sus componentes se aprecian en la figura 3.26:

Figura 3.26 Forma real del generador de seales

Las terminales triples (conexiones a los potencimetros) estn colocadas en vez
de estos, ya que estos resistores variables son de montaje externo al igual que el
selector de frecuencias (alternativo) y las terminales externas que van a la
conexin de la fuente dual de voltaje. Las terminales dobles son para la salida de
las tres ondas a ser generadas.
Circuito integrado
XR2206
Conexiones a los
potencimetros
Potencimetros de
montaje
Salida de Onda
cuadrada
Salida de Onda Seno o
Triangular
Conexin de fuente de
voltaje dual 12 Vcd
Puentes de Conexin
Terminales al selector
de frecuencia
Resistores
Capacitores
Placa de circuito
impreso
Pistas de cobre
Rtulos de la placa
Terminales de fijacin
de la placa
Rtulos de la placa
Transistores
Amplificador 741
Pads de conexin
alterna


93
3.3 Circuito RLC serie real
En el captulo 2 se dieron valores comerciales de los componentes necesarios
para armar el circuito RLC serie, en la figura 3.27 se puede apreciar el arreglo de
un circuito RLC serie en esquemtico y una forma de montaje prctica adems del
ruteado del circuito impreso.

Figura 3.27 Distribucin real de un Circuito RLC serie

Sera poco prctico en nuestro caso simular un sistema distribuido como en la
figura 3.27 si queremos tomar tres valores de resistencia, una de tantas formas de
hacerlo es montar los tres resistores que se necesitan en un arreglo como el que
se muestra en la figuras 3.28 y 3.29. Despus del montaje mostrado, se procede a
ensamblar el sistema con todas sus etapas, el sistema finalizado es tratado en el
captulo final.

J2: Interruptor

R1: Resistor C1: Capacitor
L1: Inductor

Diagrama esquemtico

Placa de circuito impreso

Terminales de
Entrada

Terminales de
Salida


94

Figura 3.28 Distribucin esquemtica del Circuito RLC serie

Figura 3.29 Distribucin real del Circuito RLC serie e interruptores

Interruptor del sistema
subamortiguado
crticamente amortiguado
sobreamortiguado
Cables de conexin
Interruptor de la entrada
de Seales
Resistencia del sistema
sobreamortiguado
Terminales de entrada
crticamente
amortiguado
Terminales de salida
Capacitor
subamortiguado
Inductor
Terminales de conexin
de los interruptores
Generador de seales Osciloscopio
Grfica del Osciloscipio
Interruptor de descarga
del capacitor

Punta conectada al
Generador de Seales
Inductor
Capacitor
sobreamortiguado
subamortiguado
sobreamortiguado
subamortiguado
Interruptor de la entrada
de Seales
Cables de conexin
Pads de conexin Terminales de entrada
Terminales de salida
Placa de circuito
impreso
Pista de cobre
Terminales de conexin
de los interruptores


95
Captulo 4
Resultados Experimentales

Este captulo muestra un sencillo sistema para evaluar el
comportamiento real de los casos que presenta un circuito RLC
ante una entrada escaln unitario.


96
4.1 Introduccin
Despus de recorrer profundamente el campo terico y si se puede denominar
como virtual al campo que nos forz a usar las herramientas de simulacin y de
manejo de datos y funciones, llegamos a la parte en que se debe unificar todo lo
anterior para dar paso a la experimentacin real.
Al tener una pequea nocin de los componentes que han de intervenir podemos
empezar a dar forma al sistema de simulacin elctrico-electrnico que permitir
observar el comportamiento del sistema de segundo orden ya analizado en
secciones precedentes.
Al finalizar el captulo, se dan imgenes obtenidas en el osciloscopio para realizar
la comparacin final entre el mundo virtual y el mudo real.
4.2 Descripcin del sistema de simulacin elctrico-electrnico
En este captulo se muestran los resultados de las prcticas con el sistema de
simulacin elctrico-electrnico, se explica la distribucin de los controles para la
seal de entrada, seleccin entre una onda cuadrada o senoidal, las salidas del
circuito RLC serie y los interruptores de seleccin de las resistencias de
amortiguamiento.

