FACULTAD DE INGENIERA

INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

UPN - Trujillo

Ing. Erik Ral Coveas Len
UNIVERSIDAD PRIVADA DEL NORTE

FACULTA DE INGENIERIA
INGENIERA DE SISTEMAS COMPUTACIONALES


ROBOT SEGUIDOR DE LUZ


CURSO:

ELECTRONICA DIGITAL

DOCENTE:

ING. COVEAS LEON ERIK

AUTORES:

MENDOZA RUIZ CHRISTIAM ALBERTH
MEDINA ACUA CHRISTIAN SANDRO
AGUILAR BRIONES ANGEL
OTINIANO DE LA CRUZ ANDRE PAUL
J UNIOR




2014

TRUJILLO PER



Arquitectura de Computadoras Temas de exposicin 2013-1

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INFORME DEL PROYECTO



CAPITULO I: INTRODUCCIN

CAPITULO II:

Marco teorico:

Sensor Fotoelectrico
Un sensor fotoelctrico o fotoclula es un dispositivo electrnico que responde al cambio
en la intensidad de la luz. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera
la luz, y un componente receptor que percibe la luz generada por el emisor. Todos los
diferentes modos de sensado se basan en este principio de funcionamiento. Estn
diseados especialmente para la deteccin, clasificacin y posicionado de objetos; la
deteccin de formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo condiciones
ambientales extremas.
Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una seal de salida
representativa respecto a la cantidad de luz detectada. Un sensor de luz incluye
un transductorfotoelctrico para convertir la luz a una seal elctrica y puede incluir
electrnica para condicionamiento de la seal, compensacin y formateo de la seal de
salida.
El sensor de luz ms comn es el LDR -Light Dependant Resistor o Resistor dependiente
de la luz-.Un LDR es bsicamente un resistor que cambia su resistencia cuando cambia la
intensidad de la luz. Existen tres tipos de sensores fotoelctricos, los sensores por barrera
de luz, reflexin sobre espejo o reflexin sobre objetos.



Conceptos tericos
Espectro electromagntico Atendiendo a su longitud de onda, la radiacin
electromagntica recibe diferentes nombres. Desde los energticos rayos gamma (con
una longitud de onda del orden de picometros) hasta las ondas de radio (longitudes de
onda del orden de varios kilmetros) pasando por la luz visible cuya longitud de onda est
en el rango de las dcimas de micra. El rango completo de longitudes de onda forma el
espectro electromagntico, del cual la luz visible no es ms que un minsculo intervalo
que va desde la longitud de onda correspondiente al violeta (380 nm) hasta la longitud de
Semestre 2014-1 ELECTRONICA DIGITAL

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onda del rojo (780 nm). Los colores del espectro se ordenan como en el arco iris,
formando el llamado espectro visible.
Si hablamos de luz en sentido estricto nos referimos a radiaciones electromagnticas
cuya longitud de onda es capaz de captar el ojo humano, pero tcnicamente,
el ultravioleta, las ondas de radio o las microondas tambin son luz, pues la nica
diferencia con la luz visible es que su longitud de onda queda fuera del rango que
podemos detectar con nuestros ojos; simplemente son "colores" que nos resultan
invisibles, pero podemos detectarlos mediante instrumentos especficos.
Fuentes de Luz
Hoy en da la mayora de los sensores fotoelctricos utilizan leds como fuentes de luz. Un
led es un semiconductor, elctricamente similar a un diodo, pero con la caracterstica de
que emite luz cuando una corriente circula por l en forma directa.
Los leds pueden ser construidos para que emitan en verde, azul, amarillo, rojo, infrarrojo,
etc. Los colores ms comnmente usados en aplicaciones de deteccin son rojo e
infrarrojo, pero en aplicaciones donde se necesite detectar contraste, la eleccin del color
de emisin es fundamental, siendo el color ms utilizado el verde. Los fototransistores son
los componentes ms ampliamente usados como receptores de luz, debido a que ofrecen
la mejor relacin entre la sensibilidad a la luz y la velocidad de respuesta, comparado con
los componentes fotorresistivos, adems responden bien ante luz visible e infrarroja.
Las fotoclulas son usadas cuando no es necesaria una gran sensibilidad, y se utiliza una
fuente de luz visible. Por otra parte los fotodiodos donde se requiere una extrema
velocidad de respuesta.

