TF Motor AC Tacodinamo

Autores:
M. en TI. Jorge Buenda Gmez

Ing. Nicols Calva Tapia

Fecha de Elaboracin: 2000
Fecha de Modificacin: Diciembre 2013
Universidad Nacional Autnoma de Mxico
Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Departamento: Ingeniera
Seccin Electrnica
Laboratorio de Control Analgico
Asignatura: Control Analgico Clave Asignatura: 1619
Clave Carrera: 116
Facultad de Estudios Superiores Cuautitln UNAM

M. en TI Jorge Buenda Gmez
Ing. Nicols Calva Tapia I

ndice I

Prologo II

Reglamento IV

Prctica 1. Descripcin del Equipo del Laboratorio. 1
1.1. Definiciones bsicas de sistemas de control

Prctica 2. Sistema de Lazo Abierto. 9
1.2. Sistemas de control de lazo abierto y sistemas de control de lazo cerrado

Prctica 3. Sistema de Lazo Cerrado. 13

Prctica 4. Sistema de Lazo Cerrado con Variacin de Ganancia. 18
2.2. Controladores Tpicos

Prctica 5. Modelado de Sistemas con Operacionales. 22
2.3. Realizacin prctica de controladores

Prctica 6. Control de Lazo Cerrado con Funcin de Transferencia de Lazo 27
Abierto Unitaria.
3.1. Concepto de Estabilidad

Prctica 7. Sistema de Primer Orden Respuesta Transitoria del Motor de CD. 30
4.3. Anlisis de estabilidad de sistemas lineales

Prctica 8. Simulacin de un Sistema de Segundo Orden. 35
4.3. Anlisis de estabilidad de sistemas lineales

Prctica 9. Control de Posicin 40
6.0. Tcnicas Modernas de Control

Prctica 10. Respuesta en Frecuencia de un Sistema de Primer Orden. 44
5.2. Compensacin empleando tcnicas de repuesta en frecuencia

ndice

Ing. Nicols Calva Tapia II

Objetivos generales de la asignatura

Proporcionar al alumno los principales mtodos de anlisis y de diseo de los sistemas de control
de tipo continuo.

Objetivos del curso experimental

Analizar e implementar los sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado, el comportamiento
para variaciones de la carga y las formas caractersticas de respuesta en el tiempo y en frecuencia.

Introduccin

En el laboratorio de Control Analgico se comprobar el funcionamiento y las caractersticas de los sistemas
de lazo cerrado y los sistemas de lazo abierto, considerando sus representaciones en la forma de diagramas
de bloques, as como las funciones de transferencia que los representan.

El alumno comprobar la forma en que los sistemas de lazo abierto se ven afectados por las variaciones de
los parmetros del sistema y por las perturbaciones externas, adems de verificar la forma en que afecta la
variacin de la ganancia en el comportamiento del sistema.

En las siguientes prcticas se comprobarn las caractersticas de los sistemas de lazo cerrado y se verificar
que el proceso de realimentacin mejora las caractersticas de respuesta del sistema, hacindolo casi
inmune a las variaciones de los parmetros del sistema y de la carga.

Tambin se realizar la comprobacin de funcionamiento de varios sistemas fsicos a travs de la obtencin
de la funcin de transferencia en el dominio de Laplace (modelado matemtico) y su implementacin fsica a
travs de amplificadores operacionales.

Otro de los puntos de inters es la simulacin de sistemas de control a travs de una computadora analgica
implementada a travs de algunas configuraciones bsicas de amplificadores operacionales y obtener a
partir de ese circuito el anlisis de respuesta en el tiempo y los parmetros de funcionamiento.

La ltima parte de las prcticas nos permite obtener el anlisis de respuesta en frecuencia para poder
graficar el comportamiento de un sistema fsico a travs de los diagramas de Bode.

Para la elaboracin de estas prcticas se utilizar el Servomencanismo Modular MS150 que permite
implementar sistemas de control con un motor de CD as como la elaboracin de circuitos electrnicos
analgicos con amplificadores operacionales.

Instrucciones para la elaboracin del reporte

Para la presentacin del reporte se deber cumplir con los requisitos indicados en cada una de las prcticas,
incluyendo:
Nombre de la prctica.
Objetivos.
Introduccin.
Procedimiento experimental (grficas, tablas, comentarios, etc.).
Cuestionario.
Prlogo

Ing. Nicols Calva Tapia III

Conclusiones.
Bibliografa.

Los criterios de evaluacin para el laboratorio son los siguientes:

C1 (Criterio de evaluacin 1): Reporte entregado con todos los puntos indicados (50%)
C2 (Criterio de evaluacin 2): Toma de lecturas correctas (10%)
C3 (Criterio de evaluacin 3): Habilidad en el armado y funcionalidad de los sistemas (20%)
C4 (Criterio de evaluacin 4): Anlisis y simulacin del circuito (20%)

Los reportes debern incluir una portada obligatoria con las siguientes caractersticas, sin hacer modificacin
alguna al formato.

Bibliografa

1. Ogata Katsuhiko, (2010), Ingeniera de Control Moderna, Madrid: Pearson Educacion: Prentice Hall:
Quinta edicin

2. Hernndez Gavio, Ricardo, (2010), Introduccin a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y
simulacin con Matlab: Naucalpan de Jurez, Estado de Mxico : Pearson Educacin de Mxico :
Prentice Hall

3. Navarro Viadana, Rina M, (2004), Ingeniera de control : analgica y digital : Mxico : McGraw Hill
Interamericana.

4. Chen, Chi-Tsong, (1993), Analog and digital control system design : transfer-function,state-space, and
algebraic methods : New York : Oxford University Press.

5. Raven, Francis H., (1995): Automatic control engineering : New York : Mxico : McGraw Hill

6. Kuo, Benjamn C., (2003) : Automatic control systems : Danvers : J. Wiley.

7. Dorf Richard C., (1998), Modern Control Systems : Mexico City : Addison Wesley Longman : Octava
edicin

8. DAzzo John J., Houpis Constantine H., (1988), Linear Control System Analysis and Desing: Conventional
and Modern : New York : McGraw Hill.

U. N. A. M.
F. E. S. C.

Laboratorio de : ________________________________________ Grupo: __________
Profesor: ______________________________________________________________
Alumno: _______________________________________________________________
Nombre de Prctica: _________________________________ No. de Prctica: _______
Fecha de realizacin: _____________________ Fecha de entrega:________________

Semestre: ____________


Ing. Nicols Calva Tapia IV

1. Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido.
a. Correr, jugar, gritar o hacer cualquier otra clase de desorden.
b. Dejar basura en las mesas de trabajo y/o pisos.
c. Sentarse sobre las mesas
d. Fumar
e. Introducir alimentos y/o bebidas.
f. Introducir cualquier objeto ajeno a las prcticas de laboratorio, tales como: televisiones, equipos
de sonido (aun con audfonos) excepto algn equipo para realizar las prcticas
g. La presencia de personas ajenas en los horarios de laboratorio.
h. Dejar los bancos en desorden.
i. Mover equipos o quitar accesorios de una mesa de trabajo a otra sin el consentimiento previo del
profesor de laboratorio en turno.
j. Usar o manipular el equipo sin el conocimiento previo del profesor.
k. Rayar las mesas del laboratorio.
l. Energizar algn circuito sin antes verificar que las conexiones sean las correctas (polaridad de las
fuentes de voltaje, multmetros, etc.).
m. Hacer cambios en las conexiones o desconectar equipo estando est energizado.
n. Hacer trabajos pesados (taladrar, martillar, etc.) en las mesas de las prcticas, para ello se cuenta
con mesas especiales para este tipo de trabajos.

2. Verifique las caractersticas de los dispositivos electrnicos con el manual o pregunte a su profesor de
laboratorio.

3. Es responsabilidad del usuario revisar las condiciones del equipo del laboratorio al inicio de cada
prctica y reportar cualquier anomala que pudiera existir (prendido, daado, sin funcionar, maltratado,
etc.) al profesor del laboratorio correspondiente.

4. Es requisito indispensable para la realizacin de las prcticas, que el alumno cuente con su manual
completo y actualizado al semestre en curso, las cuales podrn obtener en:
http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria.

5. El alumno deber traer su circuito armado para poder realizar la prctica, de no ser as no podr
realizar dicha prctica (donde aplique) y tendr una evaluacin de cero.

6. Quien requiera hacer uso de las instalaciones de laboratorio para desarrollar trabajos, prcticas o
proyectos, es requisito indispensable que est presente el profesor responsable atendiendo a los
alumnos, en caso contrario no podrn hacer uso de dichas instalaciones.

7. Correo electrnico del buzn para quejas y sugerencias para cualquier asunto relacionado con los
Laboratorios de Electrnica. (electronica@fesc.cuautitlan2.unam.mx)

8. La evaluacin del laboratorio, ser en base a lo siguiente:

A - (Acreditado); Cuando el promedio total de todas las prcticas de laboratorio sea mayor o igual a
6 siempre y cuando tengan el 90% de prcticas acreditadas en base a los criterios de evaluacin.
NA - (No Acreditado); No se cumpli con los requisitos mnimos establecidos en el punto anterior.
NP - (Nunca se present); con o sin asistencia pero que no haya entregado reporte alguno.

