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MECATRONICA Apuntes 2009 Parte 2

Licenciatura en Artes Electrnicas UNTREF


Repaso de Fsica

Esttica, Cinemtica y Dinmica

Como ya hemos dicho, el propsito de este trabajo es brindar a artistas y creadores aquellos
elementos fundamentales para poder dar forma prctica y realizable a sus ideas.
Simultneamente se pretende dotarles de ciertos elementos bsicos del lenguaje tcnico para
facilitar la comunicacin de ideas con equipos tcnicos, ingenieros, talleristas y manufactureros
de modo que puedan transmitir a stos sus pedidos y especificaciones en la forma ms exacta
y confiable posible.

Sabemos que la falta de formacin en matemticas suele ser una de las carencias habituales
en el perfil de estos creadores, de modo que limitaremos en todo lo posible el uso de sta a
aquellos clculos fundamentales para la comprensin del concepto que se trate de explicar o
para obtener una buena aproximacin de las caractersticas generales del dispositivo que se
pretenda construir.

Los dispositivos mecatrnicos pertenecen en su totalidad al mundo fsico y es necesario
conocer el conjunto de leyes que gobiernan este mundo para concebirlos eficazmente. Si bien
dejaremos para los ingenieros el aumentar su eficiencia, hacerlos econmicamente ptimos o
mejorar sus condiciones de produccin masiva, aunque sea para poder imaginarlos debemos
contar con ciertos elementos fundamentales de fsica y esto es lo que intentaremos brindar a
continuacin. Previamente repasaremos algunos conceptos tiles y necesarios para su
desarrollo.



Magnitudes escalares y vectoriales.

Las magnitudes escalares son aquellas que pueden expresarse completamente mediante el
uso de un nmero y su correspondiente unidad. Ejemplos: La altura de una persona
determinada (1,80 m), su edad (24 aos), un volumen (2 litros), etc.

La magnitudes vectoriales, o simplemente vectores, en cambio, requieren de cuatro elementos
para ser definidas:

Direccin, Sentido, Mdulo con su unidad y Origen o punto de aplicacin.

Si trabajamos sin tener en cuenta el origen hablamos de vectores libres.

Los vectores se representan como un segmento de recta orientado en el espacio. La direccin
est representada por la recta sobre la que acta el vector, el origen por un punto A sobre esa
misma recta, el sentido por la punta de la flecha con extremo en B y el mdulo por la distancia
AB



Son ejemplos de magnitudes vectoriales las fuerzas, la velocidad, la aceleracin, etc.



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Sistema de Coordenadas Cartesianas Ortogonales

Es un sistema de tres ejes en el espacio (o dos en el plano) perpendiculares entre s que se
cortan en un punto que se denomina origen del sistema de coordenadas. Es posible
representar en l cualquier punto del espacio definiendo tres valores (sus coordenadas). Estas
coordenadas son los valores que resultan de proyectar sobre cada eje el segmento que va
desde el origen al punto que se quiere representar




Esttica.

Es la parte de la fsica que plantea y resuelve las condiciones de equilibrio en reposo de
sistemas de cuerpos en base a las fuerzas y momentos que obran sobre ellos. Los cuerpos
que integran los sistemas en estudio no estn libres en general, sino vinculados entre s y con
la tierra a travs de diversos rganos de unin llamados vnculos.

En este curso nos centraremos particularmente en el Anlisis Estructural, que es la parte de la
Mecnica que estudia las ESTRUCTURAS. Consiste en la determinacin de los esfuerzos y
deformaciones a que quedan sometidas los cuerpos, por la accin de agentes externos (cargas
gravitatorias, fuerzas ssmicas, de vientos, variaciones trmicas, etc.)

Las estructuras se componen de una o ms piezas ligadas entre s y al medio exterior, de
modo de formar un conjunto estable. Esto es un conjunto capaz de recibir cargas externas,
resistirlas internamente y transmitirlas a sus apoyos, donde esas fuerzas externas encontrarn
su sistema esttico equilibrante.

