El desarrollo de un buen sistema de control para aerogeneradores puede lograrse gradualmente, siguiendo un proceso iterativo de mejora, hasta obtener el desempeo esperado. El proceso comienza con un sistema de control bsico que se perfecciona poco a poco hasta obtener un sistema completo y de alto rendimiento. Para ello se necesitan buenas herramientas de diseo, programacin y evaluacin de las estrategias de control, las cuales deben formar un entorno de desarrollo adecuado para la depuracin y maduracin del sistema de control antes de su aplicacin y puesta en servicio en el aerogenerador real. Por otra parte, un buen entorno de desarrollo de sistemas de control para aerogeneradores debe contar con un modelo dinmico del aerogenerador. Debido al ingreso reciente del IIE al rea tecnolgica de los aerogeneradores, no se cuenta an con este modelo. Por lo tanto resulta indispensable desarrollar un modelo para la simulacin de aerogeneradores con las caractersticas de la MEM, as como un esquema de control bsico que sea el punto de partida para el desarrollo de los futuros sistemas de control de la MEM.
El objetivo principal es el de Implementar un modelo simplificado de un turbogenerador elico de 1.5 MW (TGES1500), de operacin a velocidad variable, basado en un generador sncrono trifsico y un convertidor electrnico AC/DC/AC de potencia total. El modelo TGE-S1500 ser programado utilizando el software Matlab/Simulink versin 7.8 en el sistema operativo Windows XP. Este modelo ser utilizado en el diseo, desarrollo y evaluacin de prototipos de los sistemas de control para la MEM.
El presente escrito consta de 5 temas principales. La introduccin que describe la justificacin, la composicin bsica de la turbina elica, el generador y su funcionamiento, el funcionamiento de un puente rectificador de diodos, el modelo y control del inversor de IGBTS y unos diagramas con resultados en las pruebas mediante el programa virtual en bloques de MATLAB/Simulink..
TURBINA EOLICA.
La turbina elica se conforma de un conjunto de elementos mecnicos que convierte la cantidad de movimiento del viento en un movimiento mecnico, regulando la velocidad y obteniendo el mayor punto de extraccin del viento. Para que se realice esta conversin de energa debe incidir el viento sobre las aspas de la turbina, generando un movimiento rotatorio sobre el mecanismo, donde la salida llevara a una transmisin de engranes que multiplicar el movimiento.
Un generador elctrico necesita alrededor de 1000 a 3000 revoluciones por minuto para entrar en funcionamiento dependiendo del diseo, para ello se incorpora una caja multiplicadora entre el generador y el conjunto de palas. La caja multiplicadora tiene la tarea de acoplar, las bajas velocidades de rotacin del rotor y las altas velocidades del generador y soportar las amplias variaciones de la velocidad del viento. La caja multiplicadora no tiene como funcin cambiar la velocidad sino mantenerla constante aunque la turbina opere a distintas velocidades
El modelo de la turbina eolica ha sido adquirido con el programa Matlab/Simulink R2009 (MathWorks 2009). El modelo de la turbina se encuentra en la libreria SimPowerSystems con subdirectorios Application Libraries/Distributed Resources Library/Wind Generation. El bloque que se utilizara para simular la turbina se denomina Wind Turbine
El modelo del bloque de transmisin se obtuvo de una turbina ya programada en Matlab/Simulink ubicado en la librera SimPowerSystems/Distributed Resources Models/Wind Farm Synchronous Generator and Full Scale Converter (Type 4) Detailed Model, dentro del bloque principal Wind Turbine Type 4 se localiza el bloque de transmisin Drive Train.
GENERADOR
Los generadores sncronos son parte fundamental en las turbinas de viento ya que realizan las transformaciones de energa mecnica a energa elctrica basndose en las leyes de la induccin electromagntica y se encuentran mayormente en los aerogeneradores autnomos y de gran tamao. El generador es una mquina electromecnica que se utiliza para generar energa elctrica en forma de corriente alterna. El generador sncrono est compuesto de un estator (inducido) y un rotor (inductor).El rotor es la parte que gira concntricamente en la flecha del generador y se compone de un material ferro magntico que envuelve a una bobina llamada devanado del inductor. El inductor induce un voltaje en la parte fija. El estator es la parte montada alrededor del rotor y est compuesto tambin de un material ferro magntico envuelto de una serie de bobinas distribuidas a lo largo de su circunferencia.
