2008

apuntes de
ecuaciones
diferenciales I
Pepe Aranda
Mtodos Matemticos
Fsicas Complutense
www.ucm.es/centros/webs/d215
Ecuaciones Diferenciales I (grupo C piloto) 20082009
ndice
Sobre las versiones de los apuntes i
Bibliografa iii
Introduccin 1
1. Ecuaciones de primer orden 3
1.1 Mtodos elementales de resolucin 5
1.2 Dibujo aproximado de soluciones 10
1.3 Existencia, unicidad, prolongabilidad 13
1.4 Estabilidad 19
1.5 Ecuaciones autnomas 22
1.6 Mtodos numricos 25
2. Sistemas y ecuaciones lineales 27
2.1 Propiedades generales 29
2.2 Sistemas de 2 ecuaciones lineales y ecuaciones lineales de orden 2 31
2.3 Ecuaciones y sistemas lineales de orden n 40
2.4 Estabilidad de sistemas y ecuaciones lineales 45
2.5 Transformada de Laplace 48
2.6 Soluciones peridicas de ecuaciones lineales 53
3. Soluciones por medio de series 55
3.1 Funciones analticas 56
3.2 Puntos regulares 58
3.3 Puntos singulares regulares 61
3.4 Ecuacin de Legendre, Hermite y Bessel 66
3.5 El punto del innito 70
4. Mapas de fases 71
4.1 Sistemas de dos ecuaciones autnomas 72
4.2 Clasicacin de puntos crticos 75
4.3 Sistemas y ecuaciones exactos 84
4.4 Centro o foco? 88
Problemas 1 91
Problemas 2 92
Problemas 3 93
Problemas 4 94
Problemas adicionales 1 95
Problemas adicionales 2 97
Problemas adicionales 3 99
Problemas adicionales 4 101
Sobre las versiones de los apuntes
La primera versin de estos apuntes fue la de 1999, adaptacin de los apuntes de EDOs
para la asignatura Mtodos Matemticos II de un viejo plan de estudios, en los que se tra-
taban algunos temas ms avanzados (la asignatura actual es de 2
o
curso en lugar de 3
o
, y
tiene 6 crditos (4 horas semanales) en lugar de 7.5 (5 horas)). Desaparecieron resultados
de prolongabilidad, estabilidad, soluciones peridicas, funciones de Lyapunov...
En la versin 2000 sobre todo se introdujeron bastantes ejemplos nuevos en muchas
secciones (en 1.1, 1.2, 2.2, 2.4, 2.5, 3.2, 3.3, 4.2, 4.3 y 4.4), pasaron a estar en letra peque-
a algunos temas (mtodos numricos o transformadas de Lapace de la , por ejemplo),
apareci la ecuacin de Hermite,... y como todos los cursos se modicaron los problemas
incluyendo los de examen, se trasladaron otros a los adicionales...
En el ao 2001 hubo pocas novedades (ligeras precisiones nuevas en un teorema, cam-
bios de problemas, coreccin de erratas...) y casi lo mismo en el 2002.
En la versin 2003 principalmente se modic la introduccin a los apuntes y se rees-
cribieron y se aadieron diferentes ejemplos a las secciones 1.3 y 1.4 (las que suelen tener
mayor dicultad de comprensin). En 2004 no hubo cambios apreciables en la parte de
teora.
La versin 2005 mantuvo los contenidos de las anteriores, pero se retocaron casi to-
das las secciones (y ejemplos), algunas ligeramente y otras bastante profundamente. Los
mayores cambios fueron:
En 1.1 se dio ms sitio a las lineales. Se detallaron ms las tcnicas generales de dibujo
en 1.2. En 1.3 se aclarar el uso de la ecuacin equivalente. En 1.4 se insisti ms en las
lineales. 1.5, 1.6 y 1.7 cambiaron poco.
2.1 qued casi igual. Algunos teoremas sobre sistemas en 2.2 cambiaron de sitio, se
aadieron comentarios y se extendieron ejemplos. La seccin 2.3 se dividi en dos y pas
2.4 a contener la estabilidad. El nuevo 2.3 pas a tratar primero las ecuaciones de orden n
y luego los sistemas, y la estabilidad de 2.4 tambin se retoc (con nuevos ejemplos en los
tres casos). En la transformada de Laplace (nuevo 2.5) se aadieron comentarios y ejemplos
y se reordenaron otros. Las soluciones peridicas slo tuvieron cambios cosmticos.
3.1 cambi poquito. 3.2 pas a empezar por un ejemplo y se redact de nuevo el teo-
rema. En 3.3 se pas a trabajar desde el principio en t =0, introduciendo antes la [e*], y
la constante a del teorema de Frobenius pas a llamarse d. Se sacaron del viejo 3.4 las
alusiones al punto del innito (formando una nueva seccioncilla 3.5) y se pas a presentar
la funcin gamma antes de tratar Bessel.
4.1, 4.3 y 4.4 casi no cambiaron. Se aadieron a 4.2 dos ejemplos lineales, la matriz de
la aproximacin lineal pas a llamarse M, se trat de argumentar de forma ms sistem-
tica dnde conviene evaluar el campo v y cmo hallar alguna solucin del sistema, y se
agruparon al nal los ejemplos de ecuaciones.
Las introducciones a cada captulo fueron todas retocadas. Y tambin algo la bibliografa.
Los problemas se reorganizaron bastante. Pasaron a existir 4 hojas de problemas, sucien-
tes para controlar los aspectos bsicos de la asignatura, y otras 8 con problemas adicionales.
Las hojas eran las viejas hojas comunes de la asignatura a las que se aadieron unos cuan-
tos problemas de temas que antes no contenan (no eran comunes a todos los grupos) y
otros de exmenes del curso previo. Los adicionales incluyeron el resto de los elaborados
a lo largo de los aos: unos similares a los de las hojas y que no merece la pena incluir
en ellas y otros que tratan de temas tangenciales a la asignatura (dependencia continua,
clculo numrico, ecuaciones con la , propiedades de funciones especiales, problemas con
puntos no elementales, aplicaciones,...].
En la versin 2007 (en el 06-07 no fui profesor de EDI) no se toc la teora. La porta-
da pas a incluir la nueva pgina del departamento y se cambiaron de sitio y contenido
estas notas sobre las sucesivas versiones. Las hojas de problemas pasaron a llamarse pro-
blemas, conteniendo ejercicios de examen del curso 05-06 y pasaron a estar numeradas
continuando la teora. Los problemas retirados de las hojas se fueron a los adicionales y de
estos (transcritos ya tambin a L
A
T
E
X desaparecieron algunos que (junto a otros) constituye-
ron los problemas para trabajar en grupo y entregar en el grupo piloto.
i
Hacia mayo de 2007 hice la transcripcion al L
A
T
E
X (utilizando letra palatino) de los apun-
tes de 2007, con bastantes pequeas modicaciones para ajustar el texto anterior a los
nuevos tipos y mrgenes.
Y esta es la versin 2008, con muy abundantes pequeas modicaciones:
Para recuperar algo del estilo de los viejos apuntes en helvtica, la letra es ahora la
similar (sans serif) bitstream vera (paquete arev en L
A
T
E
X) y se han ampliado los mrgenes,
intentando dar un aspecto menos denso a los apuntes. En la actualidad constan de 90
pginas de teora, 4 de problemas y 8 de problemas adicionales.
La seccin 1.1 slo tiene cambios de estilo, resaltando los grandes tipos de ecuaciones
resolubles. En 2.2 se reordenan los ejemplos y se sustituye uno por el 5. En 2.3 se retrasa
algn ejemplo y se aade el anlisis de los de 2.2. En 2.4 se abrevia an ms la (en letra
pequea) dependencia continua. En 2.5 se incluyen los ejemplos autnomos de evolucin
de poblaciones de la seccin 2.7 de 2007 (que desaparece). 2.6 permanece.
2.1 no cambia. En 2.2 y 2.3 se resaltan titulares de las subsecciones, se desarrolla ms
algn ejemplo de 2.2 y se amplan los ejemplos de ecuaciones en 2.3. En 2.5 se reordenan
ejemplos. 2.4 y 2.6 casi igual.
3.1 igual. En 3.2 se retoca algn ejemplo. En 3.3 se aade el ejemplo 2 y se ampla el
(ahora) 5. 3.4 y 3.5 se mantienen.
4.1 tiene pocos cambios. En 4.2, aparte de algunas reordenaciones y ligeros cambios,
se resaltan las tcnicas concretas de dibujo y clculo de soluciones, y es nuevo el ejemplo
7. Son nuevos en 4.3 los ejemplos 3 y 5. En 4.4 aparece el ejemplo 4.
Se han retocado y extendido todas las introducciones (la global y la de cada captulo). La
bibliografa no se modica. Los problemas s lo hacen bastante (incluyendo nuevos inventa-
dos para los problemas y parcialillos del piloto o para los exmenes nales). Los retirados
han pasado a adicionales.
ii
Bibliografa
Bd Boyce-Di Prima. ECUACIONES DIFERENCIALES y problemas con valores en la
frontera. (Limusa)
S Simmons. ECUACIONES DIFERENCIALES, con aplicaciones y notas histricas.
(McGraw-Hill)
P Plaat. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS. (Revert)
R Ross. ECUACIONES DIFERENCIALES. (Revert)
Br Braun. ECUACIONES DIFERENCIALES Y SUS APLICACIONES. (Interamericana)
E Elsgoltz. ECUACIONES DIFERENCIALES Y CALCULO VARIACIONAL. (Mir)
H Hirsch-Smale. Ecuaciones diferenciales, sistemas dinmicos y lgebra lineal.
(Alianza)
F Fernndez-Vzquez-Vegas. Ecuaciones diferenciales y en diferencias. (Thomson)
G Guzmn. Ecuaciones diferenciales ordinarias. Teora de estabilidad y control.
(Alhambra)
Las secciones 1.1 y 1.2 se pueden encontrar en casi todos los libros anteriores.
Hay resultados de existencia y unicidad (1.3) en todos los libros y varios demuestran el
TEyU; la muy larga y avanzada demostracin del TE est en G. La prolongabilidad slo suele
ser tratada en los libros ms rigurosos (como F y G); algo se dice sobre el tema en R, P y H.
La teora general de estabilidad (1.4) es propia de libros ms avanzados, como el G, y
se suele tratar en el marco ms general de los sistemas de ecuaciones. La mayora de los
libros ms elementales (por ejemplo Bd y P) se suelen limitar a tratar la estabilidad de
soluciones constantes de sistemas autnomos (en los apuntes en el captulo 4). Algunos
de ellos (como F) estudian tambin la estabilidad de sistemas y ecuaciones lineales con
coecientes constantes (2.4 en los apuntes). De dependencia continua hablan R, E, H, F y
G.
La seccin 1.5 sigue, en general, al P. Ideas interesantes (ms avanzadas) se dan en F.
Para ampliar el clculo numrico (1.6) est muy bien el captulo 8 del Bd; vanse tambin
R y Br.
La mayora de los libros incluyen aplicaciones de las ecuaciones diferenciales a problemas
reales; tal vez las ms curiosas se encuentren en el Br.
Los teoremas generales de 2.1 se pueden estudiar en G.
Casi todos los libros empiezan estudiando directamente las ecuaciones lineales y despus
se ocupan de los sistemas, lo que tal vez resulte ms pedaggico (los apuntes, para ahorrar
tiempo, lo hacen al revs, pero es interesante leer alguna vez este otro camino). Adems
suelen incluir repasos, ms o menos detallados, de la teora de matrices (vase, por ejemplo,
Bd, P, H o F), ocupndose algunos de la forma de Jordan.
La transformada de Laplace (2.5) se utiliza en Bd, Br, R, S y F.
Para ecuaciones con coecientes peridicos (2.6), ver P.
La solucin por medio de series (captulo 3), tanto en torno a puntos regulares como en
torno a singulares regulares, se puede consultar en Bd, S, Br y R. En S, por ejemplo, se puede
ver alguna demostracin no hecha en los apuntes. El mismo libro incluye un estudio sobre
las propiedades de diferentes funciones especiales.
Los mapas de fases (captulo 4) se tratan con detalle y rigor en el P (incluyendo la com-
plicada demostracin del teorema 1 de 4.2), aunque tambin son recomendables las dife-
rentes formas de estudiarlos de Bd, Br, R y H. En varios de ellos se puede leer el estudio
de las funciones de Lyapunov (para el anlisis de la estabilidad de puntos crticos) y de los
ciclos lmite, no incluidos en los apuntes. Para resultados ms avanzados sobre sistemas
autnomos (bifurcacin, caos...), consultar F.
iii
Algunos libros pueden ser tiles para parte de Ecuaciones Diferenciales II. Bd, R, Br y S
estudian los problemas de contorno para EDOs y el mtodo de separacin de variables para
la resolucin de EDPs lineales de segundo orden. Las EDPs de primer orden, lineales y no
lineales, se tratan en E.
Hay un captulo dedicado a la historia de las ecuaciones diferenciales en G, una pequea
seccin en Bd y diversos apuntes histricos en S.
Otro tema relacionado con las ecuaciones diferenciales, el clculo de variaciones, se ve
en E y S. Y las ecuaciones en diferencias ocupan casi la mitad del libro F.
iv
Introduccin
Una ecuacin diferencial es una ecuacin en la que aparecen derivadas de una
funcin incgnita. Si tal funcin es de una variable la ecuacin se llama ordinaria
(EDO). Si es de varias variables, la ecuacin es en derivadas parciales (EDP).
Ejemplos de ecuaciones diferenciales ordinarias son:
[1] y

(t) =y(t) [ecuacin que rige la desintegracin radiactiva]

[2] y

(t) =by(t)[My(t)] [describe la evolucin de una poblacin animal]

[3] (1t
2
)

(t) 2t

(t) +p(p+1)(t) = 0 [ecuacin del Legendre]

[4]

(t) +dsen[(t)] = 0 [ecuacin del pndulo]

[5]

(t) +(t) = 0 [ecuacin de las vibraciones de una viga]

Y son ecuaciones en derivadas parciales, por ejemplo:
[6]
2

+
2
y
= 1, con =(, y) [ecuacin eikonal o de la ptica geomtrica]
[7]
t
k[

+
yy
]=F(, y, t) , =(, y, t) [ecuacin del calor en el plano]
[8]
tt
c
2

= F(, t) , con =(, t) [ecuacin de la cuerda vibrante]

(en las ecuaciones anteriores, , b, M, p, d, , k y c son constantes
y las funciones F son conocidas).
Se llama orden de una ecuacin al orden ms alto de las derivadas que aparecen
en ella. As, [1] y [2] y la EDP [6] son de primer orden; [3] y [4] y las EDPs [7] y
[8] de segundo orden, y la ecuacin [5] es de cuarto orden. Una ecuacin es lineal
cuando las funciones incgnitas y sus derivadas slo aparecen como polinomios de
grado uno. Segn esto, son lineales [1], [3], [5], [7] y [8] (aunque las F de las dos
ltimas sean lo complicadas que se quiera) y no lo son las otras tres, [2], [4] y [6].
Solucin de una EDO de orden n es una funcin, n veces derivable, que al ser
llevada a la ecuacin la convierte en una identidad. As, y(t) =e
t
es solucin de
[1] pues y

(t) =e
t
=y(t) . Ms an, tambin lo es toda funcin y(t) =Ce
t
para cualquier constante C. A esta expresin, que, como veremos, recoge todas
las soluciones de la ecuacin, se le llama solucin general. Para precisar una
solucin particular ser necesario imponer adems alguna condicin inicial
(al conjunto de la ecuacin y el dato inicial se le llama problema de valores
iniciales). Para [1], de primer orden, basta imponer el valor de la solucin en un
instante t dado: por ejemplo, y(0) =7 determina y(t) =7e
t
. La solucin general
de una EDO de orden n contendr n constantes arbitrarias y deberemos dar n
datos iniciales (para [5], los valores de ,

en t =0 o en otro t =t
o
;
[5] ms esos 4 datos ser all el problema de valores iniciales). [Las condiciones
para aislar una solucin nica de una EDP son ms complicadas y variadas].
Aunque sera nuestro principal deseo ante cualquier ecuacin diferencial, hallar
su solucin general slo ser posible en contadas ocasiones (incluso para
las EDOs de primer orden; ser ms difcil cuanto mayor sea su orden, ms para las
ecuaciones no lineales, y ms an para una EDP). Parte de la teora de ecuaciones
diferenciales (la ms desarrollada en estos apuntes) describe los escasos mtodos
de resolucin. Pero otra parte importante se dedica a obtener informacin sobre
las soluciones de una ecuacin sin necesidad de resolverla: cundo tiene un
problema de valores iniciales solucin nica?, qu aspecto tiene la grca de
las soluciones?, cmo se comportan asintticamente?, cmo calcular (con un
ordenador) sus valores aproximados?, ...
1
Estos apuntes estudian las EDOs. El captulo 1 se dedica a las ecuaciones de
primer orden y

= (t, y(t)) . Comienza describiendo los escasos mtodos elemen-

tales de integracin y pasa pronto al resto de su teora: dibujo aproximado de las
soluciones, existencia y unicidad (si las funciones que aparecen en la ecuacin son
discontinuas o no derivables puede que no haya solucin o que haya ms de una
satisfaciendo un dato inicial), prolongabilidad (en qu intervalo est denida ca-
da solucin?), estabilidad (se parecen entre s las soluciones con datos iniciales
prximos para t grande?), ecuaciones autnomas (las de la forma y

= (y(t)) ) y
clculo numrico.
El captulo 2 trata de los sistemas de n ecuaciones de primer orden y de
las ecuaciones de orden n sobre los que ms informacin se puede obtener y
que ms veces son resolubles: los lineales. Primero se generalizan las propiedades
vistas de las ecuaciones de primer orden. Luego se tratan, para ir jando ideas, los
sistemas de 2 ecuaciones lineales y las ecuaciones lineales de orden 2 (siempre
resolubles si los coecientes son constantes). Se pasa despus al orden n general
(se podrn resolver ya menos veces), se estudia su estabilidad y se introduce la
tcnica de resolucin mediante transformadas de Laplace. Hay una breve seccin
sobre soluciones peridicas de lineales.
El captulo 3 describe cmo resolver las EDOs lineales de segundo orden con
coecientes variables utilizando series de potencias (nico mtodo posible en
la mayora de las ocasiones), en torno a los llamados puntos regulares y a los
singulares regulares, incluido el llamado punto del innito. Se aplica este mtodo
a tres ecuaciones particulares de inters fsico: la de Legendre, la de Hermite y la
de Bessel.
El captulo 4 estudia los dibujos (llamados mapas de fases) de las proyeccio-
nes sobre un plano de las soluciones de los sistemas de dos ecuaciones autnomas,
sistemas en los que casi nunca se puede hallar su solucin general (pero muchas
de las propiedades de las soluciones estarn a la vista en el mapa de fases). Tras
tratar las propiedades generales, clasica los mapas de fase en las cercanas de
los puntos proyeccin de soluciones constantes (basndose en los dibujos sencillos
de los sistemas lineales), trata un tipo concreto de sistemas (los exactos) y acaba
analizando casos dudosos de la clasicacin citada.
2
1. Ecuaciones de primer orden
Este captulo est dedicado a las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden con la variable despejada, es decir, a las ecuaciones
[e] y

(t) = (t, y(t)) , o como usualmente se escriben, [e] y

= (t, y)
(utilizaremos en la teora la notacin y(t) , intermedia entre las ms usuales y()
(t) , pues la y siempre aparece como variable dependiente y la t como variable
independiente).
Primero intentaremos resolver [e]. Esto se consigue en muy escasas ocasiones,
incluso para estas ecuaciones de primer orden, las ms sencillas de todas. En la
seccin 1.1 hallaremos la solucin de los pocos tipos de ecuaciones resolubles:
separables, lineales, exactas y otras que se pueden reducir a ellas mediante cam-
bios de variable (homogneas y

= (y/ t) , de la forma y

= (t+by) , de Bernouilli,
de Riccati, factores integrantes...).
Dedicaremos el resto del captulo a obtener informacin sobre las soluciones de
[e] sin necesidad de resolverla. Como cada una de ellas es una funcin y(t) , el
conjunto de las soluciones de [e] describir una familia de curvas en el plano ty
(una para cada constante arbitraria C). En la seccin 1.2 veremos como hacer un
dibujo aproximado de estas curvas a partir del campo de direcciones, conjunto
de segmentos con pendiente proporcionada por la (t, y) . Describiremos, en varios
ejemplos, cmo dibujar este campo a travs de las llamadas isoclinas, cmo hallar
posibles rectas solucin y localizar los puntos de inexin..., e introduciremos el
concepto de curva integral.
En la seccin 1.3 veremos la teora de existencia y unicidad. Para un problema
de valores iniciales (es decir, para una ecuacin y un dato inicial dados):
[P]
_
y

= (t, y)
y(t
o
) =y
o
el teorema de existencia y unicidad (TEyU) asegurar que si la y la derivada
parcial
y
son continuas en un entorno del punto (t
o
, y
0
) existir una nica so-
lucin y(t) de [P], denida al menos en un pequeo intervalo que contiene a t
o
(grcamente, por ese punto pasar una nica curva solucin). Si la no es tan
regular, podra no haber solucin o existir ms de una. Por ejemplo, las funciones
y 0 e y =t
3
son soluciones distintas de la ecuacin y

=3y
2/ 3
que cumplen el
dato inicial y(0) =0 (
y
no es continua en y =0). Ms complicado ser determi-
nar si el mximo intervalo en que dicha solucin est denida es nito o innito
(prolongabilidad). Es posible, incluso para ecuaciones en las que tenga mu-
chas derivadas en todo el plano, que una solucin no est denida para todo t .
Por ejemplo, la solucin nica de y

=y
2
con y(1) =1, que es y=1/ t , slo est
denida en (, 0) [ y=1/ t dene otra solucin distinta para (0, ) ].
En la 1.4 veremos que si es buena la solucin de [P] se parecer siempre,
cerca de t
o
, a la de los problemas obtenidos variando un poco el dato inicial y
o
.
Pero no siempre las soluciones con datos prximos siguen cerca de ella en todo
(t
o
, ) [cuando lo hacen, la solucin de [P] se dir estable, y asintticamente
estable si adems la diferencia entre soluciones tiende a 0 cuando t ]. Por
ejemplo, las soluciones y 0 e y = y
o
e
t
de y

= y , con y
o
muy pequeo, que
son muy prximas cerca de t =0, son muy distintas para grandes valores de t . Al
estudio de la estabilidad (en general complicado), en especial para las ecuaciones
lineales (para ellas es fcil), est dedicada principalmente la seccin.
3
La seccin 1.5 estudia las llamadas ecuaciones autnomas y

= (y) sobre las

que es posible conseguir muchsima informacin sin conocer su solucin: haremos
fcilmente su dibujo aproximado hallando sus soluciones constantes y estudiando
el signo de (y) , y de l se deducirn inmediatamente, por ejemplo, las propie-
dades asintticas de sus soluciones (para ecuaciones no autnomas, de un dibujo
no se deduce la estabilidad). La seccin nos dar, tambin, algunas ideas que se
generalizarn en el estudio de los sistemas autnomos del captulo 4.
En la seccin 1.6 describiremos los ms sencillos mtodos numricos progra-
mables (Euler, Euler modicado y Runge-Kutta), que (disponiendo de un ordenador)
permiten hallar con bastante aproximacin los valores numricos de soluciones de
problemas de valores iniciales. Aunque en estos apuntes ocupan un lugar secun-
dario, no olvidemos que, como la mayora de las ecuaciones diferenciales son no
resolubles, ser en el futuro necesario acudir a ellos (y a otros ms precisos) en mu-
chas ocasiones. Pero antes utilizarlos, convendr hacerse una idea cualitativa de
las soluciones (cmo deben ser las soluciones numricas que nos salgan?, sern
estables?, se irn a innito en tiempo nito?, ...).
4
1.1 Mtodos elementales de resolucin
Ecuaciones separables.
Son las que se pueden escribir en la forma [s] y

=
p(t)
q(y)
.
Entonces
_
q(y)dy =
_
p(t)dt+C y si podemos hallar P y Q primitivas de p y q:
Q(y) = P(t) +C.
Si pudisemos despejar y de la ltima ecuacin obtendramos explcitamente la
solucin general; en caso contrario se dira que la solucin viene dada implcita-
mente. Se dice que una ecuacin es resoluble si se puede expresar su solucin
en trminos de primitivas (aunque sean no calculables; segn esto, una ecuacin
separable, siempre es resoluble). Para determinar la constante arbitraria C que
aparece en la solucin general necesitaramos imponer una condicin inicial.
Ej 1. y

= ty
3

_
y
3
dy =
_
t dt+C
1
2
y
2
=
1
2
t
2
+C y = [C

t
2
]
1/ 2
,
solucin general (hemos llamado C

= 2C; a partir de ahora, como se hace normal-

mente por comodidad en la escritura, no cambiaremos el nombre de las constantes
arbitrarias que nos vayan apareciendo: todas ellas sern C).
Hallemos las soluciones que cumplen dos datos iniciales distintos (mientras no estudie-
mos existencia y unicidad, nos preocuparemos poco de si las funciones obtenidas son las
nicas que los satisfacen):
y(0) =1 1=[C

]
1/ 2
C

=1 y =
_
1t
2
_
1/ 2
pues, evidentemente, slo nos sirve el signo + de la raz
_
y(0) =1 y=[1t
2
]
1/ 2
_
.
Observemos que esta solucin slo est denida en el intervalo (1, 1) .
y(0) =0 0=[C

]
1/ 2
que no se satisface para ningn C

.
Pero es claro que y 0 satisface la ecuacin y esa condicin inicial. No es raro que en
el proceso de clculo desaparezca alguna solucin. El teorema de existencia y unicidad
ser de mucha ayuda en esos casos.
Ej 2. y

= e
yt
2

_
e
y
dy =
_
e
t
2
dt +C e
y
= C
_
e
t
2
dt (no calculable)
y = ln
_
C
_
e
t
2
dt
_
.
El smbolo
_
designa cualquiera de las primitivas del integrando. Si queremos imponer
algn dato inicial debemos jar una de ellas poniendo lmites a la integral. Por ejemplo,
la solucin que cumple y(0) =7 es:
y = ln
_
C
_
t
0
e
s
2
ds
_
7 = ln[C0] y = ln
_
e
7

_
t
0
e
s
2
ds
_
,
funcin perfectamente denida (no sera demasiado complicado obtener alguna infor-
macin sobre ella).
Hay ecuaciones que no son de la forma [s], pero que se convierten en ecuacio-
nes separables mediante un cambio de variable dependiente. Los dos tipos
fcilmente identicables son:
5
Ecuaciones homogneas: y

=
_
y
t
_
.
Se convierten en separables haciendo z=
y
t
, pues
y=tz y

=tz

+z= (z)
z

(z)z
=
1
t

_
dz
(z)z
=ln|t|+C
Ej 3. y

=
t
3
y+y
4
t
4
=
y
t
+
_
y
t
_
4

z=y/ t
tz

+z =z+z
4
z
3
=C3ln|t| =
t
3
y
3
y =
t
_
C3ln|t|
_
1/ 3
.
[Las homogneas tpicas son aquellas en que (t, y) es un cociente de polinomios
homogneos del mismo grado].
Ecuaciones del tipo: y

= (t+cy) , con y c constantes.

Se hace z=t+cy y se tiene: z

=+cy

=+c (z)
_
dz
+c (z)
= t+C .
Ej 4. y

=(y+2t)
2
1 z=y+2t z

=z
2
+1
_
z
2
dz
1+z
2
= zrctnz = t+C
y+trctn(y+2t) = C . No se puede despejar y .
La solucin con y(0) =1 viene dada implcitamente por y+trctn(y+2t) = 1

4
.
Ecuaciones lineales.
Son de la forma [l] y

=(t)y+ (t) .
Si (t) 0 la ecuacin se dice homognea: [h] y

=(t)y ,
y la sabemos resolver por ser separable:
ln|y| =
_
(t)dt+C |y| = e
C
e
_
(t)dt
y = Ce
_
(t)dt
(al sustituir e
C
por C hemos incluido las soluciones positivas y negativas del valor
absoluto y adems la solucin y0 que nos habamos comido al dividir por y ).
Para [l], ecuacin no homognea, hallamos su solucin sustituyendo la C de la
solucin general de la homognea por una funcin C(t) (es el llamado mtodo
de variacin de las constantes que es aplicable en situaciones ms generales).
Llevando nuestra conjetura a [l]:
y = C(t)e
_
(t)dt
C

e
_

+Ce
_

= Ce
_

+
C(t) =
_
C

(t)dt =
_
e

_
(t)dt
(t)dt +C
As pues, la solucin general de [l] es: y = Ce
_
(t)dt
+e
_
(t)dt
_
e

_
(t)dt
(t)dt .
Esta es la llamada frmula de variacin de las constantes. Nos irn apare-
ciendo en el captulo 2 otras con el mismo nombre y de aspecto similar (all las
exponenciales sern matrices). Aunque para resolver una ecuacin lineal concreta
se podra repetir el proceso de variar constantes, es conveniente memorizar esta
frmula ya que se utiliza muy a menudo.
Observemos que la solucin general de una ecuacin lineal no homognea resulta
ser la suma de la solucin general de la homognea y de una solucin
particular de la no homognea (lo mismo suceder en las lineales de mayor
orden). Si de alguna forma somos capaces de encontrar una solucin cualquiera
de [l], nos ahorramos el clculo de alguna integral.
6
Si en vez de la solucin general de [l] lo que queremos es la solucin particu-
lar que satisface y(t
o
) = y
o
(aunque podramos simplemente hallar la solucin
general e imponer el dato), es inmediato comprobar que :
y = y
o
e
_
t
to
(t)dt
+e
_
t
to
(t)dt
_
t
t
o
e

_
s
to
()d
(s) ds
es la solucin del problema de dicho problema de valores iniciales.
Si (t) , [l] se llama ecuacin lineal con coecientes constantes y su solucin
general adopta la forma:
y = Ce
t
+e
t
_
e
t
(t) dt .
Ej 5. y

=
y
t
+e
t
con y(1) =1 .
Para aplicar la frmula de variacin de las constantes, como e
_

aparece 3 veces,
empezaremos siempre calculando esta exponencial:
e
_

= e
lnt
= e
lnt
1
=
1
t
y =
C
t
+
1
t
_
te
t
dt =
C
t
+e
t

e
t
t
y(1)=1
y =
1
t
+e
t

e
t
t
.
O si queremos aplicar la frmula para el problema de valores iniciales:

_
t
1
dt
t
= e
lnt
=
1
t
y = 1
1
t
+
1
t
_
t
1
se
s
ds =
1
t
+e
t

e
t
t
.
Ej 6. Hallemos la solucin general de y

= 2y6 .
Hay una solucin que salta a la vista: y
p
=3 .
Como la general de la homognea es Ce
2t
, la solucin general buscada es y = Ce
2t
+3 .
O bien, con la frmula de variacin de las constantes: y = Ce
2t
e
2t
_
6e
2t
dt = Ce
2t
+3.
[En el captulo 2 describiremos cmo buscar soluciones particulares de las
ecuaciones lineales de cualquier orden con coecientes constantes tanteando
de forma adecuada a la forma del trmino independiente (t) ].
Hay otras ecuaciones que se pueden reducir a lineales:
Ecuacin de Bernouilli: y

=(t)y+ (t)y
p
, p=1
( p cualquier real, entero o no; si p=1, es lineal).
O sea, y
p
y

= (t)y
1p
+ (t) . Haciendo z=y
1p
se convierte en
z

= (1p)(t)z +(1p) (t) , que es lineal y ya hemos visto cmo resolverla.

Ej 7. y

=
2y
t
+
t
y
que es de Bernouilli con p=1.
Mejor que recordar las expresiones de arriba escribamos:
2yy

=
4
t
y
2
+2t , para que aparezcan explcitamente la z y la z

. Haciendo z=y
2
:
z

=
4z
t
+2t lineal, con e
_

=e
4lnt
=t
4
z=Ct
4
+t
4
_
2dt
t
3
=Ct
4
t
2
y = t
_
Ct
2
1 .
_
Tambin es homognea:
z=y/ t
tz

+z=2z+
1
z

_
2z
z
2
+1
=
_
2dt
t
+C z
2
=Ct
2
1=
_
y
t
_
2
_
.
7
Ecuacin de Riccati: y

=(t)y+b(t)y
2
+ (t) .
Todas las ecuaciones anteriores eran resolubles (aunque pudieran aparecer primi-
tivas no calculables). La de Riccati no lo es en general. Slo se puede resolver si
se conoce una solucin particular y
p
de la ecuacin (y eso casi nunca ser
posible).
En ese caso, el cambio =yy
p
la convierte en una Bernouilli con p=2:

= y

p
= [(t)+2b(t)y
p
(t)]+b(t)
2
+ [(t)y
p
(t)+b(t)y
2
p
(t)+ (t)y

p
(t)]

=
_
(t)+2b(t)y
p
(t)
_
+b(t)
2
(ya que y
p
es solucin),
y sabemos que esta ecuacin para la se convierte en lineal con z=y
1
.
No hay mtodos sistemticos de bsqueda de soluciones particulares de ecuacio-
nes de Riccati. Si en la ecuacin aparecen polinomios, se puede intentar tantear
con polinomios; si funciones trigonomtricas, podemos probar con senos y cose-
nos... pero lo normal es que estos tanteos no conduzcan a nada.
Ej 8. (1+t
3
) y

+2ty
2
+t
2
y+1 = 0 .
Es de Riccati ya que hay trmino en y , trmino en y
2
y una (t) . Soluciones constantes
salta a la vista que no tiene. Lo siguiente que podemos tantear en este caso son las
rectas ms sencillas y=At , pues vemos que quedarn potencias t
3
y constantes:
y=At A+At
3
+2A
2
t
3
+At
3
+1=0 debe ser a la vez A+1=0 y 2A+2A
2
=0.
Casualmente se dan ambas igualdades si A=1, con lo que y=t es solucin particular.
[Si en vez del ltimo 1 de la ecuacin hubiese, por ejemplo, un 2, ya no sera resoluble].
Haciendo =y+t debe desaparecer el trmino independiente y convertirse en Bernouilli:

= y

+1 =
2t
1+t
3
(t)
2

t
2
1+t
3
(t)
1
1+t
3
+1 =
3t
2
1+t
3

2t
1+t
3

2
Con z=
1
se llega a la lineal z

=
3t
2
1+t
3
z +
2t
1+t
3
z =
C
1+t
3
+
1
1+t
3
_
2tdt =
C+t
2
1+t
3
.
Y deshaciendo los cambios obtenemos la solucin general: y =
1
z
t =
1Ct
C+t
2
.
Impongamos datos iniciales y veamos cuntas soluciones los satisfacen:
y(1) =1 C=0, y =
1
t
2
(podamos haber impuesto (1) =2 z(1) =
1
2
).
y(1) =1 1+C=1+C , toda solucin lo cumple (ya estudiaremos existencia y unicidad).
Ecuaciones exactas.
Consideremos una ecuacin escrita en la forma: [e] M(t, y)+N(t, y) y

= 0 .
[e] es exacta si existe una funcin de dos variables U(t,y) tal que M=U
t
, N=U
y
[es decir, [e] lo es si existe funcin potencial U para el campo vectorial (M, N) ].
En ese caso la solucin general de [e] es U(t, y) =C , pues para cualquier funcin
derivable y(t) denida implcitamente por esta expresin es:
0 =
d
dt
U(t, y(t)) = U
t
+U
y
y

= M+Ny

.
Un resultado clsico de clculo asegura que para que U exista debe ser M
y
N
t
.
Una vez comprobado que U existe se puede hallar como en el ejemplo siguiente.
8
Ej 9. y

=
3t
2
+6ty
2
6t
2
y+4y
3
, o sea, (3t
2
+6ty
2
) + (6t
2
y+4y
3
)y

= 0. Es exacta: M
y
=12ty=N
t
.
La U debe cumplir:
U
t
=3t
2
+6ty
2
U=t
3
+3t
2
y
2
+p(y)
U
y
=6t
2
y+4y
3
U=3t
2
y
2
+y
4
+q(t)
U = t
3
+3t
2
y
2
+y
4
.
Y la solucin general en forma implcita es t
3
+3t
2
y
2
+y
4
= C .
Si [e] no es exacta podramos intentar encontrar una funcin g(t, y) , factor inte-
grante de [e] , tal que gM+gNy

=0 s sea exacta. Debera entonces cumplirse:

[gM]
y
[gN]
t
, es decir, [] Ng
t
Mg
y
=
_
M
y
N
t
_
g
ecuacin en derivadas parciales bastante ms complicada que la inicial. Encontrar
la g es, pues, un problema irresoluble en general, pero posible en ciertos casos
especiales. Por ejemplo, si resulta ser [M
y
N
t
]/ N una funcin que slo depende
de t , [e] admite un factor integrante g(t) que es nicamente funcin de la
variable t , pues [] pasa a ser una ecuacin ordinaria (lineal homognea) que
sabemos resolver :
g

(t) =
M
y
N
t
N
g(t) g(t) = e
_
[M
y
N
t
]/ N
(eligiendo C=1).
Anlogamente se ve que si [M
y
N
t
]/ M es funcin de y hay factor integrante
g(y) que depende de y .
Observemos que es mucha casualidad que [M
y
N
t
] sea idnticamente cero, o que al dividir
esa expresin por N o por M quede una funcin slo de una variable; pocas ecuaciones se-
rn, pues, exactas, o admitirn factores integrantes g(t) g(y) . Podra pensarse en buscar
factores integrantes de la forma, por ejemplo, g(t+y) g(ty) (se obtendran entonces para
la g ecuaciones ordinarias como antes), pero no merece la pena el esfuerzo, porque, como
se ha dicho, lo normal es que una ecuacin sea no resoluble.
Ej 10. (tt
2
y)y

y = 0 M=y , N=tt
2
y , M
y
N
t
= 2ty2 0. No es exacta.
Sin embargo,
M
y
N
t
N
=
2
t
g(t) = e
2lnt
=
1
t
2

_
1
t
y
_
y

y
t
2
=0 es exacta.
Siguiendo como en el ejemplo anterior se tiene la solucin general:
y
t

1
2
y
2
=C.
Podemos tambin solucionar esta ecuacin (y bastantes ms) de una forma diferente:
utilizando el hecho de que la derivada de la funcin inversa es la inversa de la derivada de
la funcin (si ambas son no nulas). Se observa que es complicada la expresin obtenida
al despejar la dy(t)/ dt =y/ (tt
2
y) , pero que en cambio es integrable la ecuacin que se
obtiene al mirar la t como funcin de y :
d(t(y))
dy
=
t
y
t
2
(Bernouilli)
z=1/ t

d(z(y))
dy
=
z
y
+1 z =
C
y
+
1
y
_
y dy =
C
y
+
y
2
=
1
t
.
9
1.2 Dibujo aproximado de soluciones
Consideremos la ecuacin [e] y

= (t, y) .
Cada una de sus soluciones es una funcin y(t) cuya grca tiene en cada uno
de sus puntos (t, y(t)) la pendiente dada por la conocida funcin (t, y) . Podemos
asociar a cada punto (t, y) del plano un segmento de pendiente (t, y) (a este
conjunto de segmentos se le llama campo de direcciones de [e]). Una vez dibu-
jado dicho campo (lo que se puede hacer sin resolver la ecuacin), las soluciones
de [e] sern las curvas tangentes en cada punto a los segmentos del campo
de direcciones.
Para dibujar este campo de forma organizada conviene, si es posible, trazar algu-
nas isoclinas, es decir, curvas (t, y) =K en que la pendiente asignada por es
constante (si la es complicada, tambin lo sern las isoclinas y no las podre-
mos pintar), para unos cuantos valores de K . En particular intentaremos dibujar la
isoclina con K =0 (segmentos horizontales, posibles mximos y mnimos de las
soluciones) y la de K = (segmentos verticales, en esos puntos las y(t) no se-
rn derivables). En el peor de los casos, aunque sea imposible pintar las isoclinas,
podremos ir dibujando segmentos del campo en diferentes puntos (t, y) .
Se puede dar ms informacin sin necesidad de resolver [e]. Como las zonas de
crecimiento y decrecimiento, regiones con (t, y) >0 y (t, y) <0. O las curvas
de puntos de inexin, viendo dnde se anula y

, calculable a partir de ecuacin:

y

=
t
(t, y)+
y
(t, y) (t, y) =0. Buscaremos rectas solucin de diferentes formas.
El TEyU nos dir dnde podrn tocarse las soluciones...
An cuando [e] sea resoluble, las ideas anteriores suelen dar ms datos sobre el
dibujo de sus soluciones que la expresin analtica (tal vez complicada, o denida
implcitamente, o en funcin de primitivas,...).
Ej 1. Dibujemos aproximadamente las soluciones de y

=t2y =K y=
t
2

K
2
.
Las isoclinas son, pues, rectas de pendiente
1
2
, es decir, de la forma y=
t
2
+b.
1/2
1/2
y
t
Dibujamos algunas de estas isoclinas rectas
para diferentes K y sobre cada una pintamos
segmentos de pendiente K :
K = 1,
1
2
, 0,
1
2
, 1,
3
2
(cortan t =0 respectivamente en
y =
1
2
,
1
4
, 0,
1
4
,
1
2
,
3
4
).
[O bien tenemos esas rectas dando los valores
b=
1
2
,
1
4
, 0,
1
4
,
1
2
,
3
4
].
Para K=
1
2
, la recta y los segmentos sobre ella
tienen la misma pendiente y por tanto esa iso-
clina es recta solucin de la ecuacin (pues,
desde luego, es tangente al campo de direcciones en cada punto). Aunque parece que
las soluciones no cambian de concavidad, hallamos:
y

=12y

=12t+4y=0 y=
t
2

1
4
, que es la recta solucin ya calculada.
Si [e] tiene rectas solucin, aparecern al hacer y

=0, pues (mt+b)

=0.
Basndonos en los segmentos dibujados podemos hacernos una idea de las soluciones.
Parece que todas tienden hacia la recta solucin. Por ser t2y una funcin tan buena, el
TEyU nos asegurar que, sin embargo, dos soluciones distintas nunca llegarn a tocarse.
Podemos en este caso resolver la ecuacin (es lineal) y comprobar (este ejemplo no es
muy prctico, ms inters tiene el dibujo aproximado de ecuaciones no resolubles). Bas-
tar sumar la solucin general de la homognea a la particular que hemos encontrado:
y =
t
2

1
4
+Ce
2t
(a lo mismo llegaramos con la frmula: y=Ce
2t
+e
2t
_
te
2t
dt ).
10
Es inmediato comprobar que las isoclinas de las ecuaciones de la forma y

= (t+cy)
(la anterior es una de ellas) siempre son rectas paralelas (de la forma y = t/ c+b).
En particular, esto ocurre para las ecuaciones autnomas y

= (y) , donde son las rectas

horizontales y = b. Veremos en 1.5 que dibujar a grandes rasgos las soluciones de las
autnomas ser muy fcil, pero si queremos precisar ms el dibujo necesitaremos las ideas
de esta seccin, que son las que usaremos en el siguiente ejemplo:
Ej 2. y

=y
4
y
2
. Las isoclinas son las rectas: y=b y

= b
4
b
2
= K .
k=23/9
k=1
k=3
k=!
k=5
k=31/9
k=3
k=0
3
2
1
0
1
2
3 Si K = 0 ( b = 4
1/ 3
b

) tenemos una solucin

constante. Por encima de ella crecen ( y

>0) y
por debajo decrecen. Sobre y = 0 ( K = ) las
y(t) no sern soluciones (no son derivables).
y

=[1+
8
y
3
]y

=
(y
3
+8)(y
3
4)
y
3
da la concavidad: las soluciones son en las
regiones del plano con y >b

y (2, 0) , y
son si y(0, b

) o si y<2. Adems, como

deba ocurrir, y

=0 nos da la solucin y=b

.
La solucin es tambin calculable (ecuacin separable):
_
3y
2
dy
y
3
4
= 3t+C y = [4+Ce
3t
]
1/ 3
Esto aporta poco al dibujo aproximado, pero da datos que no se deducen de l: las
soluciones con y>b

estn denidas t , las soluciones tienden hacia b

si t , . . .
Ej 3. y

=
2ty
ty
=K y=
2K
1K
t . Son rectas pasando por el origen.
y
t
Las isoclinas de toda ecuacin homognea y

= (
y
t
)
son las rectas y=mt , pues (t, mt) = (m) =K .
Pintamos diferentes isoclinas para varios K :
K=0 y=2t ; K=1 t =0; K=1 y=
3
2
t ; . . .
O bien, como las isoclinas son y = mt , es ms cmodo
dibujar la recta de pendiente m que queramos y trazar
sobre ella segmentos de pendiente K= (t, mt) =
2m
1m
:
m=0 K=2; m=1 K=; m=1 K=
3
2
; . . .
Una recta con K = (m) = m sera solucin (aqu no
hay). Como no parece haber inexin, no hallamos y

.
Las curvas tangentes al campo parecen cerradas o espirales poco abiertas. Resolvemos
para salir de dudas. Ecuacin homognea y

=
_
2
y
t
_
/
_
1
y
t
_
o exacta (2ty)+(yt)y

=0.
Por los dos caminos se llega a y
2
2ty +2t
2
= C . Las soluciones son elipses. Con ms
propiedad, para cada C esta expresin dene dos soluciones distintas en
_

C,

C
_
:
y=t+
_
Ct
2
, y=t
_
Ct
2
funciones denidas en
_

C,

C
_
y no derivables en

C.
Ampliando el concepto de solucin, llamaremos curva integral de [e] a una curva
tangente en cada punto al campo de direcciones, aunque no est descrita por una
nica funcin y(t) o tenga tangente vertical en algn punto (como las elipses de
antes). De forma ms precisa, llamemos:
[e*]
dt
dy
=
1
(t,y)
a la ecuacin obtenida mirando la t como funcin de y . Una curva integral de
[e] ser una curva formada por soluciones y(t) de [e], por soluciones t(y)
de [e*] o por ambas. Como la derivada de la funcin inversa es la inversa de la
derivada es claro que [e] y [e*] tienen las mismas curvas integrales, aunque puede
haber soluciones de una que no lo sean de la otra. Las elipses del ejemplo son
funciones derivables t(y) (soluciones, por tanto de [e*]) cerca de la isoclina y =t
de pendiente ; cerca de y=2t , donde hay buenas soluciones y(t) , no se puede
poner la t como funcin derivable de y .
11
Ej 4. y

=y
2
t =K Las isoclinas son parbolas: t =y
2
K . Dibujamos algunas.
y
t
1
2
3 0
1
La de K =0 da los mximos de las soluciones (como
y

>0 si t <y
2
e y

<0 si t >y
2
las soluciones crecen a
su izquierda y decrecen a su derecha). Hallando y

:
y

= 2yy

1 = 2y
3
2ty1 = 0 t = y
2

1
2y
obtenemos la curva de puntos de inexin (a pun-
tos en la gura), curva en la que la t + ()
cuando y 0

(0
+
), que se acerca a t = y
2
si
y , y cuyo mnimo local (para la t ) se pue-
de calcular. Con estos datos dibujamos las solu-
ciones aproximadas de esta ecuacin (que no es
resoluble elementalmente).
Ej 5. y

y +t =K Isoclinas: t =K

y
_
o rama decreciente de y=(tK)
2
_
.
Ecuacin denida slo en el semiplano y0.
Las soluciones crecen si t

y y decrecen
en el resto de y0.
y

y +t
2

y
+1 t =3

y inexin.
La ecuacin no es de ninguno de los tipos re-
solubles de 1.1, pero hacemos z =

y a ver
qu pasa (en general los cambios ingeniosos
no nos llevan a nada, pero aqu s):
z=

y z

=
z+t
2z
(ecuacin homognea)
=z/ t
(1)
2
(2+1) =
C
t
3
(zt)
2
(2z+t) = C =
_
t

y
_
2
_
t+2

y
_
=0
t =

y
t =2

y
De aqu sale una solucin que pasa por (0, 0) : y=
_
t
2
, t 0
t
2
/ 4, t 0
.
Los dibujos aproximados de ecuaciones homogneas son sencillos:
(t, mt) =
m+1
2m
m=1 horizontal, m=0 vertical,
m+1
2m
=m m=1,
1
2
soluciones.
Como la y es el cuadrado de la z , el dibujo de la izquierda corrobora el dibujo de arriba.
En el ltimo ejemplo las isoclinas van a ser complicadas, y tendremos que dibujar segmentos
en diferentes puntos del plano tras hallar su (t, y) organizndonos de otra forma:
Ej 6. y

=y
2
(cos t)y .
2
0
-1
-2
!
-!
1
La nica isoclina sencilla es la de
K =0 que da la solucin y =0 y la
curva y =cos t . Las soluciones de-
crecen si y(ycos t) <0, o sea, en
las zonas grises (y es y

>0 fuera).
Haciendo y

= 0 se obtiene una
curva difcil de dibujar (y, claro, la
recta solucin y=0).
Parece adecuado dibujar segmentos sobre las rectas t =
k
2
, kZ:

_
[2k1]
2
, y
_
= y
2
; (2k, y) = y
2
y ;
_
[2k1], y
_
= y
2
+y .
Con todo lo anterior podemos ya esquematizar las soluciones.
La ecuacin es de Bernouilli y resoluble:
y=z
1
z

=(cos t)z1, z=e

sent
_
C
_
e
sent
dt
_
, y=e
sent
_
C
_
e
sent
dt
_
1
,
pero, al ser la primitiva no calculable, es complicado obtener informacin a partir de
esta solucin sobre el dibujo.
Seguiremos haciendo dibujos aproximados en las secciones posteriores.
12
1.3 Existencia, unicidad, prolongabilidad
Consideremos el problema de valores iniciales [P]
_
y

= (t, y)
y(t
o
) =y
o
.
Supondremos la denida en un determinado subconjunto DR
2
y que (t
o
, y
o
) D.
Precisamos con detalle la denicin imprecisa de solucin utilizada hasta ahora:
Una solucin de [P] es una funcin y(t) derivable en un intervalo t
o
tal que
y(t
o
) =y
o
y tal que para todo t se cumple que (t, y(t)) D e y

(t) = (t, y(t)) .

