Modelos Vibratorios

Modelado de sistemas vibratorios
VIBRACIONES MECNICAS Y
DINMICA DE MQUINAS
Departamento de Estructuras
Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales
Universidad Nacional de Crdoba
CAPTULO 2
TEMAS DE ESTUDIO
1. Elementos de inercia
2. Elementos de rigidez
3. Elementos de disipacin
4. Construccin de modelos
En este captulo se describen los elementos bsicos que permiten construir el
modelo matemtico de diferentes sistemas vibratorios.
Introduccin
En general, los elementos que
conforman un sistema vibratorio
son de tres tipos:
Adems de estos elementos, en las ecuaciones de movimiento intervienen las
fuerzas y momentos aplicados externamente, y los desplazamientos y/o las
velocidades iniciales prescriptos.
x
e
k
e
c
e
m
Elemento de inercia
Elemento de rigidez
Elemento de disipacin
Coordenada generalizada
a) elementos de inercia:
almacenan y liberan
energa cintica.
b) elementos de rigidez:
almacenan y liberan
energa potencial.
c) elementos de disipacin
( o amortiguamiento) :
representan las prdidas
de energa del sistema.
Cada tipo de elemento posee su propia relacin excitacin-respuesta (lineal o
no-lineal). La excitacin puede ser una fuerza o un momento, y la respuesta
correspondiente puede ser un desplazamiento, una velocidad o una aceleracin.
Elementos de inercia
Movimientos de traslacin
El movimiento de traslacin de una masa se describe a travs del movimiento
de su centriode a lo largo de una trayectoria. La inercia traslacional asociada
slo depende de la masa total del sistema y es independiente de la distribu-
cin de la masa en el sistema.
3
n
2
n
O
1
n
Y
X
Z
3
n
2
n
O
1
n
Y
X
Z
1
n
Y
X
Z
1
F n
1
x n
m
Considrese una masa m que se traslada
con una velocidad en el plano X-Y. En la
figura se indica la direccin del vector de
velocidad junto con la direccin de la
fuerza que acta sobre esta masa.
x
La ecuacin que rige el movimiento de la
masa de acuerdo al principio de la cantidad
de movimiento lineal es la siguiente:
( )
1 1
d
F mx F x
dt
m = = n n
Esta ltima expresin es vlida cuando m y n
1
son independientes del tiempo.
La propiedad de inercia m es entonces la relacin entre la fuerza y la acele-
racin para el movimiento de traslacin.
( )
2
1 1
1 1
2 2
T m x x T x m = = n n
donde se ha utilizado la identidad n
1
n
1
= 1. Se comprueba as que la energa
cintica del movimiento de traslacin es un escalar linealmente proporcional a
la masa.
La energa cintica de la masa m se expresa como:
Movimientos de rotacin
La propiedad de inercia de una masa sujeta a un movimiento de rotacin es
una funcin de la distribucin de la masa en el sistema. El parmetro que
caracteriza esta distribucin es el momento de inercia del sistema, que se
define con respecto a su centroide G u otro punto fijo O.
2
O G
J J md = +
Considrese un cuerpo rgido plano, cuya rotacin se
produce alrededor de un eje que pasa por el punto O, y
es paralelo al eje Z perpendicular al plano de la masa.
z
G
O
d
,
G
J m
O
donde m es la masa del elemento, J
G
es el momento de
inercia de la masa respecto al centroide y d es la distan-
cia desde el centro de gravedad hasta el punto O.
La inercia rotacional de esta masa que oscila respecto
al punto fijo O resulta (teorema de los ejes paralelos):
A partir del principio de la cantidad de movimiento angular se demuestra que,
para un cuerpo rgido que slo est sometido a rotacin en el plano con una
velocidad angular , se cumple:
u
M J u =

donde M es el momento que acta con respecto al centroide G o punto fijo O,
en la direccin normal al plano del movimiento, y J es el momento de inercia
de la masa. Por lo tanto, el momento de inercia J es igual al momento produ-
cido por las fuerzas inerciales de las partculas del cuerpo cuando se le aplica
una aceleracin angular unitaria (esta definicin permite calcularlo).
La energa cintica del sistema resulta en este caso:
2
1
2
T J u =

