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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE



UNIVERSITE DE MSILA
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE


MEMOIRE DE FIN DETUDES EN VUE DE LOBTENTION DU DIPLME DE MASTER EN
GENIE ELECTRIQUE

SPECIALITE : INGENIERIE DES SYSTEMES ELECTROMECANIQUES

THEME
Commandes en Tension dun Moteur
Asynchrone Double Alimentation (MADA)

Propos et dirig par : Prsent par :
-Dr. Leila BENALIA - Mr. Abderrahim ZEMMIT





Anne Universitaire : 2012 / 2013


N dordre : 062
Ddicace


Je ddie ce travail de mmoire de fin dtude :


A ma chre mre : FATIMA, pour ses sacrifies depuis quelle ma mit au monde;
A mon chre pre : NADIR, qui ma toujours soutenu et aid affronter les
difficults. Pour tous ce qui ont fait pour que je puisse les honorer;
A mes chers frres RADOUAN , KHALIL , ADEL , DJALAL , ABDELKARIM et
ABDERRAOUF
A ma sur SABRINA.
A ma nice HADJER .
A mes neveux MOHAMED et ZAKARIA.
A mes tantes et oncles;
A toute ma famille ZEMMIT;
A tous mes amis surtout : NOUREDDINE, ABDENOUR, ABDELLAH, ABDELDJALIL,
SAIF, YOUCEF, LAID, ISMAIL, FAWZI, AHMED, BILAL, MOHAMED, IMAD, ,. ;
A tous les employs des moulins du HODNA surtout Mr. GHALAB MOHAMED;
A tous les enseignants au dpartement de Gnie Electrique;
A ma promotion de Master Electromcanique (juin 2013)
A tous les tudiants.


ZEMMIT Abderrahim

Remerciement



LOUANGE A DIEU QUI M A DONNE LA FOI, LE COURAGE,
LA PATIENCE ET LA VOLONTE POUR REALISER CE MODESTE
TRAVAIL DANS DES MEILLEURES CIRCONSTANCES
ET EN BON ETAT.

Au terme de ce modeste travail, je tiens remercier vivement mon promoteur
Mme. BENALIA Leila matre de confrences au dpartement de Gnie Electrique
Luniversit de MSILA pour les conseils, les encouragements et les efforts quelle
ma prodigu durant la ralisation de ce travail.
Mes vifs remerciements vont galement Mr. BENDJAIMA Bachir, chef de
dpartement de Gnie Electrique pour ses qualits humaines.
Je remercie trs vivement tous mes Enseignants au dpartement de Gnie
Electrique.
Mes remerciements vont galement les personnes qui mont aid laborer et
raliser ce mmoire, ainsi tous ceux qui mont aider de prs ou de loin accomplir ce
travail surtout messieurs : S. Radhwane , B .Youcef ,B. Zine laabidine.
En fin je remercie tout particulirement mes parents, pour leurs soutiens
inconditionnels tout au long de ces longues annes dtudes.



ZEMMIT Abderrahim
III Table des Matires

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

Table des Matires

DEDICACE .............................................................................................................................................................. I
REMERCIEMENT .............................................................................................................................................. II
TABLE DES MATIERES .................................................................................................................................. III
LISTE DES FIGURES ........................................................................................................................................ VI
LISTE DES TABLEAUX ................................................................................................................................. VII
NOMENCLATURE ............................................................................................................................................ IX
INTRODUCTION GENERALE ......................................................................................................................... 1
Chapitre I
Etat de l'Art de La Machine Asynchrone Double Alimentation MADA
I.1 INTRODUCTION .................................................................................................................................... 3
I.2 DESCRIPTION DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION .......................................... 3
I.3 CLASSIFICATION .................................................................................................................................. 4
I.3.1. Machine Double Alimentation Simple ...................................................................................... 4
I.3.2. Machine A Double Alimentation En Cascade ............................................................................. 5
I.3.3. Machine A Double Alimentation Cascade A Un Repre ............................................................. 5
I.3.4. Machine A Double Alimentation Sans Collecteur ....................................................................... 5
I.3.5. Machine A Double Alimentation Sans Balais.............................................................................. 6
I.4 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE LA MADA .................................................................................. 7
I.5 NOTIONS HYPO ET HYPER-SYNCHRONE DE LA MADA........................................................................ 8
I.6 FONCTIONNEMENT A QUATRE QUADRANTS DE LA MADA .................................................................. 9
I.7 VARIATION DE VITESSE DE LA MADA .............................................................................................. 10
I.8 DOMAINES DAPPLICATION DE LA MADA ........................................................................................ 11
I.9 AVANTAGES ET INCONVENIENTS DE LA MADA ................................................................................ 12
I.9.1 Avantages de la MADA ............................................................................................................. 12
I.9.2 Inconvnients de la MADA ........................................................................................................ 13
I.10 CONCLUSION ................................................................................................................................... 13
Chapitre II
Modlisation de la MADA et de son alimentation
II.1 INTRODUCTION : ............................................................................................................................... 14
II.2 MODELE MATHEMATIQUE DE LA MADA ......................................................................................... 14
II.2.1 Hypothses simplificatrices ....................................................................................................... 14
II.2.2. Equations lectriques................................................................................................................ 15
II.2.3. Equations magntiques ............................................................................................................ 16
II.3. LA TRANSFORMATION DE PARK .................................................................................................... 16
II.3.1 Application de la transformation de Park la MADA ............................................................... 18
II.4 EQUATIONS ELECTRIQUES ET MAGNETIQUES SUIVANT LAXE (U,V) .............................................. 18
II.4.1 Chois du rfrentiel ................................................................................................................... 19
II.4.1.a Rfrentiel fix par rapport au stator ( | o, ) .................................................................. 19
II.4.1.b Rfrentiel fix par rapport au rotor (x , y) ....................................................................... 19
II.4.1.C Rfrentiel fix par rapport au champ tournant ( , ) d q ................................................... 20
II.5 MODELE DE LA MADA SOUS FORME DEQUATION DETAT ............................................................ 21
II.6 SIMULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION ........................................ 22
II.7 RESULTATS DE SIMULATION DE LA MADA ................................................................................... 23
II.8 MODELISATION DU SYSTEME DALIMENTATION............................................................................... 26
II.8.1 La structure de la chaine dalimentation choisie ....................................................................... 26
IV Table des Matires

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
II.8.2 Modlisation du Redresseur ...................................................................................................... 26
II.8.3. Modlisation du Filtre .............................................................................................................. 28
II.8.4. Modlisation de Londuleur de Tension ................................................................................... 29
II.8.5. Commande par Modulation de Largeur dImpulsion (MLI) ..................................................... 31
II.9 SIMULATION DE L'ASSOCIATION MADA AVEC ONDULEURS A MLI ................................................. 33
II.10 CONCLUSION................................................................................................................................... 34
Chapitre III
Commande Vectorielle de La MADA
III.1 INTRODUCTION ................................................................................................................................ 35
III.2 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA ....................................................................................... 35
III.2.1 Principe de la commande vectorielle ........................................................................................ 36
III.2.2 Procde dorientation du flux .................................................................................................. 37
III.2.3 Commande vectorielle par orientation du flux statorique ......................................................... 37
III.3 METHODES DE LA COMMANDE VECTORIELLE ................................................................................ 39
III.3.1 Commande vectorielle directe .................................................................................................. 39
III.3.2 Commande vectorielle indirecte............................................................................................... 39
III.4 .STRUCTURE DE LA COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE (CVD) .................................................... 39
III.4.1 Dfluxage ................................................................................................................................. 41
III.4.2 Principe du dcouplage par compensation ............................................................................... 41
III.4.3 Estimation du flux statorique .................................................................................................. 42
III.4.4 Dimensionnement des rgulateurs ........................................................................................... 42
III.4.4.1 Calcul des rgulateurs des courants rotoriques, de flux statorique et de vitesse ................ 42
III.4.4.1.1 Les rgulateurs des courants rotoriques ..................................................................... 42
III.4.4.1.1.1 Rgulation du courant rotorique directe .................................................................. 42
III.4.4.1.1.2 Rgulation du courant rotorique quadrature ....................................................... 44
III.4.4.1.2 Rgulateur du flux statorique..................................................................................... 45
III.4.4.1.3 Rgulation de vitesse par un rgulateur IP ................................................................ 46
III.5 RESULTATS DE SIMULATION AVEC APPLIACATION DE LA COMAMNDE .......................................... 47
III.5.1 Dmarrage Vide suivi dune Introduction de Variation du Couple de Charge ...................... 47
III.5.2 Tests de robustesse .................................................................................................................. 49
III.5.2.1 Inversion du sens de rotation ........................................................................................... 49
III.5.2.2 Robustesse vis--vis la variation paramtrique ................................................................. 50
III.5.2.2.1 Robustesse vis--vis la variation de la rsistance rotorique ....................................... 51
III.5.2.2.2 Robustesse vis--vis la variation du moment dinertie .............................................. 52
III.6. CONCLUSION .................................................................................................................................. 53
Chapitre IV
Commande par Mode de Glissement de la MADA
IV.1 INTRODUCTION ................................................................................................................................ 54
IV.2 GENERALITE SUR LA THEORIE DE CONTROLE PAR LE MODE DE GLISSEMENT .............................. 54
IV.2.1 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande ............................................. 55
IV.2.2 Structure par commutation au niveau dune contre raction dtat .......................................... 55
IV.2.3 Structure par commutation au niveau de lorgane de commande, avec ajout de la commande
quivalente .......................................................................................................................................... 56
IV.3 PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR MODE DE GLISSEMENT............................................................... 56
IV.4 CONCEPTION DE LALGORITHME DE COMMANDE PAR LE MODE GLISSANT .................................. 57
IV.4.1 Choix de la surface de glissement ............................................................................................ 57
IV.4.2 Conditions dexistence et de convergence du rgime glissant ................................................. 58
IV.4.2.1 La fonction discrte de commutation ................................................................................ 58
IV.4.2.2 La fonction de Lyapunov .................................................................................................. 58
IV.4.3 Dtermination de la loi de commande ..................................................................................... 58
IV.5 APPLICATION DE LA COMMANDE PAR LE MODE GLISSANT A LA MADA ....................................... 61
IV.5.1 Surface de rgulation de la vitesse ........................................................................................... 62
IV.5.2 Surface de rgulation du flux statorique ................................................................................. 62
V Table des Matires

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
IV.5.3 Surface de rgulation du courant rotorique directe avec limitation .......................................... 63
IV.5.4 Surface de rgulation du courant rotorique quadrature avec limitation .................................... 64
IV.6 SCHEMA BLOC DE REGLAGE EN CASCADE DE LA VITESSE,DU FLUX STATORIQUE ET DES
COURANTS ROTORIQUES PAR MODE DE GLISSEMENT : ............................................................................ 65
IV.7 RESULTATS DE SIMULATION .......................................................................................................... 66
IV.7.1 Rgulateurs par mode de glissement appliqus dans toutes les boucles de rgulation de la
MADA ................................................................................................................................................ 66
IV.7.1.1 Dmarrage vide suivi dune introduction de variation de couple de charge ................... 66
IV.7.1.2 Tests de robustesse .......................................................................................................... 68
IV.7.1.2.1 Inversion du sens de rotation ..................................................................................... 68
IV.7.1.2.2 Robustesse vis--vis la variation paramtrique .......................................................... 69
IV.7.1.2.2.1 Robustesse vis--vis la variation de la rsistance rotorique ................................ 69
IV.7.1.2.2.2 Robustesse vis--vis la variation du moment dinertie ....................................... 70
IV.8 ETUDE COMPARATIVE ENTRE LES DEUX TYPES DE COMMANDE (CVD&CMG) ............................. 71
IV.8.1 Introduction ............................................................................................................................. 71
IV.8.2 Comparaison des deux Types de Commande........................................................................... 71
IV.8.2 .1 Notation ........................................................................................................................... 72
IV.8.2.2 Comparaison au niveau de lapplication du couple de charge .......................................... 72
IV.8.2.3 Comparaison au niveau de linversion de la vitesse.......................................................... 73
IV.8. 2.4 Comparaison au niveau de la variation de la rsistance rotorique .................................... 73
IV.8.2.5 Comparaison au niveau de la variation du moment dinertie ............................................ 74
IV.8.2.7 Conclusion de la comparaison des deux types de Commande ......................................... 74
IV.8 CONCLUSION ................................................................................................................................... 75
Chapitre V
Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA
V.1 INTRODUCTION ................................................................................................................................. 76
V.2 PRINCIPE DE LA COMMANDE DIRECTE DU COUPLE............................................................................ 76
V.3 STRUCTURE DE REGLAGE EN DTC .................................................................................................... 77
V.3.1 Fonctionnement et squences de londuleur .............................................................................. 77
V.3.2 Rglage du flux statorique ........................................................................................................ 78
V.3.3 Rglage du couple lectromagntique ....................................................................................... 79
V.3.4 Cas particulier : Application dun vecteur tension nul .............................................................. 81
V.3.5 Choix du vecteur tension ........................................................................................................... 81
V.3.6 Estimation du flux statorique .................................................................................................... 83
V.3.7 Estimation du couple lectromagntique ................................................................................... 84
V.4 ELABORATION DES CONTROLEURS DE FLUX ET DU COUPLE ............................................................. 84
V.4.1 Elaboration du contrleur de flux .............................................................................................. 84
V.4.2 Elaboration du contrleur du couple ......................................................................................... 85
V.5 ELABORATION DE LA TABLE DE COMMUTATION .............................................................................. 85
V.5. 1 Table de commutation avec les vecteurs tension actifs ........................................................... 87
V.5. 2 Elaboration de la table de commutation avec les vecteurs tension nuls .................................... 87
V.6 APPLICATION DE LA DTC SUR LA MADA ........................................................................................ 88
V.6 .1 Modle de MADA en vue a la DTC ................................................................................... 88
V.7 SIMULATION NUMERIQUE ................................................................................................................. 88
V.8. RESULTATS DE SIMULATION ........................................................................................................... 89
V.8.1 Test de robustesse ..................................................................................................................... 92
V.9 LES AVANTAGES DE LA COMMANDE DIRECTE DU COUPLE ................................................................ 95
V.10 LES INCONVENIENTS DE LA COMMANDE DIRECTE DU COUPLE ....................................................... 95
V.11 COMPARAISON ENTRE LA DTC ET LA COMMANDE VECTORIELLE .................................................. 96
V.12 CONCLUSION .................................................................................................................................. 96
CONCLUSION GENERALE ............................................................................................................................ 97
ANNEXES .............................................................................................................................................................. A
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................................................ C
VI Liste des figures et tableaux

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

Liste des figures




Chapitre I
Fig. I.1: Stator. Fig. I.2: Rotor Bobin. ................................................................. 3
Fig. I.3 : Schma dalimentation typique de la MADA. ................................................................................ 4
Fig. I.4 : Schma de principe de la machine double alimentation simple.................................................... 4
Fig. I.6 : Schma de principe de la machine double alimentation en cascade un repere. .......................... 5
Fig. I.5 : Schma de principe de la machine double alimentation en cascade. ............................................ 5
Fig. I.7: Schma de principe de la machine double alimentation sans collecteur. ....................................... 6
Fig. I.8 : Schma de principe de la machine double alimentation sans balais. ............................................ 6
Fig. I.9 : Moteur rotor bobine double alimentation connect deux sources triphases. ......................... 8
Fig. I.10 :Modes et rgimes de fonctionnement de la MADA. ...................................................................... 9
Fig. I.11 : Evolution des puissances de la mada (mode gnrateur enfonction de glissement (pertes
ngligeables, couple constant). .................................................................................................................... 10

Chapitre II
Fig. II.1 : Rpresentation de la MADA dans le systme triphas. ............................................................... 15
Fig .II.2 : Dcomposition de la transformation de PARK. ........................................................................... 17
Fig. II.3 : Position spatiale des differents rfrentiels. ................................................................................. 18
Fig. II.4 Schma bloc de simulation de la MADA. ...................................................................................... 22
Fig II.5 : Rsultats de simulation de fonctionnement de la MADA sans alimentation rotorique ................. 23
Fig II.6 :Rsultats de simulation de la MADA avec alimentation rotorique t=1s (hypo-synchrone) ......... 24
Fig II.7 :Rsultats de simulation de la MADA avec alimentation rotorique t=1s (hyper-synchrone) ........ 25
Fig. II.8: Schma synoptique propose pour lalimentation de la machine. .................................................. 26
Fig.II.9 : Reprsentation du redresseur triphas diodes. ........................................................................... 26
Fig.II.10 :Reprsentation de la tension redresse. ....................................................................................... 27
Fig.II.11: Reprsentation du filtre RLC. ...................................................................................................... 28
Fig.II.12 : Onduleur de tension triphas deux niveaux.............................................................................. 29
Fig.II.13 : Reprsentation dun GTO. .......................................................................................................... 29
Fig. II.14 : Modle sous simulink de londuleur triphas. ........................................................................... 31
Fig. II.15.Principe et rponses de la commande MLI sinus-triangle. ........................................................... 32
Fig II.16 : Rponses du systme avec c
r
=5N.m a t = 2sec (un seul onduleur du cot statorique). ............... 33
Fig II.17 : Rponses du systme avec double onduleurs statorique et rotorique avec c
r
=5 N.m t=2sec .. 34


VII Liste des figures et tableaux

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Chapitre III
FigIII.1:Schma de principe du dcouplage pour la mada par analogie avec la machine a courant continu.36
Fig III.2 : Illustration de lorientation du flux statorique. ............................................................................ 37
Fig III.3 :Schma de principe de la commande vectorielle directe flux statorique orient du MADA. ..... 40
Fig III.4 :Schma bloc de la commande vectorielle directe flux statorique orient de la MADA par
MATLAB/SIMULINK................................................................................................................................. 40
Fig III.5 : Schma de rgulation du courant I
rd
. ........................................................................................... 43
Fig III.6 :Schma de rgulation du courant
rq
I . ........................................................................................... 44
Fig III.7 :Schma de rgulation du flux statorique . .................................................................................... 45
Fig III.8 :Boucle de rgulation de vitesse avec rgulateur IP....................................................................... 46
Fig III.9 :Rsultats de simulation de la CVD lors du dmarrage vide ....................................................... 48
Fig .III.10 : Rponse du systeme lors de linversion du sens de rotation t=1s........................................... 50
Fig III.11 :Rsultats de simulation de la CVD du MADA vis-a-vis la variation de la rsistance rotorique
(+100%) ...................................................................................................................................................... 51
Fig III.12:Rsultats de la CVD du MADA vis-a-vis la variation du moment dinertie (+50%) .................. 52

Chapitre IV
Fig.IV.1 :Structure de rgulation par commutation au niveau de lorgane de commande. .......................... 55
Fig.IV.2 :Structure de rgulation par commutation au niveau de la contre reaction detat. ......................... 55
Fig.IV.3 : Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente. .................................................. 56
Fig. IV.4 :Differents modes pour la trajectoire dans le plan de phase.......................................................... 57
Fig IV.5 : Interpretation de u
eq
. ................................................................................................................... 59
Fig IV.6 :Fonction sign (commande de type relais). .................................................................................... 60
Fig.IV.7 :Fonction de saturation (commande adoucie). ............................................................................... 61
Fig IV.8 : Schma bloc de rglage en cascade de la vitesse, du flux statorique et des courants rotoriques par
mode de glissement du MADA. .................................................................................................................. 65
Fig IV.9 :Schma bloc de rglage en cascade de la vitesse, du flux statorique et des courants rotoriques par
mode de glissement de la mada sous MATLAB/simulink. .......................................................................... 66
Fig IV.10 :Rponses de la commande par mode de glissement lors de demarrage vide suivi dune
introduction de variation de couple de charge. ............................................................................................ 67
Fig.IV.11 :Rponse du systeme lors de linversion du sens de rotation. ...................................................... 69
Fig. IV.12 :Rsultats de simulation de la commande par mode de glissement du mada vis-a-vis la variation
de la rsistance rotorique . ........................................................................................................................... 70
Fig. IV.13 :Rsultats de simulation de la commande par modede glissement du MADA vis-a vis la
variation du moment dinertie . .................................................................................................................. 70