Fuentes de luz habituales

Color Rango Caractersticas
INFRARROJO
890950
nm
No visible, son relativamente inmunes a la luz ambiente
artificial. Generalmente se utilizan para deteccin en distancias
largas y ambientes con presencia de polvo.
ROJO
660700
nm
Al ser visible es ms sencilla la alineacin. Puede ser afectado
por luz ambiente intensa, y es de uso general en aplicaciones
industriales.
VERDE
560565
nm
Al ser visible es ms sencilla la alineacin. Puede ser afectado
por luz ambiente intensa, generalmente se utiliza esta fuente
de luz para deteccin de marcas.



Arquitectura de Computadoras Temas de exposicin 2013-1

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Odulacion de la fuente de luz
Con la excepcin de los infrarrojos, los leds producen menos luz que las fuentes
incandescentes y fluorescentes que comnmente iluminan el ambiente. La modulacin de
la fuente de luz provee el poder de sensado necesario para detectar confiablemente con
esos bajos niveles de luz. Muchos de los sensores fotoelctricos utilizan diodos emisores
de luz modulada y receptores fototransistores.
Los leds pueden estar encendidos y apagados (o modulados) con una frecuencia que
normalmente ronda un kiloHertz. Esta modulacin del led emisor hace que el amplificador
del fototransistor receptor pueda ser conmutado a la frecuencia de la modulacin, y que
amplifique solamente la luz que se encuentre modulada como la que enva el emisor.
La operacin de los sensores que no poseen luz modulada est limitada a zonas donde el
receptor no reciba luz ambiente y slo reciba la luz del emisor. Un receptor modulado
ignora la presencia de luz ambiente y responde nicamente a la fuente de luz modulada.
Los leds infrarrojos son los ms efectivos y son, adems, los que tiene el espectro que
mejor trabajan con los fototransistores; es por tal motivo que son usados en muchas
aplicaciones. Sin embargo, los sensores fotoelctricos son tambin utilizados, para
detectar contraste (deteccin de marcas) o color, y para esto se requiere que la luz sea
visible.
Exceso de ganancia
La curva de exceso de ganancia se especifica en cada tipo de sensor fotoelctrico, y la
misma est en funcin de la distancia de sensado. Esta curva es usada al momento de
seleccionar el sensor, para predecir la confiabilidad de la deteccin en un ambiente
conocido.



Condicin de operacin
Mnima
ganancia
requerida
Semestre 2014-1 ELECTRONICA DIGITAL

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Aire limpio, sin suciedad en lentes o reflector 1,5X
Ambiente levemente sucio, con humedad, o filmes sobre los reflectores o
las lentes. Lentes limpiados regularmente.
5X
Ambiente medianamente sucio, contaminacin en lentes o reflectores,
limpiados ocasionalmente.
10X
Ambiente muy sucio, alta contaminacin en lentes o reflectores, limpiados
espordicamente.
50X


