Actuadores Neumáticos PDF

Actuadores Neumticos
D. Arce
AN 2

NDICE

Pgina.
1. ndice 2
2. Prlogo 3
3. Introduccin 4
3.1 Propiedades fsicas de la Neumtica
4. Actuadores neumticos 7

4.1 Clculo de la fuerza de trabajo de los
actuadores neumticos
8

4.2 Clculo de consumo de aire de los actuadores
neumticos
11

4.3 Control de avance y retroceso de los
actuadores neumticos
14

4.4 Regulador de velocidad de los actuadores
neumticos
14
5. Actuadores giratorios 30
6. Criterio de seleccin de los
actuadores de giro neumtico
34
6.1 Par de giro 34
6.2 Energa de rotacin 35
6.3 Momento de inercia 36

6.4 Algunos casos tpicos para el clculo de
momento de inercia
37
7. Conclusiones 40
AN 3

2. Prlogo

Los componentes de la mquina compactadora haban sido
prcticamente cambiados en su totalidad, y an presentaba la falla.
Una vez que se ordenaba que la prensa quedara arriba, con el paso
del tiempo iba cediendo poco a poco hasta perder la posicin de inicio.
Esto implicaba perder la secuencia y por lo tanto paros constantes por
reajuste. El mecnico de piso haba reemplazado la vlvula de mando
5/2, las vlvulas check piloteadas y hasta haba cambiado la unidad de
servicio, todo lo haba cambiado!!! Solo falta por reemplazar el
actuador, sera el actuador el problema??

La reparacin de una mquina exige por parte del personal de
mantenimiento la capacidad de anlisis, y por ende la comprensin del
funcionamiento de cada uno de sus componentes. La falta de este
conocimiento lleva a experimentar dentro del proceso, reflejndose en
los costos.

En este documento pretendemos dar a conocer las
caractersticas ms importantes de los actuadores neumticos y sus
propiedades de funcionamiento. Por esto invitamos al lector a
introducirse en el tema de actuadores neumticos que seguramente le
ayudara a reducir grandes costos de mantenimiento y diseo.

AN 4

3. Introduccin

Independientemente del proceso que se realice, el movimiento
descrito por la manipulacin de los herramentales o de las piezas de
trabajo describe tres rutas generales de desplazamiento, que
podemos clasificar de la siguiente manera:

rectilneo
angular
helicoidal

A cada movimiento podemos reconocerle caractersticas propias,
tales como:

sentido
direccin
fuerza
velocidad

La produccin exige de los actuadores desplazamientos con alta
velocidad, precisin, confiabilidad y de dimensionamiento reducido.
Diversas son las tcnicas que se emplean para llevar acabo estos
movimientos, una de las ms aplicadas es la neumtica.

La neumtica es el medio impulsor, que permite desarrollar los
trabajos a alta velocidad y eficiencia, con bajo costo. Los actuadores
neumticos son los que realizan directamente el trabajo, y estn
clasificados en dos grandes grupos de acuerdo a su funcin.

Actuadores lineales
Actuadores giratorios

Para poder comprender e implementar los diferentes elementos
neumticos explicamos en la siguiente seccin los conceptos tericos
bsicos en los que se fundamenta la neumtica.
AN 5

3.1 Propiedades fsicas de la Neumtica

Los parmetros de la neumtica en los que se fundamenta
cualquier automatismo son Presin y Caudal.

Presin. Es la fuerza por unidad de rea y las unidades en que
se mide son el Bar, kg/cm
2
, PSI, pascal.

La presin neumtica se clasifica de acuerdo al punto de
referencia a partir del cual se mide.

Presin absoluta. Es el valor de presin considerada desde el
cero absoluto. En la estratosfera se considera un valor de presin
igual a cero, presin que se empieza a incrementar cuando se
introduce en la atmsfera terrestre.

Presin atmosfrica. Es la presin que ejerce la atmsfera
sobre los cuerpos, y que vara de acuerdo a la altitud del lugar donde
se mida. A nivel de mar se considera una presin atmosfrica de 1
atmsfera (1 bar).

