INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA IFMA

DEPARTAMENTO DE ELETROELETRNICA DEE

CURSO TCNICO EM AUTOMAO INDUSTRIAL





RELATRIO DO PROJETO DE SISTEMA DE CONTROLE SUPERVISRIO FUZZY
SOBRE CONTROLADOR PID VIA ALOCAO DE PLOS EM AMBIENTE DE
SIMULAO SIMULINK



MIKAELY DA SILVA ARAUJO
RAPHAEL MARCOS MORAES DA SILVA



SO LUS MA
2011
MIKAELY DA SILVA ARAUJO
RAPHAEL MARCOS MORAES DA SILVA







RELATRIO DO PROJETO DE SISTEMA DE CONTROLE SUPERVISRIO FUZZY
SOBRE CONTROLADOR PID VIA ALOCAO DE PLOS EM AMBIENTE DE
SIMULAO SIMULINK

Relatrio apresentado ao prof. Dr. Ginalber
Serra como requisito para obteno de nota da disciplina
Automao Inteligente.





SO LUS MA
2011
SUMRIO

1. INTRODUO
2. APRESENTAO DO PROBLEMA E ESTRATGIA DE SOLUO
3. SOLUO DO PROBLEMA
3.1 PID
3.2 FUZZY
3.3 PLANTA
3.4 RESULTADOS
4. CONCLUSES














1. INTRODUO

O controle fuzzy apresenta diversas aplicaes na rea de controle, pode ser
implementado de diversas formas e muito confivel, tendo em vista os resultados
j experimentados e apresentados na comunidade cientfica.
Neste trabalho, apresentada a resoluo de um problema sobre um sistema
supervisrio fuzzy sobre um controlador PID, com uma planta submetida a dois sinais
de perturbao aleatrios.
A dupla desenvolveu seus trabalhos e apresenta neste relatrio a resoluo,
como solicitado.















2. APRESENTAO DO PROBLEMA E ESTRATGIA DE SOLUO
O problema proposto consiste em programar em ambiente de simulao
SIMULINK um controlador PID ajustado por um sistema supervisrio nebuloso, em
seus parmetros Proporcional, Integral e Derivativo, em funo da variao de sinais
contnuos e aleatrios no tempo definidos por a e b.
O sistema pode ser representado de forma simplificada pelo seguinte
diagrama:



As informaes fornecidas foram:
a) A funo de transferncia da planta:

com a e b .

b) A funo de transferncia do controlador PID:

c) Os polos desejados na aplicao:
S= -8; S= -9; S= -10
Para a soluo, ser utilizada a metodologia de alocao de polos na
determinao dos ganhos Kp, Ki, Kd do controlador PID. Com o sistema nebuloso ser
necessrio o auxlio de programao para definir a base de regras.
Ao fim sero construdos os diagramas de blocos de todos os componentes do
sistema de controle e realizada a simulao, com anlise dos resultados obtidos.

3. SOLUO DO PROBLEMA

3.1 O controlador PID

Primeiramente, fez-se necessrio definir os ganhos Kp, Ki, Kd sob os
quais o sistema estvel. Ento, calculou-se a funo de transferncia equivalente
do sistema Controlador PID-planta:
a) Dos blocos em srie, tem-se:

b) Do sistema com realimentao:

Que gera a equao equivalente






A equao do denominador deve admitir os mesmos plos definidos para
estabilidade do sistema, ento, desenvolve-se o polinmio o qual os possui e igualam-se as
equaes:




Logo:



Ento, tem-se os valores:





E

Para a simulao analgica do sistema completo, foi desenvolvido o diagrama
de blocos do controlador PID, de acordo com as equaes mostradas acima. Foi utilizado o
bloco de multiplicao, pois os valores a e b variam constantemente enquanto os blocos de
ganho disponibilizados no SIMULINK permitem apenas o ajuste fixo de um valor. Obteve-se
ento o diagrama:

Onde Kp e Kd so fornecidos pelo controlador Fuzzy, U(t) o sinal de controle
para a planta e o sinal de erro alimenta o controlador PID.