Se comprueba de esta forma que la energa cintica del movimiento de slo
rotacin es linealmente proporcional al momento de inercia de la masa.
Elementos de inercia Ejemplos
Disco uniforme
El momento de inercia de la masa respecto al centro
del disco resulta:
z
G
O
R
m
2
1
2
G
J mR =
El momento de inercia respecto al punto O localizado
a una distancia R desde el punto G se calcula como:
2 2 2 2
1 3
2 2
O G
J J mR mR mR mR = + = + =
Esfera
El momento de inercia de la masa respecto al centro
de la esfera resulta:
2
2
5
G
J mR =
z
G
R
m
Elementos de inercia Ejemplos
Barra uniforme
La masa de una barra de longitud L se encuentra uniformemente distribuida a
lo largo de su longitud. Momento de inercia respecto al centro de gravedad:
Momento de inercia respecto al punto O localizado en uno de sus extremos:
L
z
2 L
G O
m
2
1
12
G
J mL =
2
2 2 2
1 1
12 2 3
O G
L
J J md mL m mL = + = + =
| |
|
\ .
Elementos de rigidez
Los elementos de rigidez almacenan y
liberan energa potencial del sistema.
F
O
O
0
L
0
L
0
L o +
1
n
2
n
1
1
S
F
d dx
=
=
F n
x n
x dx
F
F
S
F
O
O
Elemento de rigidez
S
= F F
1 S
F = F n
Considrese un resorte que se mantiene
fijo en el extremo O, y en el otro extre-
mo se aplica una fuerza de magnitud F
en la direccin del versor n
1
. Esta fuerza
produce un estiramiento del elemento
desde la longitud original L
0
hasta una
longitud L
0
+x en la direccin n
1
.
La relacin entre F y x puede ser lineal o
no-lineal. Dentro del elemento acta una
fuerza interna restauradora F
S
de igual
magnitud y sentido contrario a la fuerza
externa F:
Elementos de rigidez
A medida que el resorte se deforma, la energa se almacena en l, y conforme
el resorte regresa a su configuracin inicial se libera la energa.
La energa potencial V se define como el trabajo efectuado por la fuerza res-
tauradora F
S
para llevar al elemento de rigidez desde la posicin deformada
hasta la posicin sin deformacin; es decir, el trabajo necesario para llevar al
elemento a su forma original.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0
1 1
0
1 1
0
S
d F x dx
F
V
F x x x dx d
o o
o
o
o ( =

= =
} }
} }

= F x n n
n n
F
O
O
0
L
0
L
0
L o +
1
n
2
n
1
1
S
F
d dx
=
=
F n
x n
x dx
En el caso de un resorte lo anterior se
expresa como:
donde se usa la identidad:
1 1
1 = n n
Elementos de rigidez Resortes lineales
La relacin entre fuerza y elongacin es
lineal en los elementos de rigidez lineales.
k
1
x
F
x
o
( ) F x
( )
V o
Resortes de traslacin
Una fuerza F aplicada un resorte lineal
produce una deflexin x tal que:
( ) F x k x =
donde el coeficiente k se denomina
constante de resorte.
F
o
x
k 1
n
2
n
La energa potencial V almacenada en
el resorte se expresa como:
2
0 0
1
( ) ( )
2
V F x dx k x dx k
o o
o o
} }
= = =
Determinacin experimental de la constante de un resorte:
Calibracin de una celda de carga (obtencin de flexibilidad !!)
Resortes de torsin
Considerando un resorte lineal de torsin y aplicando un momento M en uno
de los extremos del resorte, manteniendo el otro fijo, se obtiene:
( )
t
M k u u =
donde k
t
es la constante del resorte y es la deformacin del mismo.
La energa potencial V almacenada en el resorte resulta:
2
0 0
1
( ) ( )
2
t t
V M d k d k
| |
| u u u u |
} }
= = =
Elementos de rigidez Combinacin de resortes lineales
Resortes de traslacin en paralelo
La barra sobre la que acta la fuerza F
permanece paralela a su posicin inicial.
Entonces, los desplazamientos de ambos
resortes son iguales, y la fuerza total es:
( )
1 2
1 2 1 2
( ) ( ) ( )
e
F x F x F x
k x k x k k x k x
= +
= + = + =
donde la constante del resorte equiva-
lente k
e
para los 2 resortes en paralelo
se calcula como:
1 2 e
k k k = +
En general, para N resortes en paralelo
se tiene:
1
N
e i
i
k k
=
=
1
k