Presin manomtrica. Es la presin que se encuentra dentro
de tanques o depsitos cerrados,

Depresin o vaco. Es la ausencia de presin, no puede existir
un vaco mayor a la atmosfrica (no se puede tener presin menor al
cero absoluto).

AN 6

Estratosfera
Atmsfera
cero absoluto
presin atmosfrica
depresin o vaco
presin manomtrica

Caudal. Es la cantidad de volumen desplazado por unidad de
tiempo, y sus unidades son los lt / min. Para que exista caudal se
necesita una diferencia de presiones, y este fluir de mayor a menor
presin y en relacin cuadrtica al dimetro de la tubera.

Atmsfera terrestre:
La figura muestra como vara la presin atmosfrica dependiendo de la altitud,
el vaco es en sentido opuesto a la presin atmosfrica y jams ser mayor que
sta. La presin manomtrica se obtiene presurizando el aire en tanques
cerrados.
La grfica muestra el caudal Q
fluyendo de izquierda a derecha,
es decir de presin mayor P1 a
presin menor P2
Q
P2 P1
P1 > P2
AN 7

4. Actuadores neumticos.

Los actuadores son aquellos que realizan directamente el
trabajo dentro de un sistema automtico o semiautomtico. Los tipos
de actuadores estn construidos segn las caractersticas propias de
la aplicacin.

Las caractersticas genricas de un actuador son:

a) Principio operativo (doble efecto - simple efecto)
b) Dimetro del mbolo
c) Carrera de desplazamiento

Un actuador neumtico del tipo cilndrico esta compuesto de los
siguientes elementos:

Vstago
Tapas o culatas
Camisa
mbolo
AN 8

4.1 Clculo de la fuerza de trabajo de los actuadores
neumticos.

El dimetro del mbolo determina la fuerza que puede
desarrollar el actuador. Y como se recordar la presin es la fuerza
sobre unidad de rea.

P = F / A

donde:

P - Es la presin en Bar
F Es la fuerza en Newton
A Es el rea en cm
2

despejando la fuerza tenemos:

F = P . A

Como se puede observar la fuerza depende directamente de la
presin y del rea. Debido a que normalmente las mquinas manejan
una presin constante (6 bar), es entonces que la fuerza que puede
realizar un actuador neumtico depende directamente del dimetro de
su mbolo.

mbolo
Vstago
AN 9

Las reas del mbolo de avance y de retroceso son diferentes.

A 1 < A 2

Por lo tanto la fuerza de avance es mayor que la fuerza de retroceso
en un actuador de doble efecto, con una misma presin de trabajo.

F avance > F retroceso

La diferencia de reas es debida al rea que ocupa el vstago
en el mbolo.

El nomograma siguiente nos permite determinar el dimetro
adecuado del mbolo para la fuerza a desarrollar de un actuador
neumtico. Solamente es requerido identificar la presin de trabajo
del suministro del aire comprimido en las lneas transversales y en las
lneas verticales la fuerza a ejecutar (eje horizontal).

10 NEWTON = 1 Kg

El punto dnde se unen estas dos lneas se proyecta hacia el
eje vertical y da como resultado el dimetro del mbolo en mm.
Vista frontal Vista posterior
A
A 1 A 2
AN 10

AN 11

4.2 Clculo del consumo de aire de los actuadores
neumticos
El consumo de aire de los actuadores neumticos determina las
dimensiones de las vlvulas de mando, tubo plstico flexible,
velocidades de trabajo y las dimensiones del propio compresor. Este
consumo se puede calcular a travs de la siguiente frmula:

Q = 2 n s q
donde:

Q = Consumo de aire (l / min.)
n = N
o
. de ciclos por minuto
s = Carrera (cm)
q = Consumo especfico de aire (l / cm)

