Gua Rpida Robot Mitsubishi RV-E2

Ing. Jos Antonio Velsquez C.

ROBOT MITSUBISHI RV-E2
GUIA RAPIDA

I. Descripcin del robot.

1. Caractersticas RV-E2.
Rampas de aceleracin rpida, min 0.05seg
Motores Brushless AC servo
Encoder de posicin absoluta
Grabacin de hasta 31 programas en la memoria
Variedad de lenguajes de programacin
Velocidad de hasta 3.5m/s
Opcin de expansin de 2 junturas adicionales
Manejo de interrupciones
Precisin de 0.04mm
Caractersticas tcnicas.
Item Especificaciones
Modelo RV-E2
Grados de Libertad 6
Postura de instalacin Con piso
Estructura Multipolos-tipo juntura
Sistema de motor AC servo
Capacidad de potencia de motor
W-, S-, E joint: 80 W (con frenos)
P-, R joint: 40 W (con frenos)
Metodo de deteccion de localizacin Encoder absoluto
Shoulder shift 100 mm
Upper arm 250 mm
Fore arm 250 mm
Elbow shift 130 mm
Longitud de brazo
Wrist length 85 mm
Waist W +/-160 grados (150 grados /s)
Shoulder S 180 grados (150 grados s)
Elbow E 120 grados (180 grados /s)
Wrist twist T +/-160 grados (180 grados /s)
Wrist pitch joint P +/-120 grados (180 grados /s)
Rango de Movimientos
(velocidad mxima)
Wrist roll R +/-200 grados (250 grados /s)
Mxima velocidad resultante 3500 mm/s
Capacidad de carga 1906 N
Precisin de posicionamiento 0.04 mm
Temperatura de trabajo 0 - 40 C
Peso 36 kg
Wrist twist T 3.6 Nm Momento aceptable
Wrist pitch joint P 3.6 Nm
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Wrist roll R 2.6 Nm
Wrist twist T 0.011 kgm
Wrist pitch joint P 0.011 kgm
Inercia aceptable
Wrist roll R 0.0041 kgm
Reachable radius (Front P joint proximal point) 621 mm
Cableado para herramientas
6 for hand check (It contains 2 lines for power source and 4 signal input.)
4 spare lines (Stored from a base to a fore arm: size 0.2 sq.)
Tool pneumatic piping
primary side: 6 2
secondary side: 4 4
Presin de alimentacin 5 10% N/cm
Especificacin para proteccin IP30


Conexion al controlador del robot:


Gua Rpida Robot Mitsubishi RV-E2
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2. Partes.

En el siguiente grafico se observa los diferentes nombres de las partes del RV-E2.





Waist axis Eje cintura
Shoulder axis Eje hombro
Elbow axis Eje codo
Wrist Pitch axis Eje mueca
Wrist Roll axis Eje mueca rotacional
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3. Controlador de Movimiento

En este grafico se tiene el controlador del robot. Los nombres y funciones de los botones son
los siguientes:


(1) POWER
Encendido/apagado del controlador.

(2) START
Comienza un programa o continua un programa que ha sido detenido.

(3) STOP
Detiene el programa que ha estado corriendo y pone al robot en un
movimiento hacia un paro gradual.
(4) RESET
Reiniciliaza un programa que ha sido interrumpido, y lo retorna a la primera
lnea de comandos. Si alguna alarma ha sido activada, este botn desactivara
sus estado.

(5) EMG.STOP
Presionar este botn si se desea apagar la alimentacin del servo lo que har
el motor inmediatamente se detenga. Para reinicializar este botn, grelo a la
derecha y jale la perilla.
(6) T/B EMG.CANCEL
Desactiva el botn de parada de emergencia del Teaching Box. Si el teaching
box no esta conectado mantenga este botn presionado. Tambin durante la
operacin automtica.
(7) PRO/ALM
Visualiza el numero del programa y el numero de alarma. Un punto decimal
. Aparecer en la pantalla cuando la operacin desde el controlador ha sido
activada.
(11) RS-422(TB)
Este conector va hacia el Teaching Box
(12) RS-232C
Este conector va al puerto serial de una PC

Nota.- Los botones 2,3 y 4 tiene indicativos luminosos.


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4.Teaching Box.

Gua Rpida Robot Mitsubishi RV-E2
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(1) EMERGENCY STOP
Si se presiona este botn hace que el robot se detenga inmediatamente. Para
seguir con el programa, presionar de nuevo este botn.

(2) ENABLE/DISABLE
Este switch habilita o deshabilita el uso de las funciones del Teaching Box.
Para usar el Teaching Box se tiene que mantener en la posicin ENABLE.
Una vez habilitado el Teaching Box este y el controlador estarn al mando
del robot y ningn aparato externo podr manejar el moviendo del
manipulador RV-E2

(3) LCD DISPLAY
De acuerdo a las teclas que se presionan esta pantalla mostrara la informacin
necesaria acerca del programa y el estado del robot.

(4) [TOOL]
Selecciona el modo de operacin manual de herramienta

(4) [JOINT]
Selecciona el modo de operacin manual por articulacin

(4) [XYZ]
Selecciona el modo de operacin manual por ejes cartesianos XYZ.

(5) [SPD]
Este botn permite seleccionar la velocidad del movimiento del manipulador.

(6) [STOP]
Presione este botn para interrumpir al programa en progreso y para
gradualmente detener el robot

(7) [STEP/MOVE]
Si se presiona simultneamente con [INP/EXE] para que el robot se mueva a
la siguiente posicin.

(8) [+/FORWD]
Si se presiona simultneamente con [INP/EXE] para posicin siguiente.

(9) [-/BACKWD]
Si se presiona simultneamente con [INP/EXE] para regresar a la posicin
anterior

(10) [COND]
Cambia el mtodo de interpolacin, setea la velocidad y el temporizador

(11) [ALARM RESET]
Reinicializa el programa que ha sido detenido y limpia las alarmas que han
sido generadas.

(12) Teclas de operacin manual> 12 teclas desde [-X/-W] hasta [+C/+R]
Escogen el numero determinado por la tecla
Combinadas simultneamente con [STEP/MOVE] mueven el robot de
acuerdo a la articulacin seleccionada o si es tipo XYZ


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Ing. Jos Antonio Velsquez C.




(13) [ADD ]
Graba si se presiona 2 veces seguidas +[STEP/MOVE] en el programa los
datos de posicin y condicin actuales del robot. Tambin mueve el curso
hacia arriba

(14) [RPL ]
Graba si se presiona 2 veces seguidas +[STEP/MOVE] en el programa los
datos de posicin y condicin actuales del robot y los reemplaza para la
posicin en uso. Tambin mueve el curso hacia abajo.

(15) [DEL ]
Borra los datos de posicin y condicin. Tambin mueve el cursor a la
izquierda.

(16) [HAND ]
Si se presiona simultneamente con las teclas [+C/+R] o [-C/-R] hace que la
pinza se abra o cierre. Tambin mueve el cursor a la derecha.

(17) [INP/EXE]
Presione esta tecla si quiere insertar datos de condicin o para ejecutar un
paso

(18) [POS CHAR]
Presione esta tecla para cambiar la pantalla de edicin o para seleccionar
entre nmeros o letras.