Reglamento Interno del Laboratorio de Comunicaciones, Control y Electrnica


Ing. Nicols Calva Tapia V

9. Los casos no previstos en el presente reglamento sern resueltos por el Jefe de la Seccin.

NOTA:En caso de incurrir en faltas a las disposiciones anteriores, el alumno ser acreedor a las siguientes
sanciones por parte del profesor de laboratorio segn sea el caso y la gravedad.

Baja temporal del grupo de laboratorio al que est inscrito.
Baja definitiva del grupo de laboratorio al que est inscrito.


Ing. Nicols Calva Tapia 1

TEMA
1.1. Definiciones bsicas de sistemas de control

OBJETIVOS

El alumno conocer el servomecanismo modular MS150 que se emplea en algunas de las prcticas
del laboratorio de control analgico.
El alumno comprender la funcin de cada uno de los mdulos que comprenden al
servomecanismo modular MS150.

INTRODUCCIN

El sistema MS 150 es un servomecanismo modular que se emplea para realizar algunas de las prcticas de
los laboratorios de control analgico, el cual ofrece la posibilidad de implementar diferentes tipos de
controles sobre un motor de corriente directa, este sistema se muestra en la figura 1.1.

Figura 1.1 Servomecanismo modular MS150

SISTEMAS DE LAZO CERRADO

Los mdulos que forman el servomecanismo MS150 pueden configurarse de varias formas para construir
sistemas automticos de control.

El diagrama de bloques de la figura 1.2 muestra en forma general los elementos bsicos de un sistema
realimentado implementado con el servomecanismo MS 150.

Prctica 1 Descripcin de Equipo de Laboratorio


Figura 1.2. Diagrama de bloques de un sistema con realimentacin.

En este tipo de sistema la variable de referencia R(s) y de realimentacin B(s) generalmente expresadas en
forma de voltajes, son comparadas con el amplificador operacional para producir una seal de error E(s), la
cual a su vez acciona el motor del servo amplificador para producir el giro del motor o salida C(s).

Esta descripcin la podemos resumir en trminos generales como:

Se calcula la diferencia entre la seal de referencia y la seal de retroalimentacin para obtener
una seal de error.
La seal de error hace operar el sistema
Hay una ganancia en potencia de la seal de error, la cual se obtiene como variable de salida.

En la mayora de los sistemas de control, es necesario emplear transductores en la lnea de entrada y en la
retroalimentacin como se muestra en la figura 1.2, con el objeto de convertir stas seales de diversas
naturalezas en otras que sean fcilmente manipulables, generalmente a seales de naturaleza elctrica
(voltaje o corriente).

Para el caso de este servomecanismo, el transductor en la lnea de entrada es un potencimetro que
produce un voltaje proporcional a la posicin de su cursor, el que a su vez es una representacin directa del
valor de referencia. El transductor en la lnea de realimentacin es un taco generador que entrega un voltaje
proporcional a la velocidad de salida del motor.

Es importante hacer notar que las caractersticas de los sistemas de lazo cerrado se producen por el efecto
de la realimentacin de la salida hacia el dispositivo comparador a travs de un transductor.

La gran ventaja de un sistema realimentado es que el error es compensado en forma automtica
produciendo una accin correctora que trata de mantener a la salida lo ms cercana posible de la seal de
referencia deseada. Si el error es causado por una perturbacin interna o externa, cambios en los
parmetros del sistema o ganancia del amplificador, la realimentacin compensa sta variacin.

La desventaja de los sistemas con realimentacin es que debido a la trayectoria de lazo cerrado, pueden
hacerse inestables por una sobre correccin de error o mantenerse en una oscilacin permanente.

A continuacin se har una breve descripcin de los mdulos que componen al servomecanismo.

FUENTE DE ALIMENTACIN ( PS150E)

Este mdulo, mostrado en la figura 1.2, provee las alimentaciones del voltaje necesarias para que funcione
todo el sistema. Requiere una alimentacin de 127V y proporciona una salida de cuatro niveles de tensin:

18 V. de corriente alterna.
18 V. de corriente alterna con divisin de tab central
15 V. de corriente directa regulada
-15 V. de corriente directa regulada.

Amplificador Transductor Motor
Transductor
R(s) C(s)
B(s)
E(s)
+
-


Este mdulo est provisto de un circuito de proteccin contra sobrecargas, adems contiene un
ampermetro para indicar el consumo de corriente del motor.

Figura 1.2 Fuente de alimentacin PS150E

SERVOAMPLIFICADOR (SA150D)

La funcin de este mdulo es la de proporcionar los puntos de conexin necesarios para controlar al motor
de corriente directa, esto se realiza a travs de un puente H, tal y como se observa en la figura 1.3.

El servo amplificador tiene dos entradas para controlar el sentido de giro del motor, tales entradas solo se
activan con voltaje positivo.

No requiere de alimentacin externa puesto que la recibe directamente de la unidad PS 150 E a travs de
un conector que se localiza en la parte frontal. Esta unidad tambin consta de 3 conexiones de salida que
proporcionan + 15 Vcd., -15 Vcd y 0V. que sirven para alimentar a otros mdulos.

Figura 1.3 Servoamplificador SA150D


UNIDAD ATENUADORA (AU150B)

Este mdulo, mostrado en la figura 1.4, est constituido por dos potencimetros de 10K, montados en un
chasis. Son empleados como divisores de voltaje y por lo tanto como controladores de ganancia.

Figura 1.4 Unidad Atenuadora AU150B

AMPLIFICADOR OPERACIONAL (OA150A)

Este mdulo, mostrado en la figura 1.5, contiene un amplificador operacional de alta ganancia que es
empleado como un comparador o detector de error, que es un elemento esencial en los sistemas que
tienen realimentacin.

La funcin de transferencia del operacional es la siguiente:

Ze
Zr
s Ve
s Vs

) (
) (
=

Donde Zr y Ze son las impedancias de realimentacin y entrada respectivamente.

Generalmente esta unidad es empleada en una configuracin de sumador a travs de sus tres entradas en
las terminales (1), (2) y (3) y la resistencia de realimentacin de 100 K o como comparador de voltajes.

Tiene la posibilidad de producir tres tipos de realimentacin a travs de un selector.

El primer modo de realimentacin a travs de una resistencia de 100 K lo que produce una
ganancia unitaria.

El segundo modo es a travs del paralelo entre una resistencia de 100 K y un capacitor de 10 F
para proporcionar una accin de control integral al controlador.

El tercer modo permite colocar una realimentacin externa a travs de las terminales (4) y (5) con
el objeto de modificar las caractersticas de funcionamiento del amplificador operacional y poder
obtener ganancias variables o variaciones en la constante de tiempo.

Este mdulo requiere de tres niveles de alimentacin en sus terminales + 15 V., - 15 V. y 0 V. y cuenta
adems con una perilla para ajustar el offset de la salida.



Figura 1.5 Unidad de Amplificador Operacional OA150A.

MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA (DCM150F)

Es un motor que tiene dos devanados independientes alimentados por voltajes de corriente directa, un
devanado corresponde al rotor o armadura y el otro al estator o campo. La figura 1.6 muestra este mdulo.

Figura 1.6 Motor de corriente directa

El motor cuenta con un eje en el cual puede montarse una serie de discos que permiten simular carga de
friccin viscosa o inercia.

Est conectado al mdulo de servoamplificador en forma directa a travs de un cable y por lo tanto no
requiere de alimentaciones externas.

TREN DE ENGRANES REDUCTOR DE VELOCIDAD Y TACOGENERADOR (GT150X)

Este mdulo, mostrado en la figura 1.7, consta de dos ejes perpendiculares entre s: uno que se puede
acoplar directamente con el eje del motor y el segundo eje proporciona una reduccin de velocidad con una
relacin de 30 a 1 a travs de un tren de engranes.

Este mdulo tiene un tacmetro nter construido formado por un pequeo generador de voltaje de
corriente directa que genera un voltaje directamente proporcional a la velocidad del motor con una relacin
de 0.003V / rpm.

El mdulo tambin consta de una pantalla LCD que permite visualizar las revoluciones por minuto (rpm) el
voltaje generado en volts., para ese efecto, se requiere seleccionar la funcin a travs del switch e insertar la
seal a medir en la entrada correspondiente (3) (4).


Figura 1.7 Tren de engranes reductor de velocidad y tacogenerador GT150X.

Este mdulo requiere de tres niveles de alimentacin en sus terminales + 15 V., - 15 V. y 0 V.

POTENCIMETROS DE ENTRADA Y SALIDA (IP150H y OP150K)

Cada uno de estos mdulos es un potencimetro de alambre que est montado sobre un chasis, adems
consta de una cartula calibrada en grados as como una aguja indicadora.

Los dos potencimetros son idnticos en cuanto a su funcionamiento puesto que entregan un voltaje de
salida en su cursor proporcional al ngulo girado, en donde el signo de la seal de voltaje de salida depende
del sentido de giro y de las fuentes de alimentacin utilizadas en los potencimetros.

La diferencia entre el potencimetro de entrada y de salida es que en el primero la perilla debe de ser girada
en forma manual y en el segundo el giro del eje est controlado por la unidad GT150X a travs del eje de
salida del tren de engranes reductor de velocidad.

En la figura 1.8 se muestra el potencimetro de entrada en sus vistas superior y frontal y en la figura 1.9 se
muestra el potencimetro de salida.

Figura 1.8 Potencimetro de entrada en vista superior y frontal.



Figura 1.9 Potencimetro de salida en vista superior y frontal.