El consumo especfico se determina a partir del nomograma N
o
. 2.
Con el valor de presin de trabajo y el dimetro del mbolo se localiza
el punto de interseccin de ambas lneas y se proyecta hacia el eje
horizontal, consumo l/cm. Este valor se sustituye en la frmula anterior
y se calcula el consumo.
Como se puede observar el consumo tambin variar
dependiendo del nmero de ciclos por minuto que realice, es decir,
para un mismo actuador se puede tener un consumo de aire
comprimido diferente de acuerdo a su velocidad de desplazamiento.
El beneficio de conocer el consumo de aire comprimido de
nuestros actuadores, es para poder estimar el consumo de nuestra
mquina y en general el de toda la planta, y de esta manera
seleccionar el compresor de aire comprimido adecuado.

Los datos obtenidos de las grficas anteriores tendrn que
adecuarse a los productos existentes en el mercado. Recuerde que
cuando no hubiese el elemento que deseamos a la medida exacta de
nuestro clculo, deber seleccionarse el inmediato superior que exista
en el mercado, esto con la finalidad de evitar que el componente
quede insuficiente a la necesidad para la cual ha sido adquirido.
AN 12

AN 13

Los actuadores neumticos tienen aplicaciones casi ilimitadas en
el campo de la tcnica de automatizacin; El transporte, montaje y
manipulacin, ya sea para elevar, alimentar, desplazar, posicionar o
cambiar de direccin, son ejemplos de su uso.

Independientemente de la construccin y tipo de actuador se
representan con la siguiente simbologa:

Simbologa de actuador lineal de simple
efecto.

Simbologa de actuador lineal de doble efecto.

Simbologa de actuador giratorio. (rotics)

AN 14

4.3 Control del avance y retroceso de los actuadores
neumticos.

El desplazamiento de un actuador, ya sea hacia adelante o hacia
atrs se lleva acabo a travs de las vlvulas de vas. Por ejemplo, un
actuador neumtico de doble efecto ser controlado por medio de una
vlvula 5/2. Sin importar su accionamiento.

En el grfico de la izquierda se puede observar a la vlvula
5/2 en su posicin normal de reposo, el aire de suministro entra
por el puerto no. 1 y cruza hasta el puerto no. 2, el aire empuja
al mbolo hacia atrs. En la figura de la derecha la vlvula a
cambiado de posicin y ahora el aire de suministro sale por el
puerto no. 4 empujando al mbolo hacia adelante, mientras
tanto el aire que estaba contenido en al otro lado de la cmara
del actuador, sale desfogado por el puerto no. 3.
AN 15

4.4 Regulacin de velocidad de los actuadores
neumticos

Una condicin ms que se les establece a los actuadores para
su desplazamiento es la velocidad, esto es debido a que para algunas
aplicaciones el actuador podra en lugar de desplazar, golpear la pieza
o arrojarla al aire por la inercia que maneja. Es por esto la importancia
de poder reducir su velocidad, sin embargo, una excesiva disminucin
trae como consecuencia el aumento en el tiempo de mquina para la
produccin, traducindose en costos.

La regulacin de velocidad de los actuadores es realmente
sencilla, pero es necesario seleccionar los componentes adecuados
para la optimizacin del sistema neumtico.

Una vlvula reguladora de caudal es una restriccin al paso de
aire, sin embargo, si se usa esta vlvula para limitar el aire que entra
hacia el actuador puede tener resultados que no son los deseados.
Debe recordar el lector que el aire es compresible, por lo que al entrar
lentamente a la cmara del actuador la presin se ir acumulando
poco a poco, hasta que se alcance la presin necesaria para
desplazar al mbolo, una vez que se ha conseguido esta presin
Para controlar la velocidad de un actuador debe
regularse el aire que escapa por la cmara contraria al
movimiento.
AN 16

mnima, el mbolo se mueve provocando un aumento en el volumen
de la cmara que a su vez provoca que la presin caiga, deteniendo
el avance del mbolo. Lo anterior se repite constantemente, dando un
efecto escalonado en el desplazamiento. Aparte que no permite el
control eficiente de la velocidad, una situacin como la descrita,
provoca el desgaste de los elementos suaves del mbolo.

