FSICA CLSICA UNIDAD VIII

FSICA CLSICA
UNIDAD VIII DINMICA DE UN CUERPO RGIDO
8.1 Momentum angular de un cuerpo rgido
8.2 Clculo del momento de inercia
8.3 Ecuacin del movimiento de la rotacin de un cuerpo rgido
8.4 Energa cintica de rotacin
8.1 Momentum angular de un cuerpo rgido
Considrese una placa rgida en movimiento plano o curvilneo, la cantidad de
movimiento angular de la placa con respecto a ! H
G
" se puede calcular considerando
los momentos con respecto a de las cantidades de movimiento lineales de las
partculas de la placa en su movimiento con respecto a cual#uiera de los sistemas de
re$erencia %&' o
' &
, eligiendo con respecto a se tiene.
( )

=
=
n
1 i
i i i
m v r (
)ado #ue la partcula p
i
pertenece a la placa podemos escri*ir.
i i
r v =
+iendo , la velocidad angular de la placa en el instante considerado.
( ) ( )

=
=
n
1 i
i i i
m r r (
)esarrollando esta ecuacin se tiene.
-ig. 8.1 Momentum angular de un cuerpo rgido.
( ) ./ '0 .0 '/ i r v
i i
= + = =
M. en C. Sal Vega Prez 1
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( ) ( ) ( ) ( ) ( )
i
n
1 i
2 2
i
n
1 i
n
1 i
i i i
m i . i ' m ./ '0 .0 '/ m r r ( + = + = =

= = =
( )
i
n
1 i
2
i
i
n
1 i
2 2

m i m i . i ' (
r
= + =

= =
1 la sumatoria de r prima al
cuadrado por el incremento de masa se denomina momento de inercia centroidal.
i
n
1 i
2
i
m 2
r
=

=
Momento de inercia centroidal. -inalmente la cantidad de
movimiento angular se escri*e como3
= 2 (

1l di$erenciar am*os miem*ros de la ecuacin con respecto al

tiempo se tiene.
= =

2 2 (
4a ra.n de cam*io de la cantidad de movimiento angular de la placa est representada
por un vector de la misma direccin #ue 5 ' de magnitud 2
Estas ecuaciones son vlidas para un cuerpo rgido alrededor de un e/e #ue pasa por el
entro de masa del cuerpo rgido, para otro punto distinto es necesario considerar el
momento de inercia respecto a ese punto en particular.
8.2 Clculo del momento de inercia
El momento de inercia I se puede de$inir como la inercia o resistencia de un cuerpo a
rotar alrededor de un punto o e/e.
El momento de inercia o inercia rotacional es una magnitud #ue da cuenta de cmo es
la distri*ucin de masas de un cuerpo o un sistema de partculas alrededor de uno de
sus puntos. En el movimiento de rotacin, este concepto desempe6a un papel anlogo
al de la masa inercial en el caso del movimiento rectilneo ' uni$orme.
Matemticamente se e&presa como3
i
n
1 i
2
i
m 2
r
=

=
% simplemente
2
mr 2 =
Momento de inercia de una placa
4os momentos rectangulares de inercia 2
&
' 2
'
de un rea son de$inidos como3

= d1 ' 2
2
&
= d1 & 2
2
'
M. en C. Sal Vega Prez 2
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-ig. 8.2 Momento de inercia de una placa.
4os clculos son reducidos a integrales simples al considerar un di$erencial de rea d1
e integral con respecto a cada e/e de coordenadas tenindose el siguiente resultado
d& '
3
1
d2
3
&
= 'd& & d2
2
'
=
Teorema de los ejes paralelos.
Este teorema esta*lece #ue el momento de inercia 2 de un rea con respecto a
cual#uier e/e dado 117 es igual al momento de inercia 2 del rea con respecto al e/e
centroidal 887 #ue es paralelo a 117 mas el producto del rea 1 multiplicado por el
cuadrado de la distancia d entre los dos e/es.
-ig. 8.3 9eorema de los e/es paralelos.
2
1d 2 2 + =
Esta ecuacin se puede usar para determinar 2 cuando el momento de inercia con
respecto a 117 es conocido.
2
1d 2 2 =
Momento de inercia de una masa.
M. en C. Sal Vega Prez 3
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Cuando se anali.a la rotacin de un cuerpo rgido es necesario considerar el momento
de inercia, de la masa, del cuerpo alrededor del e/e en el #ue gira el cuerpo. El
momento de inercia de la masa de un cuerpo con respecto a un e/e 117 se de$ine como3
-ig. 8.4 Momento de inercia de una masa.
dm r 2
2