Las piezas que componen una estructura poseen evidentemente tres dimensiones. En general
pueden ocurrir dos casos:

a) Dos dimensiones son pequeas con relacin a la tercera: se la conoce como barra y
segn su eje (lugar geomtrico del centro de gravedad de su seccin transversal) se ubique en
posicin horizontal o vertical, se designan como vigas o columnas (Fig. 1a).


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b) Una dimensin es pequea con relacin a las otras dos. Es el caso de las losas o
placas, cuyo espesor es pequeo respecto a su superficie (Fig. 1b)


Cinemtica

Introduccin

Cinemtica es la parte de la fsica que estudia el movimiento de los cuerpos, aunque sin
interesarse por las causas que originan dicho movimiento. Las magnitudes que define la
cinemtica son principalmente tres, la posicin, la velocidad y la aceleracin.


Posicin

Es el lugar en que se encuentra el mvil en un cierto instante de tiempo . Suele representarse
con el vector de posicin . Dada la dependencia de este vector con el tiempo, es decir, si nos
dan tenemos toda la informacin necesaria para los clculos cinemticos.


Velocidad

Es la variacin de la posicin con el tiempo. Nos indica si el mvil se mueve, es decir, si vara
su posicin a medida que vara el tiempo. La velocidad en fsica se corresponde al concepto
intuitivo y cotidiano de velocidad.


Aceleracin

Indica cunto vara la velocidad al ir pasando el tiempo. El concepto de aceleracin no es tan
claro como el de velocidad, ya que la intervencin de un criterio de signos puede hacer que
interpretemos errneamente cundo un cuerpo se acelera o cundo se ``decelera''
.

Por ejemplo, cuando lanzamos una piedra al aire y sta cae es fcil ver que, segn sube la
piedra, su aceleracin es negativa, pero no es tan sencillo constatar que cuando cae su
aceleracin sigue siendo negativa porque realmente su velocidad est disminuyendo, ya que
hemos de considerar tambin el signo de esta velocidad.


Velocidad media

Se define velocidad media como

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Tomando los incrementos entre los instantes inicial y final que se precisen.

No obstante, aunque la velocidad media es una magnitud til, hay que destacar que en su
clculo se deja mucha informacin sin precisar. As, aunque sepamos que la velocidad media
de un mvil desde un instante 1 a otro 2 ha sido ``tantos'' metros por segundo, no sabremos si
los ha hecho de forma constante, o si ha ido muy lento al principio y rpido al final o si...por eso
se define una magnitud que exprese la velocidad instantnea, es decir, la velocidad en cierto y
determinado instante y que pueda calcularse como una velocidad media donde los intervalos
sean tan pequeos que pueda decirse exactamente a qu velocidad se desplazaba el mvil en
cada instante. Es fcil darse cuenta de que esta definicin se logra tomando como velocidad
instantnea:


y por tanto, coincide con la definicin de derivada respecto al tiempo. As pues se define
finalmente



Dinmica

Introduccin
As como la cinemtica se encarga de la descripcin del movimiento de los cuerpos, aunque
sin entrar en detalles de la causa que hace mover a stos, la dinmica estudia precisamente
por qu se mueven los cuerpos, es decir, cules son las causas que crean la variacin de su
estado de movimiento.

Leyes de Newton

Ley de la inercia

La ley de la inercia se podra enunciar como

Todo cuerpo permanece en su estado actual de movimiento con velocidad uniforme o de
reposo, a menos que sobre l acte una fuerza externa neta o no equilibrada.

Donde la fuerza neta de la que hablamos antes sera la suma vectorial de todas las fuerzas que
puedan actuar separadamente sobre el cuerpo.

sta es la razn por la cual es tan peligroso para los astronautas en el espacio separarse de la
nave sin un cordn que los una a ella, ya que si chocan con algo y salen impulsados, como no
acta ninguna fuerza sobre ellos, seguirn desplazndose uniformemente y separndose de la
nave sin posibilidad de volver a ella (a no ser que tengan un pequeo impulsor).

