Manual de Operacion r7

Instrucciones de manejo R7
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R7
Instrucciones de manejo
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

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Estas instrucciones de servicio proporcionan indicaciones obligatorias sobre la puesta
en servicio, manejo y mantenimiento correctos de los sistemas de robots para
garantizar un funcionamiento correcto y seguro de nuestros productos.

Nuestros robots solamente deben ser puestos en servicio por personal tcnico y
utilizados por personal operativo cualificado, siguiendo estas instrucciones de servicio.

n servicio y el uso inapropiados puede provocar daos personales y
ateriales.
servicio y tenga especialmente en cuenta las Indicaciones de seguridad
La puesta e
m

Por este motivo, antes de la puesta en servicio lea atentamente estas instrucciones de
sealizadas
on c .
icipar en los
ursillos que se organizan continuamente en nuestros centros de servicio.

Para poder utilizar ptimamente nuestros aparatos, le recomendamos part
c

enga en cuenta tambin las indicaciones de mantenimiento prescritas, ya que
del robot junto con el
quipamiento, de acuerdo con el volumen de suministro. Se reserva el derecho a
so interno. No
st permitida la transmisin a terceras personas. La reimpresin y reproduccin
incluso en forma de extracto requieren nuestra autorizacin por escrito.

T
solamente de este modo puede garantizarse un funcionamiento correcto del aparato.

Las instrucciones de servicio contienen descripciones
e
realizar modificaciones que sirvan para el avance tcnico.

Estas instrucciones de servicio estn destinadas exclusivamente para u
e

Directivas cumplidas:

89/336/CEE
Directiva del Consejo del 3 de
Nmero:
Texto: mayo de 1989 para la equiparacin
de las prescripciones legales de los estados miembro sobre la
tromagntica
Nmero:
Texto: el Consejo del 14 de junio de 1989 para la equiparacin
de las prescripciones legales de los estados miembro sobre
mquinas

La emisin de ruidos de este aparato es inferior a 70 dB(A).

resistencia elec

89/392/CEE
Directiva d
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Antes de poner en servicio por primera vez el robot, lea atentamente estas
instrucciones y familiarcese con su manejo, para evitar funcionamientos anmalos de
robot. L
l
as operaciones anmalas pueden causar daos a las personas, la mquina y
el til.
1
1.
2
2.
2.
2.
2.
2.
2.
2.
2.
2.
2.5.1 Paquete de seguridad...................................................................................27
Indice
SEGURIDAD................................................................................................... 9
1.1 PRESCRIPCIONES DE PREVENCIN DE ACCIDENTES .................................9
2 EQUIPOS DE SEGURIDAD................................................................................10
1.2.1 Vallado de proteccin...................................................................................10
1.2.2 Pulsador de paro de emergencia..................................................................10
1.2.3 Teclas de autorizacin en el Teachbox........................................................10
INSTALACIN.............................................................................................. 11
1 MONTAJ E MECNICO.......................................................................................11
2.1.1 Hoja de dimensiones chasis adaptador.....................................................11
2.1.2 Montaje del robot..........................................................................................11
2 NEUMTICOS.....................................................................................................12
2.2.1 Conexin de aire comprimido.......................................................................12
2.2.2 Eje Hoerbiger................................................................................................13
2.2.3 Eje Schunk....................................................................................................14
3 CONEXIONES ELCTRICAS.............................................................................15
3.1 Conexin a la red..........................................................................................15
2.3.1.1 Interruptores de corriente de defecto.....................................................15
2.3.2 Interfaz con la mquina de moldeo por inyeccin.........................................16
2.3.3 Vigilancia del molde S5/S6...........................................................................17
2.3.4 Procedimiento de comprobacin para la vigilancia del molde S5 / S6.........17
3.5 Vacuostato SMC...........................................................................................18
2.3.5.1 Ajustes bsicos ......................................................................................18
3.5.2 Ajuste de la presin de reaccin............................................................19
2.3.5.2.1 Comprobacin o clculo del punto de conmutacin y de la histresis ...........................................19
2.3.5.2.2 Ajuste del punto de conmutacin (n1) e histresis (H)...................................................................19
2.3.5.2.3 Ajuste de un valor numrico...........................................................................................................20
4 INICIALIZAR REAS DE SEGURIDAD..............................................................21
2.4.1 Generalidades ..............................................................................................21
2.4.2 Recorrido de referencia original....................................................................22
2.4.3 REF en manual.............................................................................................22
4.4 Inicializar los puntos de conmutacin de las reas de seguridad.................23
2.4.4.1 Localizar un punto de conmutacin........................................................23
2.4.4.2 Localizar puntos de conmutacin de eje................................................23
2.4.4.3 Inicializar todas las posiciones de eje....................................................24
2.4.4.4 Cancelar inicializacin............................................................................24
2.4.5 Ejemplo: Travesao de la MAQ.....................................................................25
2.4.6 Supervisin de reas de seguridad..............................................................26
5 PAQUETE DE SEGURIDAD/ ENCAPSULAMIENTO DE PROTECCIN..........27
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2.5.2 Paquete de seguridad EXTERNO para el encapsulamiento de proteccin
transitable con puertas protectoras o trampilla de acceso.....................................28
2.5.3 Encapsulamiento de proteccin....................................................................30
2.6 INTERFAZ ELCTRICO.....................................................................................31
2.6.1 Interfaz Euromap 67.....................................................................................31
2.6.1.1 Seales de la mquina de moldeo por inyeccin (MAQ) .......................32
2.6.1.2 Seales del robot (HG)...........................................................................33
2.6.2 Interfaz Euromap 12.....................................................................................35
2.6.2.1 Seales de la mquina de moldeo por inyeccin (MAQ) .......................36
2.6.2.2 Seales del robot (HG)...........................................................................37
2.7 LMITES FSICOS ...............................................................................................38
3 INSTRUCCIONES DE MANEJO DEL MANDO R7...................................... 39
3.1 OPERACIN BSICA.........................................................................................39
3.1.1 Introduccin..................................................................................................39
3.1.2 Disposicin de los ejes del robot..................................................................39
3.1.3 El bloque de paro de emergencia.................................................................40
3.1.4 Introduccin numrica...................................................................................41
3.1.5 Introduccin de texto ....................................................................................42
3.1.6 Modos de funcionamiento.............................................................................43
3.1.7 Modo funcionamiento Referencia.................................................................44
3.1.7.1 Referencia en modo falta referencia......................................................44
3.1.7.2 Referencia en modo manual ..................................................................45
3.1.8 Override........................................................................................................46
3.1.9 Dispositivos de seguridad.............................................................................48
3.1.9.1 Puesta en marcha con dispositivos de seguridad..................................48
3.1.9.1.1 Modo ajuste manual.....................................................................................................................48
3.1.9.1.2 Automtico, Step, Referencia.........................................................................................................48
3.1.9.2 Seleccin del modo de funcionamiento..................................................48
3.1.9.2.1 Modo ajuste manual.....................................................................................................................48
3.1.9.2.2 Automtico, Step, Referencia.........................................................................................................48
3.1.9.3 Supervisin de la puerta de seguridad...................................................49
3.1.9.4 Anlisis de efecto de errores..................................................................49
3.1.10 Administracin de usuarios y contraseas .................................................50
3.1.10.1 Activar ..................................................................................................51
3.1.10.2 Usuarios...............................................................................................52
3.1.10.2.1 Usuario (crear, modificar) .............................................................................................................53
3.1.10.3 Perfiles .................................................................................................54
3.1.10.4 Login.....................................................................................................55
3.1.10.5 Logout..................................................................................................56
3.1.10.6 Olvido de contrasea...........................................................................56
3.1.11 Funciones manuales...................................................................................57
3.1.11.1 Ejes numricos.....................................................................................57
3.1.11.2 Ejes neumticos...................................................................................58
3.1.11.3 Ejes digitales........................................................................................59
3.1.11.4 Contadores...........................................................................................60
3.1.11.5 Contadores de apilados .......................................................................61
3.1.11.6 Cintas...................................................................................................62
3.1.11.7 Salidas para sistemas perifricos.........................................................63
3.1.11.8 Vacos ..................................................................................................64
3.1.11.9 Pinzas...................................................................................................65
3.1.11.10 Cilindros .............................................................................................66
3.1.12 Men ARCHIVO en la pantalla principal.....................................................67
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3.1.12.1 Propiedades.........................................................................................67
3.1.13 Men INIT...................................................................................................68
3.1.13.1 Limites de carrera.................................................................................68
3.1.13.2 Intervalo de engrase.............................................................................69
3.1.13.3 Configuracin: Configuracin del robot................................................70
3.1.13.4 Configuracin: Fecha / hora.................................................................71
3.1.13.5 Configuracin: Idioma..........................................................................71
3.1.13.6 Configuracin: Calibrar pantalla tctil...................................................72
3.1.14 Men INFO.................................................................................................73
3.1.14.1 Sistema operativo.................................................................................73
3.1.14.2 Datos funcionamiento...........................................................................74
3.1.14.3 Posiciones de los ejes..........................................................................75
3.1.14.4 E / S......................................................................................................76
3.1.14.5 Contadores...........................................................................................77
3.1.14.6 Contadores de apilado.........................................................................78
3.1.14.7 Cintas...................................................................................................79
3.1.14.8 Cilindros ...............................................................................................79
3.1.14.9 PSs - Salidas para sistemas perifricos...............................................80
3.1.14.10 PEs - Entradas para sistemas perifricos ..........................................80
3.1.14.11 Cronmetros.......................................................................................81
3.1.14.12 Vacos ................................................................................................81
3.1.14.13 Pinzas.................................................................................................82
3.1.14.14 Alarmas ..............................................................................................83
3.1.14.15 Registro de errores.............................................................................84
3.1.14.16 Registro de rdenes...........................................................................84
3.1.14.17 Estado de la memoria........................................................................85
3.2 MODO TEACH CON EL EDITOR DE TEXTOS..................................................86
3.2.1 Manejo del Editor de textos ..........................................................................86
3.2.1.1 Activar el editor de textos.......................................................................86
3.2.1.2 Abandonar editor de textos y transferir programa a la CPU ..................86
3.2.1.3 Funciones de edicin.............................................................................87
3.2.1.4 Editor Online...........................................................................................88
3.2.1.5 Editor Offline...........................................................................................88
3.2.1.6 Conversin online...................................................................................89
3.2.2 Modo Step (paso a paso)..............................................................................90
3.2.2.1 Procedimiento Step................................................................................90
3.2.3 Puntos de control..........................................................................................91
3.2.4 Programas parciales, men PROGRAMA....................................................92
3.2.4.1 Programas parciales ..............................................................................92
3.2.4.2 Programa parcial TODOS LOS MODOS ...............................................93
3.2.4.3 Administrar programas parciales............................................................94
3.2.4.3.1 Editar programa parcial...................................................................................................................95
3.2.5 Men ARCHIVO en el editor de textos.........................................................96
3.2.5.1 Nuevo.....................................................................................................96
3.2.5.2 Abrir........................................................................................................97
3.2.5.3 Importar macro.......................................................................................98
3.2.5.4 Cargar programa de la CPU.................................................................100
3.2.5.5 Guardar (NOMBRE.WIP) .....................................................................100
3.2.5.6 Guardar como......................................................................................100
3.2.5.7 Exportar seleccin................................................................................101
3.2.5.8 Transferir programa a la CPU..............................................................103
3.2.5.9 Propiedades.........................................................................................104
3.2.5.10 Imprimir ..............................................................................................105
3.2.5.11 Salir al men principal........................................................................107
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3.2.6 Men EDIT..................................................................................................108
3.2.6.1 Modo Seleccin....................................................................................108
3.2.6.2 Copiar, cortar, pegar ............................................................................109
3.2.7 Configuraciones del programa Teach en el men CONFIGURATIN.......111
3.2.7.1 Editor Online / Offline...........................................................................111
3.2.7.2 Posiciones............................................................................................111
3.2.7.2.1 Crear / editar posiciones...............................................................................................................112
3.2.7.3 Definicin de ejes.................................................................................113
3.2.7.4 Labels y Subrutinas..............................................................................114
3.2.7.5 Definicin de cilindros ..........................................................................115
3.2.7.5.1 Crear / editar cilindros...................................................................................................................116
3.2.7.6 Nombres de los contadores .................................................................117
3.2.7.7 Nombres de cintas ...............................................................................118
3.2.7.8 Nombres de las salidas para sistemas perifricos...............................119
3.2.7.9 Nombres de las entradas para sistemas perifricos ............................120
3.2.7.10 Nombres de los sensores de apilado.................................................121
3.2.7.11 Nombres de los cronmetros.............................................................122
3.2.7.12 Nombrar vacos..................................................................................123
3.2.7.13 Nombrar pinzas..................................................................................124
3.2.7.14 Posicin de referencia del vaco........................................................125
3.2.7.15 Posicin de referencia para las pinzas...............................................126
3.3 RDENES TEACH EN EL EDITOR DE TEXTOS ............................................127
3.3.1 Ejes.............................................................................................................127
3.3.1.1 Mover ...................................................................................................127
3.3.1.1.1 Movimiento absoluto.....................................................................................................................128
3.3.1.1.2 Movimiento relativo.......................................................................................................................128
3.3.1.1.3 Movimiento en paralelo.................................................................................................................129
3.3.1.1.4 Curva ............................................................................................................................................131
3.3.1.1.5 Stop...............................................................................................................................................132
3.3.1.1.6 Sincronizacin de la apertura del molde (opcional)......................................................................132
3.3.1.1.7 Sincronizacin del expulsor (opcional) .........................................................................................134
3.3.1.2 Sensor de apilado................................................................................135
3.3.1.3 Movimientos en 3D...............................................................................136
3.3.1.3.1 Movimiento absoluto en 3D..........................................................................................................137
3.3.1.3.2 Movimiento relativo en 3D............................................................................................................137
3.3.1.3.3 Curva en 3D..................................................................................................................................137
3.3.1.4 Velocidad..............................................................................................138
3.3.1.4.1 VMAX............................................................................................................................................138
3.3.1.4.2 VABS ............................................................................................................................................138
3.3.1.4.3 AABS ............................................................................................................................................139
3.3.1.4.4 R3D...............................................................................................................................................140
3.3.1.4.5 V3D...............................................................................................................................................140
3.3.1.5 Wait Sync.............................................................................................141
3.3.1.5.1 Wait Trayec.sinc ...........................................................................................................................141
3.3.2 Programas de apilado.................................................................................142
3.3.2.1 Crear programa de apilado..................................................................144
3.3.2.2 Ficha 1. - 1. Posicin, nombre..............................................................145
3.3.2.3 Ficha 2. - Modelo de apilado................................................................146
3.3.2.4 Ficha Opciones ....................................................................................147
3.3.2.5 Ficha SAP - Sensor de apilado............................................................148
3.3.2.6 Ficha Desplazamiento..........................................................................149
3.3.3 Mquina de moldeo MAQ...........................................................................150
3.3.3.1 Mquina de moldeo (MAQ) - Funciones estndar ...............................150
3.3.3.1.1 CERRAR MOLDE y ABRIR TODO MOLDE.................................................................................151
3.3.3.1.2 AUSWERFER VOR/ZURCK und KERNZGE ENTNAHME/EINFAHREN...............................152
3.3.3.2 Mquina de moldeo (MAQ) - Funciones automticas..........................153
3.3.3.2.1 CERRAR MOLDE! WAIT..............................................................................................................154
3.3.3.2.2 EXPULSORES ADELANTE/ATRAS (WAIT) y NOYOS SALIR/ENTRAR (WAIT)........................154
3.3.4 Sistemas perifricos ...................................................................................155
3.3.4.1 Cinta.....................................................................................................155
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3.3.4.2 Salidas para sistemas perifricos PS...................................................156
3.3.4.3 Funcin de los cilindros........................................................................157
3.3.4.3.1 Uso de cilindros en el programa Teach........................................................................................158
3.3.4.4 Vacos ..................................................................................................159
3.3.4.5 Pinzas...................................................................................................160
3.3.4.6 Control de piezas, proceso alternativo en caso de "Pieza perdida".....161
3.3.5 Contadores .................................................................................................164
3.3.5.1 Contadores - Funciones bsicas..........................................................164
3.3.5.1.1 Valor..............................................................................................................................................166
3.3.5.1.2 Contadores ...................................................................................................................................167
3.3.5.1.3 Cronmetro...................................................................................................................................168
3.3.5.2 Contadores - Funciones avanzadas.....................................................169
3.3.5.3 Resetear contadores de apilados.........................................................170
3.3.6 Ramificaciones del programa.....................................................................171
3.3.6.1 J ump.....................................................................................................171
3.3.6.2 Label.....................................................................................................172
3.3.6.3 If - Else - Endif......................................................................................172
3.3.6.3.1 Variante 1:.....................................................................................................................................173
3.3.6.3.2 Variante 2:.....................................................................................................................................173
3.3.6.4 Call - Subr - Ret....................................................................................174
3.3.6.5 And.......................................................................................................176
3.3.6.6 Or .........................................................................................................176
3.3.6.7 End.......................................................................................................177
3.3.6.8 Condiciones de salto............................................................................178
3.3.6.8.1 Condicin de salto: Contadores....................................................................................................178
3.3.6.8.2 Condicin de salto: PE-entrada para sistemas perifricos...........................................................179
3.3.6.8.3 Condicin de salto: MAQ - mquina de moldeo...........................................................................179
3.3.6.8.4 Condicin de salto: Vaco.............................................................................................................180
3.3.6.8.5 Condicin de salto: Programa parcial...........................................................................................180
3.3.6.8.6 Condicin de salto: rea...............................................................................................................180
3.3.6.8.7 Condicin de salto: Posicin.........................................................................................................181
3.3.6.8.8 Condicin de salto: Modo.............................................................................................................182
3.3.6.8.9 Condicin de salto: Sensor de apilado.........................................................................................182
3.3.6.8.10 Condicin de salto: Start.............................................................................................................183
3.3.6.8.11 Condicin de salto: Fin de ciclo activo........................................................................................183
3.3.6.8.12 Condicin de salto: Entradas......................................................................................................183
3.3.6.8.13 Condicin de salto: Salidas.........................................................................................................184
3.3.6.9 Programa parcial Start/Stop.................................................................185
3.3.7 Wartefunktionen..........................................................................................186
3.3.7.1 Wait......................................................................................................186
3.3.7.2 Tiempo.................................................................................................186
3.3.8 Otras rdenes.............................................................................................187
3.3.8.1 More.....................................................................................................187
3.3.8.2 Comentario (REM) ...............................................................................187
3.3.8.3 Fin de ciclo...........................................................................................188
3.3.8.4 Bloquear / desbloquear Paro Bloque...................................................188
3.3.8.5 Cronmetros.........................................................................................189
3.3.8.6 Modo Funcionamiento..........................................................................190
3.4 MODO TEACH CON EL EDITOR DE GRFICOS ...........................................191
3.4.1 Men ARCHIVO en el editor de grficos....................................................191
3.4.1.1 Propiedades.........................................................................................191
4 CREAR UN PROGRAMA TEACH...............................................................193
4.1 PROGRAMACIN DEL ROBOT.......................................................................193
4.1.1 Crear un nuevo programa con el Editor Teach...........................................193
4.1.2 Comprobacin de funcionamiento del programa en el modo STEP...........194
4.1.3 Guardar el Programa Teach en una tarjeta Smart Media...........................194
4.2 PROGRAMA DE EJ EMPLO..............................................................................195
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4.2.1 Planteamiento.............................................................................................195
4.2.2 Ablauf..........................................................................................................195
4.2.3 Esquema del proceso de extraccin...........................................................196
4.2.4 Esquema del apilado..................................................................................196
4.2.5 Referenciado del robot ...............................................................................196
4.2.6 Programa Teach para el Robot (PROG. ROBOT)......................................197
4.2.6.1 Programa Apilado PROG.API.01.........................................................198
4.2.7 Programa de referenciado para el robot (REF. ROBOT)............................198
5 SOLUCIN DE ERRORES..........................................................................199
5.1 ERRORES DEL SISTEMA................................................................................199
5.2 INDICACIONES DEL TEACHBOX....................................................................202
5.3 ERRORES DE FUNCIONAMIENTO.................................................................208
5.3.1 Errores de funcionamiento en mensajes de texto explicativo.....................209
5.3.1.1 Mensajes de los ejes............................................................................209
5.3.1.2 Mensajes de vaco...............................................................................211
5.3.1.3 Mensajes de Pinze...............................................................................211
5.3.1.4 Mensajes salidas perifricas................................................................212
5.3.1.5 Mensajes If...........................................................................................212
5.3.1.6 Mensajes de cinta................................................................................212
5.3.1.7 Mensajes Call.......................................................................................213
5.3.1.8 Mensajes Ret.......................................................................................213
5.3.1.9 Mensajes generales de error del Master..............................................213
5.3.1.10 Mensajes de error sistema.................................................................215
6 MANTENIMIENTO.......................................................................................216
6.1 GENERALIDADES............................................................................................216
6.2 PRESCRIPCIN DE LUBRICACIN PARA LAS GUAS LINEALES Y
CREMALLERAS......................................................................................................217
6.2.1 Intervalos de lubricacin de las guas lineales para aparatos estndar .....217
6.2.2 Procedimiento para la lubricacin...............................................................217
6.2.3 Lubricantes recomendados.........................................................................217
6.3 CORREA DENTADA.........................................................................................217
6.4 TABLA DE MANTENIMIENTO..........................................................................218
6.5 LUBRICACIN CENTRAL ................................................................................219
6.5.1 Descripcin.................................................................................................219
6.5.2 Mantenimiento del sistema.........................................................................220
6.5.2.1 Procedimiento de mantenimiento del sistema de lubricacin..............220
6.5.2.2 Grasas apropiadas...............................................................................220
6.6 BATERAS TAMPN DE LA MASTER CPU Y DEL TEACHBOX CPU............221
6.6.1 Cambio de batera en el teachbox..............................................................221
6.6.2 Cambio de batera en la Master CPU.........................................................221
7 EXPLICACIONES DE LOS TRMINOS......................................................222

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1 Seguridad

Los robots pueden utilizarse con velocidades altas para permitir tiempos de extraccin
y de ciclo cortos. Para evitar peligro de heridas al personal operativo, los robots deben
utilizarse segn las disposiciones legales, exclusivamente con los equipos de
proteccin apropiados.

1.1 Prescripciones de prevencin de accidentes

La obligacin del suministro de instalaciones correctas a nivel de tcnica de seguridad
por parte de los proveedores de robots y la responsabilidad de la empresa explotadora
de estos equipos estn reguladas legalmente o a travs de las prescripciones de
prevencin de accidentes de las mtuas patronales de accidentes de trabajo en
muchos pases:

Son disposiciones obligatorias:

En Alemania:

Ley de seguridad sobre aparatos del 24.6.68 (edicin del 18.2.86)
VDI 2853:
Requisitos tcnicos de seguridad para aparatos de manipulacin y robots
industriales

VDI 2854:
Requisitos tcnicos de seguridad para sistemas de fabricacin automatizados

DIN 31000:
Principios generales para el diseo seguro de los artculos tcnicos

DIN 31001:
Equipos de proteccin
(esta norma es preceptiva para el diseo del encapsulamiento de proteccin)

EN 294:
Distancias de seguridad para evitar el acceso a los lugares de peligro con los
miembros superiores

En Suiza:

En este pas existen las directivas del SUVA (Schweizer Unfallverhtungsanstalt).
por ejemplo, boletn:
Objetivos de proteccin para la construccin y uso de robots industriales
Equipos de conmutacin de seguridad y circuitos de seguridad, armarios
protectores

En Austria:

NORM Z-1590:
Requisitos tcnicos de seguridad para equipos de movimiento con programa
almacenado
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1.2 Equipos de seguridad

1.2.1 Vallado de proteccin

El encapsulamiento de proteccin imprescindible para el funcionamiento del robot no
se incluye en nuestro volumen de suministro estndar, ya que es necesaria una
adaptacin a las condiciones de espacio. Si este encapsulamiento de proteccin lo
confecciona Ud. mismo, le recordamos que tiene que estar acabado antes de la
puesta en servicio de la instalacin, para poderse incluir durante la puesta en servicio
en la seguridad positiva de la instalacin. Vase al respecto el Captulo 2.5. Paquete
de seguridad/ vallado de proteccin.

ume la responsabilidad legal del cumplimiento de las
isposiciones de seguridad.
1.2.2 ulsador de paro de emergencia
La empresa explotadora as
d

P
Pulsador de paro de emergencia se encuentra en el terminal de enseanza.
se mantiene el suministro de los mandos y del Teachbox para la indicacin
e error.
l pulsador de paro de emergencia puede desenclavarse girando en sentido horario.
la mquina, el robot pasa tambin a la funcin de
aro de emergencia y a la inversa.
1.2.3 eclas de autorizacin en el Teachbox

1 Pulsador de paro de emergencia se encuentra en el armario de distribucin.
1

Cuando se pulsa un pulsador de paro de emergencia, se desconecta el circuito de
corriente principal, con la excepcin de las vlvulas del manipulador y de vaco, as
como de la bomba de vaco, de forma que las piezas no caen del manipulador.
Adems,
d

E

Los circuitos de paro de emergencia del robot y de la mquina de moldeo por
inyeccin estn conectados entre s a travs del interfaz E12. Cuando se pulsa un
pulsador de paro de emergencia en
p

T
ntactores de seguridad interrumpen el movimiento de
desplazamiento del robot.

Durante el ajuste en el modo manual tiene que estar pulsada una de estas teclas para
poder ejecutar movimientos de desplazamiento con el robot. Para el manejo ms
preciso, vase el Captulo 3.1.9. En el caso de que esta tecla de autorizacin se libere
durante el ajuste, los co
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2 Instalacin

El montaje y la puesta en servicio debe ser realizado exclusivamente por personas
autorizadas para ello, con el fin de evitar daos en las mquinas, equipos y personas.
Nuestros montadores cualificados estn a su disposicin para ello.

2.1 Montaje mecnico

2.1.1 Hoja de dimensiones chasis adaptador

En la hoja de dimensiones adjunta puede consultar las medidas del robot con las
dimensiones para la fijacin del manipulador.

El montaje del robot se lleva a cabo normalmente por medio de un chasis adaptador
sobre el plato fijo de la mquina de moldeo por inyeccin, segn VDMA 24466 o FHK-
85-12-22.

Cuando el chasis adaptador lo suministramos nosotros, se adjunta una hoja de
dimensiones para el montaje en la mquina.

2.1.2 Montaje del robot

El peso del robot se indica en la placa de caractersticas de la viga Z. Los robots ms
pequeos hasta el tipo W 633 cuentan con armellas en la viga principal (eje Z). Los
aparatos mayores a partir del W 641 poseen bordes fresados para carretillas
elevadoras (por ejemplo, en naves bajas) o para el arrastre de las piezas de
suspensin. Los aparatos W 650 y W 670 cuentan adems con orificios a travs de los
que pueden introducirse barras para suspender las piezas.

Antes de elevar el palet de transporte, deben equilibrarse el carro principal (eje
) y la estructura transversal (eje X):
n los accionamientos motorizados con motor Posistop o convertidor de frecuencia:
Z

E

1. Desmontar la cubierta del ventilador del motor Z +X.
2. Desplazar el carro girando la polea del ventilador, hasta que las marcas
en el carro y en la viga coincidan.
n los servomandos: E
dos y por ello, nicamente puede ser
alizada por nuestros montadores cualificados.

El carro principal y el transversal pueden desplazarse aplicando una tensin por medio
de un bloque de alimentacin en el eje Z y X. Esta actividad es peligrosa debido a los
elevados valores de aceleracin de los servoman
re

Antes de la elevacin, el eje vertical debe asegurarse contra volcado!
Al levantar con una carretilla elevadora asegurar contra resbalamiento!
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2.2 Neumticos

2.2.1 Conexin de aire comprimido

Se lleva a cabo en la unidad de mantenimiento con un tubo flexible de 1/2". En el lugar
de conexin de la lnea principal de aire comprimido debe instalarse una vlvula de
cierre (grifo esfrico o acoplamiento rpido).

Presin de suministro necesaria: 6 bar

La vigilancia del aire comprimido desconecta con min. 3,5 bar.

Consumo de aire comprimido/ ciclo del robot:

El consumo de aire comprimido depende del equipamiento del robot.

Para realizar un clculo exacto del consumo real de aire de su aparato, consulte los
valores orientativos en la tabla siguiente:

Consumo / carrera * Consumo / seg.**
Aparato Eje C Eje A Vaco / circuito
W621 CNC 0,3 0,2 0,5
W631 CNC 0,3 0,2 0,5
W632 CNC 1,1 0,4 0,5
W633 CNC 1,1 0,4 0,5
W641 CNC 1,1 1,3 0,5
W650 CNC 6,4 8,3 0,5
W660 CNC 6,4 8,3 0,5
W670 CNC 6,6 4,5 0,5

*
: Los valores indicados se refieren a una presin de servicio de 6 bar y
se indican en dm.
**
: Los valores indicados solamente son vlidos para circuitos Venturi.

Ejemplo de clculo del consumo de aire comprimido:

W633CNC:

Equipamiento: ejes X, Y, Z motorizados
ejes A y C neumticos
2 circuitos de vaco, se activa cada 10 seg.

1) Eje A:
se acciona 2 veces dentro de un ciclo: 2 x 0,4 = 0,8 dm
2) Eje C:
se acciona 2 veces dentro de un ciclo: 2 x 1,1 = 2,2 dm
3) 2 circuitos de vaco:
se activa cada 10 segundos por ciclo: 2 x (10 x 0,5) = 10,0 dm
4) Consumo total: 0,8 +2,2 +10 = 13,0 dm
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2.2.2 Eje Hoerbiger

Esta descripcin es para todas las unidades giratorias Hoerbiger de tres posiciones
que se utilizan para los ejes A y B.

El accionamiento de tres posiciones consta de dos engranajes de cremallera movidos
por dos cilindros. El primer cilindro utiliza las conexiones "A" y "B" y mueve el
accionamiento en direccin horaria y antihoraria. El segundo cilindro utiliza las
conexiones "C" y "D" y mueve dos pistones que impiden el giro ms de 90. Los dos
cilindros se controlan con vlvulas independientes.

En las aplicaciones donde solamente se utilizan dos posiciones, nicamente se monta
en el robot la vlvula para las conexiones "A" y "B". En este caso, puede tenderse una
lnea de aire comprimido directa a la conexin "C" o "D" para seleccionar un tope de
90. Sin una conexin a "C" o "D", la unidad gira de 0 a 180. Es importante proteger
las conexiones no utilizadas contra la suciedad.

Resumen de las conexiones y de sus funciones:

Conexin
Movimiento A B C D
indef. ->0 1 0 0 -
indef. ->180 0 1 - 0
0 ->90 0 1 - 1
180 ->90 1 0 1 -

1 ... esfuerzo de aire comprimido
0 ... el aire comprimido fluye
- ... estado indefinido

Regulacin de la velocidad:

Antes de cada conexin de la unidad de giro hay una regulacin de caudal. En la tabla
siguiente se muestra cmo se ajusta la unidad de giro por medio de estas regulaciones
de caudal. En general, tienen que compararse siempre la ltima conexin accionada y
la conexin para la posicin destino. Debe ajustarse siempre la regulacin de caudal
en cuya conexin fluye el aire (regulacin de salida de aire).

ltima posicin posicin actual posicin siguiente Conexin para la
regulacin de la
velocidad
cualquiera 0 90 A
cualquiera 0 180 A
cualquiera 180 90 B
cualquiera 180 0 B
0 90 180 D
180 90 180 A
180 90 0 C
0 90 0 B

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2.2.3 Eje Schunk

Esta descripcin es para todas las unidades de giro Schunk de tres posiciones que se
utilizan para los ejes A y B.

El accionamiento de tres posiciones consta de un engranaje de cremallera movido por
dos cilindros y dos cilindros de recorrido corto para las posiciones de 90. El primer
cilindro utiliza la conexin "A" y mueve el accionamiento en sentido horario. El
segundo cilindro utiliza la conexin "B" y mueve el accionamiento en sentido
antihorario. La conexin "C" es para el cilindro de recorrido corto que debe impedir el
giro ms de 90.

En las aplicaciones donde solamente se utilizan dos posiciones se monta en el robot
nicamente la vlvula para las conexiones "A" y "B". En ese caso solamente pueden
ajustarse las posiciones de 90 y 180 mediante tornillos de tope.

Resumen de las conexiones y sus funciones:

Conexin
Movimiento A B C
indef. ->0 0 1 0
indef. ->180 1 0 -
0 ->90 1 0 1
180 ->90 0 1 1

1 ... esfuerzo de aire comprimido
0 ... el aire comprimido fluye
- ... estado indefinido

Regulacin de la velocidad:

Antes de cada conexin de la unidad de giro hay una regulacin de caudal. En la tabla
siguiente se muestra cmo se ajusta la unidad de giro por medio de estas regulaciones
de caudal. En general, tienen que compararse siempre la ltima conexin accionada y
la conexin para la posicin destino. Debe ajustarse siempre la regulacin de caudal
en cuya conexin fluye el aire (regulacin de salida de aire).

ltima posicin posicin actual posicin siguiente Conexin para la
regulacin de la
velocidad
cualquiera 0 90 B
cualquiera 0 180 B
cualquiera 180 90 A
cualquiera 180 0 A
0 90 180 B
180 90 180 B
180 90 0 A
0 90 0 A

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2.3 Conexiones elctricas

2.3.1 Conexin a la red

Los valores de conexin pueden consultarse en la placa de caractersticas del robot.
La conexin a la red se lleva a cabo normalmente con un cable de conexin a la red y
un conector CEE.

La conexin a la red debe ser realizada exclusivamente por un electricista autorizado
segn las prescripciones de la compaa elctrica correspondiente.

Por motivos de seguridad, debe comprobarse especialmente el funcionamiento de la
conexin del conductor de puesta a tierra.

Despus de la conexin a la red, comprobar la direccin de giro (p.e. a la bomba de
vaco). El campo giratorio debe girar a la derecha.

2.3.1.1 Interruptores de corriente de defecto

Los interruptores de corriente de defecto (antiguo: FI, nuevo: RCD) solamente pueden
tilizarse de forma condicionada en combinacin con convertidores de frecuencia:

n
ede impedir el disparo de un conmutador de proteccin
FI / RCD.

fuga
debidas al principio, lo que puede dar lugar a disparos errneos.
rnativas de proteccin son, por ejemplo, puesta a tierra o separacin de
roteccin.
efecto, debe corresponder a las nuevas formas constructivas RCD TIPO B o RCMA.
o, debe corresponder a las nuevas formas constructivas RCD TIPO B o RCD
IPO A.

u
En los convertidores de frecuencia con tensin de entrada trifsica, e
caso de cortocircuito a tierra, una parte equivalente de corriente de
defecto pu
Las capacidades parasitarias en el convertidor causan corrientes de

Medidas alte
p

Si en los aparatos con convertidores trifsicos se utiliza un interruptor de corriente de
d

Si en los aparatos con convertidores monofsicos se utiliza un interruptor de corriente
de defect
T
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2.3.2 Interfaz con la mquina de moldeo por inyeccin

El robot est equipado de serie con interfaces elctricos (conector HAN 32A) segn
VDMA 24465 (Euronorm E12). En los utillajes con solucin integrada, las mquinas de
moldeo por inyeccin estn ejecutadas por medio de BUS CAN y de seales de
seguridad a un conector de paro de emergencia. Vase el esquema de circuitos
adjunto al final de este captulo y la descripcin de los contactos (Seccin 2.6).

La conexin del conector de interfaz a la mquina y la comprobacin de las diferentes
seales debe ser realizada exclusivamente por un tcnico que disponga de
conocimientos especiales tanto de las mquinas de moldeo por inyeccin, como
tambin del robot. Preferentemente, el interfaz debera ser comprobado por un
montador de utillajes autorizado junto con un montador autorizado de mquinas de
moldeo por inyeccin.

Estos trabajos deben ser realizados con un cuidado especial, ya que de lo contrario
pueden producirse funcionamientos anmalos o la destruccin del robot.

En especial, debe comprobarse tambin el funcionamiento correcto de los equipos de
eguridad existentes:

ncia desde y hacia la MAQ
ridad externos para la puerta de acceso en el
encapsulamiento de proteccin

s
Comprobacin de las seales de paro de emerge
Comprobacin de la vigilancia del molde S5/S6
Inclusin de los circuitos de segu
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2.3.3 Vigilancia del molde S5/S6

El ajuste correcto de las regletas de interruptores de rodillos para los interruptores de
rodillos S5 y S6 es especialmente importante, ya que con el se aseguran los
movimientos de cierre y apertura de la MAQ. Estas seales de los interruptortes de
rodillos son independientes de las seales Abrir molde y Cerrar molde en el
programa de secuencia del robot y se transmiten directamente a travs del interfaz a la
MAQ (seguridad doble).