Nuestro objetivo es estudiar en qu condiciones hay una nica solucin de [P]. El
siguiente teorema (de existencia y unicidad, cuyas hiptesis sern, casi siempre,
comprobables a simple vista y cuya larga demostracin describiremos ms adelan-
te sin demasiados detalles) nos lo va a precisar para casi todas las ecuaciones que
consideremos y para casi todos los datos iniciales que impongamos:
y +r
y r
y
t t +d t +h
o
o
o
o
o o
Q
Teor 1.
Sean y
y
continuas en Q=[t
o
, t
o
+h][y
o
r, y
o
+r] .
Entonces el problema [P] posee una nica solucin de-
nida al menos en un intervalo =[t
o
, t
o
+d] con dh.
(o lo mismo para la izquierda de t
o
, sustituyendo
[t
o
, t
o
+h] y [t
o
, t
o
+d] por [t
o
h, t
o
] y [t
o
d, t
o
] )
Observemos que el teorema asegura que existe solucin nica denida al menos
en un intervalo (lo que se llama solucin local) aunque este intervalo podra ser
pequeo (an menor que la base [t
o
, t
o
+h] del Q en el que es continua ). Al nal
de la seccin nos preocuparemos de cul es el intervalo mximo de denicin de
las soluciones. Uniendo los resultados a izquierda y derecha, podemos abreviar el
teorema y escribir el resultado que aplicaremos en la prctica casi todas las veces:
TEyU.
y
y
continuas en un entorno de (t
o
, y
o
) [P] posee solucin nica
denida al menos en un intervalo que contiene a t
o
.
Mucho ms larga es la demostracin (que no daremos, puesto que exige resultados
an ms avanzados de matemticas) del teorema siguiente (de existencia), que
asegura que si a se le exige slo la continuidad se garantiza que hay solucin
aunque puede fallar la unicidad:
TE.
continua en un entorno de (t
o
, y
o
) tiene [P] al menos una solucin en
un entorno de t
o
.
Veamos varios ejemplos que ilustren lo que dicen (y lo que no dicen) los teoremas anteriores:
Ej 1. El problema
_
y

= sen
_
tln[y
2
+e
t
]
_
y(t
o
) =y
o
tiene solucin nica (que no sabremos
calcular) para todo t
o
y todo y
o
pues
y
y
son continuas en un entorno de (t
o
, y
o
) (claramente son continuas en todo R
2
).
Ej 2. y

=
y
2
1
t
, y(1) =1 tiene solucin nica local, al ser ,
y
continuas en un entorno
de (1, 1) . Resolvemos e imponemos el dato para ver cul es. Es separable (o Riccati):
_
2dy
y
2
1
= ln
y1
y+1
= 2lnt+C
y1
y+1
= Ct
2
y =
1+Ct
2
1Ct
2
y(1)=1
1+C=1+C
Ningn C lo satisface! Pero hay una segn el TEyU (sin l pensaramos que no). Se ve
que y 1 es la solucin perdida en el clculo. Observemos que esta solucin cumple
y(0) =1, a pesar de ser discontinua en (0, 1) [en rigor, y 1 no es solucin en
t = 0 pues no existe ah, pero podramos denir (0, y) = 0]. Los teoremas son slo
condiciones sucientes: puede ser muy mala y haber solucin, e incluso ser nica.
Podemos observar tambin que todas las soluciones (excepto y1) cumplen y(0) =1.
13
Ej 3.
_
y

=y
2
y(0) =b
tiene solucin nica local que es y=
b
1bt
( y=
1
Ct
+ dato inicial).
1/b
b
0
El Q=[0, h][br, b+r] del teorema 1 puede ser lo gor-
do que queramos [pues y
y
son continuas en todo R
2
].
Sin embargo el d resultante, para b>0, puede ser muy
pequeo [por grande que sea h], pues la solucin est
slo denida en
_
,
1
b
_
[la expresin de la solucin
es vlida t =
1
b
, pero para t >
1
b
dene una solucin
distinta, denida en
_
1
b
,
_
]. Si nos jamos en los b<0
tenemos algo totalmente similar: las soluciones slo
llegan a la izquierda hasta la asntota de
1
b
. Slo si b=0 se tiene una solucin denida
t : la y0. Recordemos que el teorema solamente garantiza solucin nica local.
Ej 4.
_
y

=3y
2/ 3
y(t
o
) =y
o
=3y
2/ 3
continua en todo R
2
existe solucin (t
o
, y
o
) por el TE.

y
=2y
1/ 3
continua en R
2
{y=0} la solucin es nica si y
o
=0.
Cuando y
o
= 0, al no estar denida
y
, puede fallar la
unicidad. Resolviendo e imponiendo y(t
o
) =0 obtenemos
y = (t t
o
)
3
. Como puede haberla (sin el teorema no se
nos ocurrira), buscamos otra solucin con ese dato y la
hallamos sin dicultad: y0 tambin lo cumple (a las so-
luciones formadas por puntos en los que falla la unicidad
(como esta y0) se les llama soluciones singulares y no
suelen estar recogidas por las soluciones generales).
Ej 5.
_
y

=3

t y
2
y(t
o
) =y
o
( no existe si t <0). y
y
=6

t y continuas en {t 0}.
Existe solucin t
o
0. Para t
o
>0 esto se deduce del TEyU (pues y
y
son continuas
en todo un entorno de (t
o
, y
o
) , pero para los puntos de la recta t =0 hay que utilizar el
teorema 1, pues slo son continuas en un entorno a la derecha de los puntos (0, y
o
) .
La ecuacin es resoluble (separable) y se puede ver cules son estas soluciones:

1
y
= 2t
3/ 2
+C y =
1
C2t
3/ 2
, y(0) =y
o
y =
y
o
12y
o
t
3/ 2
.
[Que conste que los TEyU no exigen nada a la
t
(en este ejemplo es discontinua en t =0
pero no importa)]. [Observemos que, como en el Ej 3, aunque son continuas y
y
en
todo el semiplano {t 0}, las soluciones no estn denidas en todo [0, ) , pues slo
llegan (salvo la y0) hasta la asntota vertical de t =1/ (2y
o
)
2/ 3
].
Ej 6.
_
y

=t(

y 1)
y(t
o
) =y
o
es continua en {y0} y
y
=
t
2

y
en {y>0}; no existe si {y<0}.
Para y
o
>0 el TEyU asegura solucin nica, pero para y
o
=0 no dice nada. El TE tampoco
nos informa sobre si al menos existe solucin aunque no sea nica en (0, 0) , pues exige
que sea continua en todo un entorno del punto. No basta que sea continua en el
punto, o que lo sea (como sucede aqu) en un rectngulo por encima del punto (s basta
que lo sea en el entorno a la derecha o la izquierda del teorema 1, pero no es el caso).
Para ver qu ocurre en (0, 0) es suciente, en este ejemplo, analizar el signo de la y

:
y

=0 y=1 (recta solucin)

y

>0 (crece) en (0, )(1, ) o en (, 0)(0, 1)

y

<0 (decrece) en (0, )(0, 1) o en (, 0)(1, )

Por (0, 0) , por tanto, no puede pasar ninguna solucin.
( y0 aqu no satisface, claramente, la ecuacin).
[Comprobemos otra vez lo mentirosas que pueden ser las soluciones
generales y los errores que se cometen si uno se fa de ellas. La
ecuacin es separable. Integrndola se obtiene:

y +log
_
_

y 1
_
_
=
1
4
t
2
+C
Parecera que no hay solucin con y(0) =1 (es la nica y1 perdida) y que con y(0) =0
C = 0 hay una nica solucin (y acabamos de ver que no existe; la expresin de la
solucin con C=0 se satisfar slo si y=t =0].
14
Veamos qu conclusiones se pueden sacar de aplicar los TEyU a la
ecuacin equivalente [e*]
dt
dy
=
1
(t,y)
.
Las curvas integrales eran soluciones tanto de [e] y

= (t, y) , como de [e*]. El

TEyU habla de existencia y unicidad de soluciones. Si por un punto pasa una nica
solucin y(t) de [e] evidentemente pasa tambin una nica curva integral. Pero
por un (t
o
, y
o
) tal que en un entorno suyo / y no sean continuas pero tal
que 1/ y (1/ )/ t s lo sean pasar una nica solucin t(y) de [e*] y, por tanto,
una nica curva integral (que en muchas ocasiones no ser solucin de [e]). Slo
puede pasar ms de una curva integral por los puntos en que falle el TEyU
tanto para [e] como para [e*] (y en esos puntos no se sabe).
En ocasiones, el anlisis de [e*], informa tambin sobre la existencia o no
de soluciones de nuestra ecuacin inicial [e], utilizando argumentos como los
de los siguientes ejemplos.
Ej 7. [e]
dy
dt
=
1
t
2
+y
2
cuya equivalente es [e*]
dt
dt
=t
2
+y
2
(ni una ni otra son resolubles).
El TEyU asegura que hay nica solucin y(t) de [e] con y(t
o
) =y
o
(t
o
, y
o
) =(0, 0) . Por
(0, 0) , al no tener problemas de unicidad la equivalente, pasa una nica curva integral.
Como la solucin t(y) de [e*] que pasa por (0, 0) es creciente y su pendiente t

(0) =0
esta curva integral ser de hecho tambin una funcin y(t) pero con derivada (no es
derivable en t =0). Concluimos que [e] no tiene solucin con el dato y(0) =0.
Ej 8. Sea [e]
dy
dt
=
y(yt)
t
[e*]
dt
dy
=
t
y(yt)
. Su solucin es (Bernouilli): y=
e
t
C
_
t
1
e
t
dt
.
El TEyU dice que hay nica solucin y(t) de [e] con y(t
o
) =y
o
para todo t
o
=0 y todo
y
o
, pero no precisa si hay ninguna, una, varias o innitas satisfaciendo y(0) =y
o
.
d
c
d
c
d
c
Por su parte [e*] tiene nica solucin t(y) con t(y
o
) =t
o
si y
o
=0 y si
y
o
=t
o
. En particular hay nica t(y) con t(y
o
) =0, y
o
=0. Por tanto,
por cada punto, salvo tal vez por (0, 0) , pasa una nica curva
integral. Por (0, 0) pasan al menos 2: y=0 y t =0 (soluciones a ojo
de [e] y de [e*]). Como por (0, y
o
) , y
o
= 0, slo pasa la curva t = 0
(que no es solucin de [e]) no hay solucin y(t) por esos puntos.
Pero los teoremas no aclaran qu sucede en (0, 0) . Necesitamos ms
informacin. La solucin e isoclinas son complicadas. Pero basta analizar crecimiento y
decrecimiento para garantizar que pasan innitas curvas por (0, 0) [las trazadas a
puntos], pero no podemos decir si son soluciones (podran tener ah pendiente innita).
[De la solucin se deduce (es difcil) que y

si t 0, y as la nica solucin y(t) por

el origen es y0, a pesar de no ser la ni continua (no estar denida) en ese punto].
Ej 9. Sea [e]
dy
dt
= e
y
1/ 3
.
y
=y
2/ 3
e
y
1/ 3
. Para su equivalente [e*]
dt
dy
= e
y
1/ 3
es
_
1

_
t
=0.
[e] tiene solucin en todo R
2
, nica en R
2
{y = 0}. Como hay solucin nica t(y)
en todo R
2
, en y =0 la solucin es tambin nica. A diferencia del ejemplo 4, aunque
fallaba el TEyU (no el de existencia) en y =0, hay solucin nica ah. Y a diferencia de
los ejemplos anteriores el considerar la [e*] nos ha dado unicidad y no inexistencia.
Ej 10. Estudiemos la unicidad de los seis ejemplos dibujados aproximadamente en 1.2.
1, 4 y 6, no presentan problemas: solucin y(t) nica para cualquier (t
o
, y
o
) R
2
.
No hay solucin y(t) para 2 por (t
o
, 0) y para 3 por (t
o
, t
o
) , t
o
=0, por razones como
las del ejemplo 7: por esos puntos pasa una nica curva integral de pendiente vertical.
Para 3, por (0, 0) , donde ni ni 1/ eran continuas, no pasa ninguna curva integral.
Para 5 hay problemas en (t
o
, 0) (no podemos aplicar ni el TE), pe-
ro [e*] tiene solucin nica t(y) a la derecha de cada (t
o
, 0) , t
o
=0
(con pendiente=0) y, por tanto, hay solucin nica y(t) (a la de-
recha o izquierda) de ellos. De (0, 0) los TEyU no informan, pero
del dibujo y solucin de z(t) se puede concluir que la nica solu-
cin que pasa por el origen es la all calculada.
15
Avancemos hacia el resumen de la demostracin del teorema 1. En las hiptesis del
enunciado de un teorema previo que veremos aparece el trmino que denimos aqu:
Diremos que una (t, y) es lipschitziana respecto de la y en D R
2
si existe L
(constante de Lipschitz) tal que | (t, y) (t, y

)| L|yy

| para todo (t, y), (t, y

) D.
Pedir que una sea lipschitziana es pedir algo menos que pedir que y
y
sean continuas:
y
y
continuas en Q R
2
compacto lipschitziana respecto de la y en Q
Sean (t, y), (t, y

) Q. Aplicando el teorema del valor medio a , vista como funcin de y

se tiene que c(y, y

) con: (t, y) (t, y

) =
y
(t, c)[yy

]L|yy

| , donde L
es el valor mximo de |
y
| en Q, que existe por ser funcin continua en el compacto Q.
[ no es cierta (aunque casi todas las lipschitzianas que aparezcan tengan
y
continua):
(t, y) =|y| es lipschitziana en R
2
pues
_
_
|y||y

|
_
_
|yy

| (t, y), (t, y

) R
2
( L=1) ,
pero no existe
y
cuando y=0].
Para probar el teorema denimos el siguiente operador T (una funcin que transforma
funciones y en funciones Ty ):
Ty(t) = y
o
+
_
t
t
o
(s, y(s)) ds
Del teorema fundamental del clculo integral se deduce fcilmente que:
y es solucin de [P] y(t) = y
o
+
_
t
t
o
(s, y(s)) ds Ty=y ,
o, con otras palabras, si y es punto jo del operador T . En una rama de las matemticas,
el anlisis funcional, se prueban varios teoremas de punto jo. Por ejemplo, el llamado
teorema de la aplicacin contractiva para un espacio E de Banach (espacio vectorial en
el que hay denida una norma respecto de la cual es completo, es decir, que toda sucesin
de Cauchy con esa norma tiene lmite que pertenece a E (R, por ejemplo, lo es)):
Sea T : E E , E de Banach, tal que y, y

E es TyTy

yy

,
con 0 <1 existe un nico punto jo de T .
A partir de cualquier y
0
E denimos la sucesin: y
1
=Ty
0
, y
2
=Ty
1
, . . . , y
n+1
=Ty
n
, . . .
Probamos que {y
n
} es de Cauchy:
y
n
y
n+1
= Ty
n1
Ty
n
y
n1
y
n

2
y
n2
y
n1

y
n
y
n+1

n
y
0
y
1

y
n
y
n+k
= y
n
y
n+1
+y
n+1
y
n+k1
+y
n+k1
y
n+k

y
n
y
n+1
+ +y
n+k1
y
n+k
[
n
+
n+1
+ +
n+k1
]y
0
y
1

=

n

n+k
1
y
0
y
1


n
1
y
0
y
1
dado, si n sucientemente grande.
Puesto que E es completo {y
n
} yE. Veamos que y es el punto jo buscado.
Como T es continuo ( TyTy

es lo pequeo que queramos si yy

es pequeo):
T(y) = T( lm
n
y
n
) = lm
n
T(y
n
) = lm
n
y
n+1
= y
Falta ver que y es nico. Si y

tambin cumple Ty

=y

entonces:
yy

= TyTy

yy

=y
E = {y : R/ y continua} es un espacio de Banach con la norma y=mx{|y(t)| : t }
E es espacio vectorial (combinaciones lineales de continuas son continuas).
y tiene las propiedades de una norma. Adems:
{y
n
} de Cauchy {y
n
(t)} de Cauchy t {y
n
(t)} y(t) t
en norma, {y
n
} y continua (el lmite es uniforme).
Para demostrar un teorema de existencia y unicidad bastar determinar un intervalo que
dena un E de estos, de modo que el operador T de arriba transforme funciones de E en
funciones de E y tal que T sea contractivo.
16
Teor 1*.
continua y lipschitziana respecto de la y en Q=[t
o
, t
o
+h][y
o
r, y
o
+r] [P]
posee solucin nica denida al menos en =[t
o
, t
o
+d] , con d=mn
_
h,
r
M
,
1
2L
_
,
siendo M el mximo de | (t, y)| en Q y L la constante de Lipschitz.
[Probado este teorema queda probado el 1 pues vimos que sus hiptesis implican
las del 1*; por la misma razn este teorema es ms fuerte que aquel (se pide menos
a la ) y es aplicable en (pocos) casos en que el 1 no funciona].
El que dene E es =[t
o
, t
o
+d] . Probemos primero que la T de arriba es contractiva.
Si y, y

E entonces:
|(TyTy

)(t)|
_
t
t
o
| (s, y(s)) (s, y

(s))| ds L
_
t
t
o
|y(s)y

(s)| ds
L
_
t
t
o
yy

ds Ldyy

1
2
yy

t
(TyTy

)(t)=mx{|(TyTy

)(t) : t }
1
2
yy

Como la slo la suponemos continua en Q, dada yE en principio Ty podra no ser

continua. Pero si la grca de y se mueve en [t
o
, t
o
+d][y
o
r, y
o
+r] s podemos asegurar
que lo es pues entonces (t, y(t)) es continua y Ty , primitiva de continua, tambin lo ser.
Adems Ty tiene tambin su grca contenida en Q, pues para todo t se tiene que:
|Ty(t)y
o
|
_
t
t
o
| (s, y(s))| ds M
_
t
t
o
ds M(tt
o
) Md r si t ,
es decir, (t, Ty(t)) Q
As pues, son elementos de E las funciones de la sucesin {y
n
} obtenida aplicando
indenidamente T a la funcin constante y
o
(t) y
o
, es decir, la sucesin de funciones
(llamadas aproximaciones sucesivas de Picard):
y
o
(t) y
o
, y
1
(t) =y
o
+
_
t
t
o
(s, y
o
) ds , y
2
(t) =y
o
+
_
t
t
o
(s, y
1
(s)) ds , . . .
Esta {y
n
}, entonces, converge hacia el nico punto jo de T en E,
es decir, hacia la solucin nica de [P].
Ej 11. y

=|t
2
7y| continua en todo R
2
existe solucin para cualquier dato inicial.

y
es continua si 7y=t
2
. El teorema 1 asegura la unicidad (t
o
, y
o
) con 7y
o
=t
2
o
. Para
las funciones denidas a trozos, como el valor absoluto, el teorema adecuado no es el 1,
sino el 1*. Veamos que es lipschitziana:
| (t, y) (t, y

)| =
_
_
|t
2
7y| |t
2
7y

|
_
_

_
_
(t
2
7y) (t
2
7y

)
_
_
= 7|yy

| (t, y), (t, y

) R
2
Por tanto tambin hay solucin nica si 7y
o
=t
2
o
, y eso no nos lo deca el teorema 1.
Tratemos ahora de la prolongablidad de las soluciones de [P]. Supongamos
y
y
continuas en DR
2
y que (t
o
, y
o
) es interior a D. Entonces hay una nica
solucin local y(t) denida al menos en [t
o
d, t
o
+d] . Pero, hasta dnde se puede
prolongar?, es decir, cul es el mximo intervalo en el que est denida? Sobre
todo queremos saber si y(t) llega hacia la derecha hasta + y si lo hace hacia la
izquierda hasta (en otras palabras, si est denida en [t
o
, ) y en (, t
o
] ).
Aunque sea D = R
2
esto puede no suceder como vimos en el ejemplo 3 de esta
seccin. La solucin de y

=y
2
con y(0) =b, slo poda si b>0 prolongarse (hacia
la derecha) al intervalo [0, 1/ b) , pues en t =1/ b tena una asntota y no llegaba
hasta . Si b < 0, aunque llegaba hasta no llegaba a , pues slo estaba
denida en (1/ b, ) .
Otra forma en que una solucin y(t) est denida slo en un
intervalo nito viene ilustrada por:
y

=
t
y
, de curvas integrales: t
2
+y
2
=C,
y con problemas de existencia y unicidad sobre y=0 que es
precisamente donde van a morir cada una de las semicircun-
ferencias solucin.
17
El siguiente teorema, que no demostramos, resume las ideas de los dos ejemplos.
t
o to
y
o D
D
t
1
no!
Teor 2.
Si y
y
son continuas en D la gr-
ca de la solucin y(t) de [P] no se
para en el interior de D.
En particular, si D es el semiplano
{t t
o
} o bien y(t) est denida en
todo [t
o
, ) o bien existe t
1
>t
o
tal
que |y(t)|
tt
1
.
(resultado enteramente anlogo a la izquierda de t
o
)
La grca no para en un punto interior ya que, por el TEyU, existira una solucin
local partiendo de dicho punto. Podramos describir el teorema con otras palabras:
la grca de las soluciones tienden hacia la frontera de D, entendiendo que si D
es no acotado el innito pertenece a dicha frontera. El problema prctico (compli-
cado en general) es distinguir entre las posibilidades que ofrece el teorema 2 si la
ecuacin no es resoluble (que, como sabemos, es lo normal). Demos alguna idea
con ejemplos:
Ej 12.
_
y

=
y
3
t
3
y(1) =1
Es fcil hallar su solucin t
2
+y
2
=C, pero veamos qu podemos decir
basndonos slo en dibujos aproximados (que en otras ocasiones ser
lo nico que tendremos). Las isoclinas de esta homognea son rectas.
Los TEyU aseguran solucin nica en R
2
{t = 0} y curva integral
nica para R
2
{(0, 0)}, y el crecimiento-decrecimiento prueba que
por el origen slo pasan las curvas integrales y =0 y t =0. Como la
solucin por (1, 1) decrece para t 1 y no puede tocar (por unicidad)
la solucin y = 0, no puede irse a en tiempo nito y segn el
Teor2 est denida t 1. Por la izquierda no puede tocar t =0, con lo
que debe tener una asntota en un t
1
(0, 1) . Necesitamos la solucin
y = t/ [2t
2
1]
1/ 2
para ver que exactamente la tiene en t
1
=1/

2 .
Ej 13.
_
y

=sen(t+y
2
)
y(0) =1
La ecuacin no es resoluble. y
y
son continuas en R
2
.
Hay dos posibilidades, que la solucin nica llegue a o que tenga una asntota (que
explote). Si y(t) explota, tanto ella como sus pendientes han de tender a . Como es
|y

| 1, la solucin est denida t .

Identiquemos dos problemas cuya prolongabilidad se reconoce a simple vista:
[Pl]
_
y

=(t)y+ (t)
y(t
o
) =y
o
, y continuas en un intervalo t
o
( nito o innito, cerrado o abierto).
Como tanto el segundo miembro de la ecuacin como su derivada con respecto a
y son continuas en un entorno del punto (t
o
, y
o
) , [Pl] tiene solucin nica. Ade-
ms, como vimos en la seccin 1.1, esta solucin viene dada por exponenciales e
integrales de las funciones y , con lo que se tiene que:
La solucin nica de [Pl] est denida (al menos) para todo t de .
_
y

=y
n
, =0, n=2, 3, . . .
y(t
o
) =y
o
Su solucin es: y =
y
o
_
1(n1)y
n1
o
(tt
o
)
_
1/ (n1)
.
El denominador se anula si t =t
o
+
_
(n1)y
n1
o
_
1
. Por tanto, salvo y0, todas
las soluciones tienen una asntota. Para saber si la asntota est a la derecha
o izquierda de t
o
basta mirar crecimiento y decrecimiento, o sea, el signo de y
n
.
18
1.4 Estabilidad
En lenguaje usual la posicin de equilibrio de un objeto o la trayectoria de un mvil se
dice estable si un pequeo cambio de sus condiciones iniciales modica poco su evolucin
desde ese instante. El concepto matemtico de estabilidad da rigor a esta idea. Denamos
estabilidad para ecuaciones de primer orden (volveremos a tratarla en los captulos 2 y 4).
Supongamos que [P]
_
y

= (t, y)
y(t
o
) =y
o
tiene solucin nica y(t) denida en [t
o
, ) .
Se parecern a ella t t
o
las soluciones y

(t) de datos iniciales similares? Hemos visto

ya casos en que no suceda. Por ejemplo, la solucin de y

=y
2
con y(0) =0 (la constante
y(0) 0) est denida t 0 y sin embargo la correspondiente a un dato inicial prximo
y(0) =y

o
(que era y =y

o
/ [1ty

o
] ) ni siquiera llega hasta cuando y

o
>0, pues tiene
una asntota en t =1/ y

o
. Y aunque todas las soluciones estn denidas en [t
o
, ) pueden
ser para t grande muy diferentes entre s. As, las de:
_
y

=y
y(0) =0
e
_
y

=y
y(0) =y

o
que son y0 e y

=e
t
y

o
son muy diferentes para grandes t , pues y

tiende a
+ o (segn el signo de y

o
). En cambio, las de
y

=y , que con esos datos son y0 e y

=e
t
y

o
,
cumplen y

y si t .
Si [P] tiene solucin nica y(t) denida en [t
o
, ) se dice que y(t) es es-
table si >0 >0 tal que toda solucin y

(t) con |y
o
y

o
| < satisface:
1] y

(t) existe y est denida en [t

o
, ) ,
2] |y(t)y

(t)| < para todo t t

o
.
Decimos que y(t) es asintticamente estable si adems y

(t) satisface:
3] |y(t)y

(t)| 0 cuando t .
Una solucin que no es estable se dice inestable.
y
o
t
o
Grcamente, y es estable si para
cualquier banda de altura 2 en torno
a ella existe un segmento de altura 2
en torno a y
o
tal que las soluciones
que parten de l permanecen para to-
do t t
o
dentro de la banda.
Para las ecuaciones de primer orden se puede probar que:
1] y 3] 2] (falso en sistemas y ecuaciones de orden n).
As pues, para ver que la solucin de una ecuacin de primer orden es asintti-
camente estable basta comprobar que toda solucin que parte cerca de ella llega
hasta y que la diferencia entre ambas tiende a 0 en el innito, con lo que pode-
mos evitar las acotaciones de 2] que son siempre mucho ms complicadas.
Ej 1. Analicemos la estabilidad de las soluciones de la conocida
_
y

=y
2
y(0) =y
o
.
Como las soluciones con y
o
> 0 explotan no tiene sentido
hablar de su estabilidad. La y = 0 es claramente inestable
pues las que parten cerca de ella por arriba ni siquiera estn
denidas t 0 (las que parten por debajo s se parecen a
ella, pero esto debe suceder para toda solucin que parta
cerca). Cualquier solucin con y
o
<0 (denida t 0) es AE:
si |y
o
y

o
| es pequeo y

llega hasta y adems:

|yy

| =
_
_
y
o
1ty
o

o
1ty

o
_
_

t
0 .
19
Ej 2.
_
y

=y
3
/ t
3
y(1) =0
En 1.3 la dibujamos y resolvimos: t
2
+y
2
=C. La solucin que
cumple y(1) =b es y
b
=bt
_
b
2
(t
2
1)+t
2
_
1/ 2
.
0 1
Estamos analizando y0. Todas las y
b
estn denidas b
si t 1, pero y
b

t
b[b
2
+1]
1/ 2
=0. Por tanto no es AE.
Estable s lo es:
tomando = se tiene que si |b| < es |y
b
| |b| < t 1.
(La estabilidad se puede probar sin hallar y
b
: como las
soluciones decrecen en el primer cuadrante y crecen en
el cuarto, a partir de t =1 se mueven entre las rectas
y=0 e y=b, luego llegan hasta y es estable y0).
El estudio de la estabilidad es, en general, bastante difcil. Como se pueden re-
solver muy pocas ecuaciones no ser posible normalmente usar las soluciones.
Pero en otros casos se podrn obtener conclusiones estudiando la propia ecuacin.
Veamos resultados en ese sentido para las ecuaciones lineales:
Sea [Pl]
_
y

=(t)y+ (t)
y(t
o
) =y
o
, con y continuas en [t
o
, ) .
Como sabemos, para todo y
o
, [Pl] tiene solucin nica denida para todo t t
o
,
de expresin conocida. La diferencia entre dos soluciones cualesquiera es
|y(t)y

(t)| = |y
o
y

o
| e
_
t
to
(s)ds
y por tanto:
Teor 1.
La solucin de [Pl] es estable si y slo si e
_
t
to
(s)ds
est acotada.
Es asintticamente estable si y solo si e
_
t
to
(s)ds

t
0 .
Observemos que la estabilidad no depende de y
o
ni de (t) [ni de t
o
si y
son continuas a partir de ese punto]. Para una lineal (no para otras tipos) tiene pues
sentido hablar de la estabilidad de la ecuacin pues o todas las soluciones son
estables, o todas son asintticamente estables, o todas son inestables. Esto era
esperable pues las soluciones son suma de una solucin particular ms la general
de la homognea y es sta la que nos dice si todas las soluciones se acercan o no a
una dada. De hecho tenemos que una ecuacin lineal es estable [asintticamente
estable] si y slo si lo es la solucin y0 de la homognea.
En particular, para las ecuaciones de coecientes constantes, se deduce inme-
diatamente del teorema:
y

=y+ (t) es AE, EnoA o I, segn sea, respectivamente, <0, =0 >0.

(pues e
t
tiende a 0, est acotada o no est acotada en cada caso).
Ej 3. y

=
y
t
+cos[ln(1+t
2
)] Para t >0 es e

_
dt/ t
=
1
t
acotada y 0 cuando t .
Por tanto, la solucin que satisface cualquier dato inicial y(t
o
) =y
o
con t
o
>0 es asintti-
camente estable. (Si t
o
<0 las soluciones y=C/ t+y
p
slo llegan hasta t =0; el teorema
se ha enunciado para el caso en que los coecientes son continuos a partir de t
o
).
Ej 4. y

=
y
1+t
2
Todas sus soluciones son EnoA: e
_

=e
rctnt
es acotada, pero 0 si t .
(Si no hay discontinuidades de o ni nos preocuparemos del t
o
, pues es claro que
el lmite de la exponencial no depende de cual sea el lmite inferior de la integral).
Ej 5. Estudiemos la estabilidad de la solucin de
_
y

=t2y
y(1/ 2) =0
(ecuacin resuelta
y dibujada en 1.2).
Por ser lineal con coecientes constantes, basta mirar el 2 para concluir que todas las
soluciones (y esa en concreto) son AE. La solucin particular con el dato inicial es y=
t
2

1
4
(que aunque es AE).
20
Podra pensarse que para una ecuacin no lineal de la forma y

=(t)y+b(t)y
2
+c(t)y
3
+
la estabilidad de su solucin y =0 coincidir con la de su aproximacin lineal: y

=(t)y
(hay teoremas que precisan esta idea y veremos uno de ese tipo en las autnomas de la
seccin 1.5). El siguiente ejemplo demuestra que la conjetura anterior, en general, es falsa:
Ej 6. Para las dos ecuaciones de Bernouilli: [1] y

=y+e
t
y
2
y [2] y

=y+e
t
y
2
,
la parte lineal de ambas ( y

=y ) es AE. Sus dibujos y soluciones y

b
con y(0) =b son:
[1] y
b
=
2be
t
be
2t
+2b
[2] y
b
=
be
t
1bt
Ambas y
b
0 si t . Aunque para [1] y
b
est denida en [0, ) si b cercano a 0,
pero no para [2] (tiene asntota en t =
1
b
). Por tanto y0 es solucin AE de [1] e I de [2].
Para acabar introducimos el concepto de dependencia continua (de datos y parmetros).
Supongamos que el problema [P]
_
y

= (t, y)
y(t
o
) =y
o
describe un sistema fsico.
Midiendo experimentalmente el dato inicial y
o
cometeremos errores. Nuestra ecuacin no
sera til para describir el sistema si a valores iniciales y

o
parecidos no correspondiesen
soluciones semejantes. Pero, por suerte, se puede demostrar (es largo y no lo haremos) que
si es buena hay siempre dependencia continua de datos iniciales, es decir, que la
solucin es funcin continua de y
o
. Antes de precisarlo con teoremas veamos un ejemplo:
Ej 7. Sea
_
y

=y
2
y(0) =b
Su solucin es, como sabemos, y(t, b) =
b
1bt
.
[La podemos ver como funcin de t y adems de b].
Sea, por ejemplo, b>0. Mirando slo la solucin para t 0 vemos que est
denida hasta t
1
=b
1
. Para b

prximos la solucin tendr un intervalo de

denicin similar. En un intervalo en el que estn denidas todas estas y(t, b) cercanas
(en que el denominador no se anule) es claro que y(t, b) es continua en ambas variables.
Sean ,
y
continuas en un entorno de (t
o
, y
o
). Sabemos que entonces la solucin de [P]
y(t, y
o
) est denida al menos en un intervalo =[t
o
, t
o
+d]. En estas condiciones se tiene:
Teor 2.
Si |y
o
y

o
| es sucientemente pequeo, y(t, y

o
) est tambin denida en ese
mismo y adems si y

o
y
o
se tiene que y(t, y

o
) y(t, y
o
) para todo t .
Se puede escribir esto de otra forma para compararlo con la estabilidad:
>0>0 tal que si |y
o
y

o
| < entonces |y(t)y

(t)| < para todo t [t

o
, t
o
+d] .
As que, en intervalos nitos, las soluciones (inestables incluidas) de toda ecuacin siguen
lo prximas que queramos si partimos sucientemente cerca. La distincin entre estables
e inestables aparece al considerar intervalos innitos. Comprobemos que se cumple la ar-
macin con de arriba para una de las soluciones inestables vistas:
d
Las soluciones y0 de
_
y

=y
y(0) =0
e y

=e
t
y

o
de
_
y

=y
y(0) =y

o
,
en cualquier intervalo nito [0, d] satisfacen
|y

y| =e
t
|y

o
| e
d
|y

o
| < si |y

o
0| <=e
d
t [0, d] .
En nuestro sistema fsico podra aparecer tambin un parmetro : [P

]
_
y

= (t, y, )
y(t
o
) =y
o
.
Para que la ecuacin sea til a valores de prximos deben corresponder soluciones simila-
res. Se demuestra que si (t, y, ) es buena la solucin es tambin funcin continua de (es
decir, hay dependencia continua de parmetros). Veamos un ejemplo para corroborarlo:
Ej 8.
_
y

= t
1
y 1
y(1) =0
y(t, ) = t

_
t
1
s

ds =
_
(tt

)/ (1) si =1
t lnt si =1
buena cerca de (1, 0) dependencia continua de . Aunque no lo parezca es y(t, )
tambin continua para =1: si 1 la expresin de arriba tiende a t lnt (LHpital).
21
1.5 Ecuaciones autnomas
Son ecuaciones en las que la variable independiente no aparece explcitamente:
[a] y

= (y)
Suponemos que

es continua en todo R con lo que hay solucin nica para

cualquier condicin inicial.
Como [a] es de variables separables, es fcil hallar su solucin implcita:
_
dy
(y)
= t+C (la primitiva puede ser no calculable o muy complicada).
Pero muchas caractersticas importantes de las soluciones se deducen fcilmente
del estudio de la propia . En particula, ser muy fcil hacer dibujos aproximados
y precisar la estabilidad de sus soluciones, gracias a los siguientes teoremas:
Teor 1. y(t) solucin de [a] y(t+C) es tambin solucin de [a].
Sea z(t) =y(t+C) ; entonces z

(t) =y

(t+C) = (y(t+C)) = (z(t)) .

Teor 2. Si R es tal que () =0 y(t) es solucin de [a].
(A estas soluciones constantes se les llama tambin soluciones de equilibrio).
La prueba es realmente trivial: y

(t) =0= () = (y(t)) .

Teor 3.
Cada solucin de [a] es o constante, o estrictamente creciente,
o estrictamente decreciente.
Sea y solucin. Si existe un t
o
para el que y

(t
o
) =0 (y(t
o
)) =0 y(t) y(t
o
)
es solucin (teorema 2), nica que pasa por ese punto. Ninguna solucin puede
tener ni mximos ni mnimos si no es constante.
Teor 4.
Toda solucin acotada a la derecha de un t
o
tiende hacia una solucin de
equilibrio cuando t [si lo est a la izquierda lo hace cuando t ].
Probmoslo si t (anlogo a la izquierda). Si y(t) es constante, es evidente.
Sea y(t) montona y acotada para t t
o
(por el teorema de prolongabilidad
y(t) est denida en [t
o
, ) pues no puede irse a innito en tiempo nito).
Un resultado elemental de clculo asegura que y(t) tiende hacia un lmite a
si t . Probemos que () =0. Como es continua, y

(t) = (y(t)) tambin

tiene lmite si t y ese lmite es () . Aplicando el teorema del valor medio a
la y(t) en [t, t+1] tenemos que existe un c(t, t+1) tal que y

(c) =y(t+1)y(t) .
Por tanto: () =lm
c
y

(c) =lm
t
[y(t+1)y(t)]==0.
Teor 5.
Si (y)/ g(y) cte>0 cuando y las soluciones no acotadas
de y

= (y) tienen asntotas si slo si las tienen las de y

=g(y) .
En particular, explotan todas las soluciones no acotadas de
y

=P(y) si P es un polinomio de grado mayor que 1.

Como la solucin de [a] es t+C=
_
y
ds
(s)
, decir que y para t nito
equivale a decir que
_

ds
(s)
es una integral impropia convergente y esta
lo es (por los criterios de impropias) si y slo si lo es la integral de la
1
g
.
El caso particular es consecuencia de que explotan las soluciones no nulas
de y

=y
n
, n>1 (lo vimos al nal de 1.3).
22
Ej 1. y

= y
3
y
2
. Como y
2
(y1) =0 y=0, y=1 , estas son las soluciones constantes.
Como y
2
(y1) >0 si y>1 e y
2
(y1) <0 si y<0 si y(0, 1) , sabemos qu soluciones
0
1
crecen o decrecen y las soluciones de equilibrio a que
tienden (sin llegar a tocarlas). Las soluciones que es-
tn por encima de y = 1 llegan hasta pues si es-
tuviesen acotadas deberan tender hacia una solucin
constante y no la hay (segn el teorema 5 lo hacen en
tiempo nito). Tampoco estn acotadas las de y < 0
(tambin explotan). Sabiendo adems que las trasla-
dadas a derecha e izquierda de una solucin lo son
tambin completamos el dibujo.
(Podramos adems pintar alguna isoclina (son rectas
y=b) y la recta de puntos de inexin:
y

= (y
3
y
2
)(3y
2
2y) = 0 y =
2
3
y las rectas solucin).
_
No es til para el dibujo hallar la complicada solucin:
_
dy
y
3
y
2
= ln|
y1
y
|+
1
y
= t+C).
El estudio de la estabilidad de una ecuacin cualquiera (incluso de primer orden)
es difcil en general, pero en las autnomas, por los teoremas vistos, pasa a ser
trivial: el dibujo basta para precisar la estabilidad.
Para el ejemplo 1 es inmediato ver que y=0 es inestable, pues las soluciones cercanas
de abajo se van a (no se necesita siquiera su prolongabilidad). y =1 tambin es I:
las de arriba van a + y las de abajo a y=0. Cualquier solucin entre 0 y 1 es AE: las
soluciones cercanas estn denidas t y la diferencia entre ellas tiende a 0 si t
pues todas ellas tienden a la misma solucin de equilibrio, segn asegura el teorema 4.
Observemos que este teorema 4 no es cierto para ecuaciones no autnomas (por eso no
es trivial la estabilidad) y que pueden existir soluciones que se aproximen a una solucin
constante y que no tiendan a ella, u otras que se alejen de ella, pero mantenindose
cerca (como muestran los ejemplos 2 y 4 de la seccin anterior).
Damos un criterio de estabilidad de soluciones constantes que, aunque aqu
no diga nada nuevo, es la versin sencilla del que veremos en el captulo 4 cuando
estudiemos los sistemas autnomos:
Teor 6. Sea () =0.
Si

() <0, y(t) es asintticamente estable.

Si

() >0, y(t) es inestable.