Figura 4.1 Aspecto general del sistema de simulacin elctrico-electrnico


97

Figura 4.2 Distribucin de la toma de seales de entrada y salida

Figura 4.3 Distribucin del panel trasero

Salida del generador de
seales
Onda Cuadrada
Salida del circuito RLC
serie
Salida del generador de
seales
Onda Seno/Triangular
Entrada de corriente
alterna
Interruptor principal Ventilador


98

Figura 4.4 Distribucin de los interruptores de la consola

Figura 4.5 Potencimetros de ajuste de la seal

Interruptor de
seleccin de Onda
Seno/Triangular
sobreamortiguado
subamortiguado
Interruptor de seleccin
de Onda aplicada al
circuito RLC
Ajuste de amplitud
onda cuadrada
Ajuste de Frecuencia
Ajuste de amplitud
onda senoidal/
triangular
Ajuste de la
componente de CD


99
4.3 Manejo del sistema de simulacin elctrico-electrnico
Los resultados obtenidos se obtuvieron de la siguiente manera:
1. Se asegur de que el selector del panel trasero se cambiara de un voltaje
de 220 Vca a 115 Vca.
2. Se conecto la consola a un voltaje de 115Vca encendiendo el interruptor
principal.
3. Fue realizada una prueba del nivel de voltaje a la salida de la fuente de
corriente directa para verificar su estabilidad.
4. El interruptor de seleccin de onda aplicada al circuito RLC serie se activ.
5. Las seales a la entrada del circuito RLC serie fueron vistas por medio del
primer canal del osciloscopio.
6. La entrada de onda cuadrada fue la que se aplic por ser la que se asemeja
a la funcin escaln unitario.
7. El segundo canal del osciloscopio se conecto a la salida del circuito RLC
para observar el comportamiento en cada caso.

Para simular un caso en particular, ya sea sobreamortiguado, subamortiguado o
un sistema crticamente amortiguado se proceden a seguir los siguientes pasos:

1. Asegurarse de que el interruptor principal este desactivado
2. Los potencimetros de ajuste de frecuencia, nivel de amplitud de onda
triangular y de amplitud de onda senoidal deben estar en el nivel ms bajo a
excepcin del potencimetro de ajuste de componente CD el cual debe
estar a mitad de recorrido.
3. Activar solo el interruptor del sistema que se desee analizar.
4. Seleccionar la onda que se ha de aplicar al circuito RLC.
5. Activar el interruptor principal


100
6. Observar la funcin tomada desde la salida del generador de seales y
ajustar poco a poco la onda en amplitud y en frecuencia como se quiera.
7. Conectar el osciloscopio a la salida del circuito RLC serie y observar la
respuesta.

Para apagar completamente el sistema de manera segura solo se debe seguir
la siguiente secuencia:
1. Desactivar el interruptor principal
2. Ajustar los potencimetros al nivel ms bajo posible.
3. Desactivar los interruptores del circuito RLC.
4.4 Pruebas del sistema y Respuesta real del circuito RLC serie
Finalmente, se sigue con el anlisis real, el osciloscopio usado no es de gran
precisin pero basta con ver los resultados para dar sustento a todo lo anterior y
mostrar que las grficas se aproximan a las ya obtenidas en Matlab y Multisim.
La figura 4.6 es la imagen tomada del caso sobreamortiguado, este es logrado
cuando la seal est aplicada al circuito luego de activar el interruptor del sistema
sobreamortiguado y teniendo los otros dos sistemas desactivados por medio de
sus interruptores.
Cuando se activa el interruptor del sistema crticamente amortiguado y se
desactivan los otros dos interruptores ajenos a este sistema obtenemos las ondas
vistas en la figura 4.7.
La imagen 4.8 muestran las grficas obtenidas con la ayuda del osciloscopio en el
caso subamortiguado, nuevamente con el interruptor propio de este sistema
activado y los otros dos interruptores de los resistores de amortiguamiento
restantes apagados.