Segunda ley de Newton

Esta ley es la ms importante en cuanto nos permite establecer una relacin numrica entre las
magnitudes ``fuerza'' y ``aceleracin''. Se podra enunciar como

La aceleracin que toma un cuerpo es proporcional a la fuerza neta externa que se le
aplica.

La constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo, con lo que numricamente esta
expresin se denota como



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o, en componentes


Donde representa la resultante de todas las fuerzas externas al cuerpo, es decir, la suma de
dichas fuerzas.

Esta expresin nos relaciona , y de una forma unvoca. Bsicamente nos dice que el
resultado que producen una serie de fuerzas sobre un cuerpo es que dicho cuerpo se acelere
en la misma direccin y sentido que la suma de las fuerzas que le son aplicadas y con una
intensidad o mdulo que ser la misma que la resultante de las fuerzas dividida entre la masa
del cuerpo.

As pues un cuerpo experimenta una aceleracin mientras est siendo sometido a una fuerza
resultante no nula. Si dicha fuerza cesa el cuerpo adquirira un movimiento rectilneo uniforme o
se quedara quieto, segn el caso.

Tercera ley de Newton

La tercera ley de Newton expresa una interesante propiedad de las fuerzas: stas siempre se
van a presentar en parejas. Se puede enunciar como

Si un cuerpo A ejerce, por la causa que sea, una fuerza F sobre otro B, este otro cuerpo
B ejercer sobre A una fuerza igual en mdulo y direccin, pero de sentido contrario.

Gracias a esta ley se pueden entender fenmenos como que, para saltar hacia arriba
empujamos la Tierra con todas nuestras fuerzas hacia abajo! Al hacer esto la Tierra tambin
ejerce esta misma fuerza con nosotros, pero con sentido contrario (es decir, hacia arriba) y
como la masa de la Tierra es enorme en comparacin con la nuestra, el resultado es que
nosotros salimos despedidos hacia arriba pero la Tierra no se mueve apreciablemente. As
tambin si empujamos una superficie puntiaguda con mucha fuerza, podemos clavrnosla,
porque dicha superficie tambin estar empujando nuestro dedo con la misma fuerza que
nosotros a ella, y como la superficie de la aguja es muchsimo menor la presin que esta hace
sobre nuestro dedo es muy grande.

Entonces, si a toda fuerza que se ejerce se opone otra de sentido contrario no deberan
anularse las fuerzas y nada se podra mover?. No, porque las fuerzas se ejercen en cuerpos
diferentes. As en el ejemplo del salto, nosotros empujamos a la Tierra y la Tierra a nosotros,
pero estas fuerzas no se anulan porque, como es evidente, nosotros y la Tierra somos cuerpos
distintos.


Momento de una fuerza

El Momento de una fuerza es el producto de dicha fuerza por la distancia perpendicular a un
determinado eje de giro.

Consideremos el caso ms tpico, ilustrado en la figura siguiente, de una fuerza aplicada sobre
una puerta comn.

Si la fuerza F fuera aplicada con un cierto ngulo (alfa), podemos descomponerla en dos
componentes ortogonales, de manera que una de ellas (Fx) es anulada por las bisagras,
quedando slo la otra componente (Fy) actuando perpendicularmente a la puerta y provocando
su desplazamiento. El Momento M ser entonces:

M = Fy . D donde Fy = F . sen


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Como es evidente, a medida que el ngulo se acerca a 90, Fy se acerca a la fuerza mxima
F, puesto que sen se acerca a 1. Por el contrario, cuando el ngulo disminuye, sen
tambin, de modo que el Momento va diminuyendo. Finalmente, si la fuerza se aplicara a la
puerta de canto, es decir paralela a la hoja, medira 0, y como sen 0 = 0 entonces el
momento sera nulo.



