62 Revista Ingeniera e InvestigacinNo.

45 Abril de 2000
Linealizacin Entrada/Salida de Sistemas No
Lineales Afines Utilizando un Filtro
Alberto Delgado*
REsUMEN
La linealizacin Entrada/Salida (E/S), dentro del marco
terico del control geomtrico, es una tcnica madura para
sistemas no lineales afines. Esta tcnica cancela los trminos
no lineales de la planta, usando una retroalimentacin de
estado no lineal, y produce una dinmica E/S lineal para la
planta.
En esteartculo semuestra que un filtro D(s) puede utilizarse
para Iinealizar sistemas no lineales afines en lugar deaplicar
una retroalimentacin de estado no lineal que requiere
conocer las ecuaciones exactas delaplanta, sugrado relativo,
y la medicin completa del vector de estado. En este nuevo
enfoque el nico requisito es conocer el grado relativo del
sistema no lineal afino
INTRODUCCIN
L
ateora de linealizacin E/S por retroalimentacin es bien
conocida eneste momento [5]. La principal desventaja de
esta tcnica, desde el punto devista prctico, es lanecesidad de
conocer las ecuaciones de la planta para calcular la entrada
linealizante. Para superar esteproblema lateoradelinealizacin
hasido extendida con redes neuronales dinmicas y estticas en
lugar delas ecuaciones delaplanta [1]. En el primer caso lared
dinmica se usa para identificar el comportamiento E/S de la
planta [2] y luego el modelo neuronal semanipula para sintetizar
una entrada linealizante [3]. El segundo enfoque con una red
neuronal esttica norequiere laidentificacin delaplantaporque
los trminos no lineales delaplanta secancelan directamente al
entrenar lared [4].
En este trabajo se formula una proposicin matemtica y se
demuestra que es posible la linealizacin E/S de sistemas no
lineales afines usando un diferenciador, este procedimiento no
requiere conocer las ecuaciones de la planta o la medicin del
vector de estado. La nica informacin necesaria es el grado
relativo de laplanta y lamedicin de lasalida del sistema y(t).
Durante el desarrollo deesteartculo seasume queel sistema no
lineal cumple las condiciones establecidas en [5] para ser
linealizado desde el punto de vista Entrada/Salida.
l. FUNDAMENTOS MATEMTICOS
Considere el sistema no lineal de una entrada y una salida,
XI (t) =JI (XI (t), ..., x
n
(z) + gl (XI (t), ..., x
n
(t.u(t)
X
n
(t)=I,(XI (r),...,x
n
(t + g n (XI (t), ..., x
n
(t.u(t)
y(t) =hix, (z), ... ,X
n
(t
(1)
Esta clase de sistemas se conocen como afines puesto que el
control u(t) aparece linealmente, i.e., las ecuaciones (1) son
afines alas ecuaciones, en variables deestado, delos sistemas
lineales. El sistema (1) sepuede escribir de manera compacta
como,
.t =f(x)+ g(x).u
y =h(x)
(2)
Donde X E ':R" es el vector de estado, u E ':R la entrada
manipulada, y E ':R lasalida,f( x) Yg(x) son campos vectoriales
y h(x) es un campo escalar. Esto es,f(x) E ':R" , g(x) E ':R" Y h(x)
E ':R.
A. GRADO RELATIVO
El grado relativo r de un sistema dinmico de una entrada y
una salida sedefine como el nmero deveces que lasalida y(t)
sedebe derivar con respecto al tiempo para obtener laentrada
u(t) explicitamente.
La primera derivada de la salida y(t) para el sistema (1) est
dada por,
. ~ dh(x) dx,
y= s:
i=1 dx
i
dt
Ingeniero Electricista. PhD., Profesor Asociado, Departamento de Ingeniera Elctrica,
Universidad Nacional de Colombia
Linealizacin Entrada/Salida de Sistemas No Lineales Afines Utilizando un Filtro 63
reemplazando la derivada de la variable de estado,
Y
.-_~ Jh(x)
~ [;(x) +g;(x).u]
; ; ] J x;
distribuyendo el producto,
. _ '{-. dh(x) .. () '{-. dh(x) ()
Y-,L Jx+,L gx.u
=I dx =I ax
en forma compacta,
y =L/(x) +L/(x) U
Donde Lh(x) y Lgh(x) se conocen como las derivadas Lie
del campo escalar h(x) enladireccin delos campos vectoriales
f(x) y g(x), respectivamente. Esto es,
L fh(x) =f dh(x) t.(x)
=I dx
Si Lgh(x) es diferente de cero para todo x en el dominio
considerado, x E D ~9\" , laentrada u( t) aparece explicitamente
y el grado relativo es uno. Matemticamente,
Si L g h (x) " * O parax ED, entonces r = 1.
Suponga que Lg h( x) es cero, entonces,
derivando la salida de nuevo,
y =fJ(Lh(x)) dx
=I J x dt
y =i.d(Lfh(x f(x) +i.d(Lfh(x g(x)u
;=1 dx =I ax
en forma compacta,
esto es,
L~h(x) =i.d(Lfh(x f(x)
;;1 dx
Si LgLh(x) es diferente de cero para x E D, laentrada u(t)
aparece explicitamente y el grado relativo es r = 2.
