Tesis Lego Mindstorns NXT

UNIVERSIDAD TCNICA DE MANAB
FACULTAD DE CIENCIAS INFORMTICAS

CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS INFORMTICOS

TESIS DE GRADO

PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE

INGENIERO EN SISTEMAS INFORMTICOS

TEMA:

RECONOCIMIENTO DE IMGENES EN TIEMPO REAL APLICANDO
VISIN ROBTICA PARA EL LABORATORIO DE SISTEMAS LGICOS
MICROPROGRAMABLES DE LA FACULTAD DE CIENCIAS
INFORMTICAS

MDULO I:

DESARROLLO E IMPLEMENTACIN EN UN ROBOT MVIL UN
SISTEMA DE PERCEPCIN VISUAL QUE LE PERMITA REALIZAR
TAREAS COMPLEJAS

MODALIDAD:
TRABAJO COMUNITARIO

AUTORES:
ALCVAR ALCVAR CARMEN CAROLINA
GILER RENGIFO JESSICA VERNICA
TAPIA VERA ANA PATRICIA
URETA ZAMBRANO DOLORES MARIUXI

DIRECTOR DE TESIS:
ING. DANILO LITUMA RAMREZ

PORTOVIEJO MANAB ECUADOR
2012
I

DEDICATORIA

Son muchas las personas especiales a las que me gustara agradecer en la
culminacin de esta tesis. Algunas estn aqu conmigo y otras en mis
recuerdos y en el corazn; sin importar donde se encuentren quiero darles
gracias por su apoyo, confianza y bendiciones.
Dedico este proyecto de tesis a Dios y a mis padres. A Dios por permitirme
llegar a este momento tan especial en mi vida y por haber estado conmigo a
cada paso que doy.
A mi madre Sra. Carmen Alcvar Risco que ya parti a la presencia del
altsimo, le dedico este documento por ser la mejor madre del mundo, por los
valores que me inculcaste para ser persona de bien, gracias por el esfuerzo y
apoyo que depositaste en m y por esas bendiciones que desde el cielo recibo
de ti.
A mi padre Sr. Orlando Alcvar Snchez a quien le debo todo en la vida,
gracias por haberme educado y formado como la persona que soy. Por tus
buenos consejos, ejemplos y principalmente por el esfuerzo que da a da has
hecho para que tus hijos se superen.
A mis queridos hermanos Miguel Orlando y Teresa del Jess que me han
acompaado a lo largo del camino brindndome apoyo, confianza, por el amor
y amistad que tenemos y que afianzamos cada da. Gracias a los dos por estar
conmigo a cada momento y sobre todo por la orientacin los consejos de
perseverancia para cumplir este objetivo.
A mis tas Isora y Zoila, a todos mis familiares y a mis compaeros de trabajo
que me apoyaron directa o indirectamente para la realizacin de esta tesis.
Al grupo de tesis con quienes hemos compartido momentos inolvidables, que
llevaremos cada uno en nuestros corazones, gracias: Lola, Ana, Victor, Elias,
Angelito, Dumar, en especial a Jessica Giler Renjifo quien me permiti ser su
amiga en el transcurso de mi vida universitaria y estar conmigo a cada instante.
Siempre les llevar en mi mente y corazn.
Un sincero agradecimiento a una persona muy especial a m amigo y esposo
Jos Pinargote Cedeo que ha estado conmigo todo este tiempo.
A todas esas personas que de alguna manera me han ayudado para hacer de
esta tesis una realidad
Carolina Alcvar Alcvar
II

DEDICATORIA

Dedico esta tesis a nuestro Dios. A mi padre Narciso que desde el cielo, me
dio fuerzas y las ganas de seguir adelante, por haber terminado con xitos
esta etapa de mi vida.
A la Sra. Carla mi querida madre que siempre estuvo a mi lado desde los
inicios de mi existencia, apoyando mis estudios e incentivando las
esperanzas para cumplir con uno de los triunfos que con esfuerzo se ha
hecho realidad. A mi hermana mayor Maricela que ha sido eje fundamental y
gua de nuestro camino, donde est pendiente de cada accin que
realicemos, apoyndome incondicionalmente.
A mis hermanos que pensaban que no iba a salir, porque tena mucho
tiempo con la tesis, por hacerme recordar mis tareas da a da, e incentivar a
realizarla.
A mis sobrinos mbar, Nstor, Thiago y Dylam, la inspiracin de realizar los
propsitos, para un ejemplo en un futuro no muy lejano.
A mi amiga Karito por haber estado conmigo desde los inicios de la
universidad y cumplir con la promesa de estar juntas en el grupo de la tesis.
A mis siete compaeros de tesis, que gracias a ellos existieron momentos de
felicidad, diversin, viajes, sonrisas, desesperacin, coraje, de todo un poco.
Unos de mis mejores tiempos y retos, donde no me arrepiento en ningn
instante de lo vivido en el transcurso que dur la investigacin de la tesis.
Aquellas personas que han estado a mi lado apoyndome, donde he
aprendido de ellos en lo que respecta en el transcurso de la universidad y de
la tesis.

Jessica Giler Rengifo

III

DEDICATORIA

Dedico la presente tesis principalmente a Dios quien me ha dado la vida y
las fuerzas para llegar culminar esta fase de mi preparacin profesional.

A mis padres y hermanos quienes siempre han estado a mi lado
ayudndome a seguir adelante con mis metas, apoyndome, y dndome
sus mejores consejos para mi vida.

Les dedico tambin a mis compaeros de tesis Jessica, Karito, Lola, Dumar,
Vctor, Elas y Angelito quienes supieron luchar por un bien comn y juntos
ahora estamos obteniendo un nuevo logro para nuestras vidas
profesionales.

Finalmente quisiera dedicar esta tesis a una persona especial Vctor
Alfonso Martnez por brindarme su apoyo incondicional en el transcurso de
todo este tiempo.

Ana Tapia Vera

IV

DEDICATORIA

Mi tesis la dedico con mucho amor y cario

A Dios, mi principal gua e inspiracin diaria, quien ha caminado junto a
m a lo largo de este trayecto y me ha concedido el privilegio de llegar a
cumplir este anhelo, por darme la fuerza necesaria para superar
momentos difciles dentro de mi etapa estudiantil y en mi vida.

A mis amados padres Paula Zambrano y Antonio Ureta, quienes
siempre han luchado por sacarme adelante y soaron con el da en el que
yo sea una profesional. Inculcndome desde nia que el estudio y el
trabajo es lo principal para progresar en la vida. Gracias a ellos, al
sacrificio diario que hicieron por m y el apoyo brindado he llegado a estas
instancias y a obtener este logro.

A mi hermano Luis Csar Ureta con quien me hubiera encantado
compartir mis ancdotas de todos estos aos de estudio, pero s que
siempre ha estado a mi lado, siendo mi angelito de la guarda. Gracias por
transmitirme tu sabidura, por cuidarme y permitirme darles esta alegra a
nuestros padres.

A mis abuelos y en especial a mi abuelita Luca Faras, desde el cielo
debe estar feliz y orgullosa, por ser como mi segunda mam y haber
hecho tantas cosas por m en todo el tiempo que la tuve a mi lado.

A mi ta Rosa Ureta, a la cual le agradezco infinitamente, haber sido un
gran apoyo incondicional en toda mi vida estudiantil y por siempre desear
mi superacin y lo mejor para m.

A todas las personas que desde el fondo de su corazn siempre han
deseado que llegue este da en mi vida y de alguna u otra forma me
ayudaron a conseguirlo.
Dolores Ureta Zambrano
V

AGRADECIMIENTO
Como parte de este triunfo y al culminar esta etapa, queremos expresar
nuestros sinceros agradecimientos:

A Dios por darnos fortaleza y sabidura para culminar esta etapa tan
anhelada.

A la Universidad Tcnica de Manab, nuestra alma mater que nos abri las
puertas para que en ella iniciemos nuestro camino hacia la excelencia.

De manera especial al Ing. Danilo Lituma Ramrez, nuestro Director de tesis,
gracias por su apoyo y confianza. El tiempo dedicado a nosotras, sus ideas y
conocimientos fueron un aporte invaluable, el mismo que ha sido una clave
fundamental para llegar a concluir esta meta.

A los Seores Miembros del Tribunal: Hernn Vargas Nolivos, Jimmy
Zambrano y Javier Cuzco Torres, por estar siempre pendientes de la
supervisin y correccin de esta tesis, han sido parte esencial desde el inicio
hasta la culminacin de la misma.

Sin lugar a duda este trabajo no pudo haberse realizado sin la formacin que
recibimos durante estos aos en la Facultad de Ciencias Informticas.
Gracias a nuestros Catedrticos, quienes nos formaron e impartieron sus
conocimientos, gracias a ellos, las ideas y sabidura adquirida la hemos
puesto en prctica.

A nuestros Padres, Hermanos, Familiares, Amigos, en especial a las
Compaeras y Compaeros de tesis que de alguna u otra forma fueron parte
fundamental para lograr este objetivo importante en nuestras vidas. La
contribucin de cada una fue de gran utilidad.

LOS AUTORES
VI

CERTIFICACIN DEL DIRECTOR DE TESIS

Yo, Ing. Danilo Lituma Ramrez, Catedrtico de la Facultad de Ciencias
Informticas de la Universidad Tcnica de Manab, certifico que:

Las egresadas de la Facultad de Ciencias Informticas, Alcvar Alcvar
Carmen Carolina, Giler Rengifo Jessica Vernica, Tapia Vera Ana
Patricia y Ureta Zambrano Dolores Mariuxi, han cumplido con las
observaciones realizadas por los Honorables Miembros del Tribunal de
Revisin y Evaluacin, por lo que la presente investigacin se encuentra
concluida bajo los parmetros metodolgicos de una Tesis de Grado, cuyo
tema es: RECONOCIMIENTO DE IMGENES EN TIEMPO REAL
APLICANDO VISIN ROBTICA PARA EL LABORATORIO DE
SISTEMAS LGICOS MICROPROGRAMABLES DE LA FACULTAD DE
CIENCIAS INFORMTICAS. MODULO I: DESARROLLO E
IMPLEMENTACIN EN UN ROBOT MVIL UN SISTEMA DE PERCEPCIN
VISUAL QUE LE PERMITA REALIZAR TAREAS COMPLEJAS. La misma que
se pone a consideracin de la Autoridad Competente, para su validacin
previo a su defensa y sustentacin.

Ing. Danilo Lituma Ramrez Mg. Sc.
DIRECTOR DE TESIS

VII

CERTIFICACIN DEL TRIBUNAL DE REVISIN Y
EVALUACIN

La presente Tesis de Grado titulada: RECONOCIMIENTO DE
IMGENES EN TIEMPO REAL APLICANDO VISIN ROBTICA PARA
EL LABORATORIO DE SISTEMAS LGICOS
INFORMTICAS. MODULO I: DESARROLLO E IMPLEMENTACIN EN UN
ROBOT MVIL UN SISTEMA DE PERCEPCIN VISUAL QUE LE PERMITA
REALIZAR TAREAS COMPLEJAS, es trabajo original de las egresadas;
Alcvar Alcvar Carmen Carolina, Giler Rengifo Jessica Vernica,
Tapia Vera Ana Patricia y Ureta Zambrano Dolores Mariuxi la misma
que ha sido revisada, evaluada y aprobada bajo nuestra apreciacin.

_______________________________
Ing. Javier Cuzco Mg. Sc.
Presidente del tribunal

___________________________ _________________________
Ing. Hernn Vargas Mg. Sc. Ing. Jimmy Zambrano Mg. Sc.
Miembro del tribunal Miembro del tribunal

VIII

DECLARACIN SOBRE LOS DERECHOS DE AUTOR

Los autores ALCVAR ALCVAR CARMEN CAROLINA, GILER RENGIFO
JESSICA VERONICA, TAPIA VERA ANA PATRICIA Y URETA
ZAMBRANO DOLORES MARIUXI, egresadas de la Facultad de Ciencias
Informticas de la Universidad Tcnica de Manab, DECLARAMOS QUE:

Las ideas expuestas en la presente tesis de grado titulada:
RECONOCIMIENTO DE IMGENES EN TIEMPO REAL APLICANDO
VISIN ROBTICA PARA EL LABORATORIO DE SISTEMAS LGICOS
INFORMTICAS. MODULO I: DESARROLLO E IMPLEMENTACIN EN
UN ROBOT MVIL UN SISTEMA DE PERCEPCIN VISUAL QUE LE
PERMITA REALIZAR TAREAS COMPLEJAS. es un trabajo autnomo
realizado por sus autores.

Los autores de esta tesis ceden todos sus derechos de autora a la
Universidad Tcnica de Manab.

Alcvar Alcvar Carmen Carolina Giler Rengifo Jessica Vernica

Tapia Vera Ana Patricia Ureta Zambrano Dolores Mariuxi

IX

RESUMEN

La evolucin tecnolgica y el crecimiento de proyectos en el rea de
robtica, impulsaron el desarrollo de este trabajo investigativo, con el nico
objetivo de lograr que la Facultad de Ciencias Informticas, forme un espacio
en este campo dentro de la Provincia. A travs del diseo y desarrollo de un
sistema de procesamiento de imgenes para la plataforma robtica del Lego
Mindstorms NXT, se consigue fomentar el conocimiento y la investigacin,
para alcanzar este propsito, primero se configur la comunicacin
inalmbrica entre el ladrillo NXT y el computador, una vez que se realiz, el
robot mvil se desplazar en un laberinto, cuyo fin es evadir los obstculos
que encuentre en el mismo, sus movimientos sern ejecutados a partir de
que la cmara inalmbrica ensamblada en esta plataforma, capture una
imagen, la procese, mediante el programa de matrices Matlab, cuyo
ejecutable es importado a Visual C Sharp, con ello la aplicacin, podr
describir que color encontr y segn el resultado el NXT, realizar los giros
necesarios, donde cada color encontrado representa un valor y un
movimiento especfico. De esta manera, se pudo mejorar las funcionalidades
de esta plataforma robtica, logrando un adelanto importante para el
Laboratorio de Sistemas Lgicos Microprogramables que se encuentra en la
Facultad y por ende adquirir mayor prestigio ante una sociedad que
evoluciona tecnolgicamente.

DESCRIPTORES: rea Robtica, Facultad de Ciencias Informticas,
procesamiento de imgenes, Lego Mindstorms NXT, plataforma robtica,
comunicacin inalmbrica, ladrillo NXT, Matlab, Visual C Sharp.
X

SUMMARY

The Technological evolution and growth of robotics projects in the area,
prompted the development of this research work, with the only goal of the
Faculty of Computer Science, open space in this field with in the Province. By
designing and developing animage processing system for the robotic
platformof Lego Mindstorms NXT, you get to promote know ledge andre
search to achieve this purpose, we first set up wireless communication
between the NXT brick and the computer once it is made, the mobile robot
moves in a maze, designed to evade the obstacles in the same, their
movements are executed from the wireless camera assembled on the
platform, capturing an image, process it, matrices using the program Matlab,
whose executable is imported into Visual C sharp with this application, you
can describe what color according to the results found and the NXT, make
the turns necessary, as each color represents a value found him and a
movement specific. Thus, it could improve the functionality of the robotic
platform, achieving a breakthrough for the area of robotics that exists in him
Faculty and there forega in more prestige in achanging society and
technology evolves daily.

DESCRIPTIONS: Area Robotics, Faculty of Computer Science, image
processing, Lego Mindstorms NXT, robotics platform, wireless
communication, NXT brick, Matlab, Visual C Sharp.
NDICE GENERAL

AGRADECIMIENTO I
CERTIFICACIN DEL DIRECTOR DE TESIS II
CERTIFICACIN DEL TRIBUNAL DE REVISIN Y EVALUACIN III
DECLARACIN SOBRE LOS DERECHOS DE AUTOR IV
RESUMEN V
SUMMARY

VI
NDICE DE CONTENIDOS

CAPITULO I
1
1.1 LOCALIZACIN FSICA
1
1.2 FUNDAMENTACIN
2
1.2.1DIAGNSTICO DE LA COMUNIDAD
2
1.2.2IDENTIFICACIN DEL PROBLEMA
3
1.2.3PRIORIZACIN DEL PROBLEMA
3
1.3 JUSTIFICACIN
5
1.4 OBJETIVOS
7
1.4.1 OBJETIVOS GENERALES
7
1.4.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS
7
CAPITULO II
8
2.1 MARCO DE REFERENCIA
8
2.1.1 ANTECEDENTES DE LA FACULTAD DE CIENCIAS INFORMTICAS 8
2.1.1.1 MISIN
9
2.1.1.2 VISIN

9
2.2 MARCO TERICO
10
2.2.1 ROBTICA
10
2.2.1.1 BREVE HISTORIA DE LA ROBTICA 10
2.2.2 QU ES UN ROBOT?
12
2.2.2.1.1 ARQUITECTURA DE ROBOTS 12
2.2.2.1.2 TIPOS DE ROBOTS 13
2.2.2.1.3 IMPACTO DE LA ROBTICA 15
2.2.2.1.4 ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT 16
2.2.3 ROBTICA EDUCATICA
18
2.2.3.1 CARACTERISTICAS DE LA ROBTICA EDUCATIVA 19
2.2.4 BLUETOOTH
20
2.2.4.1 TRANSMISIN DE DATOS 21
CAPITULO III 22
3.1 ANLISIS Y ESPCIFICACIONES TCNICAS DEL HARDWARE UTILIZADO 22
3.1.1 LEGO MINDSTORMS NXT
22
3.1.1.1 HISTORIA LEGO MINDSTORMS NXT 23
3.1.1.2 QU ES LEGO MINDSTORMS? 23
3.1.1.3 POR QU USAR LEGO - MINDSTORMS? 24
3.1.1.4 COMPONENTES DEL LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 25
3.1.1.5 LADRILLO NXT 26
3.1.1.6 SERVOMOTORES 31
3.1.1.7 SENSOR UTILIZADO 33
3.1.1.7.1 SENSOR ULTRASNICO 33
3.1.2 CAMARA INALMBRICA