En resumen, cuando se aplica una fuerza a una puerta pesada para abrirla, la fuerza se ejerce
perpendicularmente a la puerta y a la mxima distancia de las bisagras. As se logra un
momento mximo. Si se empujara la puerta con la misma fuerza en un punto situado a medio
camino entre el tirador y las bisagras, la magnitud del momento sera la mitad. Si la fuerza se
aplicara de forma paralela a la puerta (es decir, de canto), el momento sera nulo.

Como las fuerzas se miden en Kgf (Kg fuerza) o N (Newtons) y las distancias en metros (m),
las unidades para dimensionar los Momentos sern entonces Kilogrmetros (Kgm) o Newton
metro (Nm). Como 1 Kgf = 9,8 N (se suele aproximar a 10), entonces:

1 Kgm = 9,8 Nm = 10 Nm

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Vnculos

Un vnculo es un rgano de unin entre cuerpos de un sistema, que impone una limitacin
caracterstica a la posibilidad de movimiento relativo entre los cuerpos a los que se aplica.

Ejemplos de vnculos:

Articulacin: un perno fijo a un cuerpo dentro de un cojinete solidario al otro o a la base del
sistema. Dos planchuelas con un agujero pasante y un perno. Los cuerpos vinculados con
articulaciones pueden girar uno con respecto al otro pero no pueden alterar la posicin relativa
del eje de giro. En el cuerpo humano, los codos, las rodillas y los tobillos son articulaciones.



Rtula: cuando la articulacin permite giros fuera del plano, es decir en tres dimensiones, se
llama rtula (el fmur est articulado a la cadera por una rtula). En vez de un eje cilndrico
rodeado de una pista tambin cilndrica, una rtula est materializada por una terminacin
esfrica alojada en una cavidad tambin esfrica




Apoyo mvil o deslizante, que puede ser un patn fijo a un cuerpo, que se desliza por una
pista plana solidaria a otro cuerpo o a la base. Este tipo de vnculo no permite giro ni
desplazamiento fuera de la direccin especificada.
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Apoyos articulados: Son combinaciones de los anteriores, por ejemplo el tobillo sobre un pi
con un patn.



Empotramiento: cualquier vinculo que impida la rotacin y el desplazamiento. Por ejemplo,
una varilla hundida en la tierra est empotrada en ella. Un empotramiento puede considerarse
como una fusin en uno slo de los dos cuerpos a los que est aplicado. Tambin se dice que
los cuerpos son solidarios



Grados de libertad

Al restringir los movimientos de los puntos del cuerpo donde estn aplicados, los vnculos
limitan los "grados de libertad" del sistema, que son los parmetros independientes necesarios
para definir unvocamente la posicin del slido en el espacio. Un cuerpo rgido en el plano
(una placa indeformable) tiene tres grados de libertad: dos coordenadas para un punto
cualquiera y la direccin de una recta trazada sobre su superficie (medida por el ngulo que
forma con alguno de los dos ejes). En el espacio, un cuerpo rgido tiene seis grados de libertad:
tres coordenadas que definen la posicin de uno de sus puntos, dos ngulos que definen la
orientacin de un eje de referencia en el espacio y un tercer ngulo para definir la posible
rotacin alrededor de ese eje. Al aplicar un vnculo, por ejemplo una articulacin en un punto
del cuerpo, fijamos su posicin y restamos dos grados de libertad al sistema en el plano o tres
en el espacio.

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Los vnculos producen reacciones que equilibran la acciones aplicadas al sistema de fuerzas,
de tal manera que la resultante entre acciones exteriores y reacciones de vnculo es nula
cuando el sistema est en equilibrio. Las reacciones tienen caractersticas impuestas por el tipo
de vnculo: por ejemplo, un apoyo mvil slo puede generar una reaccin perpendicular al
plano de apoyo, y un empotramiento en cambio puede producir fuerzas en cualquier direccin y
adems absorber momentos.

Problemas:

1.- Un globo se mantiene en el aire sin ascender ni descender. Est en equilibrio?, qu
fuerzas actan sobre l?.