101

Figura 4.6 Respuesta del sistema sobreamortiguado


102

Figura 4.7 Respuesta del sistema crticamente amortiguado


103

Figura 4.8 Respuesta del sistema subamortiguado

Hasta aqu se han presentado los clculos, experimentacin de un sistema de
segundo orden y las respuestas presentadas, tericamente y en la prctica.


104
Conclusiones
En el presente trabajo se estudi tericamente y experimentalmente un sistema de
segundo orden cuando se ve forzado a una entrada y se observ el
comportamiento de un circuito RLC serie.
Primeramente se quiso emular el comportamiento exacto de un sistema mecnico
real y trasladarlo de esta manera a la exacta rplica en forma de un circuito
elctrico, esto fue imposible, ya que el valor del inductor no se encuentra
comercialmente, se intento fabricar un inductor que fuera de un valor aceptable,
pero por las dimensiones fsicas alcanzadas no fue posible montarlo sobre un
circuito impreso y mucho menos dentro del gabinete del sistema.
La primera idea del modelo del generador de seales era derivarlo desde una
onda cuadrada y filtrarla para obtener distintas seales, a cierto valor de
resistencia de ajuste de frecuencias la onda generada era de buena forma, pero al
tratar de cambiar el valor de la frecuencia, el menor cambio era tal que la onda
generada estaba tan distorsionada y no era aceptable.
Adems, por el periodo en el que se dieron las pruebas, conseguir un osciloscopio
en mi lugar de estudios fue imposible, ya que los laboratorios estn en funcin casi
a mediados del periodo escolar semestral, por esto las pruebas se ejecutaron
fuera de mi ciudad; el osciloscopio que se consigui es un aparato hechizo por un
aficionado a la electrnica, las fotografas (originalmente a color) fueron
contrastadas en blanco y negro por la poca nitidez inicial de estas; los resultados
son aproximados y en las pruebas se observar cierta variacin aunque no tanto
para refutar lo ya establecido. Los circuitos impresos y dems equipo fueron
realizados y ensamblados en un taller de diseo de aparatos electrnicos con
especialidad en diseo de amplificadores de audio de potencia, reparacin de
equipo de cmputo y aparatos electrodomsticos.
El equipo no est estructurado para el anlisis de otros factores que tienen
importancia como el anlisis de impedancia de las redes, anlisis de polos y ceros
por mencionar algunos; debido a la naturaleza del sistema semiautnomo, para
alcanzar la verdadera independencia es necesaria la comunicacin a una
computadora o un LCD que permita la visualizacin de las seales sin la
necesidad de un osciloscopio. Estos puntos son dejados para futuros esfuerzos de
optimizacin del sistema de simulacin elctrico-electrnico.


105
Anexos
Placas de circuito impreso

Circuito impreso del generador de saales

Circuito impreso del circuito RLC serie


106
Hoja de datos del circuito integrado XR2206


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108


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110


111


112


113


114


115


116


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118


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120


121


122
Bibliografa y referencias de internet
[1] Bolton, William. Ingeniera de Control, 2 Edicin [pag.18-58] Editorial Alfaomega,
Mxico 2006
[2] Kreyszig, Erwin. Matemticas avanzadas para ingeniera Vol. 1, 3 Edicin
[pag.143-151] Editorial Linusa Wiley, Mxico 2002
[3] KATSUHIKO, Ogata. Modern Control Engineering, 4
th
Edition [pag 224-229]
Editorial Prentice Hall, New Jersey 2002
[4] http://grupo.unavirtual.una.ac.cr/mahara/artefact/file/download.php?file=5478&view
=10 85
[5] http://isa.umh.es/isa/es/asignaturas/tcs/apuntes/transitorios1.pdf,Circuitos
Transitorios de Primer Orden, Teora de Circuitos y Sistemas
[6] mat21.etsii.upm.es/ayudainf/.../Matlab70/matlab70primero.pdf
[7] EXAR corporation, 48720 Kato Road, Fremont, CA 94538.

Ramirez Marcos Alan

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