UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA


LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE II


2 REPRESENTAO DE SISTEMAS NO ESPAO DE ESTADOS

2.1 Criando Funes de Transferncia
Considere o sistema descrito por:
) 4 . 0 )( 25 )( 15 (
) 20 ( 18
) (
) (
) (
+ ++ + + ++ + + ++ +
+ ++ +
= == = = == =
s s s
s
s G
s U
s Y

No Matlab, esse sistema pode ser criado como mostrado abaixo:
% Exemplo 1
% Cria e apresenta a funo de transferncia G(s) = 18(s + 20) / (s + 15)(s + 25)(s + 0.4)
>> num = 18 * [1 20];
>> den = conv(conv([1 15], [1 25]), [1 0.4]);
>> gs = tf(num, den)

Note que agora a varivel criada gs do tipo funo de transferncia.
2.2 Criando Modelos no Espao de Estados
Uma representao mais geral para sistemas lineares invariantes no tempo descrita
no espao de estados, na forma:
( (( ( ) )) ) ) ( ) ( t Bu t Ax t x + ++ + = == =
&

) ( ) ( ) ( t Du t Cx t y + ++ + = == =
onde ) (t x
&
representa o vetor de, ) (t u o vetor de entradas e ) (t y o vetor de sadas do sistema.
Seja, por exemplo, um sistema com duas entradas e duas sadas, descrito por
( )
(

+
(

=
(

+
(

=
) (
) (
1 0
0 1
) (
1 3
2 1
) (
) (
) (
) (
5 0
0 2
) (
1 3
1 5
2
1
2
1
2
1
t u
t u
t x
t y
t y
t u
t u
t x t x
&

No Matlab, a representao desse sistema demonstrada no Exemplo 2 abaixo:
% Exemplo 2
% Cria e apresenta um sistema representado no espao de estados
>> A = [-5 -1; 3 -1];
>> B = [2 0; 0 5];
>> C = [1 2; 3 1];
>> D = [1 0; 0 1];
>> printsys(A, B, C, D)


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2.3 Espao de Estados Funo de Transferncia
O comando ss2tf transforma a representao no espao de estados na representao de
funo (matriz) de transferncia. Realiza a operao
D B A sI C s G + ++ + = == =
1
) ( ) (
Note que, para esse exemplo, G(s) ser uma matriz 2x2, uma vez que o sistema tem duas
entradas e duas sadas, ou seja, G(s) ser da forma
| || |
| || |

| || |


\ \\ \
| || |
= == =
) ( ) (
) ( ) (
) (
22 21
12 11
s G s G
s G s G
s G
Uma melhor visualizao do fluxo dos sinais conseguida, observando a figura 2.1 abaixo:

Figura 2.1 - Representao de um sistema com duas entradas e duas sadas
Para o sistema do Exemplo 2, calcule manualmente G(s) e depois confira os resultados
usando o Matlab.
>> % Exemplo 3
>> % Obteno das funes de transferncia relacionadas com a entrada 1, ou seja, G
11
(s) e G
21
(s)
>> [num1, den1] = ss2tf (A, B, C, D, 1);
>> printsys(num1, den1, 's')
>> % Calcula as funes de transferncia relacionadas com a entrada 2, ou seja, G
12
(s) e G
22
(s)
>> [num2, den2] = ss2tf (A, B, C, D, 2);
>> printsys(num2, den2, 's')

2.4 Funo de Transferncia Espao de Estados
O comando utilizado tf2ss, que obtm a representao no espao de estados na forma
cannica controlvel para sistemas monovariveis (SISO ou uma entrada, uma sada).
>> % Exemplo 4 (mesmo sistema do Exemplo 1)
>> % Converte a funo de transferncia para forma cannica controlvel
>> [A, B, C, D] = tf2ss(num,den);
>> printsys(A, B, C, D)
>> % Retornando para Funo de Transferncia
>> [n, d] = ss2tf (A, B, C, D)
>> printsys(n, d, 's')


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2.5 Soluo da Equao de Estados
A soluo da equao de estados dada por


+ ++ + = == =
t
t A At
d Bu e x e t x
0
) (
) ( ) 0 ( ) (

ou
) ( ) ( ) 0 ( ) (
0
) (
t Du d Bu e C x Ce t y
t
t A At
+ ++ + + ++ + = == =

O Matlab realiza essa soluo atravs dos comandos impulse (resposta ao impulso), step
(resposta ao degrau) e lsim (resposta a uma entrada qualquer). Considere o sistema
representado pela seguinte equao de estados:
( ) u t x t x
(

+
(

=
1
0
) (
3 2
1 0
&
, 0 ) 0 ( = == = x
Obtenha analiticamente as variveis de estado desse sistema para entrada degrau unitrio. A
seguir, use o Matlab para comprovar o resultado, exibindo os grficos dessas variveis.

>> % Exemplo 5 - Grficos da resposta ao degrau
>> A = [0 1; -2 -3];
>> B = [0; 1];
>> C = eye(2); % C = matriz identidade de dimenso 2 e
>> D = zeros(2,1); % D = matriz nula 2 x 1 porque a sada y = x
>> step(A, B, C, D)

2.6 Transformao para Formas Cannicas
O comando canon transforma a representao de estados para formas cannicas. O
exemplo abaixo realiza a transformao de um sistema para uma forma companheira.
>> %Exemplo 6
>> A = [0 1; -2 -3];
>> B = [2; 1];
>> C = [1 0];
>> D = 0;
>> [Ac Bc Cc Dc T] = canon(A, B, C, D, companion)
>> % T a matriz que realiza a transformao T
-1
AcT = A
>> T \ Ac * T

2.7 Simulao de um Motor de Corrente Contnua
Um motor de corrente contnua pode ser modelado pelas seguintes equaes:
a) Equao de Kirchhoff na armadura
k
dt
di
L Ri v + ++ + + ++ + = == =
b) Equao de Newton no eixo

f
dt
d
J ki T + ++ + = == = = == =
c) Velocidade angular
dt
d
= == =
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onde:
: a posio angular do eixo
: a velocidade angular do eixo
i : a corrente de armadura
T : o torque do motor
R : a resistncia de armadura (3,4 )
L : a indutncia de armadura (15 mH)
J : o momento angular do eixo (0,7x10
-3
- MKS)
f : o coeficiente de atrito viscoso do eixo (50x10
-6
Ws
2
/rd
2
)
k : a constante do motor (0,15 - MKS)

1. Apresente um modelo desse sistema no espao de estados considerando o vetor de estados
[ [[ [ ] ]] ] i x = == =
T
e o Torque T como sada do sistema.
2. Usando o Matlab, crie uma function que apresente a resposta desse sistema para uma
entrada qualquer na tenso na armadura.
3. Aplique a function do tem anterior para uma entrada degrau de 30 V.
4. Aplique novamente a function do tem anterior para f = 5,0x10
-6
Ws
2
/rd
2
.
5. Repita os procedimentos acima, considerando como sada do sistema.