2.- Calcular para la fuerza de la figura y tomando 1 cm = 5 N:


a) Hallar grficamente las componentes horizontal y vertical.
b) Verificar analticamente.

Rta.: a) 25,7 N y 30,6 N


3.- Dos hombres y un muchacho quieren empujar un bloque en la direccin x de la
figura, los hombres empujan con las fuerzas F
1
y F
2
.


a) qu fuerza mnima deber emplear el muchacho para lograr el cometido?.
b) qu direccin tendr dicha fuerza?.

Rta.: a) 46,6 N
b) perpendicular a x
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4.- Dos pesos de 10 N c/u estn suspendidos en los extremos de una cuerda que pasa
por una polea sin peso ni rozamiento. La polea est sujeta a una cadena que cuelga del
techo. Determinar:

a) La tensin de la cuerda.
b) La tensin de la cadena.

Rta.: a) 10 N
b) 20 N


Tendiendo una cuerda.

El problema siguiente fue tomado del libro de texto de mecnica de A. Tsnguer. Helo aqu.
Para romper una cuerda una persona tira de sus extremos en sentidos diferentes, aplicando a
cada uno de ellos una fuerza de 100 N. Como no puede romperla obrando de esta manera,
sujeta uno de los extremos tirando del otro con las dos manos con una fuerza de 200 N.
Estar ms tensa la cuerda en el segundo caso?

Podra parecer que el tensado de la cuerda ser igual no obstante la magnitud de la fuerza que
se aplique: de 100 N a cada extremo, o de 200 N a uno de ellos, sujetando el otro. En el primer
caso, las dos fuerzas, de 100 N cada una, aplicadas a los cabos de la cuerda, engendran un
esfuerzo extensor de 200 N; en el segundo, la misma tensin se crea con la fuerza de 200 N
aplicada al extremo libre, ste es un error garrafal. En ambos casos la soga se tensa de
manera distinta. En el primero sufre la accin de dos fuerzas, de 100 N cada una, aplicadas a
dos extremos, en tanto que en el segundo es extendida por dos fuerzas, de 200 N cada una,
aplicadas a dichos extremos, puesto que la fuerza de las manos origina una reaccin de valor
igual por parte del punto de fijacin del elemento. Por consiguiente, en el segundo caso la
estira un esfuerzo dos veces mayor que en el primero.

Es muy fcil incurrir en un nuevo error al determinar la magnitud de tensin de la cuerda.
Cortmosla sujetando los extremos libres a una balanza de resorte, uno al anillo y el otro, al
gancho. Qu indicar este utensilio?

No se debe creer que en el primer caso el fiel marcar 200 N, y en el segundo, 400 N. Es que
dos fuerzas contrarias, de 100 N cada una, que solicitan sendos extremos de la soga, crean un
esfuerzo de 100 N en vez de 200 N. Un par de fuerzas, de 100 N cada una, que halan la soga
en sentidos diferentes, no son sino lo que debera llamarse fuerza de 100 N. No existen otras
fuerzas de 100 N: toda fuerza tiene dos extremos. Aunque a veces se cree que se trata de
una sola fuerza, y no de un par de fuerzas, esto se debe a que su otro extremo se localiza
muy lejos y por eso no se ve. Al caer, todo cuerpo experimenta la accin de la fuerza de
atraccin terrestre; sta es uno de los extremos de la fuerza que interviene en este caso,
mientras que el otro, es decir, la atraccin de la Tierra por el cuerpo que cae, permanece en el
centro del Globo.

Conque, una cuerda estirada por dos fuerzas contrarias, de 100 N cada una, sufre un esfuerzo
de 100 N; mas, cuando se aplica una fuerza de 200 N (en el sentido opuesto se crea el mismo
esfuerzo de reaccin), el esfuerzo tensor es igual a 200 N.

Una varilla doblada.

Una varilla homognea, apoyada por el punto medio, est en equilibrio (ver figura)

La varilla est en equilibrio
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Cul de sus mitades bajar si el brazo derecho se dobla (ver figura)?