TIPOS DE SENSORES
Barrera de luz
Las barreras tipo emisor-receptor estn compuestas de dos partes, un componente que
emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un rea de deteccin
donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz.
Debido a que el modo de operacin de esta clase de sensores se basa en la interrupcin
del haz de luz, la deteccin no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a
detectar. Estos sensores operan de una manera precisa cuando el emisor y el receptor se
encuentran alineados. Esto se debe a que la luz emitida siempre tiende a alejarse del
centro de la trayectoria.
Ventajas e Inconvenientes
La luz solo tiene que atravesar el espacio de trabajo una vez, por lo que se favorecen
grandes distancias de funcionamiento, hasta 60 metros. Son apropiadas para condiciones
ambientales poco favorables, como suciedad, humedad, o utilizacin a la intemperie, as
como independientemente del color del objeto realiza una deteccin precisa del objeto. La
instalacin se ve dificultada por tener que colocar dos aparatos separados y con los ejes
pticos alineados de manera precisa y delicada, ya que el detector emite en infrarrojos.
Adems de la imposibilidad de que sean transparentes..
Precauciones de montaje
A la hora del montaje hay que tener en cuenta las superficies reflectantes cercanas a los
dispositivos, provocando un mal funcionamiento de la fotoclula. Tambin hay que tener
en cuenta las posibles interferencias mutuas por la cercana de varios de estos
dispositivos, adems de controlar los ambientes sucios, ya que la suciedad afecta
negativamente en la lente emisora.
Reflexin sobre espejo
La luz infrarroja viaja en lnea recta, en el momento en que un objeto se interpone el haz
de luz rebota contra este y cambia de direccin permitiendo que la luz sea enviada al
receptor y el elemento sea censado, un objeto de color negro no es detectado ya que este
color absorbe la luz y el sensor no experimenta cambios.
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Ventajas e Inconvenientes
En estas fotoclulas el haz de luz recorre dos veces la distancia de deteccin, con lo cual
las distancias de trabajo que se consiguen son medias (de unos 15 metros). El espejo es
fcil de instalar, y no se necesita cableado hasta el mismo, por lo que solo hay que
cablear un detector. Adems de ser vlidos para deteccin de objetos opacos, tambin
cubren eficientemente aplicaciones con deteccin de objetos con cierto grado de
transparencia. El problema ms llamativo es que el objeto a detectar tiene que ser mayor
que el espejo y, a ser posible, no reflectante, adems de que la alineacin tiene que ser
precisa.
Precauciones de montaje
Un objeto con superficie reflectante puede provocar errores de deteccin. esto se puede
evitar haciendo que la reflexin del objeto a detectar no tenga la misma inclinacin que el
haz del detector.
Reflexin sobre objeto
Tienen el componente emisor y el componente receptor en un solo cuerpo, el haz de luz
se establece mediante la utilizacin de un reflector catadiptico. El objeto es detectado
cuando el haz formado entre el componente emisor, el reflector y el componente receptor
es interrumpido. Debido a esto, la deteccin no es afectada por el color del mismo. La
ventaja de las barreras rflex es que el cableado es en un solo lado, a diferencia de las
barreras emisor-receptor que es en ambos lados. Hay dos tipos de fotoclulas de reflexin
sobre objeto, las de reflexin difusa y las de reflexin definida.
Reflexin difusa
En las fotoclulas de reflexin difusa sobre el objeto el emisor lanza un haz de luz; los
rayos del haz se pierden en el espacio si no hay objeto, pero cuando hay presencia de
objeto, la superficie de ste produce una reflexin difusa de la luz, parte de la cual incide
sobre el receptor y se cambia as la seal de salida de la fotoclula.
Reflexin definida
La reflexin en la superficie del objeto a detectar por las fotoclulas de reflexin definida
normalmente es de carcter difuso, como en los sensores de reflexin difusa, o sea que
los rayos reflejados salen sin una trayectoria determinada. Esto es muy importante, para
no caer en la falsa idea de que la diferencia respecto a los sensores de reflexin difusa
est en el tipo de reflexin; lo est en el tipo de ptica empleada. En las fotoclulas de
reflexin definida la fuente de luz est a una distancia mayor que la distancia focal, por lo
que el haz converge a un punto del eje ptico
Ventajas e Inconvenientes
Las fotoclulas de reflexin sobre objeto se componen nicamente de un emisor y un
receptor montados bajo una misma carcasa, por lo que el montaje es sencillo y rpido. En
estas fotoclulas el haz de luz recorre dos veces la distancia de deteccin y adems el
objeto puede ser de reflectividad baja, por lo que slo se consiguen distancias de
deteccin pequeas (por lo general menos de un metro.
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
El motor de corriente continua (denominado tambin motor de corriente directa, motor
CC o motor CD) es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la accin del campo magntico.
Semestre 2014-1 ELECTRONICA DIGITAL

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Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de
dos partes. El estator da soporte mecnico al aparato y contiene los devanados
principales de la mquina, conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden ser de
imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es
generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, alimentado con
corriente directa mediante escobillas fijas (conocidas tambin como carbones).
El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy caro y laborioso,
debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las
delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando
ejercen traccin sobre un riel, o bien los motores de imanes permanentes. Los motores de
corriente continua (CC) tambin se utilizan en la construccin de servomotores y motores
paso a paso. Adems existen motores de CD sin escobillas.
Principio de funcionamiento


