Comando Numrico

Computadorizado


Introduo ao Curso de Programao


Alberto Wrege

fevereiro / 2009
reviso janeiro / 2010
Resumo histrico da tcnica CNC

Desenvolvimento das mquinas-ferramenta

Tomemos o torno como exemplo para ilustrar a histria do desenvolvimento das mquinas-
ferramenta em quatro etapas.

Na primeira etapa, na Idade Mdia, temos movimentos executados manualmente.

http://de.wikipedia.org/wiki/Drehmaschine

http://de.wikipedia.org/wiki/Drehmaschine

Na segunda etapa, a fora muscular substituda pela fora da gua, do vapor e da eletricidade. A
execuo do percurso da ferramenta em relao pea conseguida atravs da inveno do
suporte de ferramentas.

http://de.wikipedia.org/wiki/Dampfmaschine

http://de.wikipedia.org/wiki/Drehmaschine

Na terceira etapa, so desenvolvidos processos automticos atravs de sequenciadores
mecnicos, como curvas, tambores, gabaritos.

http://www.schuette.de/AHS/fileadmin/user_upload/produkte/automaten/baureihe_f/A937_FS.pdf

http://www.schuette.de/AHS/fileadmin/user_upload/produkte/automaten/baureihe_f/A937_FS.pdf

http://www.schuette.de/AHS/fileadmin/user_upload/produkte/automaten/baureihe_f/A937_FS.pdf

A quarta etapa constitui as mquinas comandadas por comandos numricos.

http://www.automation.siemens.com/mc/mc-sol/de/701ecff2-0611-47eb-8be8-73d4be9f33cd/index.aspx?c=r-sinumerik

Desenvolvimento das mquinas de comando numrico

1808: Josef M. Jacquard tido como o inventor do programa intercambivel. Ele fez uso de
cartes perfurados para comandar mquinas txteis automaticamente, alm de permitir a
modificao do produto por meio da troca dos cartes.

http://en.wikipedia.org/wiki/File:Jacquard.loom.full.view.jpg

1949: A fora area americana solicitou ao M.I.T. (Massachussets Institute of Technology) o
desenvolvimento de um sistema para mquinas-ferramenta que comandasse as ferramentas atravs
de um processador.
1952: A primeira mquina-ferramenta numericamente comandada comea a funcionar no M.I.T.
(Cincinnati Hydrotel com fuso vertical). O comando, equipado com vlvulas eletrnicas, recebia
os dados de uma fita perfurada com codificao binria e j permitia movimentar simultaneamente
em trs eixos (interpolao linear em trs eixos).

http://www.opencarmachinery.com/millers/15194.htm
1954: Com os resultados das pesquisas feitas no M.I.T., pde ser construda a primeira mquina
NC industrializada.
1957: Nas oficinas da fora area americana foram instaladas as primeiras mquinas fresadoras
NC.
1958: Foi desenvolvida a primeira linguagem simblica de programao (APT Automatically
Programmed Tools).
1960: Crescimento da aplicao das mquinas NC fora dos Estados Unidos. Na feira de Hannover
foram apresentadas as primeiras mquinas NC alems. As vlvulas eletrnicas foram substitudas
pelos transistores.
Aps 1960: A princpio inmeras mquinas-ferramenta existentes foram equipadas com comandos
numricos. O uso destas mquinas logo mostrou que, para sua utilizao tima, seriam necessrias
construes especiais de mquinas. Surgiram ento mquinas adequadas ao NC, identificadas por
estruturas robustas, acionamentos mais fortes e de variao contnua (motores de corrente
contnua), introduo de guias lineares ou hidrostticas e fusos de esferas recirculantes.
Mais alm, no decorrer do tempo, o grau de automatizao das mquinas foi aumentado atravs de
trocador de ferramentas (1965), trocador de palete e suporte de ferramenta de fixao rpida.
Aps 1968: O avano decisivo da tecnologia NC ocorreu atravs do desenvolvimento da
eletrnica moderna. Circuitos integrados (1968) e microprocessadores (1976) conduziram a uma
decisiva reduo de custo e aumento de desempenho.
O hardware dos comandos foi substitudo em grande parte por software.

Deste desenvolvimento surgiram as mquinas CNC com as seguintes vantagens:
Programao por meio de teclado
Otimizao de dados de programas na mquina
Ciclos de furao, torneamento e fresamento
Compensao dimensional de ferramentas
Limitao de campo de trabalho e de velocidades de avano e de rotao
Compensao de folga de inverso de rotao de fuso
Monitor grfico
Monitorao de fora de corte
Adaptao a novo software
Processador de geometria


Torno universal convencional

Torno CNC



Elementos do torno convencional



Elementos do torno CNC




Fuso de esferas recirculantes






http://de.wikipedia.org/wiki/Sicherheitskupplung
http://www.rw-kupplungen.de/kupplung_info/sicherheitskupplung.html
Acoplamento de segurana



Guias lineares


Rolamento sem gaiola e com gaiola

Sapata sem gaiola e com gaiola
SISTEMAS DE MEDIO PARA MQUINAS CNC

Mquinas comandadas numericamente necessitam, para cada eixo, de um dispositivo de medio
de percurso linear ou angular, de modo que se possa comparar constantemente os valores
requeridos com os valores reais.