Se conservar el equilibrio?


El lector que est dispuesto a contestar que la varilla permanecer en equilibrio despus de
doblarla, anda equivocado. Puede ser que a primera vista parezca que sus dos mitades, de
peso igual, deben equilibrarse. Mas, acaso los pesos iguales dispuestos en los extremos de
una palanca se equilibran siempre?



La varilla recta est en equilibrio, mientras que la doblada no lo est


Para equilibrarlos se requiere que la razn de sus magnitudes sea inversa a la de los brazos.
Los brazos de la varilla recta eran iguales, pues el peso de cada mitad estaba aplicado a su
punto medio (ver figura, a); por ello, los pesos iguales estaban en equilibrio. Pero al doblar la
parte derecha de la varilla, el respectivo brazo de la palanca se redujo a la mitad en
comparacin con el otro. Esto se debe precisamente a que los pesos de las mitades de la
varilla son iguales; ahora stos no estn en equilibrio: la parte izquierda tiende hacia abajo,
debido a que su peso est aplicado a un punto que dista del de apoyo dos veces ms que el de
la parte derecha (ver figura, b). De este modo el brazo largo hace elevarse al doblado.




De la barquilla de un aerstato que se mantiene fijo en el aire, pende libremente una escalera
de cuerda. Si una persona empieza a subir por ella, hacia dnde se desplazar el globo, hacia
arriba o hacia abajo?
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Figura 11. En qu sentido se desplazar?

El globo no podr permanecer en estado de reposo: estar descendiendo mientras la persona
sube por la escalera. Sucede lo mismo que cuando alguien se desplaza de un extremo de una
lancha ligera a otro: sta ltima retrocede bajo el esfuerzo de sus pies. Lo mismo pasa con la
escalera de cuerda que, al ser empujada hacia abajo por los pies de la persona que trepa,
arrastra al aerstato hacia la tierra.

Abordando este problema desde el punto de vista de los principios de la mecnica, hemos de
razonar de la manera siguiente. El globo con su escalera y la persona que trepa, constituyen un
sistema aislado cuyo centro de masas no puede ser desplazado por la accin de las fuerzas
internas. Su posicin no cambiar mientras la persona sube por la escalera slo a condicin de
que el globo descienda; en otro caso el centro de masas se elevar.

En cuanto a la magnitud de desplazamiento del aerstato, sta ser tantas veces menor que el
de la persona como mayor es su peso en comparacin con el de esta ltima.


Un coche atascado.

Para sacar un vehculo de un bache se obra de la siguiente manera. Un cabo de una soga
larga y resistente se sujeta al vehculo y el otro, al tronco de un rbol o tocn situado al borde
del camino, de modo que la soga est lo ms tensa posible. A continuacin se tira de sta bajo
un ngulo de 90 respecto a la misma (vase la figura), sacando el automvil del bache.
En qu principio est basado este mtodo?


A menudo basta el esfuerzo de una sola persona para rescatar un vehculo pesado valindose
de este mtodo elemental, descrito al plantear el problema. Una cuerda, cualquiera que sea el
grado de su tensin, ceder a la accin de una fuerza aunque sea moderada, aplicada bajo
cierto ngulo a su direccin. La causa es la misma, o sea, la que obliga a combarse cualquier
cuerda tendida. Por esta misma razn es imposible colgar una hamaca de manera que sus
cuerdas estn en posicin estrictamente horizontal.

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Figura 26. Como se saca un vehculo del bache

Las fuerzas que se crean en este caso se representan en la figura. La de traccin CF de la
persona se descompone en dos, CQ y CP, dirigidas a lo largo de este elemento. La fuerza CQ
tira del tocn y, si ste es lo suficientemente seguro, se anula por su resistencia. La fuerza CP,
en cambio, hala el vehculo y, como supera muchas veces a CE puede sacar el automvil del
bache. La ganancia de esfuerzo ser tanto mayor cuanto mayor sea el ngulo PCQ, es decir,
cuanto ms tensa est la soga.