Chapitre V
Fig.V.1 : Rpresentation vectorielle de londuleur de tension deux niveaux. ........................................... 78
Fig.V.2:Application dun vecteur tension statorique qui permet de diminuer le module du flux statorique 78
Fig.V.3:Application dun vecteur tension statorique qui permet daugmenter le module du flux statorique 78
VIII Liste des figures et tableaux

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Fig.V.4 : Trajectoire du flux statorique. ...................................................................................................... 79
Fig.V.5 : Exmple devolution de lextremit de . .................................................................................. 79
Fig.V.6 : Rglage du couple lectromagntique en agissant sur les vecteurs tension. ................................. 81
Fig.V.7 : Application dun vecteur nul avec ngligence du terme rsistif. .................................................. 81
Fig.V.8 : Choix du vecteur tension. ............................................................................................................. 82
Fig.V.9 : Controle hysteresis deux niveaux............................................................................................ 85
FIG.V.10 : Correcteur du couple trois niveaux. ........................................................................................ 85
Fig.IV.11 : Structure gnrale de la commande directe du couple DTC dune MADA. ........................... 89
Fig.V.12 : DTC de la MADA avec alimentation rotoriques (Vr=12v,fr=5Hz) avec les vecteurs de tension
non nuls (actifs) ........................................................................................................................................... 90
Fig.V.13 : DTC de la MADA avec alimentation rotoriques (Vr=12v,fr=5Hz) avec les vecteurs de tension
non nuls (actifs) et nuls ............................................................................................................................... 91
Fig.V.14 : Rponce de couple dans les deux cas avec les vecteurs de tension nuls et non nuls (actifs). ...... 91
Fig.V.15 : Comportement de la MADA avec alimentation rotoriques (Vr=12v,fr=5Hz) vis-a-vis variation
de la vitesse de rotation de 157 a 130 rad/s a linstant t=2.5s,(sous couple de 5Nm a t=2s) . ...................... 92
Fig.V.16 : Comportement de la MADA vis-a-vis une variation de la charge Cr = 5 et 3 N.m respectivement
entre les intervalles de temps t = [2, 3.5] et [3.5, 4.5] s. .............................................................................. 93
Fig.V.17: Comportement de la mada vis--vis laugmentation de la rsistance statorique(+50%) .............. 94






Liste des tableaux

Tab.II.1 : Etablissement des expressions des tensions simples et composes. ............................................. 31
Tab IV.1 :Comparaison au niveau de lapplication du couple de charge. .................................................... 73
Tab IV.2. Comparaison au niveau de linversion de la vitesse. ................................................................... 73
Tab IV.3 :Etude comparative des deux types de commande........................................................................ 74
TAB.V.1 : Table de commutation gnralise. ............................................................................................ 86
TAB.V.2 : Table de commande du flux. ...................................................................................................... 86
TAB.V.3 : Table de commande du couple. ................................................................................................. 86
TAB.V.4 : Stratgie de controle avec comparateur hysteresis trois niveaux avec les vecteurs tension
non nuls. ...................................................................................................................................................... 87
TABV.5:Strategie de controle avec comparateur a hysteresis a trois niveaux avec les vecteurs tension
nuls .......................................................................................................................................................................... 87




IX Nomenclature

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Nomenclature

Sigles
MADA : Machine Asynchrone Double Alimentation.
DFIM : Doubly Fed Induction Machine.
MLI : Modulation Largeur dImpulsions.
CVD : Commande Vectorielle directe .
FOC : Field Oriented Control.
PI : Action Proportionnelle et Intgrale.
IP : Action Intgrale Proportionnelle
IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor.
GTO : Gate Turn Off.
FTBO : Fonction de Transfert en Boucle Ouverte.
FTBF : Fonction de Transfert en Boucle Ferme.
CMG : Contrleur de Mode de Glissement .
f.m.m : Force magntomotrice .
f..m : Force lectromotrice .
DTC : Direct Torque Control.

Principaux indices et exposants
(.) , (.) , (.)
As Bs Cs
: Composantes (A, B, C) dans un repre triphas li au stator.
(.) , (.) , (.)
Ar Br Cr
: Composantes (A, B, C) dans un repre triphas li au rotor.
(.) , (.) o | : Composantes ( , ) o | dans un repre diphas.
(.) , (.) d q : Composantes (d, q) dans un repre diphas tournant.
(.) , (.) , (.)
s r h
: Composantes statorique, rotorique et dentrefe.
(.)
rf
: Grandeur de rfrence .
0
(.) , (.)
n
: Grandeur nominale.

(.) : Grandeur estime.


(.), (.) : Grandeur complexe.
[P] : Matrice de Park.
[P
-1
] : Matrice inverse de Park.
V(x) : Fonction de Lyapunov.
( ) S O : Surface de glissement de la vitesse.
( )
sd
S | : Surface de glissement du flux statorique.
( )
rd
S I : Surface de glissement de courant rotorique suivant laxe d.
( )
rq
S I : Surface de glissement de courant rotorique suivant laxe q.
U : Vecteur de commande.
eq
U : Vecteur de commande quivalente.
n
U : Vecteur de commande discontinu.
X Nomenclature

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Principaux symboles
Symboles Significations Units
, ( )
s r
R R : Rsistance par phase dun enroulement au stator (respectivement rotor). O
, ( )
s r
l l : Inductance propre dun enroulement stator (respectivement rotor). H
, ( )
s r
M M : Mutuelle inductance entre deux enroulements au stator (respectivement rotor). H
, ( )
s r
L L : Inductance cyclique du stator (respectivement rotor). H
, ( )
s r
L L
o o
: Inductance de fuite du stator (respectivement rotor). H
,
sr
M M : Mutuelle inductance cyclique. H
2
1
s r
M
L L
o =
: coefficient de dispersion magntique.
, ( )
s r
T T : Constante de temps lectrique au stator (respectivement rotor). s
, ( )
s r
t t : Constante de temps lectrique propre au stator(respectivement rotor). s
t
f : Coefficient des frottements visqueux. N.s/rad
J : Inertie du moteur charg. kg.m
2

s : Oprateur de Laplace.
s
c : Erreur statique.
r
t : Temps de rponse . s

Principales grandeurs

Symboles Significations Units
+: Le dphasage entre le courant et la tension dune mme. rad
u : Angle entre un enroulement rotorique et son homologue statorique. rad
, ( )
s r
u u : Angle entre la phase A du stator (respectivement rotor) et laxe d. rad
. P e = O:Vitesse angulaire lectrique. Rad/s
, ( )
s r
e e : Vitesse angulaire lectrique statorique (respectivement de glissement). Rad/s
n : Vitesse angulaire lectrique rotorique. tr/min
, ( )
s r
n n : Vitesse angulaire lectrique statorique (respectivement de glissement). tr/min
O: Vitesse de rotation mcanique du rotor. tr/min
dq
e : Vitesse de rotation du repre d-q. Rad/s
g : Glissement.
s
V : Tension simple (valeur efficace du fondamental). V
I : Courant de ligne (valeur efficace du fondamental). A
u: Flux magntique (valeur efficace du fondamental). Wb
em
C : Couple lectromagntique. N.m
r
C : Couple rsistant. N.m
P : puissance active. W
Q : puissance ractive VAR

1 Introduction Gnrale

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Introduction Gnrale



Depuis les annes premiers de lindustrialisation, les chercheurs ont t affront au "comment
commander les machines lectriques des vitesses variables". Car les entranements lectriques
exigent de plus en plus des hautes performances, une fiabilit accrue, et un cot rduit.
Au 19
me
sicle, ce problme t rsolu avec les moteurs courant continu, dont on peut
modifier la vitesse de rotation de zro 0 la vitesse maximale, et ceci en agissant sur la tension
dinduit en gardant le flux dinduction constant. Cependant, la prsence du systme balais
collecteur les pnalise : ces machines ne peuvent servir ni dans le domaine des grandes puissances,
ni en milieux corrosifs, sy ajoute aussi lentretien que ncessite le collecteur [1]
Ces contraintes ont donc orient la recherche dans le domaine de la vitesse variable vers les
machines courant alternatif, et plus particulirement vers les machines asynchrones. Celles ci ont
en effet de nombreux avantages: cot de fabrication rduit, construction relativement simple,
support des surcharges, vitesse de rotation plus leve et nexigent pas dentretien permanent.
Linconvnient de cette catgorie des machines rside dans la complexit de leur
fonctionnement, car elles se comportent comme des systmes multi-variables, non linaires et
fortement coupls, do la difficult de leur commande [2].
Dans le domaine des entranements des grandes puissances, il existe une nouvelle solution
utilisant la machine alternative fonctionnant dans un mode un peu particulier, il sagit de la
machine asynchrone double alimentation "MADA" : cest une machine asynchrone triphase
avec un rotor bobin qui peut tre alimente par deux sources de tension lun au stator et lautre au
rotor.
Un intrt de plus en plus croissant est accord cette machine. Cet intrt est d aux degrs de
libert quelle offre du fait de laccessibilit de son rotor et donc de la possibilit de lalimenter
par un convertisseur aussi bien du ct du stator que du ct du rotor et un largissement de la
plage de vitesse (hypo-synchrone, synchrone, hyper-synchrone) [2].
Pour un fonctionnement des vitesses variables on doit insrer la machine un convertisseur
M.L.I (Modulation Largeur dImpulsions) entre la machine et le rseau. Car, quelle que soit la
vitesse de rotation de la machine, la tension est redresse et un onduleur connect du ct rseau
est charg dassurer la cohrence entre la frquence du rseau et celle dlivre par le dispositif.
La machine asynchrone double alimentation est essentiellement non linaire, d au couplage
entre le flux et le couple lectromagntique. La commande vectorielle par orientation du flux selon
un axe privilgi permet dassurer un dcouplage entre le flux et le couple.
Le but de cette technique est d'arriver commander la machine asynchrone comme une machine
courant continu excitation indpendante o il existe un dcouplage naturel entre la grandeur
commandant le flux (le courant d'excitation) et celle li au couple (le courant d'induit) [3].
Un autre aspect extrmement important dans la ralisation des variateurs est la notion de
robustesse. Les modles utiliss sont approximatifs et ont des paramtres variables selon ltat du
systme et son point de fonctionnement. La variation des paramtres lectriques et mcaniques
dgradent les performances des commandes et peuvent amener, dans certains cas, des
fonctionnements instables [4]. Deux approches permettent de pallier ce problme :
2 Introduction Gnrale

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- La premire consiste assurer une estimation en temps rel des paramtres, au moins de
ceux reconnus comme responsables des perturbations majeures. Ces paramtres ainsi
redfinis sont injects dans les commandes. Cette mthode a lavantage de permettre la
connaissance presque continue des paramtres, mais linconvnient cest quelle ncessite
des calculateurs de puissance leve en raison des volumes de calcul ncessaires pour cette
estimation en temps rel [3].
- La deuxime approche retenue pour ce mmoire est de rechercher des structures de
commande qui rsistent aux incertitudes paramtriques leves et qui permettent la mise en
uvre des variateurs ayant les comportements les moins influencs par les variations des
paramtres [3].
Le travail prsent dans ce mmoire consiste tudier, par simulation numrique, la commande
en vitesse dune moteur asynchrone double alimentation MADA alimente en tension, avec
orientation du flux par des rgulateurs classique PI, par le mode de glissement et par la commande
directe du couple DTC. Il se dcompose en cinq chapitres.

Le premier chapitre, aborde l'tude sous une forme assez descriptive. En effet, travers
une tude bibliographique. Nous prsentons un tat de lart sur la machine asynchrone
double alimentation MADA, afin dtudier son principe de fonctionnement et dvaluer
les avantages et les performances apports par cette machine, dans les diffrents domaines
dapplication. En plus, une classification des diffrents types de cette machine sera
prsente.

Le deuxime chapitre, intitul modlisation de la MADA et de son alimentation a pour
but de dfinir le processus contrler avec ses grandeurs physiques mesurables. Nous
choisissons lalimentation de la machine, ensuite nous abordons les problmes lis la
modlisation de lensemble de ce variateur en aboutissant son modle de connaissance,
o des rsultats simulations seront prsents.

Le troisime chapitre, il prsente la commande vectorielle directe par orientation de flux
statorique de la machine asynchrone double alimentation.

Le quatrime chapitre, est consacr prsenter une tude sur la commande par le mode
de glissement et son application sur la MADA o des rsultats de simulations seront
prsents, ainsi quune tude comparative entre les deux types de commande : La
commande vectorielle par les rgulateurs PI et la commande par le mode de glissement.

Le cinquime chapitre, est lobjet de la commande directe du couple de la MADA. Nous
prsentons la fin de ce chapitre une tude comparative qui rsume les principales
diffrences entre la commande directe du couple (DTC) et la commande par orientation de
flux (FOC).

Nous finirons ce travail par une conclusion gnrale qui rsumera lensemble des rsultats
obtenus, des recommandations et des suggestions sur les travaux futurs dans ce domaine de
recherche.
3 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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Chapitre I
Etat de l'Art de La Machine Asynchrone
Double Alimentation MADA


I.1 Introduction

La machine asynchrone double alimentation MADA a fait lobjet des vastes recherches dans
les laboratoires dlectrotechnique, et dans le but dapporter un clairage permettant au lecteur de
mieux connatre les tapes franchies qui ont marqu son volution et les domaines o elle est
utilise.
Ce chapitre dresse un tat de lart sur la MADA. Il permet ainsi de mettre en vidence lvolution
qua connue cette machine depuis que les progrs tangibles ont t raliss dans divers domaines
tels que : les matriaux dlectrotechnique, linformatique et llectronique de puissance.

I.2 Description de la Machine Asynchrone Double Alimentation
La premire apparition de la machine asynchrone double alimentation "doubly-fed induction
machine (DFIM) ", date de lanne 1899 [5], [6] ; il ne sagit pas dune nouvelle structure mais
dun nouveau mode dalimentation [2].
La machine asynchrone double alimentation prsente un stator analogue celui des machines
triphases classiques (asynchrone cage ou synchrone) constitu le plus souvent de tles
magntiques empiles munies d'encoches dans lesquelles viennent s'insrer les enroulements
(Figure. I.1) [7].
L'originalit de cette machine provient du fait que le rotor diffre radicalement car il nest pas
compos daimants ou dune cage dcureuil mais denroulement triphass disposs de la mme
manire que les enroulements statoriques (rotor bobin) [8], [9]. Le rotor bobin comprend un
bobinage triphas, semblable celui du stator raccord en toile et dont lextrmit libre de
chaque enroulement est relie une bague et permet une connexion externe des bobinages au
rotor. Cette connexion est une liaison dalimentation externe qui permet de raliser un contrle des
grandeurs rotoriques (Figure. I.2) [10].



Fig. I.1: Stator[1]. Fig. I.2: Rotor bobin[1].
4 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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Pour tre classer comme machine double alimentation il faut quil y ait des sources actives sur
le stator et le rotor la fois. Dans les systmes modernes, une de ces sources est drive
lectroniquement, et peut tre commande pour fournir l'opration vitesse variable du systme,
soit comme un moteur ou un gnrateur. Le convertisseur de puissance est typiquement reli
l'enroulement du rotor. L'autre source (rseau) a typiquement une frquence et une tension
nominalement fixes, qui est habituellement un raccordement direct au stator (Figure. I.3) [11].

Fig. I.3 : Schma dalimentation typique de la MADA[11].

I.3 Classification

Dans la littrature du domaine des machines asynchrone double alimentation, on trouvera la
classification suivante [3], [6], [12], [13]:

I.3.1. Machine Double Alimentation Simple

La machine double alimentation simple (MADA.s),est une machine asynchrone rotor bobin
occupe par un systme balais-bague (Single Doubly Fed Induction Machine). La figure (I.4)
illustre le schma de principe de cette dernire, tel que le stator est aliment directement par le
rseau, ainsi que le rotor est aliment au moyen d'un convertisseur alternatif-alternatif de telle
sorte que le glissement de la machine peut tre contrl. Il faut noter que le convertisseur indiqu
dans la figure peut tre compos par un redresseur et un onduleur (conversion indirecte) ou bien
peut tre un cyclo-convertisseur (conversion directe) [12], [13], [14].












Convertisseur
AC/AC
Fig. I.4 : Schma de principe de la machine double alimentation simple.
Rseau
Triphas
Systme
balais-bague
Arbre
rotorique
MADA
5 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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I.3.2. Machine A Double Alimentation En Cascade

Cette machine est constitue de deux MADA dont les rotors sont coupls lectriquement et
mcaniquement, (Cascaded Doubly Fed Induction Machine). La figure (I.5) prsente le schma de
principe de deux machines asynchrones rotor bobin permettant d'obtenir un systme double
alimentation. Les enroulements statoriques sont relis deux sources de tensions triphases [3].












I.3.3. Machine A Double Alimentation Cascade A Un Repre

La machine double alimentation cascade un repre consiste de deux machines asynchrones
cage connects mcaniquement, (Single Frame Cascaded Doubly Fed Induction Machine). La
figure (I.6) prsente le schma de principe, tel que le stator de l'une des deux machines est
connect directement au rseau alors que l'autre est connect celui-ci par l'intermdiaire d'un
convertisseur alternatif-alternatif [3].


Fig. I.6 : Schma de principe de la machine double alimentation en cascade un repre[3].


I.3.4. Machine A Double Alimentation Sans Collecteur

Cette machine est constitue par deux enroulements prolongs dans un seul stator. L'un des deux
enroulements est aliment directement par le rseau et l'autre par un convertisseur AC/AC, figure
(I.7). Ce type de machine consiste de deux enroulements statoriques ayant des nombres de paires
de ples diffrents ; ainsi que celui du rotor doit tre la somme de ces deux nombres de paires de
ples [13].
MADA1
Couplage
Mcanique et
lectrique
MADA2
Enroulement
statorique 2
Rseau
Triphas
Arbre
rotoriqu
e
Fig. I.5: Schma de principe de la machine double alimentation en cascade.
Enroulement
statorique 1

6 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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Fig. I.7: Schma de principe de la machine double alimentation sans collecteur[13].

Parmi les types les plus connus de la machine double alimentation sans collecteur, on trouve la
machine double alimentation rluctance variable (Doubly Fed Reluctance Machine) qui
consiste un stator identique celui de la machine double alimentation sans collecteur et un
rotor bas sur le principe de la rluctance (entrefer variable). Cette dernire est caractrise par un
flux d'entrefer pulsatif [3].