Funcionamiento y ajuste del interruptor de rodillos S5:
El interruptor de rodillos S5 est dispuesto en el carro vertical y se acciona por medio
de la regleta de conmutacin en el tubo vertical. Cuando se ha accionado S5, se libera
el movimiento de cierre/ apertura. Por este motivo, la barra de conmutacin debe
ajustarse de forma que S5 se accione cuando el manipulador junto con la pieza se
encuentre sobre el molde con una distancia de seguridad suficiente.

Funcionamiento y ajuste del interruptor de rodillos S6:
Este est fijado al carro horizontal Z y se acciona por medio de la regleta de
conmutacin en el tubo Z. El interruptor S6 anula el funcionamiento del S5, para que el
brazo del robot pueda bajar fuera de la mquina sin interrumpir el movimiento de la
mquina y de apertura.

Por este motivo, la regleta de conmutacin debe ajustarse de forma que el interruptor
de rodillos S6 se accione con una distancia de seguridad suficiente fuera de la rejilla
protectora de la mquina (con la mayor parte en el manipulador).

Despus del ajuste correcto de las regletas de interruptores de rodillos es necesario
comprobar la total funcionalidad de los interruptores de seguridad S5 y S6. Si no est
accionado ninguno de los dos interruptores (brazo del robot en el rea del molde), con
la seal de cierre del robot pendiente no debe ser posible un movimiento de cierre o
pertura de la MAQ
2.3.4 rocedimiento de comprobacin para la vigilancia del molde S5 / S6
a

P
esactivada)
mensaje de error "Vigilancia del molde".
la MAQ debe aparecer un mensaje de error.
continuacin, levantar el eje Y.
coincide exactamente, pngase en contacto con nuestra
sucursal de servicio.

Cambiar al modo sin HG (el LED de la tecla HG no se enciende)
Cerrar ligeramente el molde (la seal Abrir molde debe estar d
Seguidamente intente entrar con el eje Y en el rea del molde.
Seguidamente debe desplazarse el eje Y solamente hasta salir de S5.
En el utillaje debe visualizarse el
Confirmar el mensaje con ESC.
Seguidamente, intente cerrar y abrir el molde.
Esto no tiene que ser posible y en
A

Si esta descripcin no
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2.3.5 Vacuostato SMC

2.3.5.1 Ajustes bsicos

Los ajustes bsicos deben realizarse normalmente slo cuando se trata de un
vacuostato de vaco nuevo. Cuando se suministra un robot nuevo, estos ajustes ya
estn realizados. Sin embargo, si surgen problemas durante el funcionamiento o se ha
cambiado el vacuostato, los ajustes bsicos deben realizarse como se describe.

Mantener pulsada la tecla SET durante
ms de 2 segundos para cambiar al modo
de ajustes bsicos.

Ajustar la unidad en bar con las teclas de
flechas y confirmar con SET.

Ajustar el color del display con las teclas de
flechas a verde si CONECTADO y
confirmar con SET.

Ajustar el tipo de funcionamiento en
histresis con las teclas de flechas y
confirmar con SET.

Ajustar el tipo de salida en normally closed
(normalmente cerrado) con las teclas de
flechas y confirmar con SET.

Ajustar el tiempo de reaccin a
2,5 ms con las teclas de flechas y confirmar
con SET.

Ajustar el preajuste automtico a manual
con las teclas de flechas y confirmar con
SET. El vacuostato vuelve de nuevo al
modo de funcionamiento normal.

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2.3.5.2 Ajuste de la presin de reaccin

La presin de reaccin del vacuostato debe ajustarse cada vez que se cambie el
manipulador o el producto.

2.3.5.2.1 Comprobacin o clculo del punto de conmutacin y de la histresis

Conectar el circuito de vaco.
Entregar todas las piezas en todos los aspiradores de vaco del circuito de
vaco.
La indicacin del vacuostato se ilumina de color verde cuando el ajuste es
correcto. El valor indicado corresponde a P1 en la figura (anotar si procede).
Extraer una parte de un aspirador de vaco del circuito de vaco.
La indicacin del vacuostato se ilumina de color rojo cuando el ajuste es
correcto. El valor indicado corresponde a P2 en la figura (anotar si procede).

El punto de conmutacin n1 debe encontrarse entre P1 y P2 y debe seleccionarse lo
s prximo posible a P1, de forma que el vacuostato siga conmutando de manera
is debe seleccionarse lo
s pequea posible.
00 bar para el punto de conmutacin y 0,004 bar para la
2.3.5.
m
segura tambin con la histresis (H) seleccionada. La histres
m

Los ajustes de fbrica son -0,7
histresis.

2.2 Ajuste del punto de conmutacin (n1) e histresis (H)

Pulsar (brevemente) la tecla SET par
modo de ajuste de la presin.
n1 y el valor ajustado actualmente para el pun
de conmutacin parpadean alternativamente.

a acc
to
valor ajustado actualmente para la histresis
parpadean alternativamente.

Pulsando una de las teclas de flechas se accede al ajuste de la histresis H.
Vase tambin al respecto Ajuste de un valor numrico.

Pulsar (brevemente) la tecla SET para volver a la indicacin normal.
eder al
Pulsando una de las teclas de flechas se accede al ajuste del punto de conmutacin
n1. Vase tambin al respecto Ajuste de un valor numrico.

Despus de realizar el ajuste de n1
pulsar (brevemente) la tecla SET. H y el
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2.3.5.2.3 Ajuste de un valor numrico

Despus de pulsar una de las teclas de flechas en el modo de ajuste de
presin, parpadea el primer dgito del valor llamado:

A continuacin, con las teclas de flechas puede modificarse el dgito
parpadeante del valor.
Pulsando (brevemente) la tecla SET puede cambiarse al dgito siguiente:

En el dgito del extremo de la izquierda pueden realizarse los ajustes
siguientes:

para un valor positivo
para un valor negativo
para +1
para 1

Mantener pulsada la tecla SET durante ms de un segundo para finalizar la
entrada del valor numrico y volver a la indicacin anterior.

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2.4 Inicializar reas de seguridad

2.4.1 Generalidades
Pueden supervisarse las reas de seguridad siguientes:

1 2
3 4
Area de seguridad
Area de seguridad
Columna

Fig. 9.1

Las regletas de conmutacin de las reas de seguridad deben ajustarse de forma que
regleta de conmutacin llegue hasta 10 cm aprox. delante del obstculo.

la

El nmero de puntos de conmutacin de las reas de seguridad tiene que estar
onfigurado de fbrica. c

En el modo FALTA REFERENCIA no se supervisan las reas de seguridad. Los
onmutadores del rea de seguridad se ignoran, ya que las reas de seguridad no
stn inicializadas todava.

c
e

Las reas de seguridad solamente pueden borrarse por medio de un inicio original.
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2.4.2 Recorrido de referencia original

Desplazar todos los ejes cuidadosamente en la direccin de la posicin de
referencia.

En el modo FALTA REFERENCIA no se supervisan las reas de seguridad. Los
conmutadores de las reas de seguridad se ignoran, ya que las reas de seguridad
o estn inicializadas todava.
con la tecla Referencia.
El modo cambia a MANUAL
2.4.3 EF en manual
n

Ejecutar la referencia original

R

conmuta al modo REFERENCIA, sino que se emite el mensaje de
rror siguiente:

Si las reas de referencia no estn inicializadas todava, despus del recorrido de
referencia no se
e

Se muestra el nmero de puntos de conmutacin del rea de seguridad a inicializar.
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2.4.4 Inicializar los puntos de conmutacin de las reas de seguridad

Para inicializar los puntos de conmutacin de las reas de seguridad, debe procederse
del modo siguiente.

2.4.4.1 Localizar un punto de conmutacin

Desplazar un eje cualquiera (normalmente el eje Z) en la direccin de un punto de
conmutacin
Al reconocer el punto de conmutacin se para el eje.
Aparece el mensaje de error siguiente:

Cerrar la ventana solamente con "ESC" para poder ver tambin posteriormente los
mensajes para la inicializacin.

Un eje que tiene varios puntos de conmutacin en la misma posicin solamente puede
tilizarse para localizar un punto de conmutacin si no se vulnera un rea de
2.4.4.2 Localizar puntos de conmutacin de eje
u
seguridad ya inicializada.

l regleta de conmutacin el eje se para con un mensaje de error y se
incorpora en la inicializacin.

Desplazar todos los ejes de un rea de seguridad en la direccin del punto de
conmutacin.
Al alcanzar a

Un eje que ya est sobre una regleta de conmutacin tiene que ser detenido
previamente por sta. El eje se incorpora en primer lugar en la inicializacin cuando se
alcanza de nuevo la regleta de conmutacin.
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2.4.4.3 Inicializar todas las posiciones de eje

Para inicializar el punto de conmutacin y almacenar las posiciones de eje, todos
los ejes tienen que ser detenidos de nuevo por las regletas de conmutacin.

En ese momento de inicializacin, los ejes pueden desplazarse todava en ambas
irecciones! PELIGRO DE COLISIN!
dores, se
reconoce el rea de seguridad y se supervisa inmediatamente.

d

Si todos los ejes han sido detenidos por las regletas de conmuta

Si est inicializado un punto de conmutacin del rea de seguridad, el proceso
conmutacin.
En primer lugar, el robot puede ponerse en el modo REFERENCIA.
2.4.4.4 Cancelar inicializacin
debe continuarse hasta que se hayan inicializado todos los puntos de

supervisarse todava en esta
rea de seguridad, puede cancelarse la inicializacin.
onmutacin para cancelar la inicializacin. Aparece el mensaje de error siguiente:

Si se reconoce durante la inicializacin que un eje debe

Un eje que ya est inicializado tiene que desplazarse de nuevo sobre la regleta de
c

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2.4.5 Ejemplo: Travesao de la MAQ

Si el obstculo mostrado anteriormente debe definirse como un rea de seguridad,
proceda del modo siguiente (todos los movimientos de los ejes se ejecutan utilizando
la velocidad manual media):

inicializar SR1 :

Z + hasta "inicializacin SR1" e "inicializacin eje Z"
Y + hasta "inicializacin eje Y"
Y - hasta "eje Y inicializado"
Z - hasta "eje Z inicializado" y "SR1 inicializado"

Y - hasta ~0,0mm (precaucin, no valor menos)
Z - hasta liberar SR1
Z + hasta el recorrido en torno al obstculo (SR2)

inicializar SR2:

Z - hasta "inicializacin SR2" e "inicializacin eje Z"
Y + hasta "inicializacin eje Y"
Y - hasta "eje Y inicializado"
Z + hasta "eje Z inicializado" y "SR2 inicializado"
SB 1
SB 2
regleta con.
Int. proximidad
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2.4.6 Supervisin de reas de seguridad

Si se vulnera un rea de seguridad al marchar en manual o en automtico, el robot se
para con el mensaje de error siguiente.

Despus de la vulneracin de un rea de seguridad solamente puede moverse el eje
que ha vulnerado el rea de seguridad. Si el eje est sobre la regleta de conmutacin,
olamente puede alejarse de la regleta.

s
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2.5 Paquete de seguridad/ encapsulamiento de proteccin

Como se mostr en el captulo 1, el rea de trabajo del robot debe asegurarse
completamente segn las prescripciones legales mediante un encapsulamiento de
proteccin.

2.5.1 Paquete de seguridad

Nuestros robots con controles R7 estn equipados de serie con un paquete de
seguridad.

El paquete de seguridad incluye:
Dispositivo de paro de emergencia con proteccin por fusible de dos canales
Contactor(es) de separacin para una desconexin a travs del hardware de
los accionamientos de los ejes al abrir la puerta (trampilla) de proteccin,
adems de los contactores vigilados por el software (seguridad doble)
Control remoto con 2 teclas de autorizacin
Paquete de software de seguridad (entradas y salidas)
Cable con enchufe para facilitar la conexin de todos los elementos de
conmutacin y de visualizacin necesarios para montar en una puerta o
trampilla de acceso

El robot solamente puede ponerse en funcionamiento cuando se han cumplido todas
las condiciones de seguridad, por lo tanto, si se ha montado correctamente el
encapsulamiento de proteccin antes de la puesta en servicio del robot.

Para una descripcin exacta del funcionamiento del paquete de seguridad vase la
Seccin 3.1.9.

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2.5.2 Paquete de seguridad EXTERNO para el encapsulamiento de proteccin
transitable con puertas protectoras o trampilla de acceso

Interruptor de vigilancia de puerta "Abrir puerta protectora" (S301)
Bloqueo de puerta con contacto para la vigilancia del funcionamiento por software.
Solamente puede abrirse la puerta cuando los movimientos del robot se han detenido
completamente (K309).
Contacto de apertura de puerta con interruptor de rodillos y leva del controler para consultar la
posicin: Puerta abierta/ cerrada (S301/S302)
Tecla de confirmacin exterior (S304)
Selector para modo manual/ automtico (S313)
Placa de montaje con caja de distribucin y conector, as como 2 luces indicadoras:
(H301): acceso realizado (H302): seguridad cumplida

Estas piezas son necesarias para consultar el funcionamiento de la puerta protectora
en el circuito de seguridad del programa del robot y pueden obtenerse como opcin
con o sin puerta protectora.

Panel de mando
con tecla autorizac.
Mando con
hardware y software para
paquete de seguridad INTERNO
Lmpara H301 verde
Lmpara H302 roja
S313
a) Paso/Automtico/Referencia
b) Manual/Ajuste
S302
Contacto
puerta2
K309
Interrup
bloqueo puert
tor
a
S303
Botn para
reconocimiento
exterior y
bloque
S301
Contacto
puerta1
parada de
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Antes de la puesta en servicio del robot debe comprobarse la funcionalidad de los
dispositivos de proteccin, del modo siguiente:

1) Estructura completa del paquete de seguridad
2) Comprobacin de K24V:
Si el medidor indica entre la borna K24V y la borna 0V 24V, la cadena de paro de
emergencia es correcta.
3) Comprobacin de A24V/X100 (estado de seguridad no cumplido):
Si el medidor indica entre la borna A24V/X100 y la borna 0V/X100 0V la
conmutacin es correcta.
4) Cerrar puerta protectora
5) Cerrar puerta protectora
6) Pulsar la tecla de confirmacin exterior (lmpara H301 activada)
7) Poner el selector en la posicin Auto (lmpara H302 activa)
8) Comprobacin de A24V/X100 (estado de seguridad cumplido):
Si el medidor indica entre la borna A24V/X100 y la borna 0V/X100 24V, la
conmutacin es correcta.
9) Poner el selector en la posicin Manual (lmpara H301activada)
10) Comprobacin de las dos teclas de autorizacin en el control remoto:
Si se pulsa una de las dos teclas de autorizacin, la lmpara H302 se activa y
puede llevarse a cabo un procedimiento del robot con la puerta protectora
abierta.
11) Poner el selector en la posicin Auto (lmpara H302 activada)
12) Ensear el programa e iniciar la secuencia automtica:
En el modo automtico no debe poderse abrir la puerta protectora

Funcionamiento del paquete de seguridad:

A) Interrupcin del ciclo en el modo automtico
El selector se encuentra en AUTO/PASO/REFERENCIA
1) Pulsando la tecla Paro de bloque (pausa) en el teachbox o el botn de la puerta
de seguridad permite al robot completar el ltimo movimiento, despus se libera el
imn de enclavamiento de la puerta y puede abrirse la puerta de seguridad.
El paquete de seguridad interrumpe inmediatamente el movimiento en el hardware
y el software al abrir por la fuerza la puerta de seguridad.
2) Para poner de nuevo la mquina en marcha:
- Cerrar la puerta
- Pulsar la tecla de confirmacin exterior
- Pulsar la tecla de inicio automtico y el ciclo contina desde el punto en que se
interrumpi.

B) Modo manual o de ajuste
1) Poner el selector en MANUAL/AJUSTAR
2) El imn de bloqueo de la puerta se desbloquea, la puerta puede abrirse y puede
accederse al rea de proteccin.
3) Con el control remoto, pulsando simultneamente las teclas de autorizacin y las de
funcin, pueden realizarse los movimientos individuales. Antes de realizar cualquier
nuevo movimiento, debe liberarse la tecla de autorizacin 1x y pulsarse de nuevo.
En el modo Manual/Ajustar puede alcanzarse una velocidad de desplazamiento de
250mm/seg.
4) Para la nueva puesta en marcha en automtico:
- Cerrar la puerta
- Pulsar la tecla de confirmacin exterior
- Poner el selector en automtico
- Pulsar la tecla de inicio automtico en el mando manual, con lo que se asegura
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que un tercero no pueda poner en marcha la instalacin por error aunque haya
todava un operador en el rea de proteccin.

Nota:

No es suficiente que el brazo del robot se desplace lentamente fuera de la rejilla
protectora de la mquina (mx. 250mm/seg.), en el modo automtico, para evitar
peligro de daos personales.

Segn las prescripciones, en el modo automtico debe ser imposible acceder al rea
de peligro y en caso de interrupcin del modo automtico, solamente cuando exista
una seguridad completa que imposibilite que el robot realice ningn movimiento.

2.5.3 Encapsulamiento de proteccin

Consta de la puerta protectora y los elementos del encapsulamiento de proteccin.

Estos elementos del encapsulamiento de proteccin pueden obtenerse opcionalmente
en los tamaos siguientes (anchura * altura):

- 1000 mm * 2000 mm
- 500 mm * 2000 mm

Sirven para completar el encapsulamiento del rea de trabajo del robot o de toda la
instalacin de automatizacin.

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2.6 Interfaz elctrico

Los siguientes puntos solo son vlidos para aparatos con solucin no integrada, ya
que en caso de integracin, las seales se transmiten a la mquina de moldeo a travs
del BUS CAN.

Los robots con control R7 estn disponibles con 2 variantes de interfaz para la
comunicacin con la mquina de moldeo:

Euromap 67
Euromap 12

Ambas variantes se describen con mayor detalle en los siguientes captulos.

2.6.1 Interfaz Euromap 67

El interfaz Euromap 67 establece la conexin enchufable entre la mquina de moldeo
y el robot:

El interfaz para el robot/mquina de moldeo ha sido diseado segn las directivas de
la norma Euromap 67, que establece lo siguiente:

Siempre que no se indique otra cosa, las seales descritas son seales continuas.

Toma
Clavija
Conector en el robot Conector en la mquina de moldeo
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2.6.1.1 Seales de la mquina de moldeo por inyeccin (MAQ)

N de
contacto
conector
Denominacin seal
ZA1
ZC1
Paro de emergencia canal 1
Con el contacto de conmutacin de paro de emergencia de la mquina de
moldeo se interrumpe el circuito de paro de emergencia del robot.
ZA1
ZC2
Paro de emergencia canal 1
Con el contacto de conmutacin de paro de emergencia de la mquina de
moldeo se interrumpe el circuito de paro de emergencia del robot.
ZA3
ZC3
Equipos protectores de la mquina canal 1
Para asegurar contra movimientos peligrosos del robot. El contacto de
conmutacin est cerrado cuando los equipos protectores de la mquina de
moldeo estn activos.
ZA4
ZC4
Equipos protectores de la mquina canal 2
Para asegurar contra movimientos peligrosos del robot. El contacto de
conmutacin est cerrado cuando los equipos protectores de la mquina de
moldeo estn activos.
ZA5

Piezas desechadas
Seal HIGH, cuando la pieza moldeada se desecha. La seal HIGH debe existir
cuando el til est abierto y se debe mantener por lo menos hasta la
confirmacin liberacin cerrar til (vase contacto de conector n A6).
ZA6 El molde est cerrado
Seal HIGH, cuando ha finalizado la operacin de cierre del til, la seal
liberacin cerrar til ya no es necesaria (vase contacto de conector n A6).
ZA7 El molde est abierto
Seal HIGH cuando la posicin de apertura del molde sea mayor o igual a la
posicin requerida. La modificacin de la posicin del molde en direccin de una
posicin menos a la necesaria para el acceso del robot no debe ser posible.
ZA8
Opcional
Molde en posicin intermedia
Seal HIGH cuando la MAQ ha alcanzado la posicin intermedia
predeterminada y se mantiene hasta que la MAQ est totalmente abierta. La
seal puede utilizarse de dos formas:
1.) El molde se detiene en la posicin intermedia, tras lo cual se enva una
seal al aparato de manipulacin. La abertura completa de la MAQ se realiza
por medio de
la seal liberacin apertura del molde completa (vase contacto de
conector n A7)
2.) La MAQ transmite la seal, pero no permanece en la posicin intermedia.
.
La seal es LOW, cuando no se utiliza la posicin intermedia.
ZA9 Potencial de referencia del robot 24V CC
ZB2 Mquina de moldeo totalmente automtica
Seal HIGH, cuando es posible operar la mquina de moldeo con el robot.
ZB3 Expulsor est atrs
Seal HIGH cuando el expulsor est atrs independientemente de la posicin
del plato mvil de sujecin del til. La seal es una seal de confirmacin de
liberacin expulsor atrs (vase contacto de conector n B3).
ZB4 Expulsor est delante
Seal HIGH, cuando el expulsor est delante. La seal es una seal de
confirmacin de liberacin expulsor delante (vase contacto de conector n
B4).
La seal puede ser un impulso.
ZB5

Sacamachos 1 libres para entrada de robot
Seal HIGH cuando los sacamachos estn en la posicin para la entrada libre
del robot independientemente de la posicin del plato mvil de sujecin del til.
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N de
contacto
conector
Denominacin seal
ZB6

Sacamachos 1 en posicin para extraccin de pieza moldeada
Seal HIGH cuando los sacamachos se encuentran en posicin para la
extraccin de pieza moldeada.
ZB7
Opcional

Sacamachos 2 libres para entrada de robot
Seal HIGH cuando los sacamachos estn en la posicin para la entrada libre
del robot independientemente de la posicin del plato mvil de sujecin del til.
ZB8
Opcional

Sacamachos 2 en posicin para extraccin de pieza moldeada
Seal HIGH cuando los sacamachos se encuentran en posicin para la
extraccin de pieza moldeada.
ZC5 reservado para futura seal EUROMAP
ZC8 libre
ZC9 Alimentacin del robot 0V

2.6.1.2 Seales del robot (HG)

N de
contacto
conector
Denominacin seal
A1
C1
Paro de emergencia de HG canal 1
Abriendo los contactos de conmutacin del robot tiene que poderse desconectar
el mando de la mquina de moldeo.
A2
C2
Paro de emergencia de HG canal 2
el mando de la mquina de moldeo.
A3
C3
rea del til libre
La emisin de la seal se lleva a cabo desde el conmutador de fin de carrera en
el carro de entrada. El contacto de conmutacin se abre cuando el carro de
entrada abandona su posicin de salida en el rea de la mquina de moldeo,
antes de entrar en el rea del til. Si el contacto de conmutacin est abierto, no
debe realizarse un movimiento de cierre ni de apertura del til.
Incluso estando el mando del robot desconectado, el interruptor debe actuar
segn se ha descrito.
A4
C4
reservado para futura seal EUROMAP
A5 libre
A6 Liberacin cerrar til
Seal HIGH, si el robot ha salido del til lo suficiente como para cerrarlo, y si
otros dispositivos de control del robot permitan el cierre del til. La seal debe
permanecer en HIGH durante el proceso de cierre del til. Si a consecuencia de
un fallo la seal pasa a LOW se deber interrumpir el proceso de cierre del til.
Observacin: La seal liberacin cerrar til no tiene que vincularse en ningn
tipo de funcionamiento con otras seales OR.
A7
opcional

Liberacin apertura completa del molde
La seal est en HIGH, si el HG ha extrado la pieza del molde y permite otra
apertura del molde. La seal debe permanecer en HIGH hasta que la MAQ haya
emitido la seal molde abierto.
A8 reservado para futura seal EUROMAP
A9 Potencial de referencia de la mquina de moldeo 24V CC
B2 Funcionamiento con aparato de manipulacin
Cuando el robot est en funcionamiento la seal est en LOW.
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N de
contacto
conector
Denominacin seal
B3 Liberacin expulsor atrs
Seal est en HIGH cuando el proceso de extraccin se haya ejecutado de tal
forma que se pueda ejecutar el movimiento expulsor hacia atrs. Durante la
ejecucin del movimiento 'expulsor hacia atrs' la seal permanece en HIGH. La
seal debe mantenerse por lo menos hasta que la mquina de moldeo emite la
seal expulsor est atrs (vase contacto de conector n ZB4).
B4 Liberacin expulsor adelante
Seal est en HIGH cuando el proceso de extraccin se haya ejecutado de tal
forma que se pueda ejecutar el movimiento expulsor hacia adelante. Durante la
ejecucin del movimiento 'expulsor hacia adelante' la seal permanece en
HIGH. La seal debe mantenerse por lo menos hasta que la mquina de moldeo
emite la seal expulsor est adelante (vase contacto de conector n ZB4).
B5 Liberacin del movimiento de los sacamachos 1 para la entrada libre del
robot. La seal est en HIGH si el movimiento de los sacamachos hacia la
posicin para la entrada del aparato de manipulacin ha sido liberado.
B6

Liberacin del movimiento de los sacamachos 1 para la extraccin de la
pieza moldeada.
La seal est en HIGH si el movimiento de los sacamachos para la extraccin
de la pieza moldeada ha sido liberado.
B7
opcional
Liberacin del movimiento de los sacamachos 2 para la entrada libre del
robot. La seal est en HIGH si el movimiento de los sacamachos hacia la
posicin para la entrada del aparato de manipulacin ha sido liberado.
B8
opcional

Liberacin del movimiento de los sacamachos 2 para la extraccin de la
pieza moldeada.
La seal est en HIGH si el movimiento de los sacamachos para la extraccin
de la pieza moldeada ha sido liberado.
C5 libre
C6 reservado para futura seal EUROMAP
C7 reservado para futura seal EUROMAP
C8 libre
C9 Alimentacin de la mquina de moldeo 0V CC

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2.6.2 Interfaz Euromap 12

El interfaz Euromap 12 establece la conexin enchufable entre la mquina de moldeo
y el robot:

Clavija
Toma
1
1
8
1
9
2
0
2
1
2
2
2
3
2
4
2
2
6
2
7
2
8
2
9
3
0
3
1
3
2
9
1
0
1
1
1
2
1
3
1
4
1
1
6
1
2
3
4
5
6
7
8

El interfaz de la mquina de moldeo por inyeccin/robot est ejecutado segn las
directivas de VDMA 24465, o segn Euromap 12, que establecen lo siguiente:

Siempre que no se indique otra cosa, las seales descritas son continuas y no deben
tener una duracin inferior a 0,5 segundos.
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2.6.2.1 Seales de la mquina de moldeo por inyeccin (MAQ)

N contacto
conector
Denominacin seal
1, 9 Paro de emergencia
Con el contacto de paro de emergencia de la mquina de moldeo por inyeccin se
interrumpe el circuito de paro de emergencia del robot.
2 El molde est abierto
La seal se genera cerrando el contacto de conmutacin. La emisin de la seal
debe estar asegurada de forma que solamente pueda generarse cuando se haya
alcanzado la apertura mnima del til para la entrada.
3, 11 Los equipos protectores estn activos
Para asegurar contra los movimientos peligrosos del robot. El contacto de
conmutacin est cerrado cuando los equipos protectores de la mquina de moldeo
por inyeccin estn activos.
4 El expulsor est atrs
El contacto de conmutacin est cerrado cuando el expulsor est atrs,
independientemente de la posicin del plato mvil de sujecin del til. La seal es
una seal de confirmacin de liberacin expulsor atrs (vase el contacto de
conector n 21).
5 Expulsor est delante
El contacto de conmutacin est cerrado cuando el expulsor est delante. La seal
es la seal de confirmacin liberacin expulsor adelante (vase el contacto de
conector n 22).
6

Introducir sacamachos libres para robot
El contacto de conmutacin est cerrado cuando los sacamachos estn en la
posicin para la introduccin libre del robot independientemente de la posicin del
plato mvil de sujecin de la herramienta.
7

Los sacamachos estn en la posicin para la extraccin de la pieza moldeada
El contacto de conmutacin est cerrado cuando los sacamachos estn en posicin
para la extraccin de la pieza moldeada.
8

Piezas desechadas
El contacto de conmutacin est cerrado cuando la pieza moldeada se desecha. El
contacto de conmutacin debe estar cerrado si el til est abierto y debe
mantenerse cerrado como mnimo hasta liberacin cerrar herramienta (vase el
contacto de conector n 17).
10 Mquina de moldeo por inyeccin automtica
El contacto de conmutacin est cerrado cuando el selector de tipo de
funcionamiento est en automtico.
11 Reservado para el paquete de seguridad SUVA: Puerta protectora MAQ cerrada
+24V
12 El molde est cerrado
El contacto de conmutacin est cerrado cuando ha finalizado la operacin de cierre
del til, la seal liberacin cerrar til ya no es necesaria (vase el contacto de
conector n 17).
13 libre
14

Molde en la posicin intermedia
El contacto de conmutacin est cerrado cuando la MAQ ha alcanzado la posicin
intermedia prefijada y permanece cerrado hasta que la MAQ est totalmente abierta.
La seal puede utilizarse de dos formas:
1.) El molde se detiene en la posicin intermedia, con lo que se enva una seal al
aparato de Handling. Se realiza una apertura completa de la MAQ por medio de la
seal "liberacin apertura del molde completa" (vase el Pin 28)
2.) La MAQ transmite la seal pero no permanece en la posicin intermedia.
El contacto de conmutacin est abierto cuando no se utiliza la posicin intermedia.
(Opcin: Reservado para paquete de seguridad SUVA: Puerta protectora MAQ
cerrada 2 canal)
15 Ninguna pieza disponible
16 Potencial de referencia de la mquina de moldeo por inyeccin
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2.6.2.2 Seales del robot (HG)

Contacto
conector n
Denominacin de seal
17 Liberacin Cerrar til
El contacto de conmutacin cierra cuando el robot, siempre que est fuera del
til de manera que permita que pueda cerrarse y cuando otros dispositivos de
control del robot liberen el cierre del til. El contacto de conmutacin est
cerrado mientras dure el proceso de cierre del til. En caso de fallo del contacto
como consecuencia de una avera, debe interrumpirse el movimiento de cierre
del til.
Observacin: La seal Liberacin Cerrar til no tiene que vincularse en ningn
tipo de funcionamiento con otras seales O.
18, 26 Area del til libre
La emisin de la seal se lleva a cabo desde el conmutador de fin de carrera en
el carro de entrada. El contacto de conmutacin se abre cuando el carro de
entrada abandona su posicin de salida en el rea de la mquina de moldeo
por inyeccin, antes de entrar en el rea del til. Si el contacto de conmutacin
est abierto, no debe realizarse un movimiento de cierre ni de apertura del til.
Tambin con el mando del robot desconectado, el interruptor debe actuar segn
se ha descrito.
19, 27 Paro de emergencia desde el HG
el mando de la mquina de moldeo por inyeccin.
20 Funcionamiento con el aparato de manipulacin
Cuando el robot est en funcionamiento, el contacto de conmutacin est
abierto.
21 Liberacin Expulsor atrs
El contacto de conmutacin cierra cuando la operacin de extraccin se ejecuta
hasta que puede ejecutarse el movimiento Expulsor atrs. El contacto de
conmutacin est cerrado mientras dura el movimiento Expulsor atrs. La
seal debe mantenerse, como mnimo, hasta la emisin de la seal Expulsor
est atrs (vase Contacto de conector n 5)
22 Liberacin Expulsor adelante
El contacto de conmutacin cierra cuando la operacin de extraccin se ejecuta
hasta que puede ejecutarse el movimiento Expulsor adelante. El contacto de
conmutacin est cerrado mientras dura el movimiento Expulsor adelante. La
seal debe mantenerse, como mnimo, hasta la emisin de la seal de la
mquina de moldeo por inyeccin Expulsor est delante (vase Contacto de
conector n 5).
23

Liberacin del movimiento de los sacamachos para la extraccin de la
pieza moldeada
El contacto de conmutacin est cerrado cuando el movimiento de los
sacamachos est liberado para la extraccin de la pieza moldeada.
24 Liberacin del movimiento para la entrada libre del aparato de
manipulacin.
25

Opcin: Reservado para paquete de seguridad SUVA: puerta protectora HG
exterior confirmada 1er canal
28

Liberacin de la apertura completa del molde
El contacto de conmutacin est cerrado cuando el HG ha extrado la pieza del
molde y permite otra apertura del molde. El contacto debe mantenerse cerrado
hasta que la MAQ emite la seal "Abrir molde". Si acta el contacto no utilizado,
debe estar abierto.
(Opcin: Reservado para paquete de seguridad SUVA: puerta protectora HG
exterior confirmada 2 canal)
29 reservado para la seal EUROMAP futura
30,31 libre
32 Potencial de referencia del aparato de manipulacin
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2.7 Lmites fsicos

Temperatura de almacenaje: 0 ... +60 [C]
Temperatura de funcionamiento: 5 ... +40 [C] (hasta 50C con intercambiador de calor en el
armario elctrico)
Humedad relativa: 15% ... 85% sin bajar del punto de roco
Altura mx. de montaje: 1000 m sobre el nivel del mar

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3 Instrucciones de manejo del mando R7

3.1 Operacin bsica

3.1.1 Introduccin

El control R7 es un sistema de control de gran rendimiento con programacin por
Teach-In.

Por favor, lea detenidamente el manual de instrucciones antes de la primera puesta en
marcha del robot y familiarcese con el uso con el fin de evitar malfuncionamientos del
robot.

Un error en la operacin puede ocasionar daos en el robot, en las manos de
aprensin, en las herramientas e incluso en la mquina de moldeo, as como posibles
daos personales. Por ello la operacin y progra

macin del equipo slo debern ser
alizadas por personal debidamente formado.
3.1.2 Disposicin de los ejes del robot
re

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3.1.3 El bloque de paro de emergencia
Las teclas del bloque de paro de emergencia se utilizan para la operacin bsica del
robot.

La Teachbox no necesita estar conectada para el funcionamiento de estas teclas.
Dependiendo del modo de operacin, se ilumina el LED de la tecla correspondiente.

Fig.: Bloque de paro de emergencia

Referenciado
Ejecucin del referenciado. En el rea del molde esto slo es posible si
se introdujo el referenciado mediante Teach.

MAQ: Funcionamiento con Robot
Permite el funcionamiento de la mquina de moldeo (MAQ) con el robot.
Si est desconectado, la MAQ puede funcionar sin el robot.

Arranque automtico
Arranque del modo automtico. El robot se debe encontrar en la
posicin de referencia y debe estar activado el funcionamiento con
robot.

Paro de bloque
Finalizar el modo automtico tras ejecucin completa de la orden o
grupo de ordenes que est siendo procesado en ese momento. El modo
automtico se vuelve a poner en marcha pulsando la tecla arranque
automtico.

Modo Manual / Stop
Detiene el equipo inmediatamente y cambia a modo manual.

Voltaje de control ON
Activar el voltaje de control tras la conexin del interruptor principal o
tras un paro de emergencia.

PARO DE EMERGENCIA
Detiene al robot inmediatamente. Todas las salidas son desconectadas
desde el hardware, el circuito de PARO DE EMERGENCIA hacia la
mquina de moldeo se interrumpe y el LED de la tecla se ilumina.
Adems aparece el mensaje de error "PARO DE EMERGENCIA" en la
pantalla.

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3.1.4 Introduccin numrica

Esta ventana se abre cuando es necesario introducir nmeros.

Fig.: Introduccin numrica

E barr valor mximo y
nimo para el parmetro correspondiente se indica a la izquierda y a la derecha del
v n inferior de la
entana.

La en
n la a del ttulo se indica el parmetro que ser introducido. El
m
alor numrico actual, as como en la barra de estado en el marge
v
trada de nmeros se realiza a travs de las teclas numricas.

elimina la entrada.

y desplazan al cursor hacia la direccin correspondiente.

borra a partir de la posicin actual del cursor hacia la derecha.

borra a partir de la posicin actual del cursor hacia la izquierda.

elimina la entrada y cierra la ventana.

acepta el valor y cierra la ventana.

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3.1.5 Introduccin de texto

Esta ventana se abre cuando es necesario introducir texto.

Fig.: Introduccin de texto

n la barra de estado del margen inferior de la ventana se indica el parmetro que
s
La entrada se realiza mediante las teclas alfanumricas dispuestas de manera similar
a las
E
er introducido.

del teclado de una mquina de escribir.

elimina la entrada.

y desplazan al cursor hacia la direccin correspondiente.

borra a partir de la posicin actual del cursor hacia la derecha.

borra a partir de la posicin actual del cursor hacia la izquierda.

elimina la entrada y cierra la ventana.

acepta el valor y cierra la ventana.

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3.1.6 Modos de funcionamiento

Para la operacin del robot es necesario conocer los diversos modos de
funcionamiento en los que se puede encontrar el robot.