Si

() <0, decrece en , luego (y) , cerca de , pasa de ser positivo a ne-

gativo al aumentar y ; las soluciones pasan de ser crecientes a ser decrecientes,
lo que unido al teorema 4 nos da la estabilidad asinttica. Si

() >0 pasan de
ser decrecientes a ser crecientes; las primeras se van a o hacia otra solucin
constante y las segundas a o hacia otra constante; hay inestabilidad.
Este es uno de los casos en que s hereda una ecuacin no lineal la estabilidad de su
aproximacin lineal. En efecto, desarrollando por Taylor la (y) en torno a y= tenemos:
y

()(y)+o(|y|) , es decir z

()z+o(|z|) , si z=y,
y el signo de

() , como sabemos, da la estabilidad de la lineal z

()z . No se puede
armar nada sobre la no lineal si la lineal es simplemente estable, es decir, si

() =0.
En ese caso la solucin constante puede ser estable o asintticamente estable como
sucede con la solucin y=0 de y

=0 y de y

=y
3
:
y'=0
y'=y
3
o ser inestable, como la solucin y=0 del ejemplo 1 (en l es,

(y) =3y
2
2y ,

(0) = 0).
El teorema 6 s nos conrma la inestabilidad de la otra solucin constante:

(1) =1>0.
23
Estudiemos ahora varias ecuaciones autnomas que describen modelos de crecimiento de
una poblacin animal (en ellas y(t) representa la poblacin que hay en el instante t y ,
b, M son constantes positivas). La ms sencilla (es tambin lineal)
viene de suponer la velocidad de crecimiento de la poblacin pro-
porcional al nmero de animales existentes, o sea,
[1] y

=y , y(t
o
) =y
o
y=y
o
e
(tt
o
)
.
Dibujamos sus soluciones slo donde tienen sentido (en y 0):
En [1] est implcita la suposicin de que hay alimentos y espacio vital ilimitados. Si hay una
poblacin mxima M que admite el ecosistema, describir mejor la evolucin la llamada
M
ecuacin logstica: [2] y

=by(My)
de soluciones fciles de pintar. La solucin y M es AE y hacia ella
tienden todas las dems positivas para cualquier dato inicial: pasado
el tiempo habr en el ecosistema una poblacin M. Para conocer la
poblacin en un instante t hay que hallar la solucin con y(t
o
) =y
o
:
y = My
o
_
y
o
+(My
o
)e
bM(tt
o
)
_
1
(la ecuacin es separable o Bernouilli)
funcin que tiene el comportamiento asinttico previsto con las tcnicas de autnomas.
Imaginemos ahora que [2] rige la poblacin de truchas en un estanque y que una persona
pesca truchas: i] a un ritmo proporcional al nmero de ellas existente, ii] a ritmo constante
(independientemente de las que haya). Las tcnicas de autnomas nos permiten predecir
con facilidad el nmero de truchas que habr en el estanque para grandes valores de t . Las
ecuaciones que rigen la evolucin de y en ambos casos son:
[2i] y

=by(My)y y [2ii] y

=by(My)
Las soluciones de equilibrio son para [2i] y=0 e y=M

b
y para [2ii] y=
M
2

_
M
2
4

b
.
Si es grande (pescador muy hbil) la segunda solucin constante de [2i] pasa a ser nega-
tiva y las dos de [2ii] se convierten en complejas. Viendo el signo de y

se tiene:
i] a pequeo i] a grande ii] a pequeo ii] a grande
M M M
M
Si el pescador es poco hbil el nmero de truchas se estabiliza en torno a un valor algo
inferior al tope logstico M (salvo en ii] si inicialmente son muy pocas). Si es hbil las truchas
siempre se extinguen (en tiempo nito en el caso ii] ).
Para acabar, observemos que si (y) no es tan regular como exigimos al principio,
de forma que no haya existencia y unicidad en todo el plano, tambin pueden fallar
algunas de las propiedades que hemos demostrado basndonos en ese hecho:
Ej 2. y

=
2

y
y1
Ecuacin denida slo si y0, con solucin nica en y>1 e y(0, 1) ,
y problemas en y=0, 1.
1
y = 0 es la nica solucin de equilibrio. Las soluciones son
crecientes en y > 1 y decrecientes en y (0, 1) . Por cada
punto de y =1 pasa una nica curva integral de pendiente
vertical. Resolviendo la ecuacin se obtiene:
t =
_
y1
2

y
dy+C =
1
3

y(y3)+C,
lo que completa el dibujo.
Hay soluciones que no son estrictamente montonas (primero decrecen y luego son
constantes) y soluciones acotadas a la izquierda que mueren en y =1 y que por tanto
no tienden hacia ninguna solucin de equilibrio.
24
1.6 Mtodos numricos
Queremos calcular aproximadamente la solucin del problema de valores iniciales:
[P]
_
y

= (t, y)
y(t
0
) =y
0
(suponemos sucientemente buena para que [P] tenga solucin nica y(t) cerca de t
0
).
Pocas ecuaciones de primer orden son resolubles y hacer un dibujo aproximado es difcil
si la (t, y) no es sencilla. Pero, aunque sea complicada, siempre podremos acudir a m-
todos numricos (iterativos y fcilmente programables), como los que vamos a describir a
continuacin. En los tres iremos hallando valores y
0
, y
1
, y
2
, . . . , y
k
, . . . cercanos a los de
la solucin y(t) en una serie de puntos t
0
< t
1
< t
2
< < t
k
< separados entre s una
distancia (paso) h ja, es decir, t
1
=t
0
+h, t
2
=t
0
+2h, . . . , t
k
=t
0
+kh, . . .
El ms sencillo (y menos preciso) de los mtodos es el de Euler, que consiste en aproximar
la solucin desconocida por su tangente conocida. Es decir, si h es pequeo es de esperar
que el valor de la solucin y(t
0
+h) =y(t
1
) sea prximo al valor de la recta tangente en ese
mismo punto: y
0
+h (t
0
, y
0
) , que llamamos y
1
. Como (t
1
, y
1
) se parece al desconocido
(t
1
, y(t
1
)) podemos aproximar y(t
2
) por el y
2
que obtendremos de (t
1
, y
1
) de la misma
forma que obtuvimos el y
1
a partir del (t
0
, y
0
) inicial. Prosiguiendo as vamos obteniendo
los y
k
aproximados (ms inexactos segn nos alejamos de t
0
) dados por:
y
k+1
= y
k
+h (t
k
, y
k
)
Es previsible que se mejore la aproximacin si tomamos:
y
k+1
= y
k
+
h
2
_
(t
k
, y
k
) + (t
k
+h, y
k
+h (t
k
, y
k
))
_
(mtodo de Euler modicado)
es decir, si en cada paso elegimos, en vez de la pendiente en un extremo, el valor medio de
las pendientes asociadas a dos puntos: el de partida y el previsto por el mtodo de Euler.
El tercer mtodo, muy utilizado y bastante ms exacto, es el de Runge-Kutta, que exige
un mayor nmero de operaciones (aunque a un ordenador no le llevar mucho ms tiempo
realizarlas) y que en cada paso toma el promedio ponderado de cuatro pendientes, cuyo
signicado geomtrico ya no es fcil de intuir:
y
k+1
= y
k
+
h
6
_

k1
+2
k2
+2
k3
+
k4
_
, donde

k1
= (t
k
, y
k
) ,
k2
= (t
k
+
h
2
, y
k
+
h
2

k1
) ,
k3
= (t
k
+
h
2
, y
k
+
h
2

k2
) ,
k4
= (t
k
+h, y
k
+h
k3
)
Ej 1. y

=t 2y En la seccin 1.2 hallamos su solucin general: y=

t
2

1
2
+Ce
2t
.
Resolvemos numricamente con y(0) =1 (por los tres mtodos) y comparamos con los
valores exactos (para ese dato es C=
5
4
). Para h=0.1 listamos todos los resultados:
t Euler Euler-mod Runge-Kutta exacto
0 1 1 1 1
0.1 0.8 0.825 0.8234166667 0.8234134413
0.2 0.65 0.6905 0.6879053389 0.6879000575
0.3 0.54 0.58921 0.5860210311 0.5860145451
0.4 0.462 0.5151522 0.5116682856 0.5116612051
0.5 0.4096 0.463424804 0.4598565477 0.4598493015
0.6 0.37768 0.4300083393 0.4264998841 0.4264927649
0.7 0.362144 0.4116068382 0.4082530051 0.4082462049
0.8 0.3597152 0.4055176073 0.4023770104 0.4023706475
0.9 0.36777216 0.4095244380 0.4066294710 0.4066236103
1 0.384217728 0.4218100392 0.4191744355 0.4191691040
Comparamos ahora el resultado para t =1 con diferentes pasos:
paso Euler Euler-mod Runge-Kutta exacto
h=0.1 0.3842177280 0.4218100392 0.4191744355 0.4191691040
h=0.05 0.4019708182 0.4197780719 0.4191694105 0.4191691040
h=0.01 0.4157744449 0.4191920025 0.4191691045 0.4191691040
h=0.001 0.4188306531 0.4191693299 0.4191691040 0.4191691040
h=0.0001 0.4191352691 0.4191691063 0.4191691040 0.4191691040
(obsrvese, por ejemplo, como Runge-Kutta con h=0.1 da un valor ms exacto que Euler
con h=0.0001 [y son 40 frente a 10000 evaluaciones de la funcin (t, y) ] ).
25
Se puede demostrar que el error local (cometido en cada paso) para cada uno de los tres
mtodos citados es proporcional, respectivamente, a h
2
, h
3
y h
5
, mientras que el error
acumulado en sucesivas iteraciones es de orden h, h
2
y h
4
. Como era de esperar los
resultados mejoran al tomar h ms pequeos (pero slo hasta un lmite ya que el error de
redondeo de toda calculadora u ordenador hace que si disminuimos demasiado el paso h,
aparte de incrementarse el tiempo de clculo, puede aumentar el error).
Ej 2. y

=y
2
t Hallemos numricamente entre 1 y 3 la solucin con y(1) =0.
El dibujo aproximado de la seccin 1.2 no aclara si se trata de una de las soluciones que
van a innito o de una de las que cruzan la isoclina de mximos. Empezamos con h=0.1.
Los y
k
obtenidos por los tres mtodos estn en la siguiente tabla (slo hemos escrito los
correspondientes a los t enteros para t 0):
t Euler Euler-mod Runge-Kutta
1 0 0 0
0,9 0.1 0.0955 0.0953100738
0,8 0.191 0.1826934847 0.1823176520
0,7 0.2746481 0.2629009594 0.2623378481
0,6 0.3521912579 0.3371304370 0.3363726607
0,5 0.4245951261 0.4061567380 0.4051902841
0,4 0.4926232282 0.4705749490 0.4693783604
0,3 0.5568909927 0.5308364662 0.5293796824
0,2 0.6179037505 0.5872727793 0.5855155255
0,1 0.6760842550 0.6401101498 0.6379997588
0 0.7317932469 0.6894770720 0.6869456018
1 1.214197534 0.9357162982 0.9176486326
2 1.988550160 0.1256257297 0.1884460868
3 272.5279419 1.528819223 1.541258296
Aunque inicialmente los nmeros son similares, los errores acumulados del mtodo de
Euler nos dan para t positivos unos valores de la solucin ya totalmente diferentes
a los reales, que sern ms parecidos a los hallados por otros mtodos ms exactos
(convendr, siempre que se pueda, hacerse una idea de las soluciones que se estn
tratando antes de meterse con el clculo numrico para estar avisados sobre las posibles
anomalas). Repitiendo los clculos con pasos ms pequeos se obtiene si:
t Euler Euler-mod Runge-Kutta
h=0.05: 0 0.7100063518 0.6875612633 0.6869451577
3 1.361623743 1.538408604 1.541275123
h=0.01: 0 0.6916677024 0.6869692560 0.6869451313
3 1.526589427 1.541165493 1.541276176
Observemos para acabar que la demostracin del teorema 1* de existencia y unicidad nos
da una forma de hallar funciones prximas a la solucin de un problema de valores iniciales:
en las hiptesis del teorema, las aproximaciones de Picard convergen uniformemente (lo
hacen en norma) hacia la solucin nica.
Ej 2*. Hallemos las dos primeras aproximaciones de Picard para el ejemplo anterior.
(En este caso las integrales son sencillas, pero la mayo-
ra de las veces las cosas no van a ir tan bien, pues nos
pueden salir primitivas no elementales o complicadas de
calcular; adems, a diferencia de los mtodos anteriores,
ste no es programable).
y
o
(t) =0 y
1
(t) =0 +
_
t
1
(0s)ds=
1
2
[1t
2
]
y
2
(t) =
_
t
1
_
1
4
[1s
2
]
2
s
_
ds =
19
30
+
t
4

t
2
2

t
3
6
+
t
5
20
.
Los valores de y
1
e y
2
para diferentes t estn a la de-
recha. Comparando con los nmeros de antes se ve que
las aproximaciones son buenas para t cercano a 1,
pero no tienen nada que ver con la realidad para valores
grandes de t . Sin embargo, este mtodo nos ha dado
expresiones analticas aproximadas de la solucin.
t y
1
y
2
1 0 0
0,9 0.095 0.09530883333
0,8 0.18 0.1822826667
0,7 0.255 0.2620965
0,6 0.32 0.3354453333
0,5 0.375 0.4026041667
0,4 0.42 0.463488
0,3 0.455 0.5177118333
0,2 0.48 0.5646506667
0,1 0.495 0.6034995
0 0.5 0.6333333333
1 0 0.2666666667
2 1.5 0.6
3 4 4.533333333
26
2. Sistemas y ecuaciones lineales
Si ya se podan resolver muy pocas ecuaciones de primer orden, menos an se
pueden resolver sistemas de tales ecuaciones o ecuaciones de orden n>1. Salvo
escasas excepciones, slo en el caso lineal se puede caracterizar la estructura
de las soluciones y casi slo si los coecientes son constantes se pueden hallar
explcitamente tales soluciones mediante mtodos elementales.
En la seccin 2.1 enunciaremos las propiedades bsicas (muy similares a las
de ecuaciones de primer orden) de los sistemas de n ecuaciones (lineales o no)
y de las ecuaciones de orden n, que veremos que se pueden considerar como un
caso particular de sistemas. No daremos las demostraciones (bastara casi sustituir
en las del caso n=1 los valores absolutos por normas). En la solucin general de
un sistema o ecuacin de orden n aparecern n constantes arbitrarias (as lo
sugieren los ejemplos ms sencillos de sistema:

= 0, y

= 0, y de ecuacin:

=0). El problema de valores iniciales consistir en hallar la solucin que cumpla

n condiciones en un instante t =t
o
(si los datos se dan en t distintos, el problema
de contorno tiene otras propiedades que se suelen estudiar en los cursos de EDPs).
Ser fcil ver cuando este problema tiene solucin nica local. Tambin daremos un
resultado de prolongabilidad y la denicin de estabilidad. No generalizaremos, sin
embargo, dos secciones del captulo anterior: el dibujo aproximado y los mtodos
numricos. En el primer caso, porque no se puede: las soluciones de un sistema son
curvas en un espacio de dimensin mayor que dos (en el captulo 4, para sistemas
autnomos de segundo orden, s nos preocuparemos del dibujo de las proyecciones
de las soluciones sobre el plano t =0). Los mtodos numricos son tan parecidos
al caso n=1 que no merece la pena tratarlos de nuevo.
La 2.2 trata ya en el caso lineal y, para ir jando ideas, en el ms sencillo n=2:
[S]
_

= (t) +b(t)y + (t)

y

= c(t) +d(t)y +g(t)

Tendremos una frmula de variacin de las constantes que nos dar las solu-
ciones de [S] si somos capaces de hallar lo que se llama una matriz fundamental
W(t) (formada por soluciones del sistema homogneo). Esta matriz sabremos cal-
cularla (utilizando resultados de lgebra) en el caso de que las funciones , b,
c y d sean constantes (entonces W(t) ser la exponencial de una matriz). De lo
anterior deduciremos resultados para las ecuaciones de segundo orden:
[e]

+(t)

+b(t)= (t)
Resolver [e] ser especialmente sencillo para coecientes constantes. Si son va-
riables, veremos los pocos casos (ecuaciones de Euler t
2

+t

+b = h(t) , si
b(t) 0 y si conocemos una solucin de la homognea) en que an se puede hallar
su solucin a travs de integraciones (en el resto de los casos habr que utilizar
series, siguiendo el captulo 3).
En la seccin 2.3, y con pocas demostraciones, veremos los resultados para un
n general. Aunque la teora sea prcticamente la misma, los clculos prcticos
se complican y muchas veces se vuelven imposibles. Si los coecientes son cons-
tantes seguir siendo fcil dar la solucin de ecuaciones homogneas, en el caso
excepcional de que podamos hallar las races (autovalores) de un polinomio (ca-
racterstico) de grado n. Para resolver un buen nmero de ecuaciones no homog-
neas tendremos el mtodo de coecientes indeterminados. Para los sistemas,
incluso conociendo los autovalores, aparecen dicultades algebraicas, salvo que
la matriz del sistema sea diagonalizable (daremos varias ideas de cmo proceder
aunque no sea el caso).
27
En 2.4 analizaremos la estabilidad de sistemas y ecuaciones lineales de cual-
quier orden, que se podr precisar fcilmente en el caso de coecientes constan-
tes: bastar casi siempre con saber si la parte real de los autovalores es negativa
o no. Y podremos decidir esto, utilizando el llamado criterio de Routh-Hurwitz,
incluso aunque no se pueda resolver el sistema o la ecuacin, por aparecernos
polinomios de races no calculables.
La seccin 2.5 introduce una tcnica totalmente diferente para hallar soluciones
particulares de un buen nmero de sistemas y ecuaciones lineales con coecientes
constantes: la transformada de Laplace, que convierte ecuaciones diferenciales
en otras sin derivadas. Esta tcnica no permite resolver nada que no pudisemos
resolver con las secciones previas, pero a menudo nos da la solucin de una for-
ma ms rpida y adems nos permite abordar problemas para los que nuestros
conocimientos algebraicos no nos basten. La transformada es especialmente til
cuando los trminos no homogneos tienen diferentes expresiones en diferentes
intervalos o cuando contienen la funcin (t) .
La ltima seccin (2.6) muestra como obtener informacin sobre el nmero de
soluciones peridicas de sistemas y ecuaciones lineales de coecientes peri-
dicos, sin necesidad de resolverlos. Cuando la nica solucin peridica del homo-
gneo sea la trivial, el no homogneo tendr una sola solucin peridica, y ms
complicado ser decidir (no tendr ninguna o tendr innitas) lo que ocurre si hay
innitas soluciones peridicas de la ecuacin o sistema homogneos.
28
2.1 Propiedades generales
Sea el sistema de n ecuaciones de primer orden: [S]
_
_
_

1
=
1
(t,
1
, . . . ,
n
)

n
=
n
(t,
1
, . . . ,
n
)
Sus soluciones son conjuntos de n funciones
1
(t), . . . ,
n
(t) , denidas y deriva-
bles en un intervalo comn , que convierten cada ecuacin de [S] en una identi-
dad. Llamaremos [P] al problema de valores iniciales formado por [S] y las n
condiciones:

1
(t
o
) =
1o
, . . . ,
n
(t
o
) =
no
En notacin vectorial:
_
x

=f(t, x)
x(t
o
) =x
o
, con x=
_
_
_

1
:

n
_
_
_, f=
_
_
_

1
:

n
_
_
_, x
o
=
_
_
_

1o
:

no
_
_
_. Las soluciones x(t) =
_
_
_

1
(t)
:

n
(t)
_
_
_
las podemos mirar entonces como funciones vectoriales de en R
n
.
Llamaremos x=
_

2
1
+ +
2
n
(norma eucldea) y bola de centro a y radio r al
conjunto B(, r) =
_
xR
n
: x<r
_
(crculo en el plano, esfera en el espacio, ...).
Los TEyU y prolongabilidad son muy parecidos a los de n=1:
Teor 1.

k
, , k=1, . . . , n continuas en [t
o
h, t
o
+h]B(x
o
, r)
[P] tiene solucin nica denida al menos en un entorno de t
o
.
(Y si slo las

son continuas existe solucin, aunque podra no ser nica).

Teor 2.
Si

k
continuas en [t
o
, )R
n
o bien existe t
1
tal que x(t)
cuando t t
1
o bien la solucin x(t) de [P] est denida t t
o
.
(Y si son continuas en un DR
n+1
las soluciones llegan hasta la frontera de D).
Tambin hay dependencia continua de parmetros y datos iniciales y la denicin
de estabilidad es como la de primer orden, sustituyendo los valores absolutos por
normas:
Una solucin x(t) denida en [t
o
, ) es estable si >0 >0 tal que
toda solucin x

(t) con x(t

o
)x

(t
o
) < existe, est denida en [t
o
, )
y verica x(t) x

(t) < para todo t t

o
. Si adems x(t) x

(t) 0
cuando t , se dice que x(t) es asintticamente estable.
(pero para un sistema puede ocurrir que x(t)x

(t)0 si t y sin embargo

que no consigamos hacer que x(t)x

(t) sea menor que cualquier prejado)

Ej 1.
_

=3t
1/ 3
+lny
y

=yt
3
Posee solucin con (t
o
) =
o
, y(t
o
) =y
o
si y
o
>0. nica si
o
=0.
No sabemos, ni sabremos, hallar su solucin general, ni ver qu soluciones estn de-
nidas t , ni precisar su estabilidad (aunque se podran hallar los valores aproximados
para unos datos iniciales concretos por mtodos numricos). Es trivial comprobar que
una solucin del sistema es
x(t) =
_
t
3
1
_
(nica con (1) =y(1) =1, aunque tal vez haya ms con (0) =0, y(0) =1).
29
Consideremos ahora la ecuacin de orden n: [E]
(n)
=g
_
t, ,

, . . . ,
(n1)
_
.
Sus soluciones son funciones (t) derivables n veces en un intervalo que
llevadas a [E] la convierten en una identidad. Llamamos [PE] al problema de
valores iniciales consistente en hallar la solucin de [E] que satisface las n con-
diciones:
(t
o
) =
o
,

(t
o
) =

o
, . . . ,
(n1)
(t
o
) =
(n1)
o
.
Toda ecuacin de orden n se puede convertir en un sistema (sistema equi-
valente):
Haciendo: =
1
,

=
2
, . . . ,
(n1)
=
n

[SE]
_
_
_

1
=
2

2
=
3

n
=g(t,
1
, . . . ,
n
)
. Llamando x=
_
_
_

1
:

n
_
_
_=
_
_
_

(n1)
_
_
_, x
o
=
_
_
_

o
:

(n1)
o
_
_
_,
es claro que es solucin de [E] si y slo si x lo es de [SE].
Si adems x cumple x(t
o
) =x
o
, es solucin de [PE].
Gracias a esto, de cualquier resultado que obtengamos para sistemas podremos
deducir consecuencias inmediatas para ecuaciones (aunque iremos viendo que
stas tendrn formas de resolverse ms directas, con lo que casi nunca acudiremos
al sistema equivalente para hallar soluciones). Por ejemplo, los teoremas 1 y 2 se
pueden aplicar a ecuaciones. Veamos la forma particular que adopta el TEyU:
Teor 3.
g,
g

, . . . ,

(n1)
g

(n1)
continuas en un entorno de (t
o
,
o
,

o
, . . . ,
(n1)
o
)
[PE] tiene solucin nica denida al menos en un entorno de t
o
.
Por ltimo, se dice que (t) es solucin estable o asintticamente estable
de [PE] si lo es la solucin x(t) del sistema equivalente (y por lo tanto se
han de parecer tanto (t) y

(t) como las n1 primeras derivadas de las dos

soluciones).
Ej 2. t
2

2t

+2=0 . Posee solucin nica con (t

o
) =,

(t
o
) =b si t
o
=0.
En la prxima seccin veremos que su solucin general es: = c
1
t +c
2
t
2
.
La nica solucin que satisface (1) = ,

(1) = b es = (2b)t +(b)t

2
(que,
como deba, es funcin continua de los datos iniciales). Las innitas soluciones =c
2
t
2
satisfacen (0) =0,

(0) =0, pero no hay ninguna satisfaciendo (0) =1,

(0) =0.
La solucin con (1) =

(1) =1 (o sea, = t ) es I pues para el sistema equivalente

_

= y
y

=2t
2
+2t
1
y
es inestable x(t) =
_
t
1
_
, pues
_
_
_
_
t
1
_

_
(2b)t+(b)t
2
(2b)+2(b)t
_
_
_
_ ,
para innitos y b tan cercanos como queramos a 1.
(Escribir las soluciones del sistema equivalente a partir de las de la ecuacin es muy
sencillo: basta formar un vector cuyo primer elemento sea la solucin de la ecuacin,
y los sucesivos de debajo sus derivadas; y si resolvemos una ecuacin a partir del
equivalente (poco til como se ha dicho) lo que obtendremos es un vector en el que
cada elemento es derivada del de arriba, y el primero es la solucin de la ecuacin).
30
2.2 Sistemas de 2 ecuaciones lineales y ecuaciones
lineales de orden 2
Sea
_

=(t)+b(t)y+ (t)
y

=c(t)+d(t)y+g(t)
. O en forma vectorial:
[S] x

=A(t)x+f(t) , con x=
_

y
_
, A=
_
b
c d
_
, f=
_

g
_
.
Suponemos , b, c , d, , g funciones de R en R continuas (o sea, la matriz
A(t) y la funcin vectorial f(t) lo son) en un intervalo (nito o innito, abierto o
cerrado) y sea t
o
. El teorema de existencia y unicidad asegura que entonces una
nica solucin de [S] cumple cualquier par de datos iniciales (t
o
) =
o
, y(t
o
) =y
o
.
Como ocurra en las lineales de primer orden, se puede probar que la solucin
nica est denida t .
Consideremos primero el sistema homogneo: [Sh] x

=A(t)x .
Una matriz W(t) =
_

1
(t)
2
(t)
y
1
(t) y
2
(t)
_
cuyas columnas x
1
=
_

1
y
1
_
y x
2
=
_

2
y
2
_
son soluciones de [Sh] y tal que el determinante |W|(t
o
)| =0
se llama matriz fundamental de [Sh].
El siguiente teorema asegura que [Sh] est resuelto conocida una W(t) (pero no
nos dice cmo calcularla):
Teor 1.
El conjunto V de soluciones de [Sh] es un espacio vectorial de dimensin
2. Una base de V es el conjunto {x
1
, x
2
}, soluciones que constituyen
una matriz fundamental W(t) . Por tanto, la solucin general de [Sh] es:
x = c
1
x
1
+c
2
x
2
= W(t)c , con c=
_
c
1
c
2
_
arbitrario.
Es muy fcil comprobar que cualquier combinacin lineal de soluciones de [Sh]
es tambin solucin.
Adems probamos que son base de V las soluciones e
1
(t) y e
2
(t) de [Sh] de
valores iniciales respectivos
_
1
0
_
y
_
0
1
_
:
Son linealmente independientes:
c
1
e
1
(t)+c
2
e
2
(t) 0 c
1
e
1
(t
o
)+c
2
e
2
(t
o
) =0 c
1
=c
2
=0.
Toda solucin x(t) =
_
(t)
y(t)
_
se puede escribir como combinacin lineal de ellas:
z(t) =(t
o
)e
1
(t)+y(t
o
)e
2
(t) es solucin con z(t
o
) =x(t
o
)
unicidad
x(t) z(t) t .
Sean ahora x
1
y x
2
soluciones cualesquiera satisfaciendo |W|(t
o
)| =0 . Dichas
soluciones son linealmente independientes:
c
1
x
1
(t)+c
2
x
2
(t) = W(t)c0 W(t
o
)c=0 c
1
=c
2
=0.
Un sistema tiene innitas matrices fundamentales W(t) . A partir de cualquier de
ellas podramos calcular la solucin de [Sh] con el dato inicial x(t
o
) =x
o
simple-
mente resolviendo el sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas W(t
o
)c =x
o
,
que tiene solucin nica por ser el determinante |W|(t
o
)| = 0. Pero lo podemos
hacer tambin directamente a partir de la llamada matriz fundamental cannica:
31
Se llama W
c
(t) , matriz fundamental cannica en t
o
, a la que satisface
W
c
(t
o
) =I . Dada cualquier W(t) , a partir de ella se puede hallar la cannica,
pues W
c
(t) =W(t)W
1
(t
o
) . La solucin x de [Sh] que cumple x(t
o
) =x
o
es:
x=W
c
(t)x
o
=W(t)W
1
(t
o
)x
o
.
Es claro que W(t)W
1
(t
o
) es la matriz unidad I en t = t
o
y adems el producto
de W(t) por la derecha por cualquier matriz constante no singular sigue siendo
fundamental (sus columnas, como es fcil comprobar, son combinaciones lineales
de soluciones, y por tanto son soluciones, y su determinante sigue siendo no nulo).
Que la ltima expresin satisface x(t
o
) =x
o
es evidente.
[Para casi todos los sistemas lineales, incluso para estos 2x2, va a ser imposi-
ble hallar ninguna W(t) (y, por tanto, tampoco las soluciones; cuando A sea
constante, pronto veremos cmo calcular una, que precisamente va a ser la
cannica). Esto es ya mucho ms complicado que las lineales de primer orden
que vimos en el captulo 1. All la matriz fundamental era simplemente un
escalar, expresable siempre en trminos de primitivas (era la exponencial de
la
_
), y si era constante esa matriz era e
t
].
Consideremos ahora el sistema no homogneo: [S] x

=A(t)x+f(t) .
Teor 2.
i] Si x
p
es cualquier solucin de [S] y W(t) es una matriz fundamental
de [Sh], la solucin general de [S] viene dada por x=W(t)c+x
p
.
ii] Una solucin particular de [S] es x
p
= W(t)
_
W
1
(t) f(t) dt .
iii] Si W
c
(t) es la cannica en t
o
la solucin de [S] con x(t
o
) =x
o
es
x = W
c
(t)x
o
+W
c
(t)
_
t
t
o
W
1
c
(s) f(s) ds
[Como en las de primer orden, a las frmulas de ii] y iii] se les llama de
variacin de las constantes].
i] Sea x solucin de [S]. Entonces [xx
p
]

=Ax+fAx
p
f=A[xx
p
]
Por tanto xx
p
=W(t)c para algn c, pues satisface [Sh].
As pues, toda solucin se puede escribir as.
ii] Veamos que W
1
existe, es decir, que la W(t) es no singular t :
Si fuera |W|(t) =0 para algn s existiran b
1
, b
2
no ambos nulos tales
que b
1
x
1
(s)+b
2
x
2
(s) =0. Entonces x(t) =b
1
x
1
(t)+b
2
x
2
(t) sera solucin
con x(s) =0. Por unicidad sera x(t) 0 y por tanto sera |W|(t) =0 para
todo t , en particular para t
o
.
Y como matrices y vectores se derivan como las funciones de una variable:
x

p
= W

_
W
1
(t) f(t) dt +WW
1
f = Ax
p
+f ,
pues W

=AW por ser solucin cada columna.

iii] Por i] y ii] es solucin de [S]. Y adems cumple el dato:
x(t
o
) =W
c
(t
o
)x
o
= x
o
=x
o
.
As pues, hallada cualquier W(t) est resuelto el sistema homogneo y el
no homogneo (y tambin el problema de valores iniciales). Pero slo tendremos
un mtodo para calcular la W(t) en el caso que tratamos a continuacin: si la
matriz A es constante. Para ese clculo necesitaremos algunas deniciones y
resultados algebraicos previos cuya demostracin se puede encontrar en los libros
de lgebra.
32
Sistemas lineales de coecientes constantes:
[C] x

=Ax+f(t) y [Ch] x

=Ax , con A=
_
b
c d
_
matriz constante.
La exponencial de una matriz B se dene: e
B
=I+B+
1
2
B
2
+ ,
serie convergente (sus elementos son series numricas convergentes)
para toda B. Se tiene que e
B
es no singular, que su inversa es e
B
y que e
B+C
= e
B
e
C
si BC=CB.
La exponencial de una matriz no se calcula directamente, sino a partir de su forma
J de Jordan (la forma ms sencilla en que se puede escribir la matriz haciendo
cambios de base). Aunque en general sea complicado hallar la J asociada a una
A, en el caso n=2 que estamos tratando es fcil dar tanto J como la matriz P del
cambio de base:
Sea A una matriz 2x2 y sean
1
,
2
sus autovalores
_
races de |A| =0
_
.
Entonces hay una matriz no singular P tal que A=PJP
1
donde:
i] Si
1
=
2
y v
1
, v
2
son vectores propios asociados [o sea, (A

)v
i
=0],
J =
_

1
0
0
2
_
y P=
_
v
1
v
2
_
, matriz cuyas columnas son v
1
y v
2
.
ii] Si
1
=
2
= y slo existe un vector propio v linealmente independiente
asociado, J =
_
0
1
_
y P=
_
wv
_
, w cualquier vector con (A)w=v.
iii] Si
1
=
2
= y existen dos vectores propios linealmente independientes
asociados a , entonces A es ya diagonal.
[Los autovalores de una A real pueden ser reales o complejos conjugados;
en este ltimo caso la J y la P sern complejas, pero PJP
1
ser real].
Teor 3. W
c
(t) =e
A(tt
o
)
es la matriz fundamental cannica en t
o
de [Ch].
En efecto,
d
dt
e
At
=
d
dt

k=0
(At)
k
k!
=

k=0
d
dt
(At)
k
k!
= A

k=1
(At)
k1
(k1)!
= Ae
At
, admitiendo que se
puede derivar la serie trmino a trmino (se puede justicar) y tomando t
o
=0
por comodidad en la escritura. Es, pues, e
A(tt
o
)
matriz fundamental pues cada
una de sus columnas cumple tambin [Ch]. Como e
A(t
o
t
o
)
= , es la cannica.
Hemos reducido el problema de resolver [C] al de hallar la exponencial de At (del
producto del escalar t por la matriz A). Usando la J asociada a la A es fcilmente
calculable, pues e
At
est relacionada con e
Jt
de la misma forma que la A con la J :
e
At
= Pe
Jt
P
1
, ya que

k=0
A
k
t
k
k!
=

k=0
PJ
k
P
1
t
k
k!
=P

k=0
J
k
t
k
k!
P
1
=Pe
Jt
P
1
, pues A
k
=PJP
1
PJP
1
=PJ
k
P
1
.
Y e
Jt
es fcil de hallar en las dos posibles situaciones que ofrece Jordan para n=2:
i] Si J =
_

1
0
0
2
_
, es e
Jt
=
_
e

1
t
0
0 e

2
t
_
. ii] Si J =
_
0
1
_
, es e
Jt
=
_
1 0
t 1
_
e
t
.
i] Utilizando la denicin: e
Jt
=
_
1 0
0 1
_
+
_

1
t 0
0
2
t
_
+
1
2!
_

2
1
t
2
0
0
2
2
t
2
_
+ =
_
e

1
t
0
0 e

2
t
_
.
ii] Como J =
_
0
0
_
+
_
0 0
1 0
_
=D+N, e
Jt
=e
Dt
e
Nt
=
_
e
t
0
0 e
t
_
_
_
1 0
0 1
_
+
_
0 0
t 0
_
_
=
_
1 0
t 1
_
e
t
.
33
De lo anterior y del teorema 2 deducimos la frmula de variacin de las cons-
tantes para la solucin de [C] que satisface el dato inicial x(t
o
) =x
o
:
x = Pe
J(tt
o
)
P
1
x
o
+P
_
t
t
o
e
J(ts)
P
1
f(s) ds
donde todas las matrices son calculables (hallada la e
Jt
, basta cambiar t por tt
o
o por ts para obtener las otras). Insistimos en que los y las matrices P, P
1
y
e
Jt
pueden ser complejos, pero si A es real han de ser reales e
At
y la solucin x.
Para hacer los clculos de esta frmula es aconsejable efectuar las operaciones de
derecha a izquierda, de forma que slo haya que multiplicar matrices por vectores
(y no matrices por matrices lo que es mucho ms largo y mayor fuente de errores).
Si lo que se busca es la solucin general nos podramos ahorrar algunos clculos,
pues no necesitamos la cannica. Por ejemplo, W(t) =Pe
Jt
es matriz fundamental
de [Ch] (es producto por la derecha de la matriz cannica por la P no singular) y
de ella deducimos que la solucin general del sistema homogneo [Ch] es simple-
mente x=Pe
Jt
c , con c arbitrario. Pero esta expresin puede ser inadecuada si los
son complejos, pues queda x expresada en trminos de funciones y constantes
complejas (en ese caso mejor seguimos lo otros caminos que describiremos).
Ej 1. Resolvamos
_

= 2 +y
y

= 3 +4y +e
t
con (0) =0, y(0) =1
, es decir, x

=
_
2 1
3 4
_
x+
_
0
e
t
_
, x(0) =
_
0
1
_
.
[Sabemos que dicha solucin es nica y que est denida para todo t R].
|A| =
2
6+5=0
1
=5 y
2
=1. Por tanto, J =
_
5 0
0 1
_
, e
Jt
=
_
e
5t
0
0 e
t
_
.
(A5)v=
_
3 1
3 1
_
v=0 v
1
=
_
1
3
_
. (A)v=
_
1 1
3 3
_
v=0 v
2
=
_
1
1
_

P=
_
1 1
3 1
_
P
1
=
1
4
_
1 1
3 1
_
=
1
4
_
1 1
3 1
_
.
(Escribir la inversa de una matriz 2x2 es casi inmediato:
P=
_
b
c d
_
P
1
=
1
|P|
_
d b
c
_
se cambian y d de sitio, b y c de signo y se divide por el determinante).
Por tanto: x(t) =
1
4
Pe
Jt
_
1 1
3 1
__
0
1
_
+
1
4
P
_
t
0
e
J(ts)
_
1 1
3 1
__
0
e
s
_
ds
=
1
4
P
_
e
5t
0
0 e
t
__
1
1
_
+
1
4
P
_
t
0
_
e
5(ts)
0
0 e
ts
__
e
s
e
s
_
ds =
1
4
_
1 1
3 1
__
e
5t
e
t
_
+
1
4
P
__
t
0
e
5t4s
ds

_
t
0
e
t
ds
_
=
1
4
_
e
5t
e
t
3e
5t
+e
t
_
+
1
4
_
1 1
3 1
_
_
1
4
[e
5t
e
t
]
te
t
_
=
1
16
_
5e
5t
5e
t
4te
t
15e
5t
+e
t
+4te
t
_
Si queremos la solucin general, los clculos son algo ms cortos. La solucin general
de la homognea x
h
se escribe rpidamente una vez hallados los autovalores y vectores
propios:
x
h
=W(t)c=Pe
Jt
c =
_
e
5t
e
t
3e
5t
e
t
_
c = c
1
e
5t
_
1
3
_
+c
2
e
t
_
1
1
_
_
= c
1
e

1
t
v
1
+c
2
e

2
t
v
2
_
Para la solucin particular de la no homognea s necesitamos hallar alguna inversa:
W
1
(t) =
1
4
_
e
5t
e
5t
3e
t
e
t
_
, x
p
= W(t)
_
W
1
(t) f(t) dt =
1
16
W(t)
_
e
4t
4t
_
=
1
16
_
e
t
4te
t
3e
t
+4te
t
_
.
Englobando los trminos con e
t
de la x
p
en la constante c
2
, obtenemos esta solucin
general del sistema:
x=x
h
+x
p
=c
1
e
5t
_
1
3
_
+c
2
e
t
_
1
1
_
+
1
4
t e
t
_
1
1
_
34
Ej 2. Resolvemos
_

= y +2
y

= +y
con
(0) =0
y(0) =1
x

=
_
1 1
1 1
_
x+
_
2
0
_
, x(0) =
_
0
1
_
.
|A| =(1)
2
+1=0 =1
e
Jt
=
_
e
t+t
0
0 e
tt
_
=
_
e
t
[cos t + sent] 0
0 e
t
[cos t sent]
_
.
[Recordemos que e
b
= e

[cos b senb] y que, por tanto,

e
b
+e
b
= 2cos b , e
b
e
b
= 2 senb ].
(A[1])v = 0 v

=
_

1
_
P =
_

1 1
_
P
1
=
1
2
_
1
1
_
_
comprobamos: PP
1
=
1
2
_
2
2
0
0 2
_
_
.
x(t) =
1
2
Pe
Jt
_
1
1
__
0
1
_
+
1
2
P
_
t
0
e
J(ts)
_
1
1
__
2
0
_
ds =
1
2
e
t
P
_
e
t
e
t
_
+P
_
t
0
_
e
(1+)(ts)
e
(1)(ts)
_
ds
_

_
t
0
e
(1+)(ts)
ds =

1+
_
e
(1+)(ts)
_
t
0
=
(1)
1+1
_
1e
(1+)t
_
y anloga la otra
_
= e
t
_
sent
cos t
_
+
1
2
P
_
[1+]
_
1e
(1+)t
_
[1]
_
1e
(1)t
_
_
= e
t
_
sent
cos t
_
+
1
2
_
2 + [1]e
(1+)t
+ [1]e
(1)t
2 [1+]e
(1+)t
[1]e
(1)t
_
=
_
e
t
sent
e
t
cos t
_
+
_
1 +e
t
[cos t+sent]
1 +e
t
[cos t+sent]
_
=
_
e
t
cos t 1
e
t
sent +1
_
Est claro que trabajar con autovalores complejos complica mucho los clculos. Por suer-
te conoceremos otros caminos para resolver estos sistemas: pronto veremos como con-
vertirlos en ecuaciones de segundo orden (mucho ms manejables) y en 2.5 dispondre-
mos de la transformada de Laplace.
Para este ejemplo concreto (con f(t) constante) podamos haber atajado buscando una
solucin del sistema no homogneo que fuese tambin constante (no siempre existir,
pues ser necesario que el determinante |A| =0, o lo que es lo mismo, que =0 no sea
autovalor). Basta resolver el sistema
_
y+2=0
+y=0
para obtenerla: =1, y=1 x
p
=
_
1
1
_
.
Nos falta ya slo sumar a x
p
la solucin general del homogneo ( c
1
e

1
t
v
1
+ c
2
e

2
t
v
2
como vimos en ejemplo anterior), e imponer los datos:
x =
_
c
1
e
t+t
c
2
e
tt
1
c
1
e
t+t
+c
2
e
tt
+1
_
d..

c
1
c
2
= 1
c
1
+c
2
= 0
c
1
=
1
2
, c
2
=
1
2

x =
_
1
2
e
t
[e
t
+e
t
] 1
1
2
e
t
[e
t
e
t
] +1
_
=
_
e
t
cos t 1
e
t
sent +1
_
Si queremos la solucin general en trminos de funciones reales podemos hallar P
1
y
calcular hasta el nal la matriz cannica:
e
At
=
1
2
_

1 1
__
e
t+t
0
0 e
tt
__
1
1
_
=
_
e
t
cos t e
t
sent
e
t
sent e
t
cos t
_
x = e
At
_
c
1
c
2
_
+
_
1
1
_
.
[Con esta matriz fundamental real podramos hallar una x
p
(y no slo en este caso
de f constante) realizando integraciones de funciones reales. Pero esto tampoco ahorra
tiempo porque, por ejemplo, es ms rpido hallar una primitiva de e
(1+)t
que de e
t
cos t
(hay que utilizar dos veces partes para volver a encontrar la integral inicial)].
Dejemos ya los sistemas de dos ecuaciones lineales y pasemos a estudiar las ecua-
ciones lineales de orden dos que, como dijimos en la seccin 2.1, se pueden con-
siderar como un caso particular de ellos. Ser cuestin de ir viendo la forma que
adoptan los resultados anteriores para el sistema equivalente a una ecuacin,
aunque este no sea el camino ms corto para estudiar las ecuaciones (sus teore-
mas se podran probar sin necesidad de matrices).
35
Ecuaciones lineales de segundo orden:
Consideremos [e]

+(t)

+b(t) = (t) , con , b y continuas en .

Sabemos que hay solucin nica denida en todo el intervalo para cada par de
datos iniciales (t
o
) =
o
,

(t
o
) =

o
si t
o
. Haciendo

=y se tiene el sistema
_

=y
y

=b(t)(t)y+ (t)
, cuyas soluciones sern funciones vectoriales
_

y
_
=
_

_
.
Este sistema est resuelto conociendo una matriz fundamental W(t) . Para ello
basta hallar dos soluciones
1
y
2
de la ecuacin homognea asociada a
[e] (pues la la inferior de la matriz estar formada por las derivadas

1
y

2
)
tales que sea no nulo en algn s el llamado
determinante wronskiano de
1
y
2
: |W|(t) =
_
_
_
_

1

2

2
_
_
_
_
.
La solucin general de [e] ser entonces la primera componente del vector:
W(t)c +W(t)
_
W
1
(t)
_
0
(t)
_
dt , y como W
1
(t) =
1
|W|(t)
_

2
(t)
2
(t)

1
(t)
1
(t)
_
,
unas pocas operaciones nos permiten concluir de los teoremas para sistemas que:
Teor 4.
i] Si
1
y
2
son dos soluciones de la homognea tales que |W|(s) =0
para algn s y
p
es cualquier solucin particular de [e], la solucin
general de [e] es: = c
1

1
+c
2

2
+
p
.
ii] Una solucin particular de [e] es:
p
=
2
_

|w|
dt
1
_

|w|
dt .
[Frmula de variacin de las constantes].
La expresin de las dos soluciones en trminos de funciones elementales se
podr dar slo en los pocos casos que vamos a describir (en el captulo 3
resolveremos las ecuaciones del tipo [e] por medio de series).
Resolvamos la ecuacin con coecientes constantes: [c]

+b = (t) .
Llamemos [ch] a la ecuacin homognea ( 0). La matriz del sistema asociado:
A=
_
0 1
b
_
, tiene por ecuacin caracterstica P()
2
++b=0 .
Como los elementos del vector real Pe
Jt
P
1
c , solucin general del sistema homo-
gneo, estn formados por combinaciones lineales arbitrarias de los elementos de
la matriz e
Jt
, la solucin general de [ch] es, segn sean las races de P() :
Si
1
=
2
reales, =c
1
e

1
t
+c
2
e

2
t
Si doble (real), =(c
1
+c
2
t) e
t
Si =pq , =(c
1
cos qt+c
2
senqt) e
pt
pues e
Jt
es:
_
e

1
t
0
0 e

2
t
_
,
_
1 0
t 1
_
e
t

_
e
pt
[cos qt + senqt] 0
0 e
pt
[cos qt senqt]
_
[Se puede llegar a la solucin por un camino directo sin pasar por el sistema equivalente:
probando en [ch] soluciones del tipo =e
t
se deduce que debe satisfacer la ecuacin
caracterstica de arriba; si
1
=
2
R es inmediato que el |W| de e

1
t
y e

2
t
es no nulo;
si doble, se comprueba que te
t
tambin es solucin y que es =0 el |W| de ambas; y si
C se utiliza que la parte real y la imaginaria de una solucin compleja tambin lo son].
Para hallar la solucin particular de la no homognea [c] disponemos siempre de
la frmula de variacin de las constantes, pero en muchas ocasiones ser pre-
ferible utilizar el mtodo de los coecientes indeterminados que precisaremos
en la prxima seccin e iremos introduciendo en los ejemplos.
36
Ej 3. Resolvemos

+ = 6te
t
con (1) =

(1) =0 .

2
2+1=0 =1 doble, luego la solucin de la homognea es
h
= (c
1
+c
2
t) e
t
.
|W|(t) =
_
_
_
_
e
t
te
t
e
t
(t+1)e
t
_
_
_
_
= e
2t

p
= 6te
t
_
e
t
te
t
e
2t
dt6e
t
_
te
t
te
t
e
2t
dt =t
3
e
t
=(c
1
+c
2
t)e
t
+t
3
e
t
.
De los datos iniciales:
(1) =[c
1
+c
2
+1]e=0

(1) =[c
1
+2c
2
+4]e=0
_
=(23t+t
3
) e
t
, solucin buscada.
[Se puede hallar
p
con el mtodo de coecientes indeterminados que veremos;
la idea es buscar una
p
similar a (t) ; parece que una buena candidata a
p
es un
polinomio multiplicado por e
t
pues sus derivadas son del mismo tipo; como e
t
y te
t
ya
guran en
h
, el polinomio debe contener trminos t
2
e
t
; la prxima seccin dir que la
buena candidata es
p
=t
2
e
t
[At+B] , para A y B adecuados; para jarlos llevamos
p
y sus derivadas

p
=e
t
[At
3
+(B+3A)t
2
+2Bt] y

p
=e
t
[At
3
+(B+6A)t
2
+(4B+6A)t+2B]
a la ecuacin, obteniendo [6At +2B]e
t
= 6te
t
y por tanto deben ser B = 0, A = 1; as
hallamos de nuevo la
p
=t
3
e
t
; en este ejemplo parece ms largo este camino que la
variacin de constantes, pero en muchos otros ahorra el clculo de largas primitivas].
Aunque sea muy mal camino, repasemos las matrices resolviendo el sistema equivalente:
_

= y
y

= +2y+6te
t
, o sea, x

=
_
0 1
1 2
_
+
_
0
6te
t
_
, x(1) =
_
0
0
_
. =1 doble e
Jt
=
_
1 0
1 1
_
e
t
(nunca la matriz de un sistema proveniente de una ecuacin puede ser diagonal).
El nico (salvo producto por un escalar) vector v asociado al =1 doble es v=
_
1
1
_
.
Escogemos w tal que
_
1 1
1 1
_
w=v, por ejemplo w=
_
0
1
_
P =
_
0 1
1 1
_
, P
1
=
_
1 1
1 0
_
x =
_
0 1
1 1
_
_
t
1
e
ts
_
1 0
t s 1
__
1 1
1 0
__
0
6se
s
_
ds =
_
t
3
3t +2
t
3
+3t
2
3t 1
_
e
t
(su es la de antes
y su y es la

).
Ej 4. Hallemos la solucin general de las dos ecuaciones: a)

+=e
t
y b)

+ =tnt .
En ambos casos es:
2
+1=0 = solucin general: = c
1
cos t+c
1
sent+
p
.
Para hallar la
p
con variacin de las constates: |W|(t) =
_
cos t sent
sent cos t
_
=1, de dnde:
a)
p
=sent
_
e
t
cos t dtcos t
_
e
t
sent dt = =s
1
2
e
t
[c+s]c
1
2
e
t
[sc]=
1
2
[s
2
+c
2
]e
t
=
1
2
e
t
.
[Mucho ms corto ser probar
p
=Ae
t
2Ae
t
=e
t
A=
1
2
,
p
=
1
2
e
t
].
b)
p
=sent
_
sent dtcos t
_
sen
2
t
cos t
dt = sc +sc c
_
dt
c
=s
=
_
d
1
2
= = cos t ln
1+sent
cos t
.
[En esta ecuacin ni el mtodo de coecientes determinados ni Laplace seran aplicables].
Aunque es perder el tiempo pasar de ecuaciones a sistemas, en cambio, s es
prctico convertir un sistema dado en una ecuacin de mayor orden, sobre
todo si los autovalores son complejos:
Ej 5. Pasando a una ecuacin, volvamos a resolver el ejemplo 2
_

=y+2
y

=+y
,
(0) =0
y(0) =1
.
Despejemos la y de la segunda ecuacin (ms corta que la otra): = y

y .
Sustituyendo en la primera: y

= y

y y +2 , y

2y

+2y = 2 .
La solucin general de la homognea la obtenemos de la ecuacin caracterstica (la
misma que la de la matriz) y la solucin particular en este caso salta a la vista
p
=1
(con la frmula de variacin de las constantes sera largo y el mtodo de coecientes
indeterminados lo que sugerir es probar una constante). As pues:

2
2 +2 = 0 = 1 y = (c
1
cos t +c
2
sent) e
t
+1
Imponiendo los datos iniciales: y(0) =1, y

(0) = (0)+y(0) =1, obtenemos la y de antes:

y = e
t
sent +1 .
Y simplemente sustituyendo esta y obtenemos la : = y

y = e
t
cos t 1 .
37
Consideremos otros tres casos de ecuaciones lineales de segundo orden [e], ahora
con coecientes variables, que son resolubles por mtodos elementales.
i) Ecuaciones de Euler: [u] t
2

+t

+b = h(t) , t >0 .
Haciendo el cambio de variable independiente t =e
s
:
d
dt
=
1
t
d
ds
,
d
2

dt
2
=
1
t
2
_
d
2

ds
2

d
ds
_
,
[u] se convierte en la siguiente ecuacin lineal con coecientes constantes:
d
2

ds
2
+(1)
d
ds
+b=h(e
s
) , de ecuacin caracterstica
Q()
2
+(1)+b=0 .
Como conocemos las soluciones de la ecuacin homognea para esta segunda
ecuacin, deshaciendo el cambio ( s = lnt ), tenemos que la solucin general de
una ecuacin de Euler homognea es:
Si
1
=
2
reales, = c
1
t

1
+c
2
t

2
Si doble (real), = (c
1
+c
2
lnt)t

Si =pq , = [c
1
cos(qlnt)+c
2
sen(qlnt)]t
p
(observemos que la ecuacin caracterstica de una ecuacin de Euler sera la
que obtendramos probando en la homognea soluciones de la forma t

).
Para hallar la solucin particular de la no homognea dispondremos siempre de la
frmula de variacin de las constantes con (t) =h(t)/ t
2
(y para la ecuacin
de coecientes constantes en s del mtodo de coecientes indeterminados de
2.3, si h(e
s
) es del tipo adecuado).
Ej 6. Hallemos la solucin general de t
2

+t

= t .
La ecuacin caracterstica es
2
+(11)1=0 =1
la homognea tiene por solucin general
h
=c
1
t+c
2
t
1
(vlida en este caso t =0).
|W|(t) =
_
_
_
_
t t
1
1 t
2
_
_
_
_
=2t
1
y (t) =t
1

p
= t
1
_
tt
1
dt
2t
1
t
_
t
1
t
1
dt
2t
1
=
t
2
lnt
t
4

la solucin general de la no homognea es =c
1
t+c
2
t
1
+
t
2
lnt (englobado el
t
4
en c
1
t ).
[La
p
se podra calcular utilizando coecientes indeterminados en la ecuacin

=e
s
a la que conduce el cambio t = e
s
; veremos que la
p
que deberamos probar en la
ecuacin en s es
p
=Ase
s
, o lo que es lo mismo, podramos probar
p
=At lnt en la de
Euler inicial); si lo hicisemos, comprobaramos que debe ser A=
1
2
como antes].
ii) Si en la ecuacin [e] es b(t) 0 :

+(t)

= (t) ,
el cambio

=y convierte dicha ecuacin en una lineal de primer orden

en y , resoluble con la frmula del captulo 1. Integrando y obtendremos la .
(Observemos que el cambio anterior reduce tambin una ecuacin no lineal en la que no
aparece la en una de primer orden, tal vez resoluble:

=g(t,

) y

=g(t, y) ; este es
uno de los pocos casos de ecuaciones no lineales que se pueden resolver elementalmente).
Ej 7. Calculemos la solucin general de t

= t cos t .