=
)onde r es la distancia desde el e/e 117 :asta el elemento de masa. El radio de giro del
cuerpo se de$ina como3
m
2
0 =
4os momentos de inercia de masas con respecto a los e/es de coordenadas son.
( )dm . ' 2
2 2
&
+ = ( )dm & . 2
2 2
'
+ = ( )dm ' & 2
2 2
.
+ =
El teorema de los e/es paralelos tam*in se aplica a momentos de inercia de masas.
-ig. 8.; 9eorema de los e/es paralelos aplicado a una masa
m d 2 2
2
+ =
2 Es el momento de inercia de la masa con respecto al e/e centroidal 887 el cual es
paralelo al e/e 117 ' m es la masa del cuerpo.
M. en C. Sal Vega Prez 4
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8.3 Ecuacin del movimiento de la rotacin de un cuerpo rgido
El movimiento de rotacin #ue puede tener un cuerpo rgido puede ser alrededor de un
e/e o alrededor de un punto, considerando la siguiente $igura, esta*lecemos la relacin
entre las $uer.as e&ternas aplicadas al cuerpo ' la reaccin o $uer.as e$ectivas.
-ig. 8.< Movimiento de un cuerpo rgido.
4os movimientos #ue puede tener un cuerpo rgido como consecuencia de las $uer.as
e&ternas son de traslacin '=o rotacin, estos movimientos estn representados por las
ecuaciones siguientes.
a m - =

+iendo m la masa del C3 >. ' a la aceleracin de .

Esta ecuacin de$ine el movimiento de traslacin del centro de masa del C. >.
Considerando cada e/e se tiene.
& &
a m - =
' '
a m - =

( M

=

)onde
(

es la ra.n de cam*io de la cantidad de movimiento angular del cuerpo

alrededor de
Esta segunda ecuacin de$ine el movimiento del C. >. con respecto al marco de
re$erencia centroidal es decir con respecto a .
Estas ecuaciones e&presan #ue el sistema de $uer.as e&ternas son e#uivalentes al
sistema de $uer.as e$ectivas con un movimiento de traslacin de ' un movimiento de
traslacin alrededor de .
= 2 (

= =

2 2 (
=

2 M

4as $uer.as e&ternas actuando so*re un cuerpo rgido son e#uivalentes a las $uer.as
e$ectivas de las partculas #ue $orman al cuerpo rgido. Este enunciado se conoce como
principio de d71lem*ert
M. en C. Sal Vega Prez 5
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Este principio se representa en la siguiente $igura
-ig. 8.? Movimiento de un cuerpo rgido.
8.4 Energa cintica de rotacin
@n cuerpo rgido est $ormado de partculas por lo #ue el anlisis de sistemas de
partculas es aplica*le en el anlisis de un cuerpo rgido. 4a energa cintica de un
sistema de partculas est dado por3
2
i
n
1 i
i
2
C
v m
2
1
v m
2
1
E + =

=
>ecordando #ue
i
n
1 i
2
i
m 2
r
=

=
' #ue
i i
r v =
se tiene
-ig. 8.8 Energa cintica de un cuerpo rgido.
2
i
2
i
2
C
m r
2
1
v m
2
1
E

+ =
-inalmente
2 2
C
2
2
1
v m
2
1
E + =
El primer trmino de esta ecuacin se de*e al movimiento de
traslacin ' el segundo trmino se de*e a la rotacin
9ra*a/o reali.ado por las $uer.as #ue actAan so*re un cuerpo rgido se de*en evaluar
tanto para la traslacin como para la rotacin.
M. en C. Sal Vega Prez 6
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2
1
1
1
2 1
dr - @
( )ds cos - @
2
+
1
+
2 1
=

cos & - @
2 1 9ra*a/o para la traslacin
El tra*a/o e$ectuado por un par de momento M #ue actAa so*re un cuerpo rgido esta
dado por.
= Md d@

=
2
1
2 1
Md @
+iendo M el momento de par ' se M es constante se tiene
( )
1 2 2 1
M @ =

9ra*a/o para la rotacin

( )
1 2 2 1
M cos & - @ + =

El principio de tra*a/o ' energa, visto para una partcula, puede aplicarse para un
cuerpo rgido siempre considerando los dos movimientos, traslacin '=o rotacin. +i las
$uer.as son conservativas es aplica*le tam*in el principio de conservacin de energa
mecnica.
M. en C. Sal Vega Prez 7