I.3.5. Machine A Double Alimentation Sans Balais

Lide de la machine double alimentation sans balais BDFIM (Brushless Doubly Fed
Induction Machine) a t pour la premire fois mise en vidence par Steinmetz la fin du 19me
sicle. Le schma de montage dun tel systme est montr dans la figure (I.8) o deux machines
rotor bobin ont t cales sur le mme axe. Les enroulements statotiques des deux machines sont
relis au rseau, alors que les enroulements rotoriques sont interconnects entre eux et par
consquent les bagues sont de facto limines. La puissance de glissement de la premire machine
est donc employe pour exciter la deuxime machine. Ce concept lgant a longtemps t dans les
perspectives des concepteurs comme solution efficace pour les applications des grandes
puissances [3].

Fig. I.8 : Schma de principe de la machine double alimentation sans balais[3].

D'aprs cette classification illustre, on constate que la machine double alimentation simple
(MADAS), reprsente une construction tablie par rapport aux autres types de machines.
Economiquement, il est difficile de prvoir quel type de machine double alimentation sera
finalement russi. Cependant, la machine double alimentation rluctance variable (MDARV),
qui est analogue la machine double alimentation simple par sa commande et son modle reste
la plus attractive par beaucoup de chercheurs [13].
7 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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I.4 Principe De Fonctionnement De La MADA

La machine asynchrone double alimentation que nous allons tudier est une machine
asynchrone bobinage
1
m phase stator, rotor bobin
2
m phase muni de bagues. La seule
diffrence avec la machine asynchrone dinduction est que le secondaire (rotor) nest pas mis en
court-circuit [13].

A larrt :
Si le stator est le seul aliment par induction, les f..m. agissantes au secondaire existent,
mais les circuits secondaires tant ouverts, il ny a pas de courant de circulation au secondaire.
Aucun couple nexiste dans cette machine. Le rotor reste larrt. La pulsation des
f..m.agissantes au secondaire est alors
s
e . Donc la machine se comporte comme un
transformateur. [13].

En rotation :
Le stator aliment frquence constante
s
f donne un champ tournant la vitesse angulaire
lectriques
s
e .
Donc la machine se comporte comme un transformateur, avec le rotor bloqu, mais de plus
comme dphaseur par rglage de
0
u (retard de lamorage dun thyristor) en dcalant le rotor et
comme changeur du nombre de phases si
1
m stator
2
m rotor [13].Deux fonctionnements sont
possibles :
- Si lon fait maintenant tourner le rotor e , alors les f..m agissantes au secondaire sont de
pulsation ( )
s r
e e ou ( )
s r
e e + selon le sens de rotation. La machine fonctionne comme un
gnrateur fournissant au secondaire une pulsation
s
e dtermine pour chaque vitesse de rotation.
Cest un gnrateur frquence variable en fonction de la vitesse de rotation du rotor.
partir des bagues, on dispose dun gnrateur polyphas de pulsation ( )
s r
e e e = .
- Si au contraire, sans entraner le rotor en rotation, on injecte par les bagues des courants
polyphass de pulsation
r
e , la machine fonctionne comme un moteur.
Pour
s r
e e = le rotor est larrt. Ds que
r
e est lgrement diffrent de
s
e , la machine se met en
rotation dans un sens ou dans lautre selon que
r
e soit < ou >
s
e . Par contre, si
r
e est trs
diffrent de
s
e la machine ne peut pas dmarrer. Comme pour la machine synchrone, il doit y
avoir accrochage et il peut y avoir dcrochage . Excite en continu avec 0
r
e = cest
dailleurs une machine synchrone [13].
Remarque : Les deux champs stator et rotor crent un couple instantan.
Ce couple est moteur si
r
e et
s
e sont voisins. Ce couple est pulsatoire si
r
e et
s
e sont trs
diffrents, do la ncessit dun autopilotage de
r s
e e e = si
r
e et
s
e sont imposes. Un
fonctionnement en double alimentation avec autopilotage est diffrent. Imposant
r
e , la pulsation
statorique
s
e est dtermine et impose en tenant compte de la rotation mesure du rotor en
ralisant
r s
e e e = + . Il ny a plus de dcrochage. On retrouvera ce type de fonctionnement dans la
cascade hyposynchrone [6].
8 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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I.5 Notions hypo et hyper-Synchrone de la MADA

Avant d'introduire la machine asynchrone double alimentation, revenons au moteur rotor
bobin classique. Comme d'habitude, son stator est branch une source de frquence de 50 Hz.
Cependant, au lieu de brancher au rotor une charge rsistive triphase travers un ensemble de
bagues et balais, en relie plutt le rotor une deuxime source ayant une frquence de 14 Hz
(Figure I.9) [15].
Question :Comment se comporte cette machine double alimentation?

Fig. I.9 : Moteur rotor bobin double alimentation connect deux sources triphases[15].

Supposons que les enroulements triphass du stator et du rotor de notre machine aient chacun 4
ples et que le stator soit branch une source 50 Hz. Le flux cr par le stator tourne la
vitesse synchrone 60 / 60*50/ 2 1500 / min
s s P
n f N tr = = = .Supposons que ce flux tourne dans le
sens horaire, un observateur externe voit donc ce flux statorique tourner dans le sens horaire
1500 tr/min.
Puisque le rotor est branch une source 14 Hz, celui- ci produit un flux tournant une vitesse
60 / 60*14/ 2 420 / min
r r P
n f N tr = = = par rapport au rotor. Ce flux tourne galement dans le
sens horaire par rapport au rotor.
Pour que les ples du stator restent aligns aux ples du rotor, il faut que notre observateur
externe voie les ples du rotor tourner la mme vitesse que les ples du stator. Il s'ensuit que le
flux rotorique doit tourner dans le sens horaire 1500 tr/min. Cela implique que le rotor doit lui-
mme tourner une vitesse de 1500 - 420 = 1080 tr/min. Toute autre vitesse produirait en effet un
glissement continuel des ples du rotor par rapport aux ples du stator.
Le couple moyen serait alors nul et le moteur sarrterait.
On constate donc que cette machine peut fonctionner en moteur si, et seulement si, sa vitesse est
exactement de 1080 tr/min. On dit alors qu'elle fonctionne une vitesse sous-synchrone ou hypo-
synchrone. [6]
En permutant deux des trois fils de la source 14 Hz relies aux balais, on force le flux tournant
produit par le rotor changer de sens par rapport au rotor (sens anti-horaire). Dans ces conditions,
pour que les ples du stator restent aligns avec les ples du rotor, il faut que le rotor tourne
maintenant une vitesse de 1500 + 420 = 1920 tr/min. On dit alors que le moteur fonctionne une
vitesse hyper-synchrone. [6]
A partir de cet exemple, on peut gnraliser et montrer que lorsqu'un moteur rotor bobin est
aliment par deux sources, il doit tourner une des deux vitesses suivantes :
9 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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=
120

( s ) hypo-synchrone (I.1)
Ou:
=
120

( s +) hyper-synchrone (I.2)

O :
n : vitesse du rotor [tr/min].
s
f : frquence applique au stator [Hz].
r
f : frquence applique au rotor [Hz].
P
N : nombre de paire de ples de la machine.
Pour une frquence
r
f donne, la vitesse n dpend de la squence des phases de la tension
triphase applique au rotor. Une squence directe produit une vitesse sous-synchrone (quation.
I.1), alors qu'une squence inverse produit une vitesse hyper-synchrone (quation. I.2).

I.6 Fonctionnement quatre quadrants de la MADA



Figure. I.10. Modes et rgimes de fonctionnement de la MADA[13].

La figure (I.10) montre bien que, lorsque la MADA fonctionne en mode moteur et en rgime
hypo-synchrone, la puissance Pr est fournie au rseau par le rotor. Ce rgime est connu dans la
littrature comme mode de rcupration d'nergie de glissement (fig. (I.10a)). Si la vitesse
augmente de sorte que le moteur fonctionne en rgime hyper-synchrone (fig. (I.10.b)), dans ce cas
la puissance P
r
est absorbe par le rotor. Lorsque la MADA fonctionne en mode gnrateur, et si
elle est entrane une vitesse infrieure de la vitesse de synchronisme(rgime hypo-synchrone),
la puissance Pr est absorbe par le rotor de celle-ci (figure I.10.c). Si la vitesse d'entranement
augmente au-del de la vitesse de synchronisme (rgime hypersynchrone), la puissance Pr change
sa direction et le rotor fournit de la puissance pour une ventuelle rcupration (figure I.10.d).
C
e


10 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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La figure (I.11), montre l'volution des puissances mcanique et lectrique en fonction de
glissement qui sont fournies au rotor de la machine de telle sorte qu'on gnre une puissance
lectrique constante transmise au rseau via le stator de celle-ci (MADA en mode gnrateur).
A larrt (g=1), la machine se comporte comme un transformateur. Lorsque la vitesse augmente, la
puissance mcanique volue linairement ; par contre la puissance transmise au rotor dcrot. Une
fois la machine atteint sa vitesse de synchronisme (g=0), lcoulement de la puissance se transmet
seulement entre le stator et le rotor. Au del de la vitesse de synchronisme, le rotor commence
aussi fournir la puissance au rseau avec une volution linaire. On peut conclure d'aprs cette
figure que le convertisseur associ au rotor de la MADA ne traite qu'une petite fraction de la
puissance gnre par le stator dans le cas o la vitesse d'entranement est proche de celle de
synchronisme.
Cette figure montre galement l'avantage d'un systme double alimentation, en projetant un
systme vitesse variable de sorte que la gamme oprationnelle de vitesse soit autour du point de
synchronisme, la manipulation de puissance du convertisseur de puissance bidirectionnel peut tre
considrablement rduite par rapport au systme simple alimentation. Par exemple, une gamme de
vitesse de 20% autour du point de synchronisme correspondant une gamme de glissement de
0.2 -0.2. Par consquent, la puissance active maximale traite par le convertisseur est de l'ordre
de 20% de la puissance du stator. [13].

Figure. I.11. Evolution des puissances de la MADA (mode gnrateur en
fonction de glissement (pertes ngligeables, couple constant)).


I.7 Variation de vitesse de la MADA

Le domaine de variation de la vitesse est trs tendu :
* Dans la gamme du kW : les applications domestiques avec llectromnager, la domotique et les
outils portatifs [16].
* Dans la gamme de 1 300 kW : les entranements industriels pour la manutention, les pompes et
ventilateurs pour le transfert des fluides, les machines-outils et la robotique pour lusinage [16].
* Dans la gamme de plusieurs MW : les grands quipements et la traction ferroviaire [16].
| | u p g .
] . [ u p

m
P

s
P

r
P

Gamme de vitesse
0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
5.
P

1.5


1


0.5


0


-0.5


-1


1.5 -


2 -
11 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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Le march global de la vitesse variable reprsente le quart des ventes de machines et il est en
expansion. Le tout lectrique gagne du terrain (chars dassaut, avions de lignes commerciales).
Les solutions lectriques reprsentent 80 % du march des variateurs et lvolution montre que les
machines alternatives, principalement les asynchrones commande vectorielle, occupent dj la
moiti de ce march. Lmergence des nouveaux marchs, par exemple pour la protection de
lenvironnement, avec le traitement de lair et de leau, ne peut que confirmer cette tendance [16].
La variation de la vitesse des moteurs asynchrones est assez difficile en gnrale parce que ces
moteurs sont dj prrgls. Seulement avec lapparition de llectronique de puissance, il est
possible dagir et de modifier la vitesse.
Pour faire varier la vitesse dune machine asynchrone, deux actions sont possibles ; action sur le
stator ou action sur le rotor [1].

Cot stator
Modification du nombre de paires de ples
P
N : Ceci donne une variation non continue
de la vitesse. Ce mode nest donc pas envisag pour un rglage fin du point de fonctionnement
dsir [17].
Changement de la tension applique au moteur : Le couple lectromagntique de la
machine asynchrone est proportionnel au carr de la tension dalimentation statorique. Il est donc
possible denvisager un ajustement de la vitesse au dessous de la vitesse nominale en modifiant la
tension dalimentation statorique avec un gradateur triphas. Cette solution est le plus souvent
utilise pour le dmarrage des charges caractristique de couple quadratique (
2
r
C K = O ) [17].
Changement de la frquence du rseau : La frquence de rotation de la machine tant au
glissement prs proportionnel la frquence dalimentation des enroulements statoriques, on
essaiera de crer pour ces enroulements un rseau frquence variable : ce sont les onduleurs de
tension. On peut aussi chercher injecter des courants dans les enroulements pour imposer le
couple de la machine : ce sont les onduleurs de courant ou commutateurs de courant. On peut
galement convertir directement la frquence du rseau industriel en une frquence variable plus
faible (de 0 1/3 de la frquence rseau) laide dun cycloconvertisseur commutation naturelle
pilot lui aussi en frquence,en courant ou vectoriellement [17].

Cot rotor
Variation des rsistances rotoriques (action sur le glissement): Lutilisation de rsistances
rotoriques permet un rglage de la vitesse au dessous de la vitesse nominale mais avec un
rendement dplorable. on essaiera donc de rcuprer cette nergie transmise au rotor : cest la
cascade hyposynchrone rserve la trs forte puissance pour des machines rotor bobin [17].
Lune des solutions pour obtenir des vitesses variables est la double alimentation. Se systme est
rversible en vitesse et en couple, dans tout les cas les vitesses hypo synchrones et hyper
synchrones sont possibles.

I.8 Domaines dApplication de la MADA

Actuellement la machine asynchrone double alimentation occupe une large place dans les
applications industrielles, grce ces nombreux avantages. En effet, la MADA est trs utilise en
mode gnrateur dans les applications dnergie renouvelable notamment dans les systmes
oliens, [18]. De plus, le fonctionnement en gnrateur prsente la MADA comme une alternative
12 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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srieuse aux machines synchrones classiques dans de nombreux systmes de production d'nergie
dcentralise tel que, [7] :
- Les gnrateurs des rseaux de bord des navires ou des avions;
- Les centrales hydrauliques dbit et vitesse variable;
- Les groupes lectrognes pour lesquels la rduction de vitesse pendant les priodes de faible
consommation permet de rduire sensiblement la consommation de carburant.
La MADA peut tre utilise aussi dans dautres applications importantes ncessitant un fort couple
de dmarrage, tel que [3] :
- La mtallurgie avec les enrouleuses et les drouleuses de bobines;
- La traction, avec notamment des applications de type transport urbain ou propulsion maritime;
- Et enfin lapplication de levage, les ascenseurs, les monte-charges etc... .
On note que les applications de la MADA en moteur sont relativement trs limites, parmi
celles-ci on trouve principalement, la traction lectrique et les systmes de pompage [2].


I.9 Avantages et inconvnients de la MADA

Comme les autres machines, la MADA prsente quelques avantages et inconvnients qui sont
lis plusieurs facteurs : sa structure, sa stratgie de commande et ses applications.

I.9.1 Avantages de la MADA

Parmi ses nombreux avantages, nous citons :
- Laccessibilit au stator et au rotor offre lopportunit davoir plusieurs degrs de libert pour
bien contrler le transfert des puissances et le facteur de puissance avec toutes les possibilits de
rcupration ou linjection dnergie dans les enroulements de la machine [6].
- La mesure des courants au stator et rotor, contrairement la machine cage, donnant ainsi une
plus grande flexibilit et prcision au contrle du flux et du couple lectromagntique [4].
- La capacit de pouvoir augmenter la plage de variation de la vitesse autour de la vitesse de
synchronisme. De plus, lapplication de la commande vectorielle associe une technique de
commande moderne permet dobtenir un couple nominal sur une grande plage de vitesse [7], [4].
- Dans la MADA, le circuit rotorique peut tre pilot par un convertisseur de frquence de
puissance relativement faible par rapport au stator. Ce convertisseur rotorique de haute
commutation est utilis pour raliser de hautes performances dynamiques en termes de temps de
rponse, de minimisation des harmoniques et damlioration de rendement [6].
- L'utilisation d'une MADA permet de rduire la taille des convertisseurs d'environ 70 % en
faisant varier la vitesse par action sur la frquence d'alimentation des enroulements rotoriques. Ce
dispositif est par consquent conomique et, contrairement la machine asynchrone cage, il n'est
pas consommateur de puissance ractive et peut mme tre fournisseur [7].
- En fonctionnement gnrateur, l'alimentation du circuit rotorique frquence variable permet de
dlivrer une frquence fixe au stator mme en cas de variation de vitesse.
- Son utilisation est prfre pour ses proprits de rglage de vitesse par action sur des
rsistances places dans le circuit rotorique, et encore sa possibilit de dmarrer sans demander un
courant important du rseau [2].
13 Chapitre I : Etat de lArt de la Machine Asynchrone Double Alimentation MADA

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- La MADA prsente une puissance massique lgrement plus leve que les autres machines
grandes puissances [4].
- La MADA se comporte comme une machine synchrone et lon peut pratiquer des rapports de
dmagntisation trs importants (de lordre de 1 6) [4].
- La possibilit de fonctionner couple constant au del de la vitesse nominale [4].
- Un fonctionnement en rgime dgrad, si lun des deux onduleurs tombe en panne, plus souple
que la machine simple alimentation [4].

I.9.2 Inconvnients de la MADA

Tout dabord, la MADA est une machine asynchrone ; alors le premier inconvnient est que sa
structure est non linaire, ce qui implique la complexit de sa commande. En plus de a, on peut
citer les inconvnients suivants :
- Elle est plus longue causes des balais [4].
- Elle est plus volumineuse qu'une MAS cage de puissance quivalente. L'aspect multi-
convertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par consquent le prix. Pourtant certaines
tudes prtendent le contraire [3].
- Nous utilisons un nombre des convertisseurs (deux redresseurs et deux onduleurs ou un
redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine cage (un redresseur et un
onduleur) [4].




I.10 Conclusion :

Aprs avoir pass en revue ltat de lart sur la MADA, on constate lintrt grandissant accord
par les divers auteurs cette machine. Les diffrents articles sur la MADA montrent que les
machines courant alternatif sont en passe dinaugurer une 1re nouvelle dans le domaine des
grandes puissances.
Ces tudes portent principalement sur son fonctionnement en gnratrice, pour des applications
oliennes et hydrolectriques, ou sur son fonctionnement en moteur avec une grande varit de
modes dalimentation et de contrle. La simplicit de sa commande et sa souplesse de
reconfiguration lui ont associe le surnom dune Machine Gnralise .
Nous concentrons le long de ce travail sur le fonctionnement de la MADA en mode moteur
aliment par deux onduleurs de tension, au stator et au rotor.
Le chapitre suivant (II) sera ddi prsenter la modlisation de cette machine et son
Alimentation .








14 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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Chapitre II
Modlisation de la MADA et de son alimentation


II.1 Introduction :

L'tude du comportement d'un systme est une tache difficile et qui ncessite, avant tout, une
bonne connaissance de son modle dynamique afin de bien prdire, par voie de simulation, son
comportement dans les diffrents modes de fonctionnement envisags. Nous devrons disposer
dun modle mathmatique qui reprsente dune manire satisfaisante le comportement rel de ce
systme.
Pour les machines lectriques tournantes, la modlisation ncessite une parfaite connaissance de
la structure lectrique (alimentation lectrique) et de la structure mcanique (masse tournante,
couple rsistant, frottement visqueux) [3].
La modlisation de la machine asynchrone est gnralement traite par la mthode des deux
axes qui utilise la thorie de lespace vectoriel pour le passage dun systme triphas rel un
systme diphas fictif. Pour certaines raisons, un certain nombre dhypothses simplificatrices (
dfinir et respecter) peuvent tre adoptes dans llaboration des modles mathmatiques [2].
Dans le prsent chapitre, nous prsenterons la modlisation de la MADA et de son
alimentation. Nous dbuterons par la mise en quation de la MADA en exprimant les quations
lectriques, magntiques et mcaniques qui rgissent son fonctionnement dans le rfrentiel
triphas que lon notera (A, B, C). Nous rduirons lordre du systme et liminerons la dpendance
qui existe entre les coefficients dinductances et la position du rotor par la transformation de Park.
Cette transformation nous permettra de donner un nouveau modle de la MADA dans le
rfrentiel biphas de Park not usuellement (d, q). Ensuite, nous aborderons la modlisation de
londuleur de tension et leur commande MLI de type sinus triangle. Une srie de simulations
ralises laide du logiciel MATLAB/Simulink a t envisage, non seulement dans le but de
vrifier les performances de lassociation Convertisseurs-MADA sous diffrentes conditions et
valider les modles obtenus, mais aussi en vue de leur emploi pour valider les stratgies de
commandes dveloppes dans les chapitres suivants.