=y y

=
2y
t
+cos t y=Ct
2
+t
2
_
cos t
t
2
dt =K+Ct
3
+
_
_
t
2
_
cos t
t
2
dt
_
dt
(primitivas que no son calculables elementalmente).
Es tambin de Euler ( =2, b=0, h(t) =t
2
cos t ) y se puede resolver como el ejemplo 6:

2
3=0 = 0, 3
h
=c
1
+c
2
t
3
, solucin de la homognea. |W|(t) =3t
2

=c
1
+c
2
t
3
+t
3
_
cos t
3t
2
dt
_
cos t
3t
dt , que debe poderse hacer coincidir con la de antes.
38
iii) Si conocemos una solucin
1
de la homognea

+(t)

+b(t)=0, el
cambio =
1
_
dt lleva la ecuacin [e] a lineal de primer orden en .
[No son, por tanto, necesarias las dos soluciones que exiga el teorema 4; basta
slo hallar una; el problema es que en pocas ocasiones podremos encontrar
esa solucin: a veces a simple vista, a veces tanteando, a veces nos aparecer
cuando estemos resolvindola por series].
En efecto, llevando ,

1
_
dt+
1
,

1
_
dt+2

1
+
1

a [e]:

+(2

1
+
1
)+(

1
+

1
+b
1
)
_
dt = (t)

=
_
2

1
1
+
_
+ (t)
1
1
pues
1
satisface la homognea. El conocimiento de la
1
permite hallar tambin
(sin necesidad de hacer el cambio) una segunda solucin
2
de la homognea,
pues integrando la ecuacin en con (t) =0:
= e

_
dt

2
1

2
=
1
_
e

_
dt

2
1
dt
[El de la frmula, desde luego, es el que queda cuando se escribe la ecuacin
en la forma de arriba

+ ; utilizaremos bastantes veces esta frmula

en el captulo 3, en el que trabajaremos, sobre todo, con homogneas].
Ej 8. Resolvamos t
3

+ = 1 .
Las nicas soluciones de la homognea que pueden saltar a la vista son las rectas
= t+b (pues entonces el trmino de la

no aparece y basta mirar los otros dos).

En este caso
1
=t es solucin de la homognea.
Para resolver la ecuacin dada podemos ahora seguir dos caminos diferentes:
1) Efectuar explcitamente el cambio =t
_
,

=
_
+t,

=2+t

,
para convertir la ecuacin inicial en la lineal de primer orden no homognea:
t
4

+(2t
3
t
2
)=1

=(t
2
2t
1
)+t
4
.
Resolver esta lineal: =c
2
t
2
e
1/ t
+t
2
e
1/ t
_
t
2
e
1/ t
dt = c
2
t
2
e
1/ t
t
2
.
Y deshacer el cambio: = t
_
c
1
+c
2
_
t
2
e
1/ t
dt
_
t
2
dt
_
= c
1
t+c
2
te
1/ t
+1 .
[No olvidemos la constante de integracin; la solucin general debe conte-
ner 2 constantes arbitrarias].
2) Hallar una segunda solucin de la homognea por la frmula deducida antes:

2
= t
_
e

_
t
2
dt
t
2
dt = te
1/ t
y calcular una
p
de la no homognea con la frmula de variacin de constantes:
|W|(t) =e
1/ t

p
=te
1/ t
_
t
2
e
1/ t
dtt
_
t
2
dt =t+1 =c
1
t+c
2
te
1/ t
+1
(El trabajo con la no homognea ha sido absolutamente intil y podamos perfecta-
mente habrnoslo ahorrado, porque la
p
=1 se vea tambin a simple vista).
39
2.3 Ecuaciones y sistemas lineales de orden n
Veamos, casi sin demostraciones, los resultados esenciales, anlogos a los del caso
n=2. Aqu empezamos tratando, en vez de los ms complicados sistemas, las:
Ecuaciones lineales de orden n.
Sea [e]
(n)
+
1
(t)
(n1)
+ +
n1
(t)

+
n
(t)= (t)

, continuas en .
Tiene solucin nica, denida en todo el intervalo , satisfaciendo:
(t
o
) =
o
, . . . ,
(n1)
(t
o
) =
(n1)
o
, si t
o
.
Teor 1.
Si
1
, . . . ,
n
son n soluciones de la homognea, su wronskiano
|W|(t) =
_
_
_
_
_
_

1

n
: :

(n1)
1

(n1)
n
_
_
_
_
_
_
es no nulo en algn s y
p
es solucin
de [e], la solucin general de [e] es: =c
1

1
+ +c
n

n
+
p
.
[Con la teora de sistemas que veremos luego se podra hallar una
p
a partir de
las
1
, . . . ,
n
(para n=2 obtuvimos la frmula de variacin de las constantes), pero
como casi nunca se podrn hallar esas n soluciones, no nos ocuparemos de ello].
Nos vamos a centrar ya en las ecuaciones con coecientes constantes:
Sea [c] L[]
(n)
+
1

(n1)
+ +
n1

+
n
= (t) ,
y llamemos [ch] a la homognea L[]=0.
Para resolver [ch] basta hallar las races de un polinomio P() de orden n
(llamadas autovalores de la ecuacin). Como se sabe, eso en general es impo-
sible para n 3 con lo que slo se podr dar la solucin exacta en casos excep-
cionales. Como para n =2, el polinomio caracterstico P() es el que aparece al
probar soluciones del tipo e
t
en [ch]:
P()
n
+
1

n1
+ +
n1
+
n
= 0 (ecuacin caracterstica)
P() tendr m races reales
1
, ...,
m
, de multiplicidades r
1
, .., r
m
, y 2k comple-
jas p
1
q
1
, ..., p
k
q
k
de multiplicidades s
1
, .., s
m
[ser r
1
+ +r
m
+2(s
1
+ +s
k
) =n].
Desde luego, todas podran ser reales, o todas complejas; y perfectamente puede
ser r
k
=1 s
k
=1 (autovalores simples). Necesitamos n soluciones, tantas como
races de P() . Este teorema dice cmo conseguirlas:
Teor 2.
Las r funciones e
t
, te
t
, . . . , t
r1
e
t
son soluciones linealmente
independientes de L[]=0, si es raz real de P()=0 de multiplici-
dad r . Lo mismo sucede con las 2s funciones e
pt
cos qt , e
pt
senqt ,
te
pt
cos qt , te
pt
senqt , . . . , t
s1
e
pt
cos qt , t
s1
e
pt
senqt , si pq
son races complejas de multiplicidad s .
[No es difcil ver que te
t
, . . . , t
r1
e
t
son tambin soluciones de [ch] utilizando
que es raz de las primeras derivadas de P() y que si z es solucin compleja
de [ch] lo son tambin sus partes real e imaginaria; y hallando su wronskiano
en t =0 se comprueba que son independientes].
[Si r =1, slo hay la solucin e
t
, claro; y si s=1, slo e
pt
cos qt y e
pt
senqt ].
40
Ej 1.
V
4

+3

= 0 tiene por ecuacin caracterstica P() =

5
4
2
+3 = 0 .
1 0 0 4 3
1 1 1 1 3
1 1 1 3 | 0
1 1 2 3
1 2 3 | 0
Las races son calculables. Es claro que P() = (
4
4+3) .
Probando con los divisores de 3 obtenemos el autovalor =1,
es decir
4
4+3=(1)(
3
+
2
+3) . =1 vuelve a ser raz
del polinomio:
3
+
2
+3=(1)(
2
+2+3) . Y la ecuacin
de segundo grado es fcilmente resoluble: =1

2 .
En resumen los 5 autovalores son: =0, =1 doble y =1

2, y el teorema 2 nos
da las 5 soluciones reales independientes:
e
0t
=1 , e
t
, te
t
, e
t
cos

2t y e
t
sen

2t .
La solucin general ser una combinacin lineal arbitraria de estas 5 soluciones:
= c
1
+ (c
2
+c
3
t)e
t
+
_
c
4
cos

2t +c
5
sen

2t
_
e
t
.
[Basta cambiar, por ejemplo, el 4 de la ecuacin por un 5 para que no podamos resolver-
la; las frmulas para las races de polinomios de grados 3 y 4 son muy poco prcticas].
Para la no homognea [c] no dispondremos como dijimos de una frmula como
la de variacin de constantes del caso n =2 para el clculo de la
p
a partir de
las soluciones de la homognea (como largo ltimo recurso podremos resolver el
sistema equivalente mediante matrices). Pero si la (t) est formada por sumas y
productos de polinomios, exponenciales, senos y cosenos podemos acudir al m-
todo de los coecientes indeterminados (del tanteo organizado) del prximo
teorema. La idea, como comentamos en la seccin anterior, es probar en [c] una

p
similar a (t) con constantes arbitrarias que se determinan resolviendo simple-
mente sistemas algebraicos lineales:
Teor 3.
i] Si (t) =e
t
p
k
(t) , con p
k
polinomio de grado k , y no es autova-
lor de [ch] existe solucin particular de [c] de la forma
p
=e
t
P
k
(t) ,
donde P
k
es otro polinomio de grado k cuyos coecientes se precisan
llevando
p
a [c]. Si es autovalor de multiplicidad r ,
p
=t
r
e
t
P
k
(t) .
ii] Si (t) =e
pt
[p
j
(t) cos qt +q
k
(t) senqt] , p
j
y q
k
de grados j y k , y
pq no es autovalor hay
p
=e
pt
[P
m
(t) cos qt+Q
m
(t) senqt] , con P
m
y Q
m
de grado m=mx{j, k}. Si pq es autovalor de multiplicidad
s existe
p
=t
s
e
pt
[P
m
(t) cos qt+Q
m
(t) senqt] .
iii] Si (t) =
1
(t)+ +
m
(t) y L[

]=

(t) L[
1
+ +
m
]= (t) .
[En particular, si =0, o sea, si (t) es un polinomio, bastar probar se-
gn i] un polinomio adecuado, y desde luego entendemos una constante
como un polinomio de grado 0].
Ej 2. Hallemos una
p
de

+2

+4

+c=t para todos los valores de la constante c .

Hay solucin particular de la forma
p
=At+B, si =0 no es autovalor (es decir, si c=0)
4A+c(At+B) =t A=
1
c
, B=
4A
c
=
4
c
2

p
=
t
c

4
c
2
, si c=0 .
Si c=0, hay que engordar la
p
con una t ( =0 es simple):

p
=At
2
+Bt
p
=
t
2
8

t
8
, si c=0 .
En este caso podemos adems dar la solucin general:
= c
1
+
_
c
2
cos

3t +c
3
sen

3t
_
e
t
+
t
2
8

t
8
.
No podemos hacer lo mismo c , por no saber resolver
3
+2
2
+4+c=0. Slo podemos
para valores elegidos de c ; por ejemplo, si c=3 es P() =(+1)(
2
++3)
= c
1
e
t
+
_
c
2
cos

11
2
t +c
3
sen

11
2
t
_
e
t/ 2
+
t
3

4
9
.
U otro ejemplo, si c=8 (valor que nos sugerir, en el futuro, el estudio de la estabilidad):
P() =(+2)(
2
+4) = c
1
e
2t
+
_
c
2
cos 2t +c
3
sen2t
_
+
t
8

1
16
.
41
Ej 3. Resolvamos
V
+3

4 = e
t
+t sent , con (0) =

(0) =

(0) =

(0) =0.
Los autovalores son calculables por tratarse de una ecuacin bicuadrada:

4
+3
2
4 = 0
2
=
3

9+16
2
= 1, 4 = 1, 2 .
La solucin general de la no homognea ser entonces:
= c
1
e
t
+c
2
e
t
+c
3
cos 2t +c
4
sen2t +
p
.
Los dos sumandos de nuestra (t) estn incluidos en los casos i] y ii] del teorema.
Como 1 es autovalor de multiplicidad 1, hay que engordar la Ae
t
con una t , y, aunque
t sent slo es un polinomio de grado 1 junto al seno, en la
p
tambin deben aparecer
los cosenos. Lo anterior, unido al apartado iii], nos lleva a probar en la ecuacin:

p
=Ate
t
+ (Bt+C) cos t+(Dt +E) sent .
Derivndola con paciencia 4 veces y sustituyndola en la ecuacin obtenemos:
10Ae
t
+ (2D6C6Bt) cos t (2B+6E+6Dt) sent = e
t
+t sent
A =
1
10
y
_
_
_
2D6C = 0
6B = 0
2B+6E = 0
6D = 1
B=E=0, D=
1
6
, C=
1
18

p
=
t
10
e
t

1
18
cos t
t
6
sent .
Sustituyendo esa
p
en la solucin general e imponiendo en ella (ahora, no en la solu-
cin de la homogna) los datos iniciales y resolviendo el sistema 4x4 resultante (todo
esto tambin es bastante largo) se tiene
_

_
c
1
+c
2
+c
3

1
18
= 0
c
1
c
2
+2c
4
+
1
10
= 0
c
1
+c
2
4c
3

7
90
= 0
c
1
c
2
8c
4
+
3
10
= 0
c
1
=
1
25
, c
2
=
1
10
, c
3
=
1
225
, c
4
=
1
50
.
Resumiendo, la solucin particular buscada es:
=
1
10
e
t

1
25
e
t

1
225
cos 2t +
1
50
sen2t +
t
10
e
t

1
18
cos t
t
6
sent .
Ej 4. Calculemos ahora una
p
de

+ = (t) para diferentes (t) .

Su solucin general es = c
1
cos t +c
2
sent +
p
.
Si (t) =t
3
, hay
p
=At
3
+Bt
2
+Ct+D
(polinomio arbitrario de grado 3,
pues =0 no es autovalor)

6At+2B+At
3
+Bt
2
+Ct +D=t
3
A=1, B=0, C=6A=6, D=2B=0,
p
=t
3
6t .
Si (t) =te
t
, existe
p
=e
t
(At+B) ,

p
=e
t
(At+B+A) ,

p
=e
t
(At+B+2A)
e
t
[(At+B +2A)+(At+B)]=te
t
A=
1
2
, B=A=
1
2

p
=e
t
(
t
2

1
2
) .
Si (t) =e
t
cos t , hay
p
=e
t
(Acos t+Bsent) [hay = , no 1 , y debe estar sent ]
(A+2B) cos t+(B2A) sent =cos t
_
A+2B=1
B2A=0

p
=e
t
(
1
5
cos t+
1
5
sent) .
Si (t) =sent , como es autovalor simple (es decir, como [ch] ya tiene soluciones
de esa forma):
p
=t(Acos t+Bsent) 2Bcos t2Asent =sent
p
=
t
2
cos t .
Si (t) =cos
2
t , aparentemente no podemos utilizar coecientes indeterminados,
pero como cos
2
t =
1
2
(1+cos 2t) existe
p
=A+Bcos 2t+Csen2t
p
=
1
2

1
6
cos 2t .
Si (t) =(cos t)
1
, tenemos que acudir a la frmula de variacin de las constantes:
|W|(t) =1
p
= sent
_
cos t
cos t
dt cos t
_
sent
cos t
dt = t sent+cos t ln(cos t) .
Pasemos ahora ya a tratar el caso general de los sistemas:
42
Sistemas de n ecuaciones lineales de primer orden.
[S] x

=A(t)x+f(t) , [Sh] x

=A(t)x , con A =
_
_
_

11

1n
: :

n1

nn
_
_
_, x =
_
_
_

1
:

n
_
_
_, f =
_
_
_

1
:

n
_
_
_.
Suponemos A y f continuas en con lo que hay entonces solucin nica denida
en todo cumpliendo x(t
o
) =x
o
si t
o
. Una matriz fundamental es
W(t) =
_
_
_

11
(t)
1n
(t)
: :

n1
(t)
nn
(t)
_
_
_, cuyas columnas son soluciones de [Sh], si |W(t
o
)| =0.
La W
c
(t) fundamental cannica
_
=W(t)W
1
(t
o
)
_
ser la que cumple W
c
(t
o
) = .
De nuevo conocida cualquier W(t) el sistema homogneo, el no homogneo y el
problema de valores iniciales estn resueltos:
Teor 4.
La solucin general de [Sh] es x=W(t)c . La de [S] es x=W(t)c+x
p
, si x
p
es
cualquier solucin de [S]. Una x
p
viene dada por: x
p
=W(t)
_
W
1
(t) f(t) dt. La
solucin de [S] que cumple x(t
o
) =x
o
es x=W
c
(t)x
o
+W
c
(t)
_
t
t
o
W
1
c
(s) f(s) ds .
Pero hallar W(t) en general es imposible, incluso para coecientes constantes,
a pesar de que la matriz fundamental cannica la sigue dando una exponencial:
[C] x

=Ax+f(t) , [Ch] x

=Ax , A matriz constante.

Teor 5. W
c
(t) =e
A(tt
o
)
es la matriz fundamental cannica en t
o
de [Ch].
Ahora es complicado dar e
At
incluso en el caso excepcional de que podamos hallar
los autovalores de A, races de un polinomio de grado n (no es fcil hallar J y P).
Slo es sencillo si los autovalores son calculables y la J resulta ser diagonal:
Teor 6.
Si hay n vectores propios v
1
, ..., v
n
linealmente independientes
(asociados a
1
, ...,
n
) entonces:
e
At
= Pe
Jt
P
1
= P
_
_
_
_
_
_
e

1
t
0 0
0 e

2
t
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 e
nt
_
_
_
_
_
_
P
1
, con P =
_
v
1
... v
n
_
.
Esto sucede, desde luego, si los

son simples, pero tambin puede pasar aunque

haya mltiples. Si hay menos de n vectores propios independientes la J no ser
diagonal (aparecen unos en la diagonal inferior acompaando a algn mltiple,
y, como para n=2, hay trminos de la forma t
n
en e
Jt
). Si A es no diagonalizable,
resolveremos [C] por otros mtodos que iremos viendo (convertir el sistema en
ecuacin, Laplace,...). Como siempre, e
At
ser real, aunque haya

complejos.
Como en la seccin anterior, para resolver el homogneo podemos evitar el clculo
de la P
1
, ya que la solucin general de [Ch] es simplemente:
x = Pe
Jt
c = c
1
e

1
t
v
1
+ +c
n
e

n
t
v
n
.
Lleguemos esta expresin por un camino ms directo, que nos dar idea de cmo
utilizar matrices incluso aunque J sea no diagonal. Comprobemos primero que:
autovalor de A, y v vector propio asociado x=e
t
v es solucin de [Ch].
Esto es cierto, ya que x

=e
t
v=Ae
t
v=Ax y se cumple que v=Av.
As pues, si conseguimos hallar n vectores propios linealmente independientes,
tendremos n soluciones de esa forma, que constituirn una matriz fundamental
W(t) =
_
e

1
t
v
1
e

n
t
v
n
_
, pues |W|(t) =0 por ser los v
k
independientes.
Basta entonces escribir x=W(t)c para obtener el resultado de arriba.
43
Ej 5. Hallemos la solucin general de

= +2y
y

= 2 +2y +2z
z

= 2y +3z
, o sea, de x

=
_
_
1 2 0
2 2 2
0 2 3
_
_
x

3
6
2
+3+10=0
=1 v=
_
_
2
2
1
_
_
, =2 v=
_
_
2
1
2
_
_
, =5 v=
_
_
1
2
2
_
_
. Por tanto, P=
_
_
2 2 1
2 1 2
1 2 2
_
_
.
Para la solucin general no necesitamos P
1
[s para la x
p
, si fuese no homognea]:
x = Pe
Jt
c = P
_
_
_
e
t
0 0
0 e
2t
0
0 0 e
5t
_
_
_c = c
1
e
t
_
_
2
2
1
_
_
+c
2
e
2t
_
_
2
1
2
_
_
+c
3
e
2t
_
_
1
2
2
_
_
.
Para jar una solucin, por ejemplo la que cumple (0) =6, y(0) =0, z(0) =3, podemos
imponer los datos en la solucin general y resolver el sistema de 3 ecuaciones resultante,
o calcular P
1
=
1
9
_
_
2 2 1
2 1 2
1 2 2
_
_
y hacer el producto Pe
Jt
P
1
_
_
6
0
3
_
_
= Pe
Jt
_
_
1
2
0
_
_
=
_
_
_
2e
t
+4e
2t
2e
t
+2e
2t
e
t
+4e
2t
_
_
_
Tambin podemos convertir el sistema en una ecuacin, como hacamos para n=2.
Por desgracia, si n=3, 4, ... , los clculos dejan de ser tan sistemticos. No se puede dar
ideas generales de qu ecuaciones conviene derivar, por dnde empezar a sustituir, no
es raro que tras unos clculos haya que volver a empezar... Pero, a pesar de estas dicul-
tades, muchas veces sigue siendo mejor que utilizar matrices ( complejos, sistemas no
homogneos, J no diagonal, ...). En este caso, por ejemplo, podemos proceder as:
De la 1

ecuacin y=

2
, que llevado a la 2

y despejando z=

2
4
.
Sustituyendo ambas en la 3

+3

+10=0 =c
1
e
t
+c
2
e
2t
+c
3
e
2t
.
(el polinomio caracterstico de la ecuacin es el mismo que el de la matriz)
Hallemos directamente la particular. Debe ser:
(0) =6 ,

(0) =(0)+2y(0) = 6 ,

(0) =

(0)+4(0)+4y(0)+4z(0) =18
=2e
t
+4e
2t
y=

2
=2e
2t
4e
t
z=

2
4
=2e
t
4e
2t
.
Ej 6.

= 2y 3z
y

= 2 +3y 6z
z

= 2e
t
z
con
(0) =3
y(0) =1
z(0) =1
La z , desacoplada, se puede hallar primero:
z=c
1
e
t
+e
t

z(0)=1
z=e
t
Queda sistema 2x2 que convertimos en ecuacin:
y =

+3e
t
2

4=6e
t
; =1, 4 ;
p
=Ae
t
, A=1 =c
2
e
t
+c
3
e
4t
+e
t
(0) =3,

(0) =1 = 2e
t
+e
t
y = 2e
t
e
t
.
Mucho ms largo: =1 doble tiene 2 vectores propios linealmente independientes:
v
1,2
=
_
_
3
0
1
_
_
,
_
_
2
1
0
_
_
; =4, v
3
=
_
_
1
2
0
_
_
. P=
_
_
3 2 1
0 1 2
1 0 0
_
_
. P
1
=
1
5
_
_
0 0 5
2 1 6
1 2 3
_
_
. e
Jt
=
_
_
_
e
t
0 0
0 e
t
0
0 0 e
4t
_
_
_
x =
1
5
Pe
Jt
_
_
5
1
2
_
_
+
1
5
P
_
t
0
e
J(ts)
_
_
10
12
6
_
_
e
s
ds=
1
5
_
_
_
13e
t
+2e
4t
e
t
+4e
4t
5e
t
_
_
_+
1
5
_
_
_
5e
t
3e
t
2e
4t
10e
t
6e
t
4e
4t
5e
t
5e
t
_
_
_=
_
_
1
2
1
_
_
e
t
+
_
_
2
1
0
_
_
e
t
Ej 7.

= 2y +2z
y

= y
z

= y 2z
con
(0) =1
y(0) =1
z(0) =1
=0: v
1
=
_
_
2
2
1
_
_
.
=1
doble:
_
_
2 2 2
1 0 0
0 1 1
_
_
v=0 v
2
=
_
_
0
1
1
_
_
nico vector propio. A no es diagonalizable. Para hallar la solucin general necesitamos
3 soluciones linealmente independientes. Como x = e
t
v con autovalor y v vector
propio es solucin, ya tenemos 2. Y la tercera? Lo que hemos visto de ecuaciones y
Jordan para n=2 hace creble probar en x

=Ax soluciones de la forma:

x=(w+t)e
t
(wt)e
t
=(Aw+tA)e
t

(A+)=0
(A+)w=
vector propio ( v
2
)
y w tal que (A+)w=v
2
, por ejemplo w=
_
_
1
1
0
_
_
x=c
1
v
1
+c
2
e
t
v
2
+c
3
e
t
(w+tv
2
)
es la solucin general.
Imponiendo los datos:
_
c
1
+c
3
= 1
2c
1
+c
2
+c
3
= 1
c
1
+c
3
= 1
c
1
=1, c
2
=0, c
3
=1 x =
_
_
_
2e
t
2e
t
te
t
1te
t
_
_
_.
O bien, con una de las muchas formas de convertir el sistema en ecuaciones:
y = z

+2z = z

+3z

+2z z

+2z

+z

= 0 z = c
1
+c
2
e
t
+c
3
te
t
con z(0) =1, z

(0) =1, z

(0) =(0)y(0)2z

(0) =2 z = 1te
t
y = z

+2z = 2e
t
te
t
= y

+y = 2e
t
.
44
2.4 Estabilidad de sistemas y ecuaciones lineales.
Para y

= (t)y+ (t) la estabilidad la ecuacin la daba la e

_

, es decir, la matriz
fundamental. En general sucede lo mismo, pero pocas veces tendremos una W(t) .
Estudiemos primero la estabilidad de las soluciones del sistema lineal general
[S] x

=A(t)x+f(t) , con A y f continuas en =[t

o
, )
con lo que todas las soluciones de [S] estn denidas t t
o
.
Denimos en 2.1 la norma de un vector, pero no la de una matriz. En los libros de
anlisis matemtico se ve que hay varias posibles. Nosotros elegimos, por ejemplo:
W(t) , norma de W(t) , ser la suma de los valores absolutos de sus elementos.
[Podramos denir y utilizar otras normas, como el supremo de los valores absolutos (el
determinante |W(t)| no es una norma); y se prueba que todas son equivalentes, es
decir, que si una es grande o muy pequea, las otras tambin lo son].
Si W(t) es una matriz fundamental cualquiera y x(t) , x

(t) son dos soluciones

de [S] usando la frmula de variacin de las constantes, y el hecho de que en los
libros de anlisis se ve que la norma de un producto de matrices es menor que una
constante por el producto de las normas de ambas, deducimos:
x(t)x

(t)=W(t)W
1
(t)[x(t
o
)x

(t
o
)]KW(t)x(t
o
)x

(t
o
) .
Como x(t) es estable (AE), si esta norma es pequea (tiende a 0) para t t
o
(cuando t ), si x(t
o
)x

(t
o
) es sucientemente pequea, concluimos:
Teor 1.
Todas las soluciones de [S] sern estables, asintticamente estables
o inestables dependiendo de que, respectivamente, la W(t) est
acotada, tienda a 0 cuando t o no est acotada.
Esto signica que a partir de t
o
todos los elementos de W(t) estn acotados, que
todos tienden a 0 o que al menos uno de sus elementos no est acotado.
Como ocurra para n=1 se puede hablar de la estabilidad del sistema [S] pues
todas sus soluciones tienen la misma estabilidad [que no depende de la f(t) ].
Ej 1. t
3

+ = 1 (ej. 8 de 2.2). Una W(t) es

_
t te
1/ t
1 (1+t
1
)e
1/ t
_
,
pues
h
=c
1
t+c
2
e
1/ t
era la solucin de la homognea. Como W(t) es no acotada
(2 de los elementos de W(t) no lo estn), la ecuacin es inestable.
Ej 2. t
2

+4t

+2=t
4
(1)+4+2 =0,
h
=c
1
t
1
+c
2
t
2
W(t) =
_
t
1
t
2
t
2
2t
3
_
.
Como W(t)
t
0, todas las soluciones para t >0 son AE
_
la
p
=
t
4
30
no inuye nada
_
.
Para coecientes constantes [C] x

=Ax+f(t) hay un resultado ms directo:

Teor 2.
Si todos los autovalores de A tienen Re < 0, el sistema [C] es
asintticamente estable. Si todos los autovalores de A tienen Re0
y para cada de multiplicidad m con Re = 0 existen m vectores
propios linealmente independientes, [C] es estable. Si existe algn
con Re>0 o si existe de multiplicidad m con Re=0 y menos de
m vectores propios linealmente independientes, [C] es inestable.
[Los elementos de W(t) =e
At
son exponenciales e
t
tal vez multiplicadas (si J
no diagonal) por polinomios en t ; si Re<0 cada elemento, y por tanto W(t) ,
tiende a 0 si t ; si hay con Re =0 y la parte de la J que los incluye
es diagonal hay trminos que son constantes, senos o cosenos y permanecen
acotados sin tender hacia 0; si hay algn con Re>0 o si los trminos que
vienen de un con Re = 0 estn multiplicados por polinomios, habr algn
trmino de la exponencial no acotado y la norma de W(t) tampoco lo estar].
45
As pues, conocer Re basta casi siempre para precisar la estabilidad de un
sistema de coecientes constantes (y de una ecuacin, que era estable si lo
era su sistema equivalente y ambos tienen el mismo polinomio caracterstico). Slo
si hay mltiples con Re = 0 habr que hallar los v asociados para distinguir
entre estabilidad no asinttica e inestabilidad. Y esto ni siquiera ser necesario en
las ecuaciones, pues siempre aparecen potencias de t con los mltiples.
Ej 3. x

=
_
0 2
1 2
_
x+
_
1
t
_

2
22=0 = 1

3 sistema inestable [la f(t) no inuye].

Ej 4.

+3

+3

+ = e
t

3
+3
2
+3+1=0, =1 triple ecuacin AE.
[Todas las soluciones se van a innito, por la
p
=Ae
t
, pero esto no tiene que ver con la
EA; lo importante es que todas se parezcan entre s; insistimos en que (t) no inuye].
Ej 5. Hallemos la solucin de

= +y
y

= 5y+z
z

= z
con
(0) =1
y(0) =2
z(0) =5
y precisemos su estabilidad.
z desacoplada: z=Ce
t
=
z(0)=5
5e
t
, y=

+4=5e
t

p
=Ae
t
=c
1
cos 2t+c
2
sen2t+e
t
;
imponiendo (0) =1,

(0) =(0)+y(0) =1 =e
t
y=e
t
e
t
=2e
t
.
La estabilidad de esta solucin (y la de todo el sistema) viene dada por |A| =0
=1, 2 . Como Re0 y los =2 son simples, esta solucin (y todas) es EnoA.
[Que la x0 no importa nada; EA no signica que tienda a 0 una solucin dada, sino
que lo haga la diferencia entre dos cualesquiera que partan cerca (todas en las lineales)].
Ej 6. x

=
_
_
1 6 7
1 6 5
1 2 1
_
_
x
|A| = 0 = 4, = 0 doble. Hay que ver si J es o
no diagonal. Como el rango de A0I es 2, slo existe un v
independiente asociado a =0 y el sistema es inestable.
Ej 7.

+4

= e
t
=4, =0 doble como en el ejemplo anterior. Pero podemos
ahora decir directamente que la ecuacin es I pues aparece seguro una t en la solucin
(y en cualquier W(t) ). Para ecuaciones siempre es fcil analizar el caso Re=0.
El problema es que para n>2, y a diferencia de los ejemplos anteriores, normal-
mente los no son calculables (sin mtodos numricos). Pero este hecho no
nos va a impedir estudiar la estabilidad. El siguiente teorema nos permitir pre-
cisar, sin necesidad de hallar los autovalores, cundo hay estabilidad asinttica y
muchas situaciones de inestabilidad:
Teor 3.
Sea P() =
n
+
1

n1
+ +
n1
+
n
.
i] Si algn

0 ( <0 ) existen races de P() con Re0 ( >0 ).

ii] (Criterio de Routh-Hurwitz). Consideremos la matriz nx n:
B =
_
_
_
_
_
_

1
1 0 0 0 0

3

2

1
1 0 0

5

4

3

2

1
0

0 0 0 0 0
n
_
_
_
_
_
_
Entonces todos los ceros de P() tienen Re<0 son estrictamente
positivos los n determinantes:
1
,
_
_
_
_

1
1

3

2
_
_
_
_
,
_
_
_
_
_
_

1
1 0

3

2

1

5

4

3
_
_
_
_
_
_
, . . . , |B| .
Y si alguno de esos n determinantes es <0 con Re>0.
i] es fcil: si todos los , reales o complejos, tienen Re<0 el polinomio tiene
la forma: P() =(+)
r
(
2
+b+c)
s
, con , . . . , b, c, . . . >0

>0
(y anlogamente Re0

0 ).
ii] es de muy complicada demostracin y lo admitimos sin ella.
[Observemos que el coeciente de
n
debe ser 1; que la parte de Re <0
de ii] es un pero no el resto; que en B la diagonal est formada por los
coecientes
1
, ...,
n
; que |B| es simplemente el anterior por
n
].
46
Ej 8. La ecuacin

+5

+6

+7

+3=4 es inestable porque un

k
<0.
Ej 9. El sistema

= z
y

= 3 y
z

= +y z

3
+
2
+ 3=0 (sin races enteras) no es AE porque es
0 el coeciente de . Ser estable no asintticamente o
inestable. Veamos si hay con Re=0: =q .
Debe ser (3q
2
)q
3
=0. Esto no es posible para ningn q y sabemos que hay
con Re0 hay con Re>0 es inestable.
[O de otra forma (Routh-Hurwitz): B=
_
_
1 1 0
3 0 1
0 0 3
_
_
1>0,
_
_
_
_
1 1
3 0
_
_
_
_
<0, |B| <0 inestable].
Ej 10.

+4

+8

+8

+4=4t P() =
4
+4
3
+8
2
+8+4=0 puede ser AE (
k
>0).
B=
_
_
_
_
4 1 0 0
8 8 4 1
0 4 8 8
0 0 0 4
_
_
_
_
. Como todos los menores: 4>0,
_
_
_
_
4 1
8 8
_
_
_
_
= 24>0,
_
_
_
_
_
4 1 0
8 8 4
0 4 8
_
_
_
_
_
= 128>0, |B| >0
la ecuacin es AE. De hecho sus autovalores son sencillos (aunque sea difcil encontrarlos):
P() =(
2
+2+2)
2
=1 dobles
h
= (c
1
+c
2
t)e
t
cos t + (c
3
+c
4
t)e
t
sent .
(Y como
p
=At+B
p
=t2, la solucin general de la no homognea es: =
h
+t2).
Ej 11.

+2

+5

+4

+6 = 7 puede ser AE (
k
>0).
B=
_
_
_
_
2 1 0 0
4 5 2 1
0 6 4 5
0 0 0 6
_
_
_
_
2>0,
_
_
_
_
2 1
4 5
_
_
_
_
= 6,
_
_
_
_
_
2 1 0
4 5 2
0 6 4
_
_
_
_
_
=0, |B| =0 no es AE.
Probamos =q q
4
5q
2
+6 +2(2q
2
)q = 0 q
2
=2 P() =(
2
+2)(
2
+2+3) .
Como dos autovalores tienen Re<0 y los otros dos Re=0 y son simples, es EnoA.
Ej 12.

+6

+7

= e
t
. No es AE y no sabemos hallar todos sus .
Pero hay =0 doble la solucin de la homognea es de la forma
c
1
+c
2
t +c
3

3
+c
4

4
+c
5

5
la ecuacin es inestable
pues no est acotada la W(t) formada por esas 5 soluciones y sus derivadas.
Ej 13. Discutamos la estabilidad de

+2

+4

+c = t P() =
3
+2
2
+4+c=0.
Si c<0 es inestable, porque es un
k
<0. Si c=0 no es AE por el
k
0.
Slo podra ser AE si c>0. Veamos que nos dice Routh-Hurwitz:
B=
_
_
2 1 0
c 4 2
0 0 c
_
_
2 ,
_
_
_
_
2 1
c 4
_
_
_
_
= 8c , |B| =c(8c) es AE 0<c<8 y es I tambin si c>8.
Por ahora no sabemos si c=0 y si c=8 (estabilidad no asinttica? inestabilidad?).
Probamos =q q(4q
2
)+(c2q
2
) =0
o bien q=0 (y c=0)
o bien q=2 (y c=8).
Para c=0 adems de =0 es = 1

3 ; para c=8, P() =(

2
+4)(+2)
si c=0, 8 la ecuacin es EnoA.
[En el ejemplo 3 de 2.4 hallamos una solucin particular de la no homognea c (que
una vez ms decimos que no inuye en la estabilidad) y la solucin general para tres
valores de c ( 0, 3 y 8). Por ejemplo, la de c=3 era:
=c
1
e
t
+
_
c
2
cos

11
2
t+c
3
sen

11
2
t
_
e
t/ 2
+
t
3
+
4
9
,
donde, mirando la homognea, se comprueba la EA que nos aseguraba R-H. Se ve
adems que para grandes valores de t , todas las soluciones se parecern a una recta,
pues los trminos de la homognea tienden a 0. Y esto mismo podemos decirlo para
todos los c entre 0 y 8 (aunque no podamos calcular la solucin!)].
47
2.5 Transformada de Laplace
Sea (t) una funcin continua a trozos en [0, ) . Se llama transformada de
Laplace de a la funcin L =F denida por
F(s) =
_

0
(t) e
st
dt para todo s tal que la integral converge.
Citamos sin demostraciones (la mayora son simples ejercicios de integracin), al-
gunas de sus propiedades.
El operador L : F es claramente lineal. Dada una F(s) puede que no exista
una (t) tal que L[ ] = F , pero si existe se prueba que hay una nica que es
continua. Podemos, pues, denir el operador L
1
: F . A L
1
[F]= le llamaremos
transformada inversa de Laplace de F . Est claro que tambin L
1
es lineal.
Lo bsico para resolver ecuaciones diferenciales y sistemas lineales es el hecho
de que la L transforma las derivadas de una (t) en una expresin en la que no
aparecen las derivadas de X(s) :
Teor 1. L
_

(n)
(t)
_
=s
n
X(s)s
n1
(0)s
n2

(0)
(n1)
(0) .
[En particular: L[

(t)]=sX(s)(0) ].
Necesitaremos tambin conocer la transformadas de las siguientes funciones:
Teor 2. L
_
t
n
_
=
n!
s
n+1
; L
_
e
t
_
=
1
s
; L
_
sent
_
=

s
2
+
2
; L
_
cos t
_
=
s
s
2
+
2
.
[En concreto, L[1] =
1
s
, L[t] =
1
s
2
, L[t
2
] =
2
s
3
, . . . ].
Y las siguientes reglas para calcular otras transformadas a partir de ellas:
Teor 3. L
_
e
t
(t)
_
=F(s) ; L
_
t
n
(t)
_
=(1)
n
F
(n)
(s) .
Con este teorema podemos calcular, por ejemplo:
L[e
3t
cos 2t] =
s3
(s3)
2
+4
L[t sen2t] =
d
ds
L[sen2t] =
4s
(s
2
+4)
2
La primera de las expresiones podra escribirse: L
1
[F(s)] = e
t
L
1
[F(s)] .
Esto nos permite hallar otras transformadas inversas que aparecern, como:
L
1
_
1
(s)
k
_
= e
t
L
1
_
1
s
k
_
= e
t
t
k1
(k1)!
.
La transformada de un producto de dos funciones no es el producto de sus trans-
formadas. Pero se tiene:
Teor 4.
Se llama convolucin de y g a la funcin g(t) =
_
t
0
(t) g() d.
Se tiene que g=g y que L[ g]=L[ ]L[g] .
Con slo estos resultados se pueden resolver muchos sistemas y ecuaciones li-
neales con coecientes constantes (aquellos en que la (t) sea producto de
polinomios, exponenciales, senos y cosenos; es decir, los mismos en que se puede
aplicar coecientes indeterminados). La L es sobre todo til cuando hay datos
iniciales. Aplicando L convertiremos el problema diferencial en otro algebraico
(con los datos ya incorporados como se ve en el teorema 1). Resuelto ste, basta-
r calcular alguna transformada inversa. Es muy habitual que para encontrar esta
L
1
haya que descomponer en fracciones simples (la tcnica que se usa en
clculo para hallar primitivas de funciones racionales). Slo en contadas ocasiones
habr que utilizar el teorema 4 (el de la convolucin).
48
Ej 1.

=2y2e
2t
(0) =0
y

=4y22 y(0) =1
Aplicando L a las 2 ecuaciones:
_
sX0 = 2L[y]2L[e
2t
] = 2Y
2
s2
sY1 = 4L[y]2L[]2L[1] = 4Y2X
2
s
Despejando, por ejemplo, Y de la 1

: Y =
2
s
X+
1
s2
, que llevado a la 2

nos da: X=
8
(s2)
3
s
.
Para encontrar la L
1
descomponemos en fracciones simples:
8
(s2)
3
s
=
A
s
+
B
s2
+
C
(s2)
2
+
D
(s2)
3
=
[resolviendo
el sistema]
=
1
s
+
1
s2
+
1
(s2)
2
+
4
(s2)
3
.
L
1
es lineal y conocemos la L
1
de cada sumando. Por tanto =1+e
2t
2te
2t
+2t
2
e
2t
.
[Podramos haber hallado mediante una convolucin pues X es el producto de
dos transformadas conocidas:
L
1
[X] = 4L
1
_
1
s
2
(s2)
3
_
= 4[1 t
2
e
2t
] = 4
_
t
0

2
e
2
d =
pero usalmente este segundo camino no es viable y si lo es suele ser mejor pasar
a fracciones simples; slo nos veremos obligados a usar la convolucin cuando
haya polinomios en el denominador del tipo (s
2
+s+b)
2
].
Para calcular la y lo ms corto es volver al sistema y sustituir: y = e
2t
+

2
= e
2t
+2t
2
e
2t
.
Tambin podramos (aqu sale fcil, pero usualmente es ms largo) hallar la Y y su L
1
:
Y =
4
(s2)
3
+
1
s2
cuya L
1
es esa y (normalmente habra que volver a descomponer).
[El nico camino que podra competir en rapidez sera convertir el sistema en ecuacin:
y = e
2t
+

+4=4e
2t
4 ,
p
=At
2
e
2t
+B,
=c
1
e
2t
+c
2
te
2t
+2t
2
e
2t
1
(0) =

(0) =0
].
Ej 2.

=y+2 (0) =0
y

=+y y(0) =1
(ej. 2 y 5 de 2.2)
_
sX = X Y +
2
s
sY 1 = X +Y
X = (s1)Y 1
(s
2
2s+2)Y =s1+
2
s
[el polinomio que acompaa a la Y es precisamente el caracterstico].
Pasamos a fracciones simples:
s
2
s+2
s[s
2
2s+2]
=
A
s
+
Bs+C
s
2
2s+2
=
[A+B]s
2
+[C2A]s+2A
s[s
2
2s+2]
=
1
s
+
1
s
2
2s+2
.
El segundo denominador no tiene races reales. Para hallar la inversa completaremos el
cuadrado y utilizaremos el teorema 3:
y = 1 +L
1
_
1
(s1)
2
+1
_
= 1 +e
t
L
1
_
1
s
2
+1
_
= 1 +e
t
sent = y

y = e
t
cos t1 .
O bien: X =
(s1)(s
2
s+2
s
3
2s
2
+2s
1 =
s
2
+2s2
s[s
2
2s+2]
= =
s1
(s1)
2
+1

1
s
, llegando a lo mismo.
Ej 3.

=2sent , (0) =

(0) =0,

(0) =1 [s
3
+s]X+1=
2
s
2
+1
, X =
1s
2
s(s
2
+1)
2
.
1s
2
s(s
2
+1)
2
=
A
s
+
Bs+C
s
2
+1
+
Ds+E
(s
2
+1)
2
=
A(s
2
+1)
2
+(Bs+C)(s
2
+1)s+(Ds+E)s
s(s
2
+1)
2

_
A +B = 0, C = 0,
2A +B +D = 1,
C +E = 0, A = 1.
A=1, B=1, D=2, C=E=0 = 1 cos t L
1
_
2s
(s
2
+1)
2
_
.
La ltima transformada no aparece en los teoremas (con mucha vista: dentro del corche-
te est la derivada cambiada de signo de L[sent] ). Es situacin tpica de convolucin:
L
1
_
2s
(s
2
+1)
2
_
= 2L
1
_
1
s
2
+1
_
L
1
_
s
s
2
+1
_
= 2sent cos t = 2
_
t
0
sen(t) cos d
= sent
_
t
0
2cos
2
dcos t
_
t
0
2sencos d = t sent+sent
1
2
sen2tcos t sen
2
t = t sent .
Alternativamente se podra seguir el camino de la seccin 2.3:

3
+=0 =c
1
+c
2
cos t+c
3
sent+
p
,
p
=t[Ac+Bs]

p
=Ac+Bs+t[As+Bc] ,

p
=2As+2Bct[Ac+Bs] ,

p
=3Ac3Bs+t[AsBc]

p
+

p
= 2Acos t2Bsent = 2sent A=0, B=1
p
=t sent .
Imponiendo los datos y resolviendo el sistema 3x3 se vuelve a obtener =1cos tt sent .
Con la L hemos hallado la solucin directamente, ahorrndonos el clculo de la general,
de una
p
y la determinacin de las constantes a partir de los datos; a cambio, hemos
tenido que sufrir la pesada descomposicin en fracciones simples y, en este caso, el
clculo de una integral de convolucin. En ambos procesos de clculo hemos necesitado
hallar las races de s
3
+s=0 (del polinomio caracterstico que, como es fcil comprobar,
acompaa siempre a la X al trabajar con Laplace). Por tanto, si no podemos hallar los
autovalores de la ecuacin (o sistema), tampoco podremos resolver nada mediante la L.
49
Ej 4.