Estn divididos de la siguiente manera:

Falta referencia
Estado del control tras el encendido del equipo. Todas las funciones
manuales se pueden utilizar, pero las posiciones numricas de los ejes
mostradas en el display de la Teachbox, no son vlidas. Para poder
utilizar todas las funciones del robot se deber realizar un referenciado.

Manual
Todas las funciones del equipo estn disponibles, los valores de las
posiciones indicadas son vlidos. Para poder iniciar el modo automtico
se ha de realizar un referenciado.

Referencia
Todos los ejes, circuitos de vaco y de pinza se encuentran en su
posicin de referencia correspondiente. Los programas de referenciado
mediante Teach han sido realizados. Se puede iniciar el modo
automtico.

Automtico
Se ejecuta el programa Teach cargado en la CPU master.

Paro de bloque
Finalizacin del modo automtico tras ejecucin completa de la orden o
grupo de rdenes que estn siendo ejecutadas en ese momento.
El modo automtico se puede reiniciar pulsando nuevamente la tecla
a partir de la siguiente lnea del programa.

Ver tambin:
3.1.7 Modo de funcionamiento Referencia

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 44

3.1.7 Modo funcionamiento Referencia

Mediante el referenciado el robot y sus sistemas perifricos, si existen, son llevados a
na posicin bsica para permitir el modo de operacin Automtico. Las posiciones u
de referencia de los circuitos de pinza y vaco se pueden seleccionar libremente.
Si tras el encendido del equipo no se ha realizado un referenciado, slo se podr
trabajar en modo Falta referencia.

Dep d l robot, al pulsar la tecla en iendo del modo de operacin de se realizarn
os tipos distintos de referenciado:
a
3.1.7
d

Referenciado en modo Falta referenci
Referenciado en modo Manual

.1 Referencia en modo falta referencia
En el modo Falta referencia se puede realizar un referenciado en el rea de
molde.
l
Previamente, los ejes se han de retirar del rea de herramientas en funcin
manual y adems el eje B (si existe) se ha de llevar a la posicin 0.

Manteniendo pulsada la tecla se inicia el referenciado original estndar para el
n los ejes numricos avanzan primero a sus finales de carrera de posicin 0.
asta la posicin de referencia configurada. En la configuracin estndar esta se
encuentra a 10,0 mm en direccin positiva del final de carrera de posicin 0. Tras
alcanzar esta posicin de referencia, la posicin numrica correspondiente es puesta a
Si se suelta la tecla antes de llegar al punto de referencia el movimiento se interrumpe.

Tras volver a pulsar la tecla de referenciado
robot.

Este proceso lleva a los ejes a sus posiciones de referencia en el siguiente orden: Y-X-
Z-C-A.

Los ejes neumticos avanzan a su final de carrera de posicin cero.

Tambi
En caso de accionamientos de eje con emisor incremental, estos avanzan a
continuacin a la marca de referencia del emisor incremental. Luego cada eje avanza
h
cero.

el proceso se inicia nuevamente
con el eje Y.
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Pgina 45

Una vez que todos los ejes han alcanzado su posicin de referencia, el equipo cambia
al modo Manual.

El icono aparece en la parte superior izquierda de la barra de estado y el LED de
tecla la se ilumina.

Si no se ha introducido la referencia correspondiente (REF. ROBOT) mediante Teach,
las pinzas se han de llevar a la positin de referencia definida. A continuacin se ha d
realizar un re
e
ferenciado en modo manual, antes de poder poner en marcha el modo
utomtico.
3.1.7
a

.2 Referencia en modo manual
La referencia se inicia manteniendo pulsada la tecla .

Si se han programado programas Teach para la referencia del robot (REF. ROBO
los sistemas perifricos (REF. PERI), primero se ejecutarn estos referenciados
enseados simultneamente (!). De esta forma es posible referenciar el ro
T) y

bot desde el
i no se ha introducido el referenciado para el robot mediante Teach o si despus del
referenciado por Teach algunos ejes no han alcanzado su posicin 0, los ejes
(correspondientes) son llevados a su posicin de referencia en el orden Y-X-Z-C-A.
molde y al mismo tiempo llevar a un sistema perifrico a la posicin bsica. Los
circuitos de vaco y de las pinzas tambin se pueden poner en sus estados de
referencia correspondientes mediante un referenciado mediante Teach.

S

Al soltar la tecla el movimiento se detiene. Si se vuelve a pulsar la tecla, el
referenci se ejecuta nuevamente.

a
Una vez establecida la posicin de referencia, el equipo cambia al modo Referencia.

El icono aparece en la parte superior izquierda de la barra de estado y el LED de
la tecla se ilumina.
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3.1.8 Override
Con esta funcin se pueden configurar las velocidades de avance de los ejes motores
dentro de los lmites de la velocidad mxima configurada en el programa Teach
(VMAX). Si en el programa Teach no fue realizada una inicializacin de velocidad con
la orden vmax, VMAX ser puesto automticamente en 50%.

Con la tecla se puede abrir la ventana Override en cualquier modo d
operacin.
e
uladores deslizantes se puede modificar el Override para los ejes
numricos disponibles en el robot.

Con los reg

Fig.: Regulador deslizante

i la opcin est activada con un S Bloquear , al desplazar cualquier barra del
regulador se desplazarn todas las dems barras tambin. Si la opcin Bloquear est
podr m
Con las teclas
desactivada, se n odificar individualmente los overrides de cada eje.

y se pueden modificar los overrides en pasos de 1%.

Con la tecla se pueden poner los overrides de todos los ejes simultneamente
n 30%.

Con
e
se cierra la ventana Override.

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De preferencia, las velocidades de los ejes numricos se deberan configurar en el
programa Teach mediante las ordenes VMAX y VABS de forma que los Overrides de
los ejes durante el funcionamiento normal del robot se puedan poner al 100%.

Los Overrides se reducen automticamente al 30% si:
- se inicia un nuevo programa Teach.
- se conecta el robot.

jemplo: E

En el programa Teach se ha programado para el eje Z una velocidad mxima del 80%
e la velocidad mxima constructiva (constr. vmax) (vmax=80%). d

l Override manual se configura a 50% (de vmax). E

En consecuencia, la velocidad de avance es del 40% de la velocidad constructiva
xima. m

Fig.: VMAX y Override

er tambin: V VMAX, VABS

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3.1.9 Dispositivos de seguridad

3.1.9.1 Puesta en marcha con dispositivos de seguridad

3.1.9.1.1 Modo ajuste manual

Para poder trabajar en modo manual despus de poner en marcha el control, el
selector se debe encontrar en la posicin AJ USTE MANUAL y se ha de pulsar una de
s teclas de autorizacin la en la Teachbox.

3.1.9.1.2 Automtico, Step, Referencia

Tras la puesta en marcha del control se ha de cumplir con los requisitos de seguridad
ya que en caso contrario el robot no podr funcionar en los modos de operacin
UTOMTICO, STEP Y REFERENCIA. A

os de seguridad: Cmo cumplir con los requisit
1.) Abrir puerta de seguridad
2.) Cerrar puerta de seguridad
3.) Pulsar tecla de confirmacin exterior
.) Girar selector a la posicin Auto-Step-Referencia 4

El tiempo transcurrido entre la apertura de la puerta y la confirmacin exterior puede
er cualquiera (no est sometido a una supervisin de tiempo). s

3.1.9.2 Seleccin del modo de funcionamiento

3.1.9.2.1 Modo ajuste manual

Si el selector se encuentra en posicin AJ USTE - MANUAL se puede desplazar
manualmente cualquier eje, si al mismo tiempo se mantiene pulsada la tecla de
confirmacin . Al soltar la tecla, la funcin seleccionada se interrumpe
inmediatamente (software funcin detencin de ejes, alimentacin de 24 V de las
alidas es interrumpida mediante hardware). s

Para cada cambio de funcin (p.ej.: eje X a eje Y) se ha de soltar la tecla de
confirmacin y luego pulsarla nuevamente. Para acceder al modo Teach, se ha de
referenciar primero (cumplir seguridad - selector en posicin Auto - Step - Referencia).
A continuacin se ha de entrar en el modo Teach y poner el selector en posicin
AJ USTE - MANUAL. Ahora se puede abrir la puerta de seguridad y, dentro de la rejilla
de seguridad, es posible proceder a la Teach de las posiciones con ayuda de la tecla
e confirmacin. d

3.1.9.2.2 Automtico, Step, Referencia

Para poder avanzar a la posicin de referencia, se ha de comprobar la seguridad en
todas las puertas. El selector se debe encontrar en posicin AUTOMTICO - STEP -
REFERENCIA. Esto tambin es de aplicacin para el modo automtico y para el modo
a pasos. Si fuera necesario acceder a la zona de seguridad durante un ciclo
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automtico, se ha de pulsar primero la tecla , para poder desbloquear antes la
puerta. La puerta se desbloquea cuando todos los ejes hayan acabado sus
movimientos. Si no se abre la puerta se puede continuar con el funcionamiento
automtico pulsando la tecla . Si, por el contrario, se abre la puerta se deber
cumplir con los requisitos de seguridad antes de continuar, para luego poder continuar
con el ciclo de extraccin pulsando la tecla . Si la entrada Seguridad cumplida
activada, el equipo podr avanzar a la posicin de referencia y se podr iniciar e
funcionamiento en modo automtico. E
est
l
l modo a pasos tambin requiere que se
umplan los requisitos de seguridad.
3.1.9.3 Supervisin de la puerta de seguridad
c

activa si el selector se encuentra en
- STEP - REFERENCIA.

i
as el
e han realizado manipulaciones "ilegales" en las
onexiones de seguridad.
3.1.9.4 Anlisis de efecto de errores

La supervisin de la puerta de seguridad slo est
posicin AUTOMTICO

Puerta de seguridad:
Un "mdulo de seguridad" asume en este caso la supervisin elctrica de la puerta de
seguridad, garantizando as, que el robot slo pueda ser utilizado en modo manual s
se encuentra una persona dentro del bastidor de seguridad y que ninguna persona
pueda acceder sin querer dentro de la zona de peligro de la instalacin mientr
robot est trabajando en modo automtico. Adems se comprueba si se han
puenteado interruptores o s
c

-
e interrumpe inmediatamente el ciclo
utomtico y cambia a modo manual.
-
as
un programa errneo no
onlleva a movimientos indeseados.
-
e
oda la
a situacin de fallo (supervisin de tiempo tecla de
onfirmacin).
- ados
/ servomdulo desde el
hardware mediante disyuntores de proteccin.
La puerta es abierta durante el funcionamiento en modo automtico
->El circuito de proteccin desconecta de la alimentacin a todas las salidas
desde el hardware. Asimismo el softwar
a

La puerta de seguridad es abierta durante el Paro de Bloque
->El circuito de proteccin desconecta de la alimentacin a todas las salid
desde el hardware. Asimismo el software no permite el inicio de ninguna
funcin nueva. Por ello, una salida defectuosa o
c

En MODO AJ USTE - MANUAL - (puerta de seguridad no supervisada) los ejes
slo se pueden mover pulsando la tecla de confirmacin. Si se mantiene
pulsada durante mucho tiempo (30 sec.) sin realizar ningn movimiento, no s
podr ejecutar ninguna nueva orden de avance desde el software). T
instalacin para
c

En estado no asegurado, todos los ejes del motor son adems desconect
de la alimentacin del convertidor de frecuencia
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3.1.10 Administracin de usuarios y contraseas

Con ayuda de la administracin de usuarios es posible conceder a 15 usuarios
diferentes diversos derechos para la operacin del equipo. De esta forma se puede
habilitar para los operarios solamente la operacin del equipo, y por ejemplo a los jefes
de turno darles acceso tambin a las funciones manuales. A los programadores de
mquinas se les podra permitir cargar y modificar programas, etc.

Los derechos de los usuarios se pueden determinar libremente en 8 perfiles distintos.
En el perfil 7 est definido lo que est permitido realizar en la mquina sin disponer de
contrasea. El octavo perfil (perfil 0) est fijamente definido y est reservado al
administrador (Admin) del sistema. El administrador tiene todos los derechos, es el
nico que puede crear usuarios y perfiles, as como modificar contraseas. Cada
usuarios obtendr una contrasea personal y se le asignar uno de los seis perfiles de
usuario.

Anote las contraseas, especialmente la contrasea del administrador y gurdelas en
un lugar seguro.

En caso de prdida de la contrasea del administrador, las funciones reservadas par
el administrador (cambios en la administracin de usuario
a
s) ya no sern accesibles.
ontacte en tal caso a nuestra delegacin ms cercana.

C
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3.1.10.1 Activar

Para permitir la administracin de usuarios incluyendo derechos y contraseas, esta
funcin primero se deber activar. Para ello se ha de seleccionar en el men Init la
opcin Administ. de usuarios.

A continuacin se deber identificar en la siguiente ventana como administrador:

El nombre de usuario para el administrador es siempre ADMIN,
y la contrasea para el administrador a la entrega del equipo es 1234

La contrasea se introduce pulsando sobre el campo de entrada y luego utilizando el
dilogo para la introduccin de texto.

rechaza los datos introducidos y cierra la ventana.

acepta los datos introducidos y activa los perfiles de usuario.

Tras la primera activacin de los perfiles de usuario es imprescindible modificar la
contrasea del administrador para evitar cualquier acceso no permitido.

Una vez activada la administracin de usuarios, ya slo estarn disponibles las teclas
ara el cambio del modo de operacin y las funciones habilitadas en el perfil 7. Para p
obtener acceso a otras funciones habr que introducir una contrasea.

Tras la activacin de la administracin de usuarios se debern crear usuarios y perfiles

de usuarios para posibilitar la operacin del equipo!
Para desactivar la administracin de usuarios se deber acceder como administrador!
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3.1.10.2 Usuarios

Para poder crear, modificar o borrar usuarios, se ha de acceder (login) como
Administrador.

En el men Init seleciones la opcin Administ. de usuarios, y luego la ficha
Usuarios.

qu se puede asignar un A perfil de usuario a usuarios ya existentes, activando en la
nea del usuario la opcin correspondiente pulsando sobre ella. l

Con se crea un nuevo usuario.

Con se borra el usuario marcado.

Con se modifica el usuario marcado.

Con se guardan los datos de usuario indicados en la teachbox, para poder ser
transferidos a otro robot.

Con se cargan los datos de usuario guardados en la teachbox, de forma que
pueden ser utilizados en el robot actual.

Con se desactiva la administracin de usuarios.

Con se cancelan las entradas realizadas y se cierra la ventana.

Con se aceptan los datos de usuario modificados.

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3.1.10.2.1 Usuario (crear, modificar)

Con esta opcin se pueden modificar o determinar los datos de un usuario.

Fig.: Ventana para editar usuarios

Tras pulsar sobre el campo de entrada de datos correspondiente, los valores
deseados se pueden introducir mediante el dilogo para la introduccin de textos o la
introduccin numrica.

los datos introducidos se rechazan y se cierra la ventana.

acepta al usuario modificado

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3.1.10.3 Perfiles

Para poder editar los perfiles de usuario, se debe aceder (login) como administrador.
En el men Init, selecione la opcin Administ. de usuarios y luego la ficha Perfiles.

En esta ficha se pueden configurar los perfiles de usuario 1 hasta 7 segn las
on
necesidades.

C se bloquea la funcin en el perfil correspondiente. En la tabla, esto se
representa mediante una x.

Con se asigna un acceso de "slo lectura" para la funcin marcada en el perfil
correspondiente. En la tabla, esto se representa mediante una l.

Con s rcada en el
c l/e.
e asigna un acceso de "lectura y escritura" para la funcin ma
perfil orrespondiente. En la tabla, esto se representa mediante

Con se guardan los datos de perfil indicados en la teachbox de forma que se
pueden transmitir a otro robot.

Con se cargan los datos de perfil guardados en la teachbox, de forma que pueden
ser utilizados en el robot actual.

Con se desactiva la administracin de usuarios.

Con se cancelan las entradas realizadas y se cierra la ventana.

Con se aceptan los datos de usuario modificados.

Si para el editor de grficos o para el editor de textos se concede un acceso de
"lectura y escritura" se asignar automticamente un acceso de "lectura y escritura"
para las funciones manuales.
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3.1.10.4 Login

Estando la administracin de usuarios activa, si no se ha accedido mediante
contrasea (p.ej. tras conectar el equipo) slo estarn disponibles las teclas para
cambiar el modo de funcionamiento, la ayuda y las funciones habilitadas en el perfil 7.
Todas las dems funciones estn inhibidas.

En la barra de estado aparece el smbolo .

sido concedidas. Para ello se deber seleccionar en el
en Init la opcin Login.
e abrir la siguiente ventana en la que se podrn introducir los datos solicitados:

Todo usuario deber introducir el nombre y la contrasea (login) para obtener acceso
a las funciones que le hayan
m

S

Pulse sobre el campo Entrar Nombre de Usuario para introducir su nombre de
suario utilizando el dilogo para la introduccin de textos u .
io para introducir
u contrasea utilizando el dilogo para la introduccin de textos

A continuacin pulse sobre el campo Entrar Contrasea de Usuar
s .


acepta los datos introducidos y permite el acceso correspondiente.

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3.1.10.5 Logout

Al finalizar el trabajo con la Teachbox o el robot estando la administracin de usuarios
activada, se deber salir de esta dndose de baja para impedir el acceso no
autorizado a los equipos.

Seleccione para ello en el men Init la opcin Logout.

En la barra de estado aparece el smbolo .
las funciones habilitadas en el perfil 7. Todas las dems
nciones estn inhibidas.
3.1.10.6 Olvido de contrasea

A continuacin slo estarn disponibles las teclas para cambiar el modo de
funcionamiento, la ayuda y
fu

Si ha olvidado la contrasea del administrador, pulse en la ventana de Login la tecla
Olvid la Contrasea?, para que aparezcan las contraseas en formato codificado:

Llame al Servicio Tcnico ms cercano e indique el cdigo que aparezca en la
entana.

v
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3.1.11 Funciones manuales

3.1.11.1 Ejes numricos

Con esta funcin se puede desplazar manualmente al eje numrico seleccionado en
s modos lo Manual, Referenciado y Falta referencia. Adems se
muestra la posicin actual del eje seleccionado en todos los modos de funcionamiento.

Fig.: Ventana para ejes numricos

desplaza al eje con velocidad variable en direccin positiva.

desplaza al eje aprox. 0,1mm en direccin positiva.

desplaza al eje aprox. 0,1mm en direccin negativa.

desplaza al eje con velocidad variable en direccin negativa.

Con se cierra la ventana.

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3.1.11.2 Ejes neumticos

Con esta funcin se puede desplazar manualmente al eje neumtico seleccionado en
s modos lo Manual, Referenciado y Falta referencia. Adems se

Fig.: Ventana para ejes neumticos

desplaza al eje directamente a la posicin final en direccin positiva.

desplaza al eje hasta la siguiente posicin intermedia en direccin positiva.

desplaza al eje hasta la siguiente posicin intermedia en direccin negativa.

desplaza al eje directamente a la posicin final en direccin negativa.

El nmero de posiciones depende del tipo y equipamiento del eje correspondiente.


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3.1.11.3 Ejes digitales

Con esta funcin se puede desplazar manualmente al eje digital seleccionado en los
modos Manual, Referenciado y Falta referencia. Adems se

Fig.: Ventana para ejes digitales

desplaza al eje 90 en direccin positiva.



desplaza al eje 15 en direccin negativa.



A ser posible, mantenga pulsada la tecla correspondiente durante todo el
esplazamiento del eje digital, es decir, hasta que el control haya finalizado el
ovimiento seleccionado. En caso contrario, podra ser que el eje se detenga entre

Con
d
m
dos posiciones generando un mensaje de error.

se cierra la ventana.
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3.1.11.4 Contadores

Con esta funcin se pueden ver, borrar o poner en un valor determinado los 64
contadores del programa Teach en todos los modos de funcionamiento.

Fig.: Ventana para contadores
Con

el contador seleccionado es puesto en el valor deseado.
ccin numrica El valor se introduce mediante dilogo con la Introdu .
on

C el contador seleccionado se pone a cero.

Con se ponen a cero los 64 contadores.

La modificacin de contadores (especialmente en modo automtico), dependiendo
de la funcin del contador dentro del programa de Teach, puede ocasionar graves
modificaciones en el desarrollo del mismo, as como daos por colisiones. Por ello, los
ontadores (especialmente en modo automtico) slo debern ser modificados con
que conocen las consecuencias de las modificaciones en
l desarrollo predeterminado.

Con
c
mucho cuidado por personas
e


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3.1.11.5 Contadores de apilados

Con esta funcin se pueden ver los valores actuales de los contadores de los 16
programas de apilado del programa Teach en todos los modos de funcioanmiento. En
los modos de funcionamiento Manual, Referenciado y Falta
referencia es posible adems poner los contadores a cero.

Fig.: Ventana para contadores de apilado

Nombre
Muestra el nombre del correspondiente programa de apilado.

Ejes
Aqu se muestran los ejes utilizados en el programa de apilado correspondiente.

1. - 2. - 3.
Aqu se muestran los valores actuales de los contadores de apilado de los ejes
utilizados en el programa de apilado correspondiente.

Contador de unidades
Aqu se muestra el valor actual del contador de unidades del programa de apilado
correspondiente.

Con se ponen a cero los contadores del programa de apilado seleccionado.

on C se ponen a cero los contadores de los 16 programas de apilado.
Con


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3.1.11.6 Cintas

Con esta funcin se pueden conectar las cintas en modo Manual,
Referenciado y Falta referencia. Adems se muestran los estados d
conexin actuales de las cintas en todos los modos de funcionamiento.
e

Fig.: Ventana para cintas transportadoras

significa que la cinta correspondiente est APAGADA.
significa que la cinta correspondiente est ENCENDIDA.
Con

se conecta la cinta seleccionada.

Con se desconecta la cinta seleccionada.

Con o todas las cintas se conectan o desconectan segn el estado de
conexin de la cinta seleccionada.


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3.1.11.7 Salidas para sistemas perifricos

Con esta funcin se pueden conectar las salidas para sistemas perifricos en los
modos de operacin Manual, Referenciado y Falta referencia.
Adems se muestran los estados de conexin actuales de las salidas para sistemas
perifricos en todos los modos de funcionamiento.

Fig.: Ventana para salidas para sistemas perifricos

significa que la salida correspondiente est APAGADA (0).
signfica que la salida correspondiente est ENCENDIDA (1).

Con se activa la salida seleccionada.
on

C se desactiva la salida seleccionada.

Con o todas las salidas para sistemas perifricos pasan al mismo estado que
la
Con
el de salida seleccionada.


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3.1.11.8 Vacos

Con esta funcin se pueden conectar los circuitos de vaco en los modos de
funcionamiento Manual, Referenciado y Falta referencia. Adem
se pueden ver los estados de conexin actuales de los circuitos de vaco en todos lo
modos de funcionamiento.
s
s

Fig.: Ventana para circuitos de vaco

significa que el vaco correspondiente est APAGADO.
significa que el vaco correspondiente est ENCENDIDO.

Con se activa el vaco correspondiente.
on

C se desactiva el vaco correspondiente.

on C o todos los circuitos de vaco pasan al mismo estado que el del vaco
eleccionado.
Con
s


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3.1.11.9 Pinzas

Con esta funcin se pueden conectar las pinzas en los modos de funcionamiento
Manual, Referenciado y Falta referencia. Adems se muestran los
estados de conexin actuales de las manos de aprensin en todos los mo
funcionamiento.
dos de

Fig.: Ventana para pinzas

significa que la pinza correspondiente est ABIERTA.
significa que la pinza correspondiente est CERRADA.
significa que la pinza est SIN PRESIN.
significa que el estado de la pinza es DESCONOCIDO.
Con

se cierra la pinza seleccionada.

Con se abre la pinza seleccionada.

Con la pinza seleccionada pasa a estado sin presin.

Con , o todas las pinzas pasan al mismo estado que el de la mano
seleccionada.

El estado SIN PRESIN slo est disponible en circuitos de pinzas equipados con las

Con
vlvulas correspondientes.

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3.1.11.10 Cilindros

Con esta funcin se pueden activar los cilindros definidos en el programa de Teach en
los modos de funcionamiento Manual, Referenciado y Falta
referencia. Adems se muestran los estados de conexin actuales de los cilindros e
todos los modos de funciona
n
miento.

Fig.: Ventana para cilindros

significa que el cilindro est en posicin APAGADO.
significa que el cilindro est en posicin ENCENDIDO.
significa que el cilindro est SIN PRESIN.
significa que el estado del cilindro es DESCONOCIDO.
Con

el cilindro seleccionado pasa a posicin ENCENDIDO.

Con el cilindro seleccionado pasa a posicin APAGADO.

Con e cilin o pasa a estado SIN PRESIN.

l dr
on C , o todos los cilindros pasan al mismo estado que el del cilindro
c
Con
selec ionado.


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3.1.12 Men ARCHIVO en la pantalla principal

3.1.12.1 Propiedades
Aqu se muestran las propiedades del programa Teach en la CPU master. Se trata del
programa que ser ejecutado por el robot en modo automtico.

Fig.: Ventana con las caractersticas del programa de la CPU

Nombre Prog.Teach
Muestra el nombre del programa Teach en la CPU master. Este nombre no es
necesariamente igual al nombre del archivo del programa en la tarjeta Smart Media. El
nombre slo se puede introducir en la ventana de caractersticas del Editor.

CPU = Teachbox o CPU <> Teachbox
Indica si los programas Teach en la CPU master y en la Teachbox son iguales o no.

Notas
Muestra el comentario sobre el programa Teach en la CPU master. El comentario slo
se puede introducir en la ventana de caractersticas del Editor.

Tamao
Indica el tamao del programa Teach en la CPU master en Bytes. El tamao mximo
de un programa Teach es de 32.768 Bytes.

Nmero Partes de Programa
Indica el nmero de programas parciales del programa Teach en la CPU master:
PROG.ROBOT, PROG. PERI, REF. ROBOT, REF. PERI, PROG. TOD.MOD y hasta
11 programas parciales adicionales.

Nmero Programas de Apilado
Indica el nmero de los programas de apilado utilizados en el programa de Teach en la
CPU master. En un programa Teach se puede utilizar un mximo de 16 programas de
apilado.

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3.1.13 Men INIT

En el men INIT se pueden realizar diversas configuraciones para el robot.

3.1.13.1 Limites de carrera

Las limitaciones de carrera son finales de carrera de software y sirven para limitar el
recorrido mximo permitido para un eje. En el modo de funcionamiento Falta
referencia las limitaciones de carrera no tienen efecto y el recorrido es limitado por
finales de carrera fsicos. Si se llega a un lmite de carrera en modo manual, el robot
se detendr en el valor del lmite sin indicar error. En modo automtico aparecer el
mensaje de error "posicin ajuste ilegal".

Las limitaciones de carrera se pueden introducir directamente a travs de la Teachbox
o, en el caso de ejes numricos, pueden ser determinadas avanzando con el eje hasta
los finales de carrera correspondientes.

Introduccin directa a travs Teachbox

Fig.: Ventana para limitaciones de carrera

Tras pulsar sobre el campo de entrada correspondiente, el valor para el eje deseado
se puede introducir a travs del dilogo de la Introduccin numrica. En la barra de
ttulo de la introduccin numrica se indica cul de los valores de eje se est
introduciendo.

no acepta los cambios y cierra la ventana.

acepta los cambios y cierra la ventana.

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Avanzar hacia los finales de carrera de posicin final de un eje numrico

Introducir para la limitacin de carrera del eje el valor mximo (99999,9).
En modo Manual avanzar hasta el final de carrera posicin final (+) con la
mxima velocidad manual, hasta que el eje se detenga automticamente.
Aparecer el mensaje de error "Final de carrera posicin final", y la limitacin
de carrera ser adaptada a la posicin actual.
. Confirmar el mensaje de error pulsando
A continuacin abandonar la posicin final con el eje.
Repetir el avance del eje hacia la posicin final, tantas veces como sea
necesario hasta qu

e en el momento de la parada automtica no aparezca el
mensaje de error.
3.1.13.2 Intervalo de engrase

visto para llamar la atencin sobre la necesidad de un engrase
gular de las guas.

Esta funcin se ha pre
re

Fig.: Ventana para el engrase
tervalo Configurado aparece el intervalo de engrase configurado en
ilmetros.
l lado de los ejes se indica el recorrido total realizado desde el ltimo engrase.
rece

En la lnea In
k

A

Si el recorrido realizado por un eje supera el intervalo de engrase configurado, apa
en la barra de estado el smbolo , para recordar que el engrase est pendient

Una vez realizada el engrase, los re
e.
corridos de los ejes se pueden poner a cero
n pulsa do sobre el botn .
Con

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3.1.13.3 Configuracin: Configuracin del robot

Fig.: Ventana para la configuracin del robot

Activar la seal de servicio cuando el intervalo engrase sea alcanzado
Con esta opcin se puede configurar si al transcurrir el intervalo de engrase se ha de
activar una salida. A esta salida se podr conectar cualquier tipo de generador de
seales (bocina, lmpara, etc.).

Activacin PS en editor
Con esta opcin se puede configurar que las salidas para sistemas perifricos y el
ritmo de cinta se activen y desactiven inmediatamente durante la Teach, al programar
la funcin correspondiente. Es decir que cuando este punto ha sido activado y en el
editor se introduce la orden de activar la salida para sistemas perifricos 2, la salida 2
se activa inmediatamente. Esto no ocurrir si se desactiva Activacin PS en editor.

Velelocidad Step
Predeterminacin de la velocidad de movimiento de los ejes en el modo paso a paso y
durante la ejecucin de referenciados introducidos mediante Teach, en porcentaje de
la velocidad mxima configurada para los ejes. Tras pulsar sobre el campo de entrada
el valor deseado se puede introducir mediante el dilogo para la Introduccin
numrica. El rango de configuracin es de 1 a 30%.

Borr. contadores
En esta opcin se determina cundo se han de poner automticamente a cero los
contadores y programas de apilado de los programas Teach. Si se desactiva la opcin
Borrar contadores con nuevo programa Teach, cada vez que se transfiera un
programa Teach nuevo o modificado, aparecer la pregunta Borrar todos los prog. de
apilado y contadores?.



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3.1.13.4 Configuracin: Fecha / hora

Aqu se puede configurar la fecha y la hora.

Fig.: Ventana para configuracin de la fecha y la hora



3.1.13.5 Configuracin: Idioma

Aqu se puede cambiar el idioma de la Teachbox.

Fig.: Ventana para la configuracin del idioma

Primero se selecciona el idioma deseado marcndolo en la lista. Al pulsar se
carga el idioma seleccionado.

Durante el proceso de carga aparecer una ventana con una barra de progreso.

cierra la ventana sin cambiar el idioma.
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3.1.13.6 Configuracin: Calibrar pantalla tctil

Con esta funcin se calibra la pantalla tctil de la Teachbox. Esto es necesario para
que la Teachbox pueda convertir correctamente los valores de resistencia analgicos
de la pantalla tctil a coordenadas digitales X/Y. Slo as la Teachbox podr
reaccionar correctamente cuando se pulse sobre la pantalla.

La calibracin de la pantalla tctil slo es necesaria, si no se interpretan correctamente
s pulsaciones sobre las teclas. la

Tras activar la funcin, siga las instrucciones que aparecern en la pantalla. Es
portante pulsar exactamente en el centro de las cruces indicadas. im

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3.1.14 Men INFO

Con el men INFO se pueden visualizar diversas informaciones del control del robot.

3.1.14.1 Sistema operativo

En esta ventana se muestran las versiones del software y del sistema operativo
cargados en la Teachbox y en el Master.

Fig.: Ventana para sistemas operativos


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3.1.14.2 Datos funcionamiento

En esta ventana se muestran datos funcionamiento del robot.

Fig.: Ventana para datos funcionamiento

Tiempo de ciclo
Indica el tiempo transcurrido entre el penltimo y el ltimo flanco positivo de la seal
"Molde abierto" de la mquina de moldeo. Se trata del tiempo necesario para la
produccin de una pieza (inyeccin).

Contador de ciclos
El contador de ciclos cuenta los flancos positivos de la seal "Molde abierto" de la
mquina de moldeo, cuando el robot est en modo automtico. El contador de ciclos
slo es puesto a cero al utilizar el portador de datos del sistema.

Tiempo de extraccin
Indica el tiempo transcurrido desde el flanco positivo de la seal "Expulsor est
adelante" de la mquina de moldeo hasta el momento en el que el robot avanza hacia
la leva del interruptor de rodillos S5 en el eje Y. Se trata del tiempo que el robot
necesita para abandonar la zona del molde con una pieza en la mano de aprensin.

Tiempo de molde abierto
Indica el tiempo entre el flanco positivo de la seal "Molde abierto" de la mquina de
moldeo y el flanco positivo de la habilitacin "Cerrar herramienta" del robot a la
mquina de moldeo. Es el tiempo durante el cual la mquina de moldeo ha de esperar
al robot antes de producir la siguiente pieza.

Horas de funcionamiento
Muestra el tiempo total durante el cual el robot ha estado trabajando en modo
automtico. Las horas de trabajo slo son puestas a cero si se utiliza el disco de datos
del sistema.

Siguiente engrase en
En la primera lnea se muestra el Intervalo de engrase en kilmetros y en las
siguientes lneas se muestran los kilmetros recorridos por los ejes lineales desde el
ltima engrase.

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3.1.14.3 Posiciones de los ejes
En esta ventana se muestran las posiciones actuales de los ejes del robot y su modo
de accionamiento.

Fig.: Ventana para posiciones de los ejes

El nmero y el tipo de los ejes mostrados depende de la configuracin actual del robot.

Las posiciones de ejes lineales son indicadas en milmetros y las de ejes pivotantes en
grados. La resolucin de los valores indicados es de 1 dcima.


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3.1.14.4 E / S

En esta ventana se muestran los estados actuales de las entradas y salidas del control
del robot.

Fig.: Ventana para entradas y salidas

Pulsando sobre las fichas Entrada o Salida se selecciona si se desea ver las entradas
o las salidas.

En esta ventana se muestran las 512 entradas y salidas tericamente posibles en el
robot. Si en este men aparece una entrada o una salida determinada, no significa que
la entrada o la salida correspondiente realmente exista en el robot actual. Si a lado del
nombre aparece (NC), la correspondiente entrada o salida no est configurada en el
obot actual. r

significa que la entrada/salida est APAGADA (LOW).
significa que la entrada/salida est ENCENDIDA (HIGH).
tro teclas de la derecha se pueden mostrar determinados grupos de
nciones:

Con las cua
fu
Entradas y salidas del interface de la mquina de moldeo (MAQ)

Entradas y salidas para sistemas perifricos

Entradas y salidas de los circuitos de pinzas

Entradas y salidas de los circuitos de vaco

Con

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3.1.14.5 Contadores

En esta ventana se muestran los valores actuales de los 64 contadores del programa
Teach.

Fig.: Ventana de contadores


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3.1.14.6 Contadores de apilado

En esta ventana se muestran los valores actuales de los contadores de los 16
programas de apilado del programa Teach.

Fig.: Ventana para contadores de apilado
dica el nombre del programa de apilado correspondiente.
os por el programa de apilado correspondiente.
1. - 2. - 3.
Aqu se muestran los valores actuales de los contadores de apilado de los ejes
utilizados por el programa de apilado correspondiente.

Contad. Piezas
Aqu se muestra el valor actual del contador de piezas del programa de apilado
correspondiente.

Con

Nombre
In

Ejes
Aqu se muestran los ejes utilizad


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3.1.14.7 Cintas
En esta ventana se muestran los estados de conexin actuales de las cintas.

Fig.: Ventana para las cintas transportadoras

significa que la cinta correspondiente est APAGADA.
significa que la cinta correspondiente est ENCENDIDA.


3.1.1 ilind 4.8 C ros
En esta ventana se muestran los estados actuales de los cilindros definidos en el
programa Teach.

Fig.: Ventana para cilindros

significa que el cilindro est en posicin APAGADO.
significa que el cilindro est en posicin ENCENDIDO.
significa que el cilindro est SIN PRESIN.
significa que el estado del cilindro es DESCONOCIDO.

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3.1.14.9 PSs - Salidas para sistemas perifricos

En esta ventana se muestran los estados actuales de las salidas para sistemas
perifricos del control del robot.


significa que la PS est APAGADA (LOW).
significa que la PS est ENCENDIDA (HIGH).


3.1.14.10 PEs - Entradas para sistemas perifricos

En esta ventana se muestran los estados actuales de las entradas para sistemas
perifricos del control del robot t.

Fig.: Ventana para entradas para sistemas perifricos

significa que la PE est APAGADA (LOW).
significa que la PE est ENCENDIDA (HIGH).

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3.1.14.11 Cronmetros

En esta ventana se muestran los valores medidos por los cuatro cronmetros
utilizables en el programa Teach.

Fig.: Ventana para cronmetros

Para cada cronmetro se indica el valor mnimo, el valor mximo y el valor
promedio calculados tra l valor de medicin
ctual.

s las mediciones realizadas, as como e
a

4.12 os 3.1.1 Vac

En esta ventana se muestran los estados de conexin actuales de los circuitos de
vaco.


significa que el circuito de vaco est APAGADO.
significa que el circuito de vaco est ENCENDIDO.