II.2 Modle Mathmatique de la MADA

Mathmatiquement, les machines lectriques sont reprsentes par des modles entres/sorties
sous forme de fonction de transfert ou encore sous forme standard dquations en variable dtat.
Ce modle mathmatique a pour but de simplifier ltude de la machine, il est bas sur la
transformation des enroulements de la machine originale en des enroulements quivalents du point
de vue lectrique et magntique disposs selon des axes fictifs. Cette transformation a pour effet
de rendre les inductances propres et mutuelles du modle indpendantes de la rotation.

II.2.1 Hypothses simplificatrices

Pour simplifier ltude de cette machine, on considre les hypothses simplificatrices suivantes[1]:
15 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
- La machine a une parfaite symtrie de construction;
- un entrefer constant;
- l'effet d'encochage ainsi que l'effet de peau sont ngligeable;
- un mme nombre des phases entre le stator et rotor;
- une rpartition sinusodale, le long de lentrefer, de la force magntomotrice cre par
chaque bobinage;
- l'absence de saturation dans le circuit magntique;
- les pertes ferromagntiques sont ngligeables.

La reprsentation schmatique d'une machine double alimentation dans le repre triphas est
donne par la figure (II.1).

Fig. II.1 : Reprsentation de la MADA dans le systme triphas[1].

II.2.2. Equations lectriques
Dans les conditions prcdentes les quations sous forme matricielle scrivent :
Pour le stator :

(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

u
u
u
=
(
(
(

cs
bs
as
s
s
s
cs
bs
as
cs
bs
as
I
I
I
R
R
R
dt
d
V
V
V
0 0
0 0
0 0
(II-1)

Pour le rotor :

(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

u
u
u
=
(
(
(

cr
br
ar
r
r
r
cr
br
ar
cr
br
ar
I
I
I
R
R
R
dt
d
V
V
V
0 0
0 0
0 0
(II-2)

16 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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II.2.3. Equations magntiques

Chaque flux comporte une interaction avec les courants de toutes les phases y compris la sienne.



(
(
(
(
(
(
(
(

u
u
u
u
u
u
cr
br
ar
cs
bs
as
=
1 3 2
2 1 3
3 2 1
1 2 3
3 1 2
2 3 1
S s s as
s s s bs
s s s cs
r r r ar
r r r br
r r r cr
L M M M M M I
M L M M M M I
M M L M M M I
M M M L M M I
M M M M L M I
M M M M M L I
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (

(II-3)
Avec :

)
3
4
cos(
)
3
2
cos(
) cos(
3
2
1
t
u
t
u
u
=
=
=
M M
M M
M M


II.3 La transformation de PARK

La transformation de Park est constitue dune transformation triphas-diphas suivie dune
rotation. Elle permet de passer des rfrentiels (A, B, C) vers (o, |, O), puis (d, q, O). Le rfrentiel
(o, |, O) est toujours fixe, par rapport (A, B, C), par contre le rfrentiel (d, q, O) est mobile. Il
forme avec le repre fixe (o, |, O) un angle qui est appel angle de la transformation de Park, ou
angle de Park [1].
On dsigne par : "d" laxe direct et par "q" laxe en quadrature arrire. La rotation dans le sens
horaire est introduite par la matrice suivante :



( )
( ) ( )
( ) ( )
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
R
u u
u u u
(
(
( =
(
(


(II.4)

Donc :
( )
, ,
.
d,q,O O
x R x
o |
u ( ( ( =

(II.5)

La figure (II.2) montre le principe de la transformation de Park.

17 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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Fig .II.2 : Dcomposition de la transformation de Park[1].
Pour conserver linvariance de la puissance instantane on utilise la transformation de Concordia
associe la matrice de rotation. La transformation de Park est alors dfinie de la manire
suivante :


( )
, , , ,
.
d q O A B C
x P x u ( ( ( =

(II.6)

o :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
cos cos 2 3 cos 2 3
2
. sin sin 2 3 sin 2 3 .
3
1 1 1
2 2 2
d A
q B
O C
x x
x x
x x
u u t u t
u u t u t
(
(
+ ( (
(
( (
= +
(
( (
(
( (

(
(

(II.7)


Les nouvelles variables x
d
et x
q
sont appeles respectivement composantes directe et en
quadrature.
La transformation inverse est dfinie par :

( )
-1
, , , ,
.
A B C d q O
x P x u ( ( ( =

(II.8)

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
cos sin
2
2 1
. cos 2 3 sin 2 3 .
3 2
1
cos 2 3 sin 2 3
2
A d
B q
C O
x x
x x
x x
u u
u t u t
u t u t
(

(
(
( (
(
( (
=
(
( (
(
( (

(
+ +
(

(II.9)


( ) P u (

et ( )
-1
P u (

reprsentent respectivement les matrices de passage et inverse de Park.

18 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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On vrifie que la matrice de passage obtenue est bien orthogonale afin que la puissance
instantane soit invariante :

( ) ( ) | |
. 1
T
P P u u ( ( =

(II.10)
La composante homopolaire (O) ne participe pas la cration du champ tournant de sorte que
laxe homopolaire peut tre choisi arbitrairement orthogonal au plan (d, q) [1].

II.3.1 Application de la transformation de Park la MADA
Les enroulements rels statoriques (A, B, C) et rotoriques (a, b, c) sont transforms
respectivement en deux enroulements statoriques fictifs et deux enroulements galement fictifs
rotoriques dans un mme rfrentiel diphas (U, V, O) afin de simplifier les quations.
Dsignons par
S
u et
R
u les angles lectriques que forment les axes du stator et du rotor avec
laxe direct du rfrentiel biphas de Park[3].
La figure (II.3) illustre la position relative des diffrents rfrentiels dans lespace.




II.4 Equations Electriques et Magnetiques Suivant Laxe (U,V)

Les expressions des tensions statoriques et rotoriques suivant laxe (U, V) sont donnes par :

( )
( )
us
us s us coor vs
vs
vs s vs corr us
ur
ur r ur coor vr
vr
vr r vr coor ur
d
V R I
dt
d
V R I
dt
d
V R I
dt
d
V R I
dt
e
e
e e
e e
u
= + u

= + + u

= + u

= + + u

(II-11)
Avec : e : Vitesse rotorique.

coor
e : Vitesse du systme daxe (U, V).
Fig. II.3 : Position spatiale des diffrents rfrentiels[1].

V

U

19 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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Les expressions des flux statoriques et rotoriques laxe suivant (U, V) sont donnes par :

+ = u
+ = u
+ = u
+ = u
vs vr r vr
us ur r ur
vr vs s vs
ur us s us
MI I l
MI I l
MI I l
MI I l
(II-12)
Avec :

r r r
l L M = : inductance cyclique propre du rotor.

s s s
l L M = : inductance cyclique propre du stator.

3
2
m
M l =
: inductance cyclique mutuelle entre larmature du stator et larmature du rotor.

II.4.1 Chois du rfrentiel

Pour effectuer une tude par simulation du moteur asynchrone, il est recommand de choisir un
systme daxes de rfrence qui permet daboutir au systme diffrentiel le plus simple possible,
car le rsultat final est indpendant du choix du systme de coordonnes. On trouve que le calcul
peut tre plus ou moins complexe.
A partir du systme daxe (u,v) on peut avoir dautres daxes qui sont des cas particuliers, dans
la suite , les composantes homopolaires sont supposes nulles.

II.4.1.a Rfrentiel fix par rapport au stator ( | o, ) :
Les axes de rfrence sont fixs par rapport au stator dou :

0
s
e =
u
v
o
|
(



Les quations lectriques prennent la forme :

(

u
u
+
(

=
(

s
s
s
s
s
s
s
s
dt
d
I
I
R
R
V
V
|
o
|
o
|
o
0
0
(II-13)

(

u
u
+
(

=
(

r
r
r
r
r
r
r
r
dt
d
I
I
R
R
V
V
|
o
|
o
|
o
0
0
(II-14)
Ce rfrentiel sera choisi en vue dtudier les variations des grandeurs rotoriques.

II.4.1.b Rfrentiel fix par rapport au rotor (x , y) :
Les axes de rfrence sont fixs par rapport au rotor dou :
0
r
e =
u x
v y
(



Les quations lectriques prennent la forme :

0 0
0 0
xs xs xs xs s
ys ys ys ys s
V I R
d
V I R dt
e
e
u u ( ( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( ( (
u u

(II-15)
20 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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(

u
u
+
(

=
(

yr
xr
yr
xr
r
r
yr
xr
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
(II-16)
Ce rfrentiel est utilis pour ltude des grandeurs statoriques.

II.4.1.c Rfrentiel fix par rapport au champ tournant ( , ) d q :

Pour un rfrentiel li au champ tournant, on a
s r m
e e e = + dans le systme dquation devient
comme suit :

0 0
0 0
ds ds ds ds s s
qs qs qs qs s s
V I R
d
V I R dt
e
e
u u ( ( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( ( (
u u

(II-17)


0 0
0 0
dr dr dr dr r
qr qr qr qr r
V I R
d
V I R dt
e
e
u u ( ( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( ( (
u u

(II-18)

Les expressions des flux sont donnes par :

( )
( )
( )
( )
ds s ds dr
qs s qs qr
dr r dr ds
qr r qr qs
l I MI a
l I MI b
l I MI c
l I MI d
u = +
u = +
u = +
u = +

(II-19)
Cette dernire reprsentation qui fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs
sinusodales en rgime permanent, la conception du contrle vectoriel par orientation du flux
ncessite ce choix et les modles daction dpendent de la position du rfrentiel par rapport aux
divers axes de flux.
En remplace (II-19) dans (II-17) et (II-18) on obtient :


( )
( )
( )
( )
ds dr
ds s ds s s s qs s qr
qs qr
qs s qs s s s ds s dr
dr ds
dr r dr r r qr qs
qr qs
qr r qr r r dr ds
dI dI
V R I l M l I MI a
dt dt
dI dI
V R I l M l I MI b
dt dt
dI dI
V R I l M l I MI c
dt dt
dI dI
V R I l M l I MI d
dt dt
e e
e e
e e
e e

= + +

= + + + +

= + +

= + + + +

(II-20)
En gnrale, le rfrentiel li au champ tournant est utilis pour raliser le contrle vectoriel
un fait que les grandeurs deviennent continues.
De plus, les quations reprsentant le mouvement mcanique sont donnes par :

( )
. . . .
em sq rd sd rq
e r
C P M I I I I
d
C C j f
dt

O
= + O



(II-21)
(II-22)
21 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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II.5 Modle de la MADA sous forme dquation dtat

Pour la machine asynchrone double alimentation les variables de contrle sont les tensions
statoriques et rotoriques. En considrant les courants statoriques et rotoriques comme des vecteurs
dtat, alors le modle de la MADA est dcrit par lquation dtat suivante :


(II-23)
Avec :
X : Vecteur dtat.
A : Matrice dvolution dtat du systme.
B : Matrice de la commande.
U : Vecteur du systme de commande.
Y : vecteur de sortie,
C : Matrice de sortie (matrice dobservation),
O :

ds
qs
dr
qr
I
I
X
I
I
(
(
(
=
(
(
(

,
ds
qs
dr
qr
V
V
U
V
V
(
(
(
=
(
(
(

,
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
C
(
(
(
=
(
(



Par une reprsentation matricielle :

0 0 0
0 0 0
. .
0 ( ) ( ) 0 0
( ) 0 ( ) 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
.
0 0 1 0
0 0 0 1
sd sd s s s s s
sq sq s s s s s
rd rd s s s r r
rq rq s s r s r
sd
I I R L M L M
I I L R M L M
d
I I M R L M L dt
I I M L R M L
V
V
e e
e e
e e e e
e e e e
( ( ( (
( ( ( (

( ( ( (
=
( ( ( (
( ( ( (

( (

(
(
(
+
(
(

( .24)
sq
rd
rq
II
V
V
(
(
(
(
(
(



et

1
0 0 0
0 0 0
. .
0 ( ) ( ) 0 0
( ) 0 ( ) 0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
sd sd s s s s s
sq sq s s s s s
rd rd s s s r r
rq rq s s r s r
s
s
r
r
I I R L M L M
I I L R M L M
d
I I M R L M L dt
I I M L R M L
L M
L M
M L
M L
e e
e e
e e e e
e e e e

( ( ( (
( ( ( (

( ( ( (
=
( ( ( (
( ( ( (

( (

(
(
(
+
(


1
. ( .25)
sd
sq
rd
rq
V
V
II
V
V

(
(
(
(
( (
(


On pose :
.
.
dX
X AX BU
dt
Y C X
= = +
=
22 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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| | | |
0 0 0
0 0 0
0 ( ) ( ) 0 0
( ) 0 ( ) 0 0
s s s s s
s s s s s
s s s r r
s s r s r
R L M L M
L R M L M
L et Z
M R L M L
M L R M L
e e
e e
e e e e
e e e e
( (
( (

( (
= =
( (
( (




Alors lquation (II.23) devient :

| | | | | |
1 1
. . .
dX
L Z X L U
dt

= + (II.26)

Par analogie de lquation (II.26) avec lquation (II.23) on trouve :

| | | | | |
1 1
. A L Z et B L

= =


Dans le but de simplifier la ralisation par Simulink /MATLAB la matrice
| |
Z peut tre
dcompose de la forme suivante :

| | | | | | | |
1 2 3
. .
s
Z Z Z Z e e = +

Avec : | | | | | |
1 2 3
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
, ,
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
s s
s s
r r r
r r r
R L M
R L M
Z Z Z
R M L M L
R M L M L
( ( (
( ( (

( ( (
= = =
( ( (
( ( (




II.6 Simulation de La Machine Asynchrone Double Alimentation

Pour raliser la simulation de la MADA ; on peut transfrer le modle reprsent par les
quations (II-21), (II-22) et (II-23) sous forme de structure en schma bloc comme il est illustr
sur la figure (II-4).

















Modle de La
MADA(d,q)
Courant statorique(I
s
)



Modle de La
MADA
Courant rotorique(I
r
)



Modle de La
MADA
flux statorique(
s
)



Modle de La
MADA
flux rotorique(
r
)



Modle de La
MADA
Vitesse ()



Modle de La
MADA
Couple(C
em
)



Modle de La
MADA
Alimentation statorique
(triphase)



Modle de La
MADA
Alimentation rotorique
(triphase)



Modle de La
MADA
Fig. II.4 Schma bloc de simulation de la MADA.



Modle de La
MADA
23 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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II.7 Rsultats de Simulation de La MADA

Afin de simuler notre machine, on a fait appel au logiciel MATLAB/Simulink. Les paramtres
de la machine sont donns en annexe A.
Pour faire un bon fonctionnement de la MADA, on prfre de suivre la procdure suivante :
1- Pour le premier fonctionnement, on a simul le comportement dynamique de la MADA sans
alimentation rotorique (rotor en court circuit), le stator tant aliment par un rseau triphas
quilibr, que signifie que la MADA fonctionne comme une machine asynchrone rotor bobin
en court circuit.

V
r
= 0 v, f
r
= 0 Hz, (rotor en court circuit), C
r
= 5 N.m t = 1 sec :

La figure (II.5), reprsente le fonctionnement de la MADA sous la charge nominale (5 N.m)
aprs un dmarrage vide et sans alimentation rotorique (elle fonctionne comme une machine
asynchrone classique), on remarque que la vitesse atteint sa valeur finale qui vaut 157.08 rd/s
environ au bout dun temps de rponse de 0.56 sec, et on remarque galement que le courant du
rotor est faible.
Aprs lintroduction de la charge linstant t = 1 sec, la caractristique de la vitesse prsente une
diminution de la vitesse de 157.08 rad/sec 145.42 rad/sec environ, traduite par une augmentation
du glissement de la machine, et par consquent on remarque que les courants statorique et
rotorique sont augments.


Fig II.5 : Rsultats de simulation de fonctionnement de la MADA sans alimentation rotorique
(rotor en court circuit, Vr = 0 et fr = 0 Hz) avec un couple de charge (5 N.m) t = 2 sec .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)
t(s)


w
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-4
-2
0
2
4
6
8
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)
t(s)


Ce
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
f
l
u
x


s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)
t(s)


Fsd
Fsq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
-10
0
10
20

C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
a

p
h
a
s
e

(
A
)
t(s)


Isa
Ira
24 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
2- Pour le deuxime fonctionnement, on a simul le comportement dynamique de la MADA avec
une alimentation rotorique (Vr = 10 v, fr = 5 Hz), (le stator tant aliment par un rseau triphas
quilibr), en deux rgimes hypo/hyper-synchrone.
Tout dabord, on fait tourner la MADA en mode asynchrone dans quelques secondes puis on
injecte une tension alternative aux bornes du rotor, et Pour une meilleure observation des
caractristiques, nous supposons que linstant de linjection dune tension est t = 1 sec et le temps
de lapplication du couple de charge (5 N.m) est t = 2 sec.

V
r
= 10 v, f
r
= 5 Hz, (mode hypo-synchrone), C
r
= 5 N.m t = 2 sec :
La figure (II.6) reprsente le fonctionnement de la MADA lors du dmarrage rotor en court
circuit, avant lapplication de la charge on remarque les mmes caractristiques que celles
obtenues dans le premier cas. Aprs linstant 1 sec de simulation on remarque un pic sur le relev
de la vitesse (fonctionnement en mode hypo-synchrone), cela est du linjection dune tension
alternative aux bornes du rotor, par consquent le courant du rotor est augment.
Donc, toute augmentation au niveau de la tension rotorique influe sur les courants rotorique et
statorique; dautre part, on remarque que le couple reste stable dans le rgime tabli mais avec
oscillation durant un faible instant en rgime transitoire.
A linstant t = 2 sec, on applique un couple de charge (5 N.m), on observe que pour une lgre
variation de la charge, la vitesse reste toujours constante ; cela donc un avantage de la machine
asynchrone double alimentation.


Fig II.6 :Rsultats de simulation de la MADA avec alimentation rotorique t=1s
(Vr = 10 v et fr =5 Hz), (hypo-synchrone), avec un couple de charge (5 N.m) t = 2 sec.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)
t(s)


w
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)
t(s)


Ce
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
f
l
u
x


s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)
t(s)


Fsd
Fsq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
-10
0
10
20

C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
a

p
h
a
s
e

(
A
)
t(s)


Isa
Ira
25 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
V
r
= 10 v, f
r
= 10 Hz, (rgime hyper-synchrone), Cr = 5 N.m t = 2 sec :

La simulation du modle montre clairement les capacits de la MADA en fonctionnement en
mode hyper-synchrone mme si la frquence statorique est fixe 50 Hz.
La MADA ne peut dmarrer directement en mode double alimente, elle doit tre en rotor court-
circuit pour sa mise en marche en asynchrone.
A linstant t = 2 sec, on applique aussi un couple de charge (5 N.m), on constate que la vitesse
reste constante avec une lgre variation durant lapplication de la charge (figure II.7).


