UNIDAD I.

- INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DINAMICOS

1.1.- CONCEPTO DE SISTEMA Y MODELO MATEMATICO.
1.1.- Sistema.
Un sistema es una combinacin de componentes ue act!an en con"unto pa#a a$can%a# un
ob"eti&o espec'(ico.
Componente.- Es una unidad pa#ticu$a# en su (uncin en un sistema.
Dinmica de sistemas.- T#ata de$ mode$ado matem)tico * e$ an)$isis de $a #espuesta de $os
sistemas din)micos.
Modelo matemtico.
Es $a desc#ipcin matem)tica de $as ca#acte#'sticas din)micas de un sistema.
Como $os sistemas conside#ados son de natu#a$e%a din)mica+ $as ecuaciones desc#ipti&as son
,ene#a$mente ecuaciones diferenciales o ecuaciones integro-diferenciales.
-a#a $os sistemas ('sicos+ $a ma*o#'a de $os mode$os matem)ticos ue #esu$tan de uti$idad se
desc#iben en t.#minos de /ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
Una /ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo es aue$$a en $a cua$ $a &a#iab$e
dependiente * sus de#i&adas apa#ecen como combinaciones $inea$es. A este tipo de ecuaciones
tambi.n se $es conoce como /ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes0.
-o# e"emp$o1
2
2
5 10 0
d x dx
dt
dt
x + + =
------------------ 2Ecuacin di(e#encia$ $inea$3
2
2
3
d x dx
dt
dt
x x sen t + + + =
---------- 2Ecuacin di(e#encia$ no $inea$3
1.4.- Clasificacin de los sistemas y modelos.
Los sistemas * mode$os se pueden c$asi(ica# de acue#do con $as ca#acte#'sticas de $os
componentes ue $o (o#man en1
a3.- Est)ticos * din)micos.
b3.- Linea$es * no $inea$es.
c3.- Continuos * disc#etos
d3.- -a#)met#os concent#ados * dist#ibuidos
e3.- 5a#iantes e in&a#iantes en e$ tiempo
1.4.1.- Sistemas estticos y dinmicos.
Sistema esttico.
Un sistema se $$ama esttico si su sa$ida en cu#so depende so$amente de $a ent#ada en cu#so. La
sa$ida de un sistema esttico pe#manece constante si $a ent#ada no cambia * cambia so$o
cuando $a ent#ada cambia.
Sistema dinmico
Un sistema se $$ama dinmico si su sa$ida en e$ p#esente depende de una ent#ada en e$ pasado.
La sa$ida en un sistema dinmico cambia con e$ tiempo cuando no est) en su estado de
eui$ib#io.
E"emp$os de sistemas din)micos1

Sistema de amo#ti,uacin de un autom&i$-
Recipientes. .
Ci#cuito #educto# de tensin.
Moto# de cc con e"e ($e6ib$e.
.
Sistema de ,ene#acin 7id#oe$.ct#ica.
Sistema de ,ene#acin so$a#.
1.4.4.- Sistemas lineales y no lineales.
-a#a sistemas $inea$es+ $as ecuaciones ue constitu*en e$ mode$o son $inea$es. En caso
cont#a#io+ $os sistemas son no $inea$es.
La p#opiedad m)s impo#tante de un sistema $inea$ consiste en ue se $es puede ap$ica# e$
p#incipio de supe#posicin. Este p#incipio estab$ece ue $a #espuesta p#oducida po# $a ap$icacin
simu$t)nea de dos (unciones de e6citaciones di(e#entes o ent#adas+ es $a suma de dos
#espuestas indi&idua$es8 esto es si
1
( ) y t
*
2
( ) y t
son $as #espuestas de$ sistema H a $as
ent#adas
1
( ) u t
*
2
( ) u t
+ #especti&amente+ entonces e$ sistema se#) $inea$ si * so$o si se cump$en
$as si,uientes i,ua$dades
{ }
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) H u t u t y t y t + = +
*
{ }
1 1
( ) ( ) H u t y t =
donde { }
1 1
( ) ( ) y t H u t =
+ { }
2 2
( ) ( ) y t H u t =
*