UNIDAD DE CARGA (LU150L)

Este mdulo, mostrado en la figura 1.10, se emplea para aadir friccin viscosa al motor y est compuesta
por un disco de aluminio montado en el eje del motor, el cual se hace girar entre los dos imanes del freno
magntico del mdulo LU150L.

Figura 1.10 Disco de aluminio y Freno magntico.

Al girar el disco entre los imanes se producen corrientes magnticas de remolino (Eddy) que a su vez
generan un campo magntico, el cual produce un par que se opone al movimiento del eje del motor. El rea
de interferencia polo / disco puede ajustarse con un a escala de cero a diez para proporcionar al motor una
carga viscosa variable.

PREAMPLIFICADOR (PA150C)

Esta unidad se emplea para activar ambas bobinas del servo amplificador con una seal de control y as
poder hacer que el motor gire en ambos sentidos, las polaridades de las seales de entrada determinan cual
seal se activa.
Adems de realizar dicha funcin tambin sirve como un amplificador con ganancia aproximada de 25,
requiere de alimentacin externa.
En la figura 1.11 se muestra el mdulo de Pre-amplificador PA150C.



Figura 1.11 Mdulo de Pre-amplificador PA150C

CUESTIONARIO

1. Defina el concepto de Control Automtico.
2. Defina los trminos de divisor de voltaje y divisor de corriente.
3. Investigue los conceptos de control por armadura y control por campo empleados en el control de los
motores de corriente directa.
4. En referencia a la ganancia de un sistema, defina los trminos: amplificacin, ganancia unitaria y
atenuacin.
5. Investigue el concepto de servomecanismo.



TEMA


OBJETIVOS

Comprobar las caractersticas de los sistemas de lazo abierto a travs de la implementacin de un
control de velocidad con un motor de CD.
Obtener y analizar la grfica de voltaje de alimentacin contra velocidad.
Obtener y analizar la grfica de carga del motor contra velocidad.

INTRODUCCIN

Muchos de los procesos empleados en la industria requieren de mecanismos que controlen la velocidad de
giro de un motor o la posicin de una carga acoplada a su eje. Dichos mecanismos se construyen con
diferentes grados de complejidad de acuerdo a las necesidades del proceso tales como: economa, precisin,
estabilidad, ancho de banda, sensibilidad, etc.

En esta prctica se armar un sistema de lazo abierto para obtener el control de la velocidad de un motor de
CD, sabiendo que su velocidad puede regularse mediante la variacin de voltaje de alimentacin.

Un motor de corriente directa puede controlarse utilizando cualquiera de los siguientes mtodos:

Control por armadura.
Variando el voltaje de alimentacin en la armadura y manteniendo el campo magntico fijo.
Control por campo.
Variando el voltaje de alimentacin al campo y manteniendo constante la corriente en la armadura

El sistema se implementar empleando el servomecanismo modular MS150, el cual solo permite realizar el
control por armadura.

Figura 2.1.

En la figura 2.1 se muestra el diagrama elctrico del control de velocidad de lazo abierto en configuracin de
control por armadura y en la figura 2.2 se muestra su correspondiente diagrama de bloques y las ecuaciones
que relacionan a la entrada Ve(s) con la salida Vs(s).

Prctica 2 Sistema de Lazo Abierto
MT
-
+
TG
-
+
Ve(s)
+15 V
Vs(s)
Eje del motor
Ve(s) = Voltaje de entrada
Vs(s) = Voltaje de salida
MT = Motor de CD.
TG = Taco generador
Kg = 0.003 V/rpm.
(s) = Velocidad angular
(s)


() = ()
() = ()

Figura 2.2. Diagrama de bloques del sistema de lazo abierto y ecuaciones

En esta configuracin de lazo abierto, el voltaje de alimentacin es independiente de la velocidad de salida,
por lo tanto tiene la desventaja de que si se producen perturbaciones en la carga del motor, la velocidad de
salida se desviar del valor inicial, la precisin del sistema depender del criterio y la estimacin del usuario.

ACTIVIDADES PREVIAS A LA PRCTICA

1. EI alumno deber realizar la lectura de la prctica de laboratorio.
2. El alumno investigar las caractersticas de los sistemas de lazo abierto.
3. El alumno investigar las ventajas y desventajas de los sistemas de lazo abierto.

MATERIAL Y EQUIPO

Fuente de alimentacin PS150E
Motor de corriente directa DCM150F
Unidad atenuadora AU150B
Unidad de carga LU150L
Unidad Tacogeneradora GT150X
Servo amplificador SA150D
2 Multmetros

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

1. Conectar los mdulos como se muestran en la figura 2.3, el motor no debe tener cargas (sin discos).
2. Conectar un multmetro en cualquiera de las terminales de salida del taco generador indicadas con los
nmeros 1 y 2 del mdulo GT150X y el otro multmetro en el cursor del potencimetro y tierra.
3. Colocar en cero el potencimetro del voltaje de entrada.
4. Encender la fuente de alimentacin y registrar en la tabla 2.1 la salida del taco generador Vs, as como la
velocidad correspondiente para incrementos de 1.5V en el voltaje de entrada Ve

Tabla 2.1

Voltaje de entrada
Ve [V]
Voltaje de salida
Vs [V]
Velocidad Angular
[rpm]
0
1.5
3.0
4.5
6.0
7.5
9.0
10.5
12.0
13.5
15.0
Motor
Km
Tacogenerador
Kg
Ve(s) Vs(s)
(s)




Figura 2.3


5. Apague la fuente de alimentacin.
6. De los datos de la tabla 2.1, dibuje la grfica de voltaje de alimentacin Ve contra la velocidad angular
, en papel milimtrico.
7. Colocar el disco de frenado al motor y poner el freno magntico en la posicin cero.
8. Encienda el sistema y mueva el potencimetro de entrada hasta que el voltaje en su cursor sea Ve = 9V.,
este valor es para obtener una velocidad de referencia a la salida del motor.
9. Registrar el voltaje de salida Vs, la velocidad angular y la corriente Is para cada posicin del freno
magntico.

Tabla 2.2

10. Con los datos registrados en la tabla 2.2, dibuje las grficas de la posicin del freno magntico contra la
corriente y la grfica de la posicin del freno magntico contra la velocidad angular en papel
milimtrico y en la misma grfica.
11. Apague la fuente de alimentacin.

CUESTIONARIO

1. Para la grfica del inciso 8 anotar sus comentarios acerca del comportamiento de la velocidad angular
con respecto al voltaje de entrada.
2. Para este tipo de control existe una zona muerta, es decir, un rango de voltaje de alimentacin para el
cual el motor est parado. Indicar a que se debe la presencia de esta zona.
3. Calcular la ganancia promedio del motor nicamente en la zona lineal de la grfica anterior de acuerdo
con la frmula:
=
()
()

4. Para la grfica del inciso 10 anotar sus comentarios acerca del comportamiento de la velocidad angular
con respecto a la carga y de la corriente con respecto a la carga.
5. Calcular la ganancia promedio del motor de la grfica; velocidad contra carga del inciso anterior,
comparar la ganancia sin carga y anotar sus comentarios.
6. De acuerdo al comportamiento del control de velocidad, es posible mantener una velocidad fija de
salida del motor en presencia de perturbaciones externas ?.
7. Enumerar algunas de las caractersticas de los sistemas de lazo abierto que estn presentes en el
dispositivo de control de velocidad implementado.

Posicin del freno
Voltaje de salida
Vs [V]
Velocidad Angular
[rpm]
Corriente del
Motor [mA]
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10


TEMA


OBJETIVOS

Comprobar las caractersticas de respuesta de un sistema de lazo cerrado.
Observar las diferencias existentes entre realimentacin negativa y positiva.
Analizar los cambios producidos en la velocidad y la seal de error al introducir una perturbacin
externa.
Comprobar las diferencias con los sistemas de lazo abierto.

INTRODUCCIN

Para reducir las variaciones de la velocidad de salida al introducir perturbaciones externas en un sistema de
control de lazo abierto como el que se muestra en la figura 3.1, se utiliza un arreglo especfico denominado
sistema de lazo cerrado o sistema de control realimentado como el que se muestra en la figura 3.2.

Figura 3.1 Sistema de lazo abierto.

Figura 3.2 Sistema de lazo cerrado.

En dicha figura, se pueden observar que ahora el voltaje de alimentacin Ve(s) no activa directamente al
motor como en el sistema de lazo abierto, puesto que primero pasa a travs de un amplificador operacional
en configuracin de sumador, en el que se calcula la diferencia entre la seal de referencia o voltaje de
entrada Ve(s) y la seal de realimentacin del tacogenerador o Vs(s), la diferencia de ambas produce la seal
de error E(s).

Para este sistema se considera la utilizacin de un amplificador sumador inversor y por lo tanto para que el
sistema tenga una realimentacin negativa, se requiere que el voltaje Ve(s) sea negativo y la seal Vs(s) sea
positiva y la ganancia del sumador K = -1, dando como resultado:

() = () + ()

La seal E(s) se produce por la diferencia de voltajes V(s) y Ve(s) y al aplicarlo sobre el amplificador inversor
se genera la seal de error actuante M(s) que ya tiene los signos invertidos como se muestra a continuacin.