Esses dispositivos classificam-se como segue:
Leitura de valores linear ou rotativa
Leitura direta ou indireta
Processamento de dados analgico ou digital
Processo de medio absoluto ou incremental

Leitura de valores linear ou rotativa
Sistemas de medio linear medem percursos lineares. Os sistemas rotativos medem ngulos.

Leitura direta ou indireta
Sistemas de medio lineares e angulares podem, transformando-se o tipo de movimento
translao/rotao, ser utilizados para a medio de percurso ou de ngulo. Neste caso, fala-se em
medio indireta.

Processamento de dados analgico ou digital
Nas medies analgicas, os percursos ou ngulos realizados podem ser representados por outras
grandezas fsicas. Via de regra usam-se sensores hmicos ou eletromagnticos. Sensores hmicos
(potencimetros) no so empregados em mquinas-ferramenta devido pouca preciso.
O processamento digital ocorre em incrementos. Os valores so processados normalmente por
meio de clulas fotoeltricas.

Processo de medio absoluto ou incremental
No processo de medio absoluto cada ponto do trajeto tem uma identificao nica, relacionada a
um ponto fixo conhecido do sistema (ponto de referncia). O ponto de medio , portanto,
plenamente identificvel. Mesmo aps interrupo da alimentao eltrica o comando reconhece a
posio exata de tal ponto.
No processo incremental o trajeto seccionado em incrementos (passos). A quantidade de
incrementos a medida do percurso linear ou angular que representa o afastamento relativo ao
ltimo ponto de parada.
Um processo intermedirio entre o absoluto e o incremental o processo de medio cclico-
absoluto. O campo de medio dividido em ciclos fixos. Os ciclos so somados num contador, e
a posio determinada pela combinao entre o contedo do contador e a posio da medio
absoluta.

Comparao entre os diversos mtodos de medio

Exemplos de sistemas de medio

So as seguintes as aplicaes tpicas na tcnica CNC:

Sistema de medio linear fotoeltrico com escala graduada
Modo de trabalho: linear direto digital incremental


A = acionamento
S = carro
V = comparador
Sistema de medio linear fotoeltrico com rgua estriada

A caracterstica do processo incremental o processo de somar elementos de percurso em um
contador, que se encontra fora do dispositivo de medio. Os impulsos de contagem so
transmitidos a um comparador por meio de uma escala graduada.
Todos os percursos consistem dessa forma de um mltiplo inteiro de passos unitrios.
Ao lado dos sistemas pticos com discos de separaes claras/escuras, h tambm sistemas com
sensores magnticos. Em lugar de estrias claras e escuras, possuem identificaes magnticas.
O sistema digital incremental, do ponto de vista construtivo, o mais simples e assim o de menor
custo. Combinado a sistemas de medio cada vez mais aperfeioados, o processo de medio
digital incremental fica cada vez mais consagrado, principalmente em configuraes mais simples
de mquinas.

Sistema de medio linear incremental fotoeltrico
O portador da medida consiste de uma rgua de vidro com uma diviso estriada com perodos de
diviso de, por exemplo, 8 m, 10 m, 20 m, 40 m ou 100 m. Uma rgua incremental de 3,2m
contm 160000 estrias com passo peridico de 20 m, sem levar em considerao a marca de
referncia. Para cada metro linear temos um impreciso de 0,001mm (1 m).


Sistema de medio linear incremental com sensor fotoeltrico

A rgua "apalpada" fotoeletricamente. Com o movimento relativo entre a rgua e o sensor
fotoeltrico os fotoelementos geram sinais peridicos, alm do sinal adicional da marca de
referncia. Para que possam ser processados, os sinais incrementais so transformados por um
mdulo eletrnico em sinais retangulares (digitalizao). Os impulsos dos sinais peridicos geram
impulsos de contagem no assim chamado contador. A contagem destes impulsos o que vai
determinar a posio.

Sistema de medio linear com rgua codificada
Modo de trabalho: linear- direto - digital - absoluto

Sistema de medio linear fotoeltrico com rgua codificada

A medio absoluta de posio possibilitada por uma rgua graduada com relao a um ponto
zero (ponto de partida). O gerador de sinais disponibiliza uma combinao de sinais (bits) para
cada unidade de passo, de modo a possibilitar uma informao inequvoca sobre a posio do
carro. Em conjunto com um mostrador de posio real temos a vantagem de, no caso de uma
interrupo na execuo do programa, ficar memorizado o valor da medida e podermos dar
continuidade ao trabalho a partir desse ponto.
Sistemas de medio absolutos so complexos e de alto custo. Em mquinas-ferramenta quase no
so empregados.