es un n!me#o #ea$.
En $os sistemas no $inea$es e$ p#incipio de supe#posicin no es ap$icab$e.
1.4.9.- Sistemas continuos y discretos.
En este cu#so $os t.#minos continuos * disc#etos se uti$i%a#)n pa#a #e(e#i#se a $a ca$idad de $a
&a#iab$e independiente en e$ tiempo. De esta mane#a+ en un sistema de e&o$ucin continua $as
&a#iab$es de inte#.s asumen a$,!n &a$o# en cada instante+ mient#as ue en sistemas disc#etos $os
&a$o#es de $as &a#iab$es cambian tan so$o en cie#tos instantes.
1.4.:.- Parmetros concentrados y distribuidos.
Un mode$o de pa#)met#os concent#ados conside#a ue $as p#opiedades en un p#oceso asumen
&a$o#es ue son independientes de su ubicacin espacia$+ *a sea po#ue se conside#a
7omo,.nea o po#ue se de(ine una ca#acte#'stica #ep#esentati&a de e$$a. -o# e$ cont#a#io+ un
mode$o dist#ibuido pone en e&idencia e6p$'cita $a dependencia espacia$ de estas p#opiedades.
Los p#ime#os se #i,en+ *a sea po# ecuaciones a$,eb#aicas o ecuaciones di(e#encia$es o#dina#ias8
$os se,undos po# ecuaciones di(e#encia$es pa#cia$es.
La so$ucin de mode$os de pa#)met#os concent#ados es bastante m)s simp$e ue aue$$as
usadas en $a so$ucin de mode$os de pa#)met#os dist#ibuidos. En a$,unos casos+ $a so$ucin de
.st#os se $o,#a $ue,o de #eso$&e# un con"unto de ap#o6imaciones a mode$os de pa#)met#os
concent#ados.
E"emp$o.- Conside#e un inte#cambiado# de ca$o# como se muest#a en $a (i,u#a si,uiente1
La ecuacin ue desc#ibe e$ compo#tamiento de$ sistema en (uncin de $a $on,itud de$
inte#cambiado# esta dada po# $a ecuacin di(e#encia$ en de#i&adas pa#cia$es
( )
T T
p p st
t z
c A vc A DU T T