Un motor de corriente directa produce torque gracias a la conmutacin mecnica de la
corriente. En esta imagen, existe un campo magntico permanente producido por imanes
en el estator. El flujo de corriente en el devanado del rotor produce una fuerza de Lorentz
sobre el devanado, representada por las flechas verdes. Debido a que en este caso el
motor tiene dos polos, la conmutacin se hace por medio de un anillo partido a la mitad,
donde el flujo de corriente se invierte cada media vuelta (180 grados).
Segn la ley de Fuerza simplificada, cuando un conductor por el que pasa una corriente
elctrica se sumerge en un campo magntico, el conductor sufre una fuerza perpendicular
al plano formado por el campo magntico y la corriente, siguiendo la regla de la mano
derecha. Es importante recordar que para un generador se usar la regla de la mano
derecha mientras que para un motor se usar la regla de la mano izquierda para calcular
el sentido de la fuerza




.
Arquitectura de Computadoras Temas de exposicin 2013-1

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F: Fuerza en newtons
I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
l: Longitud del conductor en metros
B: Densidad de campo magntico o densidad de flujo teslas
El rotor tiene varios repartidos por la periferia. A medida que gira, la corriente se activa en
el conductor apropiado.
Normalmente se aplica una corriente con sentido contrario en el extremo opuesto del
rotor, para compensar la fuerza neta y aumentar el momento.


Esquema del funcionamiento de un motor de c.c. elemental de dos polos con una sola
bobina y dos delgas en el rotor. Se muestra el motor en tres posiciones del rotor
desfasadas 90 entre s.
1, 2: Escobillas;
A, B: Delgas;
a, b: Lados de la bobina conectados respectivamente a las delgas A y B.
Semestre 2014-1 ELECTRONICA DIGITAL

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Fuerza contraelectromotriz inducida en un motor
Es la tensin que se crea en los conductores de un motor como consecuencia del corte de
las lneas de fuerza, es el efecto generador de pines.
La polaridad de la tensin en los generadores es inversa a la aplicada en bornes del
motor.
Las fuertes puntas de corriente de un motor en el arranque son debidas a que con la
mquina parada no hay fuerza contraelectromotriz y el bobinado se comporta como una
resistencia pura del circuito.
La fuerza contraeloectromotriz en el motor depende directamente de la velocidad de giro
del motor y del flujo magntico del sistema inductor.
Nmero de escobillas
Las escobillas deben poner en cortocircuito todas las bobinas situadas en la zona neutra.
Si la mquina tiene dos polos, tenemos tambin dos zonas neutras. En consecuencia, el
nmero total de escobillas ha de ser igual al nmero de polos de la mquina. En cuanto a
su posicin, ser coincidente con las lneas neutras de los polos En realidad, si un motor
de corriente continua en su inducido lleva un bobinado imbricado, se debern poner
tantas escobillas como polos tiene la mquina, pero si en su inducido lleva un bobinado
ondulado, como solo existen dos trayectos de corriente paralela dentro de la mquina, en
un principio es suficiente colocar dos escobillas, aunque si se desea se pueden colocar
tantas escobillas como polos.
Sentido de giro
En mquinas de corriente directa de mediana y gran potencia, es comn la fabricacin de
rotores con lminas de acero elctrico para disminuir las prdidas asociadas a los campos
magnticos variables, como las corrientes de Foucault y las producidas por el fenmeno
llamado histresis.
Reversibilidad
Los motores y los generadores de corriente continua estn constituidos esencialmente por
los mismos elementos, diferencindose nicamente en la forma de utilizacin.
Por reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que si se hace girar al rotor,
se produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de transformarse en
energa en el circuito de carga.
En cambio, si se aplica una tensin continua al devanado inducido del generador a travs
del colector de delgas, el comportamiento de la mquina ahora es de motor, capaz de
transformar la fuerza contraelectromotriz en energa mecnica.
En ambos casos el inducido est sometido a la accin del campo inductor principal..
Variaciones de diseo de motor
Los motores de corriente continua se construyen con rotores bobinados, y con estatores
bobinados o de imanes permanentes. Adems existen muchos tipos de motores
especiales, como por ejemplo los motores sin escobillas, los servomotores y los motores
paso a paso, que se fabrican utilizando un motor de corriente continua como base.
Motores con estator bobinado
Si el estator es bobinado, existen distintas configuraciones posibles para conectar los dos
bobinados de la mquina:
Arquitectura de Computadoras Temas de exposicin 2013-1

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Motor de CD en serie: el devanado de estator y el devanado de rotor se conectan en
serie.
Motor de CD en paralelo: el devanado de estator y de rotor se conectan en paralelo.
Motor de CD compuesto: se utiliza una combinacin de ambas configuraciones.