34
CAPITULO IV 36
4.1 ENTORNOS DE PROGRAMACIN PARA LEGO MIDNSTORMS 36
4.1.1 ENTORNOS DE PROGRAMACIN
36
4.1.1.1 MATLAB 36
4.1.1.1.1 MATLAB 2008 37
4.1.1.2 VISUAL STUDIO 2008 (C#) 41
4.1.2 PROCESAMIENTO DE COLORES EN IMGENES UTILIZANDO UNA
CMARA INALMBRICA Y EVITANDO OSTCULOS EN UN LABERINTO.
49
CAPITULO V 51
5.1 BENEFICIARIOS 51
5.1.1 BENEFICIARIOS DIRECTOS 51
5.1.2 BENEFICIARIOS INDIRECTOS 51
5.2 METODOLOGA 52
5.2.1 MTODOS
52
5.2.2 TCNICAS
52
5.2.3 INSTRUMENTOS
53
5.3 MATRIZ DE INVOLUCRADOS 54
5.4 RBOL DE PROBLEMAS 56
5.5 RBOL DE OBJETIVOS 57
5.6 RBOL DE ALTERNATIVAS 58
5.7 MATRIZ DE MARCO LGICO 59
CAPITULO VI 66
6 RECURSOS UTILIZADOS 66
6.1 RECURSOS HUMANOS 66
6.2 RECURSOS MATERIALES 66
6.3 RECURSOS FINANCIEROS 66
6.4 RECURSOS TECNOLGICOS

66
CAPITULO VII 67
7.1 PRESUPUESTO 67
7.1.1 PRESUPUESTO GENERAL
67
7.2 EJECUCIN DE LA TESIS 68
7.3 CRONOGRAMA VALORADO 70
7.4 PRESENTACIN Y ANALISIS DE LOS RESULTADOS 71
CAPITULO VIII 72
8.1 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 72
8.1.1 CONCLUSIONES
72
8.1.2 RECOMENDACIONES
74
CAPITULO IX 76
9.1 SUSTENTABILIDAD Y SOSTENIBILIDAD 76
9.1.1 SUSTENTABILIDAD
76
9.1.2 SOSTENIBILIDAD
77
CAPITULO X 78
10 BIBLIOGRAFA 78

NDICE DE FIGURAS

FIGURA N1: LOCALIZACIN GEOGRFICA DE LA FACULTAD DE CIENCIAS
INFORMTICAS

1
FIGURA N2: ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT 17
FIGURA N3: LEGO MINDSTORMS NXT 22
FIGURA N4: LADRILLO NXT 26
FIGURA N5: PANTALLA LCD 27
FIGURA N6: CONECTOR DE PUERTOS RJ12 28
FIGURA N7: PUERTOS DE SALIDA DE LOS MOTORES DEL LEGO MINDSTORMS 29
FIGURA N8: PUERTOS DE ENTRADA DE LOS SENSORES DEL LEGO MINDSTORMS 29
FIGURA N9: PUERTO USB 29
FIGURA N10: BATERAS RECARGABLES 30
FIGURA N 11: DIAGRAMA DEL NXT 31
FIGURA N 12: VISTA INTERNA DEL MOTOR NXT 32
FIGURA N 13: SENSOR ULTRASNICO 34
FIGURA N 14:CMARA INALMBRICA 35
FIGURA N 15:ENTORNO DE MATLAB 40
FIGURA N 16: EDITOR DE MATLAB 41
FIGURA N 17:ENTORNO DE VISUAL STUDIO 2008 43
FIGURA N 18:LABERINTO DONDE SE DESPLAZA EL LEGO MINDSTORMS 50
ANEXOS 80

ANEXO A:
MANUAL DE USUARIO

ANEXO B:
ANEXO B1: MANUAL DE PROGRAMACIN MATLAB 2008
ANEXO B2: MANUAL DE PROGRAMACIN VISUAL C SHARP

ANEXO C:
FOTOS DE ACTIVIDADES

1

CAPTULO I

1.1 LOCALIZACIN FSICA

La tesis tiene su localizacin fsica en la Repblica del Ecuador,
provincia de Manab, cantn Portoviejo, la cual se encuentra ubicada
en la Av. Urbina y Che Guevara de la parroquia 12 de Marzo. La
investigacin se implement especficamente en el aula # 306 del
edificio de la Facultad de Ciencias Informticas
1,
perteneciente a la
Universidad Tcnica de Manab.
Figura 1: Localizacin Geogrfica de la Universidad Tcnica de Manab

Fuente: www.google Earth.com, 2012

1
TOMADO EN: Coordenadas Geogrficas de La Facultad Ciencias Informticas 1 2' 34.51"

Facultad de Ciencias Informticas

2

1.2 FUNDAMENTACIN

1.2.1 DIAGNSTICO DE LA COMUNIDAD
En base a los estudios realizados en los diferentes
laboratorios en donde se aplican todos los conocimientos
adquiridos, enfocando el laboratorio de Sistema Lgico
Microprogramables de la Facultad de Ciencias Informticas
(FCI) de la Universidad Tcnica de Manab (UTM), la gran
parte de herramientas y dispositivos que cuenta el rea de
robtica, han permitido determinar que estos carecen de
actividades funcionales en bsqueda de nuevos conocimientos,
lo cual hace que los estudiantes no exploren y por ende no se
interesen en los avances de la tecnologa de la computacin
orientadas a la automatizacin.
Es por ello, la necesidad de nuevas estrategias para
realizar aplicaciones que complementen el funcionamiento de
los dispositivos, combinando el hardware y software, y que se
demuestre en un futuro y mediante la prctica la
implementacin de un sin nmero de proyectos en lo
concerniente al campo de la ciberntica, esto como punto de
partida para mejorar la calidad acadmica y seguir generando
nuevos conocimientos tanto de docentes como de estudiantes.

3

1.2.2 IDENTIFICACIN DE PROBLEMAS

Tomando en cuenta el estudio y observaciones
realizadas, se han identificado los siguientes problemas:
En el Laboratorio de Sistemas Lgicos
Microprogramables recientemente implementado, existen
proyectos orientados al campo de la robtica, es decir
prototipos de robots, en los que an se puede mejorar su
funcionalidad, como nueva propuesta por parte de los
estudiantes y beneficios para los docentes y futuras
generaciones en enseanzas afianzadas en la prctica.

Plataformas robticas que funcionan en base a
sensores, sin realizar funciones ms avanzadas con
procesamiento de imgenes y la programacin para su
respectivo control, aplicando visin robtica.

La Facultad de Ciencias Informticas tecnolgicamente
carece de nivel de competencia con otras universidades del
pas, respecto al campo de la robtica.

1.2.3 PRIORIZACIN DE PROBLEMAS

Una vez analizados e identificados los inconvenientes
en la Facultad de Ciencias Informticas, se prioriz en
proponer una tesis investigativa que permita abarcar otros
campos de estudio en el cual se desarrolle y programe una
aplicacin para las plataformas robticas que se encuentran en
el Laboratorio de Sistemas Lgicos Microprogramables, y

4

puedan ser capaces de realizar actividades a travs de la
inteligencia artificial aplicando visin robtica, para ello se
realizar el ensamblaje en cada uno de los dispositivos (robots)
de las mini cmaras correspondientes donde puedan detectar
imgenes y enviar por medio del receptor la informacin
capturada a la aplicacin, para su posterior procesamiento y
ejecucin de la actividad, con ello tambin es necesario la
implementacin de ciertos equipos tecnolgicos como la red
inalmbrica que permita la comunicacin entre los sensores,
las minicmaras detectoras de imgenes y el equipo o
computador donde estar instalada la aplicacin.
La finalidad de la tesis es mejorar esta rea en la
Facultad conjuntamente con el Mdulo II, con el propsito de
que esta aplicacin informtica y todos los dispositivos fsicos y
equipos necesarios para su funcionamiento se desarrollen y se
implementen en beneficio de estudiantes, docentes y la
comunidad.
Adems se cont con el apoyo y colaboracin de
autoridades, docentes y empleados para realizar con xito el
desarrollo e implementacin.

5

1.3 JUSTIFICACIN
Es indudable que se han desarrollado soluciones de
automatizacin y control en las que utilizar tcnicas de
inteligencia artificial aporta beneficios a la humanidad. Una de
las formas en que ms se visualiza la automatizacin, es en la
utilizacin de robots para la realizacin de actividades que van
desde sencillas a complejas, las mismas que antes slo el ser
humano poda llevar a cabo. Actualmente, existen diversas
aplicaciones de inteligencia artificial, que son controladas
utilizando cmaras, microcontroladores y diferentes softwares
especializados.
Para dar un justificativo del estudio que se est
realizando, existen algunos argumentos tcnicos, tales como la
utilizacin de tecnologa digital y electrnica aplicada al campo
robtico, la implementacin de todo un sistema concatenado
que permita el enlace de sensores, mini cmaras en
controladores robticos, el software desarrollado para permitir
el procesamiento de imgenes y la accin correspondiente
realizada en tiempo real, concretando de esta manera un
estudio investigativo interviniendo en otros campos del mundo
informtico.
Aplicado a la Facultad de Ciencias Informticas,
especficamente en el Laboratorio de Sistemas Lgicos
Microprogramables, una de las razones ms validas es la de
prestar una solucin prctica y novedosa a las plataformas
robticas existentes, de esta manera se cumple con uno de los
propsitos principales de la Facultad, el cual es el de innovar
tecnolgicamente e investigar soluciones y alternativas que

6

aplicadas al medio educativo, solucionen problemas con ideas
prcticas.
Adems con los diversos avances tecnolgicos que
existen hoy en da y que se pueden aplicar a cualquier campo,
la Facultad de Ciencias Informticas dentro de la Universidad
Tcnica de Manab es un ente fundamental para que en sus
proyectos de tesis siempre deban estar a la vanguardia de la
innovacin e investigacin tecnolgica semejante a otras
universidades del pas.
En definitiva la realizacin de la tesis conlleva a
promover que en el futuro otras generaciones de estudiantes
se motiven y estn dispuestos a incursionar en el campo de la
robtica, logrando de esta manera que la Facultad en sus
reas de enseanza tcnica se afiance an ms. Existiendo la
total predisposicin por parte de sus investigadores, teniendo la
motivacin necesaria, inters, y recursos para poder estudiar,
disear e implementar el sistema de procesamiento de
imgenes aplicando visin robtica y artificial.

7

1.4 OBJETIVOS

1.4.1 OBJETIVO GENERAL

Desarrollar e implementar en un robot mvil un sistema de
percepcin visual que le permita realizar tareas complejas,
identificando objetos y explorando espacios especficos, para
mejorar prcticas y demostraciones del rea de Sistemas Lgicos
Microprogramables.

1.4.2 OBJETIVO ESPECFICOS
Analizar las plataformas robticas mviles existentes para
innovar tcnicamente su funcionalidad y desempeo con
dispositivos por visin artificial.
Desarrollar una aplicacin para un robot mvil, que sea capaz
de tener un movimiento continuo y ejecutar las rdenes de un
operador de forma eficiente.
Configurar la comunicacin inalmbrica con un operador de
forma ininterrumpida para enviar y recibir informacin en cualquier
momento, local y remotamente con el robot mvil.
Implementar la exploracin en el robot mvil dentro de un
establecimiento determinado para analizar su situacin y darla a
conocer a su operador.
Realizar una casa abierta para la difusin de la tecnologa
aplicada.
Elaborar manuales de usuario y capacitacin al personal del
rea de Sistemas Lgicos Micro programables.

8

CAPTULO II
2.1 MARCO DE REFERENCIA

2.1.1 ANTECEDENTES DE LA FACULTAD DE CIENCIAS
INFORMTICAS

El Honorable Consejo Universitario, en sesin del 30 de
enero de 1985, cre el Instituto para la Enseanza de la
Ciencias de la Computacin en la Universidad Tcnica de
Manab, como Unidad Acadmica adscrita al Rectorado. Fecha
de creacin 21 de mayo del 2001.

El 3 de diciembre de 1987, el H. Consejo Universitario
resolvi pasar la Dependencia del Instituto de Computacin a la
Facultad de Ciencias Matemticas, Fsicas y Qumicas.

En sesin del 15 de mayo de 1995, el H. Consejo
Universitario transfiere al Instituto de Computacin como
dependencia adscrita al Vicerrectorado Acadmico.

La Facultad de Ciencias Informticas fue creada en
sesiones del H. Consejo Universitario del 12 de febrero y 21 de
mayo del 2001, con las escuelas de carrera terminal de
Ingeniera de Sistemas Computacionales y las Intermedias de
Analistas de Sistemas y Tecnlogos Programadores;
encargndose el Decanato y Sub decanato a los Ingenieros
Vicente Vliz Briones y Carlos Intriago Zambrano, en su orden.
2

2
TOMADO EN: Historia de La FCI (En lnea), (s. f.), Disponible en:
http://www.utm.edu.ec/facultades/Informatica/generalidades.htm

9

El H. Consejo Universitario en sesin del 20 de agosto
del 2001, rectific la denominacin de las Escuelas antes
indicadas, con el siguiente tenor: "Crear la Facultad de
Ciencias Informticas con la Escuela de Carrera Terminal en la
especialidad de Ingeniera de Sistemas Computacionales, la
Escuela de Carreras Intermedias que otorgarn los ttulos de
Analistas de Sistemas y Tecnlogos Programadores; y, otras
que se crearen.

Los Directivos han logrado hacer de la Facultad de
Ciencias Informticas una Unidad con alto prestigio Acadmico
e Institucional, por la eficiencia, transparencia, calidad de la
educacin y organizacin de las actividades que en ella se
desarrollan, protagonizando el desarrollo regional y nacional.

La Facultad de Ciencias Informticas es una Unidad
Acadmica que forma profesionales altamente calificados.

2.1.1.1 MISIN
Forma profesionales eficientes en el campo de las
ciencias informticas, que con honestidad, equidad y
solidaridad, den respuestas a las necesidades de la sociedad
elevando su nivel de vida.

2.1.1.2 VISIN
Ser una unidad con alto prestigio acadmico, con
eficiencia, transparencia y calidad en la educacin, organizada
en sus actividades, protagonista del progreso regional y
nacional.

10

2.2 MARCO TERICO

2.2.1 ROBTICA
En la industria se emplean ampliamente robots para
mejorar la productividad, donde pueden realizar tareas
montonas y complejas sin errores en su operacin, y tambin
pueden trabajar en ambientes intolerables para operadores
humanos. Un robot industrial maneja partes mecnicas que
tienen formas y pesos particulares, por medio de al menos un
brazo, una articulacin y una mano, y la suficiente potencia
para realizar la tarea. Adems debe de poseer algunos
sensores.

A bajo nivel se instalan interruptores, mientras que a un
alto nivel los robots emplean medios pticos (como un sistema
de televisin) para explorar el ambiente que los rodea,
reconocer imgenes y determinar la presencia y orientacin del
objeto. Estas tareas requieren de una computadora para el
procesamiento de seales consistente en el reconocimiento de
imgenes, en base a cdigos numricos asociados con dichas
imgenes.
3

2.2.1.1 BREVE HISTORIA DE LA ROBTICA
El trmino robot fue introducido por el checo Karel
Capek en 1921, y viene de la combinacin de las palabras

3
TOMADO EN : Definiciones de Robots (En Lnea), Disponible en:
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/intro.htm

11

checas robota que significa trabajo obligatorio y robotnik
que significa siervo.

La palabra robtica fue utilizada por primera vez por el
cientfico y escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov en 1942. El
propuso las llamadas leyes de la robtica:

Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por
inaccin permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial
para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las
otras leyes.

Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por
inaccin, permitir que ste sea daado.

Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por
los seres humanos excepto cuando estas rdenes entren en
conflicto con las leyes anteriores.
4

Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia hasta
donde est proteccin no entre en conflicto con las leyes
anteriores.

Los primeros robots industriales modernos fueron
denominados Unimates y desarrollados a finales de la dcada
de los 50s y principios de los 60s por George Devol y Joe
Engelberger. En base a desarrollos posteriores Engelberger es
considerado como el padre de la robtica.

4
TOMADO EN: Historia de Robtica (En Lnea), Disponible en:
http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo1.pdf

12

2.2.2 QU ES UN ROBOT?
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao
1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938)
estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava
robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot
mata al hombre.

La mayora de los expertos en Robtica afirmara que es
complicado dar una definicin universalmente aceptada. Las
definiciones son tan dispares como se demuestra en la
siguiente relacin:

Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de
moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas,
siguiendo un programa establecido.
Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las
personas o a sus acciones como, por ejemplo, en el movimiento
de sus extremidades
Un robot es una mquina que hace algo automticamente en
respuesta a su entorno.
Un robot es un conjunto de motores controlados por un
programa de ordenador.

2.2.2.1.1 ARQUITECTURA DE ROBOTS
La arquitectura estructura mecnica de un robot
determina tanto el espacio de trabajo como las prestaciones
que pueden esperarse de un robot. Por este motivo numerosos
estudios han intentado lograr estructuras que puedan sustituir

13

con ventaja a las tradicionales, al menos en determinadas
aplicaciones. A pesar de las numerosas propuestas realizadas,
ninguna de ellas se ha abierto camino de una manera clara en
el mbito industrial.

Los denominados robots angulares acaparan casi la
mitad del mercado mundial y los ms novedosos robots
paralelos solamente representaban el 0.5% de los robots
instalados hasta 1997.

2.2.2.1.2 TIPOS DE ROBOTS
Los robots son entidades virtuales o mecnicas que se
utilizan para la realizacin de trabajos automticos y son
controlados por medio de computadoras.

A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes
tipos de robots:
5

Androides

Androide es el nombre que se le da a un robot
antropomorfo, es decir, que tiene forma o apariencia humana, y
adems imita algunos aspectos de su conducta de manera
autnoma. La palabra androide posee un origen etimolgico
griego, al estar constituido por andro (hombre) y eides (forma).

5
TOMADO EN : Definiciones de Robtica e Inteligencia Artificial (En Lnea), Disponible en:
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/intro.htm

14

Un robot es una mquina o ingenio electrnico
programable, capaz de manipular objetos y realizar
operaciones antes reservadas solo a las personas.

Mviles
Los robots mviles estn provistos de ruedas u orugas
que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su
programacin.

Elaboran la informacin que reciben a travs de sus
propios sistemas de sensores y se emplean en determinado
tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte
de mercancas en cadenas de produccin y almacenes.

Tambin se utilizan robots de este tipo para la
investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes,
como es el caso de la exploracin espacial y de las
investigaciones o rescates submarinos.