Prctica 3 Sistema de Lazo Cerrado
Motor Tacogenerador
Ve(s)
Vs(s)
(s)
Amplificador
K
Motor
Km
Tacogenerador
Kg
Ve(s)
E(s)
(s)
Vs(s)
+

M(s)


() = () = (1)[() + ()]
() = () ()

Esta seal de error actuante M(s) es la que controla directamente al motor a travs de la relacin

() = ()

La realimentacin se produce a travs del tacogenerador y la ecuacin:

() = ()

Un punto importante en el desarrollo de esta prctica es la polaridad de las seales de referencia y de
realimentacin ya que se requiere tener realimentacin negativa para que el sistema funcione
adecuadamente.

La realimentacin negativa se obtiene cuando los signos de las seales de entrada al comparador tienen
signos opuestos, lo cual significa que si la velocidad de salida se reduce debido a un aumento en la carga
entonces se produce un incremento en la seal de error para tratar de mantener una velocidad constante a
la salida del motor.

En la figura 3.3 se muestra el diagrama elctrico del sistema de control de velocidad de lazo cerrado en
configuracin de control por armadura.

Figura 3.3 Diagrama elctrico del sistema de lazo cerrado.


2. Obtener las funciones de transferencia
()
()
y
()
()
considerando el diagrama de bloques y las
relaciones de la figura 3.2.

MATERIAL Y EQUIPO

Amplificador operacional OA150A
Motor de CD DCM150F
MT
-
+
TG
-
+
- Ve(s)
- 15 V
Eje del motor
+
-
R2
R1 R3
-E(s)
M(s)
Vs(s)




Figura 3.4 Sistema de Lazo cerrado

2 Multmetros

PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

1. Conectar las unidades como se muestra en la figura 3.4.
2. Seleccionar una ganancia unitaria para el amplificador operacional (K = -1), girando la perilla selectora
del mdulo OA150A en sentido contrario a las manecillas del reloj.
3. Sin el freno magntico y con el potencimetro de la unidad AU150B en cero, alimentar el sistema y
ajustar el nivel de corrimiento (offset) del amplificador OA150A hasta obtener en su salida (terminal 6)
un voltaje de 0V.
4. Mover el potencimetro de la unidad AU150B hasta que el motor empiece a girar y anotar el voltaje de
alimentacin necesario para alcanzar el punto de arranque, apagar el sistema
5. Invertir las conexiones 1 y 2 del mdulo GT150X para obtener realimentacin positiva y encender el
sistema por un momento ya que si se mantiene encendido por mucho tiempo, se puede daar el
equipo.
6. Observar y anotar sus comentarios acerca del comportamiento de la velocidad, regresar las conexiones
a su posicin original.
7. Poner el freno magntico en la posicin cero y girar el potencimetro de entrada hasta que el voltaje
en su cursor sea Ve = 9V, esto con objeto de fijar una velocidad de referencia a la salida del sistema.
8. Registrar en la tabla 3.1 la magnitud de error actuante M [V], el voltaje de salida Vs [V], la velocidad
angular [rpm] y la corriente I [A] para las diferentes posiciones del freno magntico.

Posicin del
freno
Error Actuante
M [V]
Voltaje de Salida
Vs [V]
Velocidad Angular
[rpm]
Corriente
I [A]
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Tabla 3.1

9. Graficar la posicin del freno magntico contra la velocidad y la posicin del freno magntico contra
error, hacerlo en papel milimtrico en la misma grfica.

CUESTIONARIO

1. Obtenga la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado considerando realimentacin positiva y
analice si el comportamiento del sistema concuerda con lo observado en los incisos 5 y 6.
2. Calcular el valor promedio de la ganancia del motor (Km) para la tabla 3.1 a partir de la funcin de
transferencia del sistema de lazo cerrado con realimentacin negativa.
Vs y Ve son los valores absolutos de los voltajes puesto que las polaridades ya estn consideradas en el
diagrama de bloques.


3. Comparar los valores de Km calculados en la pregunta 2 con los obtenidos en la practica 2 y anotar su
comentario acerca de la ganancia de los sistemas de lazo cerrado y los de lazo abierto.
4. Analizar las grficas trazadas y explicar los comportamientos del error y de la velocidad angular al
incrementar la carga.
5. Calcular los rangos de variacin de velocidad a partir de las tablas y compararlas con los obtenidos en la
practica 2.
6. Como se comporta la zona muerta para este sistema en comparacin con el de lazo abierto.
7. Enumerar las diferencias observadas entre el control de velocidad de lazo abierto y el actual de lazo
cerrado.
8. Comprobar matemticamente para todos los datos de la tabla 3.1, que la seal de error sea la
diferencia entre la entrada y la realimentacin.


TEMA
2.2 Controladores Tpicos

OBJETIVOS

Analizar el efecto de variacin de la ganancia en la trayectoria directa de un sistema de lazo
cerrado.
Identificar la relacin que existe entre la carga y la ganancia en trayectoria directa manteniendo la
velocidad constante.
Comprobar el comportamiento de un controlador proporcional

INTRODUCCIN

Del diagrama de bloques de la figura 4.1 se puede obtener la funcin de transferencia entre la velocidad
angular (s) y el voltaje de alimentacin Ve(s).

()
()
=
( )
(1 + )

() =
( )
(1 + )
()

Figura 4.1. Funcin de transferencia y Diagrama de bloques de sistema de lazo cerrado.

En esta figura se puede observar que la velocidad angular de salida (s) es directamente proporcional al
voltaje de entrada Ve(s), siempre y cuando no se produzcan perturbaciones en el eje del motor, en el
amplificador operacional o en el tacogenerador, o sea que los valores de Km, K, Kg permanezcan constantes.

No obstante cuando se incrementa el valor de la carga en el eje, la ganancia del motor (Km) sufre
variaciones y debido a ello la velocidad disminuir como se observ en la prctica anterior.

Ahora bien, si se analiza la ecuacin de velocidad angular obtenida a partir del diagrama de bloques de un
sistema realimentado, se nota que es posible compensar las variaciones de Km aumentando o disminuyendo
el valor de la ganancia del amplificador operacional (K), de tal manera que al hacer la evaluacin matemtica
del producto (K Km) este se mantenga constante y por lo tanto produzca una velocidad siempre fija aun
para variaciones en la carga.

Prctica 4 Sistema de Lazo Cerrado con Variacin de Ganancia
Amplificador
K
Motor
Km
Tacogenerador
Kg
Ve(s)
E(s)
(s)
Vs(s)
+

M(s)



2. Investigar las caractersticas de los controladores proporcionales.
3. Investigar las ventajas y desventajas de los controladores proporcionales al ser aplicados en la
trayectoria directa de un sistema de control.

MATERIAL Y EQUIPO

2 Multmetros
2 Potencimetros de precisin de 500 K
Motor de CD DCM150F
Cables banana caimn


1. Conectar las unidades como se muestra en la figura 4.2.
2. Seleccionar una ganancia unitaria para el amplificador operacional (K = -1), girando la perilla selectora
de la unidad OA150A en sentido contrario a las manecillas del reloj.
3. Encender el sistema y ajustar el nivel de corrimiento (offset) de la unidad OA150A.
4. Colocar un voltaje de referencia en el potencimetro de entrada Ve = 6V y sin el freno magntico,
registrar el voltaje de salida Vs, la velocidad angular y la corriente I.
5. Colocar la unidad de carga y fijar el freno magntico en la posicin cero.
6. Registrar en la tabla 4.1 el voltaje de salida Vs, la velocidad angular para las diferentes posiciones del
freno magntico.
7. Determinar el valor de Km para cada uno de los puntos de la tabla anterior considerando que Kg = 0.003
v/rpm y K = 1.
8. Graficar el comportamiento de Km con respecto al freno magntico anotar sus comentarios.

Posicin del
freno
Voltaje de Salida
Vs [V]
Velocidad Angular
[rpm]
Ganancia del Motor
Km
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Tabla 4.1

9. Apagar el sistema.
10. Girar la perilla selectora de la unidad OA150A completamente en sentido horario para tener la
posibilidad de realimentar el amplificador operacional externamente.
11. Calibrar a 100 K el potencimetro y conectar este potencimetro a las terminales de realimentacin
externa de la unidad OA150A como se muestra en la figura 4.2


12. Colocar el freno magntico en la posicin cero, encender el sistema y verificar que los valores de
voltaje Ve y Vs sean anlogos a los obtenidos en el paso 6 del desarrollo. Si el valor Vs difiere, variar el
potencimetro hasta obtener el valor correcto.
13. Para diferentes posiciones del freno magntico medir el valor de la resistencia de realimentacin
necesaria para mantener constante el voltaje de salida y por lo tanto la velocidad angular. Para cada
medicin de resistencia se debe apagar el sistema y desconectar las terminales del potencimetro.
14. Registrar las mediciones en la tabla 4.2.

Posicin del
freno
Resistencia de
Realimentacin Rf [K]
Ganancia del
Amplificador K
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Tabla 4.2

15. Calcular el valor de compensacin de la constante K del amplificador operacional para cada punto de la
tabla anterior de acuerdo con:
=
100

16. Graficar posicin del freno magntico contra la ganancia del amplificador operacional.

CUESTIONARIO

1. Qu efecto se produce en la constante del motor Km, inciso 7 y 8, al aumentar la carga y en qu forma
se afecta la velocidad.
2. Cmo se compensan las variaciones de Km para mantener la velocidad constante?.
3. En forma matemtica como se afecta la velocidad para incrementos en la ganancia de trayectoria
directa (K Km).
4. Es posible compensar siempre las variaciones de velocidad debidas a la carga?.