Fig II.7 :Rsultats de simulation de la MADA avec alimentation rotorique t=1s
(Vr = 10 v et fr =5 Hz), (hyper-synchrone), avec un couple de charge (5 N.m) t = 2 sec


Les rsultats obtenus par les figures (II.5) , (II.6) et(II.7), montrent bien le couplage existant
entre les diffrentes variables de la machine, limportance des pics de courant et du couple et les
mauvaises performances dynamiques et statiques de la vitesse. Donc, pour amliorer la rponse
dynamique de la machine et liminer le couplage existant entre le couple et le flux, on a recours
la commande vectorielle qui permet davoir un contrle indpendant du couple et du flux et un
rglage de la vitesse.




0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)
t(s)


w
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-4
-2
0
2
4
6
8
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)
t(s)


Ce
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
f
l
u
x


s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)
t(s)


Fsd
Fsq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
-10
0
10
20

C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
a

p
h
a
s
e

(
A
)
t(s)


Isa
Ira
26 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
AC
AC
DC
DC
(R
1
, L
1
)
C
MADA
Stator
Rotor
Charge
mcanique
m
1

AC
DC
(R
2
, L
2
)
C
DC
Commande M .L .I
Commande M .L .I
m
2

AC
Redresseur Onduleur
II.8. Modlisation du Systme dalimentation
II.8.1 La structure de la chane dalimentation choisie












Fig. II.8: Schma synoptique propos pour lalimentation de la machine.

Comme il est illustr sur la figure (II.8), la machine est alimente par deux onduleurs de
tension, connects deux bus continus indpendants, pouvant fournir le maximum de puissance
exige de chaque ct. Les interrupteurs seront choisis en fonction du courant maximal qui les
parcourt, de la tension leurs bornes ainsi que de la frquence de la porteuse de londuleur. Une
modulation de largeur dimpulsion MLI, de type sinusodale rgulire symtrique (sinus-triangle
frquence fixe), est adopte pour la commande des onduleurs.
Le bus continu est interfac par une cellule de filtrage forme dune capacit rduisant les
ondulations de tension lentre de londuleur, dune inductance permettant de mieux lisser le
courant, dune rsistance servant augmenter lamortissement du filtre ralis.

II.8.2 Modlisation du Redresseur
Le redresseur est un convertisseur statique capable de transformer lnergie dune source
alternative en une source continue. Il existe plusieurs montages, et le choix se fait selon les
performances dsires [19].
Dans notre travail, nous nous intressons seulement au redresseur triphas double alternance non
command dont les composantes sont des diodes (Figure II.9). Lalimentation du redresseur se fait
par le rseau lectrique triphas o le systme de tension est quilibr.











D
1
D
2
D
3

V
a
V
b
V
c
D
4
D
5
D
6

U
d
Fig.II.9 : Reprsentation du redresseur triphas diodes.
.

I
d

27 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Les diodes : D1, D2 et D3 sont cathode commune, assurant lalle du courant
d
I . Les diodes : D4,
D5 et D6 sont anode commune, assurant le retour du courant
d
I .On suppose que la source
triphase dalimentation est quilibre, damplitude de tensions et de frquence constantes. On
nglige aussi les chutes de tension dues au phnomne dempitement et aux pertes dans les
diodes [19]. Le redresseur est alors aliment par le systme triphas suivant :


A m
B m
C m
V (t)=V sin(t)
2
V (t)=V sin(t- )
3
2
V (t)=V sin(t+ )
3
(II.27)
Pour obtenir une tension continue, nous utilisons le pont triphas diodes aliment par un
systme de tensions sinusodales triphases. Deux diodes dun mme bras ne peuvent pas conduire
simultanment. Lorsque
1
D conduit lune des deux diodes et conduit galement, il en vient que
1
D

conduit lorsque
1
V est suprieur
2
V et
3
V . Ou encore :

( )
1
; 1, 2, 3
j
V max V j = =
Un raisonnement analogue conduit aux conditions suivantes :

i
D Conduit si
( )
; 1, 2, 3; 1, 2, 3
i j
V max V j i = = =

'
i
D Conduit si
( )
; 1, 2, 3; 1, 2, 3
i j
V min V j i = = =
Pendant chaque squence de conduction, la tension
d
U la sortie de redresseur est :
donc la tension
red
U


| | | |
( ), ( ), ( ) ( ), ( ), ( )
red A B C A B C
U Max V t V t V t Min V t V t V t = (II.28)
Et sa valeur moyenne est donne par :

3 3
red
m
U
V t
= (II.29)
Son facteur dondulation est donne par :

max min
% 7%
2
d d
d
U U
k
U

= = (II.30)
La tension redresse est reprsente par la figure (II.10)

Fig.II.10 :Reprsentation de la tension redresse.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
600
teps(s)
t e
n
s
i o
n
( v
)


Ud(t)
Va(t)
Vb(t)
Vc(t)
( ) ( )
; 1, 2, 3.
d j j
U max V min V j = =
28 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
La tension obtenue par ce redresseur prsente des ondulations importantes, ce qui ncessite un
filtre pour diminuer ces ondulations.

II.8.3. Modlisation du Filtre
Pour minimiser londulation de la tension redresse la sortie du redresseur, on utilise un filtre
RLC passe-bas [19]. Le schma de principe de ce filtre est donn par la figure ci-dessous. (II.11).












- Le condensateur permet dobtenir lentre de londuleur une tension sensiblement constante, et
dabsorber le courant ngatif restitu par la charge [20].
- Linductance permet de rendre sensiblement le courant constant [20].
Les quations du filtre sont donnes par :







La fonction de transfert du filtre est donne par :

( )
2
( ) 1
( ) 1
filtre
dc
d redrsse
U
U t
F S
U t U L C S R C S
= = =
+ +
(II.33)

Cest un filtre de deuxime ordre dont la pulsation de coupure est [20] :

1
2. .
c c
f
L C
e t = = (II.34)
f
c
: est la frquence de coupure du filtre
Le choix des valeurs de linductance et de la capacit, peut tre obtenu en posant la condition
simple qui consiste liminer les harmoniques dordre suprieur deux, ceci tant vrifi par le
fait quelles ont une frquence gale ou suprieur deux fois celle du fondamental, ce qui conduit
la condition suivante :
f
c
< 2f donc L
f
C
f
> 2,77. 10
-6

Nous choisissons L
f
C
f
= 25.10
-6
et nous optons pour les valeurs suivantes [20] :
L
f
= 100 mH ; C
f
= 250 F

Fig.II.11: Reprsentation du filtre RLC.


U
d
I
d
R, L

I

C

I
c
U
dc
( ) ( )
( ) 1
( ( ) ( ) )
d
d d dc
dc
d
dI
U t L RI U t
dt
dU t
I t I t
dt C

= + +

(II.31)

(II.32)
29 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

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II.8.4. Modlisation de Londuleur de Tension
Un onduleur de tension est un convertisseur statique qui assure la transformation de la tension
dune source continue en une tension alternative [20].
Il est constitu de cellules de commutation gnralement transistors ou thyristors GTO pour les
grandes puissances. Il permet dimposer la machine des ondes amplitudes et frquences
variables partir dun rseau standard 220/380 V-50 Hz [20].
Le montage onduleur est constitu de six interrupteurs bidirectionnels, chaque interrupteur est
constitu dun transistor (T) et dune diode (D) monts en tte-bche (Figure II.12). Les couples
dinterrupteurs (K11, K21), (K12, K22), (K13, K23) sont commands dune manire complmentaire,
pour assurer la continuit des courants dans les phases statoriques de la machine, et pour viter de
court-circuiter la source [20]. Les diodes Dij (ij=1, 2, 3) sont des diodes roue libre assurant la
protection des thyristors [20].


Fig.II.12 : Onduleur de tension triphas deux niveaux[20].

En mode commandable, le bras est un commutateur deux positions qui permet dobtenir la
sortie deux niveaux de tension [20]. Un bras de londuleur est reprsent par la figure (II.13).


Fig.II.13 : Reprsentation dun GTO[20].

Afin dviter de court-circuiter la source de tension continue, les commandes des interrupteurs
dun mme bras doivent tre complmentaires. Pour simplifier ltude nous supposerons que le
couplage est du type toile sans neutre (bien que le branchement dune charge en triangle soit
envisageable). Ainsi les harmoniques de rang trois et multiples de trois sont limines, et le
systme triphas obtenu la sortie de londuleur est un systme triphas quilibr en tension ne
contenant que les harmoniques impaires diffrentes de trois.
30 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Pour obtenir une tension alternative partir dune tension continue, il faut dcouper la tension
dentre et lappliquer la charge tantt dans un sens, tantt dans lautre sens.
Londuleur aliment par une source de tension parfaite impose sa sortie, grce au jeu douverture
et de fermeture des interrupteurs, une tension alternative forme dune succession de crneaux
rectangulaires, la priode de fonctionnement tant fixe par la commande des interrupteurs [19].
Les quations de tension simples appliques aux trois phases sont :


A AO On
B BO On
C CO On
V =V V
V =V V
V =V V
+
+
+
(II.35)

Par addition on a :
A B C AO BO CO On
V V +V =V V V 3V + + + +
Sachant que le systme des tensions triphases statoriques est symtrique.

Donc :
AO BO CO On
V V V 3V 0 + + + =
Do :
On AO BO CO
1
V = - ( V V V )
3
+ + (II.36)
On remplace (II.36) dans (II.35), on aura le systme suivant :

+ =
+ =
=
CO BO AO C
CO BO AO B
CO BO AO A
V V V V
V V V V
V V V V
3
2
3
1
3
1
3
1
3
2
3
1
3
1
3
1
3
2

(II.37)


On peut crire le systme (II.37) sous la forme matricielle suivante :


2 1 1
1
1 2 1
3
1 1 2
A AO
B BO
C CO
V V
V V
V V
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (


(II.38)



Avec ;

1
2
3
2
2
2
AO
BO
CO
E
V S
E
V S
E
V S


(II.39)

S
1
=1 si K
11
ferm si non S
1
= -1 donc K
11
ouvert .
Tel que : S
2
=1 si K
12
ferm si non S
2
= -1 donc K
12
ouvert .
S
3
=1 si K
13
ferm si non S
3
= -1 donc K
13
ouvert .


31 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
On remplace (II.39) dans (II.38), on aura le systme suivant :


1
2
3
2 1 1
1 2 1
6
1 1 2
A
B
C
V s
E
V s
V s
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (


(II.40)
Le systme (II.40) reprsente le modle mathmatique de l'onduleur triphas MLI. Le tableau
ci-dessous montre les expressions qui prennent les tensions simples et les tensions composes, en
fonction de l'tat ouvert ou ferm des interrupteurs K
1
, K
2
,K
3
(les tats de K
4
, K
5
,K
6
sont
respectivement complmentaires de ceux de K
1
, K
2
,K
3
).

K
11
K
12
K
13
V
AO
V
BO
V
CO
V
A
V
B
V
C
V
AB
V
BC
V
CA
F F F E / 2 E / 2 E / 2 0 0 0 0 0 0
F 0 F E / 2 - E / 2 E / 2 E / 3 - 2E / 3 E / 3 E - E 0
F F 0 E / 2 E / 2 - E / 2 E / 3 - E / 3 - 2E / 3 0 E - E
F 0 0 E / 2 - E / 2 - E / 2 2 E / 3 - E / 3 - E / 3 E 0 - E
0 F F - E / 2 E / 2 E / 2 - 2 E / 3 E / 3 E / 3 - E 0 E
0 0 F - E / 2 - E / 2 E / 2 - E / 3 - E / 3 2 E / 3 0 - E E
0 F 0 - E / 2 E / 2 - E / 2 - E / 3 2 E / 3 - E / 3 - E E 0
0 0 0 - E / 2 - E / 2 - E / 2 0 0 0 0 0 0

Tableau.II.1 : Etablissement des expressions des tensions simples et composes.

partir de ce rsultat, on peut donner le modle de londuleur triphas, figure (II.14), sous
forme de schma bloc que lon implantera sous Simulink.


Fig. II.14 : Modle sous Simulink de londuleur triphas.

II.8.5. Commande par Modulation de Largeur dImpulsion (MLI)
La modulation triangulo-sinusodale est appele galement modulation de largeur dimpulsion
intersecte puisque son principe repose sur lintersection dune onde modulante basse frquence,
dite tension de rfrence, gnralement sinusodale, avec une onde porteuse haute frquence de
forme, gnralement, triangulaire, do lappellation triangulo-sinusodale.
Le rsultat de la comparaison de ces deux signaux sert commander louverture et la fermeture
des interrupteurs du circuit de puissance [14].
Deux paramtres caractrisent cette commande si la rfrence est sinusodale [14]:

32 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
(a)
(b)
temps (s)
(c)
- Lindice de modulation m qui dfinit le rapport entre la frquence
p
f de la porteuse et la
frquence
r
f de la rfrence:
p
r
f
m
f
=
- Le taux de modulation r (ou coefficient de rglage en tension ou encore rapport cyclique) qui
donne le rapport de lamplitude de la modulante
p
V la valeur crte
r
V de la porteuse:
r
p
V
r
V
=

Le schma de principe est donn par la figure (II.15).
































Fig. II.15.Principe et rponses de la commande MLI sinus-triangle.
(a) : Signaux de comparaison (rfrence et porteuse),
(b) : Impulsion de commande du premier transistor,
(c) : Tension compose de sortie de londuleur (V).

La porteuse est un signal triangulaire caractris par sa frquence
p
f et sa valeur de crte
p
V .
On dfinit lquation de la porteuse dans sa priode [0,
p
T ] par [14] :
33 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

1
2
( ) ( 1 4 )
( ) (3 4 )
p
p
p
p
t
x t v
T
t
x t v
T
= +
=
si
0;
2
;
2
p
p
P
T
t
T
t T
(
e
(

(
e
(

(II.41)
La rfrence est un signal sinusodal damplitude
r
V et de frquence
r
f . En triphas, les trois
tensions sinusodales de rfrence sont donnes par :

rA r
rB r
rC r
V (t)=Vsin2
2
V (t)=V (sin2 - )
3
2
V (t)=V (sin2 + )
3
r
r
r
f t
f t
f t
t
t
t

(II.42)
La commande MLI sinus triangle utilise la comparaison avec la porteuse des trois composantes
de la tension de rfrence afin de calculer les tats S
1
,S
2
et S
3
des interrupteurs de londuleur. Ceux
ci sont donns par lquation (II.41) suivante [14]:

( )
( )
123
1 ( ) 0
1 ( ) 0
ABC
ABC
r
r
si V x t
si V
S
x t
>
<

(II.43)
On note que la MLI permet une nette rduction des harmoniques des courants, en augmentant la
frquence de dcoupage. Elle permet aussi de repousser vers des frquences plus leves les
harmoniques de la tension ce qui facilite le filtrage ; comme elle permet aussi de faire varier le
fondamental de la tension dsire [1].

II.9 Simulation de l'association MADA avec Onduleurs MLI
La figure (II.16), reprsente les rponses de simulation de la MADA avec une alimentation
statorique travers un onduleur(220v ,50Hz) et du cot rotorique par le rseau(12v ,10Hz t=1s),
avec une application dun couple de charge de 5N.m t= 2sec.

Fig II.16 : Rponses du systme avec C
r
=5N.m t = 2sec (seul onduleur du cot statorique).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)
t(s)


w
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-4
-2
0
2
4
6
8
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)
t(s)


Ce
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
f
l
u
x


s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)
t(s)


Fsd
Fsq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
-10
0
10
20

C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
a

p
h
a
s
e

(
A
)
t(s)


Isa
Ira
34 Chapitre II : Modlisation de la MADA et de son alimentation

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
La figure (II.17), reprsente les rponses de simulation de la MADA avec une alimentation par
deux onduleurs ,statorique (220V,50Hz) et du cot rotorique (V
r
= 12 V, f
r
= 10 Hz, a t=1s ), avec une
application dun couple de charge de 5N.m t= 2sec.

Fig II.17 : Rponses du systme avec double onduleurs statorique et rotorique
avec C
r
=5 N.m t=2sec

Vu ces rsultats, on constate que la vitesse rpond sans dpassement avec un temps de rponse
plus rapide que le systme sans convertisseur, mais reste toujours sensible au couple de charge.
Les autres grandeurs sont le sige des pulsations cres par des harmoniques hautes frquences
dus la prsence des convertisseurs.
Donc, ils font clairement apparatre que la machine asynchrone double alimentation se
distingue par une sensibilit au couple de charge en boucle ouverte.
Afin de rgler ce problme, le recours aux commandes boucles devient indispensable.

II.10 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent le modle, en rgime quelconque, de la machine
asynchrone double alimentation dans le repre de Park li au champ tournant. Ce modle a t
dvelopp dans le cadre de certaines hypothses simplificatrices que nous devons respecter. Lors
de cette modlisation, nous nous sommes attachs utiliser un modle en vue de la commande de
la machine. Ensuite, on a modlis le systme dalimentation qui comporte le redresseur, le filtre
et londuleur. Pour ce dernier, on a appliqu la technique de la MLI pour le commander.
Comme nous avons pu le voir dans les rsultats de simulation, la machine asynchrone double
alimentation pose de srieux problmes de sensibilit la charge en boucle ouverte, autrement dit
elle prsente un fort couplage entre le flux et le couple, dans ce cas, le recours aux commandes
boucles, et spcialement les commandes de type vectoriel deviennent indispensables pour assurer
le dcouplage entre ces deux paramtres. Ainsi, le chapitre suivant sera consacr la commande
vectorielle de la MADA, qui permet davoir un comportement dynamique similaire celui dune
machine courant continu.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-50
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)
t(s)


w
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
-5
0
5
10
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)
t(s)


Ce
Cr
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.5
0
0.5
1
1.5
f
l
u
x


s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)
t(s)


Fsd
Fsq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
-10
0
10
20

C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
a

p
h
a
s
e

(
A
)
t(s)


Isa
Ira
35 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

Chapitre III
Commande Vectorielle de La MADA



III.1 Introduction
Actuellement, la machine asynchrone par sa simplicit de construction, sa robustesse et sont
faible cot, elle dtrne progressivement la machine courant continu et concurrence son
homologue la machine synchrone. Seulement une association convertisseur statique machine
asynchrone exige un procd de contrle efficace et performant. La commande haute
performance dune machine asynchrone est devenue trs complexe, mais sa ralisation ne pose
plus de problme vu que les possibilits des techniques numriques modernes ouvrent des
perspectives de plus en plus comptitives tout en respectant laspect conomique de cette
ralisation [2].
Depuis plusieurs annes, des recherches universitaires et industrielles ont t ralises pour
remdier le problme de la commande de la machine asynchrone et tablir une similitude avec la
machine courant continu. En effet, la difficult pour commander une machine asynchrone rside
dans le fait quil existe un couplage entre les variables dentres, de sorties et les variables internes
de la machine comme le flux, le couple et la vitesse. Les techniques de commande classiques
deviennent insuffisantes surtout dans les applications industrielles rclamant un couple important
en basse vitesse (traction, positionnement). Pour maitriser ces difficults et pour obtenir une
situation quivalente celle de la machine courant continu, Blaschke et Hasse ont propos une
technique de commande dite la commande vectorielle (field oriented control) ou la commande par
orientation du flux. Aujourdhui, grce cette technique de commande et au dveloppement des
systmes numriques, plusieurs entranements courant continu sont remplacs par des machines
courant alternatif, ce qui permet un rglage de vitesse plus performant de point de vue rapidit et
prcision.
Lapplication de cette dernire la machine asynchrone double alimentation prsente une
solution attractive pour raliser des performances meilleures pour les applications de la production
dnergie dans une gamme de vitesse limite et constitue actuellement un domaine de recherche
[2].
Dans ce chapitre, on va prsenter une tude sur la commande vectorielle de la MADA, dont le
fonctionnement est en mode moteur (moteur asynchrone double alimentation, MADA) et o les
phases statoriques sont alimentes par un rseau triphas de tension sinusodale frquence et
amplitude constante et les phases rotoriques sont alimentes par un onduleur de tension
frquence et amplitude variable.