+ = 6te
t
con (1) =

(1) =0 (ejemplo 3 de 2.2).

Como Laplace pide datos en t =0 hacemos: t =+1

+ = 6(+1)e
+1
, (0) =

(0) =0
(s1)
2
X = 6e
_
L[e

]+L[e

]
_
= 6e[
1
(s1)
2
+
1
s1
]
= 6eL
1
[
1
(s1)
4
] +6eL
1
[
1
(s1)
3
] = ee

L
1
[
6
s
4
] +3ee

L
1
[
2
s
3
]
= e
+1
[
3
+3
2
] = e
t
[t
3
3t+2] .
Ej 5. Otra utilidad de la convolucin. Hallemos la solucin general de

= (t) .
La solucin general es de la forma (ejemplo 3): =c
1
+c
2
cos t+c
3
sent+
p
.
Hallamos una
p
. Como slo queremos una, escogemos los datos ms sencillos para L :
(0) =

(0) =

(0) =0 s
3
X+sX=L[ (t)]=F(s) X =
F(s)
s(s
2
+1)
=
_
1
s

s
s
2
+1
_
F(s)

p
= [1cos t] (t) =
_
t
0
[1cos(t)] () d .
Con matrices es mucho ms largo. Slo tenemos la frmula de variacin de constantes
para ecuaciones si n=2, as que tendremos que resolver el sistema equivalente a partir
la teora general de sistemas, utilizando una W(t) :
W(t) =
_
_
1 c s
0 s c
0 c s
_
_
W
1
(t) =
_
_
1
c
s
_
_

p
= primer elemento de W(t)
_
W
1
(t)
_
0
0
(t)
_
dt

p
=
_
(t) dt cos t
_
cos t (t) dt sent
_
sent (t) dt , que coincide con lo de arriba.
Ej 6.

+4

+8

+8

+4 = 4t con (0) =1,

(0) =0,

(0) =0,

(0) =2
En el ej. 10 de 2.4 dimos su solucin general: =(c
1
+c
2
t)e
t
cos t+(c
1
+c
2
t)e
t
sent+t2.
Imponiendo los datos y resolviendo el sistema 4x4 (largo camino): =e
t
cos t+t2.
Usemos ahora la L :
s
4
X+s
3
2 +4s
3
X+4s
2
+8s
2
X+8s +8sX+8 +4X =
4
s
2
X =
s
5
4s
4
8s
3
6s
2
+4
s
2
[s
4
+4s
3
+8s
2
+8s+4]
.
Para descomponer en fracciones simples necesitamos factorizar el denominador. En 2.4
observamos que el corchete es el cuadrado de un polinomio de segundo grado (si se
sabe como hallar races mltiples de polinomios este era el momento de utilizarlo):
s
5
4s
4
8s
3
6s
2
+4
s
2
[s
2
+2s+2]
2
=
A
s
+
B
s
2
+
Cs+D
s
2
+2s+2
+
Es+F
[s
2
+2s+2]
2
= [largo sistema] =
2
s
+
1
s
2
+
s+1
s
2
+2s+2
.
L
1
[
s+1
s
2
+2s+2
] = L
1
[
s+1
(s+1)
2
+1
] = e
t
L
1
[
s
s
2
+1
] = e
t
cos t = L
1
[X] = 2 +t +e
t
cos t .
Los siguientes ejemplos son los 6 y 7 de 2.3, as que podemos seguir comparando la rapidez
de los mtodos (matrices, convertir en ecuacin y el actual Laplace). En el segundo de ellos
(con J no diagonal) la L evita preocupaciones matriciales.
Ej 7.

= 2y 3z (0) =3
y

= 2 +3y 6z y(0) =1
z

= 2e
t
z z(0) =1
_
_
_
sX3 =2Y3Z Y =
1
2
(sX+3Z3)

sY1=2X+3Y6Z (s
2
3s4)X=
3s
2
13s+4
s1
sZ1=
2
s1
Z Z=
1
s1

, z=e
t
X =
(s4)(3s1)
(s+1)(s4)(s1)
=
3s1
(s+1)(s1)
=
2
s+1
+
1
s1
= 2e
t
+e
t
y =

+3z
2
= 2e
t
e
t
.
Ej 8.

= 2y +2z (0) =1
y

= y y(0) = 1
z

= y 2z z(0) =1
_
_
_
sX1=X2Y+2Z
sY1=XY X=(s+1)(s+2)Zs2
sZ1=Y2Z Y =(s+2)Z1

Z =
s
2
+s+1
s(s+1)
2
=
A
s
+
B
s+1
+
C
(s+1)
2
A=1, B=0, C=1 z=1te
t
y = z

+2z = 2e
t
te
t
= y

+y = 2e
t
.
50
Ej 9.

=2+y+z (0) =1
y

=+2y+z y(0) = 2
z

=+y+2z z(0) =3
_
_
_
sX1 =2X+Y+Z Z=(s2)XY1

sY2=X+2Y+Z Y =X+
1
s1

sZ+3=X+Y+2Z [s
2
5s+4]X = s4
X=
1
s1
[ =e
t
] Y =
2
s1
[ y=2e
t
] Z=
s22s+1
s1
=
3
s1
[ z=3e
t
] ( z=

2y ).
[La sencillez de los clculos se debe a que los datos iniciales estn ajustados para que se
simpliquen cosas; con otros distintos habra que descomponer en fracciones simples].
Por matrices:
_
_
_
_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_
_
_
_
= 0 =1
doble:
_
_
1 1 1
1 1 1
1 1 1
_
_
v=0
_
_
1
1
0
_
_
,
_
_
1
0
1
_
_
. =4:
_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_
v=0
_
_
1
1
1
_
_
.
P=
_
_
1 1 1
1 0 1
0 1 1
_
_
, P
1
=
1
3
_
_
1 2 1
1 1 2
1 1 1
_
_
, e
Jt
=
_
_
_
e
t
0 0
0 e
t
0
0 0 e
4t
_
_
_ x=Pe
Jt
P
1
_
_
1
2
3
_
_
= P
_
_
_
2e
t
3e
t
0
_
_
_=
_
_
_
e
t
2e
t
3e
t
_
_
_.
Quizs es ms rpido escribir la solucin general, imponer los datos y resolver un sistema:
x=c
1
e
t
_
_
1
1
0
_
_
+c
2
e
t
_
_
1
0
1
_
_
+c
3
e
4t
_
_
1
1
1
_
_

_
c
1
+c
2
+c
3
=1
c
1
+c
3
=2
c
2
+c
3
=3
c
1
=2, c
2
=3, c
3
=0 x=
_
_
_
e
t
2e
t
3e
t
_
_
_.
Y ahora, derivando. Lo ms corto, con un poco de vista:
[+y+z]

= 4[+y+z] , [+y+z](0) =1+23=0 +y+z=0, z=y

_

=, (0) =1 =e
t
y

=y , y(0) =2 y=2e
t
z=3e
t
. O con menos vista:

=2

+y

+z

=2

+2+3[y+z]=5

+4 =c
1
e
t
+c
2
e
4t
(0)=1

(0)=1
=e
t
z=ye
t
y

=e
t
+2yye
t
=y y=ce
t
y(0)=2
y=2e
t
z=3e
t
.
[Para soluciones generales (de homogneos con reales) conviene usar matrices o
derivar. Con la L se hace (0) =, y(0) =b, z(0) =c y quedan las 3 constantes arbitrarias
(trabajando de ms: no slo hallamos la general, sino la particular que cumple unos datos
iniciales dados)].
0
1
a
a
u (t)
La L simplica los clculos si aparecen (t) que tienen varias expresiones
o son discontinuas, como la funcin paso:

(t) =
_
0 si t <
1 si t
a
!
"(ta)
a
o la funcin delta (t ) , cuya denicin rigurosa exige la
teora de distribuciones, pero que es fcil de manejar formal-
mente. La (t) se puede denir intuitivamente como el
lmite cuando n de
n
(t) =
_
n si t [
1
2n
, +
1
2n
]
0 en el resto
Para utilizar la (t) necesitaremos slo estas propiedades:
(t) =0 si t =;
d
dt

(t) =(t) ;
_
c
b
(t) (t) dt =
_
() si [b, c]
0 si [b, c]
[En particular, se tiene que
_

(t) dt = 1 ;
el rectngulo de base 0 y altura denido por la tiene rea=1,
lo mismo que las
n
de las que es lmite].
Para resolver por Laplace ecuaciones en las que aparecen funciones denidas a trozos o la
(como los dos ltimos ejemplos que veremos en la seccin) slo es necesario hacer uso
de este nuevo teorema:
Teor 5. Si >0: L[

(t)] =
1
s
e
s
, L[(t)] = e
s
, L[

(t) (t)] = e
s
F(s)
_
es decir: L
1
[e
s
F(s)] =

(t) (t)
_
.
[Como veremos, estos ltimos ejemplos se pueden resolver sin la L, pero hay que ser
bastante sutil en los argumentos para empalmar soluciones de distintos intervalos].
51
Ej 9.

= (t) =
_
6t si 0t <1
0 si 1t
con (0) =1,

(0) =3,

(0) =6
Lo primero es escribir (t) en trminos de funciones conocidas y de funciones paso.
(t) = 6
_
tt
1
(t)
_
(pues vale 6t hasta t =1 y despus se anula).
Para calcular la L[ (t)]= 6L[t] 6L[t
1
(t)] podemos aplicar el teorema 3 o el 5:
L[t
1
]=
d
ds
L[
1
]=
d
ds
[
e
s
s
]=e
s
[
1
s
+
1
s
2
]
L[(t1)
1
+
1
]=e
s
L[t]+L[
1
]=e
s
[
1
s
+
1
s
2
]
y por tanto: s
3
X+s
2
3s+6 +s
2
X+s3 =
6
s
2
6e
s
[
1
s
+
1
s
2
] X =
s
4
+2s
3
3s
2
+6
(s+1)s
4
e
s
6
s
4
.
La descomposicin del primer sumando es:
1
s
+
3
s
2

6
s
3
+
6
s
4
.
Para invertir el otro, usamos el teorema 5: L
1
[
6
s
4
]=t
3
L
1
[e
s
6
s
4
]=
1
(t)(t1)
3
.
=1+3t3t
2
+t
3

1
(t)(t1)
3
=
_
(t1)
3
si t 1
0 si 1t
Resolvamos el problema de forma totalmente diferente. Hallamos la solucin general
1
para t 1 [ (t) =6t ] y
2
para t 1 [ (t) =0] y utilizamos el hecho de que, como es
una funcin integrable, la solucin va a tener dos (pero no tres) derivadas continuas en
t =1 (resolver una ecuacin diferencial de tercer orden viene a equivaler a integrar tres
veces; no ser pues, estrictamente hablando, solucin en t =1):
Para t 1 ,
p
=At
2
+Bt
3

1
= c
1
+c
2
t +c
3
e
t
+t
3
3t
2
datos en t=0

1
= (t1)
3
.
A partir de t =1 es
2
= c
4
+ c
5
t + c
6
e
t
. No tiene sentido aplicarle los datos de t =0.
Pero al ser la solucin una funcin de clase 2 los valores de ,

a la derecha de
t =1 han de coincidir con los que proporciona
1
a la izquierda. Imponemos pues a
2
que
2
(1) =
1
(1) =0,

2
(1) =

1
(1) =0,

2
(1) =

1
(1) =0
2
0, si t 1.
Ej 10.

=+e
1
(t1) (0) =0
y

= y y(0) =1

sX=X+e
1
e
s
sY1 = XY
X=
e
1
e
s
s+1
, Y =
1
s+1
+
e
1
e
s
(s+1)
2
L
1
[
1
s+1
]=e
t
, L
1
_
1
(s+1)
2
_
=te
t
L
1
[
e
s
s+1
]=
1
(t)e
t+1
, L
1
_
e
s
(s+1)
2
_
=
1
(t)(t1)e
t+1
=
1
(t)e
t
=
_
0 si t <1
e
t
si t 1
, y = e
t
+
1
(t)(t1)e
t
=
_
e
t
si t <1
te
t
si t 1
,
(la deba ser discontinua en t =1 para que al derivarla salga la ; en rigor no es
solucin en ese punto).
Resolvamos por otros caminos. Como la matriz del sistema ya est en forma de Jordan
es fcil utilizar la frmula de variacin de las constantes (que funciona, aunque nosotros
la vimos para (t) continuas):
x(t) =e
t
_
1 0
t 1
__
0
1
_
+
_
t
0
e
st
_
1 0
ts 1
__
e
1
(s1)
0
_
ds =
_
0
e
t
_
+e
1
_
t
0
_
e
st
(ts)e
st
_
(s1) ds .
Esta integral es 0 si t <1 y vale
_
e
1t
(t1)e
1t
_
si t 1 x=
_
0
e
t
_
si t <1 y x=
_
e
t
te
t
_
si t 1.
O bien. Resolvemos la ecuacin en : es = c
1
e
t
si t <1 y si t >1 y la debe dar en
t =1 un salto de altura e
1
para que al derivarla aparezca e
1
(t1) :
(0) =0 0 si t <1 (1

) =0 (1
+
) =e
1
= e
t
si t >1.
Llevando esta a la otra ecuacin: y

=y+
1
(t)e
t
, que podemos resolver por ejemplo:
Si t <1: y = c
1
e
t
, y(0) =1 y = e
t
.
Si t 1: y
p
= Ate
t
y = c
2
e
t
+te
t
y = te
t
, pues y(1
+
) =y(1

) =e
1
.
O tambin:
y = e
t
+e
t
_
t
0
e
s
e
s

1
(s) ds y=e
t
+0 si t <1, y=e
t
+e
t
_
t
1
1ds=te
t
si t 1.
52
2.6 Soluciones peridicas de ecuaciones lineales
Sean [S] x

=A(t)x+f(t) y [Sh] x

=A(t)x con A, f continuas y de periodo T

[es decir, A(t+T) =A(t) ; f(t+T) =f(t) ] (sus soluciones son nicas y denidas t ).
Teor 1. x(t) , solucin de [S], es de periodo T x(0) =x(T)
La es trivial. La no es cierta, evidentemente, para funciones cualesquiera,
pero esa condicin es suciente para las soluciones del sistema [S]:
Sea x(t) solucin con x(0) = x(T) . Entonces z(t) = x(t +T) es tambin solucin
_
pues z

(t) =x

(t+T) =A(t+T)x(t+T)+f(t+T) =A(t)x(t+T)+f(t) =A(t)z(t)+f(t)

_
y
satisface z(0) =x(T) =x(0) . Por unicidad, z(t) =x(t+T) =x(t) para todo t.
Teor 2.
El sistema [S] tiene una nica solucin T-peridica el sistema [Sh]
tiene como nica solucin T-peridica la trivial x0.
Sea x(t) =W(t)c+x
p
(t) la solucin general de [S]. x(t) es T-peridica (teorema 1)
si y slo es [W(0)W(T)]c=x
p
(T)x
p
(0) . Este sistema algebraico tiene solucin
nica si y slo si el sistema homogneo [W(0)W(T)]c=0 tiene slo la solucin
c=0 y esto equivale a que el [Sh] tenga slo x0 como solucin T-peridica.
Si [Sh] tiene ms soluciones peridicas la situacin se complica. Para precisar lo
que ocurre hay que conocer las soluciones del homogneo, lo que, en general, no
f(t)
se puede. Slo tratamos un caso particular de inters fsico: las
oscilaciones de un sistema muelle-masa con o sin rozamien-
to proporcional a la velocidad, sometido a fuerzas externas de
periodo T . Es decir:
[c]

+
2
= (t) , 0, =0, continua y T-peridica.
El representa entonces la separacin de la masa de la posicin de
equilibrio. En qu condiciones es el movimiento de periodo T ?
En 2.2 vimos que la homognea [ch] tiene soluciones peridicas no triviales si y
slo si hay autovalores de la forma =q . Esto slo ocurre cuando =0. Entonces
la solucin general de [ch] es:
=c
1
cos t+c
2
sent , todas peridicas de periodo mnimo
2

.
(No tienen que ser
de periodo T ).
Sabemos que [c] tiene una nica solucin T-peridica si [ch] tiene como nica
solucin T-peridica la trivial, es decir, si =0 o si =0, pero T =
2n

. Adems:
Teor 3.
Si =0 y T =
2n

para algn nN
(si todas las soluciones de [ch] son T-peridicas) entonces:
a] Si
_
T
0
(t) cos t dt =
_
T
0
(t) sent dt = 0, toda solucion de [c] es T-peridica.
b] Si alguna de las integrales no es 0, ninguna solucin de [c] es T-peridica.
La frmula de variacin de las constantes nos da la solucin general de [c] :
= c
1
cos t+c
2
sent+
1

sent
_
t
0
(s) cos s ds+
1

cos t
_
t
0
(s) sens ds
Entonces (T)(0) =
1

_
T
0
(s) sens ds y

(T)

(0) =
_
T
0
(s) cos s ds .
El teorema 1 asegura que si las dos integrales son 0 cualquier es T-peridica.
Si alguna no es 0, no hay soluciones T-peridicas.
53
Si >0, es decir, si hay rozamiento, los dos autovalores tienen Re <0, con
lo que la ecuacin [c] tiene una nica solucin T-peridica. Como hay estabilidad
asinttica todas las soluciones se acercarn a ella, con lo que, en la prctica, se
ver al cabo del tiempo oscilar a la masa con el periodo de la fuerza externa (mate-
mticamente, el movimiento no sera peridico, pues, salvo que los datos iniciales
proporcionen la nica solucin peridica, existen otros trminos con exponenciales
decrecientes).
Si =0 (no hay rozamiento), la situacin puede ser ms complicada.
Suponemos por comodidad que b=1, es decir, que la ecuacin es
[d]

+= (t) =c
1
cos t+c
2
sent+
p
es su solucin general. Impongamos fuerzas externas peridicas de diferentes tipos:
(t) = sen
5
(t) . Su periodo mnimo es 2. Como la homognea no tiene soluciones de ese
periodo (salvo, como siempre, 0) hay una nica solucin 2-peridica de [d]. Slo
para aquellos datos iniciales que nos den c
1
= c
2
= 0 obtendremos esa solucin de
periodo 2. Las dems soluciones sern sumas de funciones de diferentes periodos y no
sern peridicas (ni siquiera asintticamente).
(t) =cos t . De periodo mnimo 2 . Como las soluciones de la homognea son todas de ese
mismo periodo es necesario evaluar las integrales:
_
2
0
sent cos t dt = 0 ,
_
2
0
cos
2
t dt = 0
con lo que [d] no tiene soluciones 2-peridicas. Podemos, en este caso, hallar una
p
por coecientes indeterminados:
p
=t sent / 2 , y comprobar que todas las soluciones
oscilan con creciente amplitud (resonancia).
(t) =e
sent
. Periodo mnimo 2 . Ahora hay que ver si son 0 las integrales:
_
2
0
e
sent
sent dt e
_
2
0
e
sent
cos t dt
La segunda se calcula fcilmente: es 0. La otra no tiene primitiva elemental. Sin embar-
go analizando la grca del integrando (o numricamente) es fcil ver que no se anula.
No hay por tanto soluciones 2-peridicas (ni de otro periodo porque la segunda integral
es no nula en cualquier intervalo [0, 2k] ). Y en este caso no podramos hallar explci-
tamente la solucin (si lo intentsemos por variacin de constantes nos encontraramos
la integral de antes).
(t) =sen
2
t . Periodo mnimo . Hay una nica solucin de [d] de periodo porque la homo-
gnea no tiene soluciones no triviales de ese periodo. Como
_
2
0
sen
3
t dt = 0 ,
_
2
0
sen
2
t cos t dt = 0
todas son 2-peridicas, aunque para armarlo no era preciso evaluar esas integrales:
si
p
es de periodo todas las c
1
cos t+c
2
sent+
p
son de periodo 2 pues
p
lo es.
(t) =sen(2t) si t [2k, (2k+1)] , kZ y 0 en el resto. Tiene periodo mnimo 2.
_
2
0
(t) sent dt =
_

0
sen2t sent dt = 0 ,
_
2
0
(t) cos t dt =
_

0
sen2t cos t dt = 0.
Por tanto la masa se mueve peridicamente para cualquier posicin y velocidad iniciales
a pesar de aplicarle una fuerza del mismo periodo que el libre del muelle.
54
3. Soluciones por medio de series
En el captulo anterior vimos las escasas formas de resolver elementalmente la
ecuacin con coecientes variables
[e]

+(t)

+b(t)=0
Este captulo trata una forma general de atacarla: suponer la solucin desa-
rrollada en serie de potencias e introducir esta serie en la ecuacin para
determinar sus coecientes.
En la seccin 3.1 recordaremos la denicin de funcin analtica (funcin descri-
ta por una serie de potencias convergente) y algunas manipulaciones matemticas
que se pueden hacer con ellas.
Cuando y b son analticas en t
o
(punto regular, seccin 3.2) siempre
se podrn encontrar dos soluciones linealmente independientes de [e] en forma
de serie de potencias por el siguiente camino: llevando una serie a la ecuacin
conseguiremos expresar sus coecientes c
k
en funcin de los dos primeros c
0
y
c
1
, que sern las dos constantes arbitrarias que deben aparecer en la solucin de
cualquier ecuacin de segundo orden (algunas veces podremos dar la expresin
general del c
k
, pero otras nos deberemos limitar a ir calculando coeciente a
coeciente). Un teorema, que aceptaremos sin demostracin, nos asegurar que
las series solucin son convergentes al menos en el intervalo en que las series de
y b lo eran. Imponer datos iniciales en t
o
ser inmediato, pues tendremos que
(t
o
) =c
0
y

(t
o
) =c
1
.
Si y b son casi analticas en t
o
, es decir, si (tt
o
)(t) y (tt
o
)
2
b(t) lo son ( t
o
es singular regular), tambin se pueden utilizar series para resolver [e] de una
forma slo algo ms complicada (es el mtodo de Frobenius de la seccin 3.3).
Calcularemos primero una solucin
1
que (si t
o
= 0) ser siempre de la forma
t
r

(siendo r una de las races del llamado polinomio indicial) y a continuacin

otra
2
, linealmente independiente de la anterior, que unas veces (segn sea la
diferencia entre las races del polinomio indicial) ser del mismo tipo y otras con-
tendr adems un trmino incluyendo el lnt . De nuevo un teorema no demostrado
garantizar la convergencia de las series que vayan apareciendo.
El clculo de los coecientes de las series es sencillo (aunque algo pesado). El
problema bsico de utilizar series para resolver ecuaciones es la dicultad de obte-
ner informacin sobre las soluciones que se encuentran (y ms cuando no podamos
hallar su trmino general). Sin embargo ecuaciones del tipo [e] surgen a menudo
en problemas reales y las series son el nico instrumento para resolverlas. Por eso
existen libros enteros (los de funciones especiales de la fsica) dedicados a estu-
diar las propiedades de las series solucin de algunas de estas ecuaciones (las de
Legendre, Hermite, Bessel, Laguerre, Tchebycheff, ...). Una pequea muestra de ta-
les estudios son las propiedades de las soluciones de las ecuaciones de Legendre,
Hermite y Bessel que se citan en la seccin 3.4.
Las soluciones por serie en torno a cualquier punto (salvo que sean identicables
con una funcin elemental) no dan ninguna informacin sobre el comportamiento
de las soluciones cuando t . En la seccin 3.5, para estudiar para grandes
valores de t las soluciones, introduciremos el llamado punto del innito de una
ecuacin, punto s=0 de la ecuacin que se obtiene haciendo t =1/ s en la inicial.
55
3.1 Funciones analticas
(t) es analtica en t =t
o
si viene dada por una serie de potencias cerca de t
o
:
(t) =

k=0
c
k
(tt
o
)
k
= c
0
+c
1
(tt
o
)+c
2
(tt
o
)
2
+
A partir de ahora, t =0 (si no, con tt
o
=s estaramos en ese caso): (t) =

k=0
c
k
t
k
.
A cada serie de potencias est asociado un radio de convergencia R tal que:
Si R=0, la serie slo converge en t =0. Si R=, converge para todo t .
Si 0<R<, converge si |t| <R y diverge si |t| >R (en t =R no sabemos).
Adems, si 0< t
o
<R, la serie converge uniformemente en [t
o
, t
o
] .
El R se puede calcular en muchas ocasiones aplicando el criterio del cociente:
Sea

k=0

k
y p=lm
k
|
k+1
|
|
k
|
. Entonces si p<1 la

converge, y si p>1 diverge.
Propiedad bsica de las series de potencias es que, para |t| < R (si R > 0), se
pueden derivar e integrar trmino a trmino:

(t) =

k=1
kc
k
t
k1
=c
1
+2c
2
t+ ,

(t) =

k=2
k(k1)c
k
t
k2
=2c
2
+6c
3
t+ , . . .
(
(k)
(0) =k!c
k
)
_

k=0
c
k
t
k
= C+

k=0
c
k
k+1
t
k+1
= C +c
0
t+
c
1
2
t
2
+ si |t| <R
Tambin pueden sumarse, multiplicarse,. . . estas series como si fuesen polinomios:
(t) =

k=0

k
t
k
si |t| <R

y g(t) =

k=0
b
k
t
k
si |t| <R
g
Si |t| <mn{R

, R
g
},
(t)+g(t) =

k=0
[
k
+b
k
]t
k
, (t)g(t) =
0
b
0
+(
0
b
1
+
1
b
0
)t+(
0
b
2
+
1
b
1
+
2
b
0
)t
2
+
(tambin / g es analtica si tiene lmite en t =0;
ya veremos en ejemplos como hacer su desarrollo).
Caso importante de estas series son las de Taylor:

k=0

(k)
k!
t
k
, para con innitas derivadas en 0.
La mayora de las funciones elementales coinciden con su serie de Taylor (y por
tanto son analticas) en todo el intervalo de convergencia de la serie. Por ejemplo:
e
t
=

k=0
t
k
k!
, sent =

k=0
(1)
k
t
2k+1
(2k+1)!
, cos t =

k=0
(1)
k
t
2k
(2k)!
,
sht =

k=0
t
2k+1
(2k+1)!
, cht =

k=0
(t
2k
(2k)!
, t R.
1
1t
=

k=0
t
k
, ln(1+t) =

k=0
(1)
k
t
k+1
k+1
, rctnt =

k=0
(1)
k
t
2k+1
2k+1
,
[1+t]

= 1+t+
(1)
2!
t
2
+ , si |t| <1.
Aunque sea C

(R) y su serie de Taylor converja t puede que ambas no coinci-

dan, como le ocurre a (t) =e
1/ t
2
, (0) =0
_
que cumple
(k)
(0) =0 k , con lo que
su serie de Taylor es

0t
k
= 0 y, por tanto, no es analtica
_
. Para que una lo
sea, es necesario que tenga innitas derivadas en el punto, pero no es suciente.
56
Ej 1. Hallemos de varias formas (algunas nada naturales) el desarrollo de (t) =
1
(1+t)
2
.
(t) =
d
dt
1
1+t

1
(1+t)
2
=
d
dt

k=0
(t)
k
=

k=1
(1)
k
k t
k1
=

k=0
(1)
k
(k+1) t
k
si |t| <1.
Otra forma:
(1+t)
2
= 12t+
2(21)
2!
t
2
+
2(21)(22)
3!
t
3
+ = 12t+3t
2
4t
3
+ , |t| <1.
Multiplicando: (t) = [1t+t
2
][1t+t
2
]
= [ 1 + (11)t + (1+1+1)t
2
+ ] = 12t+3t
2
si |t| <1.
Tambin podemos dividir: buscar una serie

c
k
t
k
tal que:
[c
0
+c
1
t+c
2
t
2
+c
3
t
3
+ ] [t
2
+2t+1] = 1 ;
as se va obteniendo:
c
0
=1 ; 2c
0
+c
1
=0 c
1
=2c
0
=2 ; c
0
+2c
1
+c
2
=0 c
2
=c
0
2c
1
=3 ; . . .
[El radio R del desarrollo de un cociente P/ Q, con P y Q polino-
mios, simplicados los factores comunes, y Q(0) =0 es la distan-
cia al origen de la raz (real o compleja) de Q ms prxima].
Y con un caso sencillo de composicin de series:
1
1+(2t+t
2
)
= 1 (2t+t
2
) + (2t+t
2
)
2
(2t+t
2
)
3
+ = 1 2t + (1+4)t
2
+
57
3.2 Puntos regulares
Sea la ecuacin [e]

+(t)

+b(t) = 0 .
Se dice que t =t
o
es un punto regular de [e] si y b son analticas
en t =t
o
. En caso contrario se dice que t =t
o
es punto singular de [e].
Sea t =0 regular y llamemos R al menor de los radios de convergencia de y b.
Se podr, pues, escribir:
(t) =

k=0

k
t
k
, b(t) =

k=0
b
k
t
k
para |t| <R.
Si sus coecientes son analticos, se puede esperar que cualquier solucin de [e] lo
sea tambin, es decir que tambin se pueda escribir como una serie de potencias
para |t| <R. Empecemos con un ejemplo:
Ej 1. (1+t
2
)

+2t

2 = 0 , es decir,

+
2t
1+t
2

2
1+t
2
= 0 ,
(t) y b(t) analticas en t =0 (regular) con R=1 ( t = ceros del denominador).
Llevemos una solucin en forma de serie arbitraria (junto con sus derivadas) a la ecua-
cin inicial (mejor que a la segunda, pues deberamos desarrollar y b) y tratemos de
calcular sus coecientes:
=

k=0
c
k
t
k
,

k=1
kc
k
t
k1
,

k=2
k(k1)c
k
t
k2

k=2
[k(k1)c
k
t
k2
+k(k1)c
k
t
k
] +

k=1
2kc
k
t
k

k=0
2c
k
t
k
= 0
[No es falso poner k =0 como ndice inferior de sumacin en las tres series,
pues se ve que se anulara el primer trmino en la de k=1 y los dos primeros
en la de k=2, pero as est claro la potencia con la que empieza cada serie].
La solucin nal de esta lineal de segundo orden deber contener dos constantes arbi-
trarias as que una buena estrategia puede ser intentar escribir los c
k
en funcin de
los dos primeros c
0
y c
1
. Como para que una serie de potencias se anule han de ser
0 los coecientes de cada potencia de t , deducimos:
t
0
: 21c
2
2c
0
= 0 c
2
= c
0
t
1
: 32c
3
+ [22]c
1
= 0 c
3
= 0

t
k
: (k+2)(k+1)c
k+2
+ [k(k1) +2k 2]c
k
= 0
[Hemos escrito aparte los primeros trminos porque cada serie empieza a
aportar trminos para distintos k ; como potencia general hemos escogido t
k
porque era la ms repetida, pero tambin podramos haber tomado t
k2
].
De la ltima expresin deducimos la regla de recurrencia que expresa un coeciente
en funcin de los anteriores ya conocidos (en este ejemplo, queda el c
k+2
en funcin slo
de c
k
, pero en otros pueden aparecer varios); para facilitar los clculos, factorizamos
los polinomios que aparecen calculando sus races:
c
k+2
=
(k+2)(k1)
(k+2)(k+1)
c
k
=
k1
k+1
c
k
, k=0, 1, . . .
Si preferimos tener el c
k
(en vez del c
k+2
) en trminos de los anteriores, basta cambiar
k por k2 en la expresin anterior:
c
k
=
k3
k1
c
k2
, k=2, 3, . . .
58
A partir de la regla de recurrencia escribimos algunos c
k
ms (siempre en funcin de
c
0
o c
1
) con el objetivo de encontrar la expresin del trmino general de la serie (en
muchos ejemplos esto no ser posible, pero aqu s):
c
4
=
1
3
c
2
=
1
3
c
0
, c
6
=
3
5
c
4
=
1
5
c
0
, c
8
=
5
7
c
6
=
1
7
c
0
, . . .
c
5
=0 por estar en funcin de c
3
que se anulaba. Anlogamente c
7
=c
9
= =0.
Por si no est an clara la expresin de los c
2k
, usamos la recurrencia desde arriba:
c
k
=
k3
k1
c
k2
=
k3
k1
k5
k3
c
k4
=
k5
k1
c
k4
=
k7
k1
c
k6
=
El numerador de c
2k
es 1, el denominador es 2k1 y el signo va alternando, as que:
c
2k
= (1)
k+1
1
2k1
c
0
, k=2, 3, . . .
Agrupamos los trminos que acompaan a c
0
y c
1
(que quedan indeterminados)
y obtenemos por n:
= c
0
_
1 +t
2

1
3
t
4
+
1
5
t
6
+
_
+c
1
t = c
0
_
1+

k=0
(1)
k+1
t
2k
2k1
_
+c
1
t = c
0

1
+c
1

2
Esta expresin tiene la estructura clsica de las soluciones de las lineales de segundo
orden. Pero para que lo sea de verdad, las series deben converger en un entorno de
t =0, y adems
1
y
2
han de ser linealmente independientes. Esto es lo que sucede.
La serie de
1
(como muestra el criterio del cociente) converge para |t| <1 y la serie
de
2
(truncada a partir de su segundo trmino) converge para todo t . Y adems el
wronskiano de ambas soluciones en t = 0 resulta ser 1 (pues
1
(0) = 1,

1
(0) = 0,

2
(0) =0,

2
(0) =1).
Si, en vez de la solucin general, la que queremos es la que cumple (0) =
o
,

(0) =

o
(existe y es nica por ser y b analticas) dada la forma de las series de
1
y
2
es
inmediato que debe tomarse c
0
=
o
, c
1
=

o
.
[Esta ecuacin se poda haber resuelto sin usar series. Era fcil darse cuenta de que

2
=t era una solucin, y podramos haber calculado la
1
siguiendo la seccin 2.2:

1
=
2
_

2
2
e

dt = t
_
t
2
e

_
2t
1+t
2
dt = t
_
t
2
(1+t
2
)
1
dt = 1 t rctnt ,
cuyo desarrollo, salvo el signo, coincide con el obtenido anteriormente].
Gran parte de lo visto en este ejemplo ocurre en general, como asegura el siguiente
teorema que no demostraremos.
Teor 1.
Si t =0 es regular, la solucin general de [e] es
= c
0

1
+c
1

2
= c
0
_
1 +
_
+c
1
_
t +
_
,
con c
0
, c
1
arbitrarios, y las series, que contienen potencias t
k
con k 2, convergen, al menos, para |t| < R. Los coecientes
de estas series se determinan de forma nica probando una serie
de potencias arbitraria en la ecuacin (con las funciones (t) y
b(t) desarrolladas) y expresando sus coecientes c
k
, para k2,
en funcin de c
0
y c
1
. La solucin nica de [e] con (0) =
o
,

(0) =

o
se obtiene simplemente sustituyendo c
0
=
o
, c
1
=

o
.
[El desarrollo de y b, desde luego, no ser necesario si esas funciones son polinomios].
Para estudiar las soluciones de [e] en un entorno de otro t
o
regular, el cambio
de variable s = t t
o
lleva a una ecuacin en s para la que s = 0 es regular.
Probaramos entonces para hallar su solucin la serie:
=

k=0
c
k
s
k
_
es decir, =

k=0
c
k
(tt
o
)
k
_
.
59
Ej 2.

+ (t2) = 0 , (0) =2,

(0) =1
t =0 regular puesto que (t) =0 y b(t) =t2 son analticas en todo R.
El primer ejemplo era demasiado sencillo. En general, y como en este, las cosas sern
ms complicadas. Llevando una serie arbitraria y sus derivadas a la ecuacin e igualando
a 0 los coecientes de cada t
k
:
=

k=0
c
k
t
k

k=2
k(k1)c
k
t
k2
+

k=0
_
c
k
t
k+1
2c
k
t
k
_
= 0
t
0
: 21c
2
2c
0
= 0 c
2
=c
0
; t
1
: 32c
3
+c
0
2c
1
= 0 c
3
=c
0
+c
1
; . . .
t
k2
: k(k1)c
k
+c
k3
2c
k2
=0 c
k
=
1
k(k1)
c
k3
+
2
k(k1)
c
k2
, k=3, 4, . . .
(regla de recurrencia de tres trminos que suele traer muchos ms problemas que las de
dos). Escribimos un par de trminos ms en funcin de c
0
y c
1
:
c
4
=
1
12
c
1
+
2
12
c
2
=
1
6
c
0

1
12
c
1
; c
5
=
1
20
c
2
+
2
20
c
3
=
1
15
c
0
+
1
30
c
1
No hay forma de encontrar la expresin del trmino general, aunque paso a
paso podemos ir calculando el nmero de trminos que queramos.
La solucin general es entonces:
= c
0
_
1 +t
2

1
6
t
3
+
1
6
t
4

1
15
t
5
+
_
+c
1
_
t +
1
3
t
3

1
12
t
4
+
1
30
t
5
+
_
Y la particular pedida: = 2+t +2t
2
+
1
4
t
4

1
15
t
5
+ , convergente t segn el teorema.
Para calcular unos pocos trminos (pero no para hallar muchos o para buscar la
expresin del trmino general) de una serie solucin cerca de un punto regular se puede
seguir el siguiente camino:
Haciendo t =0 en la ecuacin:

(0)+(02)(0) = 0

(0) =4
Derivando la ecuacin y volviendo a hacer t =0:

+(t2)

+ = 0

(0) =2

(0)(0) =0
Derivando otra vez:

+(t2)

+2

=0

(0) =2

(0)2

(0) =6 , . . . . . .
Por tanto: (t) = (0) +

(0)t +

(0)
2
t
2
+

(0)
6
t
3
+ = 2 +t +
4
2
t
2
+
0
6
t
3
+
6
24
t
4
+
Si ahora queremos unos trminos de la solucin de la ecuacin con (2) = 6,

(2) =0 ,
la solucin general de arriba, dada por series en t =0, claramente no sirve para imponer
datos en t =2. Debemos resolver en torno a este punto:
s=t2
d
2

ds
2
+s = 0, s=0 regular =

k=0
c
k
s
k

k=2
k(k1)c
k
s
k2
+

k=0
c
k
s
k+1
= 0
s
0
: 2c
2
=0 ; s
1
: 6c
3
+c
0
=0, c
3
=c
0
; . . . ;
s
k2
: k(k1)c
k
+c
k3
=0 c
k
=
1
k(k1)
c
k3
; k=3, 4, . . .
c
5
=c
8
= =0 ; c
4
=
1
43
c
1
; c
6
=
1
65
c
3
=
1
6532
c
0
; c
7
=
1
76
c
4
=
1
7643
c
1

= c
0
_
1
1
6
s
3
+
1
120
s
6
+
_
+c
1
_
s
1
12
s
4
+
1
504
s
7
+
_ datos

= 6 s
3
+
1
20
s
6
+ = 6 (t2)
3
+
1
20
(t2)
6
+
(Aqu s podemos expresar el trmino general, aunque no nos queda
tan compacto como en el ejemplo 1:
= c
0
_
1+

k=1
(1)
k
(t2)
3k
25(3k1)36(3k)
_
+c
1
_
t +

k=1
(1)
k
(t2)
3k+1
36(3k)47(3k+1)
_
).
60
3.3 Puntos singulares regulares
Supondremos en esta seccin que para [e]

+(t)

+b(t) = 0 es t = t
o
un
punto singular, es decir, que o (t) o b(t) o las dos no son analticas en t =t
o
,
con lo que no es aplicable el mtodo de la seccin anterior. Sin embargo, interesa
precisamente en muchas ocasiones conocer el comportamiento de las soluciones
de [e] en las cercanas de sus puntos singulares. En general se podr decir poco so-
bre este comportamiento, salvo para un tipo particular de puntos slo dbilmente
singulares: los singulares regulares que vamos a denir.
Suponemos a partir de ahora que el punto singular que tratamos es t =0. Sabemos
que esto no supone prdida de generalidad ya que en el caso de que queramos
estudiar las soluciones cerca de un t
o
=0 el cambio s=tt
o
traslada el problema
al estudio de las soluciones cerca de 0 de la ecuacin en s .
Conviene escribir [e] de otra forma. Multiplicndola por t
2
y llamando

(t) =t(t)
y b

(t) =t
2
b(t) obtenemos:
[e*] t
2

+t

(t)

+b

(t) = 0
t =0 es punto singular regular de [e] - [e*] si

(t) =t(t) y b

(t) =t
2
b(t) son analticas en t =0.
Ej 1. t(t1)
2

+ (t1) = 0 , es decir,
[e]

1
(t1)
2

+
1
t(t1)
= 0 , [e*] t
2

t
t
(t1)
2

+
t
t1
= 0 .
t =0 y t =1 son puntos singulares de la ecuacin (todos los dems son regulares).
Como

(t) =
t
(t1)
2
y b

(t) =
t
t1
son analticas en t =0, el punto es singular regular.
Con t1=s obtenemos: s
2
(s+1)

(s+1)

+s = 0 , es decir, s
2

s
1
s

+
s
s+1
= 0
(estas derivadas son con respecto a s , pero las hemos dejado tal cual, pues
ds
dt
=1).
Como
1
s
no es analtica en 0 (aunque
s
s+1
s lo sea), t =1 ( s=0) es singular no regular.
[En torno a t =1 no sabremos resolver la ecuacin por series (la teora es complicada)].
Ej 2. t
2

+sent

+t
5/ 3
= 0

sent
t
2

+t
1/ 3
= 0 t
2

+t
sent
t

+t
5/ 3
= 0.
(t) y b(t) no son ni continuas en t =0 (no es punto regular). Tampoco es singular regular:

(t) =
sent
t
=
t
1
6
t
3
+
t
= 1
1
6
t
2
+ s es analtica en t =0 (con radio R=), pero no lo
es b

(t) = t
5/ 3
(es continua y derivable, pero ya no existe la derivada segunda en 0).
Los t
o
=0 son puntos regulares de la ecuacin, por ser (t) y b(t) analticas en t =t
o
.
[Escribir sus desarrollos en ese punto se podra hacer con un poco de trabajo; por
ejemplo, en torno a t =1: t =s+1

+
cos 1sens+sen1cos s
(s+1)
2

+(1+s)
1/ 3
= 0 . . .
_
.
Queremos resolver [e*] cerca de t =0 suponiendo que

(t) y b

(t) son analticas

en ese punto, es decir, que admiten desarrollo en serie vlido en |t| <R (mnimo
de los radios de convergencia):

(t) =

k=0

k
t
k
=

0
+

1
t + , b

(t) =

k=0
b

k
t
k
= b

0
+b

1
t + , |t| <R.
[Normalmente ser

0
=

(0) y b

0
=b

(0) salvo para funciones como

sent
t
].
61
[e*] se resolver con el mtodo de Frobenius, que detallaremos en el teorema de esta
seccin. No lo probaremos, pero intentemos hacer crebles sus hiptesis y conclusiones. La
ecuacin ms sencilla del tipo [e*] es la de Euler (en ella

(t) y b

(t) son series que

se reducen a su primer trmino). Viendo sus soluciones est claro que no hay, en general,
soluciones analticas de [e*]. Pero ya que hay soluciones de Euler de la forma t
r
se podra
pensar que [e*] posee soluciones en forma de serie que comiencen por trminos t
r
.
Probemos por tanto en [e*] la solucin = t
r

k=0
c
k
t
k
= c
0
t
r
+c
1
t
r+1
+c
2
t
r+2
+ .
Debe ser entonces:

k=0
(k+r)(k+r 1)c
k
t
k+r
+
_

k=0

k
t
k
__

k=0
(k+r)c
k
t
k+r
_
+
_

k=0
b

k
t
k
__

k=0
c
k
t
k+r
_
= 0
El coeciente que acompaa a la potencia de menor orden ( t
r
) debe anularse:
_
r(r 1)+

0
r +b

0
_
c
0
= 0.
Si la serie ha de empezar por trminos t
r
, debe ser c
0
=0. Por tanto, los nicos r para los
que pueden existir soluciones no triviales de la forma t
r

son las races del polinomio:
Q(r) r(r 1)+

0
r +b

0
, llamado polinomio indicial de [e*].
Esto es coherente con las ecuaciones de Euler. Para ellas, si Q(r) tena dos races distintas
r
1
y r
2
, dos soluciones independientes de la ecuacin eran t
r
1
y t
r
2
. Pero si la raz era doble
slo exista una solucin de esa forma, y la segunda era la primera multiplicada por el lnt ;
por tanto, tambin es de esperar que en la solucin general de [e*] aparezcan logaritmos.
Pero al resolver por series [e*] pueden aparecer problemas que no se presentan en el caso
particular de las de Euler. Igualando a 0 el coeciente que acompaa a t
r+k
tenemos:
_
(r +k)(r +k1)+(r +k)

0
+b

0
_
c
k
+
_
(r +k1)

1
+b

1
_
c
k1
+ = 0
donde los puntos representan los trminos con c
k2
, c
k3
, . . . De esta expresin podemos
despejar el c
k
en funcin de los anteriores ya calculados siempre que el corchete que le
acompaa, que es Q(r+k) , no se anule. Si r
1
es la mayor de las dos races Q(r
1
+k) =0k .
Pero si r
2
es la menor, y r
1
r
2
es un entero positivo n, el Q(r
2
+ k) =0 si k =n, y, salvo
que los dems sumandos tambin se anulen (con lo que c
n
quedara indeterminado), no
hay forma de anular el coeciente de t
r
2
+n
y no pueden existir soluciones t
r
2

.
Enunciamos ya el teorema de Frobenius (aunque se podra considerar el caso
de races complejas del Q, nos limitamos, por sencillez, a los casos reales):
Teor 1.
Supongamos que el polinomio indicial Q(r)= r(r 1) +

0
r +b

0
tiene races reales r
1
, r
2
con r
1
r
2
.
Entonces siempre existe una solucin
1
de [e*] de la forma

1
= t
r
1

k=0
c
k
t
k
, c
0
=0.
La segunda solucin
2
linealmente independiente es, segn los casos:
a] Si r
1
r
2
no es cero ni entero positivo:
2
= t
r
2

k=0
b
k
t
k
, b
0
=0.
b] Si r
1
=r
2
,
2
= t
r
1
+1

k=0
b
k
t
k
+
1
lnt .
c] Si r
1
r
2
=1, 2, 3, . . . ,
2
= t
r
2

k=0
b
k
t
k
+d
1
lnt , b
0
=0, dR.
Todas las soluciones estn denidas al menos para 0<t <R y los coe-
cientes c
k
, b
k
y la constante d se pueden determinar sustituyendo
cada una de las soluciones en la ecuacin.
Se comprueba sin dicultad que a partir de las soluciones anteriores obtenemos
otras vlidas en R<t <0 sin ms que sustituir lnt por ln|t| y las expresiones de
la forma t
r
que preceden a las series por |t|
r
. En el caso c] la constante d puede
ser perfectamente 0 (como ocurre en las ecuaciones de Euler), con lo que, a pesar
de todo, hay dos soluciones independientes de la forma t
r

.
62
Ej 3. 2t

+t = 0 , o sea, t
2

+t
1
2

+
t
2
2
= 0

(t) =
1
2
, b

(t) =
t
2
2
.