3.2 O controle Fuzzy
Em seguida, a partir dos valores de a e b, em seus respectivos intervalos, tem-
se os valores de Kp e Kd, com Ki constante. O controlador fuzzy realizar esta tarefa e
alimentar o controlador PID. Deve-se ento definir a base de regras sob a qual funcionar o
controlador fuzzy.
Foram tomados valores nos subintervalos de 0.2 para a e de 0.1 para b, sendo
ento considerados dez pontos em cada intervalo. Com estes valores, tem-se uma base de
regras muito extensa, portanto ela foi obtida com auxlio de programao em linguagem C.
O programa mostrado abaixo:
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
float a, b, Kd, Kp;
main()
{
for(a= -1; a<=1; a=a+0.2){
for(b= -0.5; b<=0.5; b=b+0.1)
{
Kd=27-a-b;
Kp=242-(a*b);
printf("se a=%.1f e b=%.1f entao Kd=%.1f e Kp=%.1f\n", a, b, Kd, Kp);
}
}
system("pause");
}










E ento a base de regras foi gerada:


Definida a base de regras, foram construdas as funes de pertinncia das
entradas e sadas. Para isso, foi utilizado o ambiente Fuzzy no MATLAB e obtiveram-se os
grficos:

Figura 1 Funes de pertinncia para a


Figura 2 Funes de pertinncia para b


Figura 3 Funes de pertinncia para Kd

Figura 4 Funes de pertinncia para Kp
Ento foi definida a base de regras, obtida no programa em linguagem C
mostrado anteriormente, no ambiente fuzzy do MATLAB para gerar as superfcies e o
programa para a simulao posterior. As superfcies geradas, para Kd e Kp, foram:

Figura 5 Superfcie gerada para Kd.

Figura 6 Superfcie gerada para Kp.
Para a melhor visualizao das superfcies, utilizou-se da programao no
Editor do MATLAB, com comando meshgrid, tanto para Kp quanto para Kd. Foram utilizados
os seguintes algoritmos:
a) Para Kp

x=-1:0.01:1;
y=-1:0.01:1;
for i=1:length(x);
for j=1:length(y);
z(i,j)=242-x(i)*y(j);
end
end
[X Y]=meshgrid(x,y);
mesh(X,Y,z);



b) Para Kd

x=-1:0.01:1;
y=-1:0.01:1;
for i=1:length(x);
for j=1:length(y);
z(i,j)=27-x(i)-y(j);
end
end
[X Y]=meshgrid(x,y);
mesh(X,Y,z);

E geradas as superfcies

Figura 7 Superfcie de Kd.


Figura 8 Superfcie de Kp.


E finalmente, para o controlador fuzzy, o diagrama de blocos para a simulao
foi definido por:

Onde Kp e Kd so sinais de ajuste do controlador PID.
3.3 A planta industrial
Em relao planta, deve ser definido apenas o diagrama de blocos. Este foi
construdo a partir da funo de transferncia:

Onde Yp(s) o sinal de sada da planta e Up(s) o sinal de entrada da
planta.
Desenvolvendo a expresso, tem-se:

Aplicando a Transformada de Laplace,

O diagrama da planta industrial, ento, ficou definido como:













3.4 Resultados
Com todos os diagramas de blocos, os ganhos do controlador PID e o controlador
fuzzy definidos, definiu-se ento o diagrama de blocos de toda a aplicao, com sadas para
observao dos sinais de Kp, Kd, sinal de referncia e sada da planta.

Durante a primeira simulao, foram aplicados como a e b, sinais senoidais, com
amplitude 1, frequncia 0.1 e 90 de defasagem para a e amplitude 0.5, frequncia 0.1, sem
defasagem para b. O sinal de entrada da planta tambm foi definido como um sinal senoidal,
mas com amplitude 2, desvio 3 (parmetro bias), frequncia a 2 rad/s e no defasado.
Para estes parmetros, os resultados da simulao com tempo de 5 segundos
foram, como mostram as figuras:

Figura 9 Scope da sada da planta (em roxo) acompanhando a referncia da entrada da planta (em
amarelo)

Figura 10 Scope da variao do ganho Kp durante a simulao.

Figura 11 Scope da variao do ganho Kd durante a simulao.

Aps a primeira simulao, aplicou-se um sinal ruidoso em a, a fim de verificar se o
era possvel o controle em condies mais aleatrias. Os resultados so expressos nas
figuras abaixo:

Figura 12 Scope da sada da planta (em roxo) e da referncia da entrada da planta (em amarelo).

Figura 13 Scope da variao de Kd durante a simulao, com sinal ruidoso aplicado em a.


Figura 14 Scope da variao de Kp durante a simulao, com sinal ruidoso aplicado em a.



4. CONCLUSES
O projeto de controle mostrou-se um problema muito interessante durante
sua resoluo. Os contedos utilizados para a melhor forma de solucion-lo foram os
mais diversos, sendo uma aplicao dos conhecimentos adquiridos ao longo do
curso.
Sobre os resultados obtidos nas simulaes, todos se mostraram satisfatrios,
pois no houve condio sob o qual o controlador mostrou falha ou distanciou-se da
resposta esperada. Sendo assim, com base nisto, o projeto foi bem executado tanto
em sua parte terica quanto prtica.