Figura 4.2 Sistema
de Lazo cerrado
con control de
ganancia.



TEMA
2.3 Realizacin prctica de controladores

OBJETIVOS

Obtener la funcin de transferencia de circuitos con amplificadores operacionales.
Comprobar los resultados tericos con la implementacin y prueba de diferentes configuraciones
de circuitos.

INTRODUCCIN

La funcin de cualquier amplificador es amplificar la magnitud de una seal sin que esta sea distorsionada.

Los amplificadores operacionales (AmpOps) son dispositivos electrnicos que amplifican seales de voltaje,
son llamados operacionales porque pueden realizar muchas operaciones diferentes sobre las seales de
entrada tales como: sumar, integrar, derivar, invertir, comparar, etc.

Debido a estas caractersticas los amplificadores operacionales son muy empleados en la simulacin
analgica de procesos de todo tipo; elctricos, mecnicos, hidrulicos, neumticos, trmicos e incluso
sociales, siempre y cuando el modelo matemtico de tales procesos se presente a travs de ecuaciones
integro diferenciales.

Los amplificadores operacionales tienen caractersticas muy cercanas a las caractersticas ideales de un
amplificador y debido a esta condicin, se puede simplificar el anlisis de los circuitos que los contienen.
Bsicamente estas caractersticas son:

Alta ganancia de voltaje A =
Impedancia de entrada infinita Zi =
Impedancia de salida cero Zo = 0
Ancho de banda grande BW =
Cuando la entrada es nula la salida es igual a cero.

Existe un nmero muy grande de configuraciones de circuitos implementados con amplificadores
operacionales, pero entre las ms utilizadas est la del amplificador inversor mostrada en la figura 5.1.

Figura 5.1 Configuracin amplificador inversor bsico.

Prctica 5 Modelado de Sistemas con Operacionales
+
-
Z1
Z2
Vs(s)
Ve(s)


Este circuito se implementa con una impedancia de entrada (Z1) y una impedancia de realimentacin (Z2),
las cuales determinan la funcin de transferencia del circuito.

()
()
=
2
1

Este tipo de amplificadores generalmente viene integrado en un solo componente denominado circuito
integrado, entre los ms comunes se encuentran el LM741, LM747, TL081 y muchos otros.

Para que el circuito LM741 funcione es necesario alimentarlo con 2 voltajes de corriente directa, uno
positivo y uno negativo, por lo que es necesario contar con una fuente bipolar o en su defecto con dos
fuentes de voltaje.

El amplificador operacional LM741 de 8 terminales viene integrado en un encapsulado como se puede
comprobar en su hoja tcnica.

En esta prctica el alumno podr comprobar el funcionamiento de algunas configuraciones bsicas
implementadas con amplificadores operacionales tales como: inversor, amplificador, integrador, derivador y
sumador y comprobar que el modelo matemtico representado en Laplace, describe de forma adecuada el
comportamiento del sistema.


2. Imprimir la hoja tcnica del circuito integrado LM741.
3. Obtener las funciones de transferencia en Laplace para cada uno de los circuitos de la prctica, desde el
circuito 5.2 hasta el circuito 5.5.
4. Calcular la ganancia terica empleando las funciones de trasferencia anteriores y considerando que:
S = j = 2f
NOTA: aplicar las frmulas que se emplean para hallar la magnitud y ngulo de nmeros complejos.
5. Realizar la simulacin de los circuitos 5.2 hasta 5.6.

MATERIAL Y EQUIPO

5 Resistencias de 100 k a W.
1 Resistencia de 82 k a W.
1 Resistencia de 270 a W.
1 Capacitor de 0.1 F.
1 Circuito integrado LM741
1 Fuente bipolar de CD.
1 Generador de funciones.
1 Osciloscopio.
1 Tableta de conexiones


1. Ajustar la fuente de voltaje a +12V y -12V.
2. Ajustar el generador de funciones con una seal senoidal Vi(t)

= 0.8 Sen 628.32 t [V
3. Arme el circuito de la figura 5.2.


4. Observar las seales Vi(t) en el canal 1 y la seal Vo(t) en el canal 2 del osciloscopio, comparar y anotar
sus observaciones con respecto a la amplitud, fase y funcin realizada.

Figura 5.2

5. Dibujar ambas seales en papel milimtrico indicando los voltajes pico a pico y el valor del periodo.
6. Cambiar la resistencia de realimentacin para obtener el circuito de la figura 5.3 y repetir los incisos 4 y
5 para la misma seal de entrada Vi(t) del inciso 2.

Figura 5.3

7. Cambiar la resistencia R
2
por un capacitor C para obtener el circuito de la figura 5.4.

Figura 5.4

8. Con una seal de amplitud pico de 1 V y un periodo T = 10 ms., dibuje las seales de entrada Vi(t) y de
salida Vo(t) correspondientes a cada uno de los tres tipos de seales que puede producir el generador
de funciones (senoidal, triangular y cuadrada). Verificar para cada seal de entrada que el periodo sea T
= 10ms y la amplitud sea de 1V. pico.
9. Anotar sus observaciones con respecto a amplitud, fase, distorsin etc.
10. Adicione una resistencia de 10k en paralelo con el capacitor para realizar una compensacin y repita el
paso 8 y 9 del desarrollo, pero nicamente para la seal senoidal.
11. Cambie la resistencia anterior por una de 100k y repita los incisos 8 y 9 pero solo para la seal
senoidal.
12. Armar el circuito de la figura 5.5 y repetir los incisos 8 y 9.

LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
R1
10k
R2
10k
+12 V
- 12 V
Vi (t)
Vo (t)
LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
R1
10k
R6
100k
- 12 V
+12 V
Vi (t)
Vo (t)
LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
R1
10k
+12 V
- 12 V
Vi (t)
Vo (t)
C
0.1uF


Figura 5.5

13. Adicione una resistencia de 270 en serie con el capacitor de entrada para realizar la compensacin y
repita el paso 8 y 9 del desarrollo, pero nicamente para la seal senoidal.
14. Armar el circuito de la figura 5.6 y ajustar el generador de funciones para obtener una seal senoidal
Vi(t) = 5 Sen 628.32 t [V].

Figura 5.6

15. Medir y graficar las seales de los puntos Vi(t), Va(t), y Vb(t), indicando los voltajes pico a pico.
16. Medir y graficar la seal de salida Vo(t) obteniendo su voltaje pico a pico y compruebe la correcta
operacin del circuito.

CUESTIONARIO

1. Empleando los voltajes pico a pico de las seales obtenidas experimentalmente, calcular la ganancia
prctica de los circuitos 5.2, 5.3, 5.4 y 5.5 a travs de la frmula:

=
()
()

NOTA: de los circuitos 5.3 y 5.4 solo para la seal senoidal.

2. Hacer una tabla comparativa de los valores de ganancia prcticos y tericos y comentar acerca de las
diferencias que se presenten.
LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
R1
10k
+12 V
- 12 V
Vi (t)
Vo (t)
C
0.1uF
LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
R2
100k
- 12 V
+12 V
Vi (t)
Vo (t)
R1
100k
R3
100k
R4
100k
R6
100k
R5
82k
R7
47k
Vi(t)
Va(t)
Vb(t)


3. Obtener la funcin de transferencia del circuito de la figura 5.6 y comprobar el comportamiento
obtenido en la prctica, hay que notar que debido a que la corriente en las resistencias de 100 K de las
3 entradas Vi(t), Va(t) y Vb(t) es muy pequea, el lado izquierdo del circuito puede considerarse como
un divisor de voltaje independiente e ideal.
4. Empleando el diagrama de la figura 5.7 y considerando la funcin de transferencia obtenida en el punto
anterior, determine la grfica de salida Vo(t) considerando que las seales de entrada son:

Va = 3 Sen 800 t [V]
Vb = 2V
V
C
= 8V

Figura 5.7.
5. A partir de las funciones de transferencia de los circuitos 5.4 y 5.5 comprobar en forma matemtica las
operaciones de integracin y derivacin.

LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
Rf
10k
- 12 V
+12 V
Vo (t)
Ra
10k
Rb
20k
Rc
15k
Va
Vb
Vc


TEMA

3.1 Concepto de Estabilidad

OBJETIVOS

Observar el comportamiento de un sistema de lazo cerrado implementado con amplificadores
operacionales.
Obtener su funcin de transferencia empleando diagramas de bloques o reogramas.

INTRODUCCIN

En la figura 6.1 se muestra el diagrama a bloques de un sistema de lazo cerrado en donde la salida C(s) es
realimentada al detector de error a travs de un bloque de retorno para compararse con la entrada de
referencia R(s).

R (s) + E (s) C (s)

B (s)

Figura 6.1

A partir del cual se deduce su funcin de transferencia de lazo cerrado:

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
=

Tambin de ste diagrama se obtiene:

) (
) (
) (
s G
s E
s C
=
........................Funcin de Transferencia de trayectoria directa
) ( ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
=
................Funcin de Transferencia de trayectoria de lazo abierto

En esta prctica se implementar un sistema de lazo cerrado con retroalimentacin positiva en el cul la
funcin de transferencia de lazo abierto ser unitaria G(s)H(s) = 1 y se observar el funcionamiento prctico
en comparacin con la respuesta terica obtenida por la funcin de transferencia de lazo cerrado.