(t) y b

(t) analticas ( R=) t =0 singular regular. Como

0
=
1
2
y b

0
=0,
el polinomio indicial es r(r 1)+
1
2
r +0=r(r
1
2
) r
1
=
1
2
, r
2
=0, con r
1
r
2
/ N.
Las dos series solucin linealmente independientes son, pues:

1
=

k=0
c
k
t
k+1/ 2
, c
0
=0 y
2
=

k=0
b
k
t
k
, b
0
=0 (convergen t R, segn el teorema).
Llevando
1
a la ecuacin inicial (las series se derivan como las de potencias habituales):

k=0
2(k+
1
2
)(k
1
2
)c
k
t
k1/ 2
+

k=0
(k+
1
2
)c
k
t
k1/ 2
+

k=0
c
k
t
k+3/ 2
= 0
(ahora las 3 series empiezan por k=0 pues no se anulan los primeros trminos al derivar).
Igualando a 0los coecientes de las diferentes potencias de t :
t
1/ 2
:
_
2(
1
2
)(
1
2
) +
1
2
_
c
0
= 0 c
0
= 0 y c
0
queda indeterminado como deba.
t
1/ 2
:
_
2(
3
2
)(
1
2
) +
3
2
_
c
1
= 0 c
1
= 0 ,
t
k1/ 2
:
_
2(k +
1
2
)(k
1
2
) + (k +
1
2
)
_
c
k
+c
k2
= 0 c
k
=
1
k(2k+1)
c
k2
, k=2, 3, . . .
Por tanto: c
3
=c
5
= =0, c
2
=
1
25
c
0
, c
4
=
1
49
c
2
=
1
2459
c
0
, ... y la primera solucin es:

1
= t
1/ 2
_
1+

m=1
(1)
m
242m59(4m+1)
t
2m
_
(eligiendo, por ejemplo, c
0
=1).
Para la otra raz del polinomio indicial:

k=0
2k(k1)b
k
t
k1
+

k=0
kb
k
t
k1
+

k=0
b
k
t
k+1
= 0
t
0
: b
1
=0 , t
1
: [4+2]b
2
+b
0
= 0 b
2
=
1
6
b
0
.
t
k1
: [2k(k1) +k]b
k
+b
k2
= 0 b
k
=
1
k(2k1)
b
k2
, k=2, 3, . . .
b
3
=b
5
= =0 , b
4
=
1
47
b
2
=
1
2437
b
0
, . . .
2
= 1+

m=1
(1)
m
242m37(4m1)
t
2m
El criterio del cociente prueba que, como deban, las series convergen t . La
2
vale t ,
pero
1
slo si t >0 (en t =0 no derivable). Una
1
vlida t =0 es
1
= |t|
1/ 2
[1+

] .
Ej 4. t
2

+2t
2

+(t
2
+
1
4
)=0

(t) =2t , b

(t) =t
2
+
1
4
analticas en R.
t =0 singular regular; r(r 1)+
1
4
=0 r =
1
2
doble

1
=

k=0
c
k
t
k+1/ 2

k=0
_
k
2
c
k
t
k+1/ 2
+ (2k+1)c
k
t
k+3/ 2
+c
k
t
k+5/ 2
_
= 0 ,
c
1
=c
0
, c
k
=
2k1
k
2
c
k1

1
k
2
c
k2
, k=2, 3, . . .
c
2
=
1
2
c
0
, c
3
=
1
6
c
0
, . . . , c
k
=(1)
k
1
k!
c
0

1
=t
1/ 2
e
t
Como la raz es doble, la otra solucin necesariamente contiene un logaritmo:

2
= t
3/ 2

k=0
b
k
t
k
+
1
lnt

2
=

k=0
(k+
3
2
)b
k
t
k+1/ 2
+
1
t

1
+

1
lnt ,

2
=

k=0
(k+
3
2
)(k+
1
2
)b
k
t
k1/ 2

1
t
2

1
+
2
t

1
+

1
lnt

k=0
_
(k
2
+2k+1)b
k
t
k+3/ 2
+(2k+3)b
k
t
k+5/ 2
+b
k
t
k+7/ 2
_
+lnt
_
t
2

1
+2t
2

1
+(t
2
+
1
4
)
1
_
= 0
El ltimo corchete es 0 por ser
1
solucin (lo que acompaa a lnt siempre se anula).
b
0
=b
1
=b
2
= =0
2
= t
1/ 2
e
t
lnt
[Para comprobarlo podemos hacer y=re
t
t
2
y

+
1
4
y=0 (Euler) y=c
1
t
1/ 2
+c
2
t
1/ 2
lnt ;
o tambin, una vez hallada la
1
, se puede calcular otra solucin con la frmula de 2.2:

2
= t
1/ 2
e
t
_
e
2t
te
2t
dt = t
1/ 2
e
t
lnt , exactamente la misma
2
hallada con las series].
63
Como se ha visto en el ejemplo anterior, son ms largas las cuentas para el clculo de la
2
en el caso b] del teorema que en el a]. Y tambin son ms complicadas las del c], caso al
que pertenecen los tres siguientes ejemplos.
Ej 5. t
2

+2t
2

2 = 0 t =0 singular regular,

(t) =2t , b

(t) =2 analticas en R.
El polinomio indicial r(r 1)+0r 2 tiene por races r
1
=2 y r
2
=1. As pues:

1
=

k=0
c
k
t
k+2
, c
0
=0

k=0
(k+2)(k+1)c
k
t
k+2
+

k=0
2(k+2)c
k
t
k+3

k=0
2c
k
t
k+2
= 0
c
0
indeterminado, c
k
=
2(k+1)
k(k+3)
c
k1
, k=1, 2, . . .
c
1
=c
0
, c
2
=
3
5
c
0
, c
3
=
4
15
c
0
, . . . ,
c
k
=(1)
k
2(k+1)
k(k+3)
2k
(k1)(k+2)
2(k1)
(k2)(k+1)
c
0
=
(2)
k
(k+1)
(k+3)!
6c
0
Por tanto, eligiendo c
0
=
1
6
,
1
=

k=0
(2)
k
(k+1)
(k+3)!
t
k+2

1
=

k=0
(2)
k
(k+1)(k+2)
(k+3)!
t
k+1
La segunda solucin (caso c] del teorema) es

2
=

k=0
b
k
t
k1
+d
1
lnt , b
0
=0, d constante (quizs nula)

k=0
_
(k1)(k2)b
k
t
k1
+2(k1)b
k
t
k
2b
k
t
k1
_
+d
_
(1+2t)
1
+2t

1
_
+dlnt
_
t
2

1
+2t
2

1
2
1
_
= 0
Como siempre, el tercer corchete se anula, por ser
1
solucin. Sustituyendo las series
de
1
y

1
escritas arriba en el segundo corchete y agrupando potencias de t :
2b
0
2b
1
2b
2
t +
_
2b
3
+2b
2
2b
3

d
6
+
2d
3
_
t
2
+ = 0
b
1
=b
0
, b
2
=0 , d=0 ; b
0
, b
3
indeterminados.
Como d=0, en la expresin de
2
no aparece el lnt . Sabamos que deba ser b
0
=0.
El hecho de que tambin b
3
quede indeterminado se debe a que proporciona potencias
t
2
, comienzo de la serie de
1
. Elegimos b
0
= 1 y b
3
= 0 (para no volver a calcular

1
). Como en la regla de recurrencia cada b
k
depende de b
k1
es b
4
=b
5
= =0.
Concluimos que:
2
=
1
t
(1t) =
1
t
1 [es fcil comprobar que satisface la ecuacin].
_
De esta solucin
2
sacaramos otra con:

1
=
1t
t
_
t
2
e
2t
(1t)
2
dt . La primitiva no parece
calculable, pero esto no impide desarrollar e integrar para obtener una serie solucin:
Lo ms corto para desarrollar el integrando (se podra hacer un cociente) es:
1
(1t)
2
=
d
dt
1
1t
t
2
[12t+2t
2
+
4
3
t
3
+ ][1+2t+3t
2
4t
3
+ ] = t
2
+t
4
+
2
3
t
5
+

1
=
_
1
t
1
__
1
3
t
3
+
1
5
t
5
+
1
9
t
6
+
_
=
1
3
t
2

1
3
t
3
+
1
5
t
4

4
45
t
5
+ .
Aunque no lo pareciese, la primitiva s se puede hallar: =t
2
e
2t
, d=
1
(1t)
2

_
t
2
e
2t
(1t)
2
dt =
t
2
e
2t
1t

_
2te
2t
dt =
1
2
1+t
1t
e
2t

1
= (1 +
1
t
) e
2t
.

1
no es exactamente ni

1
ni

1
(es 3

1
y una combinacin lineal de
2
y

1
)].
[En este ejemplo, si, en vez de partir de la raz mayor de la ecuacin indicial, hubise-
mos sustituido la
2
, habramos obtenido las dos series de un tirn; pero esto ocurrira
por que casualmente resulta ser d =0; si fuera d =0 slo obtendramos la solucin
trivial =0 y deberamos empezar de nuevo desde el principio
_
.
Para distinguir en el caso c] del teorema de Frobenius si aparecen logaritmos o no (es decir,
si es o no d = 0) no es necesario hallar la expresin del trmino general, bastan con los
primeros trminos de la
1
. Esto es lo que haremos en los dos ltimos ejemplos.
64
Ej 6. Estudiemos cuntas soluciones analticas linealmente independientes tiene:
2t

+ (t2)

+3 = 0 , es decir, t
2

+t(
t
2
1)

+
3t
2
= 0 .
t =0 singular regular. r(r 1)r =0 r
1
=2, r
2
=0. Es seguro analtica
1
=

k=0
c
k
t
k+2

k=0
_
2(k+2)(k+1)c
k
t
k+1
2(k+2)c
k
t
k+1
+ (k+2)c
k
t
k+2
+3c
k
t
k+2
_
=

k=0
2(k+2)kc
k
t
k+1
+ (k +5)c
k
t
k+2
] = 0 .
Calculemos, por ejemplo, los tres primeros trminos de esta primera serie:
t
1
: 0c
0
= 0 , c
0
indeterminado ; t
2
: 6c
1
+5c
0
=0 , c
1
=
5
6
c
0
;
t
3
: 16c
2
+6c
1
=0 , c
2
=
3
8
c
1
=
5
16
c
0
; . . .

1
= t
2

5
6
t
3
+
5
16
t
4
+
_

1
= 2t
5
2
t
2
+
5
4
t
3
+
_
La
2
=

k=0
b
k
t
k
+d
1
lnt ser analtica si d=0 y no lo ser si d=0. Hay que trabajar:

2
=

k=1
kb
k
t
k1
+d

1
lnt +
d
t

1
;

2
=

k=2
k(k1)b
k
t
k2
+d

1
lnt +
2d
t

d
t
2

k=2
k(k1)b
k
t
k1
+

k=1
[kb
k
t
k
2kb
k
t
k1
] +

k=0
3b
k
t
k
+4d

4d
t

1
+d
1
= 0
t
0
: 2b
1
+3b
0
=0 b
1
=b
0
;
t
1
: 4b
2
+b
1
4b
2
+3b
1
+8d4d=0 d=b
1
=
3
2
b
0
=0.
Por tanto, la segunda solucin contiene el lnt y no es analtica en t =0:

2
= 1 +
3
2
t +
3
2

1
lnt .
_
No es analtica, pero s es continua en t =0, pues
1
lnt
t0
0 (si >0, t

lnt
t0
0)
_
.
Ej 7. t

+2e
t

= 0 . Sabemos resolverla siguiendo 2.2, pero utilicemos Frobenius:

t =0 es singular regular [

(t) =2e
t
y b

(t) 0 analticas en todo R]. r

1
=0, r
2
=1.
La
1
=

k=0
c
k
t
k
se ve (a ojo!) que es
1
1. La otra es:
2
=

k=0
b
k
t
k1
+dlnt

2
=

k=0
(k1)b
k
t
k2
+
d
t
,

2
=

k=0
(k1)(k2)b
k
t
k3

d
t
2

2b
0
t
2
+2b
3
t+ dt
1
+
_
2+2t+t
2
+
1
3
t
3
+
__
dt
1
b
0
t
2
+b
2
+2b
3
t+
_
= 0
t
2
: 2b
0
2b
0
=0 b
0
indeterminado como deba.
t
1
: d+2d2b
0
=0 d=2b
0
(aparecen, pues, logaritmos).
t
0
: 2db
0
+2b
2
=0 b
2
=
1
2
b
0
d=
3
2
b
0
.
t
1
: 2b
3
+d
1
3
b
0
+2b
2
+4b
3
=0 b
3
=
2
9
b
0
.


2
= 2lnt +
1
t

3
2
t +
2
9
t
2
+
Resolvamos la ecuacin ahora sin series:

=
2e
t
t

= Ce

_
2t
1
e
t
dt
= Ce

_
(2/ t2tt
2
/ 3+ )dt
= Ct
2
e
2tt
2
/ 2t
3
/ 9+
=
= Ct
2
_
1 + (2t
1
2
t
2

1
9
t
3
) +
1
2
(2t
1
2
t
2
)
2
+
1
6
(2t )
3
+
_

= K +C
_
_
t
2
2t
1
+
3
2

4
9
t +
_
dt = K C
_
2lnt +
1
t

3
2
t +
2
9
t
2
+
_
.
65
3.4 Ecuaciones de Legendre, Hermite y Bessel
La ecuacin de Legendre es [L] (1t
2
)

2t

+p(p+1) = 0 , p0.
Resolvemos primero en torno a t =0 que es punto regular. Como (t) =2t/ (1t
2
)
y b(t) =p(p+1)/ (1t
2
) son analticas en |t| <1 la ecuacin tiene series solucin
que convergen al menos en ese intervalo. Probamos pues:
=

k=0
c
k
t
k

k=2
_
k(k1)c
k
t
k2
k(k1)c
k
t
k
_

k=1
2kc
k
t
k
+

k=0
p(p+1)c
k
t
k
= 0
c
k
=
(pk+2)(p+k1)
k(k1)
c
k2
, k=2, 3, . . . c
2
=
p(p+1)
21
c
0
,
c
3
=
(p1)(p+2)
32
c
1
, c
4
=
p(p2)(p+1)(p+3)
4!
c
0
, c
5
=
(p1)(p3)(p+2)(p+4)
5!
c
1
, . . .

1
= 1+

k=1
(1)
n p(p2)(p2n+2)(p+1)(p+3)(p+2n1)
(2n)!
t
2n

2
= t +

k=1
(1)
n (p1)(p3)(p2n+1)(p+2)(p+4)(p+2n)
(2n+1)!
t
2n+1
Si p es un entero par positivo, p=2m,
1
se reduce a un polinomio de grado 2m:
p=0
1
=1 , p=2
1
=13t
2
, p=4
1
=110t
2
+
35
3
t
4
, . . .
Si p impar, p=2m+1, es
2
quien se convierte en un polinomio de grado 2m+1:
p=1
2
=t , p=3
2
=t
5
3
t
3
, p=5
2
=t
14
3
t
3
+
21
5
t
5
, . . .
Se llama polinomio de Legendre de grado n al polinomio P
n
solucin de [L]
con p=nN, P
n
(1) =1, es decir:
P
P
P
P
1
2
3
0
1 1
P
0
=1 , P
1
=t , P
2
=
3
2
t
2

1
2
, P
3
=
5
2
t
3

3
2
t ,
P
4
=
35
8
t
4

15
4
t
2
+
3
8
, P
5
=
63
8
t
5

35
4
t
3
+
15
8
t , . . .
Como P
n
(t) =(1)
n
P
n
(t) , los P
2m
tienen simetra par y
los P
2m+1
impar. Observemos que los P
2m+1
y las deriva-
das P

2m
se anulan en 0. Se pueden probar adems las
siguientes propiedades de los P
n
:
P
n
(t) =
1
2
n
n!
d
n
dt
n
(t
2
1)
n
, frmula de Rodrigues.
P
n
tiene n ceros reales, todos en(1, 1) . Los P
n
son ortogonales:
_
1
1
P
n
P
m
dt = 0 , si m=n ;
_
1
1
P
2
n
dt =
2
2n+1
Para las aplicaciones de la ecuacin [L] a las EDPs se necesitar saber cules de
sus soluciones estn acotadas en [1, 1] . Se demuestra que, salvo constantes,
las nicas soluciones de [L] acotadas a la vez en t = 1 y t = 1 son los
polinomios de Legendre.
Para intentar comprobar esto resolvemos la ecuacin en torno a t =1, haciendo s=t1:
[L
1
] s(s+2)

+2(s+1)

p(p+1) = 0
Para [L
1
] es s=0 singular regular, y

(s) =
2(s+1)
s+2
, b

(s) =
p(p+1)s
s+2
analticas para |s| <2.
Es r =0 doble p. Por tanto sus soluciones linealmente independientes son:

1
=

k=0
c
k
s
k
y
2
= |s|

k=0
b
k
s
k
+
1
ln|s| , c
0
=1
y las series convergen al menos si |s| <2. Sin hallar ningn coeciente podemos ya armar
que
1
siempre est acotada en s=0 ( t =1), mientras que
2
no lo est ( si s0).
66
Calculemos
1
y comprobemos que si p=n obtenemos los P
n
[pues
1
(1) =1]. Debe ser:

k=2
_
k(k1)c
k
s
k
+2k(k1)c
k
s
k1
_
+

k=1
_
2kc
k
s
k
+2kc
k
s
k1
_

k=0
p(p+1)c
k
s
k
= 0
c
k
=
(p+1)pk(k1)
2k
2
c
k1
, k=1, 2, . . .

1
(s) =1+
(p+1)p
2
s+
(p+1)p[(p+1)p21]
16
s
2
+ +
(p+1)p[(p+1)p21][(p+1)pn(n1)]
2
n
(n!)
2
s
n
+
Si p=n la regla de recurrencia nos dice que c
n+1
y lo siguientes se anulan. En particular:
p=0
1
=1 ; p=1
1
=1+s=t ; p=2
1
=1+3s+
6[62]
16
s
2
=
3
2
t
2

1
2
; . . .
Faltara probar que si p=n la
1
no est acotada cuando s2 ( t 1) para comprobar
que no hay ms soluciones de [L] acotadas en t =1 que los P
n
.
Otra ecuacin ligada a problemas fsicos es la de Hermite: [H]

2t

+2p = 0 .
Tiene solucin analtica ( t =0 regular), convergente en todo R. Resolvemos:
=

k=0
c
k
t
k

k=2
k(k1)c
k
t
k2

k=1
2kc
k
t
k
+

k=0
2pc
k
t
k
=0 c
k
=2
k2p
k(k1)
c
k2
,
k=2, 3, . . .
= c
1
_
1+

n=1
2
n
(p)(2p)(2n2p)
(2n)!
t
2n
_
+c
2
_
t +

n=1
2
n
(1p)(3p)(2n1p)
(2n+1)!
t
2n+1
_
Como para Legendre, [H] posee solucin polinmica cuando p=nN. Si p=2m,
la primera solucin
1
pasa a ser un polinomio de grado 2m, y si p=2m+1 es la
otra
2
la que se convierte en un polinomio de ese mismo grado:
p=0
1
=1 ; p=1
2
=t ; p=2
1
= 12t
2
; p=3
2
=t
2
3
t
3
; . . .
Los polinomios de Hermite H
n
(t) son las soluciones polinmicas de [H] tales que
los trminos que contienen la potencia ms alta de t son de la forma 2
n
t
n
, es decir:
H
0
=1 ; H
1
=2t ; H
2
=4t
2
2 ; H
3
=8t
3
12t ; . . .
Citemos, tambin sin prueba, algunas propiedades de los H
n
que sern tiles, por
ejemplo, cuando aparezcan en fsica cuntica. Una forma de generarlos todos es:
e
2tss
2
=

k=0
1
n!
H
n
(t) s
n
(a esa exponencial se le llama funcin generatriz de los H
n
).
_
Nos limitamos a comprobarlo para los 4 que ya hemos calculado:
_
1+2ts+2t
2
s
2
+
4t
3
3
s
3
+
__
1s
2
+
1
2
s
4

_
= 1+2ts+(2t
2
1)s
2
+(
4t
3
3
2t
_
s
3
+
_
.
De la funcin generatriz sale otra frmula de Rodrigues: H
n
(t) =(1)
n
e
t
2
d
n
dt
n
e
t
2
.
_
Pues H
n
(t) =
e
2tss
2
s
n
_
_
s=0
= e
t
2
e
(ts)
2
s
n
_
_
s=0
= ( ts=z,

s
=

s
) = (1)
n
e
t
2
d
n
d
n
e

2
_
_
z=t
_
.
En cuntica no aparece [H], sino

+(2p+1t
2
)=0 . Haciendo =e
t
2
/ 2
en ella
se llega a [H]. Se prueba (no es fcil hacerlo), que las nicas soluciones de la
inicial que 0 si |t| son las de la forma
n
(t) = e
t
2
/ 2
H
n
(t) , llamadas
funciones de Hermite de orden n. Slo estas
n
interesan fsicamente.
Como los P
n
, se puede ver que tambin las
n
son ortogonales, ahora en (, ):
_

m
dt =
_

H
n
H
m
e
t
2
dt =0, si m=n;
_

2
n
dt =
_

H
2
n
e
t
2
dt =2
n
n!

.
[Lo comprobamos exclusivamente cuando n=0, 1:
_

1
=
_

2te
t
2
=0 ,
_

2
0
=
_

e
t
2
=

,
_

2
1
=2te
t
2
_
_

+
_

2e
t
2
=2

].
67
!
1
2 3 1 1 2
2
6
4
Para expresar en forma compacta las soluciones de la ltima
ecuacin de inters fsico que vamos a tratar (la de Bessel)
utilizaremos las propiedades de la funcin gamma (funcin
que generaliza el factorial para nmeros no enteros) denida
por la siguiente integral impropia convergente:
(s) =
_

0
e

s1
d si s>0,
y extendida a s<0 mediante:
(s) =
(s+n)
(s+n1)(s+1)s
si n<s<n+1, nN.
Se cumplen para la las siguientes igualdades:
(1) =
_

0
e

d=1; (
1
2
) =2
_

0
e

2
d=

; (s+1) =e

s
_
_

0
+s(s) =s(s)
(s+n) = (s+n1) (s+1) s (s) (n+1) =n! , nN
La ecuacin de Bessel es: [B] t
2

+t

+t
2
p
2
] = 0 , p0.
t =0 es singular regular con polinomio indicial r
2
p
2
, r
1
=p, r
2
=p. Entonces

1
= t
p

k=0
c
k
t
k
, t >0, (acotada en t =0 p)
es una solucin denida por una serie que converge en todo R. Llevndola a [B]:

k=0
_
k(2p+k)c
k
t
p+k
+c
k
t
p+k+2
_
= 0 ; c
k
=
c
k2
k(2p+k)
, k=2, 3, . . . ; c
1
=0 c
3
= = 0
c
2
=
c
0
2
2
(p+1)
; c
4
=
c
0
2
4
2(p+1)(p+2)
; . . .
1
=c
0
t
p
_
1+

m=1
(1)
m
t
2m
2
2m
m!(p+1)(p+m)
_
Eligiendo c
0
=
1
2
p
(p+1)
J
p
(t)
_
t
2
_
p

m=0
(1)
m
m! (p+m+1)
_
t
2
_
2m
[funcin de Bessel
de primera especie
y orden p]
En particular son: J
0
(t) =

m=0
(1)
m
(m!)
2
_
t
2
_
2m
, J
1
(t) =

m=0
(1)
m
m!(m+1)!
_
t
2
_
2m+1
,
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
5 10 15 20
J
0
J
1
cuyas grcas son las de la izquierda. Se prue-
ba que, al igual que J
0
y J
1
, todas las J
p
son
oscilatorias y que para t grande se parecen a:
J
p
cos
_
t(2p+1)

4
_
Cada J
p
tiene un innitos ceros en (0, ) [que
deben conocerse para resolver algunas EDPs]:
los de J
0
son: 2.4048, 5.5201, 8.6532, . . . ;
los de J
1
: 3.8317, 7.0156, 10.1735, . . . .
Para hallar una solucin linealmente independiente de [B] (necesariamente no aco-
tada en t =0), Frobenius nos dice que si r
1
r
2
=2p=0, 1, . . . la
2
es de la forma:

2
= t
p

k=0
b
k
t
k
, t >0
_
llevndola a [B] se tiene J
p
(t)
_
t
2
_
p

m=0
(1)
m
m! (p+m+1)
_
t
2
_
2m
_
.
Si p / N, pero 2p N ( p =
1
2
,
3
2
,
5
2
, . . . ), podra
2
contener un lnt pero no es as
(caso c] de Frobenius con d=0). De hecho, haciendo p=
1
2
en J
p
se tiene:
J 1
2
(t) =
_
2
t

m=0
(1)
m
t
2m+1
2
2m+1
m!(m+
1
2
)
1
2
(
1
2
)
=
_
2
t
sent , J

1
2
(t) = =
_
2
t
cos t ,
soluciones que son linealmente independientes (la expresin asinttica es exacta
para p =
1
2
). Como veremos que J
p+1
=
2p
t
J
p
J
p1
, todas las J 2n+1
2
, n Z, son
funciones elementales (las dems J
p
no lo son).
68
Para p =n N el atajo anterior no sirve, pues es fcil ver que cambiando n por
n la J
n
que aparece no es independiente de J
n
[es J
n
= (1)
n
J
n
]. Tendramos
que hallar las
2
de Frobenius (y obtendramos un lnt en su larga expresin). Por
ejemplo, para p=0 (que seguro contiene logaritmos) se acaba obteniendo:

2
(t) =

m=0
(1)
m+1
(m!)
2
_
1+
1
2
+ +
1
m
__
t
2
_
2m
+J
0
(t) lnt K
0
(t) , t >0
[funcin de Bessel de segunda especie y orden 0]
Pero en muchos problemas fsicos en los que surge la ecuacin [B] es necesario
que las soluciones estn acotadas, y para ellos no servir de nada el conocimiento
de estas complicadas segundas soluciones.
Lo que s puede ser til en el futuro ser conocer las siguientes propiedades de las
derivadas de las J
p
:
d
dt
_
t
p
J
p
(t)
_
= t
p
J
p1
(t) ,
d
dt
_
t
p
J
p
(t)
_
= t
p
J
p+1
(t)
_
En particular,
[tJ
1
]

=J
0
[J
0
]

=J
1
_
.
(Son inmediatas:
d
dt

m=0
(1)
m
t
2m+2p
2
2m+p
m!(p+m+1)
= t
p

m=0
(1)
m
t
2m+2p1
2
2m+p1
m!(p+m+1)
y similar la otra).
Derivando y despejando la J

p
en ambas:
J

p
= J
p1

p
t
J
p
= J
p+1
+
p
t
J
p
J
p+1
=
2p
t
J
p
J
p1
,
relacin de recurrencia citada, que expresa cada J
p+1
en funcin de las anteriores.
69
3.5 El punto del innito
Nos preocupamos por el comportamiento de las soluciones de una lineal de se-
gundo orden para grandes valores de t . Pocas ecuaciones son resolubles elemen-
talmente. Por otra parte, las soluciones en forma de serie (salvo que se puedan
identicar con funciones elementales) no dan ninguna informacin para grandes
t , incluso aunque converjan t . Si queremos ver qu sucede cuando t , la
idea natural es efectuar el cambio de variable t = 1/ s y estudiar el compor-
tamiento de las soluciones de la nueva ecuacin cuando s 0
+
, que ser fcil
de precisar si s =0, llamado punto del innito de la ecuacin inicial, es punto
regular o singular regular de esta ecuacin.
A diferencia del cambio s=tt
o
que no modica las derivadas, hacer t =1/ s exige
usar la regla de la cadena. Denotando las derivadas respecto a s con puntos:
t =
1
s

=
ds
dt
=
1
t
2
;

=
1
t
4
+
2
t
3

= s
2
,

= s
4
+2s
3

Ej 1. (1+t
2
)

+t

= 0 . Estudiemos su comportamiento para grandes valores de t :

t =
1
s
(1+
1
s
2
)s
4
+ (1+
1
s
2
)2s
3

s
2
s
= s
2
(1+s
2
) +s(1+2s
2
) = 0 .
Para esta ecuacin s=0 es singular regular, con r =1. Sus soluciones para s>0 son:

1
=

k=0
c
k
s
k+1
= c
0
s+c
1
s
2
+ , c
0
=0 ;
2
=

k=0
b
k
s
k1
+d
1
lns , b
0
=0 .
Si s 0
+
, la solucin
1
0, mientras que la
2
(si b
0
>0, sea d=0 d=0), con
lo que deducimos, sin necesidad de resolver nada, que hay soluciones de la ecuacin
inicial que, cuando t , tienden a 0, mientras que otras tienden a .
Como la ecuacin es resoluble elementalmente pues
1
= t es solucin que salta a la
vista, podemos en este caso concreto hallar su solucin general y comprobar:

2
= t
_
t
2
e

_
dt
dt = t
_
dt
t
2

1+t
2
=
_
1+t
2
= c
1
t +c
2
_
1+t
2
.
Hay soluciones que claramente y las de la forma C(t
_
1+t
2
) =
C
t+

1+t
2

t
0 .
De paso observemos que
1
=t =
1
s
es la
2
que obtendramos arriba (es d=0).
Para Hermite y Bessel este camino parece adecuado para estudiar sus soluciones para t
gordo, pero por desgracia, se comprueba que s=0 en ambos casos es singular no regular.
Aunque para Legendre lo interesante fsicamente es lo que sucede en [1, 1] , vamos a
analizar su punto del innito. En 3.4 obtuvimos sus series solucin en torno a t = 0 [que
hablan slo de lo que ocurre en |t| <1] y en torno a t =1 [hablan de t (1, 3) ].
[L] (1t
2
)

2t

+p(p+1) = 0
t=1/ s
[L

] s
2
(s
2
1) +2s
3
+p(p+1) = 0 .
Para [L

] es s=0 singular regular, con

(s) =2s
2
/ (s
2
1) , b

(s) =p(p+1)/ (s
2
1) analticas
en |s| < 1. Las series solucin de [L

] convergern al menos en ese intervalo y de ellas

podremos extraer informacin, por tanto, sobre las soluciones de [L] para |t| >1. Como el
polinomio indicial de [L

] tiene por races 1+p y p y como para todo p0 es r

1
=1+p>0
deducimos, por ejemplo, que siempre hay soluciones de [L] que tienden a 0 si t .
_
Pues
1
(s) = s
1+p

k=0
c
k
s
k
0 si s 0
+
; o sea,
1
(t) = t
(1+p)

k=0
c
k
t
k

t
0
_
.
Resolvamos por series [L

] si p=0 (nico p para el que s=0 es regular): =

k=0
c
k
s
k

c
k
=
k2
k
c
k2
, k=2, 3, . . . = c
0
+c
1
[s+
1
3
s
3
+
1
5
s
5
+ ] = c
0
+c
1
[t
1
+
1
3
t
3
+
1
5
t
5
+ ] ,
serie (no de potencias) que describe las soluciones para |t| >1, que es donde converge.
De otra forma: (1t
2
)

+2t

=0

=
c
1
1t
2
=c
0
+c
1
ln|
1+t
1t
| =c
0
+c
1
ln|
1+s
1s
| , t, s=1.
70
4. Mapas de fases
Los sistemas de ecuaciones no lineales casi nunca se pueden resolver. Pero para
los sistemas autnomos en el plano, es decir, para los sistemas de la forma
[S]
_

= (, y)
y

= g(, y)
es posible obtener las principales propiedades de sus soluciones a partir de su
dibujo o, con ms precisin, del dibujo de las proyecciones (llamadas rbitas) de
estas soluciones sobre el plano y o plano de fases (para dimensiones mayores
las cosas se complican notablemente y pueden aparecer las llamadas soluciones
caticas). Este captulo est dedicado a describir las diferentes tcnicas destinadas
a dibujar el conjunto de las rbitas de un sistema dado de la forma [S] sobre el
plano de fases (su mapa de fases).
En la seccin 4.1 se estudian las propiedades bsicas de las soluciones y r-
bitas de estos sistemas autnomos. Se introduce la ecuacin diferencial de las
rbitas (que a veces es resoluble y da la expresin de dichas rbitas) y el campo
vectorial v tangente a las rbitas (que siempre nos ayudar al pintar los mapas).
Se llaman puntos crticos de un mapa de fases a las proyecciones de las solu-
ciones constantes del sistema (obtenidas haciendo =g =0). La seccin 4.2 cla-
sica estos puntos en diferentes tipos (nodos, puntos silla, focos, centros,...)
de acuerdo con la forma de las rbitas a su alrededor. Esta forma ser en casi to-
dos los casos similar a la de la aproximacin lineal, sistema lineal (de rbitas
fcilmente dibujables una vez hallados sus autovalores) obtenido despreciando los
trminos no lineales en el desarrollo de Taylor en torno al punto crtico del sistema
inicial [S]. Las nicas excepciones se darn, tal vez, si la matriz de la aproxima-
cin lineal tiene autovalores imaginarios puros (centros) o si algun = 0 (puntos
no elementales). En la seccin se estudiarn adems las propiedades particulares
que poseen los mapas de fases de los sistemas que provienen de ecuaciones au-
tnomas de segundo orden

=g(,

) . En diversos ejemplos se mostrar como

organizar adecuadamente toda la informacin anterior para dibujar las rbitas de
sistemas concretos (clasicar los puntos crticos, intentar hallar las rbitas, locali-
zar las curvas de pendiente horizontal y vertical, determinar los valores del campo
adecuados, analizar como se deforman las separatrices de los puntos silla...). Se
ver tambin en esta seccin que la estabilidad de las soluciones constantes es
fcil de precisar (la de las no constantes es complicada) y se comprobar cmo
(excepcionalmente) se pueden hallar algunas soluciones del sistema [S].
Un tipo particular de sistemas [S] que poseen propiedades adicionales que fa-
cilitan el dibujo de su mapa de fases son los exactos (aquellos con

+g
y
0),
tratados en la seccin 4.3. Para ellos siempre se podr hallar la expresin de sus
rbitas y sus puntos crticos elementales slo podrn ser puntos silla o centros
(lo que evita las dudas de la ltima situacin). En el caso particular de las ecuacio-
nes exactas

=g() veremos que podemos dibujar su mapa de fases a partir,

simplemente, del conocimiento de la llamada funcin potencial.
En la seccin 4.4 daremos algunas otras ideas sobre cmo abordar el problema
de ver si en el sistema no lineal sigue o no siendo un centro un punto crtico cuya
aproximacin lineal lo sea (anlisis de simetras de las rbitas y utilizacin de las
coordenadas polares).
71
4.1 Sistemas de dos ecuaciones autnomas
Sea el sistema [S]
_

= (, y)
y

= g(, y)
, es decir, x

= f(x) , con x

=
_

y
_
y f =
_

g
_
.
Suponemos que y g y sus derivadas parciales son continuas en todo R
2
. Sabe-
mos que entonces existe una nica solucin de [S] que satisface cualquier par de
datos iniciales (t
o
) =
o
, y(t
o
) =y
o
(es decir x(t
o
) = x
o
).
Los siguientes resultados, semejantes a los de las autnomas de primer orden, se
prueban fcilmente:
Teor 1.
Si (
o
, y
o
) =g(
o
, y
o
) =0 entonces x(t)
_

o
y
o
_
es solucin (constante o
de equilibrio) de [S]. Si x(t)
_
(t)
y(t)
_
es solucin de [S] y k R entonces
x(t+k) =
_
(t +k)
y(t +k)
_
es tambin solucin de [S].
[Otros de los teoremas de 1.5 no se pueden trasladar directamente; por ejemplo
las soluciones, en general, no son montonas y las soluciones acotadas no tienden
necesariamente hacia soluciones constantes].
Cada solucin x(t) de [S] es una curva en el espacio ty, pero tambin podemos
mirarla como una curva en el plano y (que llamaremos plano de fases) descrita
paramtricamente en funcin de t . Esta segunda curva, a la que llamaremos rbi-
ta de la solucin, es la proyeccin de la primera sobre el plano de fases. El objetivo
de este captulo es representar lo ms aproximadamente posible el conjunto de
rbitas de [S], es decir, el mapa de fases de [S]. Comencemos con un ejemplo:
x
y
t
Ej 1. Sea
_

= y
y

=
(es decir

+=0).
La solucin que cumple x(0) =
_
0
0
_
es x(t)
_
0
0
_
y la que satisface x(0) =
_
0
1
_
es x(t) =
_
sent
cos t
_
.
Estas soluciones describen en el espacio la
recta y la hlice del dibujo, y sus proyeccio-
nes sobre y son el punto y la circunferencia
del inferior [a un punto del mapa de fases,
proyeccin de solucin constante, se le llama punto crtico o punto singular].
y
x
t=0,2!,...
t=!,3!,...
Obtenemos las mismas rbitas si dibujamos en cada caso la
curva trazada, al aumentar el parmetro t , por el punto de
coordenadas =(t) , y=y(t) . La echa nos orienta la rbita,
indicando el sentido en que se recorre.
Si imponemos x() =
_
0
1
_
obtenemos x(t) =
_
sent
cos t
_
=
_
sen(t )
cos(t )
_
.
La rbita de esta solucin (cuya grca en el espacio es una
traslacin paralela al eje t de la hlice anterior) es la misma circunferencia de an-
tes, si bien sus puntos son alcanzados para diferentes valores de t . Esta situacin
se da en cualquier sistema autnomo (pero no en un sistema cualquiera) y por eso
tiene sentido dibujar su mapa de fases: si =(t) , y=y(t) son las ecuaciones de
una rbita, otra parametrizacin de la misma rbita es =(t+k) , y=y(t+k) para
cualquier k (aunque para un mismo t se obtengan valores de e y diferentes).
Dicho de otra forma: como las traslaciones de una solucin hacia adelante y hacia
atrs son tambin soluciones, las proyecciones de todas estas curvas del espacio
son la misma rbita.
72
Normalmente no conoceremos las soluciones del sistema [S]. Para dibujar su mapa
de fases trataremos de buscar informacin a partir de las propias funciones y
g. Intentemos primero hallar explcitamente las rbitas de [S]. Eliminando la t del
sistema obtenemos la ecuacin diferencial de las rbitas:
[o]
dy
d
=
g(,y)
(,y)
(pues
dy
d
=
dy
dt
dt
d
, si lo permite el teorema de la funcin inversa).
Las curvas integrales de [o], quizs resoluble por los mtodos de la seccin 1.1 y
dibujables por los de la 1.2, sern las rbitas de [S] (y al revs: una ecuacin como
[o] se puede mirar como un sistema y usar las ideas de esta seccin para trazar
sus curvas integrales). Como se ha eliminado la t , si dibujamos las rbitas slo a
partir de [o] stas carecern en principio de sentido de recorrido, pero ser fcil
orientarlas utilizando el campo v que pronto introduciremos.
Resolviendo la ecuacin [o] para el ejemplo 1 (lo que en este caso es posible)
obtenemos de forma mucho ms rpida sus rbitas:
dy
d
=

y

2
+y
2
= C
Una informacin parecida a la que nos proporciona el campo de direcciones de [o]
se obtiene tratando el campo vectorial v dado en cada punto del plano por
v(, y) =
_
(, y)
g(, y)
_
_
coincide con
_

_
, vector tangente a la rbita en el punto (, y)
_
.
Por tanto, las rbitas de [S] sern curvas tangentes a (y recorridas en el sentido
que indican) los vectores del campo v (como se ve, este campo slo se anula
en los puntos crticos). Generalmente usaremos el campo v para completar otras
informaciones, pero aunque fallen todas las dems tcnicas del captulo siempre
podremos dibujar algunos vectores de v y hacernos una idea del mapa de fases.
Ej 2. Repasemos lo visto con un ejemplo poco prctico por ser el sistema resoluble:
y
x
y
x
_

=
y

= y
2
,
dy
d
=
y
2

, v(, y) =
_

y
2
_
El origen es el nico punto crtico. Al-
gunos vectores de v (pintados con el
mismo mdulo pues nos interesa su
direccin y sentido) son los del dibu-
jo de la izquierda. Podemos tambin
resolver la ecuacin [o] :
y=[cln||]
1
, o sea, = ce
1/ y
.
y
x
t
Con ello completamos el mapa de fases de la de-
recha. Cada rbita nos da los valores que toman
la y la y de la solucin de la que es proyeccin,
pero no nos dice en qu instante t los toman.
Por ejemplo, la (t) de la solucin con (0) =0,
y(0) =1 es 0 para todo t y podemos armar que
la y(t) = 29 para un t > 0, pero slo podemos
hallar este t calculando y(t) ( y(t) pues si
tendiese a un valor constante se tendra, como
en las autnomas de primer orden, que (t) 0,
y(t) sera una solucin constante, lo que es imposible por no existir ms puntos crti-
cos). Tampoco podemos saber si esta y(t) est denida para todo t 0. Pero resolviendo
se tiene y(t) =1/ (1t) , que explota en t =1 (sin embargo la solucin (t) = e
t
, y(t) =0,
con otra rbita recta similar a la anterior, est denida para todo valor de t ).
73
Demostremos otras propiedades generales de las rbitas:
Teor 2.
Por cada punto del plano de fases pasa una nica rbita de [S]. Si
una rbita se corta a s misma corresponde a una solucin peridica
y dicha rbita es una curva cerrada simple.
SI
NO
(las rbitas no pueden cruzarse unas a otras,
ni a s mismas; slo pueden ser de 3 tipos:
puntos crticos, curvas cerradas simples y ar-
cos simples (asociadas a soluciones constan-
tes, peridicas y no peridicas); varias rbitas
pueden conuir en un punto crtico, lo que no
viola la unicidad: correspondern a soluciones que tienden a la solucin constante
cuando t tiende a + o , pero que no la alcanzan en tiempo nito).
Dado un x
o
, sea x(t) la solucin con x(0) = x
o
. Si para otra x

(t) su rbita
pasa por el mismo punto, debe ser x

(t

) = x
o
para algn t

. Como x

(t +t

)
es tambin solucin y toma en t = 0 el mismo valor que x(t) es, por unicidad,
x(t) =x

(t+t

) , o sea, x(tt

) =x

(t) t . Por tanto, x

(t) es trasladada de x(t)

y sus rbitas coinciden.
Sea x(t) solucin no constante. Si su rbita se corta a s misma ello signica que
existe un primer T >0 en el que vuelve a ser x(T) =x(0) . Utilizando la unicidad
en t =0 se tiene que para todo t es x(t+T) =x(t) y la solucin es T-peridica y su
rbita se repite cada T unidades de tiempo, formando una curva cerrada simple.
Hemos visto que la rbita de un sistema autnomo que pasa por un punto x
o
del plano
y no depende del t
o
en el que la solucin x(t) de la que es proyeccin satisface
x(t
o
) =x
o
(es decir, que la evolucin del sistema es independiente del momento en
que empecemos a contar el tiempo, como era esperable al no depender y g de
t ). Insistimos en que para un sistema no autnomo esto es falso, y no tiene sentido
hablar de su mapa de fases.
74
4.2 Clasicacin de puntos crticos
La mejor informacin sobre un mapa de fases nos la dar el conocimiento de la
forma de sus rbitas cerca de un punto crtico. Tratamos primero los sistemas
lineales (siempre resolubles y con mapas de fases fcilmente dibujables) y des-
pus, basndonos en ellos, los no lineales.
Sea: [L]
_

= +by
y

= c+dy
, o sea, x

=Ax, con x=
_

y
_
, A=
_
b
c d
_
.
L
1
L
2
! > >0
1
2
nodo

inestable
L
2 L
1
! < <0
nodo

estable
1 2
!
!
Supondremos |A| =0 (con lo que x=0 ser el nico punto
crtico de [L] y =0 no ser autovalor). Clasicamos el
origen segn los autovalores
1
y
2
de la matriz A:
Si
1
y
2
son reales y distintos, la solucin general es:
x(t) =c
1
e

1
t
v
1
+c
2
e

2
t
v
2
, v
i
vector propio asociado a

.
Llamemos L
1
y L
2
a las rectas que contienen a v
1
y v
2
.
Cada L

est formada por tres rbitas (obtenidas hacien-

do la otra c

=0): el punto crtico y dos semirrectas orien-

tadas segn sea el signo del

.
El vector unitario tangente a las rbitas
_
t=
x

(t)
||x

(t)||
_
es:
t =
c
1

1
e

1
t
v
1
+c
2

2
e

2
t
v
2
_
c
2
1

2
1
e
2
1
t
||v
1
||
2
+c
2
2

2
2
e
2
2
t
||v
2
||
2
+2c
1
c
2

2
e
2(
1
+
2
)t
v
1
v
2
_
1/ 2
Si
2
<
1
<0, todas las soluciones tienden a 0 y el vector
t v
1
/ ||v
1
|| (si c
1
=0) cuando t . Todas las rbitas
(menos dos) entran en el origen con la pendiente dada
por el vector propio asociado al ms cercano a 0 y
el punto crtico se llama nodo estable.
L
2
punto silla
L
1
! <0<
1 2 !
Si
2
>
1
>0, se tiene la misma situacin cambian-
do +por y el origen se llama nodo inestable.
Si
2
<0<
1
, las rbitas sobre L
2
se aproximan al
origen y se alejan sobre L
1
. Las dems tienden asin-
tticamente a L
1
o L
2
segn tienda t a +
adoptando la forma hiperblica del dibujo de la dere-
cha (no tienen por qu ser exactamente hiprbolas)
y tenemos un punto silla.
nodo estelar estable
A diagonal doble < 0,
nodo estelar inestable
A diagonal doble > 0, ! !
Si es doble y A diagonal la solucin
es:
x(t) =
_
c
1
c
2
_
e
t
.
Entonces, si < 0 ( > 0) para ca-
da par de constantes nos acercamos
(alejamos) a 0 segn una recta dife-
rente y se dice que el punto es un no-
do estelar estable (inestable).
_
En este caso hubiera sido muy sencillo hallar las rbitas utilizando la ecuacin [o]:
_

=
y

= y

dy
d
=
y

y = C
_
.
75
inestable
nodos de una tangente
! doble
!>0
L
L
A no diagonal
estable
!<0

Si es doble y A no es diago-
nal la solucin general es
x(t) =[c
1
w+(c
1
t+c
2
)v] e
t
,
con v nico vector propio aso-
ciado a .
Si c
1
=0 estamos sobre la recta
L generada por v. Se ve, calcu-
lando el t , que todas las dems
rbitas entran en el origen sien-
do tangentes a una u otra de las
semirrectas que forman L.
Si <0 ( >0) sobre cada rbita nos acercamos (alejamos) al punto crtico, que se
llama nodo de una tangente estable (inestable). En los dos casos las rbitas
pueden ser como en el dibujo pequeo (se distingue entre las dos posibilidades
fcilmente mirando el campo v).
(o bien )
centro
=!qi !
Si los autovalores son complejos =pq , la solucin es
x(t) =
_
c
1
cos qt+c
2
senqt
c
3
cos qt+c
4
senqt
_
e
pt
, c

constantes
reales de las cuales slo dos son arbitrarias.
Si p = 0, todas las soluciones son peridicas y las rbi-
tas son curvas cerradas rodeando el origen, que se llama
centro (el sentido de giro lo da el campo v).
=p!qi , p>0
=p!qi , p<0
foco estable
foco inestable
!
!
Si p < 0, la exponencial decreciente
obliga a las rbitas a cerrarse en espi-
ral cuando t hacia el origen, que se
llama foco estable. Si p >0, las espi-
rales corresponden a soluciones que se
alejan del punto crtico que es un foco
inestable.
La forma de las espirales podra ser tambin la del dibujo pequeo (como siempre
esto se precisar a la vista del campo v).
Dibujar las rbitas de sistemas lineales es muy sencillo con la clasicacin anterior.
Bastar (para nodos y sillas) con trazar las semirrectas rbitas orientadas y precisar
el campo v sobre algunas rectas que pasen por el origen, que son isoclinas de
[o]
dy
d
=
c+dy
+by
, ecuacin homognea.
Por ejemplo, sobre los ejes, o sobre las rectas que nos proporcionen pendiente
horizontal o vertical. Con esto (tambin en caso de centro o foco) basta para pintar
el mapa de fases en todo el plano. Aunque, por ser [o] homognea, sabemos que
las rbitas son siempre calculables, normalmente no merecer la pena clcularlas
(pueden adems salirnos expresiones no sencillas de dibujar).
Los sistemas que se han visto son homogneos. Si hay trminos no homogneos
(constantes para ser autnoma) y |A| = 0 seguir habiendo un punto crtico x
o
,
que haciendo el cambio =xx
o
se trasladara al origen manteniendo la matriz
A, con lo que, para analizarlo, basta hallar sus autovalores. Las isoclinas sern las
rectas que pasen por x
o
.
A pesar de su facilidad, la teora de mapas de fases no es de especial inters para
los sistemas lineales, pues podemos hallar sus soluciones. Pero la gran importancia
de lo anterior es que nos permitir deducir la forma de las rbitas cerca de los
puntos crticos de los no lineales. Pero antes de hacer esto, dibujemos dos mapas
de fases de lineales para ir practicando y dando algunos nombres:
76
Ej 1.
_

= 3 2y
y

= 2 2y
=1
_
1
2
_
, =2
_
2
1
_
: punto silla.
Completamos esta informacin con el campo v:
v es vertical (

=0) si y=
3
2
y horizontal ( y

=0) si y=.
Sobre los ejes: v(, 0) =
_
3
2
_
, v(0, y) =2y
_
1
1
_
.
[Resolviendo [o] se obtiene: (2y)
2
(y2) = C, rbitas de
aspecto hiperblico, pero que no son hiprbolas].
A las rbitas que entran y salen de un punto silla se les llama separatrices,
nombre natural, pues separan comportamiento de las soluciones totalmente distintos.
Por ejemplo, aqu las soluciones cuyas rbitas parten por debajo de y=2 cumplen que
su (t) si t , mientras que (t) si parten por encima de la separtriz
(sobre ella (t) 0). Y algo anlogo sucede con la otra separtriz y = / 2. Del mapa
de fases (sin resolver el sistema) podramos deducir tambin, por ejemplo, que para la
solucin que cumple (7) =1, y(7) =0 tanto su como su y tienden hacia cuando
t y tienden hacia cuando t : basta observar la forma de su rbita.
Ej 2.
_

=2y
y

=22
El punto crtico es =1 y=2
_
1
2
_
.
Como A =
_
2 1
2 0
_
, con =1 , es un foco inestable.
v es vertical si y=2 y horizontal si =1.
Adems: v(, 2) =2(1)
_
1
1
_
, v(, 3) =(1)
_
3
2
_
.
[O, si se preere, es el mapa de x

=Ax trasladado al punto].