La forma ms adecuada de controlar la velocidad de los
actuadores, es regulando el aire que escapa de la cmara contraria a
la que se llena. El efecto provocado, es una contrapresin que frena al
actuador, pero en esta ocasin permite manipular la velocidad de
manera uniforme y precisa.

Vlvula reguladora de caudal

Tipo GRLA - B

Los requerimientos de fuerza, velocidades, durabilidad, montaje
y dimensionamiento de los actuadores neumticos tendrn que ser
cumplidas por productos encontrados en el mercado. FESTO
Tipo GRLA - .. QS -
AN 17

PNEUMATIC le ofrece una gran gama de actuadores neumticos y
accesorios que a continuacin le mostramos.
AN 18

Actuador
normalizado
AN 19

Las diferentes aplicaciones industriales exigen caractersticas
especiales de los actuadores estndar, por ejemplo el tipo de vstago
para el acoplamiento mecnico con los dispositivos. Festo le ofrece
las diferentes opciones que se presentan:
AN 20

Dimetros desde 32 a 320 mm
Fuerza mxima de 4825 kg m en
320 mm de dimetro
mbolo magntico
Accesorios de
Actuador de altas fuerzas
Tipo DNG- - PPVA
AN 21

Versiones con cuerda externa o interna en
vstago
Multiposicional
Tndem
Juegos de montaje
Actuador compacto
Tipo ADVU-...
+
Multiposicione
Tnde
AN 22

S S6 6
S S2 2
S S2 20 0
Actuador compacto de
multimontaje
Construccin compacta en bloque
Peso reducido
Versiones
AN 23

Actuador de aceros inoxidables
Serie CR
Apropiados para la industria
alimenticia, qumica y de
galvanizado
Juntas de FPM
Homologacin de las piezas
mediante pruebas en.
Atmsfera con contenido de
dixido de sulfuro (test Kesternich)
niebla de cloruro sdico
ambiente alterno con condensado
Tipo CRDNG
Dimetros de 32 a 100
mm
Tipo CRDNGS
Dimetros de 32 a 100
mm
AN 24

Tipo CRDG
Dimetros de 12 a 63
mm
Tipo CRDSNU ..
Dimetros de 12 a 25
mm
Tipo CRDSW
Dimetros de 32 a 63 mm
Carreras de 10 a 2000
Serie CR
AN 25

Serie CR
Accesorios de acero
AN 26

Sistema mecnico de arrastre
Antigiro
Reduccin de espacio
Actuador lineal sin vstago
Tipo DGP / DGPL ...
AN 27

Doble fuerza en la mitad de
dimetro
Fijacin directa del carro
El yugo se desplaza
Actuador doble
Tipo DPZ / DPZJ ...
AN 28

Guas integradas al mismo cuerpo
Montaje directo
versiones con gua de friccin o
guas de rodamientos de bolas
Actuador antigiro
Tipo DFM ...
Montaje oculto y directo de los sensores
Conexin indistinta de aire
Lateral o arriba
Resistencia antigiro y soporte de
grandes momentos en todos los
niveles de carga
AN 29

Doble fuerza en la mitad de
dimetro
Fijacin directa del yugo
El carro se desplaza
Unidad lineal
Tipo SPZ ...
+
Fcil acoplamiento para formar
manipuladores en varios ejes
AN 30

Actuadores de tope
Tipo STA / SRAF
Puede trabajar como simple o doble efecto
Vstago reforzado para soportar altas
cargas tangenciales
Deteccin magntica en el mbolo
Montaje directo o por brida
Opcional con rodillo
en vstago
AN 31

5. Actuadores giratorios

En las mquinas de produccin en ocasiones es necesario rotar
o girar la herramienta o inclusive la misma pieza, llevarlo acabo a
travs de la composicin de mltiples movimientos lineales es
inprctico y costoso. Se han desarrollado elementos que permiten
tener desplazamientos angulares con alta potencia y precisin, los
cuales reciben el nombre de actuadores giratorios.