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3.1.14.13 Pinzas

En esta ventana se muestran los estados de conexin actuales de las pinzas.

Fig.: Ventana para las pinzas

significa que la pinza est ABIERTA.
significa que la pinza est CERRADA.
significa que la pinza est SIN PRESIN.
significa que el estado de la pinza es DESCONOCIDO.

El estado de conexin SIN PRESIN slo est disponible en circuitos de pinza
equipados con las vlvulas correspondientes.


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3.1.14.14 Alarmas

En esta ventana se muestran los errores de operacin que aparecen en el CPU master
en formato de texto y con el nmero de error correspondiente.

Fig.: Ventana de errores

Los errores se muestran en dos colores diferentes:

Rojo
El error y la causa del error acaban de aparecer. El error est activo. Se ha de
eliminar la causa del error antes de poder confirmar el error. El icono aparece en
la barra de estado a la derecha del margen superior si hay por lo menos un error
a aparecido un error, pero la causa ya no existe. El error est inactivo, y puede ser
confirmado.
on
activo.

Verde
H

C se confirman todos los errores inactivos.
Con


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3.1.14.15 Registro de errores

En esta ventana se muestran los ltimos 370 errores de operacin aparecidos en el
CPU master en orden cronolgico.

Fig.: Registro de errores

Con se vuelve a cargar la lista del CPU master.

on C se cierra la ventana.
3.1.14.16 Registro de rdenes

mas rdenes "operacionales" ejecutadas por el
PU master en orden cronolgico.

En esta ventana se muestran las lti
C

Fig.: Registro de rdenes

Con se vuelve a cargar la lista desde el CPU master.

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3.1.14.17 Estado de la memoria

En esta ventana se muestra informacin sobre la carga de la memoria de trabajo de la
Teachbox. Slo para servicio.

Fig.: Ventana para el estado de la memoria


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3.2 Modo Teach con el editor de textos

En el modo Teach se crea un programa Teach para el robot, que contiene todas las
secuencias y movimientos que se han de realizar en modo automtico y durante el
referenciado. Generalmente se utiliza para ello el editor de textos para poder
aprovechar todo el potencial de funciones que ofrece el control R7.

Para aplicaciones sencillas se dispone adems de un editor de grficos.

3.2.1 Manejo del Editor de textos

3.2.1.1 Activar el editor de textos

El editor de textos se puede activar en todos los modos de funcionamiento con la tecla
.
Si el editor de textos se activa en el modo Falta referencia se activa
automticamente el Editor Offline, ya que en este modo de funcionamiento no se
ispone de posiciones vlidas para los ejes numricos.

d

Si el editor de textos se activa en los modos Automtico o Paro de
bloque, slo se pueden adaptar tiempos, velocidades y posiciones de ejes numr
(+/- 10mm
icos
). No se pueden introducir o eliminar rdenes, salvo que se active el Editor
Offline.

S

lo cuando el editor de textos es activado en los modos Manual o
Referencia, se dispone de todas las funciones del Editor Online.
er tambin:
.2.4 Programas parciales
3.2.1

V
3

.2 Abandonar editor de textos y transferir programa a la CPU

Para abandonar el editor de textos se ha de pulsar la tecla o seleccionar la
ncin Salir al men principal en el Men Archivo.

Ver tambin: 3.2.5.11 Men Archivo: Salir al men principal.
fu

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3.2.1.3 Funciones de edicin

Las funciones de edicin ms importantes del editor de texto se pueden activar
directamente a travs de las teclas en la parte inferior de la ventana del editor:

salta a la primera lnea del programa Teach.

salta a la ltima lnea del programa Teach.

borra la(s) lnea(s) marcada(s).

inserta una lnea en blanco delante de la lnea marcada.

abre una ventana para editar la orden marcada.

Ver tambin:
3.2.6.1 Seleccin

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3.2.1.4 Editor Online

La Teach a travs del editor online es el mtodo habitual para programar un programa
Teach. Todo el programa se crea recorriendo las posiciones de los ejes. De esta forma
se puede comprobar y optimizar inmediatamente.

3.2.1.5 Editor Offline

El Editor Offline se activa mediante la opcin Editor Offline en el men
Configuracin. De esta forma la Teachbox pasa a estado offline, aunque el bloque de
paro de emergencia con las teclas para la operacin de la mquina sigue activo.

El programa Teach se crea o edita sin avanzar con el robot, mientras el robot va
ejecutando otro programa cargado en la CPU master. En este caso no se pueden
introducir posiciones de ejes.

Cuando el editor offline est activo aparece un parpadeando en el lado superior
izquierdo de la pantalla. Si se selecciona un eje numrico, en lugar de la posicin
actual del eje, aparecen los smbolos "?????.?". Al confirmar con la orden de
avance es introducido en el programa Teach con posicin indefinida. Las posiciones
predefinidas son introducidas correctamente.

En el caso de un programa editado o creado offline, todas las ordenes de ejes que se
han generado offline se debern convertir a online, antes de transferir el programa la
PU master o antes de ejecutarlo. C

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3.2.1.6 Conversin online

La conversin online se activa mediante la opcin Editor Online en el men
Configuracin. Si el programa de Teach incluye ordenes con posiciones no definidas
aparecern los mensajes correspondientes:

Fig.: Mensajes en caso de posiciones de eje no definidas

Se ha de seleccionar cada orden que se ha de adaptar. A continuacin se ha de pulsar
la tecla del eje correspondiente y avanzar con el robot hasta la posicin deseada.

Tras confirmar mediante la orden ha pasado a ser online y la posicin es
troducida en el programa de Teach.
ar la
e seleccionando la opcin Conectar Online en el men
onfiguracin.
i la conversin se ha finalizado con xito aparece el mensaje:

in

Una vez convertidas a online todas las posiciones de ejes, se deber finaliz
conversin a onlin
C

S

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3.2.2 Modo Step (paso a paso)

Para poder comprobar el funcionamiento de un programa o de una parte de un
programa existe la posibilidad de ejecutar rdenes individuales o el programa completo
en el modo Step.

El modo Step se puede ejecutar en distintos modos de funcionamiento:

Step en el modo paro de bloque
Step en el modo referencia o manual

Para ello debe estar activado el editor y el programa en el editor tiene que haber sido
transferido antes a la CPU. La orden marcada se ejecuta manteniendo pulsada la tecla
. La ejecucin de la orden se puede interrumpir en cualquier momento soltando
ecla.
la
t

Step en el modo paro de bloque
El programa se ejecuta paso a paso de forma cronolgica siguiendo el proceso
automtico. Todas las rdenes de avance de los ejes numricos se realizan con la
isma velocidad a la que se realizaran en modo automtico. m

Step en el modo referencia y manual
La velocidad de los movimientos de avance de los ejes numricos se puede ajustar
ntre 1 y 30% de la velocidad mxima. e

Por motivos de seguridad, todo programa recin creado se deber ejecutar en modo
tep antes de la primera ejecucin en modo automtico. S

a orden de salto a un procedimiento alternativo no se ejecutar en el modo Step. L

3.2.2.1 Procedimiento Step

Pulsando sobre la opcin Edit-Depurar-Step en Procedimiento-Stepse puede activar
desactivar el procedimiento Step. o

Procedimiento Step significa que cuando se ejecuta una orden CALL a pasos, no slo
e ejecuta la orden CALL sino toda la subrutina que se activa mediante la orden CALL. s

En este caso, el cursor permanece sobre la orden CALL hasta que haya acabado la
jecucin de la subrutina. e

U
c
na subrutina slo se puede ejecutar con el procedimiento Step si antes ha sido
omprobada con el modo Step "normal".

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3.2.3 Puntos de control

Pulsando la opcin de men Edit-Depurar-Cambiar Punto de Control se pueden
activar o desactivar en el programa Teach hasta 8 Puntos de control. Esto tambin es
posible durante el funcionamiento en modo automtico.

Un punto de control activo se indica en el editor de textos a travs de un en la parte
superior izquierda de la lnea de programa correspondiente.

Un punto de control en una lnea del programa Teach hace que el programa se
detenga en este punto en el modo automtico. El indicador del programa se detiene en
la lnea con el punto de control, pero la orden de la lnea no se ejecuta y el robot
cambia al modo Paro de bloque.
eterminar si una rutina ejecutada de forma condicionada se activa o no.

Esta funcin se utiliza para la comprobacin de secuencias complicadas, p.ej. para
d
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3.2.4 Programas parciales, men PROGRAMA

3.2.4.1 Programas parciales

Un programa Teach estndar completo consta de los siguientes programas parciales:

Programa para robot (PROG. ROBOT)
Programa para perifricos (PROG. PERI.)
Programa de referenciado para el robot (REF. ROBOT)
Programa de referenciado para perifricos (REF. PERI.)
Programa Todos Los Modos (PROG. TOD.MOD.)

El usuario puede aadir 11 programas parciales adicionales.

Tras abrir el editor aparece el programa para el robot PROG. ROBOT para ser
ejecutado. Para cambiar a otro programa parcial, se ha de seleccionar en el men
Programa. En el campo de estado abajo a la izquierda en la ventana del editor se
indica en que programa parcial se encuentra el equipo.

Fig.: Indicacin del programa parcial actual

Programa para el robot (PROG. ROBOT)
En este programa se programan los movimientos y procesos del robot, que se han de
ejecutar en modo Automtico junto con la mquina de moldeo.
se ha

Programa para perifricos (PROG. PERI.)
Este programa se utiliza para el control de procesos (en sistemas perifricos) que se
han de realizar independientemente de los movimientos del robot. El programa
de arrancar en el programa del robot o en uno de los 11 programas parciales
adicionales para luego ser ejecutado en paralelo (simultneamente) en el modo
Automtico. Tras la ejecucin de la ltima lnea del programa para perifrico
tras una orden de
s, o
END, se detiene la ejecucin del programa. Si se desea que el
programa para perifricos sea ejecutado de forma constante (cclica),

se deber
rogramar de forma correspondiente (mediante una orden de salto p ).
e esos del robot, que se han de
realizar durante el referenciado en el modo

Programa de referenciado para el robot (REF. ROBOT)
En este programa se programan los movimi ntos y proc
Manual.

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Programa de referenciado para perifricos (REF. PERI.)
En este programa se programan los movimientos y procesos de un sistema perifrico
controlado por el control del robot, que se debern realizar durante el referenciado en
modo Manual. Este programa es ejecutado en paralelo con el programa de
referenciado para robot. La coordinacin de ambos programas de referenciado se
puede realizar a travs de contadores.

Programa Todos los modos (PROG. TOD.MOD.)
En este programa se programan los movimientos y procesos que no slo se ha de
ejecutar en el modo Automtico, sino tambin en los modos Manual,
Referenciado y Parada de artculo. El programa se ha de arrancar
manualmente, o en el programa para robot o en el programa para perifricos o en uno
de los programas parciales adicionales.

11 programas parciales adicionales
Al igual que el programa para perifricos, los programas adicionales sirven para el
control de procesos (en sistemas perifricos) que se han de ejecutar
independientemente de los movimientos del robot. Los programas se han de arrancar
en el programa para robot, programa para perifricos o en otro de los programas
parciales adicionales para luego ser ejecutados de forma paralela (simultnea) en
modo Automtico. Tras la ejecucin de la ltima lnea de un programa parcial
adicional o de una orden de END se detiene la ejecucin del programa parcial. Si se
desea que el programa parcial adicional sea ejecutado de forma constante (cclica) se
eber programar de forma correspondiente (mediante una orden de salto d ).
3.2.4.2 Programa parcial TODOS LOS MODOS

7
independientemente del modo de operacin del robot en el fondo. Es decir que este
programa no slo se ejecuta en el modo
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

El programa TODOS LOS MODOS (PROG. TOD.MOD) es ejecutado por el control R
Automtico, sino tambin en los modos
Manual, Referencia y Paro de bloque.

En el modo Falta referencia no se puede ejecutar ni siquiera el programa
ODOS LOS MODOS.
ondientes
T

El programa TODOS LOS MODOS no arranca automticamente. Al igual que el
programa perifrico tiene que ser activado o detenido mediante las corresp
rdenes Teach uno de los dems programas parciales o se ha de activar
manualmente con la funcin "START/STOP PROG. TOD.MOD." en el men INIT.
Una vez que el programa TODOS LOS MODOS est activado, es ejecutado de forma
cclica. A ttulo de control aparece el icono en la barra de estado de la Teachbox
al lado del modo de funcionamiento, siempre que el programa TODOS LOS MODOS
est funcionando. Los cambios de modo de funcionamiento no implican la cancelacin

Pgina 94
del programa TODOS LOS MODOS. Slo se puede detener mediante la orden STOP
correspondiente o un paro de emergencia o la desconexin del robot.

El programa TODOS LOS MODOS se puede dotar de una flexibilidad especial
mediante la condicin de salto Modo. De esta forma se logra una reaccin ante el
modo de funcionamiento actual del robot.

3.2.4.3 Administrar programas parciales

Con esta funcin se pueden administrar los programas parciales del programa Teach.

Fig.: Ventana para administrar programas parciales

En la Tabla informacin Programa Parcial aparece informacin sobre el programa
parcial marcado en la lista de Prog. Parciales disponibles.

Con se puede generar un nuevo programa parcial.

Con las configuraciones del programa parcial marcado en la lista Prog. Parciales
isponibles se pueden modificar d .

Con se puede borrar de la lista Prog. Parciales disponibles un programa parcial
dicional que se haya marcado. Los programas estndar PROG. ROBOT, PROG.
ERI, REF. ROBOT, REF. PERI y PROG. TOD.MOD. no se pueden borrar.

a
P

Con se cierra la ventana sin aceptar los cambios.

Con se aceptan los cambios y se cierra la ventana.

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3.2.4.3.1 Editar programa parcial

Con esta funcin se puede elaborar un programa parcial nuevo, adicional o modificar
la configuracin de un programa parcial existente.

Fig.: Ventana para la edicin de caractersticas de programas parciales

Tras pulsar sobre el campo Nombre Prog. Parcial se puede modificar el nombre de
programas parciales adicionales utilizando el dilogo de la Introduccin de textos. Los
nombres de los programas estndar PROG. ROBOT, PROG. PERI, REF. ROBOT,
REF. PERI y PROG. TOD.MOD no se pueden modificar.

Con la tecla Ejes programables se abre el dilogo para la definicin de ejes. Aqu se
le pueden conectar ejes al programa parcial.

Con se cierra la ventana sin aceptar los cambios.

on C los cambios se aceptan y se cierra la ventana.

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3.2.5 Men ARCHIVO en el editor de textos

3.2.5.1 Nuevo

Con esta funcin se crea un programa Teach nuevo en la Teachbox.

Fig.: Seleccin de opciones para un nuevo programa Teach
n la ventana Opciones para el nuevo programa se pueden seleccionar
existente para incorporarlos en el nuevo
rograma. Esta posibilidad existe para:

N
Posiciones
Definicin de ejes
Configuracin referencias para los circuitos de vaco y de pinza

os d ccionan marcndolos. Un

E
determinados elementos del programa Teach
p
ombres
Cilindros
L istintos elementos se seleccionan o desele significa
ue el elemento correspondiente se i ncorporar en el nuevo programa Teach. q

Con se seleccionan todos los elementos.

Con se deseleccionan todos los elementos.

interrumpe el procedimiento y cierra la ventana.

crea un programa Teach nuevo y vaco.

El programa Teach que se encontraba en la Teachbox es borrado sin posibilidad de
deshacer la accin. El programa en la CPU no se modifica.
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3.2.5.2 Abrir

Con esta funcin se carga un programa Teach *.WIP de la tarjeta Smart Media a la
Teachbox.

Fig.: Ventana de archivos para abrir un programa Teach

En el campo Buscar en se muestra la ruta de acceso al directorio actual. Como
carpeta estndar se propone D:\ROBOT\TEACHPRG.

La visualizacin del contenido del directorio actual utiliza los siguientes iconos:

para un subdirectorio (una carpeta)
para un archivo de programa Teach *.WIP

Con se sube al directorio superior.

Con se puede crear una nueva carpeta.

Con se borra el archivo (directorio) marcado.

Con se le cambia el nombre al archivo (directorio) marcado.

Con se abre el directorio marcado.

Con el programa marcado se carga en la Teachbox.

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.

El programa cargado en la Teachbox es borrado, sin posibilidad de
deshacer la accin, al cargar un programa Teach desde la tarjeta
Smart Media!
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Antes de poder ejecutar el programa se ha de transferir de la Teachbox a la CPU
Master.

Todo programa de Teach recin cargado se deber ejecutar por lo menos una vez en
odo por pasos (step) antes de utilizarlo en modo automtico. m

El nombre del archivo de un programa Teach guardado en una tarjeta Smart Media no
ecesariamente tiene que ser igual nombre del programa Teach.
3.2.5
n

.3 Importar macro

Un macro es un archivo *.WIM, que contiene una o varias lneas de programa que han
on la funcin Importar macro se incorpora un macro *.WIM de la tarjeta Smart
Media en el programa Teach, delante de la posicin actual del cursor.

sido exportado de otro programa Teach.

C

Fig.: Ventana de archivos para importar un macro
n el campo Buscar en se muestra la ruta de acceso del directorio actual. Como
a visualizacin del contenido del directorio actual utiliza los siguientes pictogramas:

E
carpeta estndar se propone D:\ROBOT\TEACHPRG.

L
para un archivo macro *.WIM


Con se puede crear una nueva carpeta.
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Pgina 99


on C se le cambia el nombre al archivo (directorio) marcado.
Con

se abre el directorio marcado.
on

C se transfiere el macro seleccionado a la Teachbox y se inserta en el el
programa Teach delante de la lnea marcada.


i con el macro se cargan Labels o subrutinas, cuyos nombres y S a existen en el
,
do segn el nuevo nombre del Label. Esto tambin
,
es correspondientes de forma manual para luego
E
programa de Teach, estos son cambiados automticamente a LABEL_xxx o
SUBR_xxx, siendo "xxx" un nmero de tres dgitos, correlativo.

Si junto con un Label ya existente se carga tambin una orden J UMP correspondiente
orden J UMP tambin es modifica la
es de aplicacin para ordenes CALL que son cargados junto con su subrutina
correspondiente.

i se carga un programa de apilado, que por su nombre coincide con un programa de S
apilado ya existente en el programa Teach, pero que por el motivo que sea es distinto
recibir automticamente el nombre del primer programa de apilado no utilizado.

Si se carga un macro relacionado con hardware de robot no configurado (p.ej. un eje
no existente), aparecer un mensaje y se activar el editor offline. A continuacin se
ebern modificar o borrar las orden d
volver a pasar el programa a la situacin de ONLINE con la funcin EDITOR ONLIN
ero
ue por el motivo que sea es distinta, se le cambia el nombre automticamente a
POSI TI ON_xxx, siendo "xxx" un nmero de tres dgitos, correlativo.
en el men Configuracin.

Si se carga una orden de eje con referencia a una posicin predefinida, que por su
ombre coincide con una posicin predefinida existente en el programa de Teach, p n
q

Al cargar un macro, las posiciones de ejes configurados son aceptadas sin
omentarios. E c sto sin embargo no significa quese pueda avanzar hacia ellas sin
rimero peligro! Por ello, los programas ampliados mediante macros se han de probar p
en modo Step.

Las rdenes con entradas/salidas configuradas para sistemas perifricos, son
aceptadas sin comentarios al cargar un macro. Esto sin embargo no significa que la
secuencia de rdenes sea compatible con los perifricos conectados, especialmente si
el macro proviene de otro control!
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3.2.5.4 Cargar programa de la CPU

Con esta funcin se carga el programa Teach de la CPU master en la Teachbox.

El programa guardado en la Teachbox es borrado incluyendo todos los nombres,
definiciones de cilindros y definiciones de posiciones sin posibilidad de deshacer la
accin.

3.2.5.5 Guardar (NOMBRE.WIP)

Con esta funcin el programa Teach cargado en la Teachbox es guardado como
archivo *.WIP en la tarjeta Smart Media. El lugar donde guardarlo y el nombre del
archivo correspondern a los ltimos que se han utilizado. El nombre del archivo
objetivo aparece en el men entre parntesis al lado de la opcin Guardar. Si no
aparece ningn nombre, la opcin Guardar activar la funcin Guardar como.

La versin del programa guardada con anterioridad en la tarjeta Smart Media con el
ismo nombre ser sobrescrita sin posibilidad de deshacer la accin.
3.2.5.6 Guardar como
m

hivo

nar libremente. Como carpeta estndar se propone
:\ROBOT\TEACHPRG.

Con esta funcin se guarda el programa Teach cargado en la Teachbox como arc
*.WIP en la tarjeta Smart Media. El lugar donde se va a guardar y el nombre del
archivo se pueden seleccio
D

Fig.: Ventana de archivos para guardar un programa Teach
n el campo Guardar en se muestra la ruta de acceso del directorio actual.
a visualizacin del contenido del directorio actual utiliza los siguientes pictogramas:

E

L
para un archivo de programa Teach *.WIP
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 101

En el campo Nombre se indica el ltimo nombre utilizado o el nombre del programa
Teach como nombre de archivo. Al pulsar sobre el campo se puede cambiar el nombre
del archivo utilizando el dilogo para la Introduccin de textos. El nombre del archivo
puede tener un mximo de 8 caracteres y la extensin siempre ha de ser WIP.
Marcando dentro del directorio se puede insertar tambin el nombre de un archivo ya
existente.


on C se crea una nueva carpeta.
Con

se borra el archivo o directorio marcado.

Con se le cambia el nombre al archivo o directorio marcado.


Con se guarda el programa Teach con el nombre
n el irectorio actual de la tarjeta Smart Media.
indicado en el campo Nombre
d e


Antes de guardar se comprueba si ya existe un programa con el mismo nombre en el
la tarjeta Smart Media. De ser as, el programa abrir una
onsulta de seguridad.
3.2.5
directorio seleccionado de
ventana para hacer una c

.7 Exportar seleccin

ard Con esta funcin se gu an lneas previamente marcadas del programa de Teach en
forma de macro *.WIM en la tarjeta Smart Media. El lugar donde guardarlo y el nombre
del archivo se pueden seleccionar libremente. Como carpeta estndar se propone
D:\ROBOT\TEACHPRG.

Fig.: Ventana de archivos para guardar un macro
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 102

En el campo Guardar en se muestra la ruta de acceso del directorio actual.

La visualizacin del contenido del directorio actual utiliza los siguientes pictogramas:

para un archivo macro *.WIM

Tras pulsar sobre el campo Nombre se puede introducir el nombre deseado para el
archivo mediante el dilogo de la Introduccin de textos. El nombre del archivo puede
tener hasta 8 caracteres y la extensin siempre deber ser WIM. Pulsando dentro del
irectorio tambin es posible utilizar el nombre de un archivo ya existente. d


Con se crea una nueva carpeta.




Con se guarda el macro con el nombre indicado en el campo Nombre de
rchivo en el directorio actual de la tarjeta Smart Media. a


Antes de guardar se comprueba si ya existe un macro con el mismo nombre en el
cionado de la tarjeta Smart Media. De ser as, el programa abrir una
guridad.
Ver tambin:
3.2.5.3 Men Archivo: Importar macro
3.2.6.1 Men Editar: Seleccin

directorio selec
ventana para hacer una consulta de se

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 103

3.2.5.8 Transferir programa a la CPU

Con esta funcin el programa Teach es transferido de la Teachbox a la CPU master.
Esta funcin es necesaria para poder ejecutar el programa.

Durante el procedimiento aparece una barra de progreso.

Si se ha configurado Borrar contadores en el men Init
Configuracin: Configuracin del robot aparece la pregunta, si se desea poner a cero
los contadores y programas de apilado:

El programa guardado en la CPU master ser borrado sin posibilidad de deshacer la
ccin.

a
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Pgina 104

3.2.5.9 Propiedades

Aqu se muestran las caractersticas del programa Teach en el editor de textos de la
Teachbox. Se trata del programa que se puede editar.Para ser ejecutado en modo
automtico este programa primero se ha de transferir a la CPU Master

Fig.: Ventana para caractersticas de programa en el editor de grficos

Nombre Prog.Teach
Muestra el nombre del programa Teach en el editor de textos. Este nombre no es
necesariamente igual al nombre del archivo del programa en la tarjeta Smart Media.
Tras pulsar sobre el campo de entrada se puede introducir el nombre con el dilogo de
la Introduccin de textos.

Indica si los programas de Teach en la CPU master y en la Teachbox son iguales o no.

Notas
Muestra el comentario sobre el programa Teach en el editor de textos. Tras pulsar
sobre el campo de entrada se puede introducir un comentario sobre el programa
mediante el dilogo de la Introduccin de textos.

Tamao
Indica el tamao del programa Teach en el editor de textos en Bytes. El tamao
mximo de un programa Teach es de 32.768 Bytes.

Nmero Programas parciales

Indica el nmero de los programas de apilado utilizados en el programa Teach en el
editor de textos. En un programa Teach se puede utilizar un mximo de 16 programas
de apilado.

Con se cierra la ventana sin aceptar los datos introducidos.

Con los datos introducidos se aceptan y se cierra la ventana.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 105

3.2.5.10 Imprimir

Con esta funcin, el programa Teach cargado en la Teachbox se puede convertir en
un archivo de texto ASCII *.TXT o un archivo HTML *.HTM en la tarjeta Smart Media.
El lugar donde se va a guardar y el nombre del archivo se pueden elegir libremente.
Como carpeta estndar se propone D:\ROBOT\PRINT. El archivo generado de esta
forma se puede cargar, ver e imprimir en un PC.

Fig.: Ventana para imprimir un programa Teach en un archivo

Con la tecla que se encuentra a la derecha del campo para el nombre del archivo se
sel sin:

ecciona el tipo de fichero para la impre
activa la impresin como archivo de texto

activa la impresin como archivo HTML

En el campo Guardar ense muestra la ruta de acceso del directorio actual.

La visualizacin del contenido del directorio actual utiliza los siguientes iconos:

para un archivo de texto *.TXT
para un archivo HTML *.HTM

Slo se muestran archivos del tipo seleccionado para la posterior impresin.

En el campo Nombre aparece el ltimo nombre utilizado o el nombre del programa
Teach como nombre de archivo. Al pulsar sobre el campo se puede cambiar el nombre
del archivo utilizando el dilogo para la Introduccin de textos. El nombre del archivo
puede tener un mximo de 8 caracteres. Marcando dentro del directorio se puede
insertar tambin el nombre de un archivo ya existente.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

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on C se crea una nueva carpeta.
Con

se borra el archivo (directorio) marcado.



Con el archivo para imprimir se guarda con el nom
om re en el directorio actual de la tarjeta Smart Media.
bre introducido en el campo
b N


Antes de guardar se comprueba si ya existe un archivo para imprimir con el mismo
nombre en el directorio seleccionado de la tarjeta Smart Media. De ser as, el
programa abrir una ventana para hacer una consulta de seguridad.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 107

3.2.5.11 Salir al men principal

Esta funcin tambin se puede activar pulsando la tecla y se utiliza para
abandonar el editor.

Si el programa Teach en el editor es distinto al programa Teach en la CPU master, se
puede solicitar que se transfiera el programa de la Teachbox a la CPU master:

Esto es necesario para poder ejecutar el programa.

Durante el procedimiento aparece una barra de progreso.

Si se ha configurado Borrar contadores en el men Init
Configuracin: Configuracin del robot aparece la pregunta, si se desea poner a cero
los contadores y programas de apilado:

Al transferir el programa de la Teachbox a la CPU master, el programa de la CPU
master es borrado sin posibilidad de deshacer la accin.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 108

3.2.6 Men EDIT

3.2.6.1 Modo Seleccin

Con la opcin Iniciar/finalizar seleccin se inicia y finaliza una seleccin del editor de
texto. La seleccin se utiliza para seleccionar varias lneas del programa.

Si se finaliza la seleccin se puede seleccionar siempre una lnea de la ventana del
editor pulsando sobre ella. La lnea seleccionada quedar marcada en gris, como se
muestra a continuacin.

Fig.: Una lnea marcada

Si a continuacin se inicia una seleccin, se podr ampliar el campo de seleccin gris
a varias lneas, pulsando sobre la ltima lnea que se desee incluir en el bloque
marcado.

Fig.: Varias lneas marcadas

El bloque de lneas marcado de esta forma se podr mover o copiar a travs de la
memoria intermedia o exportar a la tarjeta Smart Media como macro.

Con se pueden borrar las lneas seleccionadas.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 109

3.2.6.2 Copiar, cortar, pegar

Con estas funciones del men Edit se pueden copiar o desplazar lneas de programa
marcadas a travs de la memoria intermedia a otra posicin dentro del programa.

Copiar
Con la funcin copiar se copian las lneas marcadas a la memoria intermedia.

Programa Memoria intermedia

Fig.: Copiar

Cortar
Con la funcin cortar las lneas marcadas se transfieren a la memoria intermedia y al
mismo tiempo se borran de la posicin original en el programa.

Programa oria intermedia

Mem

Fig.: Cortar

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Pgina 110

Pegar
Con la funcin pegar, las lneas que se encuentran en la memoria intermedia son
introducidas en la lnea marcada en el programa. En el ejemplo que se muestra a
continuacin, el bloque de lneas 2 fue recortado antes de su posicin ente los bloques
1 y 3 y ahora se insertar nuevamente detrs del bloque 3.

Programa Memoria intermedia

Fig.: Pegar

Si se copian Labels o subrutinas, se les cambiar automticamente el nombre a
LABEL_xxx o SUBR_xxx. "xxx" representa un nmero correlativo de tres cifras.

Si junto con un Label se copia la correspondiente orden J UMP, el nombre de la orden
J UMP ser modificado de forma correspondiente al del Label. Esto tambin es de
aplicacin para rdenes CALL, que sean copiadas junto con su subrutina.

Si se copia un programa de apilado, este obtendr automticamente el nombre del
primero programa de apilado no utilizado.

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Pgina 111

3.2.7 Configuraciones del programa Teach en el men CONFIGURATIN

3.2.7.1 Editor Online / Offline

Con esta opcin se puede cambiar entre editor online y offline.

El editor offline se utiliza para la elaboracin de programas Teach sin robot.

Ver tambin:
3.2.1.4 Editor Online
3.2.1.5 Editor Offline
3.2.1.6 Conversin Online

3.2.7.2 Posiciones

Con esta opcin se pueden predefinir para cada programa parcial hasta 255
posiciones para el robot. Esto es especialmente prctico para posiciones a las que se
avanza en diversas partes del programa Teach. Adems facilita la Teach offline.

Las posiciones predefinidas se pueden activar posteriormente en las ventanas de las
rdenes para ejes en el campo de seleccin Posicin.

Si no hay posiciones definidas, al seleccionar la opcin en el men Configuratin se
abre directamente la ventana crear posicin. Si ya hay posiciones definidas se abrir el
dilogo Posiciones.

Fig.: Dilogo Posiciones

Con se crea una nueva posicin.

Con se edita . la posicin seleccionada.

Con se puede borrar la posicin seleccionada si no se utiliza en el programa de
Teach.
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Pgina 112

Tras activar un eje marcndolo con este eje puede ser desplazado hasta su posicin
objetivo dentro de la posicin seleccionada.


3.2.7.2.1 Crear / editar posiciones

Con esta opcin se puede editar una posicin existente o crear una nueva posicin.

Fig.: Ventana para la edicin de posiciones
ara ello los ejes se han de activar mediante un P para luego desplazarlos uno
despus del otro hasta que el robot se encuentre en la posicin deseada.

El nombre deseado para la posicin se puede introducir pulsando sobre el campo
Nombre posicin y luego utilizando el dilogo para la Introduccin de textos.

rechaza los cambios y cierra la ventana.


R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 113

3.2.7.3 Definicin de ejes

Aqu se asignan los ejes controlados por el control del robot a los diversos programas
parciales para el funcionamiento en modo automtico.

Fig.: Ventana para la definicin de ejes

on e , se puede asignar el eje
orrespondiente a un programa parcial. En este programa parcial es donde se pueden
programar los movimientos del eje.

Marcando con

C
c
l campo de seleccin Programa parcial
la opcin En el recorrido el eje (numrico) correspondiente es
incluido en el clculo del recorrido, es decir que puede ser desplazada junto con los
dems recorridos de eje mediante movimientos en 3D o de curva.



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Pgina 114

3.2.7.4 Labels y Subrutinas

Aqu se muestran las etiquetas y subrutinas incluidas en el programa parcial
correspondiente.

Fig.: Ventana para Labels y subrutin

as
ara cada Label (subrutina) disponible, se indica que qu lnea se encuentra y cuntas
a.
P
veces se activ

Con se le cambia el nombre al Label (subrutina) seleccionada.
a introduccin del nombre se realiza con ayuda del dilogo para la Introduccin de L
textos. Las ordenes que inician el Label (subrutina) cuyo nombre se ha cambiado, se
adaptan automticamente.


Ver tambin:
3.3.6.2 Label
3.3.6.4 Call - Subr - Ret

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 115

3.2.7.5 Definicin de cilindros

Con la funcin de cilindros se puede simplificar el mecanizado de cilindros neumticos,
resumiendo dos salidas para sistemas perifricos en un cilindro. Adems es posible
controlar el correcto funcionamiento del cilindro mediante dos entradas para sistemas
perifricos y un lmite de tiempo configurable. Si el cilindro no alcanza la posicin
objetivo correspondiente dentro del lmite de tiempo, aparecer un mensaje de error en
la Teachbox.

Pueden existir hasta 255 cilindros de este tipo en un programa Teach.

Un cilindro consta de:

1 hasta 2 salidas para sistemas perifricos (S1, S2).
S2 es opcional y niega el estado de S1.
0 hasta 2 entradas para sistemas perifricos (E1, E2) para la
confirmacin o control de la accin controlada por S1/S2 (opcional),
confirmando E1 siempre a S1 y E2 siempre a S2.
un lmite para el tiempo que puede transcurrir entre
la activacin de Sx y la confirmacin de Ex.
Slo si realmente se utilizan entradas.

Si an no se han definido cilindros, al pulsar sobre la opcin de men en el men
Config., se abrir directamente la funcin editiar cilindro. Si ya se han definido
cilindros, se abrir el dilogo Definicin de cilindros.

Fig.: Dilogo Definicin de cilindros

Con se crea un nuevo cilindro.

on C se edita el cilindro seleccionado.
on

C se puede borrar el cilindro seleccionado si no se utiliza en el programa de
Con
Teach.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 116

3.2.7.5.1 Crear / editar cilindros

Con esta opcin se puede editar un cilindro existente o crear un cilindro nuevo.

Fig.: Ventana de edicin para cilindros

Las salidas y entradas para sistemas perifricos se seleccionan en una ventana de
eleccin tras pulsar sobre el campo correspondiente.
salida en este u otro
ilindro ya ha sido asignada, aparecer al lado de la entrada o salida correspondiente
e
s

Si durante el proceso aparece un conflicto porque una entrada o
c
l smbolo . En el campo de estado inferior izquierdo de la ventana aparecer la
escripcin del conflicto.

i se e posicin, se podr introducir un lmite de
empo para el movimiento pulsando sobre el campo Tiempo de control. La entrada
e realiza mediante el dilogo para la Introduccin numrica
d
S
ti
utilizan entradas para la sealizacin d
s . Si no se utilizan
ducir pulsando sobre el campo
ara la Introduccin de textos
entradas, el tiempo se deber poner a cero.

El nombre deseado para el cilindro se puede intro
Nombre con ayuda del dilogo p .


acepta el cilindro y cierra la ventana.

Ver tambin:
3.3.4.3.1 Uso de cilindros en el programa Teach
3.3.4.3 Funcin de los cilindros
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 117

3.2.7.6 Nombres de los contadores

Con esta opcin es posible cambiar el nombre de los 64 contadores del programa
Teach. El nombre de un contador deber describir su funcin de la mejor manera
posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Los nombres se refieren siempre al programa cargado en ese momento en la
Teachbox, es decir que los contadores podrn tener distintos nombres dependiendo
del programa Teach.

Fig.: Ventana para nombre de contadores

Con se le cambia el nombre al contador seleccionado. La introduccin del nombre
e realiza con ayuda del dilogo para la Introduccin de textos s .

Con e vuelve a tener el nombre estndar. l contador seleccionado

Con los 64 contadores vuelven a tener el nombre estndar.

Para facilitar las operaciones recomendamos utilizar prefijos unificados en los
nombres, como p.ej. CONT para contador. De esta forma en el programa Teach se
podr reconocer rpidamente a travs del nombre, que p.ej. CNT- PI EZAS es un
contador, mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas perifricos.


