Departamento de Ingeniera Mecnica

Facultad de Ingeniera
Universidad de Antioquia
Segundo trabajo Instrumentacin y Control
Control del sistema barra y bola
Semestre 01-2014
El sistema barra y bola (ver gura 1) es un sistema inestable que es usado frecuentemente como ejemplo
clsico para el control automtico. El sistema consiste en un barra sobre la cual se coloca una bola. El
objetivo del sistema de control es ubicar la bola en una posicin deseada sobre la barra. Para lograrlo,
se adiciona un brazo de palanca a la barra en uno de sus extremos y un servomotor. A medida que el
servomotor gira un angulo theta, la palanca cambia el ngulo de inclinacin de la barra un ngulo alfa y
la gravedad ocasiona que la bola se desplace a lo largo de la barra.
Figura 1: Sistema barra y bola
Donde:
M Masa de la bola
R Radio de la bola
d Offset de brazo de palanca
g Aceleracin gravitacional
L Longitud de la barra
J Momento de inercia de la bola
r Coordenada de posicin de la bola
ngulo de rotacin de la barra
ngulo de rotacin del servomotor
La ecuacin que relaciona el desplazamiento de la bola y el ngulo de rotacin del servomotor es:

J
R
2
+m

r = mg
d
L
(1)
1
Departamento de Ingeniera Mecnica
Facultad de Ingeniera
Universidad de Antioquia
Segundo trabajo Instrumentacin y Control
Control del sistema barra y bola
Semestre 01-2014
Para este sistema se pide:
1. Encontrar la funcion de transferencia del sistema.
2. Modelar el sistema barra y bola en el software NX.
3. Con los parmetros del sistema modelado, disear un compensador para controlar la posicin de la
bola.
4. Simular el comportamiento del sistema utilizando el compensador diseado:
a) Empleando como planta la funcin de transferencia utilizada para calcular el compensador
b) Empleando como planta el modelo proporcionado por NX
En cada uno de estas simulaciones se deben gracar el ngulo de inclinacin de la barra y el des-
plazamiento de la bola. Si se presenta inconvenientes por una alta velocidad de giro del servomotor,
pueden utilizar el bloque de razn de cambio de simulink para limitarla. Deben analizar los resulta-
dos obtenidos, analizar las acciones de control.
5. Repetir el numeral 3 y 4 pero ahora calculando un controlador PID mediante el LGR.
OBSERVACIONES:
Se debe entregar un trabajo escrito con el desarrollo del trabajo, resultados y anlisis de resulta-
dos. Puede ser entregado en medio magntico con la modelacin en NX y los modelo realizados en
simulink
La fecha de entrega es el lunes 4 de agosto, despues de esta fecha no se reciben trabajos (sin
excepcion)
El trabajo debe contener objetivos, introduccin y conclusiones.
No se recibiran trabajos iguales.
Ante cualquier inquietud me pueden escribir al correo felipe.obando@udea.edu.co. Dado que
en algunas ocasiones es dicil encontrarme en el laboratorio les recomiendo que me escriban para
programar una asesoria.
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