Tambin se observarn los efectos que se producen sobre la respuesta del sistema al variar la frecuencia de
la seal de entrada.

Prctica 6 Control de Lazo Cerrado con funcin de transferencia de Lazo
Abierto Unitaria
G (s)
H (s)


2. Obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado del circuito implementado en la figura 6.2,
empleando diagramas de bloques o reogramas (incluir todo el desarrollo).
3. Realice la simulacin del circuito de la figura 6.2

MATERIAL Y EQUIPO

2 Amplificadores operacionales LM741 o TL081
1 Fuente de bipolar de CD.
1 Osciloscopio.
1 Tableta de conexiones.
Juego de bananas y caimanes


1. Calibrar la fuente de voltaje a +12 V. y a -12 V.
2. Ajustar el generador de funciones para obtener una seal senoidal Vi(t) = 125 Sen 628.32 t [mV].
3. Armar el sistema de lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo abierto unitaria mostrado en la
figura 6.2.
4. Activar el sistema y dibujar en papel cuadriculado las seales de entrada Vi(t) y de salida Vs(t),
indicando en cada una su voltaje pico a pico y su periodo.
5. Indicar las causas por las cuales se obtiene este tipo de seal.

Figura 6.2

6. Variar la frecuencia del generador en forma ascendente y observar el comportamiento de la seal de
salida para tres valores diferentes, anotar el valor de la frecuencia en el cual la seal aparece senoidal.
7. Cambiar la resistencia R
5
a un valor de 100 k y repetir los incisos 4 y 5 con la misma seal de entrada.

CUESTIONARIO

1. De acuerdo al circuito de la figura 6.2, se puede afirmar que cualquier sistema realimentado funciona
correctamente?. Justificar la respuesta.
2. Qu caractersticas debe tener un sistema realimentado para que funcione correctamente.
3. Calcular la ganancia terica a partir de la funcin de transferencia obtenida en las actividades previas
para los incisos 3 y 7.
LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
R1
10k
R2
100k
+12 V
- 12 V
Vi (t)
LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
R3
100k
R4
10k
+12 V
- 12 V
R5
10k
Vs (t)


4. Con los voltajes pico a pico calcular la ganancia prctica para los mismos incisos y comparar con la
terica, comentar al respecto.
5. Investigar, porque vara la salida al aumentar la frecuencia de la seal de entrada.



TEMA

4.3 Anlisis de estabilidad de sistemas lineales

OBJETIVOS

Obtener la funcin de transferencia de un sistema mecnico de primer orden implementado como
un control de velocidad de un motor de CD.
Analizar el comportamiento de la respuesta, transitoria del sistema para una entrada de tipo
escaln.
Analizar las variaciones que se producen en dicha respuesta al modificar la carga en el eje.

INTRODUCCIN

Los sistemas de primer orden estn definidos por una funcin de transferencia general dada por la siguiente
relacin:
()
()
=
1
+ 1

Donde es la constante de tiempo del sistema, de la que depende la forma de respuesta del sistema.

Esta funcin de transferencia consta de un solo polo en
1
y es por ello que representa a un sistema de

primer orden. Es importante hacer notar que todos los sistemas que presentan la misma dinmica o funcin
de transferencia responden de la misma forma al excitarse con entradas similares.

Desarrollando la respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario () = 1, se obtiene que la
seal de salida es:
() = (1
)

La cual produce una respuesta exponencial decreciente que tiende hacia el valor escaln unitario, esta
ecuacin presenta dos partes: Respuesta transitoria y respuesta permanente.

En esta prctica se observar el comportamiento de la respuesta transitoria del motor de CD al excitarlo con
una seal de entrada tipo escaln. Dentro de la respuesta en el tiempo de los sistemas de primer orden el
trmino () representa la constante de tiempo y de acuerdo a su valor cambia la velocidad de respuesta,
cuanto ms pequea es esta constante, ms rpida es la respuesta.

Haciendo la analoga de dos sistemas de primer orden:

Circuito RC
Motor de CD.

Se observa que sus respectivas respuestas en el tiempo son iguales en forma y lo nico que vara son los
parmetros de los que depende la constante de tiempo y la ganancia. Las ecuaciones para ambos sistemas
son las siguientes:

Prctica 7 Sistema de Primer Orden, Respuesta Transitoria
Del Motor de CD


Circuito RC con entrada escaln: Se muestra en la figura 7.1.

Figura 7.1

= (1
)
Donde:

= RC = Constante de Tiempo
Vs = voltaje de salida
Ve = voltaje de entrada

Motor de CD controlado por armadura y entrada escaln, se muestra en la figura 7.2.

Figura 7.2

() = () ( 1
)
() =
() = () (1
)
Donde:

f
La = 0
A
-
+ MT
K
1

2

La
1 2
Kb Eb
Ra
Ve

J

T
R
1k
C
1n
Ve Vs


= velocidad angular
Ve(t) = voltaje de entrada
Km = ganancia del motor
Kg = constante del taco generador
Vs(t) = voltaje generado (salida)
m = constante de tiempo del motor

Las ecuaciones que definen a cada uno de los trminos Km y Tm son:

Kb K f Ra
J
m ;
Kb K f +
=
+
=
Ra
Ra
K
Km

Ra = resistencia de armadura
La = inductancia de armadura
J = inercia
f = friccin
K = constante del motor
Kb = constante contraelectromotriz
T = par torsional
Eb = fuerza contraelectromotriz

Como se puede ver en las ecuaciones dadas anteriormente, para el circuito RC la constante de tiempo T est
en funcin de la resistencia y la capacitancia, pero para el motor la constante de tiempo m est en funcin
de una expresin ms compleja debido a que depende de parmetros mecnicos (inercia, friccin viscosa y
constante del motor).


2. Obtener la funcin de transferencia del sistema considerando el circuito de la figura 7.2 empleando
transformada de Laplace (considerar condiciones inciales nulas). Debe obtenerse una relacin igual a:

Tm S
Tm Km
s Ve
s
/ 1
/
) (
) (
+
=

3. Investigue los tipos ms comunes de entrada empleadas en los sistemas de primer orden as como sus
respuestas correspondientes.

MATERIAL Y EQUIPO

Motor de CD DCM150F
Unidad Tacogeneradora GTX150X
1 Generador de funciones
1 Osciloscopio.


1. Colocar las unidades como lo muestra la figura 7.3, el motor no debe tener carga (sin discos).
2. Calibrar el generador de funciones con una seal cuadrada de 10 Vpp., con offset de 0 V. (solo positiva)
y una frecuencia de 0.1 Hz.
3. Encender el sistema y observar la seal de salida en las terminales 1 y 2 de la unidad GT150X.


Figura 7.2

4. Dibujar la seal de entrada Ve(t) y la seal de salida Vs(t)
5. Apagar el generador de funciones y el sistema.
6. Colocar el disco de frenado en el eje principal del motor y ajustar el freno magntico en la posicin cero.


7. Dibujar la seal de salida Vs(t) para cada una de las posiciones del freno magntico.
8. Apagar el generador de funciones y el sistema.

CUESTIONARIO

1. Dibujar las seales obtenidas en los pasos 4 y 7 en una sola grfica.
2. Indicar en ellas los voltajes mximos alcanzados y el tiempo requerido para ello.
3. En base a las formulas enunciadas en la introduccin, indicar cules de los parmetros varan para cada
una de las grficas obtenidas (sin carga y con disco de frenado) y dar una explicacin acerca de su
comportamiento.
4. A partir de la funcin de transferencia del motor controlado por armadura encontrar la respuesta Vs(t) y
graficarla considerando que Km = 446.6, m = 1.6 y Ve(t)= 10V, compararla con la curva del disco de
frenado y anotar sus observaciones.
5. De las grficas obtenidas en el punto 7 acotar los tiempos requeridos para cada seal para lograr su
desaceleracin y anotar sus observaciones.



TEMA

4.3 Anlisis de estabilidad de sistemas lineales

OBJETIVOS

Analizar la respuesta de un sistema de segundo orden tomando en consideracin sus parmetros
principales como son: el sobrepaso, el tiempo de levantamiento, el tiempo de respuesta, el tiempo
de asentamiento, etc.
Simular dicho sistema utilizando amplificadores operacionales implementados en diversas
configuraciones.
Observar como varan las caractersticas de su respuesta al alterar los parmetros que la rigen.

INTRODUCCIN

Un sistema de segundo orden es aquel descrito por la funcin de transferencia general:

Donde se definen los parmetros:

S = j variable compleja de Laplace
n
= frecuencia natural no amortiguada
= constante de amortiguamiento
C(s) = variable de salida.
R(s) = variable de entrada

Los sistemas de segundo orden presentan cuatro casos especficamente:

Caso NO AMORTIGUADO ( = 0 ). No existe amortiguamiento por lo que se tiene una respuesta oscilatoria
permanente, de aqu que el sistema es inestable ya que el transitorio no se extingue.

Caso SUBAMORTIGUADO (0 < < 1). Tiene una respuesta transitoria oscilante que se extingue en un periodo
determinado de tiempo, llamado de tiempo de asentamiento. Es el caso tpico de un sistema de segundo
orden ya que presenta todos los parmetros que lo caracterizan.

Caso CRITICAMENTE AMORTIGUADO ( = 1). Tiene una velocidad de respuesta media, no produce sobrepaso
ni oscilaciones.