III.2 Commande vectorielle de la MADA
La commande vectorielle par orientation du flux prsente une solution attractive pour raliser
des meilleures performances dans les applications vitesse variable pour le cas de la machine
asynchrone double alimente aussi bien en fonctionnement gnrateur que moteur [6].
36 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Dans ce type de commande, le flux et le couple sont deux variables qui sont dcouples et
commandes indpendamment.
Tous les travaux de recherches effectues sur ce sujet utilisent deux mthodes principales[6] :
Mthode directe dveloppe par Blaschke.
Mthode indirecte dveloppe par Hasse.
Plusieurs techniques, ont t prsentes dans la littrature, que lon peut classer [2], [21] :
Suivant la source dnergie :
Commande en tension.
Commande en courant.
Suivant lorientation du repre (d-q) :
Le flux rotorique.
Le flux statorique.
Le flux de lentrefer.
Dans notre travail, nous nous intressons une commande vectorielle directe en tension avec
orientation du flux statorique suivant le repre (d-q).

III.2.1 Principe de la commande vectorielle
Le but de la commande vectorielle est darriver commander la machine asynchrone comme
une machine courant continu excitation indpendante o il y a un dcouplage naturel entre la
grandeur commandant le flux (le courant dexcitation), et celle lie au couple (le courant dinduit)
[22]. Ce dcouplage permet dobtenir une rponse trs rapide du couple.
Contrairement la machine asynchrone cage, o nous avons accs la mesure des courants au
stator seulement, la machine asynchrone bagues doublement alimente possde lavantage de
nous offrir la possibilit dune mesure des courants de deux cts et par consquent de pouvoir les
contrler donnant une meilleure flexibilit la commande de cette dernire [4].
Lobjectif pour une commande du MADA est de raliser lopration prcdente laide des
variables de commande similaire comme le montre la figure III.1.


Fig III.1 Schma de principe du dcouplage pour le MADA par analogie
avec la machine courant continu.
I
f
I
a

MCC
Composante de flux
C
em
=K
t
I
rd
I
rq

C
em
=K
t
I
a
I
f

Composante du Couple
Dcouplage
d-q
380/50Hz
I
rd

I
rq

I
rabc

MADA
37 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
III.2.2 Procde dorientation du flux [23]
Il existe trois types dorientation du flux :
Orientation du flux rotorique avec les conditions 0
rq rd r
| | | = =
Orientation du flux statorique avec les conditions 0
sq sd s
| | | = =
Orientation du flux dentrefer avec les conditions 0
gq gd g
| | | = =
Dans notre cas lorientation du flux statorique est la mthode choisie.

III.2.3 Commande vectorielle par orientation du flux statorique :
La commande par orientation du flux consiste rgler le flux par une composante du courant et
le couple par une autre composante. Pour cela, il faut choisir un systme daxe (d-q) et une loi de
commande assurant le dcouplage du couple et du flux [24].



Fig III.2 : Illustration de lorientation du flux statorique[24].

Pour simplifier la commande il est ncessaire de faire un choix judicieux de rfrentiel. Pour
cela, on se place dans un rfrentiel (d-q) li au champ tournant avec une orientation du flux
statorique (laxe d align avec la direction du flux statorique) comme le montre la figure III.2.
On obtient :

0
sq sd s
| | | = =
(III.1)
On remplace lquation (III.1) dans lquation (II.19), on trouve :

sq
rq
sd s sd
s sq s sd
rd r rd r rq
r rq r rd
V R I
V R I
V R I
V R I
e |
e |
e |
=
= +
=
= +

sq
sd
*
0 I =-
I 0
I
sq rq
s
rd
M
I
Ls
M
|
|
=
=
=
(III.2)
Compte tenu des hypothses de travail retenues, cela nous incite prendre le courant statorique
dans l'axe d nul, 0
sd
I = . Le courant et la tension dans cet axe sont alors en phase
s sq
V V = et
s sq
I I = .
38 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Dans ce cas, nous obtenons un facteur de puissance unitaire au stator, donc la puissance ractive
statorique est nulle 0
s
Q =

[14].
Ces simplifications conduisent l'expression du couple lectromagntique :
. . .
em sn sq sq
C P I K I | = = tel que .
sn
K P| =
Cette expression est semblable celle d'une machine courant continu o un dcouplage entre le
flux et le couple lectromagntique est naturel.
Et on a lexpression du couple lectromagntique :

.
. . ( )
em sq rd sd rq
s
p M
C I I
L
| | = (III.3)
En remplaant lquation (III.1) dans (III.3) on trouve :

. .
. . ( )
em sd rq s rq
s s
p M p M
C I I
L L
| | = = (III.4)
Alors :

.
*
*
s e
rq
s
L C
I
PM |
= (III.5)
De lquation (II.20) on a :

*
/
S s
s rq sq s
s
d R M
I V
dt L
u
e |
| |
= = +
|
\ .
(III.6)
Daprs les quations des flux statorique on aura :
( ) .
1
. .
sd s sd rd sd sd rd
L I MI I MI
Ls
| | = + = (III.7)

( )
.
1
. .
sq s sq rq sq sq rq
L I MI I MI
Ls
| | = + = (III.8)

On remplace lquation (III.7) dans (II.20.a) et lquation (III.8) dans (II.20.b) on trouve :

(III.9)

(III.10)

En exprimant le flux rotorique en fonction de flux statorique
sd
| et le courant rotorique
rd
I :
En remplaant lquation (III.7) dans lquation (II.19.c) et lquation (II.8) dans lquation
(II.19.d), on trouve donc les deux quations suivantes :

(III.11)

(III.12)

En introduisant les quations (III.9), (III.11) et (II.12) dans lquation (II.20.c) et dans lquation
(II.20.d) on trouve :
s u
em
C
.
1
.
sd sd rd sd
s s
M
V I
T T
| | = +
.
0 .
sq sq rq s sd
s
M
V I
T
| e | = = +
.
rd r rd sd
s
M
L I
L
| o | = +
.
rq r rq sq
s
M
L I
L
| o | = +
39 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

(III .13)



(III .14)


III.3 Mthodes de la Commande Vectorielle

La premire appele mthode directe et la seconde connue sous le nom mthode indirecte.
Dans la commande directe, on effectue une rgulation de flux qui ncessite la connaissance de
celui-ci, tandis que dans la commande indirecte, on se libre de la connaissance de ce flux en
faisant quelques approximations [25].

III.3.1 Commande vectorielle directe
Cette mthode a t propose par Blaschke et rendue publique vers 1970 [25], [26] (Feedback
control), elle se base sur la connaissance exacte du flux (statorique dans notre cas) et de sa
position.
Il faut donc procder une srie de mesures aux bornes du variateur. Une premire possibilit
est de placer des capteurs dans le bobinage statorique et de mesurer directement les composantes
du flux de manire en dduire lamplitude et la phase. Les capteurs mcaniquement fragiles sont
soumis des contraintes svres dues aux vibrations et lchauffement. En outre, ce mode
ncessite lutilisation dun moteur quip des capteurs de flux, ce qui augmente considrablement
le cot de sa construction. Par consquent, dans la grande majorit des cas, on fait appel des
estimateurs ou des observateurs partir des mesures effectues sur le variateur [25].
La mthode directe a lavantage de prendre beaucoup moins les variations des paramtres de la
machine [29].

III.3.2 Commande vectorielle indirecte
La mthode indirecte a t introduite par K. Hasse. Le principe de cette mthode consiste ne
pas mesurer (ou estimer) lamplitude de flux mais seulement sa position.
Elle consiste estimer la position du vecteur de flux, et rgler son amplitude en boucle ouverte.
Les tensions ou les courants assurant lorientation du flux et le dcouplage sont valus partir
dun modle de la machine en rgime transitoire. Cette mthode a t favorise par le
dveloppement des microprocesseurs, mais linconvnient majeur de cette mthode est la
sensibilit aux variations paramtriques de la machine due la saturation magntique et la
variation de temprature. Il est important de souligner que la mthode indirecte est la plus simple
raliser et la plus utilise que la mthode directe, mais le choix entre les deux mthodes varie
dune application lautre [2].


III.4 Structure de la Commande Vectorielle Directe (CVD)

Le schma de principe de la commande vectorielle directe (CVD) flux statorique orient sur
laxe d est montr par la figure ci-dessous. (III.3).
( )
rd
rd r rd r sd s r rq
s
dI M
V R I L V L I
dt L
o e e o = + +
2
( )
rq
rq r rq r sq sd s r rd
s s s s
dI
M M M
V R I L V L I
L T dt L L
o e| e e o
| |
= + + + +
|
\ .
40 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

Fig III.3 :Schma de principe de la commande vectorielle directe
flux statorique orient du MADA.


La figure (III.4) reprsente le schma bloc de la commande vectorielle directe par orientation de
flux statorique de la machine asynchrone double alimente (MADA).



Fig III.4 :Schma bloc de la commande vectorielle directe flux statorique orient
de la MADA par MATLAB/Simulink.


41 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
III.4.1 Dfluxage

Rappelons lexpression du couple lectromagntique de la MADA exprim en fonction des flux et
des courants rotoriques :

.
. . ( )
em sq rd sd rq
s
p M
C I I
L
| | = (III .15)
Et selon la condition dorientation du flux statorique (
sd s
| | = et sq 0
sq
| = ), cette expression du
couple deviennent :

.
.
em s rq
s
p M
C I
L
| = (III .16)
Aussi, lexpression de la puissance lectromagntique de la machine est donne par :

(III .17)

Le fonctionnement de la machine est normal jusqu des valeurs nominales (vitesse, puissance,
couple). Si on veut tourner la machine des vitesses suprieures la vitesse nominale, celle-ci
devient surcharge en dpassant sa puissance nominale. Cest pourquoi, on doit diminuer le flux
de la machine avec laugmentation de la vitesse au-del de sa valeur nominale pour assurer un
fonctionnement puissance constante (nominale). On appelle cette opration le dfluxage.
Dans ces conditions, on peut faire tourner la machine des vitesses suprieures sa vitesse
nominale, en gardant en mme temps la puissance mcanique constante et gale sa valeur
nominale. Ainsi, on peut viter la surcharge et le surchauffement de la machine. Pour cela, on
impose un flux de rfrence dfini par [2] :


(III .18)



O :

.
n n
P e = O : est la vitesse angulaire nominale de la machine.

n
O : est la vitesse de rotation mcanique nominale de la machine.

sn
| : est le flux statorique nominal.

III.4.2 Principe du dcouplage par compensation

Daprs les quations (III.13) et (III.14), on peut remarquer que les quations de tension incluent
deux termes de couplage entre laxe d et laxe q.
Nous devons prsenter un systme de dcouplage, en prsentant les termes de compensation :

(III .19)

(III .20)

.
e e
P C = O
*
si
. si
sn n
s
sn n
n
| e e
| e
| e e
e
s


( )
d r s rq
E L I o e e =
( )
q sd r s rd
s
M
E L I
L
e| o e e =
42 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Puis, on dfinit deux nouvelles variables intermdiaires de dcouplage par deux expressions qui
sont :

(III .21)


(III .22)


III.4.3 Estimation du flux statorique

Dans la commande vectorielle directe flux statorique orient de la MADA, la connaissance
prcise de lamplitude et la position du vecteur de flux statorique est ncessaire.
En mode moteur de la MADA, les courants statorique et rotorique sont mesurable, le flux
statorique peut tre estim. Lestimateur de flux peut tre obtenu par les quations suivantes (II.3,
20, 23 et 24), (III.13 et 14):

(III .23)

(III .24)


La position du flux statorique est calcule par lquation suivante :
(III .25)

Tel que :
, , .
s s
dt dt P u e u e e = = = O
} }


O :

s
u : est la position lectrique de stator.
u : est la position lectrique de rotor.

III.4.4 Dimensionnement des rgulateurs

III.4.4.1 Calcul des rgulateurs des courants rotoriques, de flux statorique et de vitesse

III.4.4.1.1 Les rgulateurs des courants rotoriques :
Pour sassurer que les courants rels suivent les courants de consigne, des rgulateurs de
courants agissant sur les tensions de commande sont indispensables (si nous considrons une
alimentation en tension, comme nous sommes en train de le faire). Le but dutilisation des
rgulateurs est dassurer une meilleure robustesse vis--vis des perturbations internes ou externes.
Le rgulateur que nous allons utiliser est du type Proportionnel Intgral (PI).
III.4.4.1.1.1 Rgulation du courant rotorique directe :
La fonction de transfert du courant rotorique directe est obtenue partir de lquation (III.13) et
par lannulation du terme de compensation E
d
.
1 rd rd d sd
s
M
V V E V
L
= +
1 rq rq q sq
s
M
V V E V
L
= +
sd s sd rd
L I MI | = +
sq s sq rq
L I MI | = +
r s
u u u =
43 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila


(III .26)


1
1
1 .
rd r
rd r
I R
V T S o
=
+
(III .27)

La boucle de rgulation de courant I
rd
peut se prsenter par le schma bloc de la figure III.5 :









Fig III.5 : Schma de rgulation de courant I
rd
.


Soit un rgulateur PI de fonction de transfert :
( )
id
pd
K
PI s K
S
= + (III.28)
La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) de la figure III.5 sera :

(III.29)


Par compensation de ple ce qui traduit par la condition :

(III.30)

Alors la fonction de transfert en boucle ouverte scrit comme suit :

(III.31)


Afin davoir un comportement dun systme du premier ordre dont la fonction de transfert est de
la forme :

1
( )
1
G s
s t
=
+
(III.32)
Donc la fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) de la figure III.5 sera :


(III.33)


1
(1 . )
rd
rd rd d sd r rd r r r rd
s
dI M
V V E V R I L R T S I
L dt
o o = + = + = +
-
1
1 .
r
r
R
T S o +

id
pd
K
K
S
+

*
rd
I
+
rd
I
+
+
1
( ) . 1
. 1 .
rd
pd
Id
I
r id r
K
K
FTBO s S
R S K T S o
| |
= +
|
+
\ .
pd
r
id
K
T
K
o =
( )
.
rd
id
I
r
K
FTBO s
R S
=
1
( )
1
rd
I
r
id
FTBF s
R
s
K
=
+
44 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Par analogie de lexpression (III.33) par lexpression (III.32) on trouve :

r
id
R
K
t = (III.34)
De lexpression (III.30) et (III.34) on a :

r
id
r
pd id r
R
K
L
K K T
t
o
o
t
=
= =
(III.35)
La constante du temps lectrique du systme dans notre cas est 0.0191
e r
T s t o = = , nous avons
choisi 0.001s t = , pour avoir une dynamique du processus plus rapide.
III.4.4.1.1.2 Rgulation du courant rotorique quadrature :
La fonction de transfert du courant rotorique quadrature est obtenue partir de lquation
(III.14) et par lannulation de Eq .


(III.36)

O :

2
q r
s s
M
K R
L T
= +
Donc ;

1
1
1
rq q
r
rq
q
I K
L
V
S
K
o
=
+
(III.37)
La boucle de rgulation de courant
rq
I peut se prsenter par le schma bloc de la figure III.6 :







Fig III.6 :Schma de rgulation du courant
rq
I .

Pour dterminer les deux coefficients Kpq et Kiq , il sera procd de la mme faon que pour le
courant
rd
I .
Alors, nous trouvons :

2
/
q
iq r
s s
r r
pq iq
q
K
M
K R
L T
L L
K K
K
t
t
o o
t
| |
= = +
|
\ .
= =
(III.38)
2
1
(1 )
rq
r
rq rq q sq r rq r q rq
s s s q
dI
L M M
V V E V R I L K S I
L L T dt K
o o
| |
= + = + + = +
|
\ .
-
+
*
rq
I
+
rq
I
+
1
1
q
r
q
K
L
S
K
o +

iq
pq
K
K
S
+

45 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
La constante du temps lectrique du systme dans notre cas est
0.0086
r
e
q
L
s
K
t o = =
,
pour avoir une dynamique du processus plus rapide, nous avons choisi le mme t que pour le
courant , ( 0.001 )
rd
I s t = .

III.4.4.1.2 Rgulateur du flux statorique :
De lquation (III.9), nous avons 0
sd
V = :

1 .
sd
rd s
M
I T s
|
=
+
(III.39)
Le schma de la boucle de rgulation de flux est donn par la figure III.7.








Fig III.7 :Schma de rgulation du flux statorique .

La compensation des ples donne :

p
s
i
K
T
K
|
|
=

(III.40)
La fonction de transfert du systme en boucle ferme est donne par :


(III.41)


En comparant cette expression avec lexpression (III.32) caractristique du premier ordre, on
trouve que :

1
i
s
p i s
K
M
T
K K T
M
|
| |
t
t
=
= =
(III.42)

III.4.4.1.3 Rgulation de vitesse par un rgulateur IP :

Le rgulateur Intgral Proportionnel (IP) a t appliqu pour la commande des machines
asynchrone en raison de ses divers avantages. En effet, il permet lobtention de hautes
performances (faible dpassement, cart statique nul et bon rejet de perturbations). La boucle de
rgulation de la vitesse avec lutilisation dun rgulateur de type IP est schmatise par la figure

-
+
*
s
|
+
s
|
+
1
s
M
T s +

i
p
K
K
S
|
|
+

1
( )
1
i
FTBF s
s
MK
|
=
+
46 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
suivante :












Fig III.8 :Boucle de rgulation de vitesse avec rgulateur IP.