Industriales

Los robots industriales son artilugios mecnicos y
electrnicos destinados a realizar de forma automtica
determinados procesos de fabricacin o manipulacin.

Tambin reciben el nombre de robots algunos
electrodomsticos capaces de realizar varias operaciones
distintas de forma simultnea o consecutiva, sin necesidad de
intervencin humana, como los tambin llamados
procesadores, que trocean los alimentos y los someten a las
oportunas operaciones de coccin hasta elaborar un plato

15

completo a partir de la simple introduccin de los productos
bsicos.
Mdicos

Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis
para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn
dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra
igualar con precisin los movimientos y funciones de los
rganos o extremidades que suplen.

2.2.2.1.3 IMPACTO DE LA ROBTICA
La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como
tal, hacia 1960. Han transcurrido pocos aos y el inters que ha
despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la
Robtica en la era de la informacin, una propaganda
desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al
igual que sucede con el microprocesador, la mitificacin de
esta nueva mquina, que de todas formas, nunca dejara de ser
eso, una mquina.

EL auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su
implantacin en numerosas instalaciones industriales, requiere
el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia.

La Robtica es una tecnologa multidisciplinar. Hace uso
de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines,
que soportan una parcela de su estructura.
Destacan las siguientes:

Mecnica
Cinemtica

16

Dinmica
Matemticas
Automtica
Electrnica
Informtica
Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos
Visin artificial
Sonido de mquinas
Inteligencia artificial.

Realmente la Robtica es una combinacin de todas las
disciplinas expuestas, ms el conocimiento de la aplicacin a la
que se enfoca, por lo que su estudio se hace especialmente
indicado en las carreras de Ingeniera Superior y Tcnica y en
los centros de formacin profesional, como asignatura prctica.
Tambin es muy recomendable su estudio en las facultades de
informtica en las vertientes dedicadas al procesamiento de
imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica,
programacin de tareas entre otros.

Finalmente, la Robtica brinda a investigadores y
doctorados un vasto y variado campo de trabajo, lleno de
objetivos y en estado inicial de desarrollo.

2.2.2.1.4 ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT
Un robot est formado por: Sistema de control (sistema
nervioso) la funcin de este sistema es controlar las acciones
que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la
tarea que le ha sido asignada y tomando en consideracin la
informacin del medio ambiente.

17

Figura N2: Estructura Interna de un Robot

Fuente: www.robotica.li2.uchile.com,2012

Los sensores son dispositivos fsicos que miden
cantidades fsicas. El objetivo de los sensores es permitir que
los robots puedan recibir y percibir informacin desde el mundo
que los rodea. Su funcin es similar a la de nuestros sentidos.

Los sensores no proveen directamente la informacin
que uno necesita (smbolos) sino que seales. Generalmente
estas seales deben ser procesadas (ej. digitalizadas, filtradas)
para poder obtener informacin que el robot pueda entender.

Los sensores de los robots pueden ser manejados de
forma activa o pasiva. De esta forma un sensor de temperatura
es generalmente un sensor de tipo pasivo, es decir, solo capta
informacin del medio ambiente.

Por otra parte una cmara de video puede ser activa si
posee la capacidad para moverse y activamente buscar
objetos en su medio ambiente.

18

Un efector corresponde a cualquier dispositivo que
afecte o modifique al medio ambiente. Ejemplos de efectores
robticos son piernas, ruedas, brazos, dedos y pinzas. Un
efector robtico esta siempre bajo el control del robot.

2.2.3 ROBTICA EDUCATIVA
La robtica Educativa es una disciplina que tiene por
objeto la generacin de ambientes de aprendizaje basados
fundamentalmente en la actividad de los estudiantes.

El objetivo de la enseanza de la Robtica, es lograr
una adaptacin de los alumnos a los procesos productivos
actuales, en donde la Automatizacin (Tecnologa que est
relacionada con el empleo de sistemas mecnicos, electrnicos
y basados en computadoras; en la operacin y control de la
produccin. Sin embargo la robtica se considera un sistema
que va ms all de una aplicacin laboral. Algo que tambin
cabe mencionar en el estudio de la Robtica, es la gran
necesidad de una perfecta relacin entre el Software y el
Hardware del Robot, ya que los movimientos que realizar ste
Robot es un acoplamiento entre lo fsico y lo lgico.

La Robtica Educativa como un entorno tecnolgico
permite un uso creativo del aula y de los procesos de
enseanza-aprendizaje:) juega un rol muy importante.

Dado el carcter polivalente y multidisciplinario de la
robtica Educativa, sta puede ayudar en el desarrollo e
implantacin de una nueva cultura tecnolgica en todos los
pases, permitindoles el entendimiento, mejoramiento y
desarrollo de sus propias tecnologas.

19

Uno de los principales objetivos de la robtica Educativa
es la generacin de entornos de aprendizaje basados
fundamentalmente en la actividad de los estudiantes. Es decir,
ellos podrn concebir, desarrollar y poner en prctica diferentes
robots educativos que les permitirn resolver algunos
problemas y les facilitarn al mismo tiempo, ciertos
aprendizajes.

En otras palabras, se trata de crear las condiciones de
apropiacin de conocimientos y permitir su transferencia en
diferentes campos del conocimiento. La robtica Educativa
privilegia el aprendizaje inductivo y por descubrimiento guiado.

La induccin y el descubrimiento guiado se aseguran en
la medida en que se disean y se experimentan un conjunto de
situaciones didcticas construccionistas mismas que permitirn
a los estudiantes construir su propio conocimiento.
6

2.2.3.1 CARACTERSTICAS DE LA ROBTICA EDUCATIVA
Principales caractersticas que ofrece la robtica
Educativa:

Integracin de distintas reas del conocimiento.
Operacin con objetos manipulables, favoreciendo el paso de
lo concreto hacia lo abstracto.
Apropiacin por parte de los estudiantes de distintos lenguajes
(grfico, icnico, matemtico, natural,) como si se tratara del
lenguaje matemtico.
Operacin y control de distintas variables de manera sncrona.
El desarrollo de un pensamiento sistmico y sistemtico.

6
TOMADO EN: Definicin Robtica Educativa(En lnea)Disponible en:
http://es.wikipedia.org/wiki/Robtica

20

Construccin y prueba de sus propias estrategias de
adquisicin del conocimiento mediante una orientacin Educativa.
Creacin de entornos de aprendizaje.
El aprendizaje del proceso cientfico y de la representacin y
modelizacin matemticas.
Creacin de un ambiente de aprendizaje ldico y heurstico.
Los robots educativos son instrumentos de laboratorio que
funcionan cual perifricos (bidireccionales) de una computadora
con el objetivo de provocar aprendizajes en los estudiantes
adoptando como metodologa la experimentacin.
Los estudiantes aprenden a concebir, manipular, controlar,
operar y trabajar con materiales tecnolgicos (robots educativos).

2.2.4 BLUETOOTH
Bluetooth es un estndar empleado en enlaces de radio
de corto alcance, destinado para reemplazar el cableado
existente entre dispositivos electrnicos como telfonos
celulares, asistentes personales digitales, computadoras y
muchos otros dispositivos ya sea en el hogar, en la oficina, en
el auto entre otros.

La tecnologa empleada permite a los usuarios
conexiones instantneas de voz y datos entre varios
dispositivos en tiempo real.

El modo de transmisin empleado, asegura proteccin
contra interferencias y seguridad en el envo de datos.

Entre sus principales caractersticas, pueden nombrarse
su robustez, baja complejidad, consumo y costo.

21

El radio Bluetooth es un pequeo microchip que opera
en una banda de frecuencia disponible mundialmente. Pueden
realizarse comunicaciones punto a punto y punto multipunto
.7
2.2.4.1 TRANSMISIN DE DATOS
Bluetooth est diseado para usar saltos de frecuencias
lo que permite tener conexiones robustas, lo cual es una
ventaja muy grande porque permite ayudar a los problemas de
interferencia y a su vez acrecienta seguridad.
8

Esta transmisin puede ser realizada de manera
sncrona o asncrona. El mtodo sncrona es orientado a
conexin de voz que es conocido como SCO, y la conexin
asncrona que es utilizada para la transmisin de datos y es
conocida como ACL.

7
TOMADO EN: Definiciones de Tecnologa Bluethooth (En Linea), Disponible en:
http://html.rincondelvago.com/tecnologia-bluetooth.html
8
TOMADO EN : Definiciones de Tecnologa Bluethooth (En Linea), Disponible en:
http://www.monografias.com/trabajos43/bluetooth/bluetooth2.shtml

22

CAPITULO III

3.1 ANLISIS Y ESPCIFICACIONES TCNICAS DEL
HARDWARE UTILIZADO

3.1.1 LEGO MINDSTORMS NXT
La plataforma robtica que se utiliz para desarrollar
esta tesis es el Lego Mindstorms Nxt, complementados a una
cmara inalmbrica para el procesamiento de imgenes.

Figura N3:LegoMindstormsNxt

Fuente: Autores de la tesis, 2012

23

3.1.1.1 HISTORIA LEGO MINDSTORMS NXT
LEGO, cuyo nombre viene de las palabras en dans
"leggodt" ("jugar bien"), y de Mindstorms (tormentas de
ideas).Todo empez en el MIT (Instituto Tecnolgico de
Massachusetts, dnde se empezaron las investigaciones sobre
microcontroladores, que fuesen fcilmente programables, y se
conectasen a sensores y actuadores.
All surgieron los primeros controladores programables,
fueron diseados para jvenes y estudiantes, para que
pudiesen hacer sus primeras ideas en el mundo de la
robtica.
9.

La compaa LEGO lanz en 1998 al mercado el kit
Robotics Invention System 1.0, un sistema basado en un
microcontrolador denominado RCX. En el 2006 Lego lanzo el
nuevo modelo, el NXT.

3.1.1.2 QU ES LEGO MINDSTORMS?
Lego Mindstorms es una plataforma para el diseo y
desarrollo de robots, que sigue la filosofa de la marca LEGO,
armar y construir todo tipo de objetos simplemente uniendo
bloques interconectables. Pues eso es LEGO Mindstorms,

El bloque central es un microcontrolador, al que se le ha
aadido un cscara de ladrillo con forma de LEGO. La
conexin de sensores y actuadores es muy sencilla, por simple
presin en cualquiera de las puertas y en cualquier posicin.

9
TOMADO: Historia del Lego NxtMindstorms (En Linea), Disponible en:
http://ladrillikos.wikidot.com/introduccion-a-lego-mindstorms

24

Las piezas de Lego tienen mltiples formas y tamaos,
lo que nos permite construir diversas estructuras, usando los
bloques como ladrillos o vigas. Mediante un PC, se realiza la
programacin del ladrillo, usando diferentes programas y
lenguajes.

3.1.1.3 POR QU USAR LEGO - MINDSTORMS?
Las principales ventajas y desventajas de utilizar Lego.

Ventajas:

o Fcil de Armar y Desarmar, no es necesario usar soldadura, ni
tornillo. Todo lo que se arma se puede desarmar rpidamente.
o Adems, eso permite usar las piezas en mltiples diseos
distintos.
o Muy extendido por todo el mundo, lo que permite encontrar
gran cantidad de informacin e ideas por Internet, diseos y
soluciones.
o No es un pack cerrado, es decir, se puede comprar ms
ampliaciones de lego, adquirir piezas deterioradas o perdidas,
o aadir piezas realizadas manualmente, como por ejemplo,
sensores o motores, e incluso circuitos neumticos.
o Mltiples posibilidades y lenguajes de programacin, desde el
nivel ms bsico e intuitivo, uso de lenguajes conocidos como
C o Java, utilizacin de Linux, adems podemos programar en
lenguaje grfico.
o Indicado para entornos educativos, desde colegios a
universidades, pues se puede aprender de forma fcil tanto
mecnica como electrnica.

25

Desventajas:

o La principal desventaja de LEGO es su estructura. Est
formada por bloques de LEGO, que se unen por simple
presin, se pueden aadir elementos de refuerzo y sujecin,
pero para diseos exigentes.
o No es recomendable golpes, cadas, pueden debilitar
rpidamente la estructura, llegando a desarmar el robot.
o
No se pueden construir estructuras circulares, pues el
controlador y todas las piezas de LEGO son rectangulares.
10

o El NXT, se alimentan mediante seis pilas AA R6, que deben
ser colocadas dentro del ladrillo. Esto obliga a disear el robot
con la necesidad de acceder directamente al bloque, para
poder cambiar las pilas, limitando la construccin del robot.

3.1.1.4 COMPONENTES DEL LEGO MINDSTORMS NXT 2.0
Los componentes ms importantes son los siguientes:
o Microprocesador ARM7 de 32 bits, con 256 Kbytes de memoria
FLASH y 64 Kbytes de memoria RAM para la programacin
o Microprocesador AVR de 8 bits, con 4 Kbytes de memoria
FLASH y 512 Kbytes de memoria RAM. para los dispositivos
de entrada y salidas.
o Comunicacin Inalmbrica Bluetooth.
o Puerto USB 2.0.
o Cuatro puertos de entradas (1, 2, 3 y 4 donde deben
conectarse los sensores).
o Tres puertos de salidas (A, B y C en donde deben conectarse
los motores).
o Una pantalla LCD grfica de 100x64 pxeles.

10
TOMADO: Lego NxtMindstorms (En Lnea), Disponible en:
http://complubot.educa.madrid.org/inicio.php?seccion=principal

26

o Un altavoz de sonido de 8 KHz.
o Fuente de alimentacin: Batera de litio recargable o seis
bateras AA.
o Un adaptador de corriente.

3.1.1.5 LADRILLO NXT

Figura N4: LadrilloNxt


27

Figura N5: Pantalla LCD


Tiene cuatro botones en la parte superior para utilizar los
programas que se han instalado, los mismos que sern
configurados y ejecutados.11

Se visualiza en la pantalla el estado de los sensores y se
crean pequeos programas sin necesidad de utilizar el
ordenador y programas adicionales. El botn de color naranja
tiene como funciones el encendido (ON), la confirmacin de
acciones (Enter) y el comenzar (Start). Las flechas de color gris
son para desplazarse por los mens y el rectngulo gris oscuro
es para limpiar la pantalla (Clear) y volver atrs (Go back).

11
http://mindstorms.lego.com/

28

Mediante una pantalla grfica de LCD de 1000 x 64 pxel
blancos y negros, con un rea de visin de 26 x 40,6 mm se
maneja el NXT de una manera muy sencilla. El LCD se controla
mediante un Ultra Chip 1601 que se conecta mediante un bus
SPI de 2 MHz de velocidad, al ARM7. Lo que se visualiza en el
display est almacenado en memoria como si fuera un array
bidimensional (X, Y) y se actualiza cada 17 ms.

Emiten sonidos, pues tambin incluye un altavoz con
un sistema de sonidode 8 bits de resolucin, 8 Khz. de calidad
de sonido, soportando una frecuencia de muestreo entre 2 y
16 kHz. La seal de salida es una seal PWM controlada por el
microprocesador ARM7. Para interactuar con el exterior, est
compuesto por 8 puertos de entrada/salida que se unen
mediante conectores muy similares a los de tipo telefnico.

Tienen 6 hilos pero tienen la ranura a la derecha en vez
de en el medio como el del telfono.

Figura N6: Conector de Puertos RJ12

Fuente: http://philohome.com/nxtplug/nxtplug.htm, 2012

Los puertos de salida son el A, el B y el C y son para los
motores. La siguiente figura lo muestra.

29

Figura N7: Puertos de Salida de los motores del Lego Mindstorms

Fuente: www.MINDSTORMSeducation.com, 2012

Los puertos de entrada son el 1, el 2, el 3 y el 4 y son
para los sensores. La siguiente figura lo muestra.

Figura N8: Puertos de Entrada de los sensores del Lego Mindstorms


El puerto 4 puede funcionar como un puerto de alta
velocidad, un RS485 est implementado en el interior del puerto
permitiendo una comunicacin bidireccional de alta velocidad.
Tambin consta de un puerto USB de gran velocidad (12Mbits/s)
que se encuentra al lado de los puertos de salida.
13

Figura N9:Puerto USB


30

Como fuente de alimentacin podemos utilizar 6 pilas AA
o una batera recargable de litio, que se conecta en la parte
inferior del mdulo NXT.

Figura N10: Bateras Recargables


A continuacin se muestra un diseo donde se
representan los componentes del controlador y su interconexin
con otros componentes:

31

Figura N 11:Diagrama del Nxt


3.1.1.6 SERVOMOTORES
Los motores LEGO son de corriente continua e imn se
basan en su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo
electromagntico y creadas al hacer circular una corriente elctrica a
travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente
circular y denominada estator, se mantiene en una posicin
mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo
electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por
una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta ltima busca la
posicin de equilibrio magntico, es decir, orientar sus extremos
NORTE-SUR hacia los extremos SUR-NORTE respectivamente.
Cuando el motor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator
cambia la orientacin de sus extremos, aquel tratar de buscar la

32

nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha situacin de manera
continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del
rotor y a la vez la transformacin de una energa elctrica en otra
mecnica en forma de movimiento circular.
12

Los tres servomotores interactivos le proporcionan al robot
la capacidad de moverse. Todos los servomotores interactivos
disponen de un sensor de rotacin integrado. La retroaccin
rotacional le permite alNXT controlar los movimientos de forma muy
precisa.

El sensor de rotacin integrado mide las rotaciones del
motor en grados (precisin de +/- un grado) o en rotaciones
completas.Una rotacin son 360 grados, por lo tanto el motor para
que gire 180 grados, la pieza central de la rueda realizar medio
giro.
Figura N 12: Vista Interna del Motor Nxt


12
TOMADO: Lego NxtMindstorms (En Linea), Disponible en:
www.philohome.com/motors/motorcomp.html

33

3.1.1.7 SENSOR UTILIZADO

Un sensor es un dispositivo empleado para medir
condiciones del ambiente, en el que se desenvuelven los robots.
Utiliza un fenmeno fsico o qumico dependiente de la naturaleza
y el valor de la magnitud fsico qumica a medir, lo cual permite la
transduccin del estmulo a una seal utilizada directa o
indirectamente como medida.
13

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar diferentes
tipos de materiales, con el objetivo de enviar una seal y permitir
que contine un proceso.