Caso SOBREAMORTIGUADO ( > 1). Su respuesta es muy lenta, no tiene ningn sobrepaso.

Se pueden definir todos los parmetros de un sistema de segundo orden a partir del tipo de respuesta
correspondiente al caso subamortiguado mostrado en la figura 8.1

Prctica 8 Simulacin de un Sistema de Segundo Orden
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s C

+ +
=


Figura 8.1

) 1 (
2
= n d Frecuencia natural amortiguada

n = Atenuacin

( )
2
1

= e Mp Mximo sobrepaso
( )
2
1
1
tan
1
d
tr Tiempo de levantamiento
d
tp
= Tiempo pico
n
ts

=
3
%) 5 ( Tiempo de asentamiento al 95%

n
ts

=
4
%) 2 ( Tiempo de asentamiento al 98%

DEFINICIONES

Mximo sobrepaso (Mp): Es la mxima desviacin con respecto al valor final de la respuesta del sistema.
Generalmente se expresa como porcentaje de exceso del valor mnimo de la salida con respecto al valor
final.

Tiempo de retardo (td): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera vez el 50% de su
valor final.

Tiempo de levantamiento (tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta crezca del 0 al 100% de su valor
final, este parmetro indica la rapidez de respuesta.

Tiempo pico (tp): Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer mximo sobrepaso.



Tiempo de asentamiento (ts): Es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse
dentro de determinado rango alrededor del valor final de dimensin especificada en porcentaje absoluto del
valor final (habitualmente 5% o 2% ).

En esta prctica se simular el comportamiento de un sistema mecnico de segundo orden como el
mostrado en la figura 8.2.

Figura 8.2

El anlisis se realiza planteando las ecuaciones integro diferenciales de cuerpo libre del sistema y despus
realizando un proceso de escalamiento en amplitud para no sobrepasar los lmites de saturacin de los
amplificadores operacionales, al mismo tiempo se sustituyen los valores de los parmetros del sistema.

Para poder simular el sistema mecnico a travs de amplificadores operacionales es necesario despejar de la
ecuacin del sistema a la variable de mayor orden y asumir que la suma de trminos del lado derecho de la
expresin es igual a dicho trmino, como se muestra en la figura 8.3

() =
1
[()]

[ ()]

[()]

() = 0.2() () ()

Figura 8.3

El diagrama de simulacin que resuelve la ecuacin diferencial escalada en amplitud se muestra en la figura
8.4.

Figura 8.4 Diagrama de simulacin
Masa (M)
Resorte (K) Amortiguador (D)
f(t)
x(t)
D = 0.25 N s/m
K = 1 N/m
M = 0.0625 kg
f(t) = 1 N = Escaln
()
()
()



2. Considerar el sistema masa- resorte- amortiguador mostrado en la figura 8.2. Obtener la ecuacin
diferencial del movimiento de la masa a partir de su diagrama de cuerpo libre.
3. Obtener la funcin de transferencia X(s) /F(s) e indicar a cul de los cuatro casos de amortiguamiento
corresponde de acuerdo a sus parmetros n y .
4. Calcular los parmetros d, td, tr, tp, ts, y .
5. Traer el circuito armado.

MATERIAL Y EQUIPO

6 Resistencias de 10 k a watt
3 Potencimetros de 50 k de precisin
2 Capacitores de 10 F
2 Capacitores de 1 nF
3 Circuitos integrados LM 741 o TL 081
1 Fuente bipolar de CD.
1 Generador de funciones
1 Multmetro
1 Osciloscopio
1 Tableta de conexiones
Cables de conexin


1. Implementar el circuito de la figura 8.5.

Figura 8.5
+12 V
-12 V
+12 V
-12 V
f(t)
U1
LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
U2
LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
U3
LM741
+
3
-
2 V+
7
V-
4
OUT
6
R1 10k
R2 10k
R3 10k
R4
10k
R5 10k
R6 10k
C1
1nF
1/M
50k
D/M
50K
k/M
50k
+12 V
-12 V
C2
1nF


2. Calibrar los tres potencimetros ( 1/M, K/M, D/M ) al valor indicado por los coeficientes de la ecuacin
escalada en amplitud, donde el valor en K del potencimetro ser el producto del coeficiente de la
ecuacin por el valor del potencimetro que es de 50 K.
3. La calibracin debe efectuarse con el potencimetro desconectado y midiendo la resistencia entre el
cursor ( terminal central ) y la terminal que va a tierra.
4. Obtener la seal escaln unitario f(t) a partir de una onda cuadrada de 5Vpp y una frecuencia de 100Hz,
debe ajustarse el nivel de corrimiento (offset) hasta sobreponer esta seal con la lnea de tierra.
5. Observar X(t) en la salida del segundo integrado y medir los parmetros Mp, tr, tp y ts.
6. Variar los potencimetros, uno a la vez y dar una explicacin de los efectos observados sobre la
respuesta X(t), regresar el potencimetro empleado a su posicin original y repetir el mismo proceso
para los potencimetros restantes.
7. Cambiar los capacitores a un valor de 10 F y con el generador de pulsos producir una seal escaln de
5Vpp con una frecuencia de 1 Hz.
8. Obtener las grficas de X(t) manteniendo los parmetros 1/M, K/M en su posicin y variando el
parmetro D/M para tres diferentes valores.
9. Repetir la simulacin y graficar X(t) manteniendo K/M y D/M en sus valores originales y variando el
parmetro 1/M para tres diferentes valores.
10. Repetir la simulacin y graficar X(t) manteniendo 1/M y D/M en sus valores originales y variando el
parmetro K/M para tres diferentes valores.

CUESTIONARIO

1. Comparar los parmetros tericos (Mp, tr, tp y ts) de la actividad previa con los valores del inciso 5 e
indicar si existen diferencias. Para hacer la comparacin se deben multiplicar los valores tr, tp y ts
prcticos por un factor igual a 25,330 que es la ganancia total aproximada de los tres AmpsOps. a una
frecuencia de 100Hz.
2. Acotar la grfica del inciso 7 e indicar los valores de Mp, tr, tp y ts.
3. Obtener la respuesta en el tiempo x(t) a una entrada escaln en forma analtica a partir de la funcin de
transferencia obtenida en las actividades previas.
4. Tabular y graficar la respuesta x(t) a intervalos de 0.2s desde t = 0 hasta t = 4s.
5. Comparar esta grafica con la del inciso 7 y comente sobre ellas.
6. Indicar porque causas varia la forma de la respuesta x(t) al variar los parmetros D/M, 1/M y K/M en los
puntos 8, 9 y 10.
7. Trazar el lugar geomtrico de las races de la funcin de transferencia del sistema de segundo orden
para cada uno de los cuatro casos de amortiguamiento.



TEMA

6.0 Tcnicas Modernas de Control

OBJETIVOS

Observar los efectos que se producen en un sistema de control de posicin realimentado al variar
los parmetros de ganancia en trayectoria directa, carga (rozamiento viscoso) e inercia.
Observar en qu forma se afecta la estabilidad del sistema al variar los parmetros mencionados.
Obtener el modelo del sistema por medio de reogramas y a partir de este determinar la funcin de
transferencia.

INTRODUCCIN

El objetivo primordial de un control de posicin es alcanzar y mantener una determinada posicin de salida
lo ms similar posible a la posicin de referencia.

Comnmente los servomecanismos son utilizados para controlar dos tipos de posiciones, especficamente:
lineales y angulares.

Para controlar la posicin angular por medio del servomecanismo, se ajusta la posicin angular de
referencia, a travs de movimiento manual del potencimetro de entrada IP150H y como seal de salida la
posicin angular del potencimetro OP150K, controlado por el eje lento del motor.

En la implementacin de este control de posicin, el servomecanismo se utilizara en la configuracin de
control por armadura, con lo cual se obtiene en el eje del motor, una velocidad proporcional al voltaje de
alimentacin en los bornes de su armadura y el cual a su vez es proporcional a la diferencia entre la posicin
de entrada y la posicin de salida.

Si esta diferencia de posicin es grande, entonces se aplicar un voltaje de alimentacin elevado y por lo
tanto la velocidad del servomecanismo ser alta, tratando de reducir la diferencia entre las dos posiciones.

Si la diferencia es nula, entonces el voltaje aplicado es cero y el motor debe estar inmvil, ms sin embargo
debido a los diferentes parmetros que intervienen en el comportamiento del control de posicin tales
como: inercia, carga, ganancia, friccin, etc., el motor puede seguir girando aun cuando la diferencia de
posiciones sea nula y en este caso podra ser inestable.

Al disear el control de posicin, es necesario determinar las caractersticas que debe reunir la salida del
sistema para as poder definir los valores de los parmetros involucrados.

Por ejemplo, se podra pedir que la posicin de la salida fuera idntica a la entrada en todo el tiempo, que el
sistema respondiera instantneamente y con precisin absoluta. Pero esto no siempre es deseable (ni
tampoco posible), puesto que si dicho control se aplicar a la puerta de un elevador, la puerta cerrara
demasiado rpido y no dara tiempo a las personas de entrar en l, por lo que habr de especificarse el tipo
de movimiento que es conveniente para cada sistema y as modificar o definir los valores de las variables
involucradas en la funcin de transferencia.

Prctica 9 Control de Posicin


En la figura 9.1 se observa el diagrama de conexiones del control de posicin.




Figura 9.1.

Figura 9.2 Reograma del sistema de control de posicin.