Le rgulateur IP est utilis pour le rglage de la grandeur mcanique. Ce type de rgulateur est
driv du rgulateur classique Proportionnel Intgral (PI), mais a lavantage de conduire une
fonction de transfert en boucle ferme sans zro donne par :


( )
( )
*
2
1
1
p
p i p i
s
K f
J s
s s
K K K K
O
O O O O
O
=
+
O
+ +
(III.43)
O :
p
K
O
et
i
K
O
sont respectivement les gains proportionnel et intgral du contrleur de vitesse IP.
On peut voir que la vitesse de moteur est reprsente par lquation diffrentielle du second ordre :
La fonction de transfert dun systme du deuxime ordre en boucle ferme est caractrise par :

2
2
1
( )
2 1
1
n n
F s
s s

e e
=
+ +
(III.44)

Par lidentification de lexpression (III.43) par lexpression (III.44), nous obtenons :

2
1
2
p i n
p
p i n
J
K K
K f
K K
e

e
O O
O
O O
=
+
=
(III.45)

Puisque, le choix des paramtres du rgulateur est choisi selon le choix de la constante
damortissement ( ) et de la pulsation naturelle (
n
e ) :

2
2
p n
n
i
p
K J f
J
K
K
e
e
O
O
O
=
=
(III.46)
-
+
( )
*
s O
+
( )
s O
+
1
Js f +

-
+
i
K
O

-
+
p
K
O

C
r

Rgulateur IP
C
e

47 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Les gains du correcteur sont obtenus pour avoir un temps de rponse minimal tout en assurant
labsence de dpassement. Cette technique concerne dimposer des valeurs de la constante
damortissement ( ) et de la pulsation naturelle (
n
e ) pour dterminer les coefficients
p
K
O
et
i
K
O
.
On prend 0.9682 = et 23.493 /
n
rad s e = , ce qui donne:


0.4502
12.0056
p
i
K
K
O
O
=
=




III.5 Rsultats de Simulation avec Application de la Commande

Toutes les simulations des commandes prsentes dans ce projet sont ralises sur un moteur
asynchrone double alimentation (MADA) o le stator est connect directement au rseau (220 V
et 50 Hz) et le rotor est aliment travers un onduleur de tension command par la technique MLI
et pilot par une commande vectorielle directe (CVD) par orientation du flux statorique, dont les
paramtres du MADA sont mentionns dans lannexe.A.


III.5.1 Dmarrage Vide suivi dune Introduction de Variation du Couple de Charge

Pour tester la robustesse de la rgulation, nous avons simul un dmarrage vide pour une
vitesse de rfrence de 157 rad/sec, puis un changement cyclique des diffrents niveaux de couple
de charge qui sont appliqus au MADA par le temps comme suit :


Temps (Sec) = [0 0.8 0.8 1.1 1.1 1.4 1.4 1.7 1.7];
C r (N.m) = [0 0 5 5 3 3 -3 -3 0];


Les rsultats de simulation sont reprsents par la figure III.9.


Avec une consigne du flux statorique constante, on a obtenu un dcouplage idal vis--vis du
couple, la vitesse est obtenue sans dpassement et sa poursuite est faite naturellement selon la
dynamique exige par la partie mcanique. Le rejet de la perturbation est aussi bien ralis avec un
retour la consigne de vitesse. Le couple lectromagntique a la mme allure que le courant I
sq
.
48 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila




Fig III.9 :Rsultats de simulation de la CVD lors du dmarrage vide
suivi dune introduction de variation de couple de charge.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
t(s)
V
i t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)


Wref
w
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
0
5
10
15
20
t(s)
C
o
u
p
l e
(
N
.
m
)


Ce
Cr
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
F
l u
x

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
s

(
W
b
)


Fsd
Fsq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
t(s)
c
o
u
r
a
n
t
s

r
o
t
o
r
i q
u
e
s

(
A
)


Ird
Irq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
t(s)
c
o
u
r
e
n
t

d
e

p
h
a
s
e

r
o
t
o
r
i q
u
e
(
A
)


Ira
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
t(s)
c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
s

(
A
)


Isd
Isq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
c
o
u
r
e
n
t

d
e

p
h
a
s
e

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
(
A
)


Isa
49 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
III.5.2 Tests de robustesse
Afin de tester la robustesse de la commande vectorielle directe par orientation du flux statorique,
trois tests sont effectus. Le premier est celui par inversion de la vitesse, le deuxime par la
variation de la rsistance rotorique et le troisime par la variation du moment dinertie.

III.5.2.1 Inversion du sens de rotation

Dans cette section et pour tester la robustesse de cette commande vis--vis une variation
importante de la rfrence de la vitesse, on introduit un changement de consigne de vitesse de (157
rad/sec) (-157 rad/sec), avec un couple de charge de 5 N.m appliqu linstant t = 0.6 sec.



0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)


Wref
w
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
t(s)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)


Ce
Cr
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
W
b
)


Fsd
Fsq
50 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila



Fig .III.10 : Rponse du systme lors de linversion du sens de rotation a t=1s.

Les rsultats de simulation obtenus (figure III.10) montrent clairement que :
La rponse en vitesse suit parfaitement sa consigne et sinverse au bout de 0.4 sec.
Cela engendre une augmentation au niveau du courant dune grandeur identique celle observe
durant le rgime transitoire initiale, qui se stabilise aussi au bout de 0.2 sec, pour redonner lieu
des formes sinusodales damplitude constante. Le couple lectromagntique atteint -27 N.m
pendant linversion de la vitesse, qui se stabilise ds que cette dernire rejoint sa valeur de
rfrence ngative. Les allures des flux statoriques suivant les deux axes observent une lgre
perturbation durant linversion de la vitesse.

III.5.2.2 Robustesse vis--vis la variation paramtrique
Le test de robustesse consiste faire varier quelques paramtres cls de la machine afin de
montrer la robustesse de la commande vectorielle face ces variations au dmarrage vide du
MADA suivi de lintroduction dun couple de charge de 5 N.m t = 0.6 sec et limin t = 1.6
sec, tout en imposant la vitesse de rfrence O=157 rad/sec .


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
t(s)
c
o
u
r
a
n
t
s

r
o
t
o
r
i q
u
e
s

(
A
)


Ird
Irq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
t(s)
c
o
u
r
e
n
t

d
e

p
h
a
s
e

r
o
t
o
r
i q
u
e
(
A
)


Ira
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
s

(
A
)


Isd
Isq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
c
o
u
r
e
n
t

d
e

p
h
a
s
e

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
(
A
)


Isa
51 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
III.5.2.2.1 Robustesse vis--vis la variation de la rsistance rotorique

Les performances du contrle vectoriel direct de la machine asynchrone double alimente
contre les drives paramtriques sont testes pour une variation de la rsistance rotorique.
Cependant une augmentation de 100% de la rsistance R
r
fait engendrer des transitoires au niveau
du flux, ce qui confirme la dpendance de la loi de commande de la FOC la rsistance rotorique,
donc cette technique est non robuste vis vis des variations paramtriques internes.







Fig III.11 :Rsultats de simulation de la CVD du MADA vis--vis
la variation de la rsistance rotorique (+100%)





0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
t(s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
0
5
10
15
20
t(s)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)


Rr
Cr
2*Rr
Rr
Wref
2*Rr
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
W
b
)


Fsd
Fsq
Fsd 2*Rr
Fsq 2*Rr
1.58 1.6 1.62 1.64 1.66 1.68 1.7 1.72
0.9
0.95
1
1.05
1.1
t(s)
F
l u
x

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
s

(
W
b
)


Fsd
Fsq
Fsd 2*Rr
Fsq 2*Rr
52 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
III.5.2.2.2 Robustesse vis--vis la variation du moment dinertie
La figure III.12 reprsente les rsultats de simulation de la dynamique de vitesse, du couple et
des composantes du flux statorique du MADA par la commande vectorielle directe, rgle par le
rgulateur classique (PI), pour une variation de +50% de la valeur nominale du moment dinertie.
Daprs ces rsultats, on constate que la variation du moment dinertie influe peu sur la rponse de
la vitesse et nentrane aucun dpassement. Concernant lallure du couple, on note que
laugmentation de linertie provoque un pic de couple de 23 N.m. Pour les allures des
composantes du flux statorique, presque aucun changement napparat.








Fig III.12 :Rsultats de simulation de la CVD du MADA vis--vis
la variation du moment dinertie (+50%)




0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
t(s)
V
i t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)


1.5J
J
Wref
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
W
b
)


Fsd J
Fsq J
Fsd 1.5*J
Fsq 1.5*J
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
0
5
10
15
20
25
t(s)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)


1.5 J
J
Cr
53 Chapitre III : Commande Vectorielle de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
III.6. Conclusion

La mthode du flux orient applique depuis quelques annes la machine asynchrone reste la
mthode la plus rpondue. En effet, celle-ci nous permet non seulement de simplifier le modle de
la machine mais aussi de dcoupler la rgulation du couple et celle du flux. Elle permet de rendre
la forme du couple du moteur asynchrone double alimentation (MADA) similaire celle de la
machine courant continu.
Dans ce chapitre, on a prsent en premier lieu une tude thorique concernant la commande
vectorielle, il existe trois types dorientation du flux, savoir le flux rotorique, le flux statorique
et le flux magntisant. Ainsi on a choisi lorientation du flux statorique car cette dernire permet
dobtenir un dcouplage total entre le flux et le couple.
Aussi, on peut noter que la structure de la commande vectorielle directe du flux, qui consiste
dterminer directement le flux considr par une mesure ou par estimation, pouvait sexprimer
comme une commande dcouplant.

Cette technique de commande possde un inconvnient majeur, car le comportement de la
machine et de sa commande vectorielle est dgrad par la variation des paramtres lis la
temprature, la frquence et la saturation. Pour palier ce problme, on propose dans le
chapitre suivant une technique de commande occupant une importante place parmi les
commandes robustes, connues par son adaptation aux changements paramtriques et par sa
stabilit qui se traduit par les modes de glissement.



















54 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

Chapitre IV
Commande par Mode de Glissement de la MADA


IV.1 Introduction
Les lois de commande classique du type PI donnent des bons rsultats dans le cas des systmes
linaires paramtres constants. Pour des systmes non linaires o ayant des paramtres non
constants, ces lois de commande classique peuvent tre insuffisantes car elles sont non robustes
surtout lorsque les exigences sur la prcision et autres caractristiques dynamiques du systme
sont strictes, on doit faire appel des lois de commande insensibles aux variations des
paramtres , aux perturbations et aux non linarits [28].
Les lois de la commande dite structure variable constituent une bonne solution ces problmes
lis la commande classique. La commande structure variable (CSV) est par nature une
commande non linaire. La caractristique principale de ces systmes est que leur loi de
commande se modifie dune manire discontinue [29].
Le mode de glissement (Sliding mode), est un mode de fonctionnements particulier des systmes
de rglage structure variable [27]. La thorie de ces systmes t tudie et dveloppe en
union sovitique, tout dabord par le professeur EMELYANOV, puis par dautres collaborateurs
comme UTKIN partir des rsultats des tudes du mathmaticien FILIPOV sur les quations
diffrentielles second membre discontinu [21]. En suite, les travaux ont t repris aux ETATS-
UNIS par SOLTINE, et au Japon par YOUNG, HARASHIMA et HASHIMOTO [21], [30], [31],
[32], [33]. Ce nest pas qu partir des annes 80 que la commande par mode de glissement des
systmes structure variable est devenue intressante et attractive. Elle est considre lune des
approches les plus simples pour la commande des systmes non linaires et les systmes ayant un
modle imprcis [21].
Dans ce chapitre, nous montrons comment la commande par mode de glissement peut tre
applique au contrle du moteur asynchrone double alimentation (MADA). Pour cela, nous
prsentons tout dabord un rappel thorique sur la commande par mode de glissement des
systmes structure variable, nous abordons ensuite la conception de lalgorithme de commande
avec ces diffrentes tapes, nous donnons aprs lapplication de la commande sur le MADA et
nous allons enfin illustrer et visualiser les rsultats de simulation.

IV.2 Gnralit sur la Thorie de Contrle par le Mode de Glissement [3]
Dans les systmes structure variable utilisant la commande par mode de glissement, on peut
trouver trois configurations de base pour la synthse des diffrentes commandes. La premire
correspond la structure la plus simple o la commutation a lieu au niveau de lorgane de
commande lui mme. On lappellera, structure par commutation au niveau de lorgane de
commande. La deuxime structure fait intervenir la commutation au niveau dune contre-raction
dtat. Et finalement, la dernire structure est une structure par commutation au niveau de
lorgane de commande avec ajout de la commande quivalente .

55 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
IV.2.1 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande
Le schma dune structure par commutation au niveau de lorgane de commande est donn sur
la figure IV.1. Cette structure de commande est la plus classique et la plus usite.
Elle correspond au fonctionnement tout ou rien des interrupteurs de puissance associs dans une
grande majorit dapplication aux variateurs de vitesse. Elle a t utilise pour la commande des
moteurs pas pas.













Fig.IV.1 :Structure de rgulation par commutation au niveau de lorgane de commande.

IV.2.2 Structure par commutation au niveau dune contre raction dtat
Nous pourrons consulter le schma dune telle structure sur la figure IV.2. Daprs les tudes
menes prcdemment, cest la structure la moins exigeante au niveau de la sollicitation de la
commande. Elle a t mise en uvre dans la commande des moteurs courant continu et
aimants permanents, ainsi que dans la commande des machines induction. Elle sappuie sur la
commande par contre raction dtat classique o le rglage de la dynamique du systme est
ralis par les gains de rglage. La non linarit provient de la commutation entre les gains donc
on cre une commutation au niveau de la dynamique du systme.


















Fig.IV.2 :Structure de rgulation par commutation au niveau de la contre raction dtat.

X

Loi de commutation ( )
i
S X
i
U
Perturbation
Sortie
K1
K2
i
U

max
U
min
U

X

Loi de commutation ( )
i
S X
Perturbation
Sortie
56 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
IV.2.3 Structure par commutation au niveau de lorgane de commande, avec ajout de la
commande quivalente
Une telle structure dont le principe est montre sur la figure IV.3, prsente un rel avantage. Elle
permet de prpositionner ltat futur du systme grce la commande quivalente qui nest rien
d'autre que la valeur dsire du systme en rgime permanent.
Lorgane de commande est beaucoup moins sollicit, mais on est plus dpendant des variations
paramtriques du fait de lexpression de cette commande quivalente.













Fig.IV.3 : Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente.

Avec :
U : vecteur de commande.
U
eq
: vecteur de commande quivalente.
U : vecteur de commande discontinue.
X : vecteur des variables.
S
i
: vecteur surface de commutation.

IV.3 Principe de la Commande par Mode de Glissement

Le contrle par mode glissant consiste amener la trajectoire dtat dun systme vers la surface
de glissement et de la faire commuter laide dune logique de commutation autour de celle-ci
jusquau point dquilibre, do le phnomne de glissement.
Parmi les proprits des modes glissants [34] :
- Le processus de glissement est dordre rduit en comparaison au systme original.
- La dynamique du systme en mode de glissement est dtermine uniquement par le choix
des coefficients de la surface de glissement.
- La robustesse vis--vis de la variation de certains types de paramtres.
La trajectoire dans le plan de phase est constitue de trois parties distinctes figure IV.4 [21].

Le mode de convergence (MC) : cest le mode durant lequel la variable rgler se
dplace partir de nimporte quel point initial dans le plan de phase, et tend vers la surface
de commutation s(x,y) = 0 . Ce mode est caractris par la loi de commande et le critre de
convergence.

+

Loi de commutation ( )
i
S X
eq
U
U A

Perturbation
Sortie
X
-1
1
+

57 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Le mode de glissement (MG) : cest le mode durant lequel la variable dtat a atteint la
surface de glissement et tend vers lorigine du plan de phases La dynamique de ce mode
est caractrise par le choix de la surface de glissement s(x,y) = 0.

Le mode du rgime permanent (MRP) : ce mode est ajout pour ltude de la rponse du
systme autour de son point dquilibre (origine du plan de phase), il est caractris par la
qualit et les performances de la commande.
















Fig. IV.4 :Diffrents modes pour la trajectoire dans le plan de phase.


IV.4 Conception de lAlgorithme de Commande par le Mode Glissant

La conception de lalgorithme de commande par mode de glissement prend en compte les
problmes de stabilit et de bonnes performances de faon systmatique dans son approche, qui
seffectue principalement en trois tapes complmentaires dfinies par [35], [21] :
Choix des surfaces de glissement;
Dfinition des conditions dexistence et de convergence du rgime glissant;
Dtermination de la loi de commande.

IV.4.1 Choix de la surface de glissement

La conception du systme de commande sera dmontre pour un systme non linaire suivant
[36]:

.
( , ) ( , ). ( , ) x f x t B x t u x t = + (IV.1)
O :
n
xe est le vecteur dtat,
m
ue est le vecteur de commande, ( , )
n
f x t e , ( , )
n m
B x t

e
J. J. Slotine propose une forme dquation gnrale pour dterminer la surface de glissement [37]
qui assure la convergence dune variable vers sa valeur dsire [36], [38]:

1
( )
n
d
S x e
dt


| |
= +
|
\ .
(IV.2)

x
y
MG
MC
MRP
P
S(x,y)= 0
58 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Avec:

: coefficient positif,

d
e x x = : cart de la variable rgler,

d
x : valeur dsir.
n: ordre du systme, cest le plus petit entier positif reprsentant le nombre de fois quil faut
driver afin de faire apparatre la commande [35].

( ) S x est une quation diffrentielle linaire autonome dont la rponse e tend vers zro pour
un choix correct du gain et cest lobjectif de la commande [35].

IV.4.2 Conditions dexistence et de convergence du rgime glissant
Les conditions dexistence et de convergence sont les critres qui permettent aux diffrentes
dynamiques du systme de converger vers la surface de glissement et dy rester indpendamment
de la perturbation [35], [21]. On prsente deux types de conditions qui sont :

IV.4.2.1 La fonction discrte de commutation :
Cette approche est la plus ancienne, elle est propose et tudie par Emilyanov et Utkin.
Elle est donne sous la forme [21] :

.
( ). ( ) 0 S x S x < (IV.3)

IV.4.2.2 La fonction de Lyapunov
La fonction de LYAPUNOV, Cest une fonction scalaire positive ( ) 0 V x > , pour les variables
dtat du systme. Elle est utilise pour estimer les performances de la commande pour ltude de
la robustesse, elle garantit la stabilit du systme non linaire et lattraction de la variable
contrler vers sa valeur de rfrence; elle a la forme suivante [35], [21] :
En dfinissant la fonction de Lyapunov par :

2
1
( ) ( )
2
V x S x = (IV.4)
et sa drive par :

. .
( ) ( ). ( ) V x S x S x = (IV.5)

La loi de la commande doit faire dcrotre cette fonction (
.
( ) 0 V x < ). Lide est de choisir une
fonction scalaire S(x) pour garantir lattraction de la variable contrler vers sa valeur de
rfrence, et concevoir une commande U tel que le carr de la surface correspond une
fonction de Lyapunov.
Pour que la fonction V(x) puisse dcrotre, il suffit dassurer que sa drive est ngative.
Do la condition de convergence exprime par
.
( ). ( ) 0 S x S x < [21].

IV.4.3 Dtermination de la loi de commande
La structure dun contrleur en mode glissant comporte deux parties : La premire concerne la
linarisation exacte (
eq
U ) et la deuxime est stabilisante (
n
U ) [35], [21]. Cette dernire est trs
importante dans le rglage par mode glissant. Elle permet dliminer les effets dimprcisions du
modle et de rejeter les perturbations extrieures [29].
59 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

eq n
U U U = + (IV.6)
eq
U correspond la commande propose par Filipov. Elle sert maintenir la variable contrler
sur la surface de glissement ( ) 0 S x = . La commande quivalente est dduite, en considrant que la
drive de la surface est nulle
.
( ) 0 S x = [39], [21].
Elle peut tre interprte comme tant un retour dtat particulier jouant le rle dun signal de
commande appliqu sur le systme commander. Elle peut tre aussi interprte autrement
comme tant une valeur moyenne que prend la commande lors de la commutation rapide entre les
valeurs
max
U et
min
U (figure IV.5).
La commande discrte U n est dtermine pour vrifier la condition de convergence en dpit de
limprcision sur les paramtres du modle du systme [21].

Fig IV.5 : Interprtation de Ueq .