Ver tambin:
3.3.5 Contador
3.3.6.8.1 Condicin de salto: Contador

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 118

3.2.7.7 Nombres de cintas

Con esta opcin es posible cambiar el nombre de las cintas controladas por el control
del robot. El nombre de una cinta deber describir su funcin de la mejor manera
posible para facilitar la lectura del programa de Teach.

Teachbox, es decir que las cintas podrn tener distintos nombres dependiendo del
programa Teach.

Fig.: Ventana para los nombres de cintas

Con se le cambia el nombre a la cinta seleccionada. La introduccin del nombre

Con l elve a tener el nombre estndar. a cinta seleccionada vu

Con todas las cintas vuelven a tener el nombre estnda.

nombres, como p.ej. CI N para cintas.De esta forma en el programa Teach se podr
reconocer rpidamente a travs del nombre, que p.ej. CI N- PI EZAS es una cinta,
mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas perifricos.


Ver tambin:
3.3.4.1 Cinta

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 119

3.2.7.8 Nombres de las salidas para sistemas perifricos

Con esta opcin es posible cambiar el nombre de las salidas para sistemas perifricos
controladas por el control del robot. El nombre de la salida deber describir su funcin
de la mejor manera posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Teachbox, es decir que las salidas para sistemas perifricos podrn tener distintos
nombres dependiendo del programa Teach.

Fig.: Ventana para los nombres de las salidas para sistemas perifricos

Con se le cambia el nombre a la salida seleccionada. La introduccin del nomb
se realiza
re
con ayuda del dilogo para la Introduccin de textos.

Con la salida seleccionada vuelve a tener el nombre estndar.
on

todas las salidas vuelven a tener el nombre estndar. C

nombres, como p.ej. PS para salidas para sistemas perifricos. De esta forma en el
programa Teach se podr reconocer rpidamente a travs del nombre, que p.ej. PS-
PI EZAS es una salida para sistemas perifricos, mientras que PE- PI EZAS es una
entrada.


Ver tambin:
3.3.4.2 Salidas para sistemas perifricos

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 120

3.2.7.9 Nombres de las entradas para sistemas perifricos

Con esta opcin es posible cambiar el nombre de las entradas para sistemas
perifricos utilizadas por el control del robot. El nombre de la entrada deber describir
su funcin de la mejor manera posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Teachbox, es decir que las entradas para sistemas perifricos podrn tener distintos
nombres dependiendo del programa Teach.

Fig.: Ventana para nombres de entradas para sistemas perifricos

Con se le cambia el nombre a la entrada seleccionada. La introduccin del
nombre se realiza con ayuda del dilogo para la Introduccin de textos.

Con la entrada seleccionada vuelve a tener el nombre estndar.
on

todas las entradas vuelven a tener el nombre estndar. C

nombres, como p.ej. PE para entradas para sistemas perifricos. De esta forma en el
programa Teach se podr reconocer rpidamente a travs del nombre, que p.ej. PE-
PI EZAS es una entrada para sistemas perifricos mientras que PS- PI EZAS es una
salida.


Ver tambin:
3.3.6.8.2 Condicin de salto: Entradas para sistemas perifricos

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 121

3.2.7.10 Nombres de los sensores de apilado

Con esta opcin es posible cambiar el nombre de los sensores de apilado utilizados
por el control del robot. El nombre de un sensor de apilado deber describir su funcin

Teachbox, es decir que los sensores de apilado podrn tener distintos nombres
dependiendo del programa Teach.

Fig.: Ventana para nombres de sensores de apilado

Con se le cambia el nombre al sensor seleccionado. La introduccin del nombre
a la Introduccin de textos se realiza con ayuda del dilogo par .

Con e uelve a tener el nombre estndar. l sensor seleccionado v

Con todos los sensores vuelven a tener el nombre estndar.

nombres, como p.ej. SAP para sensor de apilado. De esta forma, en el programa
Teach se podr reconocer rpidamente a travs del nombre, que p.ej. SAP- PI EZAS es
un sensor de apilado, mientras PS- PI EZAS es una salida para sistemas perifricos.


Ver tambin:
3.3.6.8.9 Condicin de salto: Sensor de apilado
3.3.1.2 Orden de eje: Sensor de apilado

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 122

3.2.7.11 Nombres de los cronmetros

Con esta opcin es posible cambiar el nombre de los 4 cronmetros del programa
Teach. El nombre de un cronmetro deber describir su funcin de la mejor manera
posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Teachbox, es decir que los cronmetros podrn tener distintos nombres dependiendo
del programa Teach.

Fig.: Ventana para nombres de cronmetros

Con se le cambia el nombre al cronmetro seleccionado. La introduccin del

Con e ado vuelve a tener el nombre estndar. l cronmetro seleccion

Con los 4 cronmetros vuelven a tener el nombre estndar.

nombres, como p.ej. CRO para cronmetros. De esta forma en el programa Teach se
podr reconocer rpidamente a travs del nombre, que p.ej. CRO- PI EZAS es un
cronmetro, mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas perifricos.


Ver tambin:
3.3.8.5 Cronmetros

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 123

3.2.7.12 Nombrar vacos
Con esta opcin es posible cambiar el nombre de los circuitos de vaco controlados
por el control del robot. El nombre de un circuito de vaco deber describir su funcin

Teachbox, es decir que los circuitos de vaco podrn tener distintos nombres
dependiendo del programa Teach.

Fig.: Ventana para nombres de vacos

Con se le cambia el nombre al circuito de vaco seleccionado. La introduccin del

Con e cionado vuelve a tener el nombre estndar. l circuito de vaco selec

Con todos los circuitos de vaco vuelven a tener el nombre estndar.

nombres, como p.ej. VAC para circuitos de vaco. De esta forma en el programa Teach
se podr reconocer rpidamente a travs del nombre, que p.ej. VAC- PI EZAS es un
circuito de vaco, mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas perifricos.


Ver tambin:
3.3.4.4 Vaco

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 124

3.2.7.13 Nombrar pinzas

Con esta opcin es posible cambiar el nombre de las pinzas controladas por el control
del robot. El nombre de una pinzas deber describir su funcin de la mejor manera
posible para facilitar la lectura del programa de Teach.

Teachbox, es decir que las pinzas podrn tener distintos nombres dependiendo del
programa Teach.

Fig.: Ventana para los nombres de las pinzas

Con se le cambia el nombre a la pinza seleccionada. La introduccin del nombre

Con l elve a tener el nombre estndar. a pinza seleccionada vu

Con todas las pinzas vuelven a tener el nombre estndar.

nombres, como p.ej. PNZ para pinzas. De esta forma en el programa Teach se podr
reconocer rpidamente a travs del nombre, que p.ej. PNZ- PI EZAS es una pinza,
mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas perifricos.


Ver tambin:
3.3.4.5 Pinzas

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 125

3.2.7.14 Posicin de referencia del vaco

Con esta opcin se puede configurar el estado necesario de los circuitos de vaco para
el modo de funcionamiento Referencia. El estado se deber establecer durante la
referencia ya sea mediante el programa de referencia o de forma manual. Si uno de
los circuitos de vaco no est en el estado configurado en esta opcin, aparecer un
mensaje de fallo correspondiente. En tal caso no ser posible cambiar al modo de
Referencia.

Fig.: Ventana para la posicin de referencia del vaco

significa que la posicin de referencia del vaco est APAGADO.
significa que la posicin de referencia del vaco est ENCENDIDO.
significa que la posicin de referencia del vaco NO SE CONTROLA.

m a ENCENDIDO. odifica la posicin de referencia del vaco

modifica la posicin de referencia del vaco a APAGADO.

modifica la posicin de referencia del vaco a NO CONTROL.

Con , o las posiciones de referencia de todos los circuitos de vaco se
configuran igual que el posicionado seleccionado.



Ver tambin:
3.3.4.4 Vaco
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 126

3.2.7.15 Posicin de referencia para las pinzas

Con esta opcin se configura en qu estado se han de encontrar las pinzas de
referencia para el modo Referencia. En la referencia, el estado se ha de establecer ya
sea mediante el programa de referencia o de forma manual. Si una de las pinzas al
final de la referencia no se encuentra en el estado configurado aqu, aparecer el
mensaje de error correspondiente. En tal caso no ser posible cambiar al modo de
Referencia.

Fig.: Ventana para posicin de referencia de las pinzas

significa que la posicin de referencia de la pinza es ABIERTA.
significa que la posicin de referencia de la pinza es CERRADA.
significa que la posicin de referencia de la pinza es SIN PRESIN.
significa que la posicin de referencia de la pinza no ser CONTROLADA.

c a CERRADA. ambia la posicin de referencia de la pinza

cambia la posicin de referencia de la pinza a ABIERTA.

cambia la posicin de referencia de la pinzas a SIN PRESIN.

cambia la posicin de referencia de la pinzas a NO CONTROL.

Con , , o se configuran las posiciones de referencia de todas las
pinzas a la misma que la de la seleccionada.



Ver tambin:
3.3.4.5 Pinzas
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 127

3.3 rdenes Teach en el editor de textos

3.3.1 Ejes

3.3.1.1 Mover

En esta ficha se encuentran las rdenes Teach para los movimientos del eje
correspondiente.

Los movimientos disponibles dependen del tipo de accionamiento del eje.

Tras seleccionar el tipo de movimiento se deber avanzar hasta la posicin deseada
con las teclas de avance.

Fig. izq.: Teclas para ejes numricos
Fig. der.: Teclas para ejes neumticos y digitales

Si se dispone de posiciones predefinidas, existe la alternativa de seleccionar una de
las posiciones de la lista. En este caso se ha de avanzar con el eje hasta la posicin
seleccionada utilizando las teclas que aparecen en la siguiente imagen. El eje se
detiene automticamente al llegar a la posicin.

Fig.: Teclas para avanzar a posiciones predefinidas

Con

se traslada la orden correspondiente al programa Teach.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 128

3.3.1.1.1 Movimiento absoluto
Absoluto

on esta orden se avanza hasta una posicin determinada con el eje correspondiente. C

3.3.1.1.2 Movimiento relativo
Relativo
Esta orden est indicada mediante la letra
" detrs de la indicacin de la posicin.
icar
distancia entre ambas
osiciones constante, es decir exactamente 100,0 mm.

Si se ha avanzado hasta una posicin con un eje numrico, esta funcin permite
avanzar de forma relativa a dicha posicin.
"R

Ejemplo:
Z: 500. 0
X: 100. 0
Z: 100. 0R

Con el eje Z se avanza hacia la posicin 500,0 mm y con el eje X hacia la posicin
100,0 mm. Partiendo desde esta posicin, se avanza el eje Z a la posicin Z =600,0
mm. Si se modifica la primera posicin de Z, la segunda posicin de Z se modif
de forma correspondiente, manteniendo sin embargo la
p
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 129

3.3.1.1.3 Movimiento en paralelo

Un movimiento en paralelo es el movimiento simultneo de varios ejes.

Ya que durante el procesamiento del programa una orden en paralelo simplemente
tiene el efecto de confirmar la ejecucin de la orden antes de lo previsto, se ha de
introducir la orden WAIT SYNC tras cada movimiento en paralelo para lograr una
finalizacin coordinada de las ordenes activadas. De esta forma se asegura que todas
las ordenes activadas sean finalizadas antes de activar la siguiente orden.

La orden en paralelo no est disponible para ejes principales que disponen de un
servoconvertidor propio. En tales casos, el avance en paralelo de varios ejes
principales X, Y, Z se ha de realizar con ayuda de los Movimientos en 3D.

Se dispone de dos tipos de movimiento en paralelo:

Sncrono
En paralelo a partir de

3.3.1.1.3.1 Sncrono
Sncrono

Al ejecutar esta orden se ejecuta simultneamente la siguiente orden de avance
cualquier eje). (

El movimiento en paralelo est indicado mediante el smbolo "* " detrs de la posicin
acia la que se ha de avanzar. h

Ejemplo:
* C: 0. 0
A: 0. 0
WAI T SYNC

El eje A y el eje C se ponen en marcha simultneamente y avanzan hacia su posicin
0. A travs de la orden WAIT SYNC se asegura que ambos ejes realicen el
ovimiento completo antes de continuar con el desarrollo del programa. m

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3.3.1.1.3.2 En paralelo a partir de
Paralelo

Con esta funcin, el eje correspondiente avanza primero en solitario hasta una
posicin intermedia (Pos. intermedia). Al pasar por esta posicin intermedia en modo
automtico, se inicia la siguiente orden de avance. El eje avanza en paralelo hasta su
osicin objetivo (Posicin final). p

Fig.: En paralelo a partir de
tiva la Pos. intermedia pulsando sobre ella. A continuacin
posicin en la que, al ser sobrepasada en modo automtico,
enes posteriores.

Al ensear, primero se ac
e hasta la se avanza el ej
se activarn las ord

Como siguiente paso, se activa la Posicin final pulsando sobre ella. Luego se
avanza el eje hasta la posicin objetivo del movimiento.

hora la orden se puede introducir en el programa de Teach pulsando A .
Con

se cierra la ventana sin aceptar la orden.

Ejemplo:
Z: 500. 0* 200. 0
C: 90. 0
WAI T SYNC

El eje Z avanza hasta la posicin 500.0, aunque a partir de la posicin Z=200.0 se
ejecuta la orden C: 90 en paralelo. A travs de la orden WAIT SYNC se asegura que el
movimiento de ambos ejes sea llevado a cabo completamente, antes de continuar con
el desarrollo del programa y ejecutar la siguiente orden.

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3.3.1.1.4 Curva
Curva

Con esta funcin, el equipo no avanza hacia la posicin correspondiente de un eje
numrico (servo), sino la rodea con un radio configurable R3D. Esta orden est
indicada mediante el smbolo "*" delante del eje correspondiente.

Ejemplo:
*Z: 500. 0
Y: 200. 0

Con un movimiento, se avanza hacia la posicin con las coordenadas Z =500,0 y Y =
200,0. El eje Y se activa en R3D antes de alcanzar la posicin Z =500.

La funcin de curva se puede utilizar adems para iniciar un movimiento paralelo de
un eje neumtico durante el movimiento de un servoeje, si el servoeje atraviesa una
determinada posicin.

Ejemplo:
*Z: 500. 0
C: 90. 0*
Z: 1000. 0
WAI T SYNC

El eje Z realiza un movimiento para avanzar a la posicin 1000,0. Cuando el eje Z
atraviesa la posicin 500,0, se inicia en paralelo el movimiento del eje C. Los
movimientos en paralelo siempre se han de concluir con un WAIT SYNC.

De la misma manera que en el ejemplo anterior, tambin es posible p.ej. activar
salidas para sistemas perifricos al atravesar una determinada posicin, sin que se
interrumpa el movimiento del eje correspondiente.

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3.3.1.1.5 Stop
Stop

En modo automtico, al procesar esta orden, se ejecuta un paro inmediato del eje
umrico seleccionado.. n

Ver tambin:
.3.4.6 Control de vaco 3

3.3.1.1.6 Sincronizacin de la apertura del molde (opcional)

Requisito para esta funcin es un sistema de medicin de recorrido opcional montado
obre el molde de la mquina de moldeo. s

La sincronizacin de la apertura de moldes permite que un eje del robot siga al molde
a una distancia predeterminable mediante el programa de Teach, mientras el molde se
abre. De esta forma es posible acceder al molde mientras este se est abriendo y as
horrar un tiempo valioso. a

La programacin de la sincronizacin de la apertura del molde se realiza mediante dos
rdenes Teach. o

WAIT POSICION MOLDE
Con esta orden se espera hasta que el molde est lo suficientemente abierto para que
l robot pueda acceder. e

Despus de haber activado la orden mediante
Posicin del molde se ha de determinar mediante la eleccin de uno de
los operadores <=, >=, <, >, <>, = si se ha de esperar hasta que la posicin del molde
sea igual, mayor o menor que el valor indicado en la orden. A continuacin se ha de
mover el molde de la mquina de moldeo a la posicin deseada para determinar el
alor de posicin correspondiente para la v orden.
on

C la orden se introduce en el programa Teach.
l X) sigue al molde a una

RELATIVO AL MOLDE
on esta orden uno de los ejes del robot (generalmente e C
distancia predeterminable mediante el programa Teach.

Para ensear la orden, primero se ha de abrir el molde. A continuacin se puede
ejecutar la orden mediante R al molde. Ahora el robot se ha de
avanzar de tal manera que se coloque a la distancia deseada de la placa mvil del
molde, que ser la distancia a la que lo debe seguir.
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Con la orden se introduce en el programa Teach.

En modo automtico la orden se comporta como una orden Sncrono. Es decir que las
siguientes ordenes se ejecutan en paralelo a la primera. En consecuencia tambin se
ha de incluir una orden WAIT SYNC. La orden es finalizada mediante la seal "molde
abierto" emitido por la mquina de moldeo.

Si el molde se sigue moviendo despus de que la mquina de moldeo haya emitido la
eal "molde abierto" se genera un mensaje de error. s

jemplo: E

X: 50. 0 Desplazar X por encima del molde.
WAI T POSI CI ON MOLDE > 400. 0 Esperar hasta que el ancho de apertura del molde sea superior a
400 mm.
X: 100. 0 R AL MOLDE Seguir al molde con el eje X a una distancia de 100 mm, y ejecutar al
mismo tiempo las ordenes siguientes (como "Sncrono").
Y: 800. 0 Desplazar Y a 800.0 mm (mientras X est siguiendo al molde).
WAI T SYNC Esperar hasta que todos los ejes (X e Y) hayan finalizado sus movimientos.
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3.3.1.1.7 Sincronizacin del expulsor (opcional)
La sincronizacin del expulsor permite la extraccin de piezas largas, mediante el
avance sincronizado con el expulsor.

El procedimiento para la Teach (en este caso con el eje X) es el siguiente:
1) Con Absoluto seleccionar el eje X.
2) Avanzar hacia la posicin en la que se ha de recoger la pieza.
3) Confirmar la orden de avance con .
4) Programar todo lo necesario para recoger la pieza
(conectar vaco, cerrar pinzas).
5) Con & Exp. adelante seleccionar
la sincronizacin del expulsor. Aparece la siguiente ventana:

Fig.: Ventana para la sincronizacin del expulsor

6) Seleccionar la opcin Pos. Intermedia, y avanzar con el eje X hasta la
final del expulsor.
7) Seleccionar la opcin Posicin final, y avanzar con el eje X hasta
posicin
la posicin
8) Confirmar la orden con
en la que se ha de abandonar el molde.
.

El funcionamiento en modo automtico ser el siguiente:

La mano de aprensin avanza hacia la pieza (puntos 1-3). La pieza es recogida por la
mano (punto 4). El expulsor avanza apretando contra la mano. Tras un recorrido de
aprox. el 50% del recorrido del resorte de la mano, el robot regresa de forma
sincronizada con el expulsor a la posicin intermedia (puntos 5-8), para luego seguir
avanzando en solitario, con la misma velocidad, hacia la posicin final.

La posicin intermedia se ha de seleccionar de tal forma que al final del recorrido del
expulsor, la mano de aprensin se haya comprimido hasta aprox. un 50%.
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3.3.1.2 Sensor de apilado

Esta funcin permite que el equipo reaccione ante obstculos durante el avance de un
eje gracias al sensor de apilado. El eje ir avanzando hasta que el sensor de apilado
reaccione o hasta que haya alcanzado la posicin mxima que ha sido predeterminada
mediante Teach.

Fig.: Sensor de apilado

Primero se ha de seleccionar en el campo superior izquierdo el Sensor de apilado
deseado.

Desde posicin: es la posicin a la que se avanza de forma absoluta con la velocidad
actual. A partir de esta posicin empieza el avance con sensor de apilado.

Posicin final: es la posicin en la que finaliza el avance con sensor de apilado, si es
que el sensor de apilado no ha reaccionado durante el recorrido.

Ambas posiciones se han de activar pulsando sobre ellas. Luego se ha de avanzar
hacia ellas con las teclas de avance. Como alternativa tambin es posible seleccionar
posiciones predefinidas.

Vabs: velocidad absoluta en mm/s, con la cual se realiza el avance con sensor de
apilado entre Desde posicin y Posicin final. (No es influenciado por el override)

Actual: muestra la posicin actual del eje.


confirma los datos introducidos en el programa Teach y cierra la ventana.

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3.3.1.3 Movimientos en 3D

Durante los movimientos de avance en 3D el equipo avanza hacia una posicin con
los 3 ejes principales (X, Y y Z) simultneamente. Esta funcin slo se puede
seleccionar en equipos con 3 convertidores para los ejes principales
(=servoaccionamiento).

Los movimientos en 3D se pueden ejecutar como:
Movimiento absoluto en 3D
Movimiento de curva en 3D
Movimiento relativo en 3D

Fig. Avance en 3D

Tras la seleccin del tipo de movimiento deseado, el equipo avanza hacia la posicin
con los 3 ejes. Los ejes se activan uno tras otro con un y se desplazan con ayuda de
las teclas de avance hasta alcanzar la posicin deseada.

Fig. Teclas de avance para ejes numricos

Una vez que los tres ejes se encuentren sobre la posicin objetivo, la orden
correspondiente se introduce en el programa Teach pulsando .

Con se cierra la ventana sin confirmar la orden.
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3.3.1.3.1 Movimiento absoluto en 3D
Absoluto

En modo automtico, al procesar esta orden, el equipo avanza con los tres ejes
numricos principales X, Y, Z simultneamente hacia la posicin objetivo realizando un
movimiento rectilneo..

3.3.1.3.2 Movimiento relativo en 3D
Relativo

En modo automtico, al procesar esta orden, el equipo avanza con los tres ejes
numricos principales X, Y, Z simultneamente hacia la posicin objetivo realizando un
movimiento rectilneo.

Esta funcin est indicada en el programa de Teach mediante la letra "R" detrs de las
coordenadas de los ejes.

En esta orden, las coordenadas se suman a las coordenadas de la posicin de salida
de los ejes, es decir que el movimiento se realiza de forma relativa a la posicin de
salida.

La posicin a la que se ha de referir el movimiento relativo, tiene que haber sido
introducida mediante el programa Teach antes de introducir esta funcin.

Si se modifica la posicin de salida, se modificar tambin la posicin hacia la que se
avanza mediante el movimiento relativo en 3D. Las distancias entre ambos puntos
seguirn siendo las mismas.

3.3.1.3.3 Curva en 3D
Curva

Esta funcin est indicada en el programa Teach mediante un asterisco delante de las
oordenadas de los ejes. c

En modo automtico, al procesar esta orden, el equipo rodea la posicin indicada con
l radio configurable e R3D y pasa a la siguiente orden.

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3.3.1.4 Velocidad

En esta ficha se encuentran rdenes Teach para influir sobre la velocidad y la
aceleracin de los movimientos que posteriormente se van a ensear para el eje
correspondiente.

3.3.1.4.1 VMAX
Vmax

Con esta funcin se configura la velocidad mxima en porcentaje de la velocidad
mxima configurada para un eje numrico. La velocidad de eje real en el modo
automtico es influenciada adems por el Override. La orden Vmax tiene efecto hasta
la siguiente orden Vmax o Vabs e influye sobre todos los movimientos posteriores del
je correspondiente introducidos mediante Teach. e

El valor para VMAX se puede modificar mediante el regulador deslizante o se puede
introducir directamente tras pulsar sobre el campo de entrada con ayuda de la
troduccin numrica in .

Con la orden es introducida en el programa Teach.
3.3.1.4.2 VABS

Vabs

Esta funcin permite la configuracin de la velocidad en mm/s independiente del
Override para un eje numrico con el fin de adaptarla a movimientos externos (p.ej.
movimiento del expulsor al entregar una pieza). La orden Vabs tiene efecto hasta la
iguiente orden s Vmax o Vabs e influye sobre todos los movimientos posteriores del eje
uede
sobre el campo de entrada con ayuda de la
numrica
correspondiente introducidos mediante Teach.

El valor para VMAX se puede modificar mediante el regulador deslizante o se p
troducir directamente tras pulsar in
introduccin .
on

C la orden es introducida en el programa Teach.

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3.3.1.4.3 AABS
Aabs

Esta funcin permite la configuracin de la aceleracin y/o deceleracin mxima en
mm/s de un eje numrico con servoaccionamiento, si la aceleracin (deceleracin)
reconfigurada es demasiado alta para la aplicacin. p

Esta orden permanecer activa hasta la siguiente orden Aabs y tendr efecto sobre
todos los movimientos introducidos posteriormente con el programa Teach para el eje
orrespondiente. c

El valor para AABS puede ser modificado con el regulador deslizante o se puede
introducir directamente mediante la introduccin numrica tras pulsar sobre el campo
e entrada correspondiente. d


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3.3.1.4.4 R3D
R3D

R3D es el radio de recorrido del movimiento de curva en mm. Es la distancia hacia la
posicin final enseada, que marca el punto en el que se ha de iniciar el movimiento
de la siguiente orden de eje.

El parmetro se ha de introducir en el desarrollo del programa antes del movimiento
curva sobre el que ha de influir.

El valor para R3D se puede modificar ya sea con ayuda del regulador deslizante o
directamente con la introduccin numrica tras pulsar sobre el campo de entrada
correspondiente.


3.3.1.4.5 V3D
V3D

Este parmetro limita la velocidad de recorrido resultante de un movimiento en 3D. La
velocidad de recorrido es la suma geomtrica de las velocidades de los 3 ejes
dividuales. El valor para V3D es introducido en mm/s. in

3D sobreregula como limitacin las configuraciones de V VMAX, VABS y de Override.

Una configuracin realizada con V3D es vlida hasta la siguiente orden V3D en el
programa de Teach. Sin configuracin con la orden V3D, la velocidad de recorrido no
s limitada en el programa Teach. e

El parmetro se ha de introducir en el desarrollo del programa antes del movimiento
n 3D sobre el que ha de influir y mediante Teach. e

El valor para V3D se puede modificar ya sea con ayuda del regulador deslizante o
directamente con la introduccin numrica tras pulsar sobre el campo de entrada
orrespondiente. c


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3.3.1.5 Wait Sync
Sync

Con esta orden se finalizan todos los movimientos en paralelo.

La ejecucin del programa se detiene hasta que todos los movimientos de eje en curso
hayan concluido.

3.3.1.5.1 Wait Trayec.sinc
Trayec. Sinc.

WAIT TRAYEC.SINC es una variante de WAIT SYNC optimizada para el avance de
ejes en un recorrido calculado previamente y, en consecuencia, solo est disponible
para equipos con servoaccionamiento para los ejes principales (X, Y, Z). El clculo
previo de los ejes de recorrido (X, Y, Z) se mantiene hasta que el ltimo movimiento
del recorrido est activo y todos los dems ejes ya no estn activos.

Si al inicio de la rampa de frenado de los ejes de recorrido todos los dems ejes no
estn an en su posicin objetivo, los ejes de recorrido se detienen en la ltima
posicin objetivo correspondiente. El equipo no continua con el clculo previo hasta
que todos los dems ejes hayan alcanzado su posicin objetivo.

Cuidado: Los movimientos de ejes adicionales (A, B, C), que hayan sido introducidos
mediante Teach entre la ltima orden de recorrido de ejes (X, Y, Z) y WAIT
TRAYEC.SINC, no sern tenidos en cuenta por la orden WAIT TRAYEC.SINC!

Ejemplo:

*Y: 200. 0
C: 90. 0*
*Y: 0. 0
*X: 0. 0
*Z: 2000. 0
WAI T TRAJ EC. SI NC
*Z: 0. 0

A partir de la posicin Y =200 se ejecuta C =90 de forma sncrona. Si el eje C alcanza
su posicin antes de Z =2000, el robot avanza sin parar a la posicin Z =0. Si el eje C
no alcanza su posicin, el robot se detiene en Z=2000 y espera hasta que C alcance
su posicin. Una vez ocurrido esto, el robot sigue hasta Z =0.

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3.3.2 Programas de apilado

La c ente a diversas
os ion
pilamiento sin necesidad de programar individualmente cada posicin de deposicin.
16 programas de apilado de libre definicin
hasta 6 secuencias de apilado distintas

altura de caja programable para el avance en 3D
desplazamiento programable
avance con sensor de apilamiento a velocidad programable

Mediante la comprobacin automtica del equipamiento del robot se pueden
programar aquellas funciones que pueden ser ejecutadas por el robot. Es decir: si slo
se dispone de 1 convertidor de frecuencia, no se podr realizar un avance en 3D.

La funcin del programa de apilado se activa pulsando la tecla
fun in de apilado se utiliza para calcular y avanzar automticam
ic es de apilamiento. De esta forma es posible llenar una caja mediante p
a

El control R7 ofrece para ello las siguientes posibilidades:

hasta 6 secuencias de eje distintas
avance hacia las posiciones de apilado con la funcin 3D
. Aparecer el
dilogo de seleccin para los programas de apilado existentes.
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Fig. : Dilogo de seleccin para programas de apilado

se apilan con el programa de apilado seleccionado en las
amas de apilado disponibles".

En la lista de seleccin en la parte izquierda de la ventana se puede seleccionar uno
de los programas de apilado existentes. La tabla Informacin Programa de Apilado
uestra, cuntas piezas m
diversas direcciones de los ejes. Si en el programa Teach actual no se han definido
an programas de apilado, aparecer en lugar de la lista de seleccin el mensaje "No
ay progr h

Con se crea un nuevo programa de apilado.
Co

n se edita el programa de apilado seleccionado.

Con se puede borrar el programa de apilado seleccionado, si no va a ser utilizado
en el progra

i se crea un nuevo programa de apilado, aparece primero el dilogo para la seleccin
e ejes.
ma de apilado se realiza mediante
1. ......................... Posicin de la primera pieza, nombre
2. ......................... Nmero y distancia de las siguientes piezas
Opciones ............. Secuencia de ejes, secuencia de apilado
SAP ..................... Sensor de apilamiento
Desplazamiento .. Desplazamiento

Ver tambin:
3.3.5.3 Resetear contadores de apilados
3.1.14.6 Men INFO: Contadores de apilados

ma Teach.
S
d

La edicin de los dems parmetros del progra
cinco fichas:

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3.3.2.1 Crear programa de apilado

Al crear un nuevo programa de apilado se selecciona en esta ventana, qu ejes sern
utilizados en el nuevo programa.

Fig.: Ficha para la seleccin de ejes

Los ejes (mximo 3) utilizados en el programa de apilado, se han de activar
marcndolos con un .

Con los datos se aceptan y se abre la ficha para la primera posicin de apilado.

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3.3.2.2 Ficha 1. - 1. Posicin, nombre

Con esta ficha se determina la posicin para apilar la primera pieza de la secuencia de
apilado. Adems en esta opcin se puede modificar el nombre del programa Teach.

Fig.: Ficha para la primera posicin

El nombre deseado para el programa de apilado se puede introducir tras pulsar sobre
el campo Nombre de programa apilado con el dilogo para la introduccin de textos.

Tras seleccionar uno de los 3 ejes, el eje seleccionado se puede desplazar con las
iciones de los ejes para la primera posicin de apilado,
teclas de avance hacia la posicin que se hasta entonces se haba previsto como
primera posicin de apilado.

Si se desean modificar las pos
se ha de pulsar la tecla . A continuacin se puede ir seleccio
llevarlos a la posicin deseada, hasta que el robot se encue
nando ejes para
ntre con todos los ejes en
primera posicin de apilado.

En el campo de seleccin en la parte inferior derecha de la ventana, tambin se puede
seleccionar una posicin predefinida
la
como primera posicin de apilado.

Una vez finalizadas todas las modificaciones de los parmetros de esta ficha, se pulsa
sobre la siguiente ficha o se introduce el programa de apilado directamente al
programa Teach pulsando .

Con el proceso se interrumpe y se cierra la ventana.

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3.3.2.3 Ficha 2. - Modelo de apilado

Con esta ficha se determina el modelo de apilado.

Fig.: Ficha para el modelo de apilado

ara determinar el model P o de apilado se deber indicar para cada eje el nmero de
piezas a apilar en direccin del eje y adems indicar la posicin de la segunda o de la
ltima pieza. La segunda o ltima posicin se introduce como distancia relativa al
primer punto de apilado (esto se indica mediante la letra R detrs de la posicin).

En consecuencia, al modificar la primera posicin se desplaza todo el programa de
pilado y el modelo de apilado queda igual.
anzar
n pieza o a la posicin de la ltima pieza en direccin
orrespondiente del eje.
de las teclas de avance.
Finalmente se ha de pulsar sobre el campo Nmero de Piezas para indicar el nmero
de piezas para la direccin del eje correspondiente, a travs del dilogo para la
introduccin numrica
a

Tras seleccionar uno de los 3 ejes, se ha de determinar primero si se desea av
hacia la posicin de la segu da
c

A continuacin se avanza a la posicin deseada con ayuda

.



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3.3.2.4 Ficha Opciones

En esta ficha se configuran las opciones relacionadas con el avance y la secuencia de
apilado para el programa de apilado.

Fig.: Ficha para avance y secuencia de apilado

Secuencia de eje
En modo automtico, los ejes avanzarn en este orden para alcanzar la posicin de
apilado actual correspondiente.

Secuencia apilado
Con esta opcin se determina el orden en la que se ha de avanzar hacia las distintas
posiciones de apilado.

Fig.: Ejemplo - Secuencia de apilado ZXY

3D
El avance en 3D se activa marcando esta opcin con un . En tal caso, los ejes
avanzan simultneamente hacia la posicin mediante un movimiento en 3D. En este
caso, con los parmetros Altura de caja y Secuencia de ejes se logra que el
movimiento en 3D en direccin del ltimo eje finalice de forma desplazada por la altura
de la caja en la secuencia de ejes de forma que este eje avance solo hacia la posicin.
En caso contrario se "traspasara" la pared de la caja.
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Altura de caja (slo para avance en 3D)
Este valor depende de las medidas de la caja. Se ha de seleccionar el eje con el que
se va a avanzar hacia la caja. Esto se realiza en el parmetro Secuencia de ejes. Se
ha de elegir una secuencia de ejes en la que este eje avance en ltimo lugar (p.ej.
ZXY para el eje Y). Con el eje seleccionado se avanza a continuacin hacia un punto
fuera de la caja al que se pueda avanzar con un movimiento en 3D.


3.3.2.5 Ficha SAP - Sensor de apilado

un sensor de apilado. Esto
s de gran ayuda cuando la altura de la pila puede variar.

En esta ficha se puede activar una opcin mediante la cual el ltimo eje de la
secuencia de ejes avance hacia la posicin de apilado con
e

Fig.: Ficha para deposicin con sensor de apilado
s decir que se vuelve a avanzar directamente hacia
posicin numrica calculada.
e
iciar el avance con sensor de apilado. Se configura tras pulsar

En el campo de seleccin de la parte superior derecha se selecciona el sensor de
apilado que se desea utilizar. Seleccionando la opcin "000 - nada - " se desactiva
la funcin de sensor de apilado, e
la

Offset
El offset es la distancia desde la posicin de apilado calculada, a partir de la cual ha d
in y moviendo el eje
ondiente mediante las teclas de avance.
de apilado. El valor deseado se
a la
introduccin numrica
corresp

Vabs
Velocidad absoluta para el avance con el sensor
introduce tras pulsar el campo correspondiente con ayuda del dilogo par
.
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sobre la siguiente ficha o se introduce el programa de deposicin directamente al

3.3.2.6 Ficha Desplazamiento

na al
mediante el parmetro
esplazamiento en la direccin del eje correspondiente.

Algunas piezas no pueden ser apiladas directamente una encima de la otra (o u
lado de la otra), sino que han de ser colocadas separadas del lugar de apilado
anterior. En el programa de apilado esto se puede indicar
D

Fig.: Ficha Desplazamiento
de el
esplazamiento respecto a la posicin de apilado del eje correspondiente.
ar el eje correspondiente movindolo
ediante las teclas de desplazamiento.
e pulsa
roduce el programa de apilado directamente al
programa Teach pulsando

En cada cambio de posicin del ltimo eje de la secuencia de apilado se aa
d

El desplazamiento se configura tras activ
m

Una vez finalizadas todas las modificaciones de los parmetros de esta ficha, s
sobre la siguiente ficha o se int
.
Con

se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.

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3.3.3 Mquina de moldeo MAQ

3.3.3.1 Mquina de moldeo (MAQ) - Funciones estndar

Con esta opcin se pueden programar las seales para la mquina de moldeo.

Fig.: Ventana para seales MAQ
er seada en el campo de seleccin.

rim o se selecciona la seal de P

Con y se determina si la seal seleccionada se ha de conectar o d

i el robot est e
esconectar.
quipado con 2 interfaces para mquinas de moldeo se deber
Con
S
seleccionar pulsando sobre una de las opciones disponibles MAQ 1 o MAQ 2, a qu
mquina ir dirigida la seal.

la orden es introducida en el programa Teach.

Con se rechazan los cambios.

Si una seal ha sido conectada en el programa Teach tambin deber ser
desconectada.

Las seales son simplemente habilitaciones (inhibiciones) para la mquina de moldeo.
El control real de los movimientos lo realiza la mquina de moldeo misma.