3.1.1.7.1 SENSOR ULTRASNICO

Este sensor permite al robot ver, reconocer objetos, evitar
obstculos, medir distancias y detectar movimientos, mide la
distancia calculando el tiempo que demora una onda de sonido en
golpear un objeto y volver, al igual que un eco. Su principal
funcin es detectar las distancias y el movimiento de un objeto
que se interponga en el camino del robot, mediante el principio de
la deteccin ultrasnica

Este sensor es capaz de detectar a una distancia entre 0
a 255 Cm, con una precisin relativa del +/- 3 Cm.

13
http://mindstorms.lego.com/

34

Figura N 13:Sensor Ultrasnico


Mediante el principio del eco, el sensor es capaz de recibir
la informacin de los distintos objetos que se encuentren en el
campo de deteccin, teniendo un mejor reflejo del eco los
elementos planos que las curvas como esferas u otros elementos
similares.

3.1.2 CAMARA INALMBRICA
La cmara inalmbrica le permite la visualizacin de las
imgenes en tiempo real durante el desplazamiento del Lego
Mindstorms NXT

La cmara inalmbrica espa tiene las siguientes
especificaciones tcnicas:

35

Elemento de imagen: Sensor cmos color de 1/3
Resolucin: 380 lneas de tv.
Salida de video: 75 Ohms
Salida de Audio: 10 KOhms
Iluminacin mnima: 3 lux
Micrfono: Incorporado en cmara

Figura N 14: Cmara Inalmbrica

Fuente:www.Mercadolibre.com, 2012

36

CAPITULO IV

4.1 ENTORNOS DE PROGRAMACIN PARA LEGO
MIDNSTORMS

4.1.1 ENTORNOS DE PROGRAMACIN
El bloque del Lego Mindstorms como un producto de
hardware y software integrado, puede ser programado con varias
interfaces, pero todos logrando el mismo fin. Existen varios
lenguajes para programar el Lego NXT, como lo son:
o NXC: Lenguaje parecido a C.
o LEJOS NXJ: Lenguaje para java.
o LabVIEW: Se pueden desarrollar nuevos bloques.
o NBC: Lenguaje ensamblador.
o MATLAB y Simulink: Para controlar el robot va
bluetooth.
o Visual C Shrap #
Como se menciona anteriormente el lego Mindstorms
puede trabajar en base a sistemas desarrollados bajo cualquiera
delas plataformas de software antes detallados. Para el objetivo y
desarrollo del sistema de procesamiento de imgenes en tiempo
real y evitando obstculos se utiliz el programa de matrices
Matlab 2008 y Visual C Sharp #.

4.1.1.1 MATLAB
Matlab es un lenguaje de alto funcionamiento para
computacin tcnica, Este integra computacin, visualizacin, y

37

programacin, en un entorno fcil de usar donde los problemas y
las soluciones son expresados en la ms familiar notacin
matemtica. Los usos ms familiares de Matlab son:
Matemtica y Computacin
Desarrollo de algoritmos
Modelamiento, simulacin y prototipado
Anlisis de datos, exploracin y visualizacin
Graficas cientficas e ingenieriles
Desarrollo de aplicaciones, incluyendo construccin de
interfaces graficas de usuario

MATLAB es un sistema interactivo cuyo elemento bsico
de almacenamiento de informacin es la matriz, que tiene una
caracterstica fundamental y es que no necesita
dimensionamiento. Esto le permite resolver varios problemas de
computacin tcnica especialmente aquellos que tienen
formulaciones matriciales y vectoriales en una fraccin de tiempo
similar al que se gastara cuando se escribe un programa en un
lenguaje no interactivo como C o FORTRAN.
14

4.1.1.1.1 MATLAB 2008
Matlab es un programa de gran aceptacin en ingeniera
destinado realizar clculos tcnicos cientficos y de propsito
general. En l se integran operaciones de clculo, visualizacin y
programacin, donde la interaccin con el usuario emplea una
notacin matemtica clsica.

14
TOMADO:Matlab(En Lnea), Disponible en:
http://gemini.udistrital.edu.co/comunidad/estudiantes/ocala/matlabTut/acerca.php

38

COMPONENTES DE MATLAB 2008
Matlab consta de cinco partes fundamentales:

Entorno de desarrollo. Se trata de un conjunto de
utilidades que permiten el uso de funciones Matlab y _cheros en
general. Muchas de estas utilidades son interfaces grficas de
usuario. Incluye el espacio de trabajo Matlab y la ventana de
comandos.
La librera de funciones matemticas Matlab. Se trata
de un amplio conjunto de algoritmos de clculo, comprendiendo
las funciones ms elementales como la suma, senos y cosenos o
la aritmtica compleja, hasta funciones ms sostificadas como la
inversin de matrices, el clculo de autovalores, funciones de
Bessel y transformadas rpidas de Fourier.
Grficos. Matlab dispone de un conjunto de utilidades
destinadas a visualizar vectores y matrices en forma de grficos.
Existe una gran cantidad de posibilidades para ajustar el aspecto
de los grficos, destacando la visualizacin tridimensional con
opciones de iluminacin y sombreado, y la posibilidad de crear
animaciones.
El interfaz de aplicacin de Matlab (API).Consiste en
una librera que permite escribir programas ejecutables
independientes en C y otros lenguajes, accediendo
medianteDLLs, a las utilidades de clculo matricial de Matlab.

CARACTERISTICAS PRINCIPALES
Lenguaje de alto nivel para clculo tcnico.
Entorno de desarrollo para la gestin de cdigo, archivos
y datos.

39

Herramientas interactivas para exploracin, diseo y
resolucin de problemas iterativos.
Funciones matemticas para lgebra lineal, estadstica,
anlisis de Fourier, filtraje, optimizacin e integracin
numrica.
Funciones grficas bidimensionales y tridimensionales
para visualizacin de datos.
Herramientas para crear interfaces grficas de usuario
personalizadas
Funciones para integrar los algoritmos basados en
MATLAB con aplicaciones y lenguajes externos, tales
como C/C++, FORTRAN, Java, COM y Microsoft Excel.
EL ENTORNO DE TRABAJO DE MATLAB
El entorno de trabajo de MATLAB es muy grfico e intuitivo,
similar al de otras aplicaciones profesionales de Windows.

Los componentes ms importantes del entorno de trabajo de
MATLAB 2008 son las siguientes:

El Escritorio de Matlab (Matlab Desktop), que es la
ventana o contenedor de mximo nivel en la que se
pueden situar los dems componentes.
Los componentes individuales, orientadas a tareas
concretas, entre las que se puede citar:
La ventana de comandos (CommandWindow)
La ventana histrica de comandos (CommandHistory)
El espacio de trabajo (Workspace)
La plataforma de lanzamiento (LaunchPad)
El directorio actual (CurrentDirectory)
La ventana de ayuda (Help)
El editor de ficheros y depurador de errores

40

Figura N 15 Entorno de Matlab

Elaboracin: Autores de la tesis, 2012

EDITOR DE MATLAB
Matlab es un entorno de desarrollo que cuenta con su
propio lenguaje de alto nivel, por lo que puede manipular archivos
propios, que en este caso corresponden a los M-files (archivos
con extensin .m).
15

El Editor de Matlab es una herramienta en la que se le
pueden escribir de forma sencilla archivos tipo M-files. Los
archivos M-files contienen las secuencias de comandos, los
cuales sern ejecutados (interpretados para ser ms preciso),
cuando en la ventana de comandos se haga el llamado respectivo
al archivo *.m

15
TOMADO:Matlab(En Lnea), Disponible en:
http://virtualaxia.blogspot.com/2009/01/tutorial-matlab-para-principiantes.html

41

Figura N 16: Editor de Matlab


4.1.1.2 VISUAL STUDIO 2008 (C#)
Microsoft Visual Studio es un entorno de desarrollo
integrado (IDE, por sus siglas en ingls) para sistemas operativos
Windows. Soporta varios lenguajes de programacin tales como
Visual C++, Visual C#, Visual J#, 16ASP.NET y Visual Basic .NET,
aunque actualmente se han desarrollado las extensiones
necesarias para muchos otros.

Visual Studio 2008 provee una serie de herramientas
para desarrollo, as como caractersticas de debugging,
funcionalidad en base de datos y caractersticas innovadoras
para la creacin de aplicaciones en una variedad de plataformas.

16
TOMADO: Visual Studio(En Linea), Disponible en:
http://es.wikipedia.org/wiki/Microsoft_Visual_Studio

42

Visual Studio 2008 incluye realces como un diseador
visual para desarrollo rpido con el .NET Framework 3.5, esto
ayuda mucho a los que desarrollan en web por que se incluyen
las caractersticas de Microsoft Expresin Web, Visual Studio
2008 provee a desarrolladores con todas las herramientas y el
framework el poder crear aplicaciones web con el soporte de
AJAX.

Visual Studio 2008 proporciona un nuevo lenguaje de
consultas integrado para el manejo de la informacin, el cual se
llama Microsoft Language Integrated Query (LINQ), que hace la
vida ms fcil para programadores individuales para poder
construir soluciones que analicen y acten sobre la informacin.

Visual Studio 2008 tambin facilita a desarrolladores la
habilidad de poder escoger entre mltiples versiones del
Framework con el mismo entorno de desarrollo, como en .NET
Framework 2.0, 3.0 o 3.5, que soporta una gran variedad de
proyectos en la versin X en la misma plataforma.

43

Figura N 17: Entorno de Visual Studio 2008


COMO TRABAJA VISUAL C#

Microsoft Visual C# es un lenguaje de programacin
diseado para crear una amplia gama de aplicaciones que se
ejecutan en .NET Framework. C# es simple, eficaz, con seguridad
de tipos y orientado a objetos. Con sus diversas innovaciones, C#
permite desarrollar aplicaciones rpidamente y mantiene la
expresividad y elegancia de los lenguajes de tipo C.

Visual Studio admite Visual C# con un editor de cdigo
completo, plantillas de proyecto, diseadores, asistentes para
cdigo, un depurador eficaz y fcil de usar, adems de otras
herramientas.

La biblioteca de clases .NET Framework ofrece acceso a
una amplia gama de servicios de sistema operativo y a otras
clases tiles y adecuadamente diseadas que aceleran el ciclo de
desarrollo de manera significativa.

44

VISUAL C # ORIENTADO A LEGO NXT MINDSTORMS

VISUAL C # utiliza bibliotecas de clases y libreras
propias para el control del Lego Mindstorms NXT de los motores
y sensores.

Las libreras que se utilizan para la aplicacin son las
siguientes:

USING SYSTEM.COLLECTIONS.GENERIC
El espacio de nombres System.Collections.Generic
contiene interfaces y clases que definen colecciones genricas,
permitiendo que los usuarios creen colecciones con
establecimiento inflexible de tipos para proporcionar una mayor
seguridad de tipos y un rendimiento mejor que los de las
colecciones no genricas con establecimiento inflexible de tipos.

USING SYSTEM
El espacio de nombres System contiene clases
fundamentales y clases base que definen tipos de datos de
referencia y de valor de uso frecuente, eventos y controladores de
eventos, interfaces, atributos y excepciones de procesamiento.

USING SYSTEM.COLLECTIONS.GENERIC
El espacio de nombres System.Collections.Generic
contiene interfaces y clases que definen colecciones genricas,
permitiendo que los usuarios creen colecciones con
establecimiento inflexible de tipos para proporcionar una mayor
seguridad de tipos y un rendimiento mejor que los de las
colecciones no genricas con establecimiento inflexible de tipos.

45

USING SYSTEM.COMPONENTMODEL

El espacio de nombres System.ComponentModel
proporciona clases que se utilizan para implementar el
comportamiento en tiempo de ejecucin y tiempo de diseo de los
componentes y controles.
USING SYSTEM.DATA

El espacio de nombres System.Data proporciona acceso
a las clases que representan la arquitectura de ADO.NET.
ADO.NET le permite generar componentes que administran
eficazmente los datos de varios orgenes de datos.

USING SYSTEM.DRAWING

El espacio de nombres System.Drawing proporciona
acceso a funcionalidad de grficos bsica de GDI+. Ofrecen una
funcionalidad ms avanzada en los espacios de nombres
System.Drawing.Drawing2D, System.Drawing.Imaging y
System.Drawing.Text.

USING SYSTEM.LINQ

El espacio de nombres System.Linq proporciona clases e
interfaces que admiten consultas que utilizan Language-
IntegratedQuery (LINQ).

46

USING SYSTEM.TEXT

El espacio de nombres System.Text contiene clases que
representan codificaciones de caracteres ASCII, Unicode, UTF-7,
y UTF-8; clases base abstractas para la conversin de bloques de
caracteres en bloques de bytes y viceversa; y una clase auxiliar
que manipula y da formato a objetos String sin necesidad de crear
instancias intermedias de String.

USING SYSTEM.WINDOWS.FORMS

System.Windows.Forms contiene clases para crear
aplicaciones para Windows que aprovechan todas las ventajas de
las caractersticas de la interfaz de usuario disponibles en el
sistema operativo Microsoft Windows.

USING AFORGE.VIDEO

AFORGE.VIDEO contiene diferentes clases, que
proporcionan acceso a los datos de vdeo.

USING AFORGE.VIDEO.DIRECTSHOW

La biblioteca AForge.Video.DirectShow contiene clases
que permiten acceder a fuentes de vdeo utilizando la interfaz
DirectShowcmaras web USB, dispositivos de captura, los
archivos de vdeo entre otros.

47

USING SYSTEM.THREADING

El espacio de nombres System.Threading proporciona
clases e interfaces que permiten la programacin multiproceso.
Adems de clases para la sincronizacin de actividades de
subprocesos y el acceso a datos.

USING WINUSBWRAPPER
WinUSWrapperesunabiblioteca.NET que proporciona un
fcil acceso a la API de WinUSB de C #, VB.NET y otros. NET.
WinUSBWrapper es una API de modo de usuario disponible para
Windows XP, Vista y 7 permitiendo el acceso de bajo nivel para
dispositivos USB, como las transferencias de control y de la
lectura y la escritura en los puntos finales.

USING NKH.MINDSQUALLS
MindSqualls es una librera desarrollada en C# que
permite controlar el robot desde cualquiera de los programas .Net.
Ofrece soporte para sensores especializados, su licencia es
freeware.
El MindSqualls API v1.0 implementa:

Bluetooth de comunicacin desde y hacia el robot NXT
Proporciona al programador, un enlace bluetooth
bsicos para el NXT, o encapsulado en la clase
NxtBrick.
Todos los sensores de NXT, incluyendo el sensor de
ultrasonidos.
NXT motores incluyendo soporte para sincronizar el
motor de pares.

48

NXTBRICK
La clase NxtBrick permite manipular con Lego Mindstorms
NXT dispositivo, configuracin, obtener informacin sobre los
sensores de sus motores de los valores y la recuperacin de
informacin genrica sobre el ladrillo NXT.

NXTPOLLABLE
Implementa un dispositivo de pollable para el ladrillo NXT.
Es decir, un dispositivo que puede medir algo.

NXTMOTOR
Implementa un motor de NXT.

NXTULTRASONIC SENSOR
Implementa el sensor de ultrasonidos. Lecturas en
unidades de cm.

49

4.1.2 PROCESAMIENTO DE COLORES EN IMGENES
UTILIZANDO UNA CMARA INALMBRICA Y EVITANDO
OSTCULOS EN UN LABERINTO.

El sistema informtico de procesamiento de imgenes del
LEGO MINDSTORMS ha sido desarrollado con la finalidad de
permitir los movimientos autnomos del mismo, guiado a travs
del procesamiento de imgenes mediante la idea de visin
robtica desplazndose en un entorno especfico evadiendo
obstculos.

La aplicacin contiene las siguientes funciones:
Un aplicacin realizada en VISUAL STUDIO CSHARP (C #),
donde se utiliz libreras propias para operar de una manera
inalmbrica la plataforma robtica, este entorno de programacin
viene integrado en VISUAL STUDIO 2008, As mismo utilizamos
el entorno de programacin de MATLAB 2008 para desarrollar el
cdigo que permite capturar la imagen que se est visualizando
por la cmara inalmbrica, la misma que es procesada,
obteniendo el resultado del color que capt la imagen, estos
resultados son generados en un archivo plano de extensin .txt, el
mismo que Visual C# lo extrae para tomar sus datos y poder
ejecutar dichos resultados conjuntamente con los movimientos
autnomos de los servomotores del LEGO NXT, donde se cumple
con el objetivo de esta aplicacin, que a travs de los colores que
se capta en la imagen tomada por la cmara ensamblada en la
plataforma robtica se vaya desplazando segn la consigna
asignada a cada color especifico que puede encontrar dentro del
espacio determinado, en este caso se desplazar en un laberinto.

50

Figura N 18 Laberinto donde se desplaza el Lego Mindstorms.

Fuente:Autores de la tesis, 2012

51

CAPITULO V

5.1 BENEFICIARIOS
Este nuevo mecanismo de control robtico aument el inters en los
involucrados de la Facultad de Ciencias Informticas. Los materiales y
equipos implementados aumentaron el conocimiento en estas reas,
siendo el Laboratorio de Sistemas Lgicos Microprogramables,
docentes, estudiantes, quienes se beneficiaron con el desarrollo de
este sistema.
Podemos clasificar en dos grupos principales de beneficiarios:
5.1.1 BENEFICIARIOS DIRECTOS
Facultad de Ciencias Informticas
Laboratorio de Sistemas Lgicos Microprogramables
Docentes
Personal Estudiantil
Investigadores y Desarrolladores de la Tesis

5.1.2BENEFICIARIOS INDIRECTOS
Egresados y Profesionales de la Carrera de Ingeniera en
Sistemas
La colectividad Portovejense y Manabita en general.

52

5.2 METODOLOGA

La metodologa para llevar a cabo el desarrollo de la tesis, se
estructur en tcnicas de recoleccin de datos ya conocidas, las cuales
permitieron obtener informacin necesaria, las mismas que se
aplicaron para ayudar a conocer las necesidades y perspectivas para la
facultad.
Las metodologas que se utilizaron son las siguientes:

5.2.1 MTODOS
Investigativo, en el proceso de indagacin de soluciones aplicadas
en los programas utilizados.
Participativo, con la aportacin y colaboracin de cada una de las
integrantes, para llevar a cabo su ejecucin y culminacin.
Marco Lgico, gua y herramienta necesaria que permiti organizar
las actividades en los tiempos establecidos, conjuntamente con el
recurso humano y econmico disponible.