+ =
en donde1
v
; &e$ocidad media de$ ($uido

; densidad

st
T
; tempe#atu#a de$ &apo# satu#ado
U ; coe(iciente de t#ans(e#encia ent#e e$ &apo# * e$ tubo
D; di)met#o inte#no de$ inte#cambiado#
A; )#ea t#ans&e#sa$ de$ ine#cambiado#
p
c
; ca$o# espec'(ico de$ $'uido
En caso de pa#)met#os concent#ados+ $a ecuacin ue #esu$ta es
2
1 2 1
( ) ( )
dT
p st p
dt
c A DU T T c vA T T =
1.4.<.- Sistemas variantes e invariantes en el tiempo.
Todo p#oceso #ea$+ con ma*o# o meno# #apide%+ su(#e modi(icaciones en sus ca#acte#'sticas+ en
pa#ticu$a# en sus pa#)met#os. Sin emba#,o+ si estos cambios son $o su(icientemente $entos
#especto a $as ca#acte#'sticas ue se desean estudia# mediante e$ an)$isis+ $os p#ocesos pueden
se# conside#ados constantes con e$ (in de obtene# un mode$o de este p#oceso. Estos mode$os+
cu*os pa#)met#os no son dependientes de$ tiempo son $$amados in&a#iantes en e$ tiempo. Si po#
e$ cont#a#io+ e$ mode$o desa##o$$ado conside#a en (o#ma e6p$'cita $a dependencia tempo#a$ de $os
e$ementos+ se $es $$ama &a#iantes en e$ tiempo.
1.9.- Procedimiento para modelar sistemas dinmicos.
E$ p#ocedimiento pa#a $a obtencin de un mode$o matem)tico se #esume como si,ue:
1. Dibu"a# un dia,#ama esuem)tico de$ sistema * de(ini# $as &a#iab$es.
4. Uti$i%ando $e*es ('sicas+ esc#ibi# ecuaciones pa#a cada componente+ combin)ndo$os
de acue#do con e$ dia,#ama de$ sistema * obtene# un mode$o matem)tico.
9. -a#a &e#i(ica# $a &a$ide% de$ mode$o+ $a p#ediccin ace#ca de$ (uncionamiento
obtenida a$ #eso$&e# $as ecuaciones de$ mode$o+ se compa#a con #esu$tados
e6pe#imenta$es. Si $os #esu$tados e6pe#imenta$es se a$e"an de $a p#ediccin en (o#ma
conside#ab$e+ debe#) modi(ica#se e$ mode$o. Este p#oceso se #epite 7asta obtene#
una conco#dancia satis(acto#ia ent#e $a p#ediccin * $os #esu$tados e6pe#imenta$es.
1.:.- Representaciones grficas de sistemas dinmicos
Un sistema puede esta# (o#mado po# &a#ios componentes. Con e$ ob"eto de most#a# $as (unciones
#ea$i%adas po# cada componente+ se uti$i%an con (#ecuencia unos dia,#amas en e$ an)$isis *
dise=o de $os sistemas+ $$amados diagramas de bloques diagramas de !lu"os de se#al.
Diagramas de bloques.
Un dia,#ama de b$oues de un sistema es una #ep#esentacin ,#)(ica de $as (unciones #ea$i%adas
po# cada componente * de$ ($u"o de se=a$es. Ta$ dia,#ama desc#ibe $as inte##e$aciones ue
e6isten ent#e $os di(e#entes componentes. A di(e#encia de una #ep#esentacin matem)tica
pu#amente abst#acta+ un dia,#ama de b$oues tiene $a &enta"a de indica# de mane#a m)s #ea$ista+
$os ($u"os de $a se=a$ de$ sistema #ea$.
En un dia,#ama de b$oues todas $as &a#iab$es de$ sistema est)n concatenadas unas con ot#as a
t#a&.s de b$oues (unciona$es. E$ bloque funcional o simp$emente bloque es un s'mbo$o de $a
ope#acin matem)tica sob#e $a se=a$ de ent#ada en e$ b$oue ue p#oduce $a sa$ida. . La
si,uiente (i,u#a muest#a un e$emento de un dia,#ama de b$oues. La cabe%a de $a ($ec7a ue
apunta 7acia e$ b$oue indica $a ent#ada+ * $a cabe%a de $a ($ec7a ue sa$e de$ b$oue #ep#esenta
$a sa$ida.
E$emento de un dia,#ama de b$oues
Punto suma. En #e$acin con $a (i,u#a ue se muest#a a continuacin+ e$ s'mbo$o ue indica una
ope#acin de suma es un c'#cu$o con una c#u%. E$ si,no m)s o menos en cada punta de ($ec7a
indican si $a se=a$ &a a se# sumada o #estada.
Diagrama de bloques de u$ sis%ema de malla &errada 2sistemas #et#oa$imentados3.- La
si,uiente (i,u#a es un e"emp$o de un dia,#ama de b$oues de un sistema de ma$$a ce##ada.
La sa$ida
( ) Y s
se #ea$imenta a$ punto suma+ en donde se $e compa#a con $a ent#ada
( ) U s
. La
sa$ida de$ b$oue
( ) Y s
se obtiene en este caso mu$tip$icando $a (uncin de t#ans(e#encia
( ) G s
po# $a ent#ada de$ b$oue
( ) E s
8 esto es
( ) ( ) ( ) Y s G s E s =
Cuando $a sa$ida se #ea$imenta po# un punto suma pa#a compa#a#$a con $a ent#ada+ es necesa#io
con&e#ti# $a (o#ma de $a se=a$ de sa$ida a $a (o#ma de $a se=a$ de ent#ada. Esta con&e#sin se
$o,#a mediante e$ e$emento de #ea$imentacin cu*a (uncin de t#ans(e#encia es
( ) H s
. Uno de
$os pape$es de$ e$emento de #ea$imentacin es e$ de modi(ica# $a sa$ida antes de ue se $e
compa#e con $a ent#ada.
De acue#do con $a (i,u#a+ $a se=a$ de #ea$imentacin ue se a$imenta po# e$ punto suma pa#a
compa#a#$a con $a ent#ada es+
( ) ( ) ( ) B s H s Y s =
uncin de transferencia de malla abierta y funcin de transferencia realimentada.- La
#e$acin de $a se=a$ #ea$imentada
( ) B s
con #especto a $a se=a$ de e##o#
( ) E s
se $$ama /funcin
de transferencia de malla abierta0. De acue#do con $a (i,u#a ante#io# se tiene ue1
( )
( )
( ) ( )
B s
E s
G s H s =
Demost#acin1
De acue#do con $a (i,u#a se tiene ue1
( ) ( ) ( ) Y s E s G s =
-------- 2a3
( ) ( ) ( ) B s H s Y s =
--------- 2b3
Sustitu*endo 2a3 en 2b3 se obtiene1
( ) ( ) ( ) ( ) B s H s E s G s =