La tasa de rotacin de los campos magnticos en un generador sncrono esta relacionada con la frecuencia elctrica del estator por medio de la ecuacin:
Dnde:
P: Nmero de Polos En una bobina con vueltas alrededor del campo magntico el voltaje inducido ser:
Donde N es el nmero de espiras o vueltas en una bobina, es el flujo del generador, y es la velocidad angular del rotor. El voltaje interno generado depende de la tasa de rotacin del eje y de la magnitud del flujo de campo. Siendo un sistema de 3 bobinas cada una con N vueltas alrededor del campo magntico del rotor, entonces los voltajes inducidos en cada una de ellas ser igual en magnitud pero la diferencia de fase ser de 120.
La excitacin en el rotor por corriente directa puede ser de dos tipos: Sistema de excitacin sin escobillas Anillos rozantes y escobillas
El movimiento del rotor es producido por la turbina. La presencia del campo magntico se da por una corriente a travs del enrollamiento de cobre, donde la corriente requerida para la excitacin es de CD.
RECTIFICADOR
El rectificador es un dispositivo que convierte un voltaje de entrada de corriente alterna (CA) a una corriente directa (CD) de salida, regulando el valor eficaz de la tensin y su desfase de acuerdo al diseo
El rectificador trifsico controlado se compone de 6 interruptores de potencia denominados S1 a S6 con sus respectivos diodos. La diferencia entre el rectificador no controlado (puente de diodos) y el rectificador controlado es el control sobre el voltaje de salida. Donde la tensin de salida en el rectificador no controlado depende de la carga, mientras que en los controlados es posible regular esa tensin.
En este rectificador solo puede conducir un diodo a la vez en la mitad superior del puente (D1,D2 o D3) y otro diodo en la mitad inferior del puente (D4,D5 o D6). El diodo en estado de conduccin de la parte superior tendr su nodo conectado a la tensin de fase de mayor valor en ese instante. El diodo en estado de conduccin de la parte inferior tendr su ctodo conectado a la tensin de fase de menor valor en ese instante. Los diodos en el mismo brazo no conducen para evitar un cortocircuito.
La obtencin de los picos positivos o negativos (configuracin Tipo P, usada en esta tesis) o negativos (Tipo N) nicamente a la salida del rectificador, se debe a que cada diodo conduce una tercera parte del tiempo, por lo que cada periodo es de pi/3.
MODELO Y CONTROL DEL INVERSOR CD-CA.
El inversor u ondulador convierte un voltaje de entrada de corriente directa CD a una corriente alterna CA de salida, regulando la tensin y frecuencia de acuerdo al diseo. Para hacer posible esta conversin la entrada en dos fases se conecta con la seccin del rectificador explicada anteriormente, mientras que la salida es descargada a un bus infinito, filtro o carga para recibir la corriente y voltaje transformados.
El inversor trifsico consta de 6 interruptores de potencia denominados S1 a S6 y de 6 diodos de libre circulacin (D1 a D6). Est compuesto de 3 brazos el primero abarca (S1,S4) el segundo (S3,S6) y el ultimo (S5,S2).
El voltaje URS se obtiene de la conmutacin de los interruptores S1, S2, S3 y S4 de la siguiente manera. Cuando S1 y S3 se encuentran cerrados, el voltaje URS resultante es 0; esto tambin sucede cuando S2 y S4 se encuentran cerrados. Cuando S1 y S4 estn cerrados URS es positivo (+Vs) y cuando S2 y S3 estn cerrados URS es negativo (-Vs). El voltaje Ust se obtiene por la conmutacin de los interruptores S3, S4, S5 y S6 de una manera anloga. El voltaje Utr tambin se obtiene de una manera anloga con los interruptores S1, S2, S5 y S6. Los voltajes obtenidos Urs, Ust y Utr forman un sistema de voltajes fase a fase trifsicos. Los diodos que se encuentran en paralelo a los interruptores limitan la tensin inversa.