Rotor de una pequea mquina de corriente directa de 12 V, con imanes permanentes, de
dos polos, cinco devanados, cinco delgas y dos escobillas.
Motores de imn permanente
Los motores de imn permanente tienen algunas ventajas de rendimiento frente a
los motores sncronos de corriente continua de tipo excitado y han llegado a ser el
predominante en las aplicaciones de potencia fraccionaria. Son ms pequeos, ms
ligeros, ms eficaces y fiables que otras mquinas elctricas alimentadas individualmente.
Motores sin escobillas
Los motores de corriente directa sin escobillas estn diseados para conmutar la tensin
en sus devanados, sin sufrir desgaste mecnico. Para este efecto utilizan controladores
digitales y sensores de posicin. Estos motores son frecuentemente utilizados en
aplicaciones de baja potencia, por ejemplo en los ventiladores de computadoras.














Semestre 2014-1 ELECTRONICA DIGITAL

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Transistor de unin bipolar



Diagrama de Transistor NPN
El transistor de unin bipolar (del ingls Bipolar Junction Transistor, o sus siglas BJT) es
un dispositivo electrnico de estado slido consistente en dosuniones PN muy cercanas
entre s, que permite controlar el paso de la corriente a travs de sus terminales. La
denominacin de bipolar se debe a que la conduccin tiene lugar gracias al
desplazamiento de portadores de dos polaridades (huecos positivos
y electrones negativos), y son de gran utilidad en gran nmero de aplicaciones; pero
tienen ciertos inconvenientes, entre ellos su impedancia de entrada bastante baja.
Los transistores bipolares son los transistores ms conocidos y se usan generalmente
en electrnica analgica aunque tambin en algunas aplicaciones deelectrnica digital,
como la tecnologa TTL o BICMOS.
Un transistor de unin bipolar est formado por dos Uniones PN en un solo cristal
semiconductor, separados por una regin muy estrecha. De esta manera quedan
formadas tres regiones:
Emisor, que se diferencia de las otras dos por estar fuertemente dopada,
comportndose como un metal. Su nombre se debe a que esta terminal funciona
como emisor de portadores de carga.
Base, la intermedia, muy estrecha, que separa el emisor del colector.
Colector, de extensin mucho mayor.
La tcnica de fabricacin ms comn es la deposicin epitaxial. En su funcionamiento
normal, la unin base-emisor est polarizada en directa, mientras que la base-colector en
inversa. Los portadores de carga emitidos por el emisor atraviesan la base, porque es
muy angosta, hay poca recombinacin de portadores, y la mayora pasa al colector. El
transistor posee tres estados de operacin: estado de corte, estado de saturacin y
estado de actividad.



Arquitectura de Computadoras Temas de exposicin 2013-1

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Estructura

Un transistor de unin bipolar consiste en tres regiones semiconductoras dopadas: la
regin del emisor, la regin de la base y la regin del colector. Estas regiones son,
respectivamente, tipo P, tipo N y tipo P en un PNP, y tipo N, tipo P, y tipo N en un
transistor NPN. Cada regin del semiconductor est conectada a un terminal, denominado
emisor (E), base (B) o colector (C), segn corresponda.


Corte transversal simplificado de un transistor de unin bipolar NPN. Donde se puede
apreciar como la unin base-colector es mucho ms amplia que la base-emisor.
La base est fsicamente localizada entre el emisor y el colector y est compuesta de
material semiconductor ligeramente dopado y de alta resistividad. El colector rodea la
regin del emisor, haciendo casi imposible para los electrones inyectados en la regin de
la base escapar de ser colectados, lo que hace que el valor resultante de se acerque
mucho hacia la unidad, y por eso, otorgarle al transistor un gran .
El transistor de unin bipolar, a diferencia de otros transistores, no es usualmente un
dispositivo simtrico. Esto significa que intercambiando el colector y el emisor hacen que
el transistor deje de funcionar en modo activo y comience a funcionar en modo inverso.
Debido a que la estructura interna del transistor est usualmente optimizada para
funcionar en modo activo, intercambiar el colector con el emisor hacen que los valores de
y en modo inverso sean mucho ms pequeos que los que se podran obtener en
modo activo; muchas veces el valor de en modo inverso es menor a 0.5. La falta de
simetra es principalmente debido a las tasas de dopaje entre el emisor y el colector. El
emisor est altamente dopado, mientras que el colector est ligeramente dopado,
permitiendo que pueda ser aplicada una gran tensin de reversa en la unin colector-base
Semestre 2014-1 ELECTRONICA DIGITAL