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3.3.3.1.1 CERRAR MOLDE y ABRIR TODO MOLDE

Con las seales CERRAR MOLDE y ABRIR TODO MOLDE se introducen mediante
Teach las habilitaciones para los movimientos del molde de la mquina de moldeo. La
seal ABRIR TODO MOLDE slo estar disponible de forma opcional en el caso de un
interface E67 / E12 ampliado ya que en este molde automticamente slo se abre
hasta una posicin intermedia. La apertura normal del molde no es generada por el
robot, sino que la mquina de moldeo abre el molde cuando la pieza est acabada.

La mquina de moldeo enva mediante las seales E67 / E12 tambin las posiciones
del molde. Esto se realiza con las seales MOLDE ABIERTO y MOLDE CERRADO.
Slo si el molde est totalmente abierto se podr acceder al molde con el robot.

En el interface E67 / E12 ampliado se dispone adems de la seal de confirmacin
MOLDE POSICIN INTERMEDIA. En este caso se puede acceder a la mquina de
moldeo aunque el molde se encuentre en posicin intermedia. En consecuencia, la
apertura total ha de ser generada por el robot.

Ejemplo para E67 / E12 estndar

WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = NO esperar hasta que el molde ya no est cerrado
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = NO desconectar habilitacin
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = SI esperar hasta que el molde est totalmente abierto

Entrar en la mquina de moldeo,
extraer pieza,
y abandonar el rea del molde, a continuacin ...

PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI cerrar molde
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = NO esperar a que el molde ya no est abierto

mientras el molde se cierra, el robot ya podra estar haciendo otra cosa, por ejemplo desplazarse en direccin del lugar
de apilado ...

WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI esperar hasta que el molde est cerrado

Ejemplo para E67 / E12 ampliado

WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO= NO esperar hasta que el molde ya no est cerrado
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = NO desconectar habilitacin
WAI T MAQ1: MOLDE POSI CI ON I NTERMEDI A=SI esperar...

entrar en la mquina de moldeo, coger pieza

PERMI SO MAQ1: ABRI R TODO EL MOLDE! = SI abrir molde totalmente
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = SI esperar hasta que el molde est totalmente abierto
PERMI SO MAQ1: ABRI R TODO EL MOLDE! = NO desconectar habilitacin

abandonar el rea del molde

PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI cerrar molde
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = NO esperar a que el molde ya no est abierto

mientras el molde se cierra, el robot ya podra estar haciendo otra cosa, por ejemplo desplazarse en direccin del lugar
de apilado ...

WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI esperar a que el molde est cerrado
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3.3.3.1.2 AUSWERFER VOR/ZURCK und KERNZGE ENTNAHME/EINFAHREN

Con las rdenes EXPULSOR ADELANTE / ATRAS y NOYOS SALIR / ENTRAR se
ensean los movimientos de los expulsores y noyos de la mquina de moldeo. En el
primer caso, esto se logra conectando la habilitacin para el movimiento deseado,
esperando luego a que alcance la posicin objetivo mediante un WAIT, para luego
volver a desconectar la habilitacin.

El siguiente ejemplo desplaza al expulsor hacia adelante:

PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = SI Conectar habilitacin
WAI T MAQ1: EXPULSOR ADELANTE = SI esperar...
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = NO Desconectar habilitacin
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3.3.3.2 Mquina de moldeo (MAQ) - Funciones automticas

Las funciones automticas simplifican la programacin de los movimientos de la
mquina de moldeo.

Fig.: Ventana para seales MAQ

Primero se selecciona el movimiento deseado en el campo de seleccin.

La correcta conmutacin de las habilitaciones es ejecutada automticamente por la
orden. Si se activa la opcin Esperar a la finalizacin de la orden, la orden espera
hasta que el movimiento haya finalizado. Esto se reconoce en el programa Teach por
el aditivo WAI T.

Si el robot est equipado con 2 interfaces para mquinas de moldeo se deber
seleccionar pulsando sobre una de las opciones disponibles MAQ 1 o MAQ 2, a qu
mquina va destinada la seal.

Con la orden es introducida en el programa de Teach.


Las seales son simplemente habilitaciones (inhibiciones) para la mquina de moldeo.
El control real de los movimientos lo realiza la mquina de moldeo misma.

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3.3.3.2.1 CERRAR MOLDE! WAIT

Con la orden

FUNCI ON MAQ1: CERRAR MOLDE! WAI T

se simplifica la programacin del movimiento de cierre del molde. La orden
corresponde a la siguiente secuencia de ordenes "normales":

PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = NO
WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI

3.3.3.2.2 EXPULSORES ADELANTE/ATRAS (WAIT) y NOYOS SALIR/ENTRAR (WAIT)

Con las rdenes automticas se simplifica notablemente la programacin de los
expulsores y noyos. Las habilitaciones correspondientes para adelante y atrs
simplemente se conmutan.

La orden automtica para "Expulsor atras" se presentara de la siguiente manera:

FUNCI ON MAQ1: EXPULSOR ATRAS!

Esto corresponde a la siguiente secuencia de rdenes "normales":

PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = NO
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ATRAS! = SI

Si adems se activa la opcin Esperar a finalizacin de la orden se le aade a la
orden un WAIT, y la orden esperar a que haya finalizado el movimiento
correspondiente.

La orden Wait para "Expulsor atras" se presentar de la siguiente manera:

FUNCI ON MAQ1: EXPULSOR ATRAS! WAI T

Esto corresponde a la siguiente secuencia de rdenes "normales":

PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ATRAS! = SI
WAI T MAQ1: EXPULSOR ATRAS = SI

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3.3.4 Sistemas perifricos

3.3.4.1 Cinta

Con esta orden se puede conectar una cinta transportadora.

Fig.: Ventana para cinta

Con y se selecciona si la orden ha de conectar o desconectar la cinta.

Si la opcin Tiempo se activa mediante un el estado de conexin seleccionado se
activa solamente durante el tiempo configurado sin que por ello se detenga el
programa Teach. El tiempo se introduce pulsando sobre el campo de entrada con
ayuda de la introduccin numrica.



Ver tambin:
.2.7.7 Men config.: Nombres de las cintas 3

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3.3.4.2 Salidas para sistemas perifricos PS

Con esta orden se conectan las salidas para sistemas perifricos (PSs)..

rimero se selecciona la salida de sistemas perifricos deseada en el campo de
in.

P
selecc

Con y se elige si la orden ha de conectar o desconectar la salida
seleccionada.

Si se activa la opcin Tiempo mediante un el estado de conexin seleccionado slo
e mantiene durante el tiempo predeterminado sin que por ello se detenga el programa
Teach. El tiempo se introduce pulsando sobre el campo de introduccin y luego con
s
ayuda de la introduccin numrica.

Con se introduce la orden en el programa de Teach.


Para salidas para sistemas perifricos se puede activar tambin una control de piezas.
En esta funcin de control siempre se corresponden las entradas y salidas con el
mismo nmero. as por ejemplo, la supervisin de la salida 1 es realizada a travs de
la entrada 1.

Las salidas para sistemas perifricos permanecen activadas al cambiar a modo
manual, paro de bloque y en caso de fallo.

Ver tambin:
3.3.4.6 Control
3.3.4.3 Cilindros
3.2.7.8 Men Config.: Nombres para salidas para sistemas perifricos
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3.3.4.3 Funcin de los cilindros

Con esta funcin se puede simplificar la Teach de cilindros neumticos de un sistema
perifrico, juntado dos salidas para sistemas perifricos en un cilindro. Adems es
posible controlar el funcionamiento correcto del cilindro mediante dos entradas para
sistemas perifricos y un lmite de tiempo configurable. Si el cilindro no alcanza la
posicin objetivo dentro del lmite de tiempo previsto, aparecer un mensaje de error
en la Teachbox.

Es posible configurar hasta 255 de estos cilindros. La asignacin de las salidas y
entradas para sistemas perifricos as como la configuracin del lmite de tiempo se
realizan mediante la opcin Definicin de cilindros.

Tras activar la funcin se ha de seleccionar primero el cilindro deseado en la ventana
de seleccin.

Con , o se determina si la orden ha de llevar al cilindro seleccionado a una
de las posiciones finales o si lo ha de dejar sin presin. Sin presin significa que
ambas salidas sern desconectadas.

En el caso de cilindros con entradas para la confirmacin de la posicin, la siguiente
orden en modo automtico es ejecutada al alcanzar la posicin final correspondiente.
La opcin paralelo permite en este caso conectar varios cilindros al mismo tiempo.

De esta forma, durante el movimiento del cilindro se pueden ejecutar otras funciones.

Para evitar funciones descontroladas, se ha de introducir despus de cada movimiento
en paralelo la orden WAIT SYNC. Con ello se asegura que todos los movimientos
hayan finalizado antes de lanzar la siguiente orden.



Las salidas para sistemas perifricos permanecen conectadas al cambiar a manual,
.2.7.5 Men config.: Definicin de cilindros

paro de bloque y en caso de error.

Ver tambin:
3
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Pgina 158

3.3.4.3.1 Uso de cilindros en el programa Teach

Sin la funcin de los cilindros, el avance y retroceso de un cilindro neumtico se
presentara de la siguiente manera:

PS- 002: NO Desconectar vlvula para "retroceso"
PS- 001: SI Conectar vlvula para "avance"
WAI T PE- 001 =SI Esperar a la seal "Cilindro adelante" del final de carrera

...

PS- 001: NO Desconectar vlvula para "avance"
PS- 002: SI Conectar vlvula para "retroceso"
WAI T PE- 002 =SI Esperar a la seal "Cilindro atrs" del final de carrera

Con la funcin de cilindros, el ejemplo anterior se simplifica:

CI L- 01: SI Desconectar vlvula para "retroceso",
conectar vlvula para "avance"
y esperar hasta que el final de carrera
enve la seal "Cilindro adelante"

...

CI L- 01: NO Desconectar vlvula para "avance",
conectar vlvula para "retroceso"
y esperar hasta que el final de carrera
enve la seal "Cilindro atrs"

Si el tiempo mximo de recorrido se introduce correctamente en la definicin de
cilindros, se logra adems y sin trabajo adicional que se controle el tiempo con aviso
de error en caso de superar el lmite.

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3.3.4.4 Vacos

Con esta orden se pueden conectar circuitos de vaco n.

e seleccionar el circuito de vaco deseado en el campo de seleccin.

Primero se ha d

Con y se selecciona, si la orden ha de conectar o desconectar el circuito de
aco seleccionado.

Con
v
se introduce la orden en el programa Teach.


Ver tambin:
3.3.4.6 Control
3.2.7.12 Men config.: Nombres de vacos
3.2.7.14 Men config.: Posicin de referencia del vaco

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3.3.4.5 Pinzas

Con esta orden se pueden conectar circuitos de pinzas.

Fig.: Ventanas para circuitos de pinzas

Primero se ha de seleccionar el circuito de pinzas deseado.

Con , y se selecciona si la orden ha de abrir, cerrar o dejar sin presin
circuito de pinzas.
al

El estado SIN PRESINslo est disponible en circuitos de pinzas equipado con las
vlvulas correspondientes.

En el caso de circuitos de pinzas con confirmacin de posicin, la siguiente orden en
modo automtico no se realiza hasta que no se haya alcanzado la posicin final
correspondiente. La opcin paralelo permite en este caso conectar varios circuitos de
pinzas simultneamente.

De esta forma, durante el movimiento de cierre o apertura se pueden ir realizando
otras funciones.

Para evitar funciones descontroladas, se ha de introducir despus de cada movimiento
en paralelo la orden WAIT SYNC. Con ello se asegura que todos los movimientos
hayan finalizado antes de lanzar la siguiente orden.


Con se rec

hazan los cambios.
3.2.7.15 Men config.: Posicin de referencia de las pinzas
Ver tambin:
3.3.4.6 Control
3.2.7.13 Men config.: Nombres de las pinzas
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 161

3.3.4.6 Control de piezas, proceso alternativo en caso de " Pieza perdida"

El proceso alternativo se utiliza para solventar el problema "Prdida de pieza" y as
evitar que el molde resulte daado por piezas no extradas (por ejemplo por atasco de
pieza en el molde). El proceso alternativo se ejecuta cuando se ha activado el control
para el circuito de vaco, mano de aprensin o sistema perifrico.

El control de piezas es una funcin de fondo, comprueba constantemente, desde la
activacin (M-STOP / M-ALT) hasta la desactivacin (M-NO o desconexin del circuito
contorl), si se encuentra una pieza en la pinza/aspirador por vaco/circuito perifrico.
En el caso de prdida de pieza el programa se ramifica al proceso alternativo.

Esta funcin se puede activar para

Pinzas
Vaco
Salidas de sistemas perifricos

Proceso alternativo STOP:

Tras seleccionar la opcin en la ventana de rdenes correspondiente, aparece
en la barra de edicin la orden M-SI STOP. A continuacin se puede seleccionar de la
lista la pinza, circuito de vaco o salida de sistema perifrico a ser supervisado.

Con la orden es introducida en el programa de Teach.

iciar el trabajo en modo automtico se deber avanzar hasta el
unto de referencia.
n modo automtico se interrumpe
on el mensaje de error "Vaco 1 pieza perdida".

Si durante el funcionamiento en modo automtico se pierde una pieza, el robot se
detiene, todas las seales de la mquina de moldeo se resetean y en la pantalla
aparece el mensaje de error correspondiente. Ya que el robot cambiar a modo
manual, antes de rein
p

Ejemplo:
AC- 01 = M- SI STOP V

En caso de prdida de pieza, el funcionamiento e
c
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Proceso alternativo definido libremente

Para evitar la interrupcin del funcionamiento en modo automtico a consecuencia de
la prdida de una pieza existe la posibilidad de programar un proceso alternativo.

Tras seleccionar la opcin en la ventana de rdenes correspondiente, el
proceso alternativo se activa marcando con un la opcin Alternativo. La Teachbox
esperar ahora a que se introduzca el nombre de una label en la que se contine el
programa en caso de prdida de pieza.


Si se pierde una pieza en modo automtico o modo a pasos (modo de funcionamiento
PARO DE BLOQUE) los ejes numricos se detendrn, los ejes neumticos finalizarn
su movimiento de avance y a continuacin se inicia el proceso alternativo a partir de la
etiqueta introducida.

Un proceso alternativo puede incluir un nmero indeterminado de instrucciones.

El proceso correspondiente ha de depender de la posicin actual para evitar
olisiones.
roceso alternativo propio o de utilizar un proceso alternativo para todos los circuitos.

c

Existe la posibilidad de asignar a cada circuito de vaco, pinza y sistema perifrico un
p
Un subprograma alternativo se deber finalizar con un salto incondicional y las
seales MAQ se debern conectar en el programa alternativo segn sea necesario
En el subprograma alternativo tambin se ha de desconectar el control del circuito
correspondiente o bien desconectar el circuito mismo ya que en caso contrario al
.

nalizar el proceso alternativo el programa volver a saltar a este subprograma.

fi
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Ejemplo:

START:
...
Proceso de extraccin
...
VAC- 01 = SI
VAC- 01 = M- SI ALT : APROG
...
Apilado
...
J MP START

APROG:
VAC- 01 = NO
...
WAI T START
...
J MP START

En caso de prdida de pieza, la ejecucin del programa continua en la label APROG
programa alternativo). El modo automtico se reinicia pulsando la tecla . (

Para evitar colisiones tras un proceso alternativo, se debera, si es posible, llevar
primero al eje Y siempre a su posicin inicial antes de iniciar cualquier movimiento con
s dems ejes. lo

Si un programa alternativo es utilizado por varios controles todas los controles se
debern desconectar al inicio del programa alternativo! En caso contrario podra
ue se active varias veces el programa alternativo y las rdenes al prin
ocurrir
cipio del
rograma alternativo seran procesadas varias veces!
n
salto rea

q
p

Ver tambin:
.3.6.8.7 Condicin de salto Posici 3
3.3.6.8.6 Condicin de
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Pgina 164

3.3.5 Contadores

3.3.5.1 Contadores - Funciones bsicas

Los contadores se utilizan principalmente para programas funciones que se repiten o
para realizar un recuento de eventos. Sin embargo, los contadores se pueden utilizar
tambin como variables para guardar estados o configuraciones. Con contadores se
intercambian tambin parmetros e intercambios de indicativos entre programas
parciales. Con ayuda de los valores de cronmetro se pueden realizar tambin bucles
con tiempos de cierre.

Fig: Ventana de contadores

Se dispone de 64 contadores de libre utilizacin. Tras acceder al men de contadores
(o tras pulsar el campo Contadores) se ha de seleccionar primero el contador que se
desea modificar. En adelante lo llamaremos CNT- xx.

A continuacin se selecciona el tipo de valor con el cual se modificar el contador
CNT- xx :

VALOR ... Una cifra entre -2147483648 hasta 2147483647
CONTADOR ... El valor de un (segundo) contador CNT- yy
CRONMETRO ... El resultado de la medicin de tiempo con un cronmetro en 1/10
de segundo

Las dems posibilidades de introduccin dependen del tipo del valor y por ello se
describen para cada uno de ellos.

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Ejemplo:

CNT- 01 = 0
-
START:
Proceso de extraccin
-
CNT- 01 = CNT- 01 + 1
J MP QUALI CNT- 01 = 11
-
Apilado
-
J MP START

QUALI :
-
Control de calidad
-
CNT- 01 = 0
J MP START

Cada 11 piezas se ha de realizar el control de calidad. Ya que esta pieza ha de
recorrer otro camino que las 10 piezas anteriores se crea un proceso especial que
depende del estado actual del contador y slo se ejecuta cada 11 piezas.

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3.3.5.1.1 Valor
Valor

Fig: Ventana de contadores - Valor
Asignar(=), Incrementar(+) o Decrementar(-) se selecciona el
ras pulsar sobre el campo "Introducir valor" se puede introducir la cifra deseada

Pulsando las opciones
tipo de clculo:

CNT- xx = VALOR
CNT- xx = CNT- xx + VALOR
CNT- xx = CNT- xx VALOR

T
mediante el dilogo para la introduccin numrica.

Con las teclas al lado derecho de la ventana se pueden activar los casos estndar:

CNT- xx = 0

CNT- xx = CNT- xx + 1

CNT- xx = CNT- xx - 1

Con se introduce la orden en el programa de Teach.

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Pgina 167

3.3.5.1.2 Contadores
Contadores

Fig: Ventana de contadores - Contadores
ulsando , Incrementar(+) o Decrementar(-) se selecciona el tipo de
x
Con

Ahora se selecciona de la lista el segundo contador CNT- yy.

P Asignar(=)
clculo:

CNT- xx = CNT- yy
CNT- x = CNT- xx + CNT- yy
CNT- xx = CNT- xx - CNT- yy

se introduce la orden en el programa de Teach.

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3.3.5.1.3 Cronmetro
Cronmetro

Fig: Ventana de contadores - Cronmetro

El c la lista de seleccin disponible.
=1-4)

on las teclas en el lado derecho de la ventana se selecciona el valor del cronmetro
seleccionado:

ronmetro deseado z se selecciona de
(z
C

CNT- xx = CRONOMETRO z ACTUAL

CNT- xx = CRONOMETRO z MI N

CNT- xx = CRONOMETRO z MEDI A

CNT- xx = CRONOMETRO z MAX

Con se introduce la orden en el programa Teach.

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Pgina 169

3.3.5.2 Contadores - Funciones avanzadas

Con las funciones avanzadas de los contadores se posibilita la realizacin de clculos
ms complicados en el programa Teach.

Fig: Ventana para contadores - funciones avanzadas
libre utilizacin. Tras acceder al men de contadores
se selecciona primero el contador que ser
.
mpo Operador aparece una ventana para seleccionar uno de
y RES (resto).
do sobre los campos operando izda y/o operando dcha se seleccionan los
echa del operador respectivamente. Se
Contad. Piezas
El valor del contador de piezas de un programa de apilado

Valor
Una cifra de -2147483648 hasta 2147483647

Cronmetro
El resultado de la medicin de tiempo con un cronmetro en 1/10 de segundo

En funcin del tipo de operador se puede abrir un campo de dilogo para finalizar la
seleccin.

Se dispone de 64 contadores de
pulsando sobre el campo Contadores
modificado por la operacin. En adelante lo llamaremos CNT- xx

Tras pulsar sobre el ca
los operadores + (suma), - (resta), * (multiplica), DIV (divide)

Pulsan
valores que aparecern a la izquierda y a la der
dispone de las siguientes posibilidades:

Contador
l valor de un contador CNT- yy E

Contador de Apilado X/Y/Z
El valor de un contador de apilado de un programa de apilado

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3.3.5.3 Resetear contadores de apilados

El programa de apilado necesita los contadores de apilados para recordar las piezas
que han sido apiladas por cada eje y para avanzar hasta la siguiente posicin de
apilado. Una vez que el programa de apilado ha finalizado (la ltima pieza ha sido
apilada), los contadores correspondientes a cada uno de los ejes X, Y y Z son puestos
a cero antes de que el programa de apilado se vuelva a ejecutar.

En el contador de piezas se registra el nmero de las piezas apiladas hasta ese
momento por el programa de apilado correspondiente. Una vez que el programa de
apilado ha finalizado (la ltima pieza ha sido apilada) el nmero registrado en el
contador de piezas se mantiene hasta que se apile nuevamente la primera pieza de la
secuencia.

Con ayuda de la funcin del programa Teach PROG. API . XX RESET es posible poner
a cero los contadores de apilado y de piezas del programa de apilado XX en cualquier
momento.

Fig.: Ventana contador de apilado

Tras activar la funcin se ha de seleccionar el programa de apilado deseado de la lista
de seleccin Seleccionar programa de apilado, para luego introducir la orden en el
rograma Teach pulsando p .

Con se cierra la ventana sin modificar el programa Teach.

Ejemplo:
SUBR NEW_BOX
CI NTA01: SI 5. 0 s
. API . 01 RESET PROG
ET R

La subrutina NEW_BOX realiza, al ser activada, un cambio de caja. El programa de
apilado es reseteado y empieza en la siguiente caja con la primera pieza.
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3.3.6 Ramificaciones del programa

3.3.6.1 Jump
JMP

Bsicamente, un programa Teach se ejecuta orden por orden empezando por la lnea
0001, en orden ascendente. Sin embargo, si el robot ha de ser capaz de reaccionar
ante eventos, resultar necesario incorporar un cambio en la secuencia de
procesamiento de las rdenes.

Con una orden J MP (salto) es posible que el programa no siga con la ejecucin de la
siguiente lnea, sino que salte a otro lugar del programa para seguir la ejecucin desde
ah. La orden J MP necesita para ello como objetivo del salto un Label.

Esta se puede introducir ya sea pulsando sobre el campo Entrar label si se desea
introducir una label que an no existe o pulsando Elegir label para utilizar una label
que ya existe en el programa.

Si la orden de salto no est unida a una condicin, el salto a la label indicada se har
cada vez que se ejecute la orden. Este salto obligado se conoce como salto absoluto.

La tecla sirve para generar un salto absoluto de este tipo.

Ejemplo:
J MP START

La tecla sirve para generar un salto condicionado que slo ser ejecutado, si se
umple la condicin de salto c seleccionada.
l salto a la label QUALI slo se ejecutar, si el contador CNT001 tiene el valor 15.

Ejemplo:
MP QUALI CNT01 = 15 J

E

Con la orden es introducida en el programa de Teach tras introducir todos los
armetros.

p
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3.3.6.2 Label
Label

Una label es un objetivo de salto para rdenes J ump.

El nombre alfanumrico de la label se introduce tras pulsar sobre el campo Entrar
label con ayuda de la introduccin de textos. El nombre puede tener una longitud de
hasta 12 caracteres.

Ejemplo:
CAJ A_01:

Con se introduce la etiqueta en el programa de Teach.

Una label con un nombre determinado slo puede aparecer una vez en el programa
each, pero se puede saltar hacia ella con tantas ordenes J ump como se desee. T

3.3.6.3 If - Else - Endif
Condicin de salto

Bsicamente, un programa Teach se ejecuta orden por orden empezando por la lnea
0001, en orden ascendente. Sin embargo, si el robot ha de ser capaz de reaccionar
ante eventos, resultar necesario incorporar un cambio en la secuencia de
rocesamiento de las rdenes. p

Con las rdenes IF - ELSE - ENDIF es posible ejecutar o no ejecutar partes de un
rograma en funcin de la existencia o no existencia de p conditiones de salto.

La parte del programa que se encuentra entre IF y ENDIF no se debe abandonar con
na orden J MP.
xisten 2 variantes.

u

E
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3.3.6.3.1 Variante 1:

Con la orden IF se determina una condicin para la ejecucin de un desarrollo
alternativo del programa. En las lneas del programa despus de la orden IF se
introduce esa secuencia de programa mediante Teach. Al final del desarrollo
alternativo se introduce mediante Teach la orden ENDIF.

Si la condicin para el salto no existe, las rdenes entre IF y ENDIF no se ejecutan. El
programa contina con la orden que le sigue a ENDIF.

Si la condicin para el salto existe, se ejecutarn primero las rdenes entre IF y
ENDIF, para luego seguir con la secuencia de ordenes que se encuentran detrs de
ENDIF.

Ejemplo:

3.3.6.3.2 Variante 2:

Con la orden IF se determina una condicin para la ejecucin de dos secuencias de
programa alternativas.

La secuencia 1 slo se ha de ejecutar si la condicin existe y la secuencia 2 si la
condicin no existe.

En las lneas del programa, detrs de la orden IF se introduce mediante Teach la
secuencia 1. A continuacin se introduce la orden ELSE, y detrs la secuencia 2. Al
final de la secuencia 2 se introduce la orden ENDIF.

Si la condicin para el salto no existe, no se ejecutarn las rdenes entre IF y ELSE y
el programa continuar con la primera orden despus de ELSE (=secuencia 2).

Si la condicin para el salto existe, primero se ejecutarn las rdenes entre IF y ELSE
(=secuencia 1), y luego el programa seguir con las rdenes que le siguen a ENDIF.

Ejemplo:

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3.3.6.4 Call - Subr - Ret
Subroutine Name

Return

Bsicamente, un programa de Teach se ejecuta orden por orden empezando por la
lnea 0001, en orden ascendente. Sin embargo, si el robot ha de ser capaz de
reaccionar ante eventos, resultar necesario incorporar un cambio en la secuencia de
procesamiento de las rdenes.

Con las rdenes CALL-SUBR-RET es posible estructurar un programa Teach con
subprogramas y activar estos subprogramas de forma condicionada (en funcin de las
condiciones de salto) o incondicional.

La activacin de subprogramas permiten la ramificacin hacia una secuencia de
instrucciones. Una vez ejecutadas, el programa regresa a la orden que se encuentra
despus de la activacin del subprograma correspondiente. De esta forma, las partes
del programa que se utilizan varias veces solo se han de programar una vez.

En la programacin de subprogramas se han de observar las siguientes pautas para
garantizar la

T.
e debe ejecutar la rutina de un subprograma sin activarla con la orden
CALL.

La orden CALL
mbre se activa la subrutina nombre. La ejecucin de programa

SUBR Nombre se define el inicio de la subrutina.
La orden RETURN
Con RET se finaliza una subrutina y se ejecuta el salto de regreso al programa
salto de regreso se realiza a la lnea que le sigue a la orden CALL con la
ue se activ la subrutina.

capacidad de funcionamiento n:
los subprogramas siempre se han de finalizar con la orden RE
un subprograma no se debe abandonar con la orden J UMP.
nunca s

Con la orden CALL No
continua con la subrutina.

La orden SUBRUTINA
A travs de la orden

principal. El
q
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Ejemplo
START:
CALL REMOVAL
J MP START

RET
SUBR REMOVAL
RET
SUBR PLACE
RET

El ejemplo muestra la posibilidad de realizar una programacin estructurada. Las
primeras 5 lneas constituyen el programa principal, aqu solo se activan las subrutinas
sucesivamente con las ordenes CALL correspondientes. La subrutina INIT slo se
activa una vez al arrancar el programa, mientras que en los dems ciclos slo se
ejecutan alternadamente las subrutinas REMOVAL (Extraer) y PLACE (Deponer). Al
utilizar ordenes CALL condicionadas, es muy fcil ampliar el programa con
tratamientos excepcionales como pieza desechada o control de calidad. La ventaja de
este mtodo de programacin se encuentra en el programa principal que resultar ms
claro facilitando as la visin general del desarrollo bsico y las funciones del
programa. Los detalles de las diversas funciones se acaban de programar en las
distintas subrutinas.

CALL I NI T
CALL PLACE

SUBR I NI T
. . .

. . .

. . .

Las subrutinas tambin pueden activar otras subrutinas, es decir que se pueden
entrelazar. La profundidad de entrelazamiento es de 10.

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3.3.6.5 And
Condicin de salto

Con las funciones AND y OR se pueden ejecutar rdenes IF y J MP en funcin de
varias condiciones de salto.

Para ello, primero se programa la orden con la primera condicin de salto. En las
siguientes lneas del programa se programan entonces las dems condiciones de salto
utilizando la funcin AND o OR.

Ejemplo:
J MP LABEL CNT01 = 1
ND CNT02 = 1
El salto slo ser ejecutado, si ambos contadores CNT01 y (and) CNT02 tienen el
valor 1.
A

Las rdenes AND y OR se deben introducir en la(s) lnea(s) directamente debajo de la
ue se refieren! En caso contrario no se establecer la unin lgica.

3.3.6.6
orden a la q

Or
Condicin de salto

Con las funciones AND y OR se pueden ejecutar rdenes IF y J MP en funcin de
condiciones de salto varias .

Para ello primero se programa la orden con la primera condicin de salto. En las
siguientes lneas del programa se programan a continuacin las dems condiciones de
la funcin AND u OR. salto con
Ejemplo:
J MP LABEL CNT01 = 1
OR CNT02 = 1
valor 1.

El salto se ejecuta si por lo menos uno de los contadores CNT01 o (or) CNT02 tiene el

Las rdenes AND y OR se han de introducir mediante Teach en la(s) lnea(s)
inmediatamente despus de la orden a la que se refieren! En caso contrario no existir
gica. una unin l

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3.3.6.7 End
End

En modo automtico del programa Robot y del programa Todo los Modos la ejecucin
del programa se continua, tras la ejecucin de la orden END en la lnea 0001.

Todo programa debera finalizar con la orden END, para evitar la ejecucin involuntaria
de subrutinas.

Los programas de referencia, el programa para sistemas perifricos y los parte de
programas adicionales acaban con la orden END.
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3.3.6.8 Condiciones de salto

Tras ejecutar una de las ordenes mencionadas, aparecen las siguientes opciones para
seleccionar el evento deseado:
PE
Misc Programa parcial, rea, posicin, modo, sensor de apilado, start,
fin de ciclo activo

3.3.6.8.1 Condicin de salto: Contadores
Con ayuda de las condiciones de salto J MP, IF, CALL, WAIT, OR y AND se puede
lograr que el robot reaccione ante eventos internos y externos.

Contadores
MAQ
Vaco
Entrada
Salida

La ramificacin del programa se realiza siguiendo el resultado de una operacin
comparativa. La operacin comparativa puede incluir como operandos contadores,
contadores de apilado, contadores de piezas y valores numricos constantes.

Tras llamar al evento, se seleccionan de las listas los operandos deseados para el
lado izquierdo y derecho de la operacin de comparacin.
Para la seleccin de contadores se abre una ventana de seleccin en la que aparecen
los 64 contadores disponibles en el programa Teach.
Para la seleccin de contadores de apilado y de piezas se abre una ventana con los
programas de apilado disponibles.
Si se selecciona como operando un valor numrico, este se podr introducir tras pulsar
sobre el campo Entrar Valor mediante el dilogo de la introduccin numrica.

Finalmente se ha de seleccionar uno de los operadores <=, >=, <, >, <>, =es decir
cmo se ha de comportar el valor del operando izquierdo frente al operando del lado
derecho para que se realice la ramificacin del programa.

Ejemplo:
I F PROG. API . 01- CP = 12
CI NTA01 SI 5. 0 S
ENDI F
. . .

La cinta transportadora se conecta si se han apilado 12 piezas con el programa de
apilado.

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3.3.6.8.2 Condicin de salto: PE-entrada para sistemas perifricos

La ramificacin del programa se realiza en funcin de una seal SI (encendido) / NO
(apagado) seleccionable de un sistema perifrico.

Tras llamar al evento aparece una lista con las seales disponibles. La seal deseada
se selecciona pulsando sobre ella.

Con o se determina si el salto se ha de realizar con la seal SI (encendida) o
NO (apagada).

Con un en Marcador se activa la funcin de marcador. Cuando se muestra la orden,
la entrada para sistemas perifricos aparece seguida por un signo de exclamacin:

J MP LABEL PExxx! = SI

Estando la funcin de marcador activada, el control registrar tambin impulsos de
conexin muy cortos hasta la siguiente consulta en el programa parcial
correspondiente.

3.3.6.8.3 Condicin de salto: MAQ - mquina de moldeo

La ramificacin del programa se realiza en funcin de una de las seales de la
mquina de moldeo (MAQ).

Tras llamar al evento aparece una lista con las seales disponibles. La seal deseada
se selecciona pulsando sobre ella.

Con o se determina, si el salto se ha de realizar al encenderse (SI) o
apagarse (No) la seal.

Una seal encendida en el interface de la MAQ significa que el estado descrito por la
seal est presente.

El esperar la apertura del molde siempre se ha de esperar a ambas seales:

WAI T MOLDE CERRADO = NO
WAI T MOLDE ABI ERTO = SI

De esta forma se detecta cualquier problema en el interface, y se evita una colisin
con el molde cerrado.

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3.3.6.8.4 Condicin de salto: Vaco

La ramificacin del programa se realiza en funcin de la seal de retorno del monitor
de vaco de uno de los circuitos de vaco. La seal del monitor de vaco de un circuito
de vaco est encendida si todas las piezas en todas las ventosas del circuito estn
totalmente succionadas.

La condicin de salto Vaco se utiliza al extraer una pieza, para asegurar que la pieza
realmente haya sido succionada antes de realizar cualquier otro movimiento.

Tras llamar al evento aparece una lista con los circuitos de vaco disponibles. Para
seleccionar el circuito de vaco deseado se ha de pulsar sobre l.

Con o se determina si el salto se ha de realizar estando la seal en S
(encendida) o en NO (apagada).
I

3.3.6.8.5 Condicin de salto: Programa parcial

La ramificacin se realiza, si se est ejecutando o se ha ejecutado un programa
perifrico.
Con

Tras seleccionar el evento aparece una lista con los programas perifricos existentes.
El programa perifrico deseado se selecciona pulsando sobre l.

y se selecciona, si la ramificacin se ha de realizar mientras el programa
est en marcha o no.

3.3.6.8.6 Condicin de salto: rea

rea del molde
El interruptor de rodillos en el eje Z (S6) ha sido activado, el robot se encuentra fuera
de la mquina de moldeo.
La ramificacin del programa se realiza en dependencia del interruptor de rodillos S6
en el eje Z. Las condiciones de salto rea del molde y rea de deposicin se utilizan
para ejecutar diversos desarrollos de programa alternativos y referenciados.
El interruptor de rodillos en el eje Z (S6) no ha sido activado, el robot se encuentra
encima o en la mquina de moldeo.

rea de apilado

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3.3.6.8.7 Condicin de salto: Posicin

La ramificacin del programa se realiza en funcin de la posicin de uno de los ejes
del robot.
Finalmente se ha de seleccionar uno de los operadores <=, >=, <, >, <>, =para
determinar cmo se ha de comportar la posicin real del eje frente a la consigna de
posicin indicada en la orden, con el fin de que se realice ramificacin del programa.

AND Y > 350. 0

Podra ser parte de un programa de referenciado. El salto a la label I NPERI se realiza
si el eje Z se encuentra en el rea entre 1000 y 1500 mm, y al mismo tiempo el eje Y
se encuentra en una posicin superior a 350 mm.

Tras llamar al evento se selecciona el eje deseado de la lista de los ejes disponibles. A
continuacin, el eje seleccionado se puede desplazar con las teclas de avance, que se
encuentran en el borde derecho de la ventana, hacia la consigna de posicin deseada.

Ejemplo:
J MP I NPERI Z >= 1000. 0
AND Z <= 1500. 0
. . .

Si es posible, el operador =no se debera utilizar con ejes numricos.

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3.3.6.8.8 Condicin de salto: Modo

La condicin de salto Modo slo est disponible en un programa Todos los
modos.
La ramificacin del programa se realiza en funcin del modo de funcionamiento del
robot.

Tras llamar al evento se selecciona el modo de funcionamiento de la lista Elegir
modo.
A continuacin, seleccionando uno de los operadores <=, >=, <, >, <>, =se determina
cmo se ha de comportar la valencia del modo de operacin actual del robot frente a la
valencia del modo de operacin indicado en la orden para que se realice la
ramificacin del programa.
Las valencias de los modos de operacin son las siguientes:
0 ... Falta referencia
1 ... Manual
2 ... Referencia
3 ... Paro de bloque
4 ... Automtico

= PARO BLOQUE
a parte de programa entre IF y ENDIF slo se ejecuta en los modos de
ncionamiento Falta referencia, Manual, y Referencia.