Matemticamente,
Lgh(x) = O
L g L h ( x) - : :. O para x E D, entonces r = 2.
Este proceso se puede repetir y finalmente el sistema no
lineal (1) se dice que tiene grado relativo r si,
L/-'!Jh(x)=O; i =0, ..., r - 2
LgL7Ih(X)"* opara x E D
con L~h(x) =h(x) .
Para sistemas lineales el grado relativo es ladiferencia entre el
orden del denominador y el orden del numerador delafuncin
de transferencia.
.n. LINEALIZACIN ENTRADA/SALIDA CON UN DlFERENCIADOR
Considere el sistema no lineal afn (2) con grado relativo r,
entonces las primeras r derivadas de la salida y(t) estn dadas
por,
y = h(x)
y = Lh(x)
y =L~h(x)
(3)
y(r-]) =E/h(x)
ir) = I:h(x) +LgI:/h(x).u
donde y"';~;;, I.!h(x) es la i- sima derivada Lie del campo
escalar h(x) enladireccin del campo vectorialf(x), y L,I.:/h(x)
es la derivada Lie deL-'h(x)en la direccin de g(x), note que
L/'7'h(x) .. Oporque el grado relativo es r.
Proposicin: Dado el sistema no lineal (2) con grado relativo
r, integrado en la configuracin mostrada en la figura 1. Se
concluye queladinmica entrada/salida, entre lanueva entrada
v(t) Y la salida y( t) (y/v), del sistema es lineal y obedece la
ecuacin diferencial,
cuando el parmetro 10 del diferenciador es cero.
Comentarios :
El bloque diferenciador, figura 1, est dado por la funcin de
transferencia,
64 Revista Ingeniera e Investigacin No. 45 Abril de 2000
D(s) = 17(s) = s' +f3l
Sr
-
1
+...+f3r ,
E/(s) (1+E.S)'
donde 131,...,f3r son coeficientes propuestos por el diseador de
acuerdo a la dinmica E/S deseada para laplanta.
La dinmica lineal deseada, figura 1, obedece la ecuacin,
dry d
r
-
I
d 13 v 13 _
+ l' I +...+ r'Yd -u
dt
r
.u:
y
Planta
x =tt:x)+g(x).u
+
Dinmica
Lineal
A
V
Figura 1. Configuracin para la linealizacin E/S de una planta no lineal
afn usando un diferenciador D(s).
Prueba : De la figura 1,
u=v+>
donde > es la salida del diferenciador (4). En el lmite, f. =O,
la salida est dada por,
con e, el error delinealizacin. Reemplazando e, =Y d - Y en (6)
produce,
sustituyendo (7) en (5) se logra,
Llevando la entrada u (8) a la ltima ecuacin de (3) y
distribuyendo el producto,
(r)_ r r- I {d
rY
d dr-1Yd }
y - Lfh(x) +LgLf h(x). di' +/31' dt
r
-
I
+... + /3r'Yd
( 9)
+LgI.:f-'h(X).{v_dry _/3,.d
r
-'Y
1
- ... - /3 'Y}
dt' dt'" r
pero ladinmica lineal (y/u) es conocida y dada por,
( 4)
dry d
r
-
1
d f3 Yd f3 _
+ l' - 1 +...+ r' Y d _ u
di' dt'
(10)
reemplazando (10) en (9) produce,
y(r) = E"h(x) +LgE"-lh(x).u
+ Lg; -lh(X).{v _ d' y _ 131'dr-!I _ ... _ f3r.Y}
dt' dt'
(11)
sabemos que el grado relativo de la planta es r, entonces el
ltimo trmino en (11) debe ser cero. Recuerde que
LgE/h(x)::I= O, por lo tanto el parntesis es cero y
obtenemos que,
d
r
y d
r
-
I
+131' Y
I
++f3rY=v
dt' di"
(12)
QED.
Esta prueba muestra que la dinmica E/S de una planta no
lineal afn (2) puede ser linealizada utilizando laconfiguracin
delafigura 1, el bloque principal es el diferenciador. Note que
la dinmica E/S deseada (12) para la planta es dictada por el
diseador, i.e., los parmetros /31" '" /3r se conocen apriori.
(5)
Despus de linealizar laplanta, la estructura presentada en la
figura 1seintegra aun lazo cerrado con un controlador lineal
para mejorar larespuesta total. Por ejemplo, un controlador PI
(12) puede cancelar el error en estado estacionario para una
entrada escaln, ver figura 2.
( 6)
v =kp'(c- y)+ki.f~ (c('r)- y(r)).dr
(13)
y
Figura 2. La planta linealizada se integra aun lazo cerrado con un
controlador lineal para mejorar larespuesta y satisfacer otras
especificaciones de diseo.