/Tm) ( S
Km / Tm

V
Kmt
1 2 +
=
=

donde:

e = Posicin angular de entrada
= Velocidad angular de salida en el eje principal
VE = Voltaje de error
V1 = Voltaje de entrada al preamplificador
V2 = Voltaje de salida del preamplificador
Ve = Voltaje a la salida del potencimetro de entrada IP150H
1 = Posicin angular de salida en el eje principal
s = Posicin angular de salida en el eje lento
Kip = Constante del potencimetro de entrada IP150H
K1 = Ganancia del amplificador operacional
K2 = Constante del control de ganancia de trayectoria directa
Kpa = Ganancia del preamplificador
Kmt = Funcin de transferencia del motor con disco de frenado
1/s = Factor de integracin
1/30 = Relacin de engranajes entre el eje principal y el lento
K3 = Ganancia de realimentacin
Kop = Constante del potencimetro de salida P150H


2. Del reograma de la figura 9.2, obtener la funcin de transferencia s/ e , en funcin de K2.
3. Obtener la ecuacin caracterstica del sistema y aplicar el criterio de Routh para determinar el rango de
estabilidad.
4. Obtener n y de la ecuacin caracterstica para los valores de K2 = 0.1 y 0.6 y justificar en base a estos
clculos los comportamientos obtenidos en forma terica en el inciso 5.

MATERIAL Y EQUIPO

1 Osciloscopio
Kip = Kop = 5.73 v/rad
K1 = 1
Kpa = 25



Potencimetro de entrada IP150H
Servomecanismo de CD DCM150F
Potencimetro de salida OP150K
Pre-amplificador PA150C


1. Armar el sistema que se muestra en la figura 9.1, teniendo cuidado al acoplar OP150 K con el eje lento
del motor y alinear las flechas lo mejor posible.
2. Variar la posicin de entrada del mdulo IP150H hacia ambos sentidos y observar que el mdulo
OP150K gire en el mismo sentido que IP150H llegando finalmente a una posicin similar a la de
referencia. (Si gira en sentido contrario cambiar las polarizaciones del IP150H).
3. Ajustar el nivel de corrimiento (offset) del mdulo OA150A, desconectando sus entradas de forma
temporal y checando que el voltaje de salida sea cero, si no es as, mover la perilla de offset hasta
obtener cero volts, reconectar las entradas.
4. Ajustar el offset del mdulo PA150C desconectando su entrada y checando que la diferencia de voltaje
en sus salidas sea cero volts. Reconectar la entrada.
5. Variar la posicin del potencimetro IP150H con giros bruscos y observar la respuesta del sistema para
diferentes posiciones de AU150B, esto es para observar el comportamiento del sistema al variar la
ganancia de la trayectoria directa.

10
AU150B de Posicion
K2=

6. Obtener las grficas de velocidad, a la salida del tacogenerador y de posicin, a la salida del
potencimetro para tres diferentes valores de K2.
7. Indicar el comportamiento de la precisin, la velocidad de respuesta y la posicin para dichas grficas.
8. Ajustar K2= 0.4 y agregar una conexin de OP150K a OU150A con lo cual se tendr una doble
realimentacin y por lo tanto K3 = -2.
9. Obtener la respuesta y comparar con K2 = 0.4 y K3 = 1, indicando las diferencias en rapidez, precisin
esttica, amortiguamiento y ganancia.
10. Eliminar la conexin hecha en el inciso 9.
11. Para observar el efecto de aumentar la carga, colocar el freno magntico en la posicin 10, obtener la
grfica y comentar acerca del comportamiento de la posicin de salida para tres diferentes valores de
K2.

CUESTIONARIO

1. Como es el comportamiento de la velocidad de respuesta y la precisin al aumentar paulatinamente la
ganancia de trayectoria directa K2.
2. Que efectos se pueden observar sobre la respuesta del motor (posicin y velocidad angulares) al
introducir una carga en el eje.
3. En qu forma se puede compensar la inestabilidad presente en algunos puntos del desarrollo de este
sistema de control.
4. Investigar y explicar tres aplicaciones de control de posicin empleados comnmente.



TEMA

5.2 Compensacin empleando tcnicas de repuesta en frecuencia

OBJETIVOS

Obtener experimentalmente la respuesta en frecuencia de un filtro activo pasa bajas.
Hallar analticamente la funcin de transferencia del filtro y graficar los diagramas de amplitud y
fase de Bode.
Comparar los resultados experimentales y tericos.

INTRODUCCIN

El anlisis de respuesta en frecuencia es un mtodo grfico empleado para disear, predecir y ajustar el
comportamiento de los sistemas de control. Se emplea tambin para determinar experimentalmente la
funcin de transferencia de sistemas complicados sin necesidad de conocer las relaciones que lo describen.

La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la respuesta en estado de rgimen permanente
para una entrada senoidal de amplitud fija pero con frecuencia variable en un cierto rango.

El anlisis de respuesta en frecuencia presenta varias ventajas:

Es fcil obtener la respuesta en frecuencia de un sistema en forma experimental pues solo se
requiere de generadores de seales sinusoidales y equipos de medicin precisos.
El comportamiento del rgimen sinusoidal permanente del sistema puede deducirse a partir de la
funcin de transferencia, simplemente sustituyendo el operador de Laplace (S) por (jw), por lo
tanto, la F(t) sinusoidal es una funcin compleja de variables complejas y en general puede
representarse por un mdulo y un argumento.
Es posible deducir una funcin de transferencia a partir de cierto comportamiento experimental de
una respuesta en frecuencia.

En esta prctica se utilizar uno de los mtodos de respuesta en frecuencia denominado diagrama de Bode
o diagrama semilogartmico.

Figura 10.1 Diagrama de amplitud y fase de Bode
Prctica 10 Respuesta en Frecuencia de un Sistema de Primer Orden


En base a un amplificador operacional es posible implementar un sistema de primer orden, en este caso un
filtro activo pasa bajas, esto puede lograrse mediante el paralelo de una resistencia y un capacitor en la
trayectoria de retroalimentacin.

En esta prctica se obtendrn experimentalmente los diagramas de amplitud y de fase para el filtro activo
pasa bajas, para despus poderlo comparar con la respuesta terica.


2. Obtener la funcin de transferencia Vs(s)/Vi(s) del filtro pasa bajas mostrado en la figura 10.1.
3. Obtener los diagramas de amplitud y fase asintticos a partir de la funcin de transferencia.
4. Obtener los diagramas de amplitud y fase exactos.
5. Investigar acerca del concepto de figuras de Lissajous empleado para la medicin del defasamiento
entre dos seales.

MATERIAL Y EQUIPO

1 Capacitor de 0.01 f
1 Amplificador operacional LM741.
1 Fuente de voltaje CD. bipolar
1 Osciloscopio.
1 Tableta de conexiones.


1. Ajustar la fuente de voltaje bipolar a 12Vcd.
2. Ajustar el generador de funciones con una seal senoidal Vi(t) = 200 Sen 628.32 t [mV].
3. Armar el circuito de la figura 10.1.
4. Activar el sistema y dibujar las seales Vi(t) y Vs(t) en una sola grfica.

Figura 10.1

1. Variar la frecuencia desde 10 Hz hasta 100 kHz registrando los valores de amplitud pico de Vs(t) en la
tabla 10.1.

LM741
+
3
-
2 V+ 7
V- 4
OUT
6
R1
1k
+12 V
- 12 V
Vi (t)
Vs (t)
C
0.01uF
R2
10k


Frecuencia Vs(t) [V.]
10 Hz
20 Hz
60 Hz
80 Hz
100 Hz
200 Hz
600 Hz
800 Hz
1 kHz
2 kHz
6 kHz
8 kHz
10 kHz
20 kHz
60 kHz
80 kHz
100 kHz

Tabla 10.1

2. Elaborar la grfica de ganancia () contra frecuencia en una hoja de papel semilogartmico.
Graficando la () en el eje decimal y la frecuencia en el eje logartmico.

() = 20 log

3. Calibrar Vi(t) con una frecuencia de 100Hz y amplitud de 400 mVpp.
4. Realizar la medicin del defasamiento entre la seal de entrada Vi(t) y Vs(t) empleando el mtodo de las
figuras de Lissajous.
5. Registre los valores de la fase en la tabla 10.2, considere que la fase de la seal de salida tiene un
defasamiento adicional de 180 debido a la operacin de inversin del amplificador operacional.
6. Elaborar el diagrama de fase en una hoja de papel semilogartmico, () eje decimal y (f) eje logartmico.

Frecuencia s []
10 Hz
20 Hz
60 Hz
80 Hz
100 Hz
200 Hz
600 Hz
800 Hz
1 kHz
2 kHz
6 kHz
8 kHz
10 kHz
20 kHz
60 kHz
80 kHz
100 kHz

Tabla 10.2



CUESTIONARIO

1. Comparar las grficas de las actividades previas con las obtenidas experimentalmente, anotar sus
observaciones.
2. Como modificara la funcin de transferencia del filtro para que la atenuacin sea mayor despus de la
frecuencia de corte y por lo tanto el filtro sea ms eficiente.
3. Indicar la diferencia entre filtros activos y pasivos.
4. Investigar y dibujar las configuraciones de los filtros activos: pasa altas, pasa banda y supresor de
banda.
5. Dibujar las grficas de magnitud y fase para los tres filtros activos anteriores.

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