( ) B s
( )
( )
( ) ( )
B s
E s
G s H s =
La #e$acin de sa$ida
( ) Y s
con #especto a $a se=a$ de e##o# actuante
( ) E s
se $$ama /(uncin
de transferencia prealimentada0+ * se dete#mina po#1
( )
( )
( )
Y s
E s
G s =
Si $a (uncin de t#ans(e#encia de $a #ea$imentacin es unita#ia+ entonces $a (uncin de
t#ans(e#encia de ma$$a abie#ta * $a (uncin de t#ans(e#encia p#ea$imentada son una misma.
uncin de transferencia de malla cerrada.- De $a (i,u#a ante#io# se obtienen $as #e$aciones
si,uientes1
( ) ( ) ( ) Y s E s G s =
--------- 2a3
( ) ( ) ( ) B s H s Y s =
--------- 2b3
( ) ( ) ( ) E s U s B s =
----- 2c3

Sustitu*endo
( ) E s
de 2c3 *
( ) B s
de 2b3 en 2a3 se obtiene1
[ ] [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s U s B s G s U s H s Y s G s = =

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s H s Y s G s U s G s + =

[ ]
( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) Y s G s H s U s G s + =

( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
Y s G s
U s G s H s +
=
Los sistemas #et#oa$imentados o #ea$imentados tienen ,#an ap$icacin en $a teo#'a de cont#o$+ *a
ue pe#mite cont#o$a# una sa$ida deseada * me"o#a# $a p#ecisin. -o# e"emp$o e$ sistema de
di#eccin de$ autom&i$ ue se desc#ibe a continuacin1
E$ dia,#ama de b$oues es1
E$ dia,#ama ante#io# es eui&a$ente a$ dia,#ama si,uiente1
En $a si,uiente (i,u#a se muest#a un sistema de cont#o$ manua$ pa#a #e,u$a# e$ ni&e$ de $'uido en
un depsito mediante e$ a"uste de $a &)$&u$a de sa$ida. E$ ope#ado# obse#&a e$ ni&e$ de$ $'uido a
t#a&.s de una mi#i$$a $ate#a$ de$ depsito.
Tra$s!orma&io$es de diagramas de bloques.
Tra$s!orma&i'$ Diagrama origi$al Diagrama equi(ale$%e
1.- Combinacin de b$oues
en cascada
4.- Mo&imiento de un punto
de suma ante#io# a un
b$oue
9.- Mo&imiento de un punto
de sepa#acin poste#io# a
un b$oue
:.- Mo&imiento de un punto
de sepa#acin ante#io# a
un b$oue
<.- Mo&imiento de un punto
de suma poste#io# a un
b$oue
>.- E$iminacin de un $a%o de
#ea$imentacin.
?.- Mo&imiento de suma.