2
k ?
e
k =
F
x
1
k
2
k
1
k
2
k
Resortes de traslacin en serie
La fuerza en cada resorte es la misma.
El desplazamiento total se expresa:
1 2
1 2 1 2
1 1
e
x x x
F F F
F
k k k k k
= +
| |
= + = + =
|
\ .
F
x
1
k
2
k
1
k
2
k
1
k
2
k
?
e
k =
1
k
2
k
1
k
2
k
?
e
k =
F
1
k
2
k
F F F
donde la constante del resorte equiva-
lente k
e
resulta:
1
1 2
1 1
e
k
k k
| |
= +
|
\ .
Para N resortes en serie se obtiene:
1
1
1
N
e
i
i
k
k
=
| |
=
|
\ .

Resortes de torsin en paralelo y en serie
Resortes en paralelo: la rotacin de cada resorte es
la misma. Momento total y rigidez equivalente:
( )
1 2
1 2 1 2
( ) ( ) ( )
t t t t te
M M M
k k k k k
u u u
u u u u
= +
= + = + =
1 2
1 2 1 2
1 1
t t t t te
M M M
M
k k k k k
u u u
| |
= + = + = + =
|
\ .
1 2 te t t
k k k = +
1
1 2
1 1
te
t t
k
k k
| |
= +
|
\ .
Resortes en serie: el par de torsin en cada resorte es
el mismo. Rotacin total y rigidez equivalente:
Elementos de rigidez Constantes de resortes equivalentes
Varilla o cable con
carga axial
, F x
AE
k
L
= L
, A E
: Seccin transversal
: Mdulo de Young
A
E
, F x
1 2
4
Ed d
k
L
t
=
E
L
1
d
2
d
: Mdulo de Young E
Varilla ahusada con
carga axial
Esta rigidez coincide con la anterior tomando
como dimetro equivalente:
1 2 eq
d d d =
Varilla circular hueca
en torsin
Viga en voladizo
, t u
t
JG
k
L
=
L
, G J
( )
4 4
ext int
32
d d
J
t
=
: momento de inercia polar
: mdulo de corte
J
G
3
3
,
0
EI
k
a
a L
=
< s
, F x
L
a
: momento de inercia
: mdulo de Young
I
E
Resorte en espiral
4
3
8
Gd
k
nD
=
d
, F x
D
vueltas n
: mdulo de corte G
Viga bi-articulada
simplemente apoyada
Viga bi-empotrada
( )
2 2
3EI a b
k
a b
+
=
, F x
a
b
: mdulo de Young
I
E
( )
3
3 3
3EI a b
k
a b
+
=
, F x
a
b
: mdulo de Young
I
E
Una forma conveniente de obtener estos valores de rigidez es a travs de la
condensacin esttica de la matriz de rigidez global que surge del ensamble
de las barras a ambos lados de la aplicacin de la fuerza:
1
: G.L. de la fuerza
: restantes G.L. no restringidos
ii ij jj ji
i
k K K K K
j

Dos varillas circulares
en torsin (en paralelo)
Dos varillas circulares
en torsin (en serie)
, t u
( )
( )
( ) ( )
1 2
,
i
t t t t
i
i
JG
k k k k
L
= = +
1
L
2
L
( )
1
JG
( )
2
JG
: mdulo de corte
J
G
, t u
( )
( )
( ) ( )
1
1 2
1 1
,
i
t t
i
i t t
JG
k k
L k k
(
= = +
(
(

1
L
2
L
( )
1
JG
( )
2
JG
: mdulo de corte
J
G
Elementos de rigidez Ejemplos de combinaciones
Ejemplo 1
k
F
k
1
k
F
a
b
EI
A
F
1
F
2
F
F
1
F
2
F
1
F
2
F
2
F
A
1 e
k k k = +
( )
1
2 2
3EI a b
k
a b
+
=
Elementos de rigidez Ejemplos de combinaciones
Ejemplo 2
F
LL
( )
1
EI
( )
2
EI
k

F
k
1
k
2
k
A
1
F
2
F
2
F
2
F
F
1
F
2
F
F
1
F
2
F
F
1
F
2
F
A
( ) ( )
1 2
1 2
3 3
3 3
,
EI EI
k k
L L
= =
1
2
1
1 1
e
k k
k k
| |
= + +
|
\ .
Elementos de rigidez Resortes no lineales
La fuerza del resorte F(x) resulta para este caso una funcin no lineal de la
variable de desplazamiento x. La relacin fuerza-desplazamiento de un ele-
mento de rigidez con una componente de resorte lineal y una componente
de resorte no lineal cbica se expresa como:
3
( ) F x kx kx o = +
donde representa el coeficiente de rigidez del trmino no lineal. Si > 0 el
elemento de rigidez se denomina resorte de endurecimiento, y si < 0 el
elemento se denomina resorte de suavizacin.
2 4
0
1 1
( ) ( )
2 4
x
V x F x dx kx kx o = = +
}
La energa potencial resulta:
La grfica de fuerza contra desplazamiento de un elemento de rigidez lineal es
una recta cuya pendiente es igual a la constante de rigidez k. Esta grfica para
un elemento de rigidez no lineal ya no es una recta.
Resortes no lineal cbico
La pendiente de la grfica fuerza-desplazamiento de un resorte no lineal
cbico (de endurecimiento) para x =x
l
se obtiene como:
( )
2
2
( )
3
3
l
l
x x
x x
l
dF x
k kx
dx
k kx
o
o
=
=
= +
= +
En cercanas de los desplaza-
mientos en la vecindad x =x
l
,
este elemento de rigidez no
lineal podra reemplazarse por
un elemento de rigidez lineal
con una constante de rigidez
dada por la ltima expresin.
Resorte no lineal constituido por resortes lineales
En este caso, todos los resortes involucrados son lineales. Sin embargo,
cuando la masa se desplaza hacia la derecha o hacia la izquierda hace tope
con un resorte adicional. El sistema pasa de dos resortes en paralelo a un
sistema de tres resortes en paralelo. Esto explica el cambio de pendiente
en la curva de carga versus desplazamiento.
Formas alternativas de elementos con energa potencial
Elementos con fluidos
En el manmetro que se muestra en la figura, el lquido se desplaza una
cantidad x en una de sus ramas. El desplazamiento vertical relativo del fludo
entre ambas ramas resulta 2x. La fuerza necesaria para producir este despla-
zamiento es igual al peso del fludo entre los niveles de ambas ramas:
0
( ) 2
m
F x gA x =
donde es la densidad del lquido y A
0
es el rea del manmetro. Por lo tanto,
la constante del resorte equivalente de este sistema hidrulico resulta:
0
( ) 2
e m
d
k F x gA
dx
= =
La energa potencial correspondiente es:
2 2
0
1
( )
2
e
V x k x gA x = =
Sistemas oscilantes Ejemplo 1
Considere la barra con masa uniformemente
distribuida m y con un pivot en la parte supe-
rior. Cuando esta barra gira, el C.G. se des-
plaza en vertical una distancia x igual a:
( ) cos 1 cos
2 2 2
L L L
x u u = =
La fuerza gravitatoria actuante es F = mg.
El incremento de energa potencial resulta:
( )
0 0
( ) ( ) ( ) 1 cos
2
x x
L
V x F x dx mgdx mgx V mg u u = = = =
} }
Asumiendo ngulos pequeos alrededor de
la posicin de equilibrio ( =0):
( )
2 4 2
cos 1 1
2 24 2
u u u
u = + ~
2 2
1 1
( ) do
2
nde
2 2 2
e e
mgL m
k
gL
V k u u u
| |
~ = =
|
\ .
Finalmente:
Sistemas oscilantes Ejemplos 2 y 3
Considere la barra sin peso que soporta la
masa m
1
y con un pivot en la parte supe-
rior. El incremento de energa potencial, con-
siderando rotaciones pequeas y tomando
como referencia la posicin inferior, resulta:
( )
2 2
1 1
1 1
( ) con
2 2
e e
V m k m gL gL k u u u = ~ =
Cuando el pndulo se invierte, ocurre con el
giro un decremento de la energa potencial:
( )
2 2
1 1
1 1
( ) con
2 2
e e
V m g m gL L k k u u u ~ = =
El concepto de estabilidad del sistema se
estudia en los siguientes captulos.
Elementos de disipacin
Los elementos de amortiguamiento no tienen inercia ni poseen capacidad
para almacenar o liberar energa potencial.
La energa suministrada a estos elementos durante el movimiento mecnico
se convierte en calor o sonido.
Dado que los sistemas que poseen estos elementos no puede recuperar esta
energa, se los denomina no conservativos o disipativos.
En todos los casos, la fuerza amortiguadora se expresa generalmente como
una funcin de la velocidad.
Existen cuatro tipos comunes de mecanismos de amortiguamiento utilizados
para el modelado de los sistemas vibratorios:
1. amortiguamiento viscoso (matemticamente simple),
2. amortiguamiento de Coulomb (friccin seca),
3. amortiguamiento material o histertico, y
4. amortiguamiento por fluido.
Elementos de disipacin Amortiguamiento viscoso
Cuando un fludo viscoso fluye por una ranura o alrededor del pistn de un
cilindro, la fuerza de amortiguamiento generada es proporcional a la velo-
cidad relativa entre los dos lmites que confinan al fludo.
Una representacin usual de un amor-
tiguador viscoso es un cilindro con
una cabeza de pistn, que se desplaza
a una velocidad respecto a la carcasa
del cilindro, generando una fuerza F
que siempre acta en la direccin
opuesta respecto a la velocidad.
F
x
Fludo viscoso
Pistn Cilindro
x
( )
F x x c =
Coeficiente de
amortiguamiento
Relacin vlida p/ caso lineal:
( ) ( )
2 2
d
F x dx F x x dt E
c x dt c x dt
= =
= =
} }
} }
La energa disipada por un amortigua-

dor viscoso lineal se expresa como:
Las unidades de c son N / (m/s)
Elementos de disipacin Combinacin de amortig. viscosos
Ejemplo 1: dos amortiguadores lineales en paralelo
Los extremos de vinculacin de ambos ele-
mentos tienen la misma velocidad. La fuerza
en cada elemento se obtiene como:
F
2
c
1
c
x
2
c
F
1
F
2
F
1
F
2
F
1
c
x
1 1
c x = F
2 2
c x = F
La fuerza total resulta:
( )
1 2
2
1 1
1
2 2
e
c x c c
c c c
c x x = + = + =
=
+
+
F F F
Los amortiguadores viscosos lineales se combinan de igual manera
que los resortes lineales, teniendo en cuenta que esta vez las fuerzas
son proporcionales a la velocidad.
Ejemplo 2: dos amortiguadores lineales en serie
F
1
x
2
x
1
c
2
c
F F F F
1
c
2
c
1
x
2
x
1
x
Los extremos de vinculacin de ambos elementos tienen la misma fuerza.
1 1 1
1
c x x
c
= =
F
F
( )
2 2 1 2 1
2
c x x x x
c
= =
F
F
La velocidad del extremo derecho (vinculacin con resto del sistema) resulta:
( )
2 1 2 1
x x x x x = = +
1 2 1 2
1 1
x
c c c c
| |
= + = +
|
\ .
F F
F
1 2
2 1
1
1 2
1 1
e e
x
c c
c c
c
x
c c c
| |
= + =
+
|
\ .
=
F
Finalmente:
Ejemplo 3: barra pivotante vinculada a tres amortiguadores
u
O
d
e
c
3
c
, u u
O
a
b
l
2
c
1
c
1
x
1
x
2
x
3
x
3
c
O
2
c
1
c
1
x
1
x
2
x
3
x
1
F
2
F
3
F
, u u
Asumiendo que la
rotacin de la
barra es pequea:
1 2 3
, , x a x b x l u u u = = =