3.3.6.

Ejemplo:

I F MODO
. . .
ENDI F

L
fu

8.9 Condicin de salto: Sensor de apilado

La ramificacin del programa se realiza en funcin de una seal SI (activado) / NO
(desactivado) seleccionable de uno de los 8 sensores de apilado.

ras llamar al evento, aparece una lista con los sensores de apilado disponibles. El
p
Con
T
sensor de a ilado deseado se selecciona pulsando sobre l.

o se determina si el salto se ha de realizar estando el sensor de apilado
en SI (activado) o en NO (desactivado).
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3.3.6.8.10 Condicin de salto: Start

La ramificacin del programa se realiza si se ha pulsado la tecla Arranque automtico
.

3.3.6.8.11 Condicin de salto: Fin de ciclo activo

La ramificacin del programa se realiza siempre que, en modo automtico, se haya
ulsado la tecla de referenciado activando as la funcin fin de ciclo. p

3.3.6.8.12 Condicin de salto: Entradas

La ramificacin del programa se ejecuta cuando una de las seales de entrada del
robot est en SI (activada) o NO (desactivada).
s

Tras activar el evento aparece una lista con las seales de entrada disponibles. La
eal deseada se selecciona pulsando sobre ella.

Hay cuatro teclas en el lado derecho que son de ayuda al acceder a determinados
rupos de seales de entrada: g
Seales de la mquina de moldeo

Seales de las entradas de sistemas perifricos

Seales de las pinzas

Seales de retorno del vaco
on

C o se determina si el salto se ha de realizar con la seal activada o
desactivada.

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3.3.6.8.13 Condicin de salto: Salidas

La ramificacin del programa se ejecuta cuando una de las seales de salida del robot
es SI (activada) o NO (desactivada).
Tras activar el evento aparece una lista con las seales de salida disponibles. La seal
deseada se selecciona pulsando sobre ella.
Hay cuatro teclas en el lado derecho que son de ayuda al acceder a determinados
grupos de seales de salida:
Seales hacia la mquina de moldeo

Seales de las salidas para sistemas perifricos

Seales de las pinzas

Seales de los vacos

on C o se determina si el salto se ha de realizar con la seal activada o
desactivada.

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3.3.6.9 Programa parcial Start/Stop

Con las ordenes START Programa parcial y STOP Programa parcial se arranca o
detiene el programa de perifricos, el programa Todos los modos y los 11 programas
parciales adicionales de un programa parcial.

Fig.: Ventana para rdenes Start/Stop de programas parciales

rimero se selecciona el programa parcial deseado de la lista de seleccin Elegir
.
continuacin se determina mediante las teclas

P
programa parcial

o A , si la orden ha de arrancar
o detener el programa parcial seleccionado.
Con

se introduce la orden en el programa de Teach.

Con se rechazan los cambios y se cierra la ventana.

Ejemplo:

START PROG. PERI .

Arranca el programa perifrico.

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3.3.7 Wartefunktionen

3.3.7.1 Wait
Condicin de salto

Con la orden WAIT se detiene la ejecucin del programa hasta que ocurra el evento
definido mediante la condicin de salto.

3.3.7.2 Tiempo
Tiempo de espera

Si se necesita un determinado retraso del proceso, se dispone de la funcin Tiempo.
Con ella se puede incorporar retrasos de entre 0,0 hasta 6553,5 segundos.

Tras activar la funcin se puede introducir el tiempo de retraso deseado mediante la
barra de desplazamiento o pulsando sobre el campo Entrar tiempo, para luego
troducirlo con el dilogo para la in introduccin numrica.

Si se utiliza la funcin tiempo en modo automtico, la ejecucin del programa se
detendr hasta que haya transcurrido el tiempo predeterminado para luego seguir con
la siguiente orden.

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3.3.8 Otras rdenes

3.3.8.1 More

Con esta tecla se abre una ventana con algunas funciones Teach adicionales.

Se trata de:

Comentario (REM)
Fin de ciclo
Paro de bloque
Cronmetro
Modo funcionamiento

3.3.8.2 Comentario (REM)
Comentario
0

Para facilitar la edicin posterior, todo programa debera incluir suficientes
comentarios. En el programa de Teach, los comentarios se indican precedindolos de
abreviacin "REM": la

45 REM ESTE ES UN COMENTARI O

Tras activar la funcin, el texto deseado se puede introducir pulsando sobre el campo
Escribir comentario" y luego utilizando el dilogo de la " introduccin de textos.


Ya que los comentarios tambin consumen tiempo de ejecucin, en el caso de
secciones del programa en las que el tiempo sea especialmente crtico, los
comentarios se debern insertar fuera del proceso del programa. En el caso de
secciones del programa a los que se accede mediante J MP esto se logra insertando el
omentario delante del Label c .

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3.3.8.3 Fin de ciclo
Fin de ciclo

Esta orden se utiliza para detener el funcionamiento en modo automtico en el
omento deseado.
La activacin de esta funcin se realiza estando en modo automtico pulsando la tecla
m

(REFERENCIA). El LED de la tecla empieza a parpadear, confirmando la
ctivacin de la funcin.

esto suceda, el modo automtico
e detendr y el equipo pasar al modo
a

A continuacin, el equipo slo realizar 1 extraccin ms. La habilitacin para "Cerrar
molde" ya no se dar si la funcin "Fin de ciclo" est activada. Es decir que el molde
ya no se cerrar. Hasta ese momento, la funcin de final de ciclo se puede desactivar
pulsando nuevamente la tecla de referencia. En caso contrario, el equipo seguir con
su ciclo hasta llegar a la orden "fin de ciclo". Cuando
s Manual.

3.3.8.4 Bloquear / desbloquear Paro Bloque

Paro Bloque

Bajo circunstancias normales, al pulsar la tecla de paro de bloque en modo
automtico, hace que tras conclusin de la orden activa en ese momento (movimiento
e eje) el proceso se detenga y el equipo pase al modo paro de bloque. Durante el
loque no se
jecute antes de que aparezca la orden DESBLOQUEAR PARO DE BLOQUE y se
e esta forma, en caso de paro de bloque se puede concluir un movimiento completo
(p.ej. salir del rea del molde.
ras activar la funcin mediante las teclas
d
proceso, el LED de la tecla parpadea.

Con la orden BLOQUEAR PARO DE BLOQUE se logra que el paro de b
e
hayan concluido todas las rdenes que se encuentren delante de esta.

D

y T se puede seleccionar la orden
Con
deseada.

la orden es introducida en el programa Teach

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3.3.8.5 Cronmetros

Con la funcin "cronmetro" se pueden medir los tiempos que transcurren dirante el
procesamiento de cualquier parte del programa Teach. El equipo dispone de cuatro
cronmetros de software con una resolucin de 0,1 segundos.

Tras activar la funcin se ha de seleccionar el cronmetro deseado para luego
seleccionar la orden deseada con ayuda de las teclas del lado derecho de la ventana.

CRONOMETRO- xx START
Pone en marcha al cronmetro seleccionado. Al fondo, el valor actual medido por el
reloj se va incrementando desde cero en pasos de 0,1 segundos.

CRONOMETRO- xx STOP
Detiene al cronmetro seleccionado. Con el valor registrado se c lcula nuevamente el
alor mnimo, medio y mximo para el Men INFO Cronmetro
a
v .

CRONOMETRO- xx RESET
Pone a cero el clculo de los valores mnimo, medio y mximo del cronmetro
eleccionado. s

Con se incorpora la orden en el programa Teach.

D
medido en un
urante el funcionamiento del cronmetro existe la posibilidad de cargar el valor actual
contador para su posterior procesamiento.

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Ejemplo:

-
VAC- 01 = SI
acceder a la mquina de moldeo, presionar pieza con el expulsor
sobre el aspirador de vaco
-
CRONOMETRO1 START
-
WAI T_VAC:
CNT- 01 = CRONOMETRO1 ACTUAL
J MP TI MEOUT_VAC CNT01 > 50
J MP WAI T_VAC VAC- 01 = NO
CRONOMETRO1 STOP
-
desarrollo normal con pieza en la mano de aprensin
-
J MP . . .

TI MEOUT_VAC:
CRONOMETRO1 STOP
Tratamiento de error, si el interruptor de vaco no detecta ninguna
pieza en la mano una vez transcurrido el tiempo previsto (timeout)
-
J MP . . .

En este caso no se espera con WAIT VACIO a que la pieza sea succionada, sino que
se regresa a WAIT_VAK tantas veces como sea necesario hasta que la pieza haya
sido succionada o hasta que haya transcurrido el tiempo previsto (timeout). Si la pieza
ha sido succionada antes del timeout (en este caso 5 segundos), el equipo sigue con
el programa normal. Cada vez que se repite este bucle se carga adems el
cronmetro en CNT01. Si el valor es superior a 50 dcimas de segundo, se salta al
tratamiento de error en la etiqueta TIMEOUT_VAC.

3.3.8.6 Modo Funcionamiento
Modo Funcionam.

Con las rdenes MODO FUNCIONAM. PARO BLOQUE y MODO FUNCIONAM.
MANUAL se puede interrumpir la ejecucin del programa automtico y cambiar del
odo Automtico al modo Paro de bloque o Manual. m

Esto se utiliza para detener al robot, especialmente si el programa de Teach puede
etectar errores. d

ras activar la funcin, se puede seleccionar la orden deseada pulsando y . T

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3.4 Modo Teach con el editor de grficos

3.4.1 Men ARCHIVO en el editor de grficos

3.4.1.1 Propiedades

Aqu se muestran las caractersticas del programa Teach en el editor grfico de la
Teachbox. Se trata del programa que se puede editar. Para ser ejecutado en modo
automtico este programa primero se ha de transferir a la CPU Master.

Fig.: Ventana para propiedades de programa en el editor de grficos

Nombre Prog.Teach
Muestra el nombre del programa de Teach en el editor de grficos. Este nombre no es
ente igual al nombre del archivo del programa en la tarjeta Smart Media. necesariam
Tras pulsar sobre el campo de entrada se puede introducir el nombre con el dilogo de
la introduccin de textos.


Muestra el comentario sobre el programa Teach en el editor grfico. Tras pulsar sobre
el campo de entrada se puede introducir un comentario sobre el programa mediante el
dilogo de la introduccin de textos
Indica si los programas de Teach en la CPU master y en la Teachbox son iguales o no.

Notas
.

Tamao
Indica el tamao del programa Teach en el editor de grficos en Bytes. El tamao
mximo de un programa Teach es de 32.768 Bytes.

Nmero Programas parciales
Indica el nmero de programas parciales del programa Teach en el editor de grficos:
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Indica el nmero de los programas de apilado utilizados en el programa Teach en el
editor de grficos. En un programa Teach se puede utilizar un mximo de 16
programas de apilado.

Con se cierra la ventana sin aceptar los datos introducidos.

Con los datos introducidos se aceptan y se cierra la ventana.

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4 Crear un Programa Teach
Antes de programar el robot por primera vez, le rogamos que lea atentamente las
instrucciones de seguridad as como el manual de operaciones.

La base para la creacin del Programa Teach es el conocimiento de las funciones de
operacin del control R7.

4.1 Programacin del robot

Las funciones y movimientos de eje se realizan sencillamente de forma manual, tal y
como se necesita en el funcionamiento automtico. La secuencia de rdenes creada
de esta manera es guardada en el Programa Teach y luego ser ejecutada paso a
paso en el funcionamiento automtico. Al llegar a la ltima orden, la secuencia del
programa empezar nuevamente con la primera orden.

Un programa se puede elaborar totalmente nuevo (como se describe a continuacin) o
se puede modificar un programa existente. Para un usuario experimentado, la
modificacin de un programa existente puede muchas veces ser la alternativa ms
rpida para crear un nuevo programa. A continuacin, el programa modificado es
guardado con un nombre nuevo.

4.1.1 Crear un nuevo programa con el Editor Teach

1) El Editor Teach se activa pulsando .
2) Para empezar con un programa vaco, primero se ha de borrar el programa
cargado el editor. Esto se realiza mediante la seleccin de la opcin Nuevo en el
men Archivo. En la ventana Opciones para el nuevo Programa se pueden
seleccionar ahora determinados elementos del Programa Teach existente para
utilizarlos en el nuevo programa.
3) Partiendo de la posicin de referencia se avanza ahora manualmente hacia las
posiciones de eje. El eje deseado (marcado por la pegatina en el robot) se
selecciona con las teclas . Tras seleccionar el tipo de
movimiento, el eje puede ser desplazado con las teclas de avance a la posicin
objetivo deseada.
La direccin +se aleja del punto de referencia
La direccin - se acerca al punto de referencia
Una vez alcanzada la posicin deseada, la lnea del programa se guarda con
. (Slo se asume como lnea de programa el movimiento hacia la posicin
objetivo confirmada mediante . Todos los dems movimientos de eje
4)
dos los
realizados son ignorados).
De esta forma se ensean todos los movimientos de eje y funciones que el robot
ha de realizar. Para el movimiento de eje se ha de configurar tambin una
velocidad de avance (Vmax), ya que en caso contrario el robot realizar to
movimientos de eje al 50% (por defecto) de la velocidad mxima posible.
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5)
roducidos y el robot se encuentra en una posicin desde la cual la
secuencia del programa puede empezar nuevamente desde la primera lnea del
a.
El programa est listo cuando todos los movimientos de eje y funciones deseadas
han sido int
program
Cuidado!
Tras dejar la pieza, los ejes Y y X deben volver a una posicin para avanzar por
ncima de la mquina de moldeo ya que generalmente el primer movimiento de eje del
siguiente ciclo ser del eje Z en direccin de la mquina de moldeo.
4.1.2 d l programa en el modo STEP
e

Comprobacin de funcionamiento e

1) Ir al inicio del programa con la tecla .
2) Llevar al robot a la posicin de referencia con la tecla .
3) En el modo Step las rdenes se ejecutan lnea a lnea. Cada vez que
se mantiene pulsada la tecla se ejecuta la siguiente orden.
4) Al soltar la tecla el robot se detiene inmediatamente para evitar colisiones u
otros errores del programa. Aparece el aviso: Ahora los errores aparecidos se
pueden eliminar
Una vez llegado al final del programa, pulsando la tecla
, para luego proseguir con el modo Step.
5) se puede volver a
inicio del programa.
l

Es necesario proseguir en modo Step para eliminar la posibilidad de que
e eje.
4.1.3 Guardar el Programa Teach en una tarjeta Smart Media
aparezca cualquier problema con las ltimas posiciones d

2)

1) Insertar una tarjeta Smart Media en la ranura de la teachbox.
Con la tecla entrar nuevamente en el editor de textos.
recen los programas Teach *.WIP que ya han sido
guardados previamente en el portador de datost.
o para la introduccin
3) Con la opcin Guardar como en el men Archivo activar la funcin para guardar
en la tarjeta Smart Media. Apa
4) Introducir el nombre deseado para el programa con el dilog
de textos, y confirmar con .
Con la 5) tecla guardar el programa y salir del men.
6) Con se sale del editor, pulsando la tecla el programa se ha de
da si todos los contadores y programas de apilado se han
de resetear o no.
7) El programa slo se podr iniciar en el modo AUTOMTICO despus de realizar
un referenciado.
transferir a la CPU. Deci
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4.2 Programa de ejemplo

El siguiente programa de ejemplo le permitir adquirir los conocimientos bsicos sobre
programacin a travs de un ejemplo prctico de aplicacin.

Por favor tenga en cuenta que este programa de teach slo ha de servir de ejemplo.
Es especialmente importante que sobre todo las posiciones de recorrido, sea
la mquina y funciones de la
les de
secuencia sean adaptadas a los requisitos de la
plicacin correspondiente!
creado para un robot con 3 convertidores, 2 circuitos de vaco y 2
ircuitos de pinzas.

4.2.1 Planteamiento
a

El programa ha sido
c

e han de inyectar carcasas de plstico.
da. La
tira mediante una cinta transportadora y al mismo tiempo se coloca una nueva caja.

4.2.2 Ablauf

S

La tarea del robot es primero avanzar por encima de la mquina de moldeo a la
posicin de espera. Cuando el molde se abre, el robot extrae la pieza acaba
pieza extrada es llevada a una caja despus de ser retirada de la mquina
moldeadora con ayuda de un programa de apilado. Una vez la caja est llena, esta se
re

de la mquina
o 1.
na del molde con el eje X e Y
la caja est completamente llena la cinta es conectada durante 5

si se ha perdido. En caso de prdida de pieza se genera un STOP
El robot ha de realizar un referenciado previamente enseado.

El molde se cierra la primera vez de forma manual.
Luego el robot es conectado en modo automtico.
El robot avanza a la posicin de espera por encima
y espera a la seal "Molde abierto" de la mquina.
La pieza acabada es extrada del molde mediante el circuito de vac
A continuacin el robot sale de la zo
y conecta la seal "Cerrar molde".
La pieza extrada es colocada en una caja mediante el programa de apilado
Una vez que
segundos.
La pieza extrada es monitorizada durante todo el ciclo de extraccin para
determinar
del robot.
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4.2.3 Esquema del proceso de extraccin

Las piezas son presionadas por el expulsor sobre la ventosa de vaco.

Abb.: Entnahmeablauf

1 ... Posicin de referencia
2 ... Posicin de espera sobre el molde
3 ... Posicin de extraccin dentro del molde
4 ... Posiciones de apilado en la caja de la cinta

4.2.4 Esquema del apilado

Se ha de programar el siguiente esquema de apilado, en el que los nmeros indican la
secuencia de apilado. Se han de apilar 3 piezas, una encima de la otra, en direccin Y.

4.2.5 Referenciado del robot

Se ha de ensear un referenciado tpico para el molde, para poder realizar un
referenciado incluso desde dentro del molde. En la posicin de referencia todos los
circuitos de vaco y de pinzas tienen que estar desconectados o respectivamente
abiertos.
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4.2.6 Programa Teach para el Robot (PROG. ROBOT)

CALL CI NTA Llamar a la cinta con la subrutina CINTA.
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI Habilitacin para Cerrar el
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = NO molde, y consultar ambas
WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI seales de la mquina de moldeo si el estado es
"Molde est cerrado".
I NI CI O: Label para el inicio del ciclo.
Z: VMAX = 60% Velocidades para el avance hacia
X: VMAX = 60% la mquina de moldeo.
Z: 2100. 0 Avanzar a la posicin de espera por encima
X: 250. 0 de la mquina de moldeo.
Y: VMAX = 100% Velocidades para la extraccin de la pieza.
X: VMAX = 80%
WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = NO Esperar al movimiento de apertura del molde,
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = NO Habilitacin desconectar "Cerrar molde", y esperar
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = SI a que el molde est totalmente abierto
VAC- 01 = SI Conectar vaco,
Y: 700. 0 y avanzar hacia la posicin de extraccin.
X: 325. 0
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = SI Expulsar la pieza
WAI T MAQ1: EXPULSOR ADELANTE = SI con el expulsor.
WAI T VAC- 01 = SI Esperar ha que la pieza haya sido succionada.
X: 50. 0 Extraer pieza.
VAC- 01 = M- SI STOP Activar monitorizacin de vaco.
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ATRAS! = SI Retroceder expulsores.
WAI T MAQ1: EJ ECTORS BACK = SI
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ATRAS! = NO
Y: 0. 0 Salir del molde por encima de la mquina de moldeo.
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI Habilitacin para Cerrar el
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = SI molde y controlar si empieza el movimiento.
X: VMAX = 60% Velocidades para el avance al apilado.
Y: VMAX = 40%
*Z: 1750. 0 Salir de la mquina de moldeo,
C: 90. 0* y girar el eje C en paralelo hacia la
Z: 600. 0 primera posicin de apilado.
WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI Controlar si el molde se ha cerrado.
WAI T SYNC Esperar al eje C.
PRG. API : PROG. API 01 Programa de Apilado.
VAC- 01 = NO Desconectar vaco,
TI EMPO = 1. 0s y esperar hasta que la pieza haya cado.
*Y: 600. 0 avanzar ejes de la posicin de apilado a una
C: 0. 0* posicin para el avance por encima de la
Y: 0. 0 mquina de moldeo.
X: 0. 0
WAI T SYNC Esperar al eje C.
CALL CI NTA PROG. API . 01- CP = 24 Cuando la caja est llena, realizar cambio de caja con
la subrutina CINTA.
J MP I NI CI O Iniciar un nuevo ciclo. (Label INICIO)
-
SUBR CI NTA Subrutina para la cinta.
CI NTA01: SI 5. 0 s Conectar cinta durante 5 segundos.
PROG. API . 01 RESET Resetear programa de apilado.
RET Seguir en el "programa principal" despus de la orden
- CALL que llam a la subrutina.
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4.2.6.1 Programa Apilado PROG.API.01

Nombr e de pr ogr ama api l ado: PROG. API . 01
Dr i ve: 1D
Secuenci a Movi mi ent o Ej es: ZXY
Despl azami ent : 0. 0 0. 0 0. 0

Secuenci a de api l ado: ZXY
Sensor de api l ado: No

Ej e: X Y Z
Posi ci n i ni ci o: 100. 0 1000. 0 600. 0
Posi ci n f i nal r el at i va: 100. 0 - 300. 0 - 400. 0
Nmer o de Pi ezas: 2 3 4

4.2.7 Programa de referenciado para el robot (REF. ROBOT)

J MP TODO_OFF Salto a la desconexin de todos los circuitos de vaco y
pinzas (Label TODO_OFF).
DEPOSI TO: Referenciado en el rea de apilado.
PNZ02 = ABRI R
J MP EN_MOLDE AREA MOLDE 1 Salto al referenciado desde y por encima del molde
(Label EN_MOLDE).
J MP DEPOSI TO AREA API LADO Salto al referenciado en el rea de apilado
(Label DEPOSITO).
-
EN_MOLDE: Referenciado desde y por encima del molde.
I F E( I NTERRUP. RODI LLO S5) = NO Si est en el molde,
X: 50. 0 primero posicionar el eje X para salir.
ENDI F
Y: 0. 0 Avanzar con los ejes a la posicin de referencia.
X: 0. 0
C: 0. 0
Z: 0. 0
-
Y: 0. 0 Avanzar con los ejes a la posicin de referencia.
X: 0. 0
Z: 0. 0
C: 0. 0
-
TODO_OFF: Desconectar todos los circuitos de vaco y de pinzas.
VAC- 01 = NO
VAC- 02 = NO
PNZ01 = ABRI R
END El programa finaliza aqu, el robot ejecuta
- a continuacin el referenciado estndar.

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5 Solucin de errores
Tiene que diferenciarse entre tres tipos de errores:
Error de sistema
Indicaciones del terminal de enseanza
Error de servicio

5.1 Errores del sistema

Los errores del sistema pueden surgir debido a influencias perturbadoras externas o a
un defecto en el mando. El mdulo CPU del mster muestra sus mensajes de error del
sistema a travs de indicacin de LED mediante el parpadeo alternativo de los
caracteres "Er" y el cdigo de error del sistema correspondiente. Los cdigos de error
del sistema del terminal de enseanza se indican en texto explicativo.

Son posibles los cdigos de error del sistema siguientes:
Cdigo Significado Mensaje Causa / solucin
02 RUNTIME
- Solucionar error del programa
El programa se ha cancelado por
superar el tiempo.
Causas posibles:
- Procesador defectuoso
Solucin:
- Cambiar unidad central
03 POINTER Antes de ejecutar el programa de
usuario se han constatado
indicadores de programa
defectuosos.
Causas posibles:
- Falta mdulo de memoria de
programa, no est programado o
es defectuoso
- El programa en la memoria de
programas de usuario (RAM) no
es ejecutable
- Fallo alimentacin batera
- Error de software que
sobreescribe el programa de
usuario
Solucin:
- Programar de nuevo el mdulo de
memoria de programa, cambiar en
caso de repeticin
- Cambiar batera de alimentacin
- Solucionar error de programa
04 CHKSUM Antes de ejecutar el programa de
usuario se ha constatado una suma
de comprobacin (Checksum)
incorrecta.
Causas/solucin: vase POINTER
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Cdigo Mensaje Significado Causa/ solucin
05 WATCHDOG
- Interrupciones del programa de
usuario bloqueadas demasiado
tiempo (comando STI olvidado)
El programa ha sido cancelado por
la lgica de Watchdog.
Causas posibles:
- Programacin deficiente de una
interrupcin de hardware.
- Comandos INB, OUTB, INW,
OUTW utilizados incorrectamente.
- Procesador defectuoso
Solucin:
- Solucionar error de programa
- Cambiar unidad central
06 ERROR
BOOTING
Se ha producido un error durante el
arranque del medio de arranque.
Causas posibles:
- Medio defectuoso
- Faltan algunos de los archivos
necesarios para el arranque en
el medio de arranque
- Se ha extrado el medio de
arranque de la unidad durante el
arranque.
Solucin:
- Pruebe a arrancar con un medio
de arranque correcto que
contenga todos los archivos
necesarios.
07 PROM
DEFECT
Al programar el mdulo de
memoria de programa se ha
producido un error.
Causas:
- El mdulo de memoria de
programa es defectuoso
-Cambiar mdulo de memoria de
programa
- El programa de usuario es
demasiado grande
- Falta mdulo de memoria de
programa
Solucin:
08 RESET La CPU ha recibido el comando
RESET y espera otros comandos.
El programa de usuario no se
procesa.

09 Solucin: Cambiar la CPU WD DEFEKT El circuito de vigilancia de
hardware (lgica watchdog) es
defectuoso.
La CPU comprueba despus de la
conexin las funciones de la lgica
watchdog. Si se produce un error
durante esta comprobacin, la CPU
entra en un bucle sin fin deseado,
desde el que no recibe ningn
comando ms.

13 PROG END La programacin de un mdulo de
memoria de programa ha finalizado
satisfactoriamente.

14 PROG
MEMO
La CPU programa el mdulo de
memoria de programa.

15 STOP
BRKPT
La CPU se ha visto detenida por un
breakpoint en el programa.

16 CPU STOP La CPU ha sido detenida por el
software PG (F6 HALT en la
prueba de estado).

17 INT ERROR La CPU ha ejecutado una
interrupcin incorrecta y ha
cancelado el programa de usuario
o bien ha encontrado un comando
desconocido durante la ejecucin
del programa.
- Se ha utilizado un comando de
sistema operativo inexistente
Causa:
- Error de pila (nmero desigual de
comandos PUSH y POP)
- El programa de usuario se ha
cancelado mediante un error de
software
Solucin:
- Solucin del error de programa
18 SINGLE
STEP
La CPU est en el modo SINGLE
STEP y espera otros comandos.

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Cdigo Mensaje Causa/ solucin Significado
19 READY Se ha enviado un mdulo o
proyecto a la CPU y ahora est
preparada para ejecutar el
programa.

20 LOAD El procesamiento del programa se
ha detenido y la CPU recibe un
mdulo o proyecto.

21 UNZUL.
MODUL
La CPU ha recibido un mdulo que
no pertenece al proyecto.

22 MEMORY
FULL
Al reproducir un mdulo/ proyecto
en la CPU se constat que la
memoria de programa de usuario
es demasiado pequea.

23 NOT LINKED Al poner en marcha la CPU se
constat que falta un mdulo en el
proyecto o que hay un mdulo que
no pertenece al proyecto.

24 DIV BY 0 Se ha producido un error durante
una divisin.
Causas posibles:
- Divisin por 0
- El resultado de la divisin no se
ajusta al registro de resultado
Solucin: Solucionar error de programa
25 DIAS
ERROR
Al acceder al mdulo DIAS se ha
producido un error
Causas posibles:
- Controlar las resistencias finales
- Acceso a un mdulo DIAS no
existente
Solucin:
- Controlar el bus DIAS
26 WAIT La CPU est daada
27 OP PROG El sistema operativo se programa
de nuevo

28 OP
INSTALLED
El sistema operativo est instalado
nuevo

32 NO
MEMORY
No hay ningn mdulo de memoria
de programa externo
Causas posibles:
- Se ha intentado programar un
mdulo de memoria de programa
externo, aunque no hay
instaladoninguno en la CPU
34 MEM
ERROR
El sistema operativo reproducido
no corresponde con la
configuracin de hardware.

35 MAX. IOs Se ha superado el nmero mximo
de mdulos DIAS direccionables.

37 CHK
USERPA
Figura de proceso suma de
comprobacin incorrecta
Causas posibles:
- Error de programa
38 ERROR
RAMDISK
Error de disco Ram Formatear de nuevo el disco Ram
39 PR
PRO&LIST
OK
Figuras de programa guardadas
satisfactoriamente en la PROM

40 TO SMALL
MEMORY
Memoria insuficiente para las
figuras

Son todava posibles las indicaciones siguientes y no sealan ningn error:
Cdigo Mensaje Significado

00 RUN RAM El programa de usuario se ejecuta momentneamente en la RAM. La visualizacin
no se ve influida.
01 RUN ROM El programa de usuario que hay en el mdulo de memoria de programa se ha
cargado en la RAM y se ejecuta momentneamente.
La visualizacin no se ve influida.
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5.2 Indicaciones del Teachbox

Las indicaciones del teachbox aparecen durante el manejo del robot y hacen
referencia a un error de manejo o a un error de programa de teach o bien ap
slo para fines informativos.
arecen
a la
ra confirmar una indicacin de este tipo tiene que puls

Los nmeros de las indicaciones del teachbox son unvocos y sirven par
entificacin de las indicaciones individuales. id
Pa arse o resp
egunta softkeys correspondientes.

N Indicacin Solucin
onder la
pr formulada en la indicacin con las

Causa
2
ERRO NCIA
ESC PARA CONTINUAR
No hay conexin con la
master CPU
Conectar de nuevo
en lnea
R DURANTE TRANSFERE

3
TRANSF. CO RIAMENTE MPLETADA SATISFACTO

ESC PARA CONTINUAR
Confirmacin, OK
4
EJ E NO CONFIGURADO

ESC PARA CONTINUAR
5
CPU EN A OFFLINE Conectar en lnea, fallo
de la conexin con la
master CPU
Conectar de nuevo
en lnea
RMARIO DE CONTROL EN
CONEXION FALLADA
ESC PARA CONTINUAR
6
FUNCION NO DISPONIBLE
EN MODO AUTOMATICO
ESC PARA CONTINUAR
7
EN MODO PARADA BLOQUE
ESC PARA CONTINUAR
8
P
Introducida contrasea

AS DA SWORD NO CONFIRMA

ESC PARA CONTINUAR
incorrecta
9
PROG CPU
OFFLINE-EDITOR ACTIVADO
RAMA-EDITOR<>PROGRAMA-
ESC PARA CONTINUAR

10
ER IA
OF
la

ROR DURANTE TRASFERENC
FLINE-EDITOR ACTIVADO
ESC PARA CONTINUAR
Durante la enseanza
no hay conexin a
CPU, ensear fuera de
lnea
11
PROGRAMA DE CPU DIFERENTE
OFFLINE-EDITOR AC O
ESC PARA CONTINUAR
es de otro mando
TIVAD
El programa cargado
12
OFFLINE-EDITOR ACTIVO Durante la referencia

ESC PARA CONTINUAR
falta el editor de
enseanza iniciado

13
NOMBRE DE ARCHIVO YA
SOBREESCRIBIR ARCHIVO?
EXISTE
14
USUARIO NO REGISTRADO

ESC PARA CONTINUAR

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Solucin N Indicacin Causa
15
PASSWORD INCORRECTA.

ESC PARA CONTINUAR

16
NUMERO MAXIMO DE LINEAS ALCANZADO

ESC PARA CONTINUAR
Se han introducido
demasiadas lneas en
el editor de enseanza

17
NOMBRE YA EXISTE
ESC PARA CONTINUAR

Introducir nombre
inequvoco
18
PROGRAMA-OFFLINE NO TRANSFERIBLE
SALIR DEL EDITOR?

19
PROGRAMA DIFETENTE DE CPU
TRANSFERIR PROGRAMA?

Transferir programa de
enseanza a la CPU

20
SALIR DEL EDITOR?

21
NUMERO MAXIMO DE LABELS ALCANZADO

ESC PARA CONTINUAR
demasiadas Labels
definidas

22
ACCESO PROGRAMA BLOQUEADO

ESC PARA CONTINUAR

23
BORRAR TODOS LOS PROG. DE APILADO?
Y LOS CONTADORES?

al salir del editor se
pregunta si tienen que
reinicializarse estos
valores

24 BORRARSE
USUARIO ACTUAL NO PUEDE
ESC PARA CONTINUAR
25
SUPERVISOR NO PUEDE
BORRARSE
ESC PARA CONTINUAR

26
ESC PARA CONTINUAR
SIN ACCESO

27
PROGRAMA MAXIMO
TAMAO ALCANZADO
ESC PARA CONTINUAR

28
NO HAY USUARIOS ADICIONALES
PUEDEN AADIRSE
ESC PARA CONTINUAR

29
ACTIVAR EL EDITOR FUERA DE LNEA?

30
ONLINE NO ES POSIBLE

ESC PARA CONTINUAR

con referencia faltan el
editor de enseanza,
no se puede conectar
en lnea
31
PROGRAMA CAMBIADO A ONLINE

ESC PARA CONTINUAR
32
NO INDICACION INICIAL DESDE EL MASTER
ESC PARA CONTINUAR

Master CPU no
inicializada
33
ESTE NOMBRE YA SE HA USADO
INTRODUCIR NUEVO NOMBRE
ESC PARA CONTINUAR

34
NO PUEDEN USARSE NOMBRES ESTANDAR
INTRODUCIR UN NUEVO NOMBRE
ESC PARA CONTINUAR

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N Indicacin Causa Seleccin
35
ESC PARA CONTINUAR

36
LA FUNCCON SOLO ESTA DISPONIBLE EN
PROGRAMAS-ROB
CONTINUAR CON ESC

37
PROGRAMA GRAFICO COMPLETO
DEFINIDO
CREAR PROGRAMA TEACH?

38
DEFINICION DE PROGRAMA GRAFICO
CREAR PROGRAMA TEACH IGUALMENTE?
INCOMPLETA
39
NO CONFIGURADO!

ESC PARA CONTINUAR

40
FUNCTION NO DISPONIBLE
ESC PARA CONTINUAR

41
VERSIN MASTER INCOMPATIBLE
ESC PARA CONTINUAR
Terminal de enseanza
y master incompatibles
Arrancar versiones
de programa
correctas
42
Configuracin
incompatible
CONFIGURACION INCOMPATIBLE
ESC PARA CONTINUAR
Cargar configuracin
correcta
43
FALTA PARTE CONFIGURACION
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuracin
correcta
44
PUNTERO CONFIGURACIN
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuracin
correcta
45
ERROR SUMA COMPROBACIN CONFIGURACIN
ESC PARA CONTINUAR
Cargar configuracin
correcta
46
CONFIGURACIN DEMASIADA GRANDE
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuracin
correcta
47
SIN CONFIGURACIN EN SOPORTE DE DATOS
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuracin
correcta
48
ERROR AL CARGAR LA CONFIGURACION
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuracin
correcta
49
ERROR CONFIGURACION FRENO
ESC PARA CONTINUAR
Cargar configuracin
correcta
50
SOLO EN FUNCIONAMIENTO
POSIBLE MODO REFERENCIA
ESC PARA CONTINUAR
Editor de grficos
iniciable slo en
referencia

51
NUMERO APLIDADO DEMASIADO GRANDE

ESC PARA CONTINUAR

52
ERROR DE IMPRESORA
SALIDA PAPEL
ESC PARA CONTINUAR
Reponer papel
53
ERROR DE IMPRESORA
IMPRESORA OFFLINE
ESC PARA CONTINUAR

Conectar impresora,
controlar cable
54
ERROR DE IMPRESORA
ERROR GENERAL
ESC PARA CONTINUAR
Conectar impresora,
controlar cable
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Pgina 205

N Indicacin Causa Solucin
55
PROGRAMA NO DISPONIBLE,
ESC PARA CONTINUAR
NO CARGADO
56
PROGRAMA DE DIFERENTE
CARGARLO?
CPU.
El programa de la CPU
es de otro mando

57
ar programa con
versin correcta
VERSIN INCORRECTA
PROGRAMA NO CARGADO
ESC PARA CONTINUAR
Versin de programa de
enseanza incorrecta
Carg
58
EL PROGRAMA ACTUAL SE
BORRARA
CONTINUAR?
Se borra el programa
existente en el terminal
de enseanza

59
VACIO NO CONECTADO
COMANDO IGNORADO
ESC PARA CONTINUAR

60
FUNCION INTERRUMPIDA

ESC PARA CONTINUAR
Funcin no finalizada
61
EL COMANDO DEBE AJ USTARSE!