Si se quiere mejorar el contenido de armnicos se usa la tcnica de modulacin por ancho de pulsos PWM (Pulse Width Modulation). En esta tcnica el estado de las compuertas se establece mediante la interaccin de dos seales, una seal senoidal de referencia (control o moduladora) y una seal triangular (portadora) que determina la frecuencia de conmutacin de los interruptores.
Para el caso con que se ilustra la operacin del PWM la frecuencia de la seal triangular es de 540 Hz y de 60 Hz para el ciclo de las seales senoidales de referencia. Si en lugar de una seal triangular se emplea una seal en diente de sierra, que por lo general es ms fcil de generar que la triangular, el resultado es prcticamente el mismo. Las comparaciones de la seal portadora y las seales de referencia determinan el estado abierto o cerrado de los interruptores. El estado de los interruptores S1, S4 se establece con la seal de referencia Va, los estados de S3, S4 se crean con Vb y los de S5, S2 con Vc.
Para configurar el bloque en el SIMULINK se deben asignar los valores requeridos en la ventana de Mask Parameters, en la que se presenta una descripcin de la operacin del bloque y el conjunto de campos para configuracin. Para que el modelo del inversor este formado por IGBTs se debe seleccionar IGBT / Diodes en el campo Power Electronic device
En los aerogeneradores se requiere el control de las potencias activa (P) y reactiva (Q) para conectarlo al sistema elctrico de potencia. Para lograr esto se requiere que el inversor CD-CA sea controlado mediante lazos internos de corriente y lazos externos de regulacin de P y Q. Los lazos internos de corriente se establecen en trminos de las componentes en cuadratura de las corrientes de salida del inversor. La determinacin de las corrientes en cuadratura (Id, Iq) se realiza a partir de la medicin de las corrientes trifsicas en la salida del inversor (Ia, Ib, Ic) y aplicando una transformacin matemtica que desacopla las variables (Transformacin Park). La transformacin de Park o transformacin D-Q convierte las corrientes senoidales Ia, Ib, Ic variantes en el tiempo a las corrientes en cuadratura Id, Iq e I0 constantes en el tiempo. El vector de corrientes en cuadratura Idq0 se obtiene multiplicando el vector de corrientes trifsicas [Iabc] por la matriz de transformacin de Park [T].
Regulador de Corrientes.
El bloque regulador de corrientes (transformacin de park) puede observarse, el vector de corrientes de entrada Iabc es introducido al bloque abc_to_dq0 Transformation obtenindose un vector de corrientes Idq0 a la salida. El vector Idq0 (que contiene 3 seales) se introduce a un bloque selector que proporciona un vector con las seales Id e Iq nicamente, las cuales son separadas haciendo uso de un de multiplexor. Las seales Id e Iq son comparadas con las seales de referencia Id_ref e Iq_ref, respectivamente, para obtener los errores de regulacin. Los errores son utilizados por los bloques controladores PI para producir las seales de control, las cuales son multiplexadas con una seal de valor 0 (V0). El vector obtenido ser transformado de forma inversa con el bloque denotado dq0_to_abc Transformation, con lo cual se obtiene el vector de Voltajes Vabc a la salida del regulador de corrientes. Los bloques transformacin abc to dq0 y dq0 to abc obtienen la entrada de seno y coseno del bloque Virtual PLL.
Para el control del diagrama anterior se usa el mecanismo de control por realimentacin dnde los PID se integra de: - Accin proporcional (P) (estabiliza): es la accin que produce una seal proporcional a la desviacin de la salida del proceso respecto al punto de consigna. - Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control proporcional al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna. - Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control proporcional a la velocidad con que la salida del proceso est cambiando respecto del punto de consigna. A continuacin se muestra el diagrama completo del aerogenerador con sistema de control.
A continuacin se muestra el diagrama de bloques en SIMULINK.
Finalmente se muestran resultados al final del aerogenerador simulado.
Voltajes, corrientes, potencia activa y potencia reactiva despus del filtro.
Potencias y referencias (P,Q) en los lazos externos.