Estos actuadores angulares o giratorios difieren de los
actuadores lineales desde su principio constructivo y funcional, los
cuales pueden ser: sistema de aleta giratoria y sistema de pin -
cremallera.

Los actuadores con aleta giratoria se distinguen por su forma
compacta de construccin y su alta velocidad de movimiento. Mientras
que los actuadores con pin y cremallera son especialmente slidos,
y capaces de absorber una gran fuerza de impacto al alcanzar sus
posiciones finales de carrera.

Actuador de aleta giratoria Actuador de pin - cremallera

AN 32

AN 33

Algunos tipos de actuadores giratorios se muestran a continuacin.

Dimetro equivalente
de 6 a 10 mm
Dimetro equivalente
de 12 a 40 mm
Unidad de embrague para
conseguir giros continuos
Tipo FLSM
Actuador giratorio Tipo DSM -
Dimetro equivalente desde los 6 mm hasta
40 mm
ngulo de giro desde 90 hasta 270
Montaje directo sin accesorios
AN 34

Placas adaptadoras para pinzas
Estas placas de adaptacin (montadas
directamente en el rbol con brida)
permiten montar directamente todas
las pinzas de FESTO
Deteccin
Las ranuras para sensores
permiten efectuar la consulta
recurriendo a los detectores
estndar de Festo del tipo
Amortiguacin y ajuste de las
posiciones finales
La inclusin del casquillo
amortiguador y del tope de final de
carrera en una sola pieza permite
obtener un efecto amortiguador
constante en todo el margen de
ajuste (+6 hasta -20 en cada
posicin final).
Variantes de pin
Versin estndar: pivote con
chaveta
Versin alternativa: fijacin directa
en la brida
Actuador giratorio
Tipo DRQD -
AN 35

Posibilidad de realizar movimientos
lineales y giratorios independientes o
simultneamente
Deteccin de los movimientos mediante
sensores
Versiones de vstago hueco

Accesorio
Actuador giratorio / lineal
DRQD -
AN 36

6. Criterios de seleccin de los actuadores de giro
neumtico

En los dispositivos giratorios, normalmente se tiende a confundir
los conceptos de Torque (par de giro), energa de rotacin y momento
de inercia. En el presente mostrar algunos puntos aclaratorios, que
ayuden al diseador.

6.1 Par de giro (Torque)

O tambin conocido como par de giro, es el producto de la
fuerza y la distancia vertical de su lnea de accin desde el centro de
giro.

T
m
l
F

Figura, se mueve una masa desde la posicin horizontal en una
trayectoria circular hacia arriba. El par de giro eficaz en el eje inducido
se calcula en base a la fuerza producida por la masa multiplicada por
la longitud del brazo de palanca.

T F L =

donde:
T = Par de giro (Torque)
F = Fuerza
l = Longitud del brazo de palanca
AN 37

T
F
l

En la fig. se muestra la masa a girar en un ngulo de 45, la
fuerza que se transmite a travs del brazo de palanca es una
componente de la masa total, por lo que el par de giro sobre el pivote
se ve reducido.

F F =
1
sen

donde:
F = Fuerza total, componente de la masa total
F
1
= Masa total
sen = Seno del ngulo con respecto

6.2 Energa de rotacin

El par de giro que se produce al mover una masa, no es la nica
magnitud decisiva para determinar el actuador giratorio, tambin es
importante considerar la energa de rotacin, ya que esta ser
absorbida en los finales de carrera.

La energa de rotacin es anloga a la energa cintica en
movimientos lineales. Y depende del momento de inercia de la masa
movida y de la velocidad angular con la que gira.
E
J
=

2
2

donde:
AN 38

E = energa de rotacin
J = momento de inercia de la masa
= velocidad angular
6.3 Momento de inercia

La inercia de una masa es siempre contraria a la accin de la
fuerza. Por ejemplo: en automvil al acelerar, la masa se opone al
movimiento; de la misma manera al desacelerar, la masa va contraria
a la desaceleracin.