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antes de que esta colapse. La unin colector-base est polarizada en inversa durante la
operacin normal. La razn por la cual el emisor est altamente dopado es para aumentar
la eficiencia de inyeccin de portadores del emisor: la tasa de portadores inyectados por
el emisor en relacin con aquellos inyectados por la base. Para una gran ganancia de
corriente, la mayora de los portadores inyectados en la unin base-emisor deben provenir
del emisor.
El bajo desempeo de los transistores bipolares laterales muchas veces utilizados en
procesos CMOS es debido a que son diseados simtricamente, lo que significa que no
hay diferencia alguna entre la operacin en modo activo y modo inverso.
Pequeos cambios en la tensin aplicada entre los terminales base-emisor genera que la
corriente que circula entre el emisor y el colector cambie significativamente. Este efecto
puede ser utilizado para amplificar la tensin o corriente de entrada. Los BJT pueden ser
pensados como fuentes de corriente controladas por tensin, pero son caracterizados
ms simplemente como fuentes de corriente controladas por corriente, o por
amplificadores de corriente, debido a la baja impedancia de la base.
Los primeros transistores fueron fabricados de germanio, pero la mayora de los BJT
modernos estn compuestos de silicio. Actualmente, una pequea parte de stos (los
transistores bipolares de heterojuntura) estn hechos de arseniuro de galio,
especialmente utilizados en aplicaciones de alta velocidad.
Funcionamiento


Caracterstica idealizada de un transistor bipolar.
En una configuracin normal, la unin base-emisor se polariza en directa y la unin base-
colector en inversa.
1
Debido a la agitacin trmica los portadores de carga del emisor
pueden atravesar la barrera de potencial emisor-base y llegar a la base. A su vez,
prcticamente todos los portadores que llegaron son impulsados por el campo elctrico
que existe entre la base y el colector.
Un transistor NPN puede ser considerado como dos diodos con la regin del nodo
compartida. En una operacin tpica, la unin base-emisor est polarizada en directa y la
unin base-colector est polarizada en inversa. En un transistor NPN, por ejemplo,
cuando una tensin positiva es aplicada en la unin base-emisor, el equilibrio entre los
portadores generados trmicamente y el campo elctrico repelente de la regin agotada
se desbalancea, permitiendo a los electrones excitados trmicamente inyectarse en la
regin de la base. Estos electrones "vagan" a travs de la base, desde la regin de alta
concentracin cercana al emisor hasta la regin de baja concentracin cercana al
colector. Estos electrones en la base son llamados portadores minoritarios debido a que la
Arquitectura de Computadoras Temas de exposicin 2013-1

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base est dopada con material P, los cuales generan "huecos" como portadores
mayoritarios en la base.
La regin de la base en un transistor debe ser constructivamente delgada, para que los
portadores puedan difundirse a travs de esta en mucho menos tiempo que la vida til del
portador minoritario del semiconductor, para minimizar el porcentaje de portadores que se
recombinan antes de alcanzar la unin base-colector. El espesor de la base debe ser
menor al ancho de difusin de los electrones.
Desarrollo:
Materiales:
1 Compuerta 74ls32.(OPCIONAL)
3 motores de DC.
2 LDR de 2 Mohms
1 batera de 9V
2 transistores TIP31C
2 diodos IN4007
Tabla de verdad:

SENSORD SENSORI DIRECCION

A B MOTORD MOTORI MAVANCE
0 0 0 0 0
0 1 0 1 1
1 0 1 0 1
1 1 * * 1


MOTORES DE DIRECCION:



B

B

0
1

0 1
A
0 0 1

A
0
0 0
1 0 *

1 1 *

MD= B

MI= A





MOTOR DE AVANCE (OPCIONAL AL MODELO DE ROBOT)

B

0
1
A
0 0 1
1
1 1

MA= B+A

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