111. SIMULACIONES
Considere el pndulo de la figura 3. Este sistema obedece las
ecuaciones diferenciales,
Linealizacin Entrada/Salida de Sistemas No Lineales Afines Utilizando un Filtro 65
dx
l-X
dt - 2
dx; =-9,8sinx
1
-0,5X
2
+0,5.u
dt
(14)
donde u E 9\ es laentrada alaplanta, y E 9\ es la salida de
laplanta, y el grado relativo es r =2. El pndulo hace parte
delaestructura mostrada en lafigura 1, ladinmica entrada!
salida deseada para el pndulo linealizado es,
d
2
y dy
2 +5. +6.y=v
dt dt (15)
con el diferenciador D(s),
D(s) = S2 +5.s+6
(1+c.S)2
esto es, ~l =5, ~2 =6, E =0,05. Note que ladinmica (15) es
la dinmica deseada para el pndulo linealizado utilizando
la estructura de la figura 1con un diferenciador ideal.
2
m.I
m.g
Figura 3. Sistema no lineal afn que se Iinealiza con laestructura de la
figura 1.
Despus de linealizar la dinmica E/S del pndulo, la
estructura de lafigura 1se integr aun lazo cerrado con un
controlador PI, como muestra la figura 2, las ganancias del
controlador se ajustaron, k, = 1, k, = 3, para conseguir la
dinmica de lazo cerrado,
d
2
d
Y +2. Y +y=c
dt
2
dt
(16)
estadinmica desegundo orden esposible por lacancelacin
polo- cero en s=- 3. Lafigura 4muestra larespuesta del lazo
cerrado para una referencia escaln e=1,5, cuando laplanta
es el pndulo linealizado. El lector no debe confundir la
dinmica de lazo abierto (15) con la dinmica (16), obtenida
usando un lazo cerrado adicional con un controlador PI.
1.5
:g
1
~
..9
~
en
=

0.5
O
O 5 10 15 20
time (s)
Figura 4.- Respuesta de lazo cerrado, para la referencia e =1,5, del pndulo
Iinealizado. Respuestas de lazo cerrado actual y deseada (negrita).
La figura 5 muestra la respuesta de lazo cerrado para la
referencia escaln e =- 1,5, 'cuando la planta es el pndulo
linealizado.
time (s)
o l O 15 20 5
O
:g
- 0.5
~
o
'3
ec
- 1

- 1.5
Figura 5. Respuesta de lazo cerrado, para la referencia e =- 1,5, del pndulo
lineal izado. Respuestas de lazo cerrado actual y deseada (negrita).
La figura 6 muestra la respuesta del lazo cerrado para la
referencia c(t) =1t.sin(2.1t.f.t), cuando la planta es el pndulo
linealizado, f =0,4 Hz.
:g
0.5
~
~
O
en
=
- c
- 0.5
O 10 5 15 20
time (s)
Figura 6. Respuesta de lazo cerrado, para la referencia c(t) =7t.sin(2.7t.f.t),
del pndulo linealizado. Respuestas de lazo cerrado actual y
deseada (negrita).
66 Revista Ingeniera e InvestigacinNo. 45 Abril de 2000
CONCLUSIONES
La linealizacin entrada/salida es una tcnica bien conocida
con bases matemticas rigurosas. La principal limitacin de
esta tcnica, en casos prcticos, es la necesidad de las
ecuaciones de la planta y la medicin completa del vector de
estado para sintetizar la retroalimentacin de estado
linealizante.
En este trabajo se ha probado que es posible usar un
diferenciador para la linealizacin entrada/salida de sistemas
no lineales afines obedeciendo laestructura delafigura 1, por
lo tanto, no es necesario conocer las ecuaciones de laplanta o
medir el vector de estado. Despus delinealizar laplanta, esta
seintegra aun lazo cerrado con un controlador PI para mejorar
larespuesta. El resultado terico fueilustrado conlasimulacin
delalinealizacin deun pndulo para distintas referencias c(t).
Una limitacin importante del resultado mostrado es la
necesidad deun diferenciador ideal (E =O).En laprctica esto
no es posible pues un diferenciador ideal amplifica el ruido y
causa lasaturacin delos circuitos electrnicos, locual impide
obtener un control u(t) que cancele los trminos no lineales de
la planta. Para obviar este problema se utiliza un circuito con
lafuncin de transferencia (4) y un valor de E pequeo.
Finalmente, se recomienda al lector interesado en el tema
revisar el primer captulo del proyecto meritorio [6] donde se
discute endetalle lateora del control geomtrico para sistemas
deunaentrada yuna salida con ejemplos resueltos paso apaso.
AGRADECIMIENTOS
El autor agradece los esfuerzos de laFacultad de Ingeniera y
del Centro de Investigaciones de laUniversidad Nacional por
crear un ambiente estimulante y apoyar la investigacin en
nuestro pas.
BmLIOGRAFIA
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5. ISIDORI, A. Nonlinear Control Systems. Ber1in : Springer - Verlag, 1989.
6. LPEZ, A. Estructura linealizante : Sntesis de lo realimentaci6n de estado
utilizando polinomios. Proyecto de grado, Departamento de Ingeniera Elctrica.
Universidad Nacional de Colombia, Bogot, 1998.