5.2.2 TCNICAS
Observacin, al visualizar la plataforma mvil existente, analizando
su funcionalidad y su estructura.
Entrevistas, realizadas a los docentes involucrados en el
Laboratorio de Sistemas Lgicos Microprogramables, para obtener
informacin y opiniones sobre el sistema implementado.

53

5.2.3 INSTRUMENTOS
Matriz de involucrados
rbol de Problemas
rbol de Objetivos
rbol de Alternativas
Matriz de Marco Lgico
Cmara de video
Cuaderno de notas

54

GRUPOS /
INSTITUCIONES
INTERESES
PROBLEMAS
PERCIBIDOS
RECURSOS Y
MANDATOS
INTERESES DELA TESIS
CONFLICTOS
POTENCIALES
AUTORIDADES DE
LA UNIVERSIDAD
TCNICA DE
MANAB
Fortalecer el rea investigativa
al proponer mtodos
involucrando el procesamiento
de imgenes en controladores
robticos. Como incentivo para
futuros estudiantes egresados
Ausencia de dispositivos
robticos que involucren el
procesamiento de
imgenes en el laboratorio
de sistemas lgicos
microprogramables
Autoridades,
Docentes y
personal de la
Facultad de
Ciencias
Informticas.
Innovar significativamente en
proyectos de tesis que
involucren investigacin y el
mejoramiento institucional de la
Facultad.

No hay
Limitacin.
AUTORES DE LA
TESIS

Favorecer al desarrollo y
crecimiento de nuestra
Facultad, demostrando lo
aprendido durante los aos de
estudio, as mismo
involucrndonos en otras reas
investigativas que permitan
buscar soluciones relacionadas
al campo robtico.
Carencia de dispositivos
robticos, los cuales
mantienen las actividades
y funciones bsicas que
realiza cada controlador
existente en el laboratorio
de sistemas lgicos
microprogramables
.

Humanos
Tecnolgicos
Econmicos

Adquirir mini cmaras
necesarias con caractersticas
ptimas, para realizar la
implementacin de los
dispositivos (hardware),
conjuntamente con la
aplicacin (software) y cumplir
las actividades de
procesamiento de imgenes en
un robot mvil.

Factor
Econmico

5.3. Matriz de Involucrados

55

GRUPOS /
INSTITUCIONES
INTERESES
PROBLEMAS
PERCIBIDOS
RECURSOS Y
MANDATOS
INTERESES DEL
PROYECTO
CONFLICTOS
POTENCIALES
DOCENTES DE LA
FACULTAD DE
CIENCIAS
INFORMTICAS
Mejorar tecnolgicamente al
implementar los dispositivos
necesarios tanto en hardware y
software para la realizacin de
movimientos autnomos en un
robot mvil por medio de una
aplicacin, utilizando un medio
inalmbrico.

En el laboratorio de
Sistemas Lgicos
Microprogramables, los
controladores robticos no
realizan sus actividades
mediante el procesamiento
de imgenes en la prctica
demostrativa.
Humanos
Colaborar con la adquisicin de
dispositivos necesarios tanto en
hardware y software para
implementar la conexin
inalmbrica que permitan la
comunicacin entre la
informacin obtenida por la
Minicmara procesadora de
imgenes hacia la aplicacin.

No hay
Limitacin.
ESTUDIANTES DE
LA FACULTAD DE
CIENCIAS
INFORMTICAS
Brindar y obtener nuevos
conocimientos, referentes al
nivel de enseanza dentro del
rea de la robtica educativa,
contando con herramientas
adecuadas para su
aprendizaje.
Pocos trabajos y proyectos
encaminados al campo
robtico, lo que limita
competir acadmicamente
con otras universidades.

Humanos
Materiales
Emplear nuevas herramientas
que permitan que los
controladores robticos realicen
diferentes actividades por
medios inalmbricos y
procesando imgenes.

No hay
limitacin.
Poco inters

56

5.4 RBOL DE PROBLEMAS

Los Prototipos de robots mviles no son completamente
funcionales en situaciones de tiempo real.
Utilizacin de los robots para
demostracin de actividades
sencillas utilizando solo
sensores.
Estudiantes desconocen los
dispositivos de visin para
procesamiento de imgenes.

Desinters de parte de las
autoridades de la facultad y
estudiantes en innovar en el
rea de la robtica.
Equipos limitados que
permitan implementar el
procesamiento de imgenes
en las plataformas robticas.
PROBLEMA
Desconocimiento de
herramientas tecnolgicas
actuales para mejorar la
funcionalidad de las
plataformas robticas.
Controladores robticos mviles que existen
en el rea de Sistemas Lgicos
Microprogramables no poseen visin
robtica por procesamiento de imgenes.
E
F
E
C
T
O
S
C
A
U
S
A
S
Dficit en Recursos
econmicos y presupuesto.
Escasa funcionalidad de los
controladores robticos.
Desventaja en la prctica
para estudiantes.
Inexperiencia de estudiantes
en la programacin de robots
mviles
Difusin mnima de proyectos
investigativos y sistemas
orientados a robtica.

57

5.5 RBOL DE OBJETIVOS

OBJETIVO
Robots que demuestran en
la prctica actividades con
en situaciones reales,
Los Estudiantes conocen e
identifican los dispositivos y
herramientas que aplican
procesamiento de imgenes en el
campo de la robtica.
Conocer las nuevas herramientas
tecnolgicas actuales para
mejorar la funcionalidad de las
plataformas robticas.
Disponer y autogestionar
recursos econmicos
suficientes.
Desarrollar e implementar en un robot mvil un sistema
de percepcin visual que le permita realizar tareas
complejas, identificando objetos y explorando espacios
especficos.
F
I
N
E
S
M
E
D
I
O
S
Implementacin de dispositivos
de visin para el procesamiento
de imgenes en las plataformas
robticas existentes.
Mejor funcionalidad de los
controladores robticos
Facilidad para la prctica de
los estudiantes.
Actividades en situaciones de tiempo real del robot mvil
Lego Mindstorms NXT, aplicando visin por procesamiento de
imgenes para mejores prcticas y demostraciones del rea
de Sistemas Lgicos Microprogramables.
Desarrollo de una aplicacin
para un robot mvil, que sea
capaz de tener un movimiento
continuo.

Difusin de la tecnologa
aplicada en los sistemas de
control para robots mviles.

Inters de parte de las
autoridades de la Facultad y
estudiantes en innovar en el
rea de la robtica.

58

5.6RBOL DE ALTERNATIVAS

FIN
Actividades en situaciones de
tiempo real del Lego Mindstorms
NXT, aplicando visin por
procesamiento de imgenes para
mejores prcticas y
demostraciones del Laboratorio de
Sistemas
LgicosMicroprogramables
PROPSITO
Sistema de percepcin visual en un robot mvil que
le permita realizar tareas complejas, explorando
espacios especficos, desarrollado e implementado.

ESTRATEGIAS
1. Plataformas robticas mviles existentes
analizadas para innovar tcnicamente su
funcionalidad y desempeo con dispositivos
de visin por procesamiento de imgenes.
2. Comunicacin inalmbrica configurada
permitiendo la comunicacin de forma
ininterrumpida para enviar y recibir
informacin local con el robot mvil.
3. Aplicacin para un robot mvil, que sea
capaz de tener un movimiento contnuo y
ejecutar las rdenes de un operador de
forma eficiente.
4. Exploracin del robot mvil dentro de un
establecimiento o espacio determinado para
analizar su situacin y darla a conocer a su
operador.
5. Casa abierta realizada para la difusin de la
tecnologa aplicada.
6. Capacitacin al personal del rea de
Sistemas Lgicos Microprogramables,
elaborando manuales de usuario para mejor
comprensin del sistema implementado.

59

5.7 MATRIZ DE MARCO LGICO

RESUMEN NARRATIVO
INDICADORES
OBJETIVAMENTE VERIFICABLES

MEDIOS DE VERIFICACIN

SUPUESTOS
FIN
Actividades en situaciones de
tiempo real del Lego Mindstorms
NXT, aplicando visin por
para mejores prcticas y
demostraciones del rea de
Sistemas Lgicos
Microprogramables.

Implementacin de dispositivos de visin
artificial en robots y controladores robticos.

Observacin
Entrevistas

Autoridades, docentes,
personal administrativo y
estudiantes que se benefician
de estas propuestas
tecnolgicas actuales.

PROPSITO

Sistema de percepcin visual
en un robot mvil que le
permita realizar tareas
complejas, explorando
espacios especficos,
desarrollado e implementado.

Al 28 de febrero del 2012.
Una vez implementado los dispositivos de
visin robtica en el robot mvil y finalizada
la aplicacin respectiva para el
procesamiento de imgenes, todas las
autoridades, docentes, y estudiantes podrn
disponer de estas nuevas funcionalidades y
caractersticas del robot en el Laboratorio de
Sistemas Lgicos Microprogramables.,
implementado al 100 %.
RESPONSABLES: Autores y Director de
Tesis.

Registro de Informe de
actividades y avance de la tesis.
Finalizacin de la Tesis
Informe Final de la Tesis
Fotos y Observacin.
Evaluacin prctica y
demostracin del robot mvil
con sus funciones en

Entrega de la Tesis una vez
finalizada, segn lo
establecido en el cronograma.

COMPONENTES

1. Plataformas robticas

Al 15 de febrero del 2011.
Se analiza el controlador robtico o robot
mvil para cotizar y comprar los equipos

Disposicin de informes como:
Proformas
Facturas de compra

Se analizan las plataformas
robticas y se eligen los
dispositivos correctos para los

60

mviles existentes
analizadas para innovar
tcnicamente su
funcionalidad y
desempeo con
dispositivos de visin por
procesamiento de
imgenes.

(computadoras, minicmara inalmbrica,
receptores de seal, dispositivo bluetooth, y
otras herramientas, que permitan mejorar la
funcionalidad del robot mvil.
RESPONSABLES: Autores de Tesis.
TIEMPO: Cinco semanas

Notas de Venta
Guas de remisin de envo

controladores robticos y los
equipos ptimos para el
laboratorio.

2. Comunicacin inalmbrica
configurada permitiendo la
comunicacin de forma
ininterrumpida para enviar
y recibir informacin local
con el robot mvil.

Al 31 de mayo del 2011
Se configuran todos los dispositivos
inalmbricos para poder manejar los
movimientos del robot mvil de manera
autnoma

TIEMPO: 2 meses

Configurar la cmara
inalmbrica del lego Nxt, con
su respectivo receptor de
seal.
Instalar los dispositivos
necesarios.
Informe de avances de la
tesis

Los movimientos continuos y
exploracin de ambientes del
robot mvil se pueden realizar
dentro del espacio que se
estableci para su recorrido
autnomo.

3. Aplicacin para un robot
mvil, que sea capaz de
tener un movimiento
contnuo y ejecutar las
rdenes de un operador de
forma eficiente.

Al 1 de julio del 2011
Se analiza el lenguaje de programacin
respectivo que permita desarrollar la
aplicacin para evadir obstculos y procesar
imgenes en un robot mvil.
TIEMPO: 3 meses

Guas y manuales tcnicos.
Informacin recopilada.
Informe de avance del
Desarrollo del sistema.
El desarrollo del sistema para
el robot mvil se realiz de
manera correcta, logrando
integrar las funciones
necesarias para la solucin de
problemas y lograr un
movimiento continuo

4. Exploracin del robot
mvil dentro de un
establecimiento o espacio
Al 26 de septiembre del 2011
Se realiza la implementacin de dispositivos
conjuntamente con la aplicacin
desarrollada, que permitan que el robot mvil
Prueba de la aplicacin del
robot mvil reconociendo un
lugar determinado y
enviando al operador su
El Robot mvil explora un
lugar especfico, su situacin y
posicin, procesando
imgenes y tomando

61

determinado para analizar
su situacin y darla a
conocer a su operador.

pueda desplazarse y explorar un espacio y
entorno determinado tomando decisiones al
procesar imgenes.
TIEMPO: 2 semanas
situacin actual en tiempo
real.
Informe de avance de la
tesis.

decisiones.

5. Casa abierta realizada para
la difusin de la tecnologa
aplicada.

Al 15 de octubre del 2011
Una vez implementado cada uno de los
dispositivos de visin robtica, configuradas
la minicmara, finalizada la aplicacin y el
robot mvil funcionando de acuerdo a lo
requerido y especificado, se procede a
programar y realizar una casa abierta para
demostrar y observar los resultados reales
detallados en la tesis
RESPONSABLES: Autoresde Tesis.
TIEMPO: 1 semana

Finalizacin de la tesis
Informes
Pruebas en el Laboratorio de
Sistemas Lgicos
Microprogramables.
Exposicin en la casa abierta
programada en la Facultad
de Ciencias Informticas.

Se finaliz exitosamente la
tesis, exponiendo los mtodos
y tecnologas de visin
robtica que se aplicaron,
beneficiando al Laboratorio de
Sistemas Lgicos
Microprogramables y a la
Facultad de Ciencias
Informticas.

62

6. Capacitacin al personal
del rea de Sistemas
Lgicos
Microprogramables,
elaborando manuales de
usuario para mejor
comprensin del sistema
implementado.

Al23 de enero del 2012
Concluida la tesis, se elaboran los manuales
de usuarios sobre el funcionamiento del
sistema y se capacitar a todo el personal
del rea de sistemas lgicos
Microprogramables.

TIEMPO: 2 semanas.

Manuales de usuario
impresos
Programar las
capacitaciones al personal.
Capacitacin al personal.

Colaboracin del personal
implicado para la capacitacin
sobre el manejo de la
aplicacin del robot mvil,
entregando los respectivos
manuales de usuario.
ACTIVIDADES

1.1 Autogestin de recursos
econmicos y cotizaciones de
dispositivos a adquirir

27 FEBRERO 25 MARZO DEL 2011
Gestin de recursos econmicos para
adquirir los dispositivos necesarios,
solicitando las cotizaciones respectivas.
COSTO:$ 30.00

Proformas
Cotizaciones solicitadas

Se gestionan y se consiguen
los recursos econmicos
suficientes y las cotizaciones
obtenidas cumplen con los
requisitos deseados.

63

1.2 Compra de materiales para la
ejecucin de la tesis:

1 AL 30 DE ABRIL DEL 2011
Adquisicin de computadoras, minicmara
inalmbrica, receptor de seal, dispositivo
bluetooth, y otras herramientas, que permitan
mejorar la funcionalidad del robot mvil.
COSTO:$3500.00

Facturas
Notas de Venta
Guas de remisin de envo

Dispositivos adquiridos,
necesarios para empezar a
ejecutar la tesis.

1.3 Complementar y adquirir
nuevos conocimientos de
aplicaciones desarrolladas en
Matlab aplicado a la visin
robtica, con procesamiento de
imgenes.

4 AL 22 DE ABRIL DEL 2011

Capacitacin asistida en lenguajes de
programacin orientado al procesamiento de
imgenes en MATLAB aplicado a robots
mviles.
RESPONSABLES: Autores de tesis
COSTO: $180.00

Asistencia a Capacitacin en
Fotos
Desarrollo de la aplicacin
en MATLAB.

Conocimientos adquiridos en
base al procesamiento de
imgenes en MATLAB, lo que
permite empezar a desarrollar
la aplicacin para el Lego NXT
Mindstorms.
2.1 Adaptar la minicmara
inalmbrica en el lego NXT e
instalacin de dispositivos y
equipos adquiridos y
configuracin del receptor de
seal, estableciendo la
comunicacin inalmbrica desde
el computador.
20 DE MAYO 24 DE JUNIO DEL 2011
La cmara inalmbrica se adapt en la
plataforma robtica del lego NXT, se
instalaron y configuraron los equipos y
dispositivos adquiridos como la tarjeta PCI
de TV, compatible con el receptor de seal y
la cmara inalmbrica, estableciendo
adems la comunicacin mediante bluetooth
entre el lego NXT y el computador.
COSTO:$70.00

Cmara inalmbrica
adaptada en el robot mvil, y
configuracin de
dispositivos,
Fotos

La implementacin de la
cmara inalmbricay la
comunicacin entre el
computador y el lego NXT se
realizaron correctamente.

64

3.1 Desarrollo de la aplicacin
utilizando un lenguaje de alto
nivel (Visual C Sharp).
1 DE JULIO 10 DE SEPTIEMBRE DEL
2011
Diseo de las interfaces y programacin
desarrolladas en visual C Sharp, para evadir
obstculos utilizando el sensor ultrasnico
RESPONSABLES:Autores de tesis
COSTO: $60.00
Desarrollo de la aplicacin
en Visual C Sharp, utilizando
las libreras que permiten
manipular los servomotores
del lego NXT Mindstorms.
Se desarroll la aplicacin y
las interfaces
correspondientes que permiten
manipular los movimientos del
lego NXT dentro de un espacio
determinado evadiendo
obstculos.

4.1 Procesamiento de imgenes
utilizando Matlab e
interconexin con Visual C
Sharp).

12 DE SEPTIEMBRE 4 DE OCTUBRE
DEL 2011
Identificacin de colores RGB a travs del
procesamiento de imgenes en MATLAB,
realizando la interconexin con la aplicacin
desarrollada en visual C Sharp.
COSTOS: $60.00

Aplicacin finalizada y
complementada con los
lenguajes de programacin
utilizados.
Informe de avances de la
tesis.
Se realiz la interconexin de
MATLAB y Visual C Sharp,
obteniendo una aplicacin que
controla los movimientos e
imgenes capturadas por la
cmara inalmbrica
5.1 Realizar una casa abierta
para exponer la tecnologa
aplicada y demostrar las
funciones que realizan los
controladores robticos
mviles.

15 AL 19 DE OCTUBRE DEL 2011
Demostracin de la tecnologa implementada
en el robot mvil en una casa abierta,
exponiendo las funciones de la plataforma
robtica con todos los dispositivos
adquiridos.
COSTOS: $70.00

Fotos
Videos
Exposicin al pblico

Exposicin realizada
satisfactoriamente con el
pblico interesado en observar
la tecnologa aplicada y
conocer sobre las plataformas
robticas.