Resolver
Modo de trabalho: rotativo direto/indireto analgico (cclico) absoluto

Resolver

Resolver como sensores de rotao so empregados na medio direta de ngulos e na medio
indireta de percursos lineares. So sensores indutivos.
A construo de um resolver assemelha-se de um gerador de corrente alternada. Caracteriza-se
por pequenas dimenses e inrcia bem como por baixo coeficiente de atrito.
O Inductosyn linear e angular trabalha com o mesmo princpio. Pode ser usado na medio direta
de ngulos e indireta de percursos.

Encoder fotoeltrico com disco estriado
Modo de trabalho: rotativo direto/indireto digital incremental

Encoder fotoeltrico com disco estriado

Os impulsos de um disco rotativo so transmitidos ao comparador. Encoder's incrementais so
empregados na medio de ngulos de rotao e na medio de velocidades angulares.
Em conjunto com engrenagem e barra denteada, parafuso e porca, fuso ou disco de medio, so
tambm empregados na medio de percursos e de velocidades lineares.
O portador das medidas consiste de divises sobre vidro. Quando o eixo gira, os fotoelementos
geram dois sinais senoidais peridicos (incrementais). O nmero de perodos uma medida do
ngulo de rotao. (O funcionamento pode se entendido tambm na descrio do sistema de
medio linear fotoeltrico com rgua estriada).



Encoder incremental com sensor fotoeltrico

Marca de referncia: aps o desligamento do comando ou de interrupo do fornecimento de
energia eltrica, perde-se a relao entre o valor medido e a posio do eixo do gerador de sinais.
Para que a relao seja restabelecida, o gerador possui uma marca de referncia.


Determinantes do passo de medio (resoluo da medida):

Nmero de estrias;
Subdiviso dos sinais senoidais de sada;
O processamento dos sinais retangulares

Na medio indireta de trajeto linear podem ser acoplados vrios discos por meio de um
engrenamento de preciso, de modo que se possa medir percursos ainda maiores.

COMPARAO ENTRE OS SISTEMAS DE MEDIO ANALGICOS

COMPARAO ENTRE OS SISTEMAS DE MEDIO DIGITAIS


Fatores de erro

Na medio direta:
- Temperatura
- Erro de diviso
- Erro de distncia e de ngulo

Na medio indireta:
- Deformao elstica do fuso
- Erro de passo
- Folga
- Desgaste do fuso
- Falha do gerador de sinais
- Temperatura
- Erro de diviso da barra dentada e da engrenagem
- Excentricidade
- Erro no engrenamento eventualmente utilizado

Transdutores lineares

Encapsulado, aberto, apalpador


Os encapsulados so protegidos contra p, cavacos e respingos de lquidos. So prprios para aplicao em
mquinas-ferramenta.

Nos abertos no h contato entre o carro e a rgua ou fita. As aplicaes tpicas deste tipo de transdutor so
mquinas de medio, comparadores e outros dispositivos de preciso e medio.

Nos dispositivos incrementais a posio atual conseguida atravs da contagem de pulsos, baseada em um
ou mais pontos de referncia marcados na rgua e codificados por diferenas de distncia. Para reconhecer
os pontos de referncia necessrio sobrepass-los ao ligar a mquina.

Os dispositivos absolutos fornecem a posio atual do carro da mquina sem necessidade de movimentao
prvia.

Transdutores rotativos (angulares)

Transdutor rotativo, dispositivo para medio de ngulos, dispositivo de medio magntico

Os transdutores rotativos fazem medies de movimentos angulares, velocidade de rotao e, em conjunto
com elementos de transformao mecnicos, como por exemplo fusos de esferas, podem tambm processar
posicionamentos e velocidades lineares. Exemplos de aplicao so acionamentos eltricos, mquinas-
ferramenta, imprensa, mquina para processamento de madeira, mquinas txteis, robs e mquinas de
movimentao, aparelhos diversos de medio e teste.

Dispositivos para medio de ngulos so denominados aqueles com preciso de 5" e mais de 10000
estrias. So aplicados nos casos em que se necessita de processamento preciso de ngulos, num campo de
poucos segundos. Aplicaes tpicas so: mesas rotativas de mquinas-ferramenta, cabeote rotativo de
ferramentas, eixo C de tornos, mquinas para medio de engrenagens, acionamentos de prensas,
espectrmetros e telescpios.

Os dispositivos de medio magnticos de sobreposio so, devido sua robustez, especialmente
adequados para aplicao em mquinas de produo. Por ter um dimetro interno muito grande e desenho
compacto, so predestinados ao eixo C de tornos, ao posicionamento orientado de fusos de fresadoras, a
eixos auxiliares e montagem em caixas de engrenagens.