FESTO
inercia aceleracin desaceleracin
masa

Esta fuerza contraria a la fuerza que cambia la velocidad de un
cuerpo, es a lo que se le conoce como inercia.

En el caso de los movimientos giratorios, cuando se alcanza el
final de carrera, el momento de inercia es el factor decisivo para la
seleccin de los actuadores giratorios. Debido a que normalmente no
es posible reducir la velocidad angular, por condiciones implcitas del
proceso, la energa de rotacin suele ser demasiado elevada para los
topes mecnicos de final de carrera, por lo que los sobrecarga y
finalmente los deteriora.
Efinal

AN 39

Fig. La energa de rotacin final es muy grande en el final de carrera de un
actuador giratorio, por lo que debe considerarse ste valor para una correcta
seleccin del actuador giratorio.
AN 40

6.4 Algunos casos tpicos para el clculo del momento de
inercia

El clculo del momento de inercia varia dependiendo de la forma
de la masa, por lo que a continuacin encontrar algunos casos
tpicos que le ayudarn posteriormente.

donde:

J = momento de inercia (kg/m
2
)
b,l,h = cotas de las piezas (m)
m = masa (kg)
r = radio

l

Barra delgada con alojamiento cntrico
h
l
b

Para el clculo de inercia de
una masa con forma de
paraleleppedo se considera
nicamente su rea.
( )
J m
b l
=
+
2 2
12

l
2
l
1
b

Placa delgada con alojamiento
excntrico
J m
l b
m
l b
=
+
+
+
1
1
2 2
2
2
2 2
4
12
4
12

J m
l
=
2
12

AN 41

l
1
l
2

Barra delgada con alojamiento excntrico

r

Placa circular plana, alojamiento cntrico

r

Placa circular de canto con alojamiento cntrico

r

Esfera con alojamiento cntrico
J m
l
m
l
= +
1
1
2
2
2
2
3 3

J m
r
=
2
2

J m
r
=
2
4

J m
r
=
2
5
2

AN 42

De los datos ofrecidos por los fabricantes, es necesario
determinar los siguientes factores que son esenciales para la
seleccin correcta de los actuadores de giro:

la mxima energa de rotacin
la mxima frecuencia (velocidad angular)

Una vez que se conozcan estos puntos, ser posible elegir,
adems, los accesorios convenientes (tales como los amortiguadores).
AN 43

7. Conclusin

La sujecin, transportacin y manipulacin de las piezas de
trabajo son tan variadas, que ha sido necesario atomizar cada una de
las operaciones del proceso productivo. Esta desintegracin del
proceso a cada una de sus partes elementales, permite usar
elementos actuadores bsicos para desarrollar el trabajo, ya sea con
movimientos rectilneos o angulares.

El movimiento angular permite saltar los obstculos mecnicos
existentes, logrando que a travs de un slo movimiento sea posible
cambiar de posicin o de lugar una pieza, evitando el uso de varios
actuadores lineales para el mismo fin, y que solo incrementaran el
costo de produccin.

La descomposicin en cada uno de sus movimientos bsicos de
la produccin, es solo la parte esencial de la automatizacin, y que
lleva a una segunda etapa aparentemente contraria a la primera, la
integracin.

Mediante los sistemas de control, cada vez ms poderosos, es
posible fusionar las diferentes etapas de produccin, estableciendo
una o varias lneas de produccin controladas y supervisadas por un
control central, ahorrando y haciendo ms eficiente todo el sistema de
produccin.

Invitamos al lector a continuar con nuestros ciclos de
conferencias tcnicas, donde podr encontrar los medios para poder
integrar sus lneas de produccin en sistemas inteligentes, que le
permitirn aumentar su productividad.

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