65

6.1 Instruir al personal del rea
de Sistemas Lgicos
Microprogramables y entrega de
manuales de usuario para el uso
correcto de la aplicacin y los
dispositivos.
23 AL 27 DE ENERO DEL 2012
Se realiza la capacitacin a docentes y al
personal involucrado en el Laboratorio de
Sistemas Lgicos Microprogramables
COSTOS: $80.00
Material Infogrfico
Manuales impresos
Fotos
Informe final de la tesis
Se entreg los respectivos
manuales de usuario y la
capacitacin al personal se
realiz sin ningn
inconveniente, dando por
cumplido este objetivo.
6.2 Adecuacin y mejoramiento
del Laboratorio de sistemas
Lgicos Microprogramables con
nuevos equipos y dispositivos.
30 DE ENERO AL 15 DE FEBRERO DEL
2012
Implementacin, instalacin y entrega de los
equipos adquiridos para el mejoramiento del
aula del Laboratorio de sistemas Lgicos
Microprogramables de la Facultad de
Ciencias Informticas.
COSTOS: $150.00
Fotos
Equipos instalados y
entregados al Laboratorio de
Sistemas Lgicos
Microprogramables.

El laboratorio de sistemas
lgicos microprogramables, se
encuentra acondicionado y en
un entorno ptimo para
realizar las prcticas y
actividades con los
estudiantes.
TOTAL: $4200,00

CAPITULO VI
6. Recursos Utilizados

6.1 Recursos Humanos
Decano de la Facultad de Ciencias Informticas
Director de Tesis
Autores de Tesis
Personal Administrativo
Miembros del Tribunal de Evaluacin y revisin
6.2 Recursos Materiales
Mini cmaras inalmbricas
Libros y folletos
Materiales de oficina
Transporte
Internet
6.3 Recursos Financieros
Autores de Tesis
6.4 Recursos Tecnolgicos
Robot mvil Lego Mindstorms NXT 2.0.
Computadoras
Dispositivos inalmbricos
Software

66

CAPTULO VII

7.1 PRESUPUESTO

Detalle de los costos invertidos en el desarrollo de la presente tesis:

7.1.1 PRESUPUESTO GENERAL

Cantidad Descripcin Valor
unitario.
Valor
Total.
2 Cmaras de video inalmbrica 60,00 120,00
2 Tarjeta ITV300 PCI Analog Can
TV Tuner
120,00 240,00
2 Computador CORE I5-4 RAM 800,00 1600,00
1 Cmara robtica CMU CAM 3 250,00 250,00
2 Dispositivos Bluetooth 20,00 20,00
1 Split 24000 BTU 850,00 850,00
1 Diseo de Laberinto para robot
mvil
220,00 220,00
Capacitacin en procesamiento
de imgenes en lenguaje de
programacin MATLAB
150,00 150,00
Gastos investigativos del Software 150,00 150,00
Gastos Varios 400,00 400,00
Elaboracin de tesis, correccin y
sustentacin
200,00 200,00
TOTAL
4200,00
67

7.2. EJECUCION DE LA TESIS

Actividades
Insumos

Costos
Fechas de Ejecucin
Fuente
de
Verificacin
Resultados

Materiales

Humanos

Prevista

Limites
Cuantitativo y Cualitativo
25%
R
50%
B
75%
MB
100%
E
1.1 Autogestin de recursos
econmicos y cotizaciones de
dispositivos a adquirir
Suministros
de Hardware
Cotizaciones

Autores de
Tesis

$30.00

27/02/2011

25/03/2011
Informes
Proformas y
Cotizaciones
X
1.2 Compra de materiales para la
ejecucin de la tesis
Suministros
de Hardware

Autores de
Tesis

$3500.00 01/04/2011 30/04/2011
Fotos
Informes
Facturas de
compra
Remisin de
envos
X
1.3 Complementar y adquirir nuevos
conocimientos de aplicaciones
desarrolladas en Matlab aplicado a la
visin robtica, con procesamiento de
imgenes.

Software
Documentos

Autores de
Tesis

$180.00

04/04/2011

22/04/2011
Fotos
Informes
Asistencia a
capacitaciones
X
1.4 Adaptar la mini cmara inalmbrica
en el lego NXT e instalacin de
dispositivos y equipos adquiridos y
configuracin del receptor de seal,
estableciendo la comunicacin
inalmbrica desde el computador.

Suministros
de Hardware
y Software

Autores de
Tesis

$70,00

20/05/2011

24/06/2011
Fotos
Informes
Instalacin de
dispositivos
X
68

1.5 Desarrollo de la aplicacin
utilizando un lenguaje de alto nivel
(Visual C Sharp).
Suministros
de software
Autores de
Tesis
$60.00 01/07/2011 10/09/2011
Fotos
Informes
Manual de
usuario
X

1.6 Procesamiento de imgenes
utilizando Matlab e interconexin con
Visual C Sharp).

Suministros
de software
Autores de
Tesis
$60.00 12/09/2011 04/10/2011
Fotos
Informes
Manual de
usuario
X
1.7 Realizar una casa abierta para
exponer la tecnologa aplicada y
demostrar las funciones que realizan
los controladores robticos mviles.

Equipos
Suministros
elctricos
Autores de
Tesis
$70.00 15/10/2011 19/10/2011
Fotos
Videos
Informes

X
1.8 Instruir al personal del rea de
Sistemas Lgicos Microprogramables
y entrega de manuales de usuario
para el uso correcto de la aplicacin y
los dispositivos.
Material
Icnogrfico.
Documentos
Manuales
Autores de
Tesis
$80.00 23/01/2012 27/01/2012
Manual de
Usuario
Material de
apoyo
Fotos
X
1.9 Adecuacin y mejoramiento del
Laboratorio de sistemas Lgicos
Microprogramables con nuevos
equipos y dispositivos.
Suministros
de Hardware
y software
Autores de
Tesis
$150.00 30/01/2012 15/02/2012
Fotos
Equipos
instalados
Laboratorio
adecuado.
X
69

7.3 CRONOGRAMA VALORADO

70

7.4 PRESENTACIN Y ANLISIS DE LOS RESULTADOS

Al desarrollar e implementar el sistema de percepcin visual del Lego
Mindstorms NXT, los resultados obtenidos fueron los siguientes:

Con el desarrollo de la tesis se obtuvieron logros significativos,
tales como dar inicio a la aplicacin de visin por procesamiento
de imgenes en el campo de la robtica, en donde los prototipos
pueden detectar y procesar imgenes por medio de la tecnologa
inalmbrica obteniendo actividades de desplazamiento mediante
las rdenes de lectura de colores, obstculos percibidos y la
exploracin de espacios especficos con imgenes de video.

Con esta implementacin la prctica en el Laboratorio de
Sistemas Lgicos Microprogramables, fomenta nuevos
conocimientos en los estudiantes de la Facultad de Ciencias
Informticas, utilizando prototipos que involucran aspectos de
visin artificial, creciendo de esta manera la motivacin de los
estudiantes en el proceso de enseanza-aprendizaje.

Se fortalecen la interrelacin entre el docente y el estudiante, lo
que permite al docente la oportunidad de mejorar la calidad de
enseanza y as obtener como resultado estudiantes con
excelentes conocimientos que favorecen a su desarrollo
personal y profesional, beneficiando a la Facultad de Ciencias
Informticas de la Universidad Tcnica de Manab y comunidad
en general, dando inicio al desarrollo de aplicaciones de
sistemas de visin, orientadas al campo de la robtica.

71

CAPITULO VIII

8.1 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Al finalizar la Tesis de Implementacin en un robot mvil, de un
sistema de percepcin visual que le permita realizar tareas
complejas, explorando espacios especficos, se obtienen las
siguientes conclusiones y recomendaciones.

8.1.1 CONCLUSIONES

Durante la ejecucin de esta tesis se pudo demostrar las
ideas acerca de cmo desarrollar un sistema que se base
principalmente en la visin artificial, es decir que un robot
humanoide capture y detecte una imagen en su entorno y
por medio de una cmara inalmbrica sea enviada a una
computadora, donde el sistema la procese y a travs de ella
permita al robot decidir la accin siguiente a realizar.

La instalacin de un sistema Robtico de seguridad como el
presentado en esta tesis, constituye una caracterstica
interesante aplicable a la comunidad informtica que permite
ampliar el conocimiento y por ende realizar futuras
aplicaciones.

MATLAB en el sistema Robtico ha sido una herramienta de
programacin, que ha permitido llevar a cabo la realizacin
del procesamiento de imgenes para que el Lego
Mindstorms NXT logre cumplir con el objetivo.

Se desarroll un sistema robtico para el LEGO
MINDSTORM NXT, que resuelve un laberinto a travs del
72

procesamiento de imgenes, utilizando una cmara espa
inalmbrica la misma que permite visualizar la imagen
capturada en tiempo real y tomar una decisin para as
lograr cumplir el objetivo y avanzar por el laberinto.

En el rea donde est operando el MINDSTORMS ROBOT
ESPIA, se debe tener en cuenta, minimizar las interferencias
de la mini cmara hacia el receptor, porque pueden provocar
fallas en el sistema robtico y afectar sus funcionalidades.

73

RECOMENDACIONES

MINDSTORMS ROBOT ESPIA debe ubicarse en un lugar
libre de humedad y obstculos que lo interfieran, y no fuera
del alcance del dispositivo Bluetooth y del receptor de seal
de la cmara inalmbrica.

Al momento de encender el Lego Mindstorms y configurar la
conexin inalmbrica se debe seguir las instrucciones de los
mismos, para obtener una buena comunicacin y por ende
buen funcionamiento del sistema.

El PC que posee la aplicacin debe mantenerse encendido y
con conexin a BLUETOOTH, para poder mantener la
visualizacin que ser captada MINDSTORM ROBOT
ESPIA.

Para que la imagen sea visualizada con buena resolucin y
sin distorsiones, se requiere que la batera conectada a la
cmara est totalmente cargada o que esta, est conectada
a su propio cargador.

Mantener la cmara inalmbrica en ambientes claros y sin
humedad, porque en ptimas condiciones no habrn
inconvenientes para procesar imgenes en el da o en la
noche.

Dentro de la malla curricular se deben incluir materias que
propongan completamente la programacin robtica y el
ensamblaje de prototipos de robots, como estmulo para
fomentar nuevos conocimientos y habilidades en estudiantes
74

de la carrera de Ingeniera en Sistemas, abarcando otros
campos que hasta la actualidad todava son escasos dentro
de las materias que se imparten.

75

CAPTULO IX

9.1 SUSTENTABILIDAD Y SOSTENIBILIDAD

9.1.1 SUSTENTABILIDAD

La presente tesis de grado, es sustentable porque rene las
necesidades de la comunidad Informtica, fomentando el
conocimiento en el rea robtica con nuevas aplicaciones
desarrolladas e implementadas, que ayudan en la formacin
acadmica de los estudiantes de la Facultad y por ende al
desarrollo de la Universidad.

Este trabajo es significativo al desarrollo tecnolgico que aporta
a la Facultad de Ciencias Informticas, y en base a ella se
convertir en apoyo para el desarrollo de nuevas aplicaciones
futuras.

76

9.1.2 SOSTENIBILIDAD

La robtica puede ser utilizada en casi cualquier actividad que el
ser humano ejerce, y ser de gran utilidad segn el campo
aplicado, empezando a ser parte de esta sociedad actual, donde
la tecnologa es cambiante e innovadora.

La presente tesis, es sostenible en el tiempo, debido a que la
facultad dentro de sus investigaciones siempre tiene que estar a
la vanguardia de la innovacin tecnolgica, semejante a otras
universidades del pas, donde se realizan y practican este tipo
de proyectos robticos.

Tambin cuenta con los equipos tecnolgicos precisos para
ejecutar el desarrollo de esta actividad. Los estudiantes y
docentes encargados del Laboratorio de Sistemas Lgicos
Microprogramables son los indicadores que aseguran su
sostenibilidad hacia el futuro de esta tesis.

77

CAPTULO X

10 BIBLIOGRAFA

ANIBAL OLLERO BATURONE, (2001), Manipuladores y robots
mviles, (1 edicin) Barcelona.
JOS ANDRS SOMOLINOS SNCHEZ, (2002), Avances en
robtica y visin por computador, (1 edicin) Cuenca: Ediciones de la
Universidad de Castilla.
BERTHOLD KLAUS PAUL, (1986), Robot Visin, (1 edicin) Cuenca:
Ediciones de la Universidad de Castilla.
ROBTICA (en lnea). Disponible en http://www.robotis.com.
Recuperado en Mayo del 2011
MIGUEL CAZORLA (en lnea). Robtica y Visin Artificial. Disponible
en http://www.dccia.ua.es/~miguel. Recuperado en Mayo del 2011.
JOS MARA SABATER (en lnea).Robtica y Visin por computador.
http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/Tema%201.%20Sistemas%20de%2
0vision%20artificial.pdf. Recuperado en Junio del 2011.
FACULTAD DE CIENCIAS INFORMTICAS: GENERALIDADES (en
lnea).
http://www.utm.edu.ec/facultades/Informatica/generalidades.htm.
Recuperado en Junio del 2011.
SISTEMA DE VISIN ARTIFICIAL PARA UN LABORATORIO DE
ROBTICA VIRTUAL (en lnea)
http://www.cs.cinvestav.mx/Estudiantes/TesisGraduados/2002/DavidA
raujoD.pdf. Recuperado en Junio del 2011.
EL MUNDO DE LOS ROBOTS (en lnea)
http://robots.linti.unlp.edu.ar/img_auth.php/1/15/Capitulo01.pdf.
Recuperado en Julio del 2011.
78

MARCO TEORICO: HISTORIA DE LOS ROBOTS (en lnea).
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lis/garcia_b_ci/capit
ulo2.pdf. Recuperado en Agosto del 2011
79

MANUAL DE USUARIO

Sistema de Percepcin Visual y
procesamiento de imgenes en un
robot mvil

PROCESAMIENTO DE IMGENES DEL
LEGO MINDSTORMS NXT (HARDWARE Y
SOFTWARE)

ANEXOS

80

ANEXO A

INTRODUCCIN

El sistema informtico de visin robtica del LEGO MINDSTORMS ha sido
desarrollado con la finalidad de permitir los movimientos autnomos del
mismo, guiado a travs del procesamiento de imgenes mediante la idea de
visin robtica desplazndose en un entorno especfico evadiendo
obstculos.

La aplicacin contiene las siguientes funciones:

Una aplicacin realizada en VISUAL STUDIO C SHARP (C #), donde
se utilizan las libreras propias para operar de una manera inalmbrica
la plataforma robtica, este entorno de programacin viene integrado
en VISUAL STUDIO 2008, es indispensable tener instalado este
componente, adems contar con suficiente memoria RAM,y un
procesador mnimo CORE 2 DUO, en este caso se ha utilizado un
procesador INTEL CORE I5 y una cmara inalmbrica con su
respectivo receptor de seal.

Se utiliz el entorno de programacin de matrices MATLAB 2008
para desarrollar el cdigo que permite capturar la imagen que se
muestra por la cmara inalmbrica, la misma que es procesada y se
obtiene el resultado del color que se capt en la imagen, estos
resultados son generados en un archivo plano de extensin .txt, el
mismo que Visual C#, lo extrae para tomar sus datos y poder
procesar dichos resultados conjuntamente con los movimientos
autnomos de los servomotores del LEGO NXT, siendo el objetivo de
esta aplicacin, que a travs de los colores que capt la imagen de la
cmara ensamblada en la plataforma robtica se vaya desplazando
segn la consigna asignada a cada color especfico que puede
encontrar dentro del espacio determinado, en este caso se desplazar
en un laberinto.
REQUISITOS DEL SISTEMA

El propsito de este manual es facilitar al usuario la operacin correcta de la
plataforma del LEGO NXT, asi mismo la interaccin con la interfaz de
usuario desarrollada en el lenguaje antes mencionado, es decir con las
pantallas donde se puede enviar ordenes de movimientos desde el
computador a travs de una arquitectura inalmbrica implementada.
REQUISITOS DE HARDWARE
1. Computador Personal

La aplicacin de Reconocimiento de Imgenes en Tiempo Real aplicando
Visin Robtica, para un funcionamiento ptimo necesita que el computador
en donde se va ejecutar tenga las siguientes caractersticas tcnicas.

Tabla1:Requisitos del computador
PROCESADOR INTEL CORE I3
MEMORIA 4GB
DISCO DURO 300GB


Figura N 1: Computador


2. Cmara Inalmbrica

Cmara inalmbrica espa da/noche, dentro de sus funciones esta mini
cmara, tiene por objetivo capturar imgenes tanto en ambientes claros
como obscuros. Para ello cuenta con 6 leds que le permiten iluminar el
cuadro de enfoque hacia donde esta tomando la imagen.

3. Tarjeta PCI TV CARD

La Tarjeta TV CARD permite capturar y guardar la imagen recibida por la
cmara inalmbrica.
La tarjeta TV CARD consta de las siguientes caractersticas.

Recibe emisiones de Televisin: 125 canales de cable/antena
preparada para sintonizador de TV.
Recibe sealesde radio de Frecuencia Modulada (FM).
Captura vdeo: cmaras de vdeo y reproductores de video.
Video conferencia, video telfono: MSNetMeeting para video
conferencia.
Antena inalmbrica
Lente de Enfoque
Leds
FiguraN
0
2: Minicamara inalmbrica

Fuente:mercadolibre.com, 2012
Permite capturar y guardar la imagen en diferentes resoluciones
formatos (BMP, TIFy JPEG).
Puerto: 75 ohmios deI EC coaxial (TV por cable), radio FM entrada
de antena, compuesto (RCA) de entrada, S-Video (SVHS) de entrada
de audio, y la lnea de salida de audio.
Funcin estreo: el sonido de los televisores radio difusin de
televisin bilinge.

Instalacin del Hardware
Para realizar la instalacin de la tarjeta en el ordenador, se deber efectuar
los pasos indicados a continuacin:
1. Apague todas las potencias de los ordenadores y los perifricos.
2. Seleccione una ranura PCI disponible y retire la tapa de la ranura, y
tornillos.
3. Coloque la tarjeta de TV firmemente en la ranura hasta que encaje en su
lugar seguro.
4. Conecte el cable de TV en la entrada del adaptador de la antena de la
tarjeta de TV.
FiguraN
0
3: Tarjeta PCI TV CARD

Instalacin del Software

Antes de la instalacin, se recomienda que todos los programas de
aplicacin sean cerrados, especialmente el software antivirus.

Tenga en cuenta que hay dos controladores necesarios para ser instalados:

Philips Proteus (713X) de captura de vdeo WDM.
Philips WDM TV Tuner.

Una vez que el sistema inicie, Windows detectar el nuevo hardware, a
continuacin se detallan los pasos a seguir para lograr la instalacin con el
"Asistente para agregar nuevo hardware"

Los pasos de instalacin de "Philips Proteus(713X) de captura de vdeo
WDM"

1. Esta es la primera ventana, seleccione Instalar desde una lista o
ubicacin especfica" y luego haga clic en "Siguiente" para continuar.


Figura N 4: Asistente para agregar nuevo hardware
2. Seleccione la opcin "Incluir esta ubicacin en la bsqueda:" Enter
"F: \ PCITV_713X\ driver \" y luego haga clic en "Siguiente" para
continuar.

3. Una vez que el sistema haya encontrado el controlador, Windows
comenzar a copiar archivos.

FiguraN
0
5: Bsqueda de instalacin

FiguraN
0
6: Copia de archivos

Elaboracin:Autores de la tesis, 2012
4. El cuadro de dilogo muestra que la ventana ha terminado de instalar
los controladores. Haga clic en "Finalizar" para terminar con esta
instalacin del controlador.

Los pasos de instalacin del controlador de Philips WDM TV Tuner"
1. Seleccione Instalar desde una lista o ubicacin especfica" y luego
haga clic en "Siguiente" para continuar.

FiguraN
0
7: Instalacin finalizada

FiguraN
0
8: Instalacin de Philips WDM TV Tuner

Elaborado:Autores de la tesis, 2012
2. Seleccione la opcin "Incluir esta ubicacin en la bsqueda: "
Enter "F: \ PCITV_713X\ driver \" y luego haga clic en "Siguiente"
para continuar.

3. Encontrado el controlador Windows comenzar a copiar archivos.

4. A continuacin haga clic en "Finalizar" para terminar la instalacin.
FiguraN
0
9: Inicio de la instalacin

Figura N 10: Instalacin completa
Instalacin de la estacin de Tv

Despus de instalar los controladores, el siguiente paso que se debe hacer
es instalar la aplicacin MPEG TV Stalin/ PCIPHILIPS.

1. Ejecutar el Setp del CD de instalacin y escoger la opcin
MPEGTVStatin/ PCIPHILIPS.

2. Seleccione siguiente para comenzar a instalar " MpegTVStatin/
PCIPHILIPS.
FiguraN
0
11: Instalacin de la estacin de tv


3. Esta ltima ventana le pedir que reinicie el sistema. Haga clic en
Finalizar" para reiniciar el sistema.

FiguraN
0
12: Inicio de la instalacin

Figura N
0
13: Finalizar" para reiniciar el sistema

Ejecucin de la estacin de Tv
Para iniciar el software se deben seguir los siguientes pasos:
1: Haga clic en Inicio-> Programas->MPEGTV StatinPCITV->"MPEGTV
StatinPCITV" para ejecutar la aplicacin TV.
2: En la primera vez que ejecuta, por favor, elija su pas e idioma de la
siguiente manera:

3: Se seleccina la entrada de TV y haga clic en Buscar

FiguraN
0
14: Seleccin del idioma

FiguraN
0
15:Seleccin de la entrada de TV

El paso 2 y paso 3 son slo para la primera vez. No es necesario repetir los
pasos en el futuro. Si desea restablecer, usted puede ir a Inicio |Programa|
MPEGTVStatin, a continuacin haga doble clic en Restablecer la estacin
de TV MPEG".

Utilidad de Interfaz en el Modo Tv
Cerrar: Finaliza MPEG TV-Statin de la aplicacin.
Minimiza: Minimiza el panel de usuario.
ModoFM: Cambia el panel de usuario a Modo FM.
MPEG: Cambia de software MPEG.
Seleccin de video fuente: Cambia la fuente de vdeo.
Registro: Inicia la captura de video en movimiento.
Stop: Parada de captura de vdeo.
Reproduccin: Reproduce el ltimo archivo grabado.

Figura N
0
16: Interfaz de la estacin de tv

4. Receptor de seal de frecuencia

El Receptor permite transmitir la seal de audio y vdeo mediante radio
frecuencia.
La Receptor consta de las siguientes caractersticas.
Frecuencia de recepcin: (2.4GHz)
Frecuencia Intermedia: 480Mhz
Antena: 50ohm
Salida de vdeo
Adaptador de corriente: 9 V DC
Dimensiones: 35mm x 25mm x 53mm
Peso : 130 g

5. Plataforma Robtica Lego NxtMindstorms
La plataforma que se utiliza en el desarrollo de la tesis es Lego
NxtMindstorms.
La ventaja de utilizar esta plataforma es que permite la conexin de
sistemas externos. Lego NxtMindstorms es utilizado por Colegios y
Figura N
0
17: Receptor de seal de frecuencia

Universidades como mtodo de aprendizaje donde pueden adaptarse a
diferentes niveles de dificultad.
Lego Mindstorms, consta de cuatro sensores, tres motores y el
microcontrolador, complementado con diferentes piezas que pueden
interactuar entre s, gracias a su diseo caracterstico en la marca Lego.

6. Dispositivo Bluetooth Manhattan
Para lograr la comunicacin entre el bloque de NXT y el computador, es
necesario implemetar a este ltimo un dispositivo bluethooth (Manhattan)
mediante la interfaz de USB.
Bluesoleil es una aplicacin capz de detectar y conectar con todos los
dispositivos bluetooth que tenga a su alrededor, a una distancia de 30
metros, ya sean telfonos mviles, cmaras digitales, auriculares
inalmbricos, impresoras, joysticks entre otros.
SENSOR
ULTRASNICO
CAMARA
INALAMBRICA
FiguraN
0
18: Lego NxtMindstorn


Instalacin del Bluetooth Manhattan
1. Inserte el CD del software que viene con su adaptador USB
2. Escoja el idioma para la instalacin. Haga clic en OK para
continuar.

3. Espere por la preparacin para la configuracin.

Figura N
0
19: Bluetooth

Figura N
0
20: Idioma de instalacin

Figura N 21: Configuracin de la instalacin

4. Haga clic en siguiente para aceptar el Contrato de Licencia.

5. Espere la instalacin del dispositivo Bluetooth

6. Haga clic en finalizar.
Figura N
0
22: Contrato de licencia

Figura N
0
23: Instalacion del Bluetooth


7. Haga clic en el cono Bluetooth localizado a la derecha de la barra
de tareas para abrir el programa BlueSoleil.

8. La ventana principal de IVT BlueSoleil.

FiguraN
0
25: Icono bluetooth

Figura N26: Interfaz del BlueSoleil

Figure N
0
24: Instalacin finalizada

9. Haga clic en el cono Sun del sistema solar para ver los
dispositivos Bluetooth disponibles.


O haga clic en My Bluetooth y seleccione Bluetooth DeviceDiscovery
para realizar la bsqueda.

10. Espere mientras se realiza la bsqueda.


11. Para establecer la conexin entre el Lego Mindstorms y el
ordenador asegrese de que el NXT est encendido y que el
Figura N
0
28: Busqueda de Dispositivos Bluetooth

Figura N
0
27: Icono Sun

Bluetooth este activado [On] y que el NXT est configurado como
visible. Tambin verificar que el Bluetooth est instalado y activado
en su ordenador.


12. Cuando se conecta a un dispositivo por primera vez, aparece una
ventana de contrasea.Introduzca la contrasea para utilizarla con
este dispositivo la contrasea predeterminada es 1234 y haga clic
en Aceptar.


Figura N
0
29: Bluetooth en el Lego Mindstorn

Figura N
0
30: Introducir contrasea

13. Introduzca la contrasea en su NXT y confirme la conexin
presionando el botn naranja [Enter]. Si ha seleccionado la
contrasea predeterminada, slo haga clic en el botn naranja
[Enter].

14. Seleccione el icono Buscar (Search), el NXT comenzar a buscar
automticamente otros dispositivos Bluetooth con los que se
pueda conectar.

Figura N
0
31: Aceptar contrasea

Figura N
0
32: Seleccin de bsqueda



15. Haga clic en ROBOTICA, que es el nombre de Bluetooth del PC
que se utiliza, al cual se quiere establecer la conexin.


16. Seleccione la lnea en la cual desea que se muestre la conexin
(1, 2 o 3). Puede conectar su NXT a tres dispositivos diferentes al
mismo tiempo. Haga clic en la opcin 1
FiguraN
0
33: Bsqueda de Bluetooth

Figura N
0
34: Seleccin Bluetooth robotica


17. Una vez realizado los pasos en el LEGO MINDSTORMS, se
retorna a la interfaz del Bluesoleil para observar la primera
conexin del NXT al PC


Figura N
0
35: Lnea de conexion

Figura N
0
36: Establecer comunicacin

18. Para que se establezca completamente la conexin, entre el
LegoNxt y el PC, se da clic derecho en el dispositivo NXT, a
continuacin se selecciona actualizar servicios.

19. Haga clic derecho en el NXT, y se escoje la opcin conectar a
Puerto de Serie y finalmente obtiene establecida correctamente
la conexin del Bluetooth con el NXT, se pueden enviar datos y
ordenes al lego.

Figura N
0
37: Actualizar servicios

Figure N
0
38: Conexin del Lego al Pc

6. Sistema Operativo Windows Xp Spk2
Windows XP Service Pack 2, es compatible con la mayora de programas
de los dispositivos que se han utilizado para el desarrollo del sistema de
reconocimiento de imgenes en el robot autnomo (Lego NXT), a fin de
evitarnos inconvenientes en la instalacin.

Fuente: http://1136100036.blogspot.com/2011/01/windiws-xp-sp1- sp2 media-
center.html, 2012

7. Visual Studio 2008

Microsoft Visual Studio es un entorno de desarrollo integrado (IDE, por
sus siglas en ingls) para sistemas operativos Windows. Soporta varios
lenguajes de programacin tales como Visual C++, Visual C#, Visual J#,
ASP.NET y Visual Basic .NET, aunque actualmente se han desarrollado
las extensiones necesarias para muchos otros.
Visual Studio permite a los desarrolladores crear aplicaciones, sitios y
aplicaciones web, as como servicios web en cualquier entorno que
Figura N
0
39: Sistema Operativo

soporte la plataforma .NET (a partir de la versin net 2002). As se
pueden crear aplicaciones que se intercomuniquen entre estaciones de
trabajo, pginas web y dispositivos mviles.
Instalacin de Visual Studio 2008
1. Se da doble click al instalador, y se muestra el men de instalacin
del Visual Studio.NET, esta ventana contiene 3 opciones: La
primera opcin es para iniciar la instalacin del Visual Studio.NET,
la segunda es para instalar el MSDN, sta contiene informacin
acerca del uso del Visual Studio, as como ejemplos de cdigo y
recomendaciones; y por ultimo el buscador de actualizaciones de
servicios de Microsoft. Como solo se instalar el producto, se hace
click en Instalar Visual Studio 2008.


2. Se abrir el asistente para la Instalacin de Microsoft Visual 2008,
y la opcin para ayudar a mejorar este producto. Se hace clic en
siguiente para continuar con la instalacin.
Figura N
0
40: Instalar visual studio

3. En sta ventana saldrn los trminos de la licencia del Microsoft
Visual Studio 2008. Acepta los trminos de la licencia y se da click
en Siguiente.

4. Seleccionar la opcin de las caractersticas predeterminadas con
la ubicacin de la instalacin y por ultimo se hace click en Instalar
Figura N
0
41:Asistente de Instalacin

Figura N 42: Trminos de licencia


5. En la siguiente ventana se muestra el avance del proceso de
instalacin.

6. La instalacin habr concluido, solo da click en finalizar.
Figura N
0
43: Instalacin

Figura N 44: Proceso de Instalacin

7. Despus de finalizar la instalacin, mostrar a la ventana de men
donde pregunta si se desea cambiar o quitar el Microsoft Visual
Studio, se hace click en Salir

Figura N
0
45: Instalacion completa

Figura N
0
46: Pantalla de bienvenida

Ya finalizada la instalacin se abre el Visual Studio en: Inicio
todos los programas Microsoft Visual Studio.
8. Se abrir una ventana en donde dice que se debe especificar el
tipo de desarrollo con el que se desea empezar a utilizar, se eliije
la Configuracin de desarrollo de Visual Basic y se hace click
para permitir el RSS en lnea, esto proporciona informacin
actualizada del Visual Studio 2008 desde una conexin a internet y
por ultimo se da click en Iniciar Visual Studio.

9. Esperamos unos segundos a que configure el entorno de
desarrollo.

Figura N
0
47: Configuracin de desarrollo

Figura N 48: Configuracin del entorno

10. Ahora empezar a desarrollar en el Microsoft Visual Studio 2008.
8. MATLAB
1. Instalacin de matlab
1er. Paso.
Se escoge el setup del instalador de matlab R2008

FiguraN
0
49: Visual Basic 2008

Figura N
0
50: Instalador de Matlab

2do. Paso
Una vez ejecutado el instalador, se escoge la opcin indicada
Instalar automticamente usando el internet.
Click en siguiente.


3er. Paso.
Se acepta la licencia
Click en siguiente


4to. Paso
Se escribe la clave de instalacin
Clic en siguiente
Figura N
0
51: Inicio de instalacin

Figura N
0
52: Aceptar licencia


5to. Paso
Se escoge la opcin tpica
Clic en siguiente


6to. Paso
Se busca el path de instalacin en la ruta especfica y se escoge.
Clic en siguiente
Figura N
0
53: Clave de instalacin

Figura N
0
54: Opcin tipica


7mo. Paso
Una vez hecho todo eso, se confirma la instalacin
Clic en instalar


Figura N
0
55: Paquete de instalacin

Figura N
0
56: Instalacin

Figura N
0
56: Confirmar instalacin

Una vez instalado el programa se procede a ejecutar el mismo para
interactuar con l.
1er. Paso
Inicio
Todos los programas
Matlab R2008


10. RUTAS DE UBICACIN DE ARCHIVOS EJECUTABLES
DEL SISTEMA DE PROCESAMIENTO DE IMGENES DEL
LEGO MINDSTORMS NXT.

Para un correcto funcionamiento del sistema, se debe previamente
especificar una unidad de almacenamiento donde se alojaran los programas,
como ya lo vimos anteriormente todos los software necesarios para la
aplicacin se instalaron en la unidad C.
Figura N
0
58: Ejecutar Matlab

Por ello se tienen que establecer una ruta especfica en donde se
encuentren siempre los archivos del sistema.

1. Ingresar a la Unidad C, desde la ventana Mi PC o Mi Equipo.


2. Se busca la carpeta LegoProcImage que contiene toda la
aplicacin incluyendo las libreras necesarias para trabajar con el
Lego Mindstorms.
Figura N
0
59: Ingresar a la unidad C


3. Abrir la subcarpeta LegoMindstors NXT


Figura N
0
60: Carpeta de aplicacin

Figura N
0
61: Carpeta del Lego

4. Luego se encontra la aplicacin Lego.sh, que permite realizar el


5. Tambin se observa que dentro de la Unidad C, se encuentre la
carpeta donde est el ejecutable de Matlab y el archivo.txt, los
mismos que son indispensables para el procesamiento de imgenes.


6. En la carpeta Matlabcarro, la cual est alojada en la unidad C, se
encuentra el ejecutable de Matlab, que es importado a la aplicacin
de visual C Sharp.
Figura N
0
62: Aplicacin Lego.sh

Figura N
0
63: Archivos del matlab


7. Abrir la carpeta distrib.


8. Dentro de la carpeta podemos observar el archivo ejecutable
Matlabcarro.exe, este archivo es el que permite realizar el
procesamiento de imgenes en el lego mindstorms.

Figure N
0
64: CarpetaMatlab

Figura N
0
65: Carpeta Distrb

Figura N
0
66: Ejecutable matlab

11. ACCESO AL SISTEMA DE PROCESAMIENTO DE
IMGENES DEL LEGO MINDSTORMS NXT
Antes de ingresar al sistema es recomendable, tener en cuenta ciertos
aspectos que se deben considerar, como preparar el rea donde se van a
ejecutar las funciones de evadir obstculos y procesamiento de imgenes
con el Lego Mindstorms utilizando imgenes con colores que se adapten al
standard RGB (Rojo Verde y Azul).
1. En este caso se utiliza dos cuadrados de color Rojo y Azul.

2. Ubicar el laberinto cerca del computador donde estar instalada la
aplicacin, de manera que tambin este lo ms cerca posible del
receptor de seal.


3. Realizar todo el proceso de conexin va Bluetooth, (ya explicado
anteriormente).

4. Conectar la cmara inalmbrica a la batera correspondiente.

5. Ingresar al disco local C:\LegoProcImage\Lego\Lego.sh

6. Abrir y ejecutar la aplicacin.
Figura N
0
67: Cuadrados

Figura N
0
68: Laberinto

Pantalla de presentacin

E
n

e
s
t
a

p
a
n
t
a
l
l
a
s

Se encuentra un men, en el cual se despliegan ventanas, en las que
se encuentran comandos, para manipular los movimientos
controlados de los servomotores del Lego Nxt y manejar la Cmara
Inalmbrica en tiempo real, procesando imgenes.


La primera de las opciones del men, es Visualizacin, se
selecciona Interaccin de Video y Movimientos Controlados, al dar
un clic sobre esta opcin aparece la siguiente ventana.
Figura N
0
69: Pantalla del sistema

Figura N
0
70: Opcin Visualizacin


Al abrir esta interfaz, todas las opciones aparecen deshabilitadas,
esto se debe a que se necesita obligatoriamente primero dar clic
sobre el botn Conectar Bluetooth.

Figura N
0
71: Iteraccin de video y movimientos controlados

Figura N
0
72: Conectar Bluetooth

El nmero de puerto COM, es el puerto inalmbrico por donde se
establecer la conexin con el Lego Nxt, por defecto se asigna el
Puerto nmero 5. Si se intenta cambiarlo podra haber inconvenientes
en el envo y recepcin de datos del computador hacia el Lego NXT.


Una vez que se conecta el Bluetooth, todas las opciones de la interfaz
se activan, teniendo las siguientes opciones.

Figura N
0
73: Conexin bluetooth establecida

Figura N
0
74: Controles direccionales

Las opciones Adelante, Izquierda, Derecha y Atrs, permiten
ejercer un movimiento controlado por parte del operador y decidir en
que direccin va evadiendo obstculos el lego y procesando
imgenes. Si se situa con el cursor dentro del cuadro de texto, se
puede manipular el Lego Nxt, con las teclas direccionales que tiene
todo teclado.

El botn Iniciar permite abrir la comunicacin entre las imgenes
captadas por el lente de la cmara inalmbrica y el computador.


Despus que se da clic en iniciar se muestra la imagen que en tiempo
real est visualizando la cmara del Lego Mindstorms, dicha
comunicacin se puede detener en cualquier momento, dando clic en
el botn Detener.

Figura N
0
75: Seleccin de camara

Figura N
0
76: Imagen de la camara

Siguiendo con el men principal, aparece la opcin Recorrido de
Laberinto, si se da clic en esta opcin y se deplegar la interfaz de
Pocesamiento de Imgenes



Figura N
0
77: Recorrido del laberinto

Figura N 78:Conectarbluetooth
Al abrir esta interfaz, todas las opciones estarn deshabilitadas, ya
que primero se necesita realizar la conexin al Bluetooth del ladrillo
NXT.
Se da clic en el botn conectar Bluetooth, y luego se podr manipular
esa interfaz segn las necesidades.


En esta interfaz tambin se puede hacer uso de los movimientos
controlados del Lego NXT.

Cuadro de texto que muestra la ruta de
donde se extrae el archivo.txt que
genera Matlab
Figura N
0
79: Procesamiento de imagenes


Pero como el objetivo es que el Lego realize el procesamiento de
imgenes se ha creado un botn llamado Ejecutar Programa
Procesamiento de Imgenes. Donde est la programacin incluida
para que el lego pueda desplazarse solo, segn las consignas
asignadas para cada color. Para conseguirlo, extrae un archivo .exe
de matlab y posteriormente un archivo .txt que es el que contiene los
valores que captur o proces para cada color de imagen.
Se da clic en este botn. Si el Lego encontr un color aparecer en la
interfaz una pantalla negra, eso indica que se est ejecutando el .exe
de Matlab, dentro de la aplicacin de visual 2008.


Figura N
0
80: Movimientos controlados

Figura N
0
81: Ejecucin del programa

Si el Lego Mindstorms se encuentra en el laberinto y captur imagen,
una vez que Matlab haya procesado el color correcto, aparecer un
mensaje indicndo que color encontr.

Si encuentra rojo indica el siguiente mensaje:


Si encuentra azul el mensaje que aparece es:


De la misma manera cuando el Lego encuentre la salida en el
laberinto, y no hay ms imgenes que procesar, tambin presentar
un mensaje, indicndo que el laberinto ha finalizado,


Y finalmente la opcin SALIR, con la cual cerramos la aplicacin.
Figura N
0
82: Color rojo

Figura N
0
83: Color azul

Figura N
0
84: Salida del laberinto

ANEXO B

ANEXO B1
MANUAL DE PROGRAMACIN

robot mvil

PROCESAMIENTO DE IMGENES EN
MATLAB 2008
CODIGO FUENTE DE
MATLAB 2008
LIMPIAR PANTALLA
close all;
clear all;
clc;
CAPTURA IMAGEN
IMG=videoinput('winvideo');
start(IMG);
preview (IMG)
pause ()
set(IMG,'ReturnedColorSpace','rgb');
RGB1=getsnapshot(IMG);
closepreview(IMG);
stoppreview(IMG)
delete(IMG);
GUARDA, GIRA Y COMBIERTE A GRISES LAS IMGENES
imwrite(RGB1,'C:\Matlabcarro\Imagen_Real.jpg');
RGB = imcrop(RGB1,[20 20 600 400]);
imwrite(RGB1,'C:\Matlabcarro\Imagen_Recortada.jpg');
imshow(I2);
SEPARA EN CAPAS LA IMAGEN
imR=double(RGB(:,:,1));
imG=double(RGB(:,:,2));
imB=double(RGB(:,:,3));
tren=double(RGB);
RECONOCIMIENTO DE ESPACIOS VACIOS
imG2=(imG-imB-imR);
mascG=(imG2>1);
imG2=imG2.*mascG;
imG2=medfilt2(imG2);
imG1=double(gris).*imG2;
imR1=1-double(gris)*255;
imB1=1-double(gris)*255;
imFinalG=cat(3,imR1,imG1,imB1);
sG2 = im2bw(imG2);
s33 = bwlabel(sG2);
s34 = regionprops(s33);
RECONOCIMIENTO DEL COLOR ROJO
imR2=(imR-imG-imB);
mascR=(imR2>1);
imR2=imR2.*mascR;
imR2=medfilt2(imR2);
imR2=double(gris).*imR2;
imG2=1-double(gris)*255;
imB2=1-double(gris)*255;
imFinalR=cat(3,imR2,imG2,imB2);
sR2 = im2bw(imR2);
s23 = bwlabel(sR2);
RECONOCIMIENTO DEL COLOR AZUL
imB2=(imB-imG-imR);
mascB=(imB2>1);
imB2=imB2.*mascB;
imB2=medfilt2(imB2);
imB3=double(gris).*imB2;
imG3=1-double(gris)*255;
imR3=1-double(gris)*255;
imFinalB=cat(3,imR3,imG3,imB3);
sB2 = im2bw(imB2);
s113 = bwlabel(sB2 );
IDENTIFICA COLORES
colorrojo=0;
colorazul=0;
salida=0;
RECONNOCE LOS COLORES DE LAS FIGURAS ENCONTRADA
B=length(s14);
R=length(s24);
V=length(s34);
if (R > B)
colorrojo = 1;
imshow(imFinalR);
else
if (B > R)
colorazul = 2;
imshow(imFinalB);
else
salida=3;
end
end
GUARDA EL ARCHIVO DE TXT
imwrite(imFinalR,'C:\Matlabcarro\Imagen_caparoja.jpg');
imwrite(imFinalB,'C:\Matlabcarro\Imagen_capaazul.jpg');
save ('C:\Matlabcarro\COLORES.txt','colorrojo','colorazul','salida','-ascii','-
tabs');
exit
Archivo txt generado por Matlab
Figura N 85: Archivo.txt


El archivo txt contiene los valores que capturo para cada color de imagen,
como se observa la segunda fila tiene el valor 2 en la que especifica que
proces el color azul.


Figura N 86: valores del txt
ANEXO B2
MANUAL DE PROGRAMACIN

robot mvil

VISUAL C SHARP #
CODIGO FUENTE DE
PROCESAMIENTOEN VISUAL C SHARP #

MEN PRINCIPAL
//using Bram.NxtSharp;
using Bram.Utilities;
using NKH.MindSqualls;
//using NKH.MindSqualls.MotorControl;
using WinUsbWrapper;
using System.Threading;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using Microsoft.Win32;
using System.Drawing.Drawing2D;
//using ManagedFaceAPI;
//using AForge.Robotics.Lego;
//using NKH.MindSqualls.HiTechnic;

namespace Lego
{

publicpartialclassLABERINTO : Form
{
//// private NxtMotorSync motorPair;
//public NxtActiveSensor activar;
NKH.MindSqualls.NxtUltrasonicSensor ultrasonic;

privateNxtUltrasonicSensor ultrasonicSensor = null;

public LABERINTO()
{
InitializeComponent();
}

privatevoid videoToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
Form CAMARA = newCAMARA();
//CAMARA.MdiParent = this;
CAMARA.Show();
}

privatevoid movSensorToolStripMenuItem_Click(object sender,
EventArgs e)
{
Form BLUETOOTH = newCAMARA();
//BLUETOOTH.MdiParent = this;
BLUETOOTH.Show();
}

privatevoid salirToolStripMenuItem1_Click(object sender, EventArgs
e)
{
// Application.ExitThread();
if (DialogResult.Yes == MessageBox.Show("DESEA SALIR DEL SISTEMA",
"LEGO MINDSTORMS", MessageBoxButtons.YesNo))
{
this.Close();
}
}

privatevoid onSensorToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs
e)
{
Form sensorultrasonico = newsensorultrasonico();
//CAMARA.MdiParent = this;
sensorultrasonico.Show();
}

privatevoid LABERINTO_Load(object sender, EventArgs e)
{

}

}
}

INTERACCIN DE VIDEOS Y MOVIMIENTOS CONTROLADOS
Botnconectarbluetooth

privatevoid Button_Connect_Click_1(object sender, EventArgs e)
{
// Obtener el puerto de enlace
thePortOut = byte.Parse(this.textBox_PortOut.Text);
brick = newNxtBrick(thePortOut);
//
textBox1.Enabled = false;
adelante.Enabled = false;

if (brick == null || brick.IsConnected == false)
{
try
{
brick.MotorA = newNxtMotor();
brick.MotorB = newNxtMotor();
motorPair = newNxtMotorSync(brick.MotorA,
brick.MotorB);
brick.Connect();

//habilitar botones, bluetooth conectado
Button_Disconnet.Enabled = true;
adelante.Enabled = true;
atras.Enabled = true;
izquierda.Enabled = true;
derecha.Enabled = true;
stop.Enabled = true;
textBox1.Enabled = true;
btniniciar.Enabled = true;
cboDispositivos.Enabled = true;
Button_Connect.Enabled = false;

} // end try
//
catch (System.IO.IOException)
{
brick.Disconnect();
return;
} // end catch
catch (Exception msge)
{
string msg = "Turn your brick OFF then ON and try again\n" +
"You must restart this program." + msge.Message.ToString();
brick.Disconnect();

return;
} // end catch


} // end if
}
Botndesconectarbluetooth
privatevoid Button_Disconnect_Click_1(object sender, EventArgs e)
{
Disconnect();
Button_Connect.Enabled = true;
//Deshabilitar botones, bluetooth desconectado
Button_Disconnet.Enabled = false;
atras.Enabled = false;
izquierda.Enabled = false;
derecha.Enabled = false;
stop.Enabled = false;
textBox1.Enabled = false;
btniniciar.Enabled = false;
cboDispositivos.Enabled = false;
}
Botn iniciar
privatevoid btniniciar_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (btniniciar.Text == "Iniciar")
{
if (ExistenDispositivos)
{
FuenteDeVideo =
newVideoCaptureDevice(DispositivosDeVideo[cboDispositivos.SelectedIn
dex].MonikerString);
FuenteDeVideo.NewFrame +=
newNewFrameEventHandler(Video_NuevoFrame);
FuenteDeVideo.Start();
Estado.Text = "Ejecutando Dispositivo";
btniniciar.Text = "Detener";
cboDispositivos.Enabled = false;
groupBox1.Text =
DispositivosDeVideo[cboDispositivos.SelectedIndex].Name.ToString();

}
else
Estado.Text = "Error:No se encuentra
dispositivo";
}
else
{
if (FuenteDeVideo.IsRunning)
{
TerminarFuenteDeVideo();
Estado.Text = "Dispositivo Dtenido";
btniniciar.Text = "Iniciar";
cboDispositivos.Enabled = true;
}
}
}

Botnadelante
privatevoid adelante_Click_1(object sender, EventArgs e)
{
brick.MotorA.Run(30, 0);
brick.MotorB.Run(30, 0);
BotnIzquierda
privatevoid izquierda_Click_1(object sender, EventArgs e)
{
}
BotnDerecha
privatevoid derecha_Click_1(object sender, EventArgs e)
{

brick.MotorB.Run(40, 510);

}
Botnatrs
privatevoid atras_Click_1(object sender, EventArgs e)
{
brick.MotorA.Run(-40, 0);
brick.MotorB.Run(-40, 0);

}
Botn stop
privatevoid stop_Click_1(object sender, EventArgs e)
{
brick.MotorA.Brake();
brick.MotorB.Brake();
}
PROCESAMIENTO DE IMGENES Y EVADIENDO OBSTCULOS
Botn conectar bluetooth

privatevoid Button_Connect_Click(object sender, EventArgs e)
{
// Get Bluetooth COM port
thePortOut = byte.Parse(this.textBox_PortOut.Text);
brick = newNxtBrick(thePortOut);

if (brick == null || brick.IsConnected == false)
{
try
{
brick.MotorA = newNxtMotor();
brick.MotorB = newNxtMotor();
motorPair = newNxtMotorSync(brick.MotorA,
brick.MotorB);
brick.Connect();
//habilitar botones
Button_Disconnect.Enabled = true;
adelante.Enabled = true;
atras.Enabled = true;
izquierda.Enabled = true;
derecha.Enabled = true;
stop.Enabled = true;
ejecutar_programa.Enabled = true;
txtFichero.Enabled = true;
listBoxContenido.Enabled = true;

} // end try
//
catch (System.IO.IOException)
{
brick.Disconnect();
return;
} // end catch
catch (Exception msge)
{
string msg = "Turn your brick OFF then ON and try again\n" +
"You must restart this program." + msge.Message.ToString();
brick.Disconnect();
return;
} // end catch


} // end if
}
Botn desconectar bluetooth

privatevoid Button_Disconnect_Click(object sender, EventArgs e)
{
Disconnect();
Button_Connect.Enabled = true;

//Deshabilitar botones, bluetooth desconectado
Button_Disconnect.Enabled = false;
atras.Enabled = false;
izquierda.Enabled = false;
derecha.Enabled = false;
stop.Enabled = false;
ejecutar_programa.Enabled = false;
txtFichero.Enabled = false;
listBoxContenido.Enabled = false;
}

Botn adelante

privatevoid adelante_Click(object sender, EventArgs e)
{
}

Botn atrs
privatevoid atras_Click(object sender, EventArgs e)
{
brick.MotorB.Run(30, 0);//este codigo es con las 4
llantas
System.Threading.Thread.Sleep(15);
}
Botn stop

privatevoid stop_Click(object sender, EventArgs e)
{
}

Botn derecha
privatevoid derecha_Click(object sender, EventArgs e)
{
brick.MotorB.Run(-20, 290); //con las 4 llantas
izquierda perfect
brick.MotorA.Run(20, 290); //con las 4 llantas
}

Botn izquierda
privatevoid izquierda_Click(object sender, EventArgs e)
{
brick.MotorB.Run(20, 295); //con las 4 llantas
brick.MotorA.Run(-20, 295); //con las 4 llantas
}
Botn ejecutar programa

privatevoid ejecutar_programa_Click(object sender, EventArgs e)
{
ultrasonicSensor = newNxtUltrasonicSensor();
int cont=0;
do
{
cont = 0;
do
{
brick.Sensor4 = ultrasonicSensor;
ultrasonicallowpoll = true;
ultrasonicSensor.Poll();
byte current = Convert.ToByte(ultrasonicSensor.DistanceCm);

//System.Threading.Thread.Sleep(20);
cont=cont +1;
if (cont == 20)
{ brick.MotorA.Brake();
goto donde ;
}

} while (!((ultrasonicSensor.DistanceCm >= 35) &&
(ultrasonicSensor.DistanceCm <= 40)));
// 18 a 23

// Ejecutable de matlab

System.IO.File.Delete(@"C:\Matlabcarro\COLORES.txt");
System.Diagnostics.Process.Start("C:\\Matlabcarro\\Matlabcarro.exe")
;

System.Threading.Thread.Sleep(5 * 1000);
textBox4.Clear();
listBoxContenido.ClearSelected();

encerar_matrizescritorio();
lee.Leer(txtFichero, listBoxContenido);
lee.separar(listBoxContenido, textBox4);//asigna
valores a la matriz
Lamatriz = lee.retorna();

// Rojo Gira 90 grados a la Izquierda
if (((Lamatriz[0, 1]) / 100) == 1)
{


brick.MotorB.Run(20, 302); //con las 4 llantas
brick.MotorA.Run(-20, 302); //con las 4 llantas
MessageBox.Show("Encontro Rojo...Gira a la izquierda",
Convert.ToString((Lamatriz[1, 1]) / 100));
}

// Azul Gira 90 grados a la Derecha
if (((Lamatriz[1, 1]) / 100) == 2)
{
brick.MotorB.Run(-20, 289); //con las 4 llantas izquierda perfect
brick.MotorA.Run(20, 289); //con las 4 llantas
MessageBox.Show("Encontro Azul...Gira a la Derecha",
Convert.ToString((Lamatriz[2, 1]) / 100));
}

} while (!(cont == 15));
donde :
MessageBox.Show("Encontr salida del laberinto.....");
}

ANEXO C

ANEXO C

robot mvil

FOTOS DE ACTIVIDADES

ENSAMBLAJE Y ACONDICIONAMIENTO DEL ROBOT MVIL
LEGO MINDSTORMS NXT

Implementacin de la mini cmara inalmbrica

Ubicacin de la bateria

Fuente: Autores de la Tesis

Colocacin del Sensor ultrasnico

EXPOSICIN EN LA FERIA MILITAR, COMERCIAL Y
ARTESANAL DE LA UNIVERSIDAD TCNICA DE MANAB
2011

Letrero Visin Robtica
Sistema Expuesto

Exposicin a los observadores
Lego desplazndose por el laberinto y letrero
Lego NxtMindstorn y Brazo robtico

Grupo de tesis Visin Robtica
PRACTICAS EN EL LABORATORIO DE SISTEMAS LOGICOS
MICROPROGRAMABLES, DEL SISTEMA DE
PROCESAMIENTO DE IMGENES.

Captura de imagen
Giro izquierda

Toma de imagen
Giro derecha

Salida del laberinto
Entrada del laberinto
Recorrido del laberinto
Autores de la tesis

Desplazamiento en el laberinto
Prueba de recorrido
EQUIPOS ADQUIRIDOS PARA ADECUAR EL
LABORATORIO DE SISTEMAS LGICOS
MICROPROGRAMABLES.

Instalacin del Splits
Computador Core I5
CAPACITACIN AL PERSONAL DEL LABORATORIO DE
SISTEMAS LGICOS MICROPROGRAMABLES.

Estudiantes capacitados

Fuente: Autores de la tesis

Exposicin


Exposicin del sistema


Lego recorriendo el laberinto


Tesis Lego Mindstorns NXT

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Tesis Lego Mindstorns NXT

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UNIVERSIDAD TCNICA DE MANAB

FACULTAD DE CIENCIAS INFORMTICAS

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