Dise no de Controladores PID

1.1. Prepr actica

1.1.1. Ejercicios
A continuaci on se presentan dos ejercicios para que los alumnos se familiaricen con el proceso de
desarrollo de controladores para sistemas reales.
Control de Nivel de un Tanque
Para el modelo matem atico de un tanque representado con las siguientes ecuaciones:
Q
e
= 400v
v f
1000 (1.1)
400
dh
dt
= Q
e
Q
s
(1.2)
Q
s
= 40

h (1.3)
Donde:
Q
e
es el caudal de entrada al tanque en [cm
3
/s],
Q
s
es el caudal de salida del tanque en [cm
3
/s],
v
v f
es el voltaje de control del variador de frecuencia [V],
h es el nivel del agua en el tanque [cm].
(a) Sabiendo que el nivel de agua de operaci on de 25[cm], calcule el punto de operaci on de las otras
variables del sistema.
(b) Linealice el sistema alrededor del punto de operaci on del literal anterior.
(c) Obtenga la funci on de transferencia del sistema donde la salida es el nivel del agua del tanque.
1
LABORATORIO DE CONTROL AUTOM

ATICO
(d) Construya un modelo en Simulink que represente el sistema no lineal tomando en cuenta los
valores mnimos que pueden tomar las variables del sistema. Adem as considere lo siguiente:
Represente la entrada con un bloque Step con la siguiente conguraci on:
Tiempo del paso: 800[s].
Valor inicial: El valor del punto de operaci on encontrado para la variable v
v f
.
Valor nal: El valor inicial m as 0.05[V].
La conguraci on de la simulaci on debe ser:
Solver Option-Type: Fixed.
Fixed-step size: 1.
Stop Time: 1500.
Muestre el nivel del tanque en un bloque Scope
(e) Simule la funci on de transferencia obtenida al aplicarle una entrada escal on de magnitud 0,05.
(f) Compare las respuesta del sistema linealizado con la del sistema no lineal alrededor del punto de
operaci on.
(g) Usando la herramienta sisotool de MatLab desarrolle un controlador PI para la funci on de trans-
ferencia encontrada que cumpla con las siguientes especicaciones:
Error de estado estacionario ante una entrada escal on: 0.
Tiempo de estabilizaci on: 50 segundos.
Sobre nivel porcentual: Menor o igual al 5%.
(h) Simule el comportamiento del controlador obtenido en el literal anterior en Simulink usando el
modelo lineal. Si el comportamiento alrededor del punto de operaci on es notoriamente diferente
del predicho usando sisotool, realice las adecuaciones necesarias al lazo de control para que la
din amica del sistema controlado se aproxime a la predicha.
(i) Conclusiones.
Observaciones:
Incluya las im agenes de los modelos construidos en Simulink y de los par ametros de los blo-
ques utilizados.
Incluya las im agenes del trabajo realizado en sisotool (Trayectoria de las Races, controlador,
preltro, respuesta e una entrada esca on unitaria).
2
LABORATORIO DE CONTROL AUTOM

ATICO
Control de un Motor
Usando sisotool dise ne un controlador PID para la funci on:
G =
149
s
2
+2s +1,49
sabiendo que la retroalimentaci on es negativa y unitaria.
Observaciones:
El dise no puede incluir el uso de preltro.
Incluya las im agenes del trabajo realizado en sisotool (Trayectoria de las Races, controlador,
preltro, respuesta e una entrada esca on unitaria).
Incluya sus conclusiones del ejercicio.
3