Diagramas de bloques con entradas m!ltiples.
-a#a encont#a# $a #espuesta en (uncin de $as ent#adas+ debe#) $$e&a#se a cabo e$ si,uiente
p#ocedimiento1
1.- I,ua$a# todas $as ent#adas con ce#o e6cepto una.
4.- T#ans(o#ma# e$ dia,#ama de b$oues de acue#do con $as #e,$as p#eestab$ecidas.
9.- Ca$cu$a# $a #espuesta de acue#do con $a ent#ada se$eccionada.
:.- Repeti# $os pasos 1+4 * 9 pa#a cada una de $as ent#adas #estantes.
<.- La sa$ida tota$ de$ sistema es $a suma de todas $as #espuestas 2sa$idas3 dete#minadas en $os
pasos ante#io#es.
E"emp$o.- Dete#mina# $a sa$ida de$ sistema ue se muest#a en e$ si,uiente dia,#ama1
1.- 0 U =
4.- De acue#do con $a se=a$ cance$ada+ e$ dia,#ama se t#ans(o#ma en1
9.- La #espuesta en (uncin de $a ent#ada se$eccionada es1
1 2
1 2
1
G G
R
G G
C R
+

=


:.- 0 R =
E$ dia,#ama t#ans(o#mado es como si,ue1
La #espuesta en este caso es1
2
1 2
1
G
U
G G
C U
+

=


La #espuesta tota$ es
( )
1 2 2 2
1 2 1 2 1 2
1
1 1 1
G G G G
R U
G G G G G G
C C C R U G R U
+ + +

= + = + = +


( )
2
1 2
1
1
G
G G
C G R U
+

= +


1.:.4.- "rafos de flu#os de se$ales.
Los dia,#amas de b$oues son adecuados pa#a $a #ep#esentacin de $as inte##e$aciones ent#e $as
&a#iab$es cont#o$adas * $as &a#iab$es de ent#ada. Sin emba#,o+ pa#a un sistema de inte##e$aciones
#a%onab$emente comp$e"as e$ p#oceso de #educcin en e$ dia,#ama de b$oues es en,o##oso *
con (#ecuencia di('ci$ de comp$eta#.
Mason 7a desa##o$$ado un m.todo a$te#nati&o pa#a dete#mina# $a #e$acin ent#e &a#iab$es de$
sistema ue se basa en $a #ep#esentacin de$ sistema po# se,mentos de #ecta. Este m.todo se
conoce como /Diagramas de flu#os de se$ales0.
Un /diagrama de flu#o de se$al0 es un dia,#ama (o#mado po# nodos ue se conectan mediante
a$,unas #amas di#i,idas * es una #ep#esentacin ,#)(ica de un con"unto de #e$aciones $inea$es. E$
e$emento b)sico de un dia,#ama de ($u"o de se=a$ es un se,mento de t#a*ecto#ia unidi#ecciona$
denominado /rama0 ue #e$aciona $a dependencia de una &a#iab$e de ent#ada con una &a#iab$e
de sa$ida de (o#ma eui&a$ente a un b$oue de un dia,#ama de b$oues.
Dia,#ama de b$oues. Dia,#ama de ($u"o de se=a$
%&rminos utili'ados:
(udo.
Es un punto ue #ep#esenta una &a#iab$e o se=a$.
%ransmitancia.
Es una ,anancia ent#e dos nudos.
Rama.
Es un se,mento de $'nea con di#eccin * sentido ue une dos nudos. La ,anancia de
una #ama es una t#ansmitancia.
(udo de entrada o fuente.
Es un nudo ue so$o tiene #amas ue sa$en. Co##esponde a una &a#iab$e independiente.