Afin de mettre en vidence le dveloppement prcdent, on considre le systme dtat
(lquation IV.1). On cherche dterminer lexpression analogique de la commande U.
La drive de la surface S(x) est :

.
( ) .
S S x
S x
t x t
c c c
= =
c c c
(IV.7)
En remplaant les expressions (IV.1) et (IV.6) dans lexpression (IV.7), on trouve :

.
( ) ( ( , ) ( , ). ( , )) . ( , ).
eq n
S S
S x f x t B x t U x t B x t U
x x
c c
= + +
c c
(IV.8)
Durant le mode de glissement et le rgime permanent, la surface est nulle, et par consquent, sa
drive et la partie discontinue sont aussi nulles. Dou nous dduisons lexpression de la
commande quivalente [21] :

1
. ( , ). . ( , )
eq
S S
U f x t B x t
x x

c c | |
=
|
c c
\ .
(IV.9)
Pour que la commande quivalente puisse prendre une valeur finie, il faut que :

.
( ) . ( , ) 0
S
S x B x t
x
c
= =
c
(IV.10)
U
min

U
max

t
U
U
eq

60 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Durant le mode de convergence, et en remplaant la commande quivalente par son expression
(IV.9) dans lexpression (IV.8), nous trouvons la nouvelle expression de la drive de la surface
[9]:

.
( ) . ( , )
n
S
S x B x t U
x
c
=
c
(IV.11)
et la condition dattractivit
.
( ). ( ) 0 S x S x < devient [35] :
( ) . ( , ) 0
n
S
S x B x t U
x
c
<
c
(IV.12)
Afin de satisfaire cette condition, le signe de
n
U doit tre oppos celui de ( ). . ( , )
S
S x B x t
x
c
c
[22].
Gnralement la commande discrte en mode glissant peut prendre la forme de type relais donne
par lexpression suivante [7] :
. ( ( , ))
n
U k sign S x t = (IV.13)
O :
k : est un gain.
Le signe de k doit tre diffrent de celui de . ( , )
S
B x t
x
c
c
.
Pour une fonction dfinie [36]:
( )
1, 0
= 0, 0
1, 0
si
sign si
si

>

<

(IV.14)
La figue IV.6 reprsente la fonction de la commande discrte de type relais :













Fig IV.6 :Fonction sign (Commande de type relais).

Le principal inconvnient de la commande de type relais rside dans le phnomne bien connu
de "chattering". En rgime permanent, ce dernier apparat comme une oscillation de haute
frquence autour du point dquilibre, cause de la nature trs discontinue de la fonction signe
(sign). Ce phnomne de chattering ou broutement est un srieux obstacle pour les applications de
commande par mode de glissement, car les oscillations dues ce phnomne peuvent nuire le
fonctionnement du circuit de puissance. Ce phnomne est presque toujours problmatique et des
efforts de recherche significatifs ont t dirigs de sorte liminer ou du moins rduire ses effets.
( ( )) sign S x
( ) S x
-1
1
61 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Lune des solutions envisages consiste introduire une bande darrt autour de la surface de
commutation. Pour ce faire, il suffit de substituer une fonction de saturation (sat)(voir figure IV.7)
la fonction signe (sign) dont les discontinuits au voisinage de zro sont moins brutales. Cette
fonction de saturation peut tre exprime par [2] :

( )
1, ( )
( ) = 1, ( )
( )
, ( )
si S x
Sat S x si S x
S x
si S x
c
c
c
c

>

<

(IV.15)






-





Fig.IV.7 :Fonction de saturation (Commande adoucie).


IV.5 Application de la Commande par le Mode Glissant la MADA
Aprs avoir prsent la thorie de la commande par mode de glissement avec les diffrentes
structures de la commande non linaire, nous allons analyser dans cette partie l'application de la
commande par mode de glissement au moteur asynchrone double alimentation afin de valider
lapproche prsente par des rsultats de simulation. Les lois de commande pour lasservissement
de vitesse ont pour objectifs :
dassurer la rapidit et la prcision de la rponse des grandeurs rgules ;
dassurer la robustesse du systme vis--vis des perturbations et des variations des
paramtres de la charge mcanique sur larbre du moteur.
limiter les amplitudes des tensions et des courants lors des rgimes transitoires.
Maintenant, partir des quations (III.2) , (III.5) , (III.6) , (III.9) , (III.26) et (III.36) , on tire le
systme dquations dtats de la MADA suivant :


*
s
rd
I
M
|
= (IV.16)


( )
2
.
1 1 1
rd
rd sd sd s rq rd
r s s r s r r s s r
M M M
I I V I V
T L T L L L L L T L
| e e
o o o o
| |
|
= + + + +
|
|
\ .

(IV.17)

( ) Sat

-1
1
62 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
( )
2
.
1 1 1
rq
rq sq sd s rd rq
r s s r s r r s r
M M M
I I V I V
T L T L L L L L L
e| e e
o o o o
| |
|
= + + +
|
|
\ .
(IV.18)


.
1
sd sd rd sd
s s
M
V I
T T
| | = + (IV.19)


.
.
( . )
.
r
rq sd
s
C P M f
I
J L J J
| O = O (IV.20)

IV.5.1 Surface de rgulation de la vitesse
Lerreur de vitesse est dfinie par [36], [38]:

*
e = O O (IV.21)
Pour n =1 , lquation diverse de commande de vitesse peut tre obtenue partir de lquation
(IV.2) comme suivant :

*
( ) S e O = = O O (IV.22)

*
. . .
( ) S O = O O (IV.23)
En substituant lexpression de
.
O de lquation (IV.20) dans lquation (IV.23), on obtient :

*
. .
.
( ) ( . )
.
r
rq sd
s
C P M f
S I
J L J J
|
| |
O = O O
|
\ .
(IV.24)
On prend :

eq n
rq rq rq
I = I I + (IV.25)
Pendant le mode glissant et dans le rgime permanent, on a :

.
S( ) 0, S( ) 0, 0
rqn
I O = O = =
O la commande quivalente est donne par :

*
.
.
I
. .
s r
rqeq
sd
J L C f
P M J J |
| |
= O + + O
|
\ .
(IV.26)
et

n rq
rq I
I =K sat(S( )) O (IV.27)
Avec:
rq
I
K constante ngative.
IV.5.2 Surface de rgulation du flux statorique
On a :

*
( )
sd s sd
S | | | = (IV.28)

*
. . .
( )
s sd sd
S | | | = (IV.29)
63 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
En substituant lexpression de
.
sd
| de lquation (IV.19) dans lquation (IV.29), on obtient :

*
. .
1
( )
s sd sd rd sd
s s
M
S V I
T T
| | |
| |
= +
|
\ .
(IV.30)
Le courant de commande
rd
I est dfini par :

eq n
rd rd rd
I = I I + (IV.31)
Pendant le mode glissant et dans le rgime permanent, on a :

.
S( ) 0, S( ) 0, 0
sd sd rdn
I | | = = =

Alors la commande quivalente est donne par :

*
.
1
eq
s
s rd sd sd
s
T
I V
T M
| |
| |
= +
|
\ .
(IV.32)
et:

n rd
rd I
I =K sat(S( ))
sd
| (IV.33)
Avec;
rq
I
K : constante positive.

IV.5.3 Surface de rgulation du courant rotorique directe avec limitation
Afin de limiter tout les dpassements possible du courant
rd
I , nous ajoutons un limiteur du courant
dfini par :

lim max
I I (I )
rd rd rd
sat = (IV.34)
Lerreur du courant statorique directe est dfinie par :

lim
rd rd
e I I = (IV.35)
Pour 1 n = , lquation diverse de commande du courant statorique directe peut tre obtenue par :

lim
S( )
rd rd rd
I I I = (IV.36)

lim
. . .
S( ) rd rd
rd
I I I = (IV.37)
En substituant lexpression
.
rd I de lquation (IV.17) dans lquation (IV.37), on obtient :

( )
lim 2
. .
1 1 1
S( ) rd
rd rd sd sd s rq rd
r s s r s r r s s r
M M M
I I V I V
T L T L L L T
I
L L L
| e e
o o o o
| |
| |
|
|
+ + + +
|
|
|
=
|
\ .
\ .

(IV.38)
La tension de rfrence de commande
f
rd
r
V est dfinie par :

rd r
rf eq
d rd
n
V V V = + (IV.39)
Pendant le mode glissant et dans le rgime permanent, on a :
64 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

.
S( ) 0, S( ) 0, 0
n
rd rd rd
I I V = = =
Donc la commande quivalente est donne par :
( )
.
lim 2
1 1
rd
rd rd sd sd s rq r
r s s r s r r s
q
s
e
M M M
I V I L
T L T L L L L L T
V I | e e o
o o o
| |
|
+ + +
|
|
| |
|
=
|
|
\ .
\ .
(IV.40)
Lexpression (IV.16) dans (IV.40) donne :
( )
.
lim
1
rd
rd rd sd s rq r
r s r
eq
M
I V I L
T L L
V I e e o
o o
+ +
| |
|
=
|
\ .
(IV.41)
et
( ( ))
rd
d V r r
n
d
V k sat S I = (IV.42)
rd
V
k : constante positive.

IV.5.4 Surface de rgulation du courant rotorique quadrature avec limitation
Afin de limiter tout les dpassements possible du courant irq , nous ajoutons aussi un limiteur du
courant dfini par :

lim max
( )
rq rq rq
I I sat I =

(IV.43)
Pour 1 n = , lquation diverse de commande de courant statorique quadrature peut tre obtenue par :

lim
S( )
rq rq rq
I I I = (IV.44)

lim
. . .
S( ) rq rq
rq
I I I = (IV.45)
En substituant lexpression
.
rq I de lquation (IV.18) dans lquation (IV.45), on obtient :
( )
lim 2
. .
1 1 1
S( ) rq
rq rq sq s sd s rd rq
r s s r s r r s r
M M M
I I V I V
T L T L L L L L
I
L
e | e e
o o o o
| |
| |
|
|
+ + +
|
|
|
=
|
\ .
\ .
(IV.46)
La tension de rfrence de commande
f
rq
r
V est dfinie par :

rq r
rf eq
q rq
n
V V V = + (IV.47)
Pendant le mode glissant et dans le rgime permanent, on a :

.
S( ) 0, S( ) 0, 0
n
rq rq rq
I I V = = =


65 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Alors la commande quivalente est donne par :

( )
lim 2
.
1 1
rq
rq rq sq s sd s rq r
r s s r
e
s s
q
s r r
V I
M M M
I V I L
T L T L L L L L T
e | e e o
o o o
|
|
|
|
+ + +
|
|
=
|
|
\ .
+
|
|
\ .
(IV.48)
et
( ( ))
rq
q V r r
n
q
V k sat S I =

rq
V
k : constante positive.

IV.6 Schma bloc de rglage en cascade de la vitesse ,du flux statorique et
des courants rotoriques par mode de glissement

Le schma bloc de rglage en cascade de la vitesse, du flux statorique et des courants rotoriques
par mode de glissement (MG) sur le MADA est illustr par la figure IV.8.



FigIV.8 : Schma bloc de rglage en cascade de la vitesse, du flux statorique et des
courants rotoriques par mode de glissement du MADA.


La figure(IV.8), prsente le schma de simulation de la commande par mode de glissement de la
MADA sous MATLAB/SIMULINK.
66 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

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Fig IV.9 :Schma bloc de rglage en cascade de la vitesse, du flux statorique et des courants
rotoriques par mode de glissement de la MADA sous MATLAB/Simulink.

IV.7 Rsultats De Simulation

IV.7.1 Rgulateurs par mode de glissement appliqus dans toutes les boucles de rgulation
de la MADA

On applique la commande par mode de glissement dans toutes les boucles de rgulation (la
boucle de la vitesse, de flux statorique et des courants rotoriques) de la MADA .

IV.7.1.1 Dmarrage vide suivi dune introduction de variation de couple de charge
La figure IV.10 reprsente les rsultats de simulation dun dmarrage vide pour une vitesse de
rfrence de 157 rad/sec, puis un changement cyclique de diffrents niveaux de couple de charge
qui sont appliqus au MADA par le temps comme suite :
Temps (Sec) = [0 0.8 0.8 1.1 1.1 1.4 1.4 1.7 1.7];
C
r
(N.m) = [0 0 5 5 3 3 -3 -3 0];
Daprs ces rsultats, on constate que la commande par mode de glissement a une meilleure
rgulation (prcision et stabilit) de la vitesse et mme du flux statorique, car lintroduction des
charges na aucune influence sur lvolution (stabilit) de la vitesse et aussi du flux, ce qui montre
bien la robustesse du rgulateur par mode de glissement face ces perturbations comparativement
au rgulateur PI classique.
67 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

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Fig IV.10 :Rponses de la commande par mode de glissement lors de
dmarrage vide suivi dune introduction de variation de couple de charge.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
20
40
60
80
100
120
140
160
t(s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)


Wref
w
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
t(s)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)


Ce
Cr
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t(s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
W
b
)


Fsd
Fsq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
t(s)
c
o
u
r
a
n
t
s

r
o
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
t(s)
c
o
u
r
e
n
t

d
e

p
h
a
s
e

r
o
t
o
r
i
q
u
e
(
A
)


Ird
Irq
Ira
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
0
5
10
15
20
t(s)
c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)


Isd
Isq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
t(s)
c
o
u
r
e
n
t

d
e

p
h
a
s
e

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
(
A
)


Isa
0.82 0.84 0.86 0.88 0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1
4.4
4.6
4.8
5
5.2
5.4
5.6
t(s)


0.97 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0.7 0.72 0.74 0.76 0.78 0.8 0.82 0.84 0.86 0.88 0.9
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
68 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
IV.7.1.2 Tests de robustesse
IV.7.1.2.1 Inversion du sens de rotation
La figure IV.11 reprsente lvolution des caractristiques du MADA avec rgulation en cascade
de la vitesse, du flux statorique et des courants rotoriques par le mode de glissement, suivi de
linversion de la vitesse de 157 -157 rad/sec partir de linstant t = 1 s , avec un couple de
charge de 5N.m appliqu linstant t = 0.6 sec.
Cette figure montre clairement que :
Durant le rgime transitoire et avant lapplication de couple de charge (de t = 0 sec 0.6 sec), les
allures voluent dune manire identique celle observe prcdemment (figure IV.10).
Au del de t = 0.6 sec, on applique un couple de charge de 5 N.m, on constate que na aucune
influence sur lvolution de la vitesse.
A linstant t = 1 sec la vitesse sinverse et atteint sa consigne ngative rapidement
comparativement au rgulateur IP classique au bout de t =0.18 sec sans dpassement. Cela
engendre, une augmentation au niveau du courant rotorique et statorique, qui se stabilise au bout
de 0.18 sec,
pour redonner lieu la forme du rgime permanent; le couple lectromagntique atteint - 14 N.m
au moment de linversion de la vitesse, qui se stabilise ds que cette dernire rejoint sa valeur de
consigne ngative (-157 rad/sec). Les courbes du flux statorique nobservent naucune influence
sauf une variation ngligeable pendant linversion de la vitesse.
Ainsi, on peut constater lamlioration des diffrentes rponses dynamiques de la machine et
lefficacit de la commande par mode de glissement.


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(s)
V
i t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)


Wref
w
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
t(s)
C
o
u
p
l e
(
N
.
m
)


Ce
Cr
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t(s)
F
l u
x

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
s

(
W
b
)


Fsd
Fsq
69 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila


Fig.IV.11 :Rponse du systme lors de linversion du sens de rotation.

IV.7.1.2.2 Robustesse vis--vis la variation paramtrique
Dans le but de tester la robustesse de la commande par mode de glissement vis--vis des
variations paramtriques, on a refait le mme travail de simulation qui a t achev dans le cas du
rglage de vitesse par le rgulateur IP classique. Ces tests sont effectus au dmarrage vide suivi
de lapplication dun couple de charge de 5 N.m dans lintervalle de t = 0.6 1.6 sec.

IV.7.1.2.2.1 Robustesse vis--vis la variation de la rsistance rotorique
La figure IV.12 illustre les rponses dynamiques de la vitesse, du couple lectromagntique et
des composantes du flux statorique, pour deux valeurs de la rsistance rotorique (Rr et 2*Rr).
Daprs les rsultats obtenus, on peut constater que la variation de la rsistance rotorique ne
provoque aucun effet indsirable au niveau de toutes les rponses dynamiques, et ceci montre la
robustesse de la commande par mode de glissement face la variation de la rsistance rotorique.
De plus, le dcouplage nest pas affect par cette variation.

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
t(s)
c
o
u
r
a
n
t
s

r
o
t
o
r
i q
u
e
s

(
A
)


Ird
Irq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-10
0
10
20
30
40
t(s)
c
o
u
r
e
n
t

d
e

p
h
a
s
e

r
o
t
o
r
i q
u
e
(
A
)


Ira
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-10
-5
0
5
10
15
20
t(s)
c
o
u
r a
n
t s
s
t a
t o
r i q
u
e
s
( A
)


Isd
Isq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
t(s)
c
o
u
r e
n
t d
e
p
h
a
s
e
s
t a
t o
r i q
u
e
( A
)


Isa
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
20
40
60
80
100
120
140
160
t(s)
V
i t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)


Wref
Rr
2Rr
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
t(s)
C
o
u
p
l e
(
N
.
m
)


Rr
Cr
2Rr
70 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

Fig. IV.12 :Rsultats de simulation de la commande par mode de glissement du MADA
vis-vis la variation de la rsistance rotorique .

IV.7.1.2.2.2 Robustesse vis--vis la variation du moment dinertie
La figure IV.13 reprsente les rsultats de simulation obtenus pour 100 % et 150 % de la valeur
nominale du moment dinertie. Vu ces rsultats, on constate que laugmentation du moment
dinertie provoque une augmentation du temps de rponse. Ceci montre que la commande par
mode de glissement perd un petit peu sa performance dynamique et conserve sa robustesse vis--
vis de cette variation paramtrique.
Pour les allures des composantes du flux statorique, aucun changement napparat.


Fig. IV.13 : Rsultats de simulation de la commande par mode de glissement
du MADA vis- vis la variation du moment dinertie .
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t(s)
F
l u
x

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
s

(
W
b
)


Fsd Rr
Fsq Rr
Fsd 2*Rr
Fsq 2*Rr
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
20
40
60
80
100
120
140
160
t(s)
V
i t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)


Wref
J
1.5J
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
t(s)
C
o
u
p
l e
(
N
.
m
)


J
Cr
1.5J
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t(s)
F
l u
x

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
s

(
W
b
)


Fsd J
Fsq J
Fsd 1.5*J
Fsd 1.5*J
1.57 1.58 1.59 1.6 1.61 1.62 1.63 1.64
0.997
0.998
0.999
1
1.001
1.002
t(s)
F
l u
x

s
t
a
t
o
r
i q
u
e
s

(
W
b
)


71 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
IV.8 Etude Comparative entre les deux types de Commande
(CVD & CMG)


IV.8.1 Introduction

Les rsultats obtenus dans le chapitre 3 et 4, par simulation numrique du moteur asynchrone
double alimentation (MADA), nous permettons deffectuer une comparaison entre deux types de
commande : classique (PI dans les boucles des courants rotoriques et du flux statorique, IP dans la
boucle de vitesse), et par mode de glissement utilis dans la commande vectorielle directe flux
orient pour la commande de vitesse.
Dans cette prsente partie, nous allons procder une comparaison des caractristiques
dynamