CE 1008 Sistemas Expertos y Robotica Plan2006

CE 1008 Sistemas Expertos y Robtica.
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UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
FACULTAD DE INGENIERA

ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE INGENIERA
ELECTRNICA

SLABO
PLAN DE ESTUDIOS 2006-II

I. DATOS GENERALES

Asignatura : Sistemas Expertos y Robti ca
rea Acadmica : CONTROL
Cdigo : CE 1008
Condicin : Obligatorio
Nivel : X Ciclo
Crditos : 3
Nmero de Horas : T(1), P(2), L(2)
Requisito : Ingeniera de Control (CE 0905)

II. SUMILLA

El curso Sistemas Expertos y Robtica corresponde al Dcimo
semestre del plan de estudios de la carrera de Ingeniera Electrnica.
Es de naturaleza terica complementada con simulaciones en
computadora e implementaciones prcticas en el laboratorio.
Tiene como objetivo que el estudiante al finalizar el curso ser capaz
de realizar el control lineal de manipuladores y proyectar sistemas de
control de robots, as como tener el concepto de la funcin de los
sensores utilizados en robtica. El curso comprende los siguientes
temas importantes: Transformaciones y representaciones espaciales,
cintica de manipuladores, generacin de trayectoria, control lineal de
manipuladores, lenguajes y sistemas de control de robots, conceptos
de sensores y diseos del mecanismo de control.

III. COMPETENCIAS DE LA CARRERA

El curso aporta al logro de las siguientes competencias de la carrera:

1. Analiza, disea, especifica, modela, selecciona y prueba circuitos,
equipos y sistemas electrnicos analgicos y digitales, con criterio
para la produccin industrial y uso comercial.
2. Evala, planifica, disea, integra, prueba, opera y mantiene redes
de telecomunicaciones y/o de automatizacin industrial en el
marco del desarrollo sostenible.

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3. Evala, desarrolla, adapta, aplica y mantiene tecnologas
electrnicas, en telecomunicaciones, en automatizacin, en
bioingeniera, resolviendo problemas que plantea la realidad
nacional y mundial.
4. Desarrolla estrategias de autoaprendizaje y actualizacin para
asimilar los cambios y avances de la profesin y continuar
estudios de posgrado.

IV. COMPETENCIAS DEL CURSO

1. Conoce los conceptos fundamentales de Robtica de
Manipuladores.
2. Formula la interpretacin de conceptos relacionados a lenguajes y
sistemas de control de robots.
3. Aplica los conceptos de cinemtica en la definicin de trayectoria
para un manipulador.
4. Analiza y simula por computadora la cinemtica directa e inversa
de un robot manipulador con varios elementos y articulaciones,
as como su simulacin por computadora.

V. RED DE APRENDIZAJE

VI. UNIDADES DE APRENDIZAJE

UNIDAD I: Introduccin a la Robtica

Logro de la unidad: Conoce los conceptos fundamentales de
Robtica, as como la diferenciacin entre Robots Manipuladores y
Mviles.

Semana Temas Actividades
1
Introduccin. Motivacin Y
Robtica Industrial. Robots
Exposicin del profesor
con aplicaciones.
UNIDAD I

Introduccin
a la
Robtica
UNIDAD IV

Sensores de
Deteccin
UNIDAD III
Trayectoria y
Control
lineal de
Robots
UNIDAD V

Lenguajes y
sistemas de
control de robots
UNIDAD II

Cinemtica de
Manipuladores

9

Manipuladores y Mviles.
Robots Autnomos y
Telerrobtica
Participacin de alumnos
con preguntas.
2
Morfologa de Manipuladores
Tipos de Articulaciones.
Estructuras Bsicas.
Efectores Finales.
Robots Mviles. Vehculos
con Ruedas. Locomocin por
patas, otros.
Discusin acerca de la
participacin de la
robtica en los CIMs.
Investigacin acerca de
empresas industriales
automatizadas con
brazos robots.

Referencia Bibliogrfica:

1. OLLERO Anbal. Robtica Manipuladores y Robots Mviles.
Espaa. Editorial Marcombo Boixareu. 2001.
2. GOMEZ de Gabriel, J ess. OLLERO, Anbal. GARCIA, Alonso.
Teleoperacin y Telerrobtica. Madrid. Editorial Pearson
Prentice Hall. 2006.
3. IEEE Robotics and Automation Magazine. A Robotics Toolbox for
Matlab.
4. http://www.tecsup.edu.pe
5. http://www.urp.edu.pe/ingenieria.industrial/
6. http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml

UNIDAD II: Cinemtica de Manipuladores

Logro de la unidad: Conoce los conceptos fundamentales de la
Cinemtica Directa e Inversa para un Manipulador.

3
Representacin de Posicin y
Orientacin. Plano y Espacio.
Cinemtica Tipos. Matrices
de Rotacin
con aplicaciones.
Discusin de problemas.
Uso del toolbox
HEMERO del MATLAB.

4
Cinemtica Directa: Matrices
de Rotacin Compuesta.
Coordenadas Homogneas.
Matriz de Transformacin
Homognea.
con aplicaciones.
Planteamiento de trabajo
de investigacin utilzando
el toolbox HEMERO del
MATLAB.

5
Homognea Compuesta.
con aplicaciones.
Uso del toolbox HEMERO
del MATLAB.

9

Homognea Inversa.
Prctica calificada 01
6
Modelo de Manipulador con
Mltiples Elementos y
Articulaciones. Parmetros de
Denavit-Hartenberg.
con aplicaciones.
Discusin de problemas
reales. Investigacin
sobre el anlisis de los
brazos robots del CIM
URP.

7
Cinemtica Inversa. Mtodos
Geomtricos. Ejemplo
Prctico.
con aplicaciones.
Uso del toolbox HEMERO
del MATLAB.

8 Examen Parcial Examen Parcial

2. FU K.S, R.C. GONZALEZ y LEE. Robtica control, deteccin,
visin e inteligencia. Espaa. Editorial Mc Graw Hill 1987
3. MATLAB R2007a The MathWorks Inc. Toolbox Image Processing.
Toolbox Fuzzy Logic. Toolbox Neural Network. Toolbox Hemero
Marzo 2007.
4. http://www.mathworks.com
5. http://www.esi.us.es/hetero
6. http://www.newtonium.com/

UNIDAD III: Trayectoria y Control

Logro de la unidad: Analiza y controla un manipulador para que siga
un camino preplanificado.

9
Planificacin de Trayectoria
Tcnicas de Interpolacin.
Cartesiano. Mtodo de la
Homognea.
con aplicaciones.
Discusin sobre
alternativas de algoritmos
de planificacin de
trayectorias.
Uso del toolbox
HEMERO del MATLAB
para la simulacin.

9

10
Estrategias de Control. .
Control Difuso para robots
Mviles. Definiciones.
Variables Lingsticas.
Conjuntos Difusos
con aplicaciones.
Uso del toolbox FUZZY
LOGIC del MATLAB.
11

Fuzificacin y Tcnicas de
Desfuzificacin.
Ejemplo Prctico.

con aplicaciones.
Investigacin acerca del
uso de controladores
difusos en robots mviles
Uso del toolbox FUZZY
LOGIC del MATLAB.

Marzo 2007.
4. MARTIN del Brio, Bonifacio y SANZ, Alfredo. Redes Neuronales
y Sistemas Borrosos. 3ra Edicin. Mxico. Alfa y Omega. 2003.
5. http://serdis.dis.ulpgc.es/~ii-srm/PFC/PFC2.pdf
6. http://www.lcc.uma.es/~ppgg/FSS/
7. http://www.isa.cie.uva.es/~maria/trayectorias.pdf

UNIDAD IV: Sensores de Deteccin

Logro de la unidad: Presenta los tipos y definiciones de sensores de
deteccin ms utilizados en los robots manipuladores.

12
Clasificacin y
Caractersticas. Sensores
Desplazamientos y Giros.
Sensores de Proximidad.
Sensores de Fuerza y Par..
Sensores de Navegacin..
Deteccin de Alcance
Discusin acerca de las
ventajas y desventajas
que ofrecen los diferentes
sensores utilizados.
12
Prctica calificada 03 Evaluacin prctica de lo
aprendido hasta esta
unidad.

9

Referencia Bibliogrfica
Marzo 2007.
5.
http://www.depeca.uah.es/alcabot/seminario2006/Trabajos/Estela
DiazLopez.pdf
6. http://www.superrobotica.com/Sensores.htm

UNIDAD V: Lenguajes y Sistemas de Control de Robots

Logro de la unidad: Presenta los diferentes lenguajes y sistemas de
control utilizados en la robtica.

13

Clasificacin de la
programacin. Programacin
gestual
con aplicaciones.
Discusiones acerca de
los diferentes lenguajes
de programacin de
robots.

14
Clasificacin de la
programacin. Programacin
textual.
Debate acerca de las
ventajas y desventajas
que ofrece cada lenguaje
de programacin.

15

Evaluacin prctica de lo
aprendido hasta esta
unidad. Evaluacin de
trabajos de investigacin
planteados al inicio del
curso.

a. IEEE Robotics and Automation Magazine. A Robotics Toolbox for
Matlab.

9

3. http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
4. http://jdlope.tripod.com/ras.html
5. http://apuntes.rincondelvago.com/robotica_lenguajes-de-
programacion-para-la-robotica.html

REVISTAS

IEEE Robotics and Automation Magazine. A Robotics Toolbox for
Matlab.
IEEE Transactions on Digital Signal Processing Magazine.

16 Examen Final. Examen Final

17 Examen Sustitutorio. Examen Sustitutorio

VII. METODOLOGA

La asignatura se desarrolla en tres modalidades didcticas:
1. Clases tericas: Se desarrollan mediante exposicin del profesor
cumpliendo el calendario establecido. En estas clases se estimula
la participacin activa del estudiante, mediante preguntas,
solucin de problemas, discusin de casos, bsqueda de
informacin bibliogrfica y por Internet.
2. Clases prcticas: Se desarrollan con la finalidad de desenvolver
las habilidades y actitudes descritas en las competencias. Se
plantean ejercicios y casos a ser resueltos con los conocimientos
adquiridos en las clases tericas.
3. Clases de laboratorio: Se realizarn con el software, equipos e
instrumentos adecuados que permitan al alumno visualizar los
aspectos ms importantes de la cinemtica, control, deteccin y
planificacin de trayectoria de los manipuladores. Los casos a
resolver se entregarn con anticipacin para que los informes
incluyan investigacin, actualizacin y conocimiento profundo del
mismo.
Los equipos como computador y proyector multimedia y los
materiales como el texto, separatas, software y el aula virtual
permitirn la mejor comprensin de los temas tratados.

VIII. EVALUACIN

El sistema de evaluacin es permanente. Comprende evaluaciones
de los conocimientos, habilidades y actitudes.
Para evaluar los conocimientos se utilizan las prcticas calificadas y
exmenes. Para evaluar las habilidades se utilizan adicionalmente a

9

las anteriores las intervenciones orales, exposiciones y el trabajo de
laboratorio. Para evaluar las actitudes, se utiliza la observacin del
alumno, su comportamiento, responsabilidad, respeto, iniciativa y
relaciones con el profesor y alumnos.

Los instrumentos de evaluacin del curso son:
1. Prcticas calificadas (P): Son cuatro, no se elimina ninguna
2. Trabajos de laboratorio (L): Son cinco, no se elimina ninguno.
3. Exmenes (E): Son tres, examen parcial (EP), examen final (EF)
y examen sustitutorio (ES)

La nota final se obtiene mediante la siguiente frmula:

)
3
)
2
)
5
5 L 4 L 3 L 2 L 1 L
( )
4
4 P 3 P 2 P 1 P
(
( EF EP
( PF

El Examen Sustitutorio reemplaza en la frmula a la menor nota entre
EP y EF.

La redaccin, orden y ortografa influyen en la calificacin de las
pruebas escritas.

En la calificacin de los trabajos de laboratorio se tiene en cuenta la
puntualidad, las exposiciones de los trabajos, intervenciones orales,
comportamiento, responsabilidad e iniciativa.

IX. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

2. PAJ ARES Gonzalo y DE LA CRUZ J ess. Vision por
Computador. Imgenes Digitales y Aplicaciones. Mxico.
Editorial AlfaOmega. 2003.
4. GOMEZ de Gabriel, J ess. OLLERO, Anbal. GARCIA, Alonso.
Teleoperacin y Telerrobtica. Madrid. Editorial Pearson
Prentice Hall. 2006.
5. J AIN Anil. Fundamentals of Digital Image Processing. Inc. New
J ersey. Prentice-Hall, 1989.
Marzo 2007.
7. MARTIN del Brio, Bonifacio y SANZ, Alfredo. Redes Neuronales
y Sistemas Borrosos. 3ra Edicin. Mxico. Alfa y Omega. 2003.

9

8. COX Earl. The Fuzzy Systems Handbook. AP Professional
1994.

9. DIRECCIONES ELECTRNICAS

1. www.mathworks.com
2. www.esi.us.es/hetero
3. www.newtonium.com/
5. http://www.urp.edu.pe/ingenieria.industrial/
6. http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml
7. http://serdis.dis.ulpgc.es/~ii-srm/PFC/PFC2.pdf
8. http://www.lcc.uma.es/~ppgg/FSS/
9. http://www.isa.cie.uva.es/~maria/trayectorias.pdf
10. http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
11. http://jdlope.tripod.com/ras.html
12. http://apuntes.rincondelvago.com/robotica_lenguajes-de-
programacion-para-la-robotica.html
13.http://www.depeca.uah.es/alcabot/seminario2006/Trabajos/Est
elaDiazLopez.pdf
14. http://www.superrobotica.com/Sensores.htm

REVISTAS

IEEE Robotics and Automation Magazine. A Robotics Toolbox for
Matlab.
IEEE Transactions on Digital Signal Processing Magazine.

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