ESC PARA CONTINUAR
Transformacin en lnea
Introducir de nuevo el
comando

62
PASO A PASO NO POSIBLE!
PROGRAMA DIFERENTE DE CPU
ESC PARA CONTINUAR
No es posible el modo
paso a paso manual

63
COMANDO PASO A PASO NO DISPONIBLE

ESC PARA CONTINUAR
El comando no puede
ejecutarse paso a paso

64
ESTADO DE MASTER ILEGAL!

ESC PARA CONTINUAR
Fallo de intercambio de
protocolo entre el
terminal de enseanza
y el master
Intentar la funcin de
nuevo, desactivar/
activar el mando
65
ESC PARA CONTINUAR
DEMASIADOS COMANDOS CALL!

Depositados
demasiados comandos
Call insertados

66
RET SIN COMANDO CALL!

ESC PARA CONTINUAR
67
DEMASIADOS COMANDOS IF!

ESC PARA CONTINUAR
Depositados
demasiados comandos
If insertados

68
ELSE SIN COMANDO IF!

ESC PARA CONTINUAR

69
ENDIF SIN COMANDO IF!

ESC PARA CONTINUAR

70
FALTA ENDIF!

ESC PARA CONTINUAR

72
PROGRAMA DE APILADO NO ESTA
DEFINIDO
ABORTAR ENTRADA?

73
EL GIRO NO RETORNA
A LA POSICION INICIAL
ESC PARA CONTINUAR

74
PROGRAMA-EDITOR<>PROGRAMA-CPU
MODO GRAFICO NO POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

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75
PROGRAMA-EDITOR<>PROGRAMA-GRAFICO
MODO GRAFICO NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

76
INICIAR EDITOR DE TEXTO?

77
ACTIVAR PERFILES DE USUARIO?
EST UD. SEGURO?

Activar sistema de
contrasea

78
DESACTIVAR PERFILES DE USUARIO?
EST SEGURO?

Desactivar sistema de
contrasea

79
ONLINE-EDITOR NO PERMITIDO
OFFLINE-EDITOR ACTIVADO
ESC PARA CONTINUAR
No son posibles
modificaciones en lnea

80
PARADA DE BLOQUE ACTIVO
FUNCCION NO DISPONIBLE
ESC PARA CONTINUAR
El robot no est en el
modo manual
conmutar al modo
manual
81
FUNCIONA PROGRAMA TODOS LOS MODOS
TRANSFERENCIA NO POSIBLE
SALIR DEL EDITOR?
la transferencia no es
posible porque el
programa todos los
modos est activo
detener el programa
todos los modos
82
NUM.MAXIMO PROG.APILADO ALCANZADO

ESC PARA CONTINUAR
Se utilizan todos los
programas de
colocacin disponibles
redisear el
programa de
enseanza
83
NUM.MAXIMO PROG.APILADO ALCANZADO

ESC PARA CONTINUAR

ensear los
movimientos en el
modo convencional
84
NO SE PUEDE COPIAR MACRO
MACRO NO ES PROG. TODOS LOS MODOS
ESC PARA CONTINUAR
ensear
85
MACRO NO ES DE PROGRAMA-PE
ESC PARA CONTINUAR
ensear
86
MACRO ES DEL PROGRAM-ROB
ESC PARA CONTINUA
ensear
87
LA POSICION HA SIDO CALCULADA Y
NO SE PUEDE CAMBIAR
ESC PARA CONTINUAR
El editor grfico indica
la posicin

89
LA POSICION NO ESTA COMPLETAMENTE
DEFINIDA
ESC PARA CONTINUAR
uno o ms valores de
ejes no estn
confirmados todava
confirmar los valores
de ejes ausentes con
ENTER
89
GIRAR ESTE EJ E HASTA
LA POSICION PROGRAMADA
ESC PARA CONTINUAR

90
NO ES POSIBLE EN MODO AUTOMATICO
FALTA REFERENCIA
ESC PARA CONTINUAR

Realizar un recorrido
de referencia
91
NUEVO PROGRAMA GRFICO SLO PUEDE
SER CREADO EN MODO REFERENCIA
ESC PARA CONTINUAR

Realizar un recorrido
de referencia
92
ESTE PROGRAMA NO PUEDE CARGARSE
EN EL EDITOR GRFICO
ESC PARA CONTINUAR
El programa de
enseanza no es un
programa de grficos
editar el programa en
el editor de texto
93 PULSAR TECLA DE CONFIRMACIN
Funcionamiento con 2
teachboxes Tras el
encendido, el robot
necesita que se pulse
una tecla para poder
asignar las teachboxes.
Pulsar tecla de
confirmacin en la
teachbox
correspondiente
999
LABEL INDEFINIDA:
xxxxx
SALIR DEL EDITOR?

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Pgina 207
998
xxxxx
LABEL DE OTRO PROGRAMA
CONTINUAR CON ESC

997
xxxxx
LABEL YA DEFINIDA
CONTINUAR CON ESC

996
nn:ERROR DE MDULO mmm
NO SE PUEDE CONECTAR EN LNEA
CONTINUAR CON ESC

995
DESEA REALMENTE
BORRAR EL
nombre de archivo?

994
NOMBRE POSICIN EJ E NO CONFIGURADO
nombre posicin
CONTINUAR CON ESC
Transformar en lnea
993
NOMBRE POSICIN VALOR DE EJ E INDEFINIDO
nombre posicin
CONTINUAR CON ESC
Transformar en lnea
992
ADAPTAR CILINDRO
nombre cilindro
CONTINUAR CON ESC
Transformar en lnea

El comodn mmm en la indicacin n 996 representa los nombres de mdulo:

ROBOTER HAUPTPLATINE
DDI 161
DTO 161
DEZ 161
DDM 161
El comodn nn representa la direccin de mdulo en nmeros hexadecimales.
DNC 031,
DNC 305
DNC 115
DISK-CONTROLLER
ROBOTER NC-ERWEIT.
DSS 105

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Pgina 208

5.3 Errores de funcionamiento

Las causas de un error de funcionamiento residen en un estado deficiente del robot. Al
producirse un error de funcionamiento se visualiza en el terminal de enseanza el
mensaje de error correspondiente en texto explicativo, ordenado segn su prioridad:

Cada mensaje de error tiene antepuesto un cdigo numrico con el significado
rupo de error nmero de error nmero de extensin

dems, a la derecha en la lnea de estado se muestra el icono de error
siguiente:

G
. A

La m a de los errores producen un paro inmediato del robot y una conmutacin al ayor
po de funcionamiento MANUAL. Para continuar el modo automtico, despus de
solucionar la causa, deben borrarse los errores con la tecla
ti
y ejecutarse el
recorrido de referencia.

Los errores cuya causa todava est pendiente se visualizan en rojo. Si la causa del
error se ha solucionado o ya no est activa, el color de la visualizacin cambia a verde.

Los errores cuya causa est todava pendiente no pueden confirmarse.

Con nicamente se cierra la ventana, pero no se confirma ni borra ningn error.

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Pgina 209

5.3.1 Errores de funcionamiento en mensajes de texto explicativo

5.3.1.1 Mensajes de los ejes

Grupo N Extensin Mensaje Causa/ solucin
4 0 0-11 xx :ERROR RECUENTO La velocidad real del eje
permanece por detrs del clculo
interno; posiblemente debido a
friccin mecnica superior en las
guas/ cojinetes o a un peso
excesivo del manipulador.
Tambin puede indicar una
avera del convertidor o mdulo
servo.
4 1 0-11 xx :INT.FINAL POSICIN 0 Al desplazarse el eje se ha
accionado el conmutador de fin
de carrera en direccin -.
4 2 0-11 xx :INT.FINAL POSICIN FINAL Al desplazarse el eje se ha
accionado el conmutador de fin
de carrera en direccin +.
4 3 0-11 xx :TEMPERATURA MOTOR
4 4 0-11 xx :AVERA CONVERTIDOR DE FREC. Pueden haber mltiples causas
para que se produzca una avera
de convertidor; debe leerse el
display del convertidor y
buscarse la causa relevante en el
manual del convertidor.
Los mensajes de error del
controlador pueden confirmarse
enviando un comando de
accionamiento (seleccionando el
eje se emite la seal de
liberacin. Si, por ejemplo, hay
activos 3 errores en el
controlador, el eje tiene que
seleccionarse 3 veces.
Sin embargo, este error puede
indicar tambin un defecto
mecnico o debilidad de las
guas/ cojinetes.
141 aa ff xx:FALLO DE CONVERTIDOR ss Slo en robos con control por
convertidor a travs de BUS
CAN. Por medio de aa se indica
el nmero de eje; desglose al
final de la tabla. Con ff se
muestra el cdigo de error del
convertidor. Este se puede
consultar en la descripcin del
convertidor o bien puede
consultar el significado a nuestro
servicio de atencin al cliente.
Posibles causas: vase error n
4-4-xx
4 0-11 5 xx :VIGILANCIA INTERRUPTOR FINAL
4 6 0-11 xx :AVERA ENCODER Esta avera indica que los
transmisores incrementales no
cuentan segn lo previsto. El
motivo de ello podra ser la rotura
de un cable en la lnea de un
transmisor incremental o un
defecto en la lgica de
evaluacin. Otro motivo sera la
friccin mecnica superior entre
el eje gua y el cojinete. En este
caso, este error se produce
preferentemente con una
velocidad muy pequea,
especialmente en la primera fase
de aceleracin o en la ltima de
frenada.
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Grupo N Extensin Mensaje Causa/ solucin
4 10 0-11 xx :POSICIN EJ E NO PERMITIDA
4 12 0-11 xx :POSICIN AJ USTE ILEGAL En el programa de enseanza
hay una posicin nominal no
vlida para el robot actual o la
limitacin de carrera se ha
ajustado demasiado baja. Con las
reas de seguridad activadas se
produce este mensaje de error
cuando el robot ha abandonado
las reas de seguridad.
4 15 0-11 xx :INTERRUPTOR RODILLO AVERIADO Los interruptores de rodillos
asumen una tarea importante en
la vigilancia del molde y de este
modo, son de gran importancia
para el funcionamiento perfecto
del robot. Por este motivo se
comprueba permanentemente
que los puntos de conmutacin
de los interruptores de rodillos
sean correctos. Si este mensaje
de error aparece frecuentemente
indica que los impulsos de
conmutacin estn retardados y
presenta sntomas de desgaste.
Es recomendable cambiar los
interruptores de rodillos.
4 16 0-11 xx :FUERO DEL AREA SEGURIDAD
4 17 0-11 xx :EJ E NO EN LA POSICIN 0 Antes de comenzar el recorrido
de referencia se investiga en
profundidad el eje B para ver si
se encuentra en la posicin 0. Si
no es as, se cancela el recorrido
de referencia con este mensaje
de error.
4 19 0-11 xx :CONTROL POSICIN La vigilancia de la posicin vigila
internamente la posicin final
indicada con la posicin actual. Si
no coincide, se emite este
mensaje de error.
4 20 0-11 xx :PESTILLO NO ABIERTO
4 0-11 22 xx :CONTROL DE TIEMPO Un eje neumtico no ha
alcanzado su posicin terica en
un plazo de diez segundos.

El nmero de extensin expresa el eje, xx es la denominacin del eje:

1:Y
3:A
0:X
2:Z
4:B
5:C
6:X2
7:Y2 etc.

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5.3.1.2 Mensajes de vaco

N Grupo Extensin Mensaje Causa / solucin
6 0 0..n VACIO xx PIEZA PERDIDA Este mensaje de error se emite
cuando la vigilancia de vaco se ha
activado para el circuito xx sin
definir una secuencia alternativa y
este circuito no recibe ningn
acuse de recibo de pieza. La
activacin se realiz por medio de
un comando de programa de
enseanza U-EIN STOP.
6 1 VACIO xx NO DESCONECTADO 0..n En la posicin de referencia de
vaco se ha seleccionado el ajuste
AUS (desactivado) y en la posicin
de referencia est conectado este
circuito de vaco.
6 2 0..n VACIO xx NO CONECTADO En la posicin de referencia de
vaco se ha seleccionado el ajuste
EIN (activado) y en la posicin de
referencia est desactivado este
circuito de vaco.
6 3 0..n TERMICO BOMBA DE VACIO El termocontacto de la bomba de
vaco ha reaccionado debido al
aumento de la temperatura del
motor.

xx indica el nmero de vaco, p.e. 01

Nmero extensin: 0 =VACIO 01
1 =VACIO 02 etc.

5.3.1.3 Mensajes de Pinze
Mensaje Grupo N Extensin Causa / solucin
7 0 0..n PINZA xx PIEZA PERDIDA Este mensaje de error se emite si
se ha activado la vigilancia del
manipulador para el circuito xx sin
definir una secuencia alternativa y
este circuito no recibe ninguna
notificacin de pieza. La activacin
se llev a cabo con el comando de
programa de enseanza U-EIN
STOP.
7 1 0..n PINZA xx NO ABIERTA En la posicin de referencia del
manipulador se seleccion el ajuste
ABIERTO (=estndar) y en la
posicin de referencia, este
manipulador est cerrado.
7 2 0..n PINZA xx NO CERRADA En la posicin de referencia del
manipulador se ha seleccionado el
ajuste CERRADO y en la posicin
de referencia este manipulador
est abierto.
7 3 0..n PINZA xx CONTROL DE TIEMPO

xx indica el nmero de Pinza, p.e. 01

Nmero extensin: 0 =PINZA 01
1 =PINZA 02 etc.

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5.3.1.4 Mensajes salidas perifricas

N Grupo Extensin Mensaje Causa / solucin
9 0 0..n xx CONTROL Este mensaje de error se emite cuando la vigilancia
de pieza se ha activado para la entrada/ salida
perifrica NN, sin definir una secuencia alternativa y
esta entrada no ha recibido ningn acuse de recibo
de pieza. La activacin se llev a cabo con el
comando de programa de enseanza U-EIN STOP.

xx indica el nombre PA: p.e. PA-001

1 =PA-002 etc.

Nmero extensin: 0 =PA-001

5.3.1.5 Mensajes If

Grupo N Extensin Mensaje Causa / solucin
16 0 0 DEMASIADOS
COMANDOS IF
Este error se produce cuando la profundidad de
entrelazamiento de las bifurcaciones IF es
excesiva. El motivo para ello podra ser un error de
programa de enseanza o una llamada demasiado
frecuente de los comandos IF sin adoptar
previamente los comandos ENDIF.
16 1 0 COMANDO ELSE SIN
COMANDO IF
Se trata de un error de programa de enseanza.
La causa es que el procesamiento del programa
ha hallado el comando ELSE, pero no se ha
ejecutado previamente ningn comando IF.
16 2 0 COMANDO ENDIF SIN
COMANDOS IF
Se trata de un error de programa de enseanza.
La causa es que el procesamiento del programa
ha hallado el comando ENDIF, pero no se ha
ejecutado previamente ningn comando IF...ELSE.
16 3 0 FALTA COMANDO ENDIF Se trata de un error de programa de enseanza. El
procesamiento del programa ha llegado a un
comando END o el final del programa, a pesar de
que una condicin IF...ELSE no se ha finalizado
con el comando ENDIF.

5.3.1.6 Mensajes de cinta

19 0 0..n CONTROL DE TEMPERATURA
CINTA xx
El termocontacto de la cinta
transportadora ha reaccionado debido al
aumento de la temperatura del motor.

xx indica el nmero de cinta: p.e. 01

Nmero extensin: 0 =CINTA 01
1 =CINTA 02 etc.

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5.3.1.7 Mensajes Call

26 0 0 DEMASIADOS COMANDOS
CALL
Este error se produce cuando la
profundidad de entrelazamiento de las
llamadas de subprograma es demasiado
grande. El motivo para ello podra ser un
error de programa de enseanza o una
llamada demasiado frecuente de comandos
CALL sin encontrar previamente comandos
RET.
26 1 0 El procesamiento del programa de
enseanza encuentra un comando END o
el final de programa a pesar de que se ha
llamado una subrutina y con ello no se
encuentra en el nivel principal. La solucin
es insertar un comando RET para finalizar
una subrutina.
SUBRUTINA NO FINALIZADA

5.3.1.8 Mensajes Ret

27 0 0 RET SIN COMANDO CALL Se trata de un error de programa de enseanza.
La causa consiste en que el procesamiento del
programa ha encontrado el comando RET pero no
se ha ejecutado previamente ningn comando
CALL.

5.3.1.9 Mensajes generales de error del Master
Grupo Extensin Causa / solucin N Mensaje
124 PARO DE EMERGENCIA
Despus de rearmar el interruptor de
parada de emergencia, debe pulsarse la
tecla del armario de control para activar
de nuevo la tensin de control.
0 0 Se ha activado el botn de parada de
emergencia en la MMI o en el robot.
124 PRESIN DE AIRE BAJ A 1 0 La presin de servicio se ha reducido a
menos de 3,5 a 4 bars.
124 2 0 La vigilancia de fases F12 en el armario
de distribucin detecta oscilaciones de
tensin y asimetras de la red que
superan un rea determinada ajustada.
CONTROL DE FASES
124 3 ERROR SUMA COMPR. EN
PROGRAMA
0 El programa automtico ya no es vlido o
se ha destruido. Cargar un programa
guardado y vlido desde disquete y
reproducir en el mando.
124 4 0 FUNCIN PARALELA NO
PERMITIDA
La salida de este mensaje de error
aparece en los aparatos con 1 o 2
convertidores cuando se intenta mover
simultneamente ms ejes que
convertidores hay. La solucin consiste
en insertar el comando WAIT SYNC
despus del inicio de una funcin
paralela y antes del inicio del siguiente
eje numrico.
124 5 0 OERACION SIN ROBOT Para cambiar al modo automtico debe
pulsarse la tecla de funcionamiento con
HG (HG =aparato de utillaje). Durante el
funcionamiento se ha cambiado al
funcionamiento sin HG.
124 0 La mquina de moldeo por inyeccin se
encontraba en el modo manual cuando
se puls la tecla AUTOMTICO.
6 MAQ. DE INYECCION EN MODO
MANUAL
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124 El seguro del molde impide que el robot
choque con un molde cerrado, etc. El
molde se cierra cuando el robot se
detiene en el rea del molde. El seguro
del molde se realiza con la ayuda de los
dos interruptores de rodillos S5 (eje Y) y
S6 (eje Z ).
7 0 CONTROL DE MOLDE
124 0 PUERTA DE SEGURIDAD MAQ.
ABIERTA
8 La puerta de proteccin de la mquina de
moldeo por inyeccin se ha abierto
durante el funcionamiento automtico.
124 9 0 PUERTA NO CERRADA La puerta del paquete de seguridad no
ha podido bloquearse mecnicamente.
Posiblemente se ha retrasado el contacto
de puerta y ya no es posible el
enclavamiento del perno de bloqueo.
124
(vase tambin el captulo 3).
10 0 PUERTA NO SEQUENCIADA El paquete de seguridad interno del robot
notifica que no se han adoptado para el
funcionamiento las precauciones de
seguridad necesarias.
124 11 0 CONTROL DE TIEMPO
TECLA H. MUERTO
La tecla de autorizacin en el terminal de
enseanza debe liberarse regularmente.
124 12 REFERENCIA EN MOLDE NO
PERMITIDA
0 Por motivos de seguridad, en el rea del
molde tiene que ejecutarse un recorrido
de referencia estndar. El mensaje de
error se emite cuando el robot se
encuentra en el rea del molde y el
usuario no ha enseado ningn recorrido
de referencia. Debe tenerse en cuenta
que en el modo de funcionamiento
FALTA REF no puede ejecutarse ningn
recorrido de referencia en el rea del
molde.
124 13 ERROR GENERAL 0 Error en el archivo de configuracin
cargado. Arrancar robot con el disquete
de sistema correcto.
124 14 ERROR PROGRAMA EDITOR 0 El programa de enseanza se ha
estropeado
124 15 0 LIBERAR TECLA HOMBRE
MUERTO
La tecla de autorizacin del terminal de
enseanza debe liberarse regularmente.
124 16 0 COMUNICACIN INTERRUMPIDA La comunicacin con un convertidor de
BUS CAN o durante la integracin con la
MAQ ha sido interrumpida.
124 17 0 TABLO INTERRUMPIDO Time out en la comunicacin con bloque
de paro de emergencia o teachbox. En la
mayora de los casos es posible seguir
trabajando tras confirmar el error.
124 0 El paquete de seguridad interno del robot
notifica que no se han adoptado las
precauciones de seguridad necesarias
para el funcionamiento
(vase tambin el Cap. 3).
Comprobar tambin el PARO DE
EMERGENCIA del robot y de la mquina
de moldeo por inyeccin
18 SISTEMA DE SEGURIDAD NO
CUMPLIDA
124 0 19 MS EN MODO MANUAL
124 20 0 AS: x VIOLADO Se ha intentado entrar en el rea de
seguridad n x.
Retroceder de nuevo los ejes afectados.
124 21 0 AS: x INICIALIZACIN
124 22 0 Un eje ya inicializado se ha desplazado
de nuevo a la leva. Inicializar de nuevo el
rea de seguridad x
AS: x INICIALIZACION ABORTADA
124 23 0 AS: x INICIALIZADO Inicializacin del rea de seguridad x
finalizada
124 24 0 AS: x INICIALIZACIN EJ E n
124 25 0 AS: x EJ E INICIALIZADO
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124 26 0 y AS NO INICIALIZADO Despus de URINIT, cambiar la batera,
se ha ejecutado un procedimiento de
ARRANQUE de un recorrido de
referencia en un robot equipado con
reas de seguridad, sin inicializar de
nuevo las reas de seguridad. y es el
nmero de reas de seguridad no
inicializadas. Consultar el captulo 2
124 27 0 AS: x YA DEFINIDO
124 0 28 COMPROBAR LUBRICACIN
CENTRAL
Parar el robot lo antes posible y
comprobar el sistema de lubricacin
central.
(Falta grasa?)
124 29 0 FALLO LUBRICACIN CENTRAL Comprobar y reparar el sistema de
lubricacin central (Falta grasa?)
124 30 0 MODO AUTOMTICO NO
POSIBLE
Comprobar y reparar el sistema de
lubricacin central (Falta grasa?)
124 31 0 FALLO PREOSTATO
LUBRICACIN CENTRAL

5.3.1.10 Mensajes de error sistema

127 0 0..n ERROR DE SISTEMA xx Error interno
127 2 0 SE HA BORRADO EL BUFFER
DE ERROR

127 3 0 CAMBIO PROGRAMA-EDITOR
EXTERNO
En caso de integracin. Del catlogo de
herramientas de la mquina de moldeo por
inyeccin se ha regrabado un programa de
enseanza en el PLC Master del robot.
Para poder verlo tambin en el editor del
terminal de enseanza, en primer lugar
debe cargarlo el PLC.
127 4 0 RECORRIDO DE EJ ES
INTERRUMPIDO
El movimiento de trayectoria se ha
detenido debido a un error
127 5 0 PARO PROCESAMIENTO DE
PROGRAMA
El programa de enseanza en la CPU
principal se ha estropeado. Compruebe el
programa en el terminal de enseanza y
pruebe a transferirlo de nuevo.
127 6 0 NMERO DE CONTADOR MUY
ALTO
El programa de enseanza en la CPU
127 7 0 ORDEN NO PERMITIDA El programa de enseanza en la CPU
127 8 0 ORDEN DESCONOCIDA El programa de enseanza en la CPU
127 9 0 Hay demasiadas funciones de supervisin
activas en el programa de enseanza.
BUFFER LLENO

xx Nmero de error de sistema p.e. ERROR DE SISTEMA 01

Nmero de extensin: 0 =ERROR DE SISTEMA 01
1 =ERROR DE SISTEMA 02 etc.
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6 Mantenimiento
Tenga en cuenta los intervalos de mantenimiento prescritos, ya que solamente de este
modo queda garantizado un funcionamiento correcto del robot y puede prestarse el
servicio de garanta en su totalidad de acuerdo con nuestras condiciones de garanta..

El mantenimiento tiene que ser realizado exclusivamente por personal cualificado.

6.1 Generalidades

Con la recepcin del robot por parte de la empresa explotadora, la responsabilidad del
mantenimiento y obligacin de control de los equipos de seguridad se traspasa a la
empresa explotadora de la instalacin.
Deseamos mencionar de forma expresa que las indicaciones de seguridad
sealizadas con deben controlarse segn la prescripcin para garantizar la total
funcionalidad de estos equipos.

Antes de la realizacin de los trabajos de mantenimiento y de la entrada en el rea de
eguridad del robot, tiene que desconectarse el interruptor principal y el aire
de 5/3 vas, por lo que debido al aire
bloqueado, posiblemente tambin despus del cierre del aire comprimido pueden
producirse movimientos incontrolados.

s
comprimido y ventilarse el sistema de aire comprimido.

Tenga en cuenta adems que especialmente en los robots con ejes lineales
neumticos se utilizan algunas vlvulas
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6.2 Prescripcin de lubricacin para las guas lineales y cremalleras

6.2.1 Intervalos de lubricacin de las guas lineales para aparatos estndar

Los intervalos de lubricacin los calcula automticamente el mando y se visualizan en
la parte superior derecha de la pantalla con la ayuda de un mensaje Intervalo de
lubricacin finalizado as como del icono de lubricacin . En general, es necesario
lubricar las guas y los cojinetes despus de 500 km de recorrido, para lo cual
determina el intervalo de lubricacin el eje que llega primero a esta distancia.

6.2.2 Procedimiento para la lubricacin

GUADO CON EJES: Eliminar la grasa antigua de los ejes gua y de los
anillos rascadores de los cojinetes por medio de un
trapo de limpieza. Posteriormente, se aplica con un
pincel la grasa nueva sobre los ejes gua.
GUIADO CON GUAS: Eliminar la grasa antigua que se adhiere sobre los
rascadores por medio de un trapo de limpieza y
suministrar grasa al cojinete con un engrasador
hasta que salga de los rascadores de forma visible.
CREMALLERAS:

Eliminar la grasa antigua con un trapo de limpieza y
aplicar la nueva grasa con una esptula o un pincel a
lo largo de toda la cremallera.

6.2.3 Lubricantes recomendados

GRASA: FABRICANTE: TIPO:
SHELL ALVANIA G2
DARINA GREASE 2
MOBIL MOLYKOTE LONG TERM 2PLUS
MOBILGREASE 28
MOBILUX 3
ESSO UNIREX N3
KLBER ISOFLEX NBU 15
ISOFLEX NCA 15

As como toda la GRASA PARA RODAMIENTOS KP2K SEGN DIN 51825
CLASE DE CONSISTENCIA NGLI 2 SEGN DIN 51818

6.3 Correa Dentada

La correa dentada necesita ser ajustada cada 12 meses para prevenir problemas a
largo plazo causados por el uso.

El ajuste de la correa debera ser realizado por personal cualificado equipado con las
herramiendas necesarias. La tensin de la correa tiene que ser la adecuada para que
l equipo trabaje correctamente.
Nuestro servicio tcnico tiene los medios necesarios para realizar estos ajustes.
e

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6.4 Tabla de mantenimiento

Controles a realizar
NTERVALO EN HORAS DE
SERVICIO

POR TIEMPO DE CICLO
<10 s 10-30 s >30 s
1) Equipos de seguridad

Conmutador de paro de emergencia:
Con el aparato parado, accionar el paro de emergencia y comprobar si
se han apagado los 2 LED en PNOZ.
150 150 150
Funcionamiento de las teclas de autorizacin en el terminal de
enseanza:
150 150
Conmutar el robot al modo manual, poner el selector del
encapsulamiento de proteccin en el modo de ajuste. Cuando se
acciona la tecla de autorizacin solamente debe encenderse la luz
Seguridad cumplida con las teclas pulsadas. Esta funcin tiene que
comprobarse adicionalmente con las dos teclas de autorizacin.
150
Interruptores de rodillos de seguridad S5+S6: 150 300
Conmutar al modo sin HG (el LED de la tecla HG no se enciende)
Cerrar ligeramente el molde (la seal Molde abierto tiene que estar
desactivada). A continuacin intente entrar en el rea del molde con el
eje Y. El eje Y solamente debe desplazarse hasta salir de S5. El
mensaje de error "Vigilancia del molde" debe aparecer en el utillaje.
Confirmar el mensaje con ESC. A continuacin intente cerrar y abrir el
molde. Esto no debe ser posible y debe aparecer un mensaje de error
en la MAQ A continuacin, elevar el eje Y.
500
2) Elementos gua y cremalleras
ver 6.2 ver 6.2 ver 6.2
3) Otros componentes

Funcionamiento de la vigilancia de vaco:
Inspeccionar las entradas de la vigilancia de vaco en la pantalla del
terminal de enseanza. Si una pieza se sujeta por medio del vaco, la
entrada de confirmacin de pieza tiene que estar accionada.
150 150 150
Unidad de mantenimiento:
Suciedad del filtro o nivel de llenado de la aceitera (para aparatos con
aceitera utilizar solamente aceite segn ISO VG 32 KL1).
150 300 500
Ventilador de control: slo para aparatos con armario de distribucin
Revisar el filtro del ventilador para ver si est sucio y el funcionamiento
del ventilador con el robot parado (si el entorno es muy polvoriento,
reducir los intervalos de control si procede ).
150 150 150
Tensin y desgaste de la correa:
Inspeccionar visualmente
600 300 800
J uego de la rueda dentada respecto a la cremallera:
J uego mnimo de la rueda dentada +0,1 mm +juego del engranaje
300 600 800
Limpiar los contactores del motor: (slo en los aparatos con 1-2
convertidores de frecuencia)
Con el robot parado, presionar manualmente cada contactor del motor
aproximadamente 5 veces para limpiar los contactos.
300 600 800
J untas de engranajes y tornillos de ventilacin: 500 800 1000
Comprobar la eventual salida de grasa
Cables en cadenas de arrastre:
Posicin correcta en la cadena de arrastre (Atencin: la fijacin floja del
cable puede causar la formacin de lazos)
500

800 1000
Freno del motor:
Comprobar la separacin de 0,2mm por medio de una galga de
separacin
1200 2000 800
Tornillos:
Comprobar que los tornillos del robot estn bien apretados
2000 800 1200

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6.5 Lubricacin central

6.5.1 Descripcin
El sistema automtico opcional lubrica todos los cojinetes lineales y las ruedas
dentadas y cremalleras del robot. El sistema mide las distancias de recorrido de los
ejes X, Y y Z para determinar cundo se aplica la grasa. Cuando se alcanza el
intervalo de lubricacin (50 km), se inyecta una cantidad fija de grasa en cada cojinete
a travs de los distribuidores de grasa.
La bomba de grasa est equipada con un sensor de presin. Si no se alcanza la
presin indicada en un plazo de 15 segundos despus de conectar la bomba o si la
presin no desciende por debajo del valor indicado en un plazo de 15 segundos
despus de desconectar la bomba, se mostrar en el terminal de enseanza el
mensaje de error COMPROBAR LUBRICACIN CENTRAL. Esto no interrumpir la
ejecucin automtica del programa de enseanza del robot, pero puede confirmarse
con

. El sistema de lubricacin debe comprobarse lo antes posible y debe
olucionarse la causa del error. Las causas posibles del error son:
Falta de grasa en el contenedor
ectadas o reventadas
Avera funcional de la bomba
mostrar de nuevo el mensaje de error COMPROBAR LUBRICACIN CENTRAL y
puede confirmarse con
s

Mangueras con fugas, descon

Si no se soluciona la causa del error antes del siguiente intervalo de lubricacin, se
de nuevo.

Si la causa del error no se ha solucionado hasta el 3 intervalo de lubricacin, se
mostrar el mensaje de error FALLO LUBRICACIN CENTRAL y el robot se
conmutar a parada de bloque. Ahora, debe solucionarse la causa del error. Despus
de que se haya solucionado la causa del error, puede iniciarse la bomba de grasa
pulsando

en el men INIT/INTERVALO DE LUBRICACIN varias veces hasta que
e ejecute la lubricacin correctamente sin ningn mensaje de error. Esto permite el
inicio del modo automtico de nuevo.

Durante el llenado del contenedor de la bomba de grasa, debe tenerse mucho cuidado para
evitar burbujas de aire en la grasa y utilizar slo las grasas especificadas.

s
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6.5.2 Mantenimiento del sistema
Es importante recordar que el sistema de lubricacin automtico no elimina los
requisitos de mantenimiento del robot. Slo reduce la frecuencia de los intervalos
de mantenimiento. El mantenimiento del sistema de lubricacin es fundamental para
detectar fallos del sistema, como por ejemplo:
Mangueras reventadas
Bolsas de aire
Inyectores defectuosos

6.5.2.1 Procedimiento de mantenimiento del sistema de lubricacin

Tubos obturados
Bomba de lubricacin o vlvula de solenoide defectuosa

1. Inspeccionar el sistema para detectar tubos y mangueras reventados, con fugas o
desconectados.
2. Comprobar que haya una cierta acumulacin de grasa en todos los limpiadores de
los cojinetes lineales para verificar que llega grasa a todos los cojinetes. Limpiar la
grasa de los limpiadores para reiniciar esta prueba para la prxima vez.
Rellenar la bomba de grasa segn sea necesario, teniendo cuidado de no dejar bolsas de
aire. Utilizar slo las grasas especificadas.

6.5.2.2 Grasas apropiadas

Fabricante Especificacin Tipo
ARAL Aralub MFL 00 GP 00 K-30
BP Energrease PR EP 00 GLP 00 G-30
ESSO Grease TCL 435 GP 00/000 G-40
Fuchs DEA KP 00 P-30 Renolit G-FHT 00
Mobil Mobilux EP 004 GP 00 G-20

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6.6 Bateras tampn de la Master CPU y del teachbox CPU

La memoria de los mandos Master y del teachbox para el software del sistema y los
programas de teach reciben alimentacin de bateras cuando se produce un corte de
suministro elctrico (p.e.: desconectar el robot con el interruptor principal). Sin estas
bateras tendra que arrancarse de nuevo el robot despus de cada desconexin y
nueva puesta en marcha, o tambin tendra que cargarse de nuevo el programa de
teach desde el disquete, volver a inicializarse las limitaciones de carrera y las reas de
seguridad, etc.
Por este motivo, las bateras de los dos mandos deberan cambiarse preventivamente
cada 3 aos (antes de que se descarguen realmente).

6.6.1 Cambio de batera en el teachbox

Desconectar la batera antigua y extraer del soporte.

6.6.2 Cambio de batera en la Master CPU
Aflojar los 4 tornillos de la parte posterior del teclado.
Levantar el teclado en el paro de emergencia con cuidado y girar a un lado.
Conectar la batera nueva y encajar en el soporte.
Montar de nuevo el teclado y fijar con los 4 tornillos.

La Master CPU DCP643 se encuentra en la parte superior izquierda del armario de
distribucin.

Extraer del soporte la batera antigua en las franjas de plstico transparentes.
Introducir de nuevo en el mdulo las tiras de colocacin de la izquierda.

Extraer las franjas grises de introduccin (con la inscripcin Battery) hacia la
izquierda del mdulo (posiblemente de adhieren algo).
Colocar la nueva batera.
Hacer lo posible por tocar la batera solamente por las tiras de plstico.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005

Pgina 222

7 Explicaciones de los Trminos
Para una mejor comprensin de estas instrucciones de manejo se explican aqu de
nuevo algunos conceptos:

Concepto Explicacin
EX Expulsor
BM Mquina de soplado
BUS DIAS DIAS - Dezentrales Intelligentes Automatisierungs System
(Sistema de automatizacin inteligente descentralizado)
CNC CNC - Computer Numerically Controlled - Control por
microprocesador
CPU Central Processor Unit - Unidad central de proceso
Euromap 12 Norma de interfaz entre la MAQ y el robot
Flag Diferentes signos para la indicacin de determinados estados
de funcionamiento
NY Sacamachos
Regulacin de
posicin
En los servomecanismos, despus del posicionamiento, el
motor gobierna en el modo automtico un eje numrico para
mantener la posicin.
LCD Liquid Crystal Display - Pantalla de cristal lquido
Master Control en el armario de distribucin
MS-DOS Microsoft Disk Operating System - Sistema operativo en
disquetes: sistema operativo estndar para IBM-PC y
compatibles
Bloque de paro
de emergencia
Area de teclado adicional para el manejo completo del robot
sin control manual
OFFLINE Sin comunicacin entre mandos parciales
ONLINE Funciona la comunicacin entre todos los mandos parciales
Override Ajuste - ajuste de la velocidad
PS Salidas perifricas
PE Entradas perifricas
Robot Control en el robot
MAQ Mquina de moldeo por inyeccin
Softkey Tecla de la lnea de teclas superior en el terminal de
enseanza, cuya ocupacin vara segn la funcin actual.
Lnea de
Softkeys
Muestra la ocupacin actual de las Softkeys.
Modo de teach Modo de funcionamiento para la programacin de los
programas de secuencia
Teachbox Mando manual
teach Programacin del robot
teach Programacin de los programas de secuencia
Programa teach Programa de secuencia
MOL Herramienta / molde

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