Consideremos ya el sistema no lineal [S]
_

= (, y)
y

=g(, y)
y sea x
o
=
_

o
y
o
_
punto crtico.
Desarrollando por Taylor y g en torno a x
o
y llevando luego este punto al origen
con el cambio =
o
, =yy
o
(o lo que es lo equivalente, haciendo primero el
cambio y desarrollando despus en ==0) se tiene:
_

(
o
, y
o
) +
y
(
o
, y
o
) +R

(, )

= g

(
o
, y
o
) +g
y
(
o
, y
o
) +R
g
(, )
con R

, R
g
= o
_
_

2
+
2
_
si , 0
Como R

y R
g
son pequeos esperamos que (cerca del origen que es ahora punto
crtico) sean similares las rbitas de este sistema y las de la aproximacin lineal
obtenida ignorando los trminos no lineales. El siguiente teorema precisar que
esto es cierto si el lineal es de cualquiera de los tipos clasicados anteriormente,
salvo en el caso de los centros.
Llamemos [L] al sistema

=M, con =
_

_
y M=
_

(
o
, y
o
)
y
(
o
, y
o
)
g

(
o
, y
o
) g
y
(
o
, y
o
)
_
.
Suponemos |M| = 0. Diremos entonces que x
o
es punto crtico elemental de
[S]. El teorema de la funcin implcita asegura que x
o
es aislado (hay un entorno
de x
o
en el que no hay ms puntos crticos; un punto con |M| =0 puede no ser
aislado y si lo es no se parece al origen de [L], no aislado).
Teor 1.
Si el origen es nodo, punto silla o foco de [L] entonces x
o
es un punto
crtico del mismo tipo y la misma estabilidad de [S]. Si el origen es nodo
estelar o de una tangente de [L] y las funciones y g tienen derivadas
parciales de segundo orden continuas entonces x
o
es nodo del mismo
tipo (y estabilidad) del sistema no lineal [S]. Las rbitas rectas que en
los nodos y puntos sillas de [L] llegan o salen del origen se deforman, en
general, en curvas de [S] que llegan o salen de x
o
, pero manteniendo la
tangencia dada por los vectores propios de [L]. Si el origen es centro de
la aproximacin lineal y las funciones y g son analticas entonces x
o
es
o un centro, o un foco estable o un foco inestable en el sistema no lineal.
77
La demostracin del teorema es complicada y no la damos. No es extrao que sean los cen-
tros los nicos puntos crticos elementales que no se conservan pues los pequeos trminos
no lineales pueden hacer que las rbitas dejen de cerrarse sobre s mismas. De otra forma:
una pequea perturbacin puede apartar los =q del eje imaginario. Por la misma razn
podra pensarse que tambin puede separar dos iguales, pero si y g son regulares esto
no sucede (si no lo son puede cambiar el nodo en uno de otro tipo o en un foco).
u
v
y
x
aproximacin
lineal
sistema
no lineal
As pues, analizando sistemas lineales sabemos,
casi siempre, cmo son las rbitas de uno no li-
neal en un entorno de cada punto crtico (lejos
de l sern totalmente diferentes de las del li-
neal). Este es el paso principal hacia el dibujo
del mapa de fases de [S]. En muchos problemas
fsicos, adems, precisamente lo que se busca
es el comportamiento de sus soluciones cerca
de las de equilibrio. Para ver en cada caso cmo se deforman las rbitas de la
aproximacin lineal en el no lineal (por ejemplo, el sentido en el que se doblan las
separatrices de un punto silla) y obtener datos sobre el mapa global habr que
utilizar el campo v (y las rbitas en el caso excepcional de que sean calculables).
En los ejemplos iremos viendo cmo organizar este trabajo.
Es fcil extraer del teorema conclusiones sobre la estabilidad de las solucio-
nes de equilibrio, muy parecidas a las vistas para las ecuaciones autnomas
de primer orden. El signicado geomtrico sobre el
plano de fases de esta estabilidad es claro: x
o
es
estable si las rbitas que parten sucientemente
cerca no se salen de cualquier crculo de radio pre-
jado. Es asintticamente estable si adems tienden
a x
o
cuando t .
Teor 2.
Si los autovalores de M tienen Re<0, x
o
es solucin de equili-
brio asintticamente estable de [S]. Si alguno de los autovalores
tiene parte real positiva, x
o
es inestable.
Como siempre queda la duda de qu pasa si Re = 0 (para un punto con un = 0
y otro > 0 se prueba que es inestable, aunque esto no se deduzca del teorema
1). La inestabilidad de algunas soluciones no constantes es clara a la vista de un
mapa de fases: si las rbitas se alejan, tambin lo hacen las soluciones de las que
son proyeccin. Pero la estabilidad no se ve en el dibujo: rbitas prximas pueden
corresponder a soluciones muy diferentes (por ejemplo las rbitas de un sistema lineal
con un punto silla se pegan entre s y sin embargo todas las soluciones son inestables).
Pasemos ya a hacer ejemplos de dibujo de mapas de fases de sistemas no lineales
(los de centros de la aproximacin lineal se vern en las dos secciones siguientes).
Primero hallaremos los posibles puntos crticos resolviendo (, y) = g(, y) = 0
(en los ejemplos que siguen se podr hacer, pero podra ser sistema no resoluble).
Evaluaremos la matriz M en cada punto para clasicarlo y dibujaremos en torno a
cada silla o nodo rectas con la pendiente dada por los vectores propios.
Si podemos resolver la ecuacin diferencial de las rbitas, dibujaremos algunas
de ellas (al menos las ms sencillas y nos esforzaremos con las separatrices).
Utilizaremos el campo v para completar la informacin anterior. Habitualmente:
Buscaremos las curvas en que v es horizontal o vertical ( g=0 y =0).
Evaluaremos v en los ejes (es muy fcil hacer =0 y=0) y en rectas que
pasan por los puntos crticos (no es raro que adopten formas sencillas, pues
en los puntos crticos es donde se anulan tanto como g).
Para ver cmo se deforman las separatrices miraremos v sobre las rectas
que indica la aproximacin lineal.
Por ltimo, daremos valores sueltos de v en zonas en que haya pocos datos.
78
Ej 3.
_

=8y
2
y

=6y+6
2
(8
3
) =0
y=
2

_
0
0
_
,
_
2
4
_
. M=
_

y
g

g
y
_
=
_
8 2y
12 6
_
en cada punto es:
_
0
0
_

_
8 0
0 6
_
es silla con =8
_
1
0
_
, =6
_
0
1
_
.
_
2
4
_

_
8 8
24 6
_
es foco inestable ( =1

143 ).
Completamos la informacin local con el campo v (las
rbitas no son calculables). El campo es horizontal y
vertical en este caso en
y =
2
, 8 = y
2
, respectivamente.
Para las separatrices hallamos v sobre las rectas da-
das por la aproximacin lineal, que aqu son los ejes:
v(, 0) =2
_
4
3
_
, v(0, y) =y
_
y
6
_
.
Segn esto, la separatriz estable se deforma y la inestable .
El v sobre los ejes en este ejemplo ya lo hemos hallado. En
rectas que pasan por (2, 4) y en un punto con pocos datos:
v(, 4) =2(2)
_
4
3+6
_
, v(2, y) =(4y)
_
4+y
6
_
, v(2, 2) =4
_
5
6
_
.
Los vectores dibujados precisan tambin el sentido en el que se abre el foco y con todo
ello tenemos un mapa de fases ms o menos como el de arriba. No sabemos resolver el
sistema, pero estn a la vista propiedades bsicas de las soluciones (por ejemplo, que
las soluciones constantes son inestables, lo que estaba claro desde que hallamos los ).
Ej 4.
_

=y(2)
y

=(y2)

_
0
0
_
,
_
2
2
_
crticos. Aproximacin lineal M=
_
y 2
y2
_
en cada uno:
2
2
_
0
0
_

_
0 2
2 0
_
=2
_
1
1
_
, =2
_
1
1
_
: silla.
_
2
2
_

_
2 0
0 2
_
=2 doble y nodo estelar inestable.
Usamos ahora v (rbitas calculables, pero complicadas):
v es vertical si y=0 o si =2 (=2 rbita recta
(ms exactamente: est formada por tres rbitas)).
v es horizontal si =0, y=2 (y=2 rbita). Adems:
v(, ) =(2)
_
1
1
_
y=
rbita
v(, ) =
_
2
+2
_
(se curva)
v(, 0) =
_
0
2
_
, v(0, y) =
_
2y
0
_
, v(1, 3) =
_
3
1
_
, v(3, 1) =
_
1
3
_
,
v(1, 3) =
_
9
1
_
, v(3, 1) =
_
1
9
_
, v(3, 4) =
_
4
6
_
, v(4, 3) =
_
6
4
_
.
Excepcionalmente, la separatriz y= del lineal se conserva, aunque la otra se deforma.
Veamos algunas propiedades de las soluciones que se deducen del mapa de fases:
El segmento que une los puntos crticos corresponde a una solucin denida t
(ya que est acotada y no puede irse a innito en tiempo nito). Esta solucin es
inestable, pues mientras ella tiende a 0 la o la y de algunas cercanas .
No podemos saber de casi todas las soluciones no constantes si estn o no denidas
t ni precisar su estabilidad, pues no tenemos la solucin general.
S podemos hallar soluciones asociadas a rbitas sencillas. Por ejemplo, si
buscamos la que cumple (0) =1, y(0) =2, empezamos encontrando la rbita que
pasa por (1, 2) (o sea, que cumple y( = 1) = 2). Es claro aqu que esa rbita es
y =2, que llevada a la primera ecuacin nos da

=24, (0) =1 =2 e
2t
,
y =2, denida t , aunque no sabemos si es estable por no conocer las cercanas.
En cambio, la solucin con (0) =y(0) =3 y=

=
2
2, explota en tiempo
nito (por la potencia
2
; podramos hallarla).
[La solucin general de un sistema no lineal casi nunca se tendr pues han de
darse muchas casualidades: que las rbitas sean calculables, que se pueda
despejar de ellas la o la y, y que se pueda hallar explcitamente la solucin
de la autnoma que queda al sustituir].
79
Ej 5.
_

=(2y)
y

=y(3y2)
Puede describir la evolucin de la poblacin de dos especies en
competicin. En ausencia de la otra especie cada una de ellas sigue
una ecuacin logstica, y adems la presencia de cada una inuye
negativamente en el crecimiento de la otra (trminos en y de cada ecuacin); dibujamos
slo en el primer cuadrante, que es donde las rbitas tienen sentido.
(2y) =0
_
=0 y=0, 3
y=2 =2, 1 y=0, 1

_
0
0
_
,
_
0
3
_
,
_
2
0
_
,
_
1
1
_
puntos crticos.
La aproximacin lineal
_
222y
2y 32y2
_
en cada punto:
_
0
0
_

_
2 0
0 3
_
nodoI: =2
_
1
0
_
(captura la
tangencia)
, =3
_
1
3
_
.
_
0
3
_

_
1 0
6 3
_
nodoE: =1
_
1
3
_
(tangencia), =3
_
0
1
_
.
_
2
0
_

_
2 2
0 1
_
nodoE: =1
_
2
1
_
(tangencia), =2
_
1
0
_
.
_
1
1
_

_
1 1
2 1
_
=1

2
_
1

2
_
punto silla.
v es vertical si =0 o si y=2 (=0 rbita).
v es horizontal si y=0, y=32 (y=0 rbita).
Valores de v sobre rectas que contienen puntos crticos:
v(, 3) =
_
+1
6
_
, v(2, y) =y
_
2
y+1
_
, v(, 1) =(1)
_

2
_
, v(1, y) =(1y)
_
1
3y
_
.
Si los datos iniciales estn por encima de la separatriz estable de la silla, la especie y
tiende hacia su tope logstico y la se extingue; lo contrario sucede si estn por debajo.
Si los trminos de competicin (los y ) fuesen ms pequeos las dos especies podran
coexistir (los nodos estables se vuelven sillas y pasa a existir un nodo estable en , y>0
hacia el que tienden todas las soluciones del primer cuadrante; esto sucede, por ejemplo,
en el sistema

=(2y/ 2) , y

=y(3y) , para el que =1, y=2 es nodo estable).

Las nicas soluciones calculables seran las asociadas a = 0 o a y = 0, es decir, a
la ausencia de una de las dos especies. Aparece entonces la ecuacin logstica cuyas
soluciones son coherentes con las rbitas sobre los ejes.
Un ejemplo con punto no elemental (como no tenemos teora para ver como son las rbitas
cerca del punto, nos tendremos que basar en la ecuacin de sus rbitas y en el campo v ):
Ej 6.
_

=3y
y

=4y
2
4
2
nico punto crtico:
_
0
0
_

_
0 0
0 0
_
.
Por tanto es un punto no elemental. La ecuacin [o]:
dy
d
=
4y
2
4
2
3y
es resoluble (homognea o Bernouilli)
y
2
=4
2
+C
8/ 3
(si C=0 se tienen las rectas y=2).
Mejor que dibujar estas curvas, usamos las isoclinas, que
son (ecuacin homognea) rectas y=m pasando por el
origen. La pendiente de las rbitas sobre ellas es:
K =
4m
2
4
3m
para m=0,
1
2
, 1, 2, 4 es K=, 2, 0, 2, 5.
Orientamos las rbitas viendo que v(0, y) apunta hacia arriba (esto adems nos da las
rbitas verticales no recogidas en la solucin general). Hay rbitas (llamadas elpticas)
que salen y llegan al punto crtico, situacin imposible en uno elemental.
[Un punto no elemental aislado es o un centro o un foco o hay en torno a l sectores
formados por rbitas elpticas, parablicas (las de un nodo o las dems del ejemplo)
o hiperblicas (como las de un punto silla)].
Alguna conclusin sobre las soluciones: 0 es inestable (viendo el dibujo); la solucin con
(0) = 1, y(0) = 2 (de rbita y = 2) no est denida t > 0, pues para ella se tiene

= 6
2
, y

= 3y
2
; la que cumple (0) = 1, y(0) = 0 (no calculable) s lo est por ser
acotada, pero ser estable? (su diferencia con las soluciones cercanas tiende a 0 si
t , pero esto no basta en sistemas).
80
Todo lo dicho sobre sistemas se puede, desde luego, aplicar al caso particular de
las ecuaciones autnomas (su mapa de fases es el del sistema equivalente):
Sea [e]

= g(,

) , o escrita en forma de sistema: [SE]

_

= g(, )
(usamos la variable porque en muchos problemas fsicos ser una velocidad).
La matriz de la aproximacin lineal es M=
_
0 1
g

_
, evaluada en cada punto crtico.
La ecuacin de las rbitas y el campo v tienen la forma:
[o]
d
d
=g(, ) , v(, ) =
_

g(, )
_
Las propiedades particulares de los mapas de fases de ecuaciones son inmediatas:
Los puntos crticos de [e] estn sobre el eje =0
[y las de esos puntos son los ceros de g(, 0) ].
Las rbitas se dirigen hacia la derecha en el semiplano superior
y hacia la izquierda en el inferior.
Las rbitas que cortan el eje =0 lo hacen perpendicularmente.
Las ecuaciones no poseen nodos estelares.
Un vector propio asociado a un autovalor es
_
1

_
.
Ej 7. Dibujemos el mapa de fases de la ecuacin:

=
3

.
_

=
3

. Puntos crticos
=0
=0, 1
.
_
0 1
13
2

_
1
0

=
1
2
_
1

7
_
focoE
focoI
=1
_
_
_
_
1
1
_
_
_
_
silla
El campo es horizontal si: =1
2
o si =0.
[Es vertical si =0 (como en toda ecuacin)].
v ser sencillo sobre =1: v(1, ) =
_

_
,
Para analizar la deformacin de las separatrices:
v(, ) =
_
1
1
2
_
(los v con pequeo indican que se curvan segn el dibujo).
[La parbola de pendiente horizontal ya nos lo aseguraba para las separatrices de >0].
La ecuacin de las rbitas
d
d
=

3

no es de ningn tipo resoluble conocido.

Los vectores del campo v son simtricos respecto al eje (por ser g impar en , sus
pendientes en (, ) y en (, ) tienen signo opuesto). Entonces sus rbitas tambin
sern simtricas respecto a =0. Esta simetra obliga a las rbitas a cerrarse.
Gracias al mapa de fases deducimos que hay dos tipos esenciales de soluciones de esta
ecuacin no resoluble: unas son peridicas y otras tienden a 1 cuando t . Pero
sin las rbitas no podemos, por ejemplo, decir exactamente para qu datos iniciales son
de uno u otro tipo, o dar una expresin que nos permita calcular los periodos.
Los dos ejemplos siguientes (a diferencia del anterior), pueden describir sistemas fsicos.
Dibujaremos su mapa de fases e interpretaremos algunas de sus rbitas. Incluso aunque la
ecuacin sea lineal (como el primero que veremos) y, por tanto, resoluble, se pueden sacar
conclusiones muy rpidas sobre las soluciones a partir de las rbitas.
81
Ej 8.

+2

+=0 , con 0 [sistema muelle-masa con rozamiento (si >0)].

_

= 2
.
_
0
0
_
nico punto crtico .
2
+2+1=0: =
_

2
1
Si =0, el origen es un centro ( = y el sistema es lineal).
Si 0<<1, es un foco estable (autovalores complejos con Re<0).
Si =1, es un nodo de una tangente estable (con =1 doble).
Si >1, es un nodo estable
_

2
=
_

2
1 < 1 <
1
=+
_

2
1 < 0
_
.
Con alguna informacin ms (el campo v sobre =0 y los puntos en que es horizontal
=2 ) podemos ya dibujar los mapas de fases. Como en todo sistema lineal se pueden
hallar las rbitas, pero son complicadas y dicen poco. Un pequeo dato adicional es que
no hay puntos de inexin (se ve que esto ocurre para todo sistema lineal):
d
2

d
2
=

2
+2+
2

3
=0 =
_

2
1
_
, rbitas rectas.
a=0 0<a<1
a=1 a>1
En cada caso el origen representa la solucin trivial asociada a la posicin de equilibrio
estable de la masa en reposo en =0. Si =0 (no hay rozamiento), cada rbita cerrada
describe un movimiento oscilatorio no amortiguado en torno a =0: si, por ejemplo, la
masa est inicialmente en =0 con velocidad >0, empieza a aumentar hasta su
valor mximo en el instante en que =0; disminuye despus la (el valor absoluto ||
tiene un mximo y luego decrece cuando el movimiento es contra la fuerza del muelle);
avanza hasta llegar a =0 con la misma velocidad inicial y repite indenidamente el mo-
vimiento. Si 0<<1 (rozamiento escaso), pasa innitas veces por =0, pero la amplitud
de la oscilacin va tendiendo a 0 con el tiempo. Si 1 (fuerte rozamiento), las rbitas
describen movimientos que tienden hacia = 0, pero no son posibles las oscilaciones.
Dependiendo de su posicin y velocidad iniciales, o la masa tiende indenidamente hacia
la posicin de equilibrio sin llegar a superarla, o la cruza una sola vez.
Ej 9.

=
2
+3 4

Puede describir el movimiento de una partcula sobre el eje ,

sometido a una fuerza
2
+3 que slo depende de su posicin
y con un rozamiento 4

proporcional a su velocidad. En forma de sistema:

3
_

=
2
+34
M=
_
0 1
2 +3 4
_
.
Evaluando la aproximacin lineal en los
dos puntos crticos que hay se tiene:
_
3
0
_

_
0 1
3 4
_
=1, 3
nodo E.
_
0
0
_

_
0 1
3 4
_
=2

7, silla.
v horizontal sobre la parbola =

2
+3
4
.
Ms valores de v (rectas con puntos crticos y puntos sobre rectas del nodo lineal):
v(3, ) =
_
1
4
_
, v(4, 1) =
_
1
0
_
, v(4, 3) =
_
3
8
_
, v(2, 1) =
_
1
2
_
, v(2, 3) =
_
3
10
_
Sabemos ya como se curvan las rectas del nodo. Evaluando v(, ) se ve, tras unos
clculos, que las separatrices se deforman de la forma indicada y completamos el dibujo.
El sentido de las fuerzas es: 3 0 (por eso 3 es estable y 0 inestable). Su-
pongamos la partcula inicialmente entre 3 y 0 y discutamos su movimiento segn su
velocidad
o
inicial. Si
o
<0, tiende hacia el equilibrio estable. Si
o
>0 y pequeo, no
puede superar la fuerza que se opone, llega a un mximo, regresa y tiende hacia 3.
Si
o
>0 y gordo consigue cruzar =0 y, ayudado por la fuerza, tiende a (en tiempo
nito?) mientras aumenta su velocidad. Si
o
> 0 es tal que estamos sobre la separa-
triz del punto silla tenemos un movimiento imposible en la prctica: acercarse sin cesar
al equilibrio inestable. El problema (las rbitas no son calculables) es que es imposible
hallar exactamente este ltimo
o
(y sera importante porque para valores superiores e
inferiores de la velocidad los movimientos son radicalmente diferentes).
82
Ej 10. Discutamos, segn los valores de b, la estabilidad de la solucin =0 de la ecuacin

= b 2

+ (

)
2
.
Como asegura el teorema 2, la estabilidad de una solucin constante hereda (salvo las
excepciones de los centros o los puntos no elementales), la de su aproximacin lineal,
dada por la parte real de sus autovalores. En nuestro caso tenemos:
_

= b 2 +
2

_
0 1
b 2
_
, aproximacin lineal en el origen.

2
+2b=0 =1

1+b
Si b>0 el origen es inestable, pues hay >0 (y el otro es <0; es un punto silla).
Si b<0, los dos autovalores tienen parte real negativa, con lo que =0 es asint-
ticamente estable (de hecho, si b<1 es un foco E, si b=1 es un nodo de una
tangente E y si 1<b<0 es un nodo E).
[Que conste que el criterio de Routh-Hurwitz aplicado a
2
++b=0 dice que sus
races tienen Re<0 si y slo si ambos coecientes son estrictamente positivos, con
lo que nos podamos haber ahorrado hasta el clculo de los ].
Si b=0 aparece un =0 y el teorema 2 no nos dice nada. Intentamos verlo haciendo el
dibujo de sus rbitas:
Para
_

=2+
2
la recta =0 est formada por puntos crticos
(no elementales, claro, pues los elementales son aislados).
v=2
v=0
Pero sus rbitas son muy sencillas:
d
d
= 2 =2+Ce

.
De ellas, del sentido de las ecuaciones (hacia la derecha arri-
ba, hacia la izquierda abajo) y de los puntos cr

ticos hallados
se deduce el dibujo de su mapa de fases. Y como se puede
observar en l, el origen (y cualquiera de los otros) es punto
crtico estable no asintticamente (las rbitas que parten
lo sucientemente cerca no se salen de un entorno, pero no
tienden [salvo 2] hacia el punto).
83
4.3 Sistemas y ecuaciones exactos
Un sistema del tipo [S]
_

= (, y)
y

= g(, y)
se llama exacto si

(, y)+g
y
(, y) 0 .
(suponemos que y g son de clase 1 en todo R
2
como hicimos en la seccin 4.1).
Si [S] es exacto, la ecuacin diferencial de sus rbitas
[o]
dy
d
=
g(,y)
(,y)
, es decir, g(, y)+ (, y)
dy
d
= 0
es tambin exacta, y por tanto resoluble:
Existe H(, y) tal que =H
y
y g= H

, y las
rbitas de [S] vienen dadas por H(, y) = C.
Adems se tiene el siguiente resultado sobre sus puntos crticos:
Teor 1.
Los puntos crticos elementales de un sistema exacto slo
pueden ser centros o puntos silla.
Como

+g
y
0, los de la matriz de la aproximacin lineal M=
_

y
g

g
y
_
x
o
en cualquier punto x
o
crtico vienen dados por
2
+|M| =0, con lo que o bien
(si |M| <0) tiene dos races reales de distinto signo y x
o
es un punto silla
(tanto del sistema lineal como del no lineal) o bien (si |M| >0) las races son
imaginarias puras y se tiene un centro en la aproximacin lineal. Adems es
fcil ver, por ser H continua, que H(, y) = H(
o
, y
o
) contiene adems del
punto x
o
todas las rbitas que tienden a dicho punto cuando t tiende a +
o , con lo que el sistema [S] no puede tener focos (pues sera Hcte y
M0 en todo un entorno y el punto no sera aislado) y los centros del lineal
lo son tambin en el no lineal.
Ej 1.
_

= 2y
y

= y +y
2
=0 =0; y=
1
2

y=0, 1; =
1
4
.
M=
_
12y 2
1 2y1
_
en cada punto:
_
0
0
_
,
_
0
1
_

_
1 0
1 1
_
=1: sillas;
_
1/ 4
1/ 2
_

_
0
1
2
1 0
_
=

2
: centro de la
aproximacin lineal.
Como sabemos este centro podra conservarse o ser un foco E o I de nuestro sistema.
Pero como es exacto:

+g
y
=12y1+2y0, sigue siendo centro del no lineal.
H

=+yy
2
, H
y
=2y H(, y) =yy
2

2
2
=C son las rbitas.
Dibujar todas las curvas H=C es complicado (aunque
se podra despejar la o la y de la ecuacin de segundo
grado). Pero para C = 0 obtenemos dos muy sencillas
=0 y =2(yy
2
) , cada una de ellas formada por cin-
co rbitas distintas, entre ellas todas las separatrices.
El campo v es horizontal sobre =yy
2
y vertical en
la rbita =0 y en la recta y=1/ 2.
Podemos dibujar ya las rbitas, si bien an no estn
orientadas. Para ello basta dar algn valor a v o jarse
en algn vector propio de los puntos sillas. Por ejemplo,
podemos hallar:
v(, 0) =
_
1
1
_
v(, 1) =
_
1
1
_
.
84
Ej 2.
_

= y
y

= y
2
Dibujemos su mapa de fases y estudiemos si
es peridica la solucin con (0) =y(0) =2.
M=
_
1 1
2 1
_
. Puntos crticos:
y=
2
=0
=y=0, 1
.
_
0
0
_
es silla
_
=1
_
1
2
_
,
_
1
0
_
_
y
_
1
1
_
es centro del
lineal. Como

+g
y
=1+1=0, el sistema es exacto
y el centro se conserva.
Las rbitas son:
H

=
2
y
H
y
=y


3
3
y +
y
2
2
= C.
v es horizontal sobre y=
2
y vertical en y=.
Las separatrices (curvas por (0, 0) C=0) son:
y
2
2y +
2
3

3
= 0 y=
_
1
2
3
,
denidas para
3
2
(para =
3
2
se juntan en y=).
Como la rbita que pasa por (2, 2) est fuera del lazo que forma la separatriz, la solucin
de la que es proyeccin no es peridica.
[Como siempre, la informacin que se obtiene de la aproximacin lineal es slo lo-
cal: en un entorno del centro hay seguro rbitas cerradas, pero lejos de l dejarn
normalmente de serlo, como en este ejemplo (y el anterior)].
Ej 3.

= 2y
y

= 1+3
2
y
2
Puntos crticos:
_
0
1
_
. Aproximacin lineal M=
_
2y 2
6 2y
_
.
1
1
3/4
5/4
M en
_
0
1
_
es
_
2 0
0 2
_
= 2
_
1
0
_
,
_
0
1
_
, silla.
M en
_
0
1
_
es
_
2 0
0 2
_
= 2
_
0
1
_
,
_
1
0
_
, silla.
Las rbitas se hallan fcilmente por ser exacto:
H = y
2

3
+p(y)
H = y
2
+q()
y
2

3
= C.
_
Tambin es de Bernouilli (ms largo):
2yy

=
y
2

+
1+3
2

z=y
2
z

=
z

2+
1+3
2

, z

=
C

+1+
2
_
.
Las separatrices se obtienen para C=0 con lo que
son =0 y la hiprbola y
2

2
= 1 .
_
v(, 1) =
_
2
3
_
conrma la deformacin de las separatrices
_
.
Pendiente horizontal en la hiprbola y
2
3
2
=1. Vertical en la separatriz =0 y en y=0.
[Simetra respecto a ambos ejes: H depende de y
2
y cambiando por sale la rbita H=C].
Hallemos alguna solucin. Para los sistemas exactos el primer paso hacia la solucin
general (tener las rbitas) siempre se puede dar (salvo primitivas no calculables). En
este caso se puede tambin despejar alguna de las variables, pero de ah no pasamos:
y =
_
C

+1+
2

d
dt
= 2
_
C

+1+
2
, no integrable.
Como en otras muchas ocasiones, se puede intentar hallar alguna solucin asociada a
rbitas sencillas. Por ejemplo busquemos la que cumple (0) =3/ 4, y(0) =5/ 4:
Por
_
3
4
,
5
4
_
pasa la rbita de C=
3
4
_
25
16

9
16
1
_
=0 y
2

2
= 1

= 2
_
1+
2
, (0) =
3
4
, o mejor y

= 2y
2
2, y(0) =
5
4
2t =
_
y
5/ 4
ds
s
2
1
.
Hallado la primitiva y despejando obtendramos la y(t) [y de ella y la rbita, la (t) ].
Pero no olvidemos que hay propiedades de las autnomas de primer orden que se ven
sin necesidad de integrar: y(t) 1 si t , y(t) explota para un t
1
>0 ...
85
Caso particular son las ecuaciones exactas:

= g()
_

= g()
[o]
d
d
= g()
Sus rbitas vienen dadas por:
H(, ) =

2
2

_
g() d = C , o sea,

2
2
+V() = C , si V() =
_
g() d
(si la ecuacin describe el movimiento (sin rozamiento) sobre el eje de una
partcula sometida a una fuerza que slo depende de su posicin, H es la
energa total,
2
/ 2 es la cintica y V() es la potencial).
A la vista de la solucin est claro que las rbitas son simtricas respecto al eje
y que la rbita u rbitas asociadas a cada valor de C son curvas denidas en los
intervalos del eje para los que V() C y que cortan dicho eje en los tales
que V() = C. Con esto y el teorema siguiente podremos dibujar el mapa de
fases conociendo simplemente la grca de la funcin potencial V() .
Teor 2.
Si V tiene un mnimo en
o
entonces x
o
=
_

o
0
_
es un centro del mapa
de fases. Si V tiene un mximo, x
o
es un punto silla.
Si V tiene un extremo en
o
es V

(
o
) =g(
o
) =0 y x
o
es punto crtico.
La ecuacin de autovalores en x
o
es
2
+V

(
o
) =0 y as se trata de un centro
si V

(
o
) >0 (mnimo de V ) o de un punto silla si V

(
o
) <0 (mximo de V ).
[El teorema es vlido tambin aunque x
o
sea no elemental ( V

(
o
) =0)].
x
V(x)
1
1
1
x
v
Ej 4.

= 1
2
V() = +
1
3

3
.
Usando slo la grca de V() del dibujo superior
deducimos el mapa de fases del inferior: como V
posee un mximo en =1 y un mnimo en =1
el mapa de fases tiene el punto silla y el centro di-
bujados abajo. Trazamos ahora diferentes rectas
V = C y las rbitas asociadas:
2
/ 2 + V() = C.
Para C=0, V() 0 si 0

3 (y la rbita, que
es una curva simtrica denida en ese intervalo y
que corta =0 en sus extremos, se trata de una
curva cerrada rodeando al mnimo) o si

3
(la rbita slo corta =0 en =

3 y por tanto
es abierta). Similares son las dos rbitas dibujadas
para un C<0. La V =C que pasa por el mximo
de V nos da una curva del mapa de fases que
corta =0 en dos puntos uno de los cuales es el
punto silla (nos proporciona, pues, cuatro rbitas:
el punto, la rbita que sale y entra en l y las se-
paratrices de la izquierda). Para un C mayor se
tiene la otra rbita.
La orientacin es la de toda ecuacin (hacia la derecha arriba, hacia la izquierda abajo).
Podramos precisar el dibujo usando las tcnicas generales de las secciones anteriores
(vectores propios del punto silla, puntos de pendiente horizontal (sern siempre las rec-
tas verticales que contienen a los puntos crticos, pues se obtienen de g() =0), . . . ),
pero las principales caractersticas de las rbitas ya se ven en el dibujo anterior.
Como para una ecuacin exacta tenemos unas rbitas bastante sencillas, parece que se
podra conseguir hallar su solucin general:
=

2
_
CV() =
d
dt

_
d

CV()
= t+K ,
pero es muy raro que esta primitiva se pueda hallar. Por ejemplo, en este caso aparece
la integral elptica no calculable
_
_
2
2
3

3
+2C
_
1/ 2
d = t+K .
86
Ej 5. Dibujemos las rbitas de

=
3
7
2
+10 y precisemos cules de sus
soluciones son peridicas.
El mapa de fases se deduce de la funcin potencial:
g() =0 =0, =2, =5 .
V() =

4
4
+
7
3
3
5
2
.
V() =0 =0, =
10
3
, =6 .
V(0) =0 , V(2) =
16
3
, V(5) =
125
12
.
Las soluciones peridicas no triviales corresponden a
rbitas cerradas del mapa de fases (asociadas a seg-
mentos entre las paredes del potencial). En nuestro
mapa se ve que lo son todas las rbitas que estn
dentro de la separatriz que entra y sale del origen.
Preocupmonos en concreto para qu valores es
peridica la solucin con (0) =,

(0) =0 (dnde
hay que dejar en reposo la partcula para que oscile).
Se ve que esto ocurre si
_
0,
10
3
_
.
[Adems, si =0, =2, =5, la solucin es peridica trivialmente, pues es
constante, pero si atinamos a dejar la partcula en los inestables =0 =5,
un pequeo soplo nos va a convertir el movimiento en uno no peridico].
Intentemos calcular el periodo T de una solucin, por ejemplo, si =3. Su rbita es:
C =
81
4
+6345 =
9
4


2
2
=

4
4

7
3
3
+5
2

9
4
, =

3
4
28
3
+60
2
27

6
=
d
dt
Adems de en 3 la rbita cerrada corta =0 en otro punto que exige ordenador:
3
4
28
3
+60
2
27=(3)(3
3
19
2
+3+9) =0 =3,
1
0.835
_
y

2
<0

3
>6
_
.
Por simetra el periodo ser el doble de lo que tarda en ir de
1
a 3:
T = 2

6
_
3

1
d

3
4
28
3
+60
2
27
2.85 (de nuevo usando el ordenador).
[A diferencia de los sistemas lineales, el periodo de cada solucin es distinto.
Se puede probar que el T de las oscilaciones de pequea amplitud ( 3) se
parece al de la aproximacin lineal, y que T cuando 0 ( 10/ 3)].
Ej 6.

=
2
Sus rbitas son =
2

2
C
=
_
C+
2

.
1
x
v
C=1
C=0 C=1
Sin puntos crticos. Puede describir, para > 0, el
movimiento bajo un campo gravitatorio en unidades
adecuadas. La interpretacin fsica del mapa es sen-
cilla: Si (0) =2 (por ejemplo),

(0) =
o
y
o
<1,
la partcula cae al origen;
o
= 1 es la llamada ve-
locidad de escape: para velocidades iniciales mayo-
res que ella la partcula se aleja del origen indenida-
mente (a una velocidad que tiende a cte).
Determinemos el tiempo T que tardara una partcula, inicialmente en reposo en =2,
en llegar hasta el origen. Su rbita [ (=2) =0 ] es la de C=1. As pues:
T =
_
T
0
dt =
_
0
2

2
=
_

2 +2rctn
_
2

1
_
0
2
= .
87
4.4 Centro o foco?
Vimos en la seccin 4.2 que el nico caso en que no basta el estudio de la aproxi-
macin lineal para clasicar un punto crtico elemental x
o
de un sistema no lineal
[S]
_

= (, y)
y

= g(, y)
es el caso en que el lineal posea un centro, ya que entonces el punto de [S] pue-
de tambin ser un centro o bien ser un foco estable o inestable. Tratamos en la
seccin anterior una situacin en la que el centro del lineal se conservaba: si [S]
era exacto. En esta seccin veremos otras tcnicas para atacar el problema: el
estudio de las posibles simetras y la utilizacin de las coordenadas polares.
Desde luego se conservar un centro si las rbitas de [S] poseen simetra respec-
to a alguna recta que pase por x
o
(las rbitas en torno a un centro pueden ser
asimtricas y hay puntos crticos con simetra especular (los focos, claramente no
la tienen) que no son centros, pero si un punto con esta simetra es o centro o foco,
necesariamente ser centro). El anlisis de las simetras se podr hacer a la vista
de las propias rbitas, en el caso excepcional de que la ecuacin diferencial de las
rbitas sea resoluble, o a partir del propio campo v. Un ejemplo de esto ltimo lo
da el siguiente teorema:
Teor 1.
Si x
o
es punto crtico de [S], la aproximacin lineal posee un centro y
o bien a] x
o
est sobre el eje , (, y) = (, y) , g(, y) =g(, y) ,
o bien b] x
o
est sobre el eje y , (, y) = (, y) , g(, y) =g(, y) ,
entonces x
o
es un centro del sistema no lineal [S].
a]
(x,y)
(x,y)
b]
(x,y)
(x,y)
Las hiptesis sobre y g aseguran en el caso a] que las rbitas son
simtricas respecto a y=0 y en el b] que lo son respecto a =0 (y que
se recorren en sentidos opuestos a cada lado del eje, como debe ocurrir
en un centro). De ello se deduce el resultado.
Observemos que en el caso particular de las ecuaciones las condiciones
sobre se satisfacen automticamente, con lo que basta comprobar las
condiciones sobre g: debe ser par en y o, si x
o
es el origen, impar en .
[Conocer las simetras de un sistema no slo es til para distinguir entre centro y foco.
Nos da bastante informacin sobre un mapa de fases, segn vimos en algn ejemplo
de secciones anteriores (como el 7 de 4.2, el 3 de 4.3 o las ecuaciones exactas)].
Ej 1.

= sen
_
+[

]
2
_
, es decir,
_

= sen(+
2
)
.
Clasiquemos sus puntos crticos. Estos resultan ser
_
k
0
_
, con aproximacin lineal
_
0 1
cos(+
2
) 2cos(+
2
)
_

_
0 1
(1)
k
0
_
.
Por tanto, si k es par son puntos silla (del lineal y no lineal como siempre) y si k es
impar son centros de la aproximacin lineal. Como g es par en , estos centros lo son
tambin del sistema no lineal (y las rbitas son simtricas respecto al eje ).
88
Ej 2.