(udo de salida o sumidero.
Es un nudo ue so$o tiene #amas de ent#ada. Co##esponde a una &a#iab$e dependiente.
(udo mi)to.
Es un nudo ue tiene tanto #amas ue $$e,an+ como #amas ue sa$en.
Camino o trayecto.
Es un #eco##ido de #amas conectadas en e$ sentido de $as ($ec7as de $as #amas.
*a'o.
Es un camino o t#a*ecto#ia ce##ada en $a cua$ no se encuent#a un nodo m)s de una &e% po#
#eco##ido.
"anancia de la'o.
Es e$ p#oducto de $as t#ansmitancias de $as #amas de un $a%o.
*a'os dis#untos.
Son $a%os ue no poseen nin,!n nudo com!n.
%rayecto directo.
Es e$ t#a*ecto de un nudo de ent#ada 2(uente3 a un nudo de sa$ida 2sumide#o3 ue no c#u%a
nin,!n nudo m)s de una &e%.
"anancia de trayecto directo.
Es e$ p#oducto de $as t#ansmitancias de $as #amas de un t#a*ecto di#ecto.
Los conceptos ante#io#es se pueden obse#&a# en e$ si,uiente dia,#ama de ($u"o de se=a$1
En ,ene#a$+ $a dependencia $inea$ T ent#e $a &a#iab$e independiente
i
x
2&a#iab$e de ent#ada3 *
una &a#iab$e j
x
est) dada po# $a (#mu$a de $a ,anancia e$ ($u"o de se=a$ de Mason
k k
k
P
T

=
donde
( ) ( ) / ( ) T s Y s R s =
La ,anancia de $a t#a*ecto#ia o t#ansmitancia
k
P
se de(ine como $a sucesin continua de #amas
ue se #eco##en en $a di#eccin de $as ($ec7as * ue no encuent#an nin,!n nodo m)s de una &e%.
es e$ dete#minante de $a ,#)(ica de$ ($u"o de se=a$+ * se dete#mina po#
,
1 1, 1
1 ,
M Q N
n m i s t
n m
! ! ! ! ! !
= = =
= + +

L
donde1
!
; t#ansmitancia de$

-.simo $a%o

1
N
n
n
!
=

= Suma de todas $as di(e#entes ,anancias de $os $a%os

,
1, 1
M Q
m
m
! !
= =
= Suma de $os p#oductos de $as ,anancias de todas $as combinaciones de 4
$a%os ue no se tocan

i s t
! ! !

= Suma de $os p#oductos de $as ,anancias de todas $as combinaciones de 3

$a%os ue no se tocan
Cofactor
k

de una trayectoria.- Es e$ dete#minante de $a ,#)(ica de$ ($u"o de se=a$ (o#mado po#

$a sup#esin de todos $os cic$os ue tocan $a t#a*ecto#ia.
E"emp$o.- Dete#mina# $a (uncin de t#ans(e#encia en $a%o ce##ado
( ) ( ) / ( ) T s Y s R s =
pa#a e$
sistema most#ado en $a (i,u#a si,uiente1
So$ucin1
T#a*ecto#ias ue conectan $a ent#ada * $a sa$ida1
( )
2 1 2
2
1
1 1
(1)( )( )(1)
k k k
s s
s
P k = =
La%os p#opios1
1
1
k
s
! =
1 2
2
k k
s
! =
2 3
3
k k
s
! =
( )
1 2 3
2
1
1 2 3 1 3 1 1 2 2 3
1 ( ) 1
k k k
s
s
! ! ! ! ! k k k k k = + + + = + + + +
1
1 =
( )
1 2
2
1 1 1 2
3 2
1 1 2
1 1 2 2 3 1 2 2
1 1 2 2 3
2
( )
1
( )
k k
s
k k k
s
s
P k k
s k k k k k s k k k
k k k k k
T s

+ + + +
+ + + +
= = =
1 2
2
1 1 2 2 3 1 2 2
( )
( )
( )
( )
k k Y s
R s
s k k k k k s k k k
T s
+ + + +
= =
)r*!i&os de !lu"o de se#al sim+li!i&a&io$es
a3.-
b3+.
c3.-
d3.-
e).-