1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 3 3
F c x c a
F c x c b
F c x c l
u
u
u
= =
= =
`
= =
)
1 2 3 O
M Fa F b F l = + +

Ejemplo 3 (continuacin)
O
1
F
2
F
3
F
, u u
( ) ( ) ( )
( )
2
1 2 3
1
2
2
2
1
3
2 3
O
Fa F b Fl
c a a c b
M
c a c b c
c
l
b l l u u u
u
= + +
=
+
+
= +
+
e e
F c x c du = =

( )
2
e
O
e
Fd
c d
d
d
M
c u
u
=
=
=
O
e
c
x
F
, u u
O O
M M =

De la comparacin de ambos sistemas se infiere:
( )
2 2 2
1 2 3
2
e
c a c b c l c d u u = + +

( )
2 2 2
1 2
2
3
e
c
d
c a c b c l + +
=
Representa un promedio ponderado
Elementos de disipacin Mecanismos no viscosos
Amortiguamiento de Coulomb (friccin seca)
Este tipo de amortiguamiento se describe a travs de la fuerza que ocasiona
la friccin entre dos superficies slidas:
( ) sgn( ) sgn( ) con F x N x mg x N mg = = =
donde es el coeficiente cintico de friccin y N es la fuerza que ejerce
compresin sobre las superficies. La energa disipada resulta:
sgn( ( ) ) ( )
d
F x dx F x xd E mg t x xdt = = =
} } }

Amortiguamiento por fludo
Este tipo se encuentra en sistemas cuya masa vibra en un medio lquido. La
fuerza de amortiguamiento est dada por:
2
( ) sgn( ) con 2
d d d
F x c x x c x x c C A = = =
donde C es un coeficiente de retardo, A es el rea de la masa normal a la
velocidad y es la densidad del fludo. La energa disipada resulta:
3
( ) gn( ) ( ) s
d d
F x dx F x x d E c x x dt t = = =
} } }

Elementos de disipacin Mecanismos no viscosos
Amortiguamiento estructural o histertico
Este tipo de amortiguamiento permite modelar las prdidas en los materia-
les debido a la friccin interna (ejemplo: uniones abulonadas). La fuerza
involucrada es funcin tanto del desplazamiento como de la velocidad:
( ) sgn( )
h
F x k x x t| =
donde
h
es una constante que se determina en forma emprica. La energa
disipada resulta:
( ) sgn( ) ( )
d h
F x dx F x xdt E k x x xdt t| = = =
} } }

Los modelos de amortiguamiento presentados son igualmente
vlidos para movimientos de rotacin, a pesar de haberse
presentado considerando slo movimientos de traslacin.
Observacin: el mecanismo de amortiguamiento viscoso es el nico que permite un
tratamiento matemtico analtico. Sin embargo, las tcnicas numricas usadas para la
resolucin de las ecuaciones de movimiento (ej.: ode45 Matlab) permiten incorporar
sin ninguna dificultad los mecanismos no viscosos de amortiguamiento presentados.
Construccin de modelos
Ejemplo 1: sistema simple de 1 grado de libertad (dinmico)
Ejemplo 2: sistema complejo de 1 grado de libertad
Polea
2
l
1
l
m
1
m
p
J
O
c
r
Vnculo rigido 1: rota con
lapoleaalrededor deO
Vnculo
rgido2
Cilindro
no desliza
2
m
2
k
1
k
p
r
c
m
c
J
( ) x t
( ) y t
?
eq
m =
2
1
2
eq
m T x =
Ejemplo 3: un modelo vibratorio del cuerpo humano

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