=
3
(

)
2

=
3

2

_
0
0
_
silla ( =1),
_
1
0
_
centros del lineal.
Los centros se conservan, pues tambin se cumple el
apartado a] del teorema 1. Pero aqu no era necesario,
pues podemos hallar sus rbitas explcitamente:
d
d
=+

3

(Bernouilli)
2
= Ce

2
+2
2
y comprobar su simetra respecto de ambos ejes.
Con las rbitas podemos hacer un preciso mapa de fases.
La separatriz ( C=2) corta y=0, adems de en =0,
en los tales que:
2e

2
= 2
2
( 1.26 con ordenador)
y para C > 2 todas las rbitas son cerradas (si C = 0
circular). El campo es horizontal sobre
2
+
2
=1 y sobre
=0 (y vertical como en toda ecuacin sobre y=0).
As se genera el dibujo de la portada de los apuntes.
Ej 3.
_

= (1 y)
y

= y( 1)
[Este sistema es, para unos parmetros muy concretos, el de
Lotka-Volterra que rige la evolucin de la poblacin de dos
especies animales en relacin predador-presa].
Sus puntos crticos son
_
0
0
_
punto silla y
_
1
1
_
centro de la aproximacin lineal.
Seguir el centro siendo un centro del sistema no lineal? Podramos trasladarlo al origen
haciendo =1, =y1 e intentar aplicar el teorema 1, pero el sistema en que
resulta no satisface ninguna de las dos parejas de condiciones. Sin embargo, podemos
calcular las rbitas (ecuacin separable) y obtener:
lnyy+ln=C.
Como esta expresin no vara al cambiar los papeles de e y , las rbitas son simtricas
respecto a la recta y=, con lo que el centro se mantiene en el no lineal.
[En el teorema 1 nos hemos limitado a localizar las posibles simetras respecto a los
ejes, pero se podran dar condiciones sobre v que asegurasen la simetra respecto
a y= u otras rectas].
En algunas ocasiones podremos precisar que el centro se transforma en un foco es-
table o inestable analizando el sistema escrito en coordenadas polares (aunque
en la mayora de los casos aparezca un sistema ms complicado que el inicial).
Derivando las relaciones =r cos , y=r sen se obtiene
_
r

cos

r sen = (r cos , r sen)

r

sen +

r cos = g(r cos , r sen)

_
r

= cos (r cos , r sen) +sen g(r cos , r sen)

=
1
r
_
cos g(r cos , r sen) sen (r cos , r sen)
_
En vez de seguir con resultados generales pasamos a analizar ejemplos concretos:
Ej 4. Precisemos la estabilidad de las soluciones constantes de
_

=
3
y
y

= +y
3
.
y=
3
(1+
8
) =0 =0 y=0. El nico punto crtico es
_
0
0
_
con M=
_
0 1
1 0
_
.
Hay, pues, un centro en la aproximacin lineal, y todava no conocemos su estabilidad.
Como no es exacto ni presenta simetras (a pesar de ello, an podra ser un centro)
pasamos a polares y obtenemos:
_
r

= r
3
(cos
4
+sen
4
)

= 1+sencos (sin
2
cos
2
)
. Como cos
4
+sen
4
> 0 ,
r crece con el tiempo y, por tanto, el origen (la solucin trivial) es (foco) inestable.
89
Ej 5.
_

= 2y +
3
y

= 2 +y +2
2
y +y
3
Clasiquemos el origen para todo valor de .
La matriz de la aproximacin lineal
_
2
2
_
tiene por autovalores =2 , con lo que:
si <0 es foco estable, si >0 es foco inestable y si =0 es centro del lineal.
Como no es exacto ni simtrico hacemos el trabajo de pasar a polares, obteniendo:
r
r
t t
a<0
a!0
_
r

= r +r
3

= 2 +r
2
cos sen
Por suerte hemos obtenido una sencilla
ecuacin independiente de para la r
fcil de dibujar. Como crece la distancia
al origen con t podemos asegurar para
=0 que el origen, que no sabamos si era centro o foco, es un foco inestable.
Utilicemos la expresin en polares para dibujar el mapa de fases para un valor de
concreto: =1. La ecuacin autnoma r

=r +r
3
tiene entonces la nica solucin de
equilibrio r =1 en r >0 (adems tiene la r =0 que nos da otra vez el punto crtico y la
r =1 carece de sentido en coordenadas polares).
!'<0
x'<0 x'>0
!'<0
Para r =1 se tiene

=2+sen2/ 2>0. Hay

por tanto una rbita (la circunferencia uni-
dad) tal que r =1 para todo t y tal que su
crece con el tiempo [a una rbita cerrada
aislada como esta se le llama ciclo lmite].
Como se ve en la ecuacin autnoma todas
las dems rbitas tienden hacia ella cuando
t .
Podemos tambin asegurar que no hay ms
puntos crticos que el origen (es difcil verlo
con la expresin cartesiana) pues no tiene
otras soluciones r

= 0 (para una solu-

cin constante tanto la r como la deben
permanecer constantes).
Dibujando adems la curva de puntos con

= 0 y

= 0 ( y = (
3
)/ 2 y y = 2,
respectivamente) se puede ya dar el mapa
de fases.
Es fcil precisar qu soluciones del sistema estn denidas para todo t : las peridicas
asociadas al ciclo lmite y las asociadas a las rbitas contenidas en su interior, por estar
acotadas; llegan a innito en tiempo nito aquellas cuya proyeccin cae fuera del ciclo
lmite, pues lo hace su distancia al origen, como se deduce de la ecuacin para r

.
90
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas 1.
1.1. Integrar las ecuaciones siguientes:
a) y

= y (2+2cos t)y
2
; b) y

=
2tyy
2
t
2
; c) y

= 1
2
t+y
; d) y

=
t+2y
t
;
e) (5+2y3)y

= 9125y ; f) y

= +

y
; g) y

= y +sen ; h) y

=
y
+y
3
;
i) y

= y
2
t(t2) ; j) y

= y
y+2t1
t+y
; k) y

=
12ty
3
3t
2
y
2
; l) (y

)
2
= 9y
4
.
1.2. Integrar mediante cambios de variables:
dy
d
=
_
+by+m
c+dy+n
_
. Resolver en particular
dy
d
=
+2y+2
y2+6
.
1.3. Sea y

=3y+3ty
2/ 3
. Hallar su solucin general y una o dos soluciones (si hay) con:
i) y(1) =0
ii) y(0) =1.
1.4. Imponer un dato inicial para el que y

=
y
t
+sent tenga: i) solucin nica, ii) innitas soluciones.
1.5. Sea
dy
d
=
y
2
+2y

2
+2y
2
. Probar que tiene un factor integrante que slo depende de y. Hallar todas las
soluciones que sean rectas. Hallar la o las soluciones (si hay) que satisfacen i) y(1) = 0 , ii) y(1) = 1.
1.6. Dibujar aproximadamente las soluciones de y

=
_
y/ y determinar cuntas de ellas satisfacen
cada uno de los siguientes datos iniciales: i) y(1) =1, ii) y(1) =0, iii) y(1) =1.
1.7. Sea
dy
d
=

2
+y
2
2y
. Resolverla como homognea, como exacta y como Bernouilli. Precisar dnde
crecen y decrecen sus soluciones y si alguna recta es solucin. Hallar la expresin explcita de la o
las soluciones (si es que existen) que satisfacen: i) y(1) =3 , ii) y(1) =0.
1.8. Sea y

= 1+
2
y
. Hallar su solucin general y la o las soluciones (si existen) que satisfagan
y(1) =1. Dibujar aproximadamente sus curvas integrales.
1.9. Resolver y

=
3(yy
2/ 3
)

. Precisar cuntas soluciones cumplen: i) y(1) =1, ii) y(0) =1, iii) y(1) =0.
1.10. Sea y

=[y+t]
2
. Dibujar aproximadamente sus soluciones. Resolverla como Riccati y por otro
camino diferente. Hallar la solucin (si existe) con i) y(0) =1 , ii) y(0) =1 .
1.11. Sea y

= |t| y . Precisar cuntas soluciones cumplen y(0) = 0. Dibujar aproximadamente sus

soluciones. Escribir la solucin con y(0) =1 para todos los valores de t para los que est denida.
1.12. Sea y

=
y
2
t
. Dibujar aproximadamente sus curvas integrales. Hallar (si existen) todas las solu-
ciones que cumplen: i) y(1) =1, ii) y(1) =0, iii) y(0) =1.
1.13. Estudiar existencia y unicidad, resolver si se puede y dibujar isoclinas y curvas integrales:
a) y

= cos(y) b) y

=
2
+y
2
c) y

=
2
y
2
d) y

= y
2/ 3
y e) y

=
1
y
f) y

=1+
y

y
2

2
g) y

=

2
+2yy
2

2
2yy
2
h) y

y
i) y

= 1 +y
2/ 3
j) y

= |y|
1.14. Sea y

= e
t
y . Hallar la solucin con y(0) =0 y precisar su estabilidad. Dibujar isoclinas, puntos
de inexin y aproximadamente las soluciones.
1.15. Sea y

= y y
3
. Hallar su solucin general. Precisar cuntas soluciones cumplen: i) y(0) =0,
ii) y(0) =1. Dibujar aproximadamente sus soluciones. Ver si es estable la que cumple y(0) =1.
1.16. Sea y

= y
2
2t
2
. Estudiar existencia y unicidad de curvas integrales y hallar las que pasen por
el origen. Probar que hay soluciones de la forma y =
A
t
. Determinar en qu intervalo est denida
la solucin con y(1) = 0 y estudiar su estabilidad.
1.17. Dibujar aproximadamente las soluciones y precisar la estabilidad de la que cumple y(1) = 1:
a) y

= 1 ty ; b) y

=
y
t
2
; c) y

= y
2
2y
3
; d) y

=
y
2
y
t
; e) y

= e
ty
1.18. Sea la familia de circunferencias
2
+y
2
= 2C. Escribir la ecuacin diferencial de la que son
curvas integrales. Hallar las trayectorias ortogonales a ellas (las curvas que las cortan perpendicu-
larmente). Resolver el mismo problema para las parbolas y
2
+2C=C
2
.
1.19. Sea y

=
t2y
t
. Resolverla, estudiar existencia y unicidad y dibujar sus curvas integrales. Precisar
la estabilidad de la solucin con i) y(1) =0, ii) y(3) =1. Hallar una recta que corte perpendicu-
larmente a las soluciones de la ecuacin.
91
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas 2.
2.1. Resolver los problemas de valores iniciales:
a) x

=
_
2 1
1 2
_
x, x(0) =
_
2
0
_
; b) x

=
_
3 4
1 1
_
x, x(0) =
_
1
0
_
; c) x

=
_
1 1
2 1
_
x, x(0) =
_
1
2
_
.
2.2. Hallar la solucin de:
a)
_
_
_

= 2yt
y

= 23yt
(0) =y(0) =1
b)
_
_
_

= y 2
y

= 2 y
(0) =0, y(0) =4
c)
_
_
_

= 3 +2y
y

=64y+t cos t
(0) = y(0) = 0
d)
_
_
_

= 2 y
y

= +|2t|
(0) =0, y(0) =1
2.3. Hallar la solucin general de las ecuaciones:
a)

= e
2t
, b)

+ = t e
t
cos t , c)

+2

+5

= 5t , d)
V
+4 = t e
t
cos t ,
e)

+=cos
3
t , f) t
2

3t

+3=9logt, g) (t+1)

=(t+1)
2
, h) t
2

t(t+2)

+(t+2)=t
3
.
2.4. Resolver t

+2

= t : i) como ecuacin de Euler, ii) haciendo

= y , iii) haciendo =
y
t
.
Discutir cuntas soluciones de la ecuacin satisfacen (t
o
) = ,

(t
o
) =b .
2.5. Resolver:
a)
_

+ = 2cos
3
t
(0) =

(0) = 0
; b)
_

=
_
t+1, t 1
3t, t 1
(0) = 1,

(0) = 0
; c)
_

+5

+8

+4 = 8e
2t
(0) = 1,

(0) = 1,

(0) = 9
;
d)
_

+2t

= 2t
(1) =

(1) = 1
; e)
_
t
2

+4t

+2 = e
t
(1) =

(1) = 0
; f)
_
t
3

+t
2

2t

+2 = t
3
(1) =

(1) =

(1) = 1
.
2.6. Hallar la solucin general de x

= Ax, si A es: a)
_
_
_
1 0 0
1 2 0
1 0 1
_
_
_; b)
_
_
_
0 1 1
1 0 1
1 1 0
_
_
_; c)
_
_
_
1 1 1
2 1 1
0 1 1
_
_
_.
2.7. Hallar la solucin que se indica de los siguientes sistemas y precisar su estabilidad:
a)
_
_
_

= 2z
y

=
z

= 2z
(0) =z(0) =1, y(0) =0
b)
_
_
_

= 4y +2z
y

= 3y +z
z

= 2y +1
(0) =2, y(0) =z(0) =1
c)
_
_
_

= y
y

= 4 +z
z

= z +4e
2t
(0) =1, y(0) =1, z(0) =4
d)
_
_
_

= y 2z
y

= z
z

= 4 5z
(0) =y(0) =0, z(0) =1
2.8. Hallar una solucin de

+2

+8 = e
t
para i) =1 , ii) =2 , y precisar la estabilidad
de la solucin hallada en cada caso.
2.9. Sea

+ 5

+ 4

+ c = t . i) Hallar una solucin particular para todo valor de c . ii) Hallar la

solucin general para c = 10. iii) Discutir la estabilidad de la ecuacin segn los valores de c .
2.10. Sea
V
+

+ 4 = e
t
. i) Hallar una solucin particular para todo y la solucin general si
= 5. ii) Dar un valor de , si existe, para el que sea: a) inestable, b) asintticamente estable.
2.11. Sea
V
+2

+ 6

+5 = 4cos t , R. Discutir la estabilidad. Hallar una solucin para

cada =2. Si =10, hallar la solucin general. Si =14, escribir dos soluciones distintas. Si
=6, describir las soluciones para t grande. Si =2, precisar el nmero de soluciones peridicas.
2.12. Sea
(n)
+6

+20 = e
t
. i) Resolverla si n = 3. ii) Estudiar su estabilidad para n = 2, 3, 4.
2.13. Estudiar la estabilidad de
(n)
+ = cos t segn los valores de n N. Para n = 2006, precisar si
la homognea y la no homognea poseen alguna solucin peridica.
2.14. Sea
_
_
_

=2y
y

=2y+cz
z

=2y
a) Discutir la estabilidad del sistema segn los valores de la constante c .
b) Para c=1 hallar la solucin con (0) =y(0) =0, z(0) =4.
2.15. Sea
_
_
_

= z t
2
y

= 2y
z

= +y

= y +z
i) Si = 0, hallar la matriz fundamental W
c
(t) con W
c
(0) = y la
solucin del sistema con (0) = 1, z(0) = 2, y(0) = (0) = 0.
ii) Hallar una solucin del sistema homogneo para = 2.
ii) Estudiar para qu el sistema es AE. Es estable si =0?
2.16. Hallar K(t) de forma que la solucin de
_
+2 +2 = (t)
(0) = (0) = 0
se escriba (t) =
_
t
0
K(ts) (s)ds.
2.17. Hallar y dibujar las soluciones con (0) = (0) = 0 de: i) + = | sent| , ii) + 4 = | sent| .
Estudiar si tienen o no soluciones peridicas.
92
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas 3.
3.1. Hallar la solucin en forma de serie en torno a t =0:
a)

+t = 0 , b) (1+t
2
)

2 = 0 , c) cos t

+ (2sent)

= 0 .
3.2. Sea

+[22t]

+[12t]=0. Hallar el desarrollo hasta t

4
de la solucin con (0) =0,

(0) =1.
Sabiendo que =e
t
es otra solucin, hallar esta solucin en trminos de una integral y comparar.
3.3. Hallar el desarrollo en torno a t = 0 de la solucion de (1t)(12t)

+ 2t

2 = 0 con
(0) =

(0) = 1. Dnde converge la serie solucin? Hallar las races del polinomio indicial para
cada punto singular regular. Estudiar cuntas soluciones satisfacen (1) = 0,

(1) = 1.
3.4. Sea 2

t y

= 0. Precisar si t =0 es punto singular regular de la ecuacin. Calcular, hasta

tercer orden, el desarrollo en serie en torno a t =1 de la solucin que cumple (1) =

(1) = 1.
3.5. Sea 4t
2

3 = t
2
. a) Calcular el desarrollo hasta orden 4 en torno a t =1 de la solucin de la
homognea que cumple (1) = 0,

(1) = 1. b) Hallar la solucin general de la no homognea.

3.6. Sea 3(1+t
2
)

+2t

= 0. Hallar los 3 primeros trminos no nulos del desarrorro de una solucin

que se anule en t =0. Estudiar si todas las soluciones estn acotadas cuando t .
3.7. Sea 2t
2

+t(t+1)

(2t+1) = 0. Hallar una solucin no nula de la ecuacin que sea analtica

en t = 0. Estn acotadas todas las soluciones de dicha ecuacin en un entorno del origen?
3.8. Sea 3t

+(26t)

+2=0. Hallar una solucin que no sea analtica en t =0. Hallar 4 trminos
del desarrollo de una solucin no trivial que sea analtica en t =0.
3.9. Hallar, para t >0, el desarrollo de una solucin de 4t

+ 2

+ = 0 que no se anule en t =0
y la solucin general de la ecuacin en trminos de funciones elementales. Hacer un cambio de
variable independiente de la forma s = t
r
y comprobar el resultado.
3.10. Sea ty

+y = 0. Hallar el trmino general del desarrollo de una solucin no trivial que se anule
en t =0. Calcular el valor de la constante del trmino que contiene el lnt en la segunda solucin.
3.11. Hallar la solucin general de t
2

+t(4t)

+2(1t) = 0, desarrollando en torno a t = 0 e

identicar las series solucin con funciones elementales.
3.12. Sea t(1+t)

+(2+3t)

+=0. Hallar el desarrollo de una solucin no nula acotada en t =0 y

probar que hay soluciones no analticas en t =1. Comprobarlo utilizando que =
1
t
es solucin.
3.13. Calcular las soluciones en el punto t =0 de la ecuacin (1t
2
)

+p
2
= 0 (Chebyshev),
y determinar para qu valores de p las soluciones son polinomios.
3.14. Sea t

+(1t
2
)

+pt = 0. Precisar, resolviendo por series en torno a t =0, todos los valores
de p para los que hay soluciones polinmicas y escribir uno de estos polinomios para p=4.
3.15. Resolver t
2
y

+ty

+
_
t
2

1
4
_
y = 0 i) mediante un cambio de la forma y = t
r
, ii) por series.
3.16. Sea t
2
(1+t)

+t(3+2t)

+ = 0. Hallar, trabajando por series en t =0, una solucin no trivial

que no contenga el lnt . Probar que todas sus soluciones estn acotadas cuando t .
3.17. Sea [t
4
+t
2
]

+[5t
3
+t]

+[3t
2
1] = 0. Escribir la ecuacin para su punto del innito. Probar
que posee soluciones no triviales que tienden a 0 cuando i) t 0 , ii) t . Existen soluciones
que tiendan a 0 tanto cuando t 0 como cuando t ?
3.18. Sea t
4

+2t
3

= 1. Determinar si t =0 y t = son puntos regulares o singulares regulares

de la homognea. Hallar la solucin que satisface (1) = 0,

(1) = 1.
3.19. Hallar una solucin linealmente independiente de P
1
para la ecuacin de Legendre con p = 1,
sin recurrir a series. Comparar su desarrollo con el de la teora. Hacer t =
1
s
, resolver y comparar.
3.20. Sea (1t
2
)

2t

+=0
_
Legendre con p=

51
2
_
. Hallar 3 trminos no nulos del desarrollo de la
solucin que cumple (0) =0,

(0) =1. Ver si hay soluciones no triviales que tiendan a 0 cuando

i) t 1, ii) t .
3.21. Sea t(t1)

p = 0. Deteminar para qu valores de p posee solucin polinmica. Porbar

que si p=2 existen soluciones que tienden a 0 cuando t .
93
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas 4.
4.1. Dibujar el mapa de fases de los sistemas lineales: a)
_

=+y
y

=y
; b)
_

=+y
y

=y
; c)
_

= y
y

= +1
.
4.2. Sea (S)
_

= 4 +2y
y

= +5y
.
Dibujar el mapa de fases de (S). Hallar la solucin de (S) que satisface
(0) = 2, y(0) = 1. Hallar la expresin de las rbitas de (S).
4.3. Sea [S]
_

=+2y3
y

=4y3
.
Hallar sus rbitas y dibujar su mapa de fases. Para qu valores de la
y(t) de la solucin de [S] con (7) =0, y(7) = tiende a si t ?
4.4. Resolver [e] (1+
3
y) + (
4
+
3
y)
dy
d
= 0. Precisar cuntas soluciones de [e] cumplen y(1) =1 y
dar su expresin explcita. Dibujar el mapa de fases de

=
4
+
3
y , y

= 1
3
y .
4.5. Sea
_

=
y

= 2y y
2
+
4
.
Hallar la expresin de sus rbitas y dibujar su mapa de fases.
[Ayuda: y =
2
son soluciones de la ecuacin de las rbitas].
4.6. Dibujar el mapa de fases de los sistemas:
a)
_

= y(+1)
y

= (y
3
+1)
b)
_

= 4 2y
y

= 2 y
c)
_

=
2
y
y

= y
3
d)
_

= y e

= e

1
e)
_

=
2
y
y

=
4
1
f)
_

= +2y
y

= 4 y 3
2
g)
_

=
2
2y
y

= y
2
2y
h)
_

= y
y

= y
4.7. Dibujar el mapa de fases de las ecuaciones:
a)

= 4

4 ; b)

= (1

) ; c)

=
3
; d)

= (1
2
)

.
4.8. Dibujar el mapa de fases y estudiar qu soluciones estn denidas para todo t R:
a)
_

= 1 +3y
y

= +y 1
; b)
_

= seny
y

= sen
; c)
_

= 2y
y

= 1
2
+y
2
; d)
_

= +2y
y

= y
2
1
.
4.9. Clasicar los puntos crticos de

= sen(+

), >0, y dibujar el mapa de fases para =2.

4.10. a) Sea

=(

)
2
. Discutir la estabilidad de su solucin 0 [para =0 dibujar el mapa
de fases]. b) Hallar para =0 la solucin de la ecuacin que satisface (1) =0 ,

(1) =1.
4.11. Clasicar, en funcin de los valores de k 0, los puntos crticos de = 1
2
k . Dibujar el
mapa de fases para k=0, k=1 y k=3 y dar una interpretacin fsica de las rbitas.
4.12. Una partcula se mueve por el eje segn =(
2
+9)
2
. Dibujar e interpretar el mapa de
fases. Si la partcula pasa por el origen con velocidad =
1
3
, qu velocidad tiene cuando pasa por
=4? Cunto tiempo tarda en llegar a =4?
4.13. Sea [S]
_

=+
2
y

=2+y
.
a) Precisar la estabilidad de la solucin de

=+
2
con (0) =2 .
b) Hallar rbitas y dibujar el mapa de fases de [S]. c) Hallar la solucin
de [S] con (0) =y(0) =1. d) Hallar lm
t
(t) y lm
t
y(t) , si
_
(t)
y(t)
_
es la solucin de [S] con x(0) =
_
2
3
_
.
4.14. Dibujar el mapa de fases de

= (

)
2
y hallar la solucin que cumple (2) =
1
2
,

(2) =1.
4.15. Dibujar el mapa de fases de (E)

=2
3
2. Para qu valores de b es peridica la solucin
(t) de (E) que cumple (0) =0,

(0) =b? Hallar la solucin (t) de (E) con (0) =0,

(0) =1.
4.16. a) Para qu y b podemos asegurar que

++
2
+b

= 0 tiene un centro en el origen?

b) Si =b=1, dibujar el mapa de fases. Qu sugiere el dibujo sobre la estabilidad de =0?
4.17. Dibujar el mapa de fases tras escribir el sistema en coordenadas polares:
a)
_

= y +(1
2
y
2
)
y

= +y(1
2
y
2
)
; b)
_

= 2
y

=
2
+y
2
2y
; c)
_

=
2
y 2y
y

= y y
2
+2
.
4.18. Precisar la estabilidad de las soluciones constantes de:
a)
_

=
y

=
2
y
; b)
_

= y +
3
+y
2
y

= +
2
y +y
3
; c)
_

=
2
y
y

= e
y
.
4.19. Sea
_

= y y
y

=
2

.
Dibujar su mapa de fases. Estudiar la estabilidad de sus puntos crticos.
Precisar las rbitas asociadas a soluciones peridicas y calcular su periodo.
94
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas adicionales 1
1. Hallar las soluciones particulares que cumplen los datos que se indican:
y

=
3y
2
t
2
2ty
, y(1) =2 y

= 1+cos
2
(yt) , y(0) = e
y
2t +t e
y
y

= 0 , y(1) =0
y

=
y sent
lny
, y(0) =e t
2
+y
2
+t+tyy

= 0 , y(1) =1 y

=cos ty
sent
cos
2
t
y
2
, y(0) =0
2. Probar que la ecuacin lineal admite un factor integrante que slo depende de t y utilizarlo para
deducir la expresin de la solucin general de dicha ecuacin.
3. Comprobar que y

= t
n1
(y+t
n
) se convierte en una ecuacin de variables separadas haciendo
z = y+t
n
y utilizarlo para resolver y

= 2t(y+t
2
)
2
. Resolverla despus considerndola como una
ecuacin de Riccati.
4. Resolver 3y
2
t +2y(y
2
3t)
dy
dt
= 0, sabiendo que tiene factor integrante de la forma g(t+y
2
) .
5. Sea y

y+
t
2
2
. Dibujar isoclinas, inexin y soluciones. Resolverla haciendo =

y+
t
2
2
.
6. Dibujar el campo de direcciones y la forma aproximada de las curvas integrales de:
y

= 1 y
2
y

= t
2
+y y

= 1
t
4y
y

=
1
2
[y t]
3
y

=
3ty+2y
2
t
2
+ty
y

=
t
2
y
t+y
2
7. Estudiar existencia y unicidad de soluciones y curvas integrales y dibujar aproximadamente:
y

=
yt
y+t
y

= |yt| y

= 1
1
y
2
y

=
1
(t4y)
2
y

=
2
t

y y

= y ln|t|
8. Estudiar existencia, unicidad, prolongabilidad y hacer el dibujo aproximado de las soluciones de
y

= 1
y
t
y

=
y
yt
y

=
1
t
2
+y
2
y

= y
4
+y y

=ye
y
2
y

=
y
sent
y

= e
y/ t
9. Sea y

=
2t(1y)
y+t
2
. Hallar la solucin (simplicada al mximo) con i) y(0) =1 , ii) y(0) =1. Estudiar
si existe solucin satisfaciendo y(1) =1.
10. Sea y

= (yt+1)
2
. Hallar su solucin general. Dibujar aproximadamente sus soluciones. Precisar
cuntas soluciones satisfacen: i) y(0) =0, ii) y(0) =2.
11. Sea y

t si y t
y si y t
.
Estudiar existencia y unicidad de soluciones. Dibujar estas soluciones.
Hallar para todo t la que satisface y(3) =3.
12. Sea
dy
d
=
2y
y
2

2
. Para todo , resolverla y precisar el nmero de curvas integrales que pasan
por cada punto del plano. Dibujar sus soluciones para =3.
13. Resolver la ecuacin ty

= (1t)y + t
2
. Discutir cuntas soluciones cumplen y() = 0, R.
Precisar la estabilidad de la solucin con y(1) = 1. Localizar los puntos del plano en los que y

= 0.
14. Estudiar la estabilidad de la solucin que satisface y(1) =, segn los valores de :
y

= seny y

= 2t
3
y +cos
3
t y

= 1 e
y
y

=
y
2t
+t
3
y

= y
2
y cos t
15. Resolver y

=
t
2
+y
2
2ty
. Dibujar isoclinas y curvas integrales. Determinar cuntas curvas integrales
pasan por cada punto del plano. Estudiar la estabilidad de la solucin que cumple y(1) =1 .
16. Estudiar la estabilidad de la solucin de y

= 1 y y
3
con y(0) =0 .
17. Dibujar aproximadamente las soluciones de las siguientes ecuaciones y estudiar la estabilidad de
la solucin que satisface la condicin inicial que se indica :
y

=
2y
t
+4t y

= y
3
+2y
2
y

=
y
2
t
2
2 y

=
t
y
ty y

=
y
2t
+y
3
y(1) =1 y(0) =2 y(1) =1 y(1) =1 y(1) =0
18. Sea la ecuacin y

=
y
t
+
y
3
t
3
.
a) Estudiar existencia y unicidad.
b) Resolver por dos mtodos diferentes para todo .
c) Dibujar el campo de direcciones y las soluciones para = 1 , = 0 , =
1
2
y = 1 .
d) Estudiar la estabilidad de todas las rectas solucin que tenga para todo .
19. Comprobar que las soluciones y(t, ) de i) y

= y +e
t
, ii) y

= cos
2
y que satisfacen y(0) =0
son funciones continuas del parmetro .
95
20. Calcular el valor aproximado en t =0.2 de la solucin de i) y

=y
2
, y(0) =1 ; ii) y

=t
2
+y
2
, y(0) =0
a partir de la segunda aproximacin de Picard. Comparar con Euler y Runge-Kutta para h=0.1.
21. Integrar numricamente entre 0 y 1 los problemas y

= t +y , y(0) = 2 ; y

= t y , y(0) = 2 ,
mediante los mtodos de Euler, Euler modicado y Runge-Kutta, para h=0.2 , h=0.1 y h=0.05.
Resolver las ecuaciones y comparar con los valores exactos.
22. Sea y

= y
1
t
. Estudiar existencia y unicidad y dibujar las curvas integrales. Sea y

la solucin
con y(1) =. Para algn est y

acotada t 1? Aproximar este con mtodos numricos.

23. Sea y

= 2ty + t
2
y
2
. Resolverla y dibujar aproximadamente sus soluciones. Aproximar las que
cumplen y(0) =1 , y(0) =1 , y(10) =0.2 con diferentes mtodos numricos y diferentes pasos.
24. Un cuerpo de masa m es lanzado con velocidad inicial
o
a gran altura en la atmsfera terrestre.
Suponemos que cae en lnea recta y que las nicas fuerzas que actan sobre l son la de la gra-
vedad terrestre mg (suponemos g constante) y otra fuerza k debida a la resistencia del aire.
Hallar la velocidad lmite del cuerpo cuando t . Modicar el ejemplo anterior suponiendo que la
resistencia del aire es proporcional a
2
.
25. Supongamos que tenemos un gramo de un extrao material radiactivo que se desintegra con una
velocidad proporcional a la raz cuadrada de la cantidad existente. Si al cabo de un ao slo queda
1/4 de gramo, al cabo de cuntos aos tendremos 0.1 gramos? Comprobar que este material se
desintegra totalmente en un tiempo nito y calcular ese tiempo.
26. Un cuerpo a 80
o
de temperatura se coloca en el instante t =0 en un medio cuya temperatura se
mantiene a 20
o
y al cabo de 5 minutos el cuerpo se ha enfriado hasta los 50
o
. Suponiendo que su
enfriamiento sigue la ley de Newton (su temperatura vara proporcionalmente a la diferencia entre
la temperatura del cuerpo y la del medio) determinar: a) la temperatura del cuerpo al cabo de 10
minutos; b) el instante en que dicha temperatura ser de 30
o
.
27. Un cuerpo se coloca en un medio con temperatura T(t) =sent en el instante t . Comprobar que,
si sigue la ley de Newton, la temperatura del cuerpo tiende a oscilar peridicamente.
28. Supongamos que la ecuacin y

= y[1h(t)y] , h(t) >0 , describe la evolucin de una pobla-

cin animal con tope logstico variable. Estudiar el comportamiento de las soluciones para grandes
valores de t si: i] h(t) cuando t , ii] h(t) cte cuando t . Interpretar el resultado.
29. y

= y(1e
sent
y) puede describir una poblacin de truchas con tope peridico. Estudiar dnde
crecen y decrecen sus soluciones y dibujarlas a grandes rasgos. Encontrar, utilizando mtodos
numricos, el valor del dato inicial y(0) para el que se tiene una solucin peridica ( y(0=y(2) ).
Si suponemos que hay un pescador que pesca truchas a velocidad constante y

=y(1e
sent
y),
estudiar utilizando Runge-Kutta con h=0.01: i) si =0.1, para qu valores iniciales las truchas se
extinguen; ii) si y(0) =3, para qu valores de se extinguen.
96
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas adicionales 2
1. Estudiar la existencia y unicidad de las soluciones de

2
2
= tnt (1t
2
)

2t

+ = 0

= t +lnt
y

t y

= +seny
y

= t
2/ 3
y
2. i) Utilizando matrices y ii) convirtiendo los sistemas en ecuaciones de segundo orden, resolver:

= +2y

= 2 3y

= 3 +y +te
2t

= +2y

= 2 +y
y

= 2 +y y

=2y2e
t
y

= +y y

= 4 y +9t y

= 3 +4e
3t
(0) =y(0) =1 (0) =0, y(0) =1 (0) =1, y(0) =1 (0) =3, y(0) =2 (0) =y(0) =0
3. Estudiar existencia, unicidad y prolongabilidad y hallar la solucin general de:

+ = t sen2t 1

+2

+2 = te
t

= 2(1 +e
t
)
1

V
+2

= t

+ = sent t
2

2 = t
2
t
2

+5t

+4 = t
2
(1+t
2
)

+2t

= 2t
3
4. Hallar la solucin general sabiendo que la x
1
que se indica es solucin de la homognea:
t

(t+1)

+ = t
2
e
t
(t
2
1)

2 = 0 t
2

2t

+ (2t
2
) = 2t
3
cht

1
= e
t

1
= t
2
1
1
= t sht
5. Hallar para todo la solucin

de t

=1 con

(1) =

(1) =0.
Es

funcin continua de ?
6. Hallar la matriz fundamental cannica en t =0 del sistema asociado a las siguientes ecuaciones:

+2

+ = 0

+ = 0 2(t+1)
2

+3(t+1)

= 0 (1t)

+t

= 0
7. Sean
1
,
2
soluciones de [e]

+(t)

+b(t)=0 y llamemos (t) a su wronskiano |W|(t) .

Comprobar que

=
(t)

2
1
. Hallar

(t) y utilizando [e] concluir que (t) = (0) e

(s)ds
.
Deducir la frmula para
2
en funcin de
1
hallada en teora mediante reduccin de orden.
8. Resolver t
2
(t+3)

3t(t+2)

+6(t+1)

6 = 0 sabiendo que
1
=t
2
es solucin de la ecuacin.
9. Sea t
3

3t
2

+ 6t

6 = (t) . Hallar una matriz fundamental del sistema equivalente y

utilizarla pra encontrar una frmula para la solucin general de la ecuacin no homognea.
10. Calcular la solucin particular que se indica y precisar si es estable o no:

+2=e
t
cos t

10 = 36te
t

16 = 8t
2
(0) =

(0) =0 (0) =0,

(0) =3,

(0) =2 (0) =1,

(0) =2,

(0) =3,

(0) =8
11. Resolver

= y
y

= 2 y +t
con (0) =0 , y(0) =1 . Es estable esta solucin?
12. Determinar si son estables las soluciones de la ecuacin

+3

+2

+3 = 0 .
13. Hallar una solucin de

+ = cos t +te
t
y determinar si dicha solucin es estable.
14. Sea

+3

+9 = e
3t
. Resolverla si =5 y si =3. Discutir su estabilidad.
15. Sea

+2

+2

+=5cos t . Hallar una solucin de la ecuacin para todo valor de . Hallar

la solucin general para los para los que sea estable no asintticamente.
16. Sea

+3

+4

+b = 2. Discutir su estabilidad segn los valores de b. Hallar una solucin

particular para todo valor de b. Hallar si b=2 la solucin con (0) =0,

(0) =1,

(0) =0.
17. Sea

+b

+b = 1. Discutir su estabilidad segn los valores de las constantes y b.

Para = 1 , b = 1 , hallar la solucin con (0) =

(0) = 0 ,

(0) = 1 .
Determinar para qu valores de y b ninguna solucin est acotada en todo (, ) .
18. Sea
V
+4

+c

+4

+ = 16e
t
. i) Discutir su estabilidad segn los valores de c . ii) Para
c=6, hallar la solucin con (0) =

(0) =0,

(0) =

(0) =2. iii) Hallar una solucin para cada c .

19. Hallar la solucin de

= 2 +y
y

= 4 +2z
z

= 4 2z
con (0) =0, y(0) =1, z(0) =2 .
20. Determinar un para el que el sistema

= 2 +y
y

= 2y +z
z

= y z
sea
i) asintticamente estable
ii) estable no asintticamente
iii) inestable
97
21. Sea

= 4y +z
y

= z 4
z

= z 2
i) Para = 5 hallar la solucin con (0) = 2, y(0) = 3, z(0) = 0.
[Ayuda: el sistema tiene una solucin constante].
ii) Discutir la estabilidad del sistema segn los valores de la constante .
22. Sea

= z
y

= 4 3
z

= 4

= t y
.
a) Discutir, en funcin del parmetro real , la estabilidad del sistema.
b) Para =5, hallar la solucin con (0) =y(0) =z(0) =(0) =0 .
23. Sea t
2

6 = (3)t

, con (1) =0 ,

(1) =1 .
Hallar su solucin para todos los valores de la constante y determinar su estabilidad.
24. Estudiar existencia y unicidad y resolver las ecuaciones no lineales 2t

=(

)
2
1 ,

=4t

.
Determinar la estabilidad de la solucin con (1) =

(1) =1 .
25. Hallar por Laplace las soluciones pedidas en los problemas 2 , 10 , 11 , 16 y 18.
26. Resolver y

=y +

t , t 2
2, t > 2
con y(0) =1 . Cuntas derivadas tiene la solucin en t =2?
27. Resolver:

+ =

(t)
(0) =1,

(0) =0

= 2(t1)
(0) =1,

(0) =0

+2

= (t)
(0) =

(0) =

(0) =2
, (t) =

0, 0t <1
2e[2t3] , t 1
28. Hallar la solucin de

+6

+20 = 18(t) con (0) =

(0) =

(0) =0 y escribir su valor

para t =

2
y t =
13
12
. Cuntas derivadas posee dicha solucin en t = ?
29. Resolver los sistemas:

=+y
y

=y+2(t1)
(0) =y(0) =0

=y+ (t)
y

=+ (t)
(0) =y(0) =0
, (t) =

1, 0t <
0, t
30. Sea

+4

+c

+4

+ = sent . Discutir cuntas soluciones peridicas posee.

31. Determinar si existen soluciones 2-peridicas:

+ = cos
3
t

+2 = sent 4

+ = cos t

=sent| cos t|

+ = sen(t+1)
32. Sea

+ =
c
(t) (c>0) donde i)
c
(t) = senct , ii)
c
(t) = (t
2
c
) +(t
4
c
) +
Hallar la solucin general para todo c . Si c=1 y c=2 , estudiar si hay soluciones 2-peridicas y
dibujar la solucin con (0) =

(0) =0 , comparando con

1
(t) y
2
(t) . Interpretar fsicamente.
33. Sea

+ = senct , c>0. Hallar la solucin peridica y

(t, c) a la que tienden a acercarse

todas las soluciones y escribirla para cada c en la forma y

= Asen(ct+B) . Estudiar como vara A

en funcin de c . Para qu valor de c se obtiene la amplitud mxima? Interpretarlo fsicamente.
98
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas adicionales 3
1. Estudiar si las siguientes ecuaciones tienen puntos singulares o no y clasicarlos:
(2t t
2
)

= 0 t
2

+2

+4 = 0 t

+e
t

+3cos t = 0 t sent

+3

+t = 0
2. Hallar las races del polinomio indicial en los puntos singulares regulares de las ecuaciones:
) (2t
2
+t
3
)

+ = 0, b) t(t1)
2

+ln|t| = 0, c) sent

+t

= 0.
3. Escribir una ecuacin que: i) tenga un punto singular regular en t = 0 y en l las races de su
polinomio indicial sean
1
3
y
1
3
, ii) tenga en t =1 un punto singular que no sea regular.
4. Resolver por medio de series en torno a t =0:
(1+t
2
)

2t

+2=0

e
t
= 0 t
2

5t

+3(t+3) = 0 t

+(1t)

+ = 0
(t
2
t)

+ = 0

+t
2
= 0 3t
2
(1+t)

+t(5+2t)

=0 (t
2
1)

2 = 0
(t
2
1)

+3t

+t = 0 2t

=0 t
2

t(t+2)

+(t +2) = 0 (1cos 3t)

2=0
5. Discutir para qu valores de es t =0 punto singular regular de t

+ 4t

+ 2 = 0. Si =2 ,
hallar el desarrollo en serie de la solucin con (1) =1,

(1) =1 en t =1 hasta tercer orden.

6. Hallar los tres primeros trminos no nulos del desarrollo en t =1 de la solucin de

ln|t|

= 0
con (1) =0,

(1) =1. Determinar qu puntos son regulares o singulares regulares.

7. Sean las ecuaciones t
2

= 0 y t
3

+ t

= 0. Hallar la solucin general por mtodos

elementales y estudiar la estabilidad. Se podran resolver por series en torno a t = 0? Calcular
hasta orden 3 el desarrollo en serie de potencias en torno a t =1 de la solucin con (1) =

(1) =1.
8. Hallar el desarrollo en serie de una solucin no trivial de t

+4t
3
= 0 que se anule en t =0
y expresarla en trminos de funciones elementales. Hallar la solucin general de la ecuacin. Hacer
un cambio de variable de la forma s=t
n
y comprobar el resultado.
9. Hallar una solucin no trivial de t

(3t+1)

+9 = 0.
Es cierto que todas las soluciones de la ecuacin tienden a 0 cuando t tiende a 0?
10. Sea (t1)

+2t

+(t+1) = 0. a) Comprobar que tiene una solucin de la forma e

t
y escribir
la solucin con (0) =1,

(0) =0 en trminos de funciones elementales. b) Hallar los tres primeros

trminos no nulos del desarrollo en torno a 0 de esta solucin utilizando directamente el mtodo de
series. c) Es estable la solucin que satisface () =

() =1?
11. Sea 2t
2
(1+t
2
)

t(3+7t
2
)

+2(1+2t
2
) = 0. Hallar una solucin que no sea analtica en t = 0.
Calcular la solucin general de la ecuacin en trminos de funciones elementales.
12. Sea t
2

+t
2

+(t2) = 0. Comprobar que =

1
t
es solucin. Hallar los tres primeros trminos
no nulos del desarrollo en serie de una solucin que se anule en t =0.
13. Sea t
2

+ (1 e
t
)

+ t = 0. Hallar los dos primeros trminos no nulos del desarrollo en serie

de una solucin que se anule en t =0.
14. Sabiendo que =t es solucin de t

+ = 0 , determinar si es posible escribir el desarrollo

en torno a t =0 de otra solucin linealmente independiente sin que aparezcan logaritmos.
15. Sea 2t
2

+t(1+t
2
)

=0 . Hallar los 3 primeros trminos no nulos del desarrollo de una solucin

no analtica en t =0. Cuntas soluciones satisfacen: i) (0) =

(0) =3 ; ii) (3) =

(3) =0?
16. Hallar el desarrollo hasta orden 5 de una solucin de t
2

3t
4

(3t
3
+2) = 0 que est
acotada en t =0 [puede ser til saber que =1/ t es solucin].
17. Estudiando las vibraciones de una molcula diatmica se llega a

(e

1)
2
= 0. Hallar
hasta
4
el desarrollo en serie de una solucin. Estn todas las soluciones acotadas en =0?
18. Probar que 2lnt

+2 = 0 tiene un punto singular regular en t =1. Hallar los tres primeros

trminos del desarrollo de una solucin. Dnde converge, al menos, la serie obtenida?
19. Dar un valor de b para el que la solucin general por series de t

+ be
sent

= 0 en torno a
t =0 no contenga logaritmos y otro valor para el que s.
20. Determinar si contiene logaritmos la solucin general por series en t =0 de t

+2cos t

= 0.
21. Sea t
2

+t

+(t
1
4
) = 0 . Hallar el desarrollo de una solucin acotada en t =0. Determinar si
hay soluciones linealmente independientes de la anterior que no contengan el lnt .
99
22. Sea (1t
2
)

+ = 1t
2
. Resolver la homognea por series y hallar la solucin de la no
homognea en trminos de funciones elementales. Comprobar haciendo el cambio t =cos s .
23. Hallar la solucin general de (t
3
+1)

3t
2

+3t = (t
3
+1)
2
.
24. Sea t
2

3t

+3 = t
3
. Hallar la solucin general de la no homognea. Hallar la solucin general
de la homognea utilizando series de potencias centradas en i] t =0, ii] t =1.
25. Sean t
2

2t

+ [2 +t
2
] = t
3
cos t , t
2
x 4tx + [t
2
+6]x = t
4
Hallar la solucin general de la homognea en forma de series en tono a t =0.
Hallar la solucin general en trminos de funciones elementales.
26. Hallar la solucin general de la ecuacin sent

3cos t

= 2sent cos t . Determinar qu puntos

t son regulares o singulares regulares, y hallar los dos primeros trminos no nulos del desarrollo en
torno a t =0 de una solucin de la homognea que no sea constante.
27. Sea t(1t)

+(12t)

+ = 0 . Hallar todos los valores de para los que su solucin analtica

en t =0 es un polinomio. Calcular para =20 una solucin acotada en t =0.
28. Hallar una solucin de t

+2

+p
2
t = 0 que est acotada en t =0. Hacer =
y
t
y comprobar.
29. Deducir de la frmula de Rodrigues: nP
n
= tP
n
P

n1
, (n+1)P
n+1
= (2n+1)tP
n
nP
n1
.
30. Cualquier polinomio Q
n
(t) de grado n se puede escribir como combinacin lineal de los n+1
primeros polinomios de Legendre: Q
n
= c
0
P
0
+ +c
n
P
n
. Probar que c
k
=

Q
n
(t)P
k
(t)dt . Escribir
Q
4
(t) =t
4
como combinacin lineal de P
0
, . . . , P
4
.
31. Obtener los polinomios H
4
y H
5
de Hermite a partir de: i) la serie general de los apuntes, ii) la
funcin generatriz, iii) la frmula de Rodrigues.
32. Desarrollar hasta orden 3 en t =1 la solucin de t
2

+t

+(t
2

1
4
) = 0 con (1) =0,

(1) =1.
33. Calcular la solucin de t
2

+t

+ (t
2

1
4
) = t
3/ 2
con (1) =1,

(1) =
1
2
.
34. Hallar las funciones de Bessel J
5/ 2
y J
7/ 2
.
35. Calcular las siguientes primitivas:

J
0
() d ,

3
J
0
() d ,

[J
0
()]
2
d .
36. Sea (t
2
t)y

+ (4t 2)y

+ 2y = 0. Probar que existe una solucin analtica en torno a t =0 y

calcularla. Estudiar si todas las soluciones de la ecuacin tienden a 0 cuando t .
37. Comprobar que las ecuaciones de Hermite y Bessel tienen un punto singular en el innito.
38. Hallar una solucin de la forma t
r

n
t
n
de t
2

+ (3t1)

+ = 0 y discutir su validez.
39. Adaptar la teora de este captulo a la resolucin por series de las ecuaciones lineales de primer
orden con coecientes analticos (o poco no analticos). Hallar por este camino la solucin de
algunas ecuaciones de los problemas del tema 1 resolubles por series y comparar resultados.
100
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas adicionales 4
1. Dibujar el mapa de fases:

= 2+
2

=1

=
3

=[(

)
2
1] 2

)
2
+(2) =0

= y y
y

= y

= y
y

=+y
2

= y y
2
y

=
2

= 2y +2y
y

=2
2
y
2

= 2
y

= y(1y)+
2
2. Sea [S]

= (y) +1
y

= (y) +
.
Hallar sus rbitas y estudiar la estabilidad de sus soluciones .
Para =1 , =0 y =1 dibujar el mapa de fases de [S].
Para =1 , calcular la solucin de [S] que satisface (0) =y(0) =0 .
3. Estudiar los mapas de fases de los sistemas lineales autnomos que tienen algn autovalor 0.
4. Dibujar el mapa de fases del sistema

= 2y
y

= y
2

2
4
.
Identicar la rbita asociada a la solucin con (0) =2, y(0) =0 y describir la (t) de esta solucin.
5. Sea [S]

= (1y)
y

= y
3
.
i) Dibujar el mapa de fases de [S]
ii) Calcular la solucin de [S] que cumple (0) =0 , y(0) =1 .
6. Sea

= [
2
+(

)
2
] . Hallar la rbita de su mapa de fases que pasa por el punto (1, 0) .
Es peridica la solucin de la ecuacin que satisface () =1 ,

() =0 ?
7. Sea

= 3y
2
3
y

= 6+4
3
.
Hallar la ecuacin de sus rbitas y dibujar su mapa de fases. Determinar
para qu valores de es peridica la solucin con (0) =0 , y(0) = .
8. Hallar las rbitas y dibujar el mapa de fases de las ecuaciones: (i)

= e

2
, (ii)

= e

2
.
Precisar en cada caso si es peridica la solucin que verica (1) =0 ,

(1) =2 .
9. Sean: a)

= (2)
y

= (2y)(1)
, b)

= 1+y
2
y

= 2y
, c)

= 2y
y

= 1
2
y
2
.
Hallar sus rbitas, dibujar el mapa de fases y precisar si estn denidas t las soluciones cuyas
proyecciones sean semirrectas. Hallar para cada sistema la solucin que cumple los datos iniciales
que se indican: i) (1) =2, y(1) =0 , ii) , (0) =3, y(0) =0 , iii) (0) =

3, y(0) =0.
10. a) Resolver (E)
d
d
=
2

y dibujar sus curvas integrales.

b) Dibujar el mapa de fases de

=
3

.
[Ayudas: Hay rbitas que son parbolas. Haciendo en
la ecuacin de las rbitas =[
2
1]/ 2 se obtiene (E)].
11. Sea

= (

)(2+

) . a) Clasicar sus puntos crticos elementales segn los valores de .

b) Para = 3/ 2, dibujar el mapa de fases y hallar la solucin (t) con (1) = 0,

(1) = 2.
12. Sea

= 24y+
3
+by
2
y

= 2 2y
.
Elegir y b (no ambos cero) para los que haya un centro en
el origen y dibujar el mapa de fases. Identicar en l rbitas
asociadas a soluciones i] inestables, ii] denidas para todo t .
13. Estudiar, segn los valores de , la estabilidad de la solucin =0 de las ecuaciones:

= sencos

+e

= 1

+ = sen(

+
n
= 0 , nN
14. Sea

=y+b
3
y

=+by
3
.
i) Discutir segn los valores de y b la estabilidad de la solucin =y=0 .
ii) Discutir si existen soluciones no triviales que tiendan a 0 cuando t .
15. Sea [S]

=
y

=2yy
2
.
i] Hallar sus rbitas, localizar sus puntos de inexin y dibujar el mapa
de fases. ii] Hallar la solucin de [S] con (0) =y(0) =2 . Es estable?
Lo es la rbita y() que dene, vista como solucin de la ecuacin diferencial de las rbitas?
16. Sea [S]

=
2
y

= y+
2
.
Resolver la ecuacin diferencial [o] de sus rbitas.
Dibujar isoclinas y curvas integrales de [o] y el mapa de fases de [S].
Precisar si es estable el origen de [S] y si lo es la solucin y() de [o] que satisface y(1) =1 .
17. Sea [S]

=
2
+3y
2
y

= 2y
. Resolver la ecuacin diferencial [o] de sus rbitas.
Dibujar isoclinas y curvas de puntos de inexin de [o] y el mapa de fases de [S]. Est denida t
la solucin de [S] con (2) =1, y(2) =0? Es estable la solucin de [S] con (2) =y(2) =0 ?
101
18. Dibujar el mapa de fases de

= (y)(1
2
+y
2
)
y

= (+y)(1
2
+y
2
)
tras escribir el sistema en polares.
19. Sean: i) 3

= 1 , ii)
2

2) .
Hallar la solucin general y la particular con (0) =

(0) =1 .
20. Comparar las rbitas y las soluciones de los sistemas

= y
y

=
y

= y(
2
+y
2
)
y

= (
2
+y
2
)
.
21. Sea [e] la ecuacin: a)

= 4 3

, b)

= [1 (

)
2
] , c)

= 2
3
. Para los tres casos:
i] Hallar las rbitas y dibujar el mapa de fases. ii] Si en t = 0 es =

= 1 , en que instante es
=10
10
? iii] Estudiar la prolongabilidad de la solucin (t) de [e] que satisface (0) =0 ,

(0) =2.
22. Clasicar los puntos crticos de la ecuacin del pndulo rotatorio

= sen(1 +
2
cos ) ,
segn los valores de . Dibujar el mapa de fases para =0 (pndulo simple) y para =

2 .
23. Un pndulo se desplaza un ngulo (0, ) de su posicin de equilibrio estable y se abandona.
Hallar el periodo de la oscilacin en funcin de una integral (se supone g/ =1 ).
24. Supongamos que

=(2y)
y

=y(3y2)
describe la evolucin de una poblacin de truchas ( ) y
salmones ( y ) en un mismo estanque y que un pescador pesca slo truchas a una velocidad pro-
porcional al nmero de ellas existente. Indicar, dibujando varios mapas de fases, como inuye en la
evolucin de ambas poblaciones su mayor o menor habilidad pescadora.
25. a) Supongamos que

= (3y)
y

= y(1+)
describe la evolucin de dos poblaciones animales en re-
lacin preadadora: moscas, y murcilagos, por ejemplo. Dibujar e interpretar el mapa de fases.
Comprobar que (segn este modelo) es contraproducente emplear insecticida si ste mata tambin
una proporcin ja de los murcilagos existentes.
b) Si suponemos que hay un tope de poblacin para las moscas la primera ecuacin se convierte
en

=(3y) . Dibujar e interpretar ahora el mapa de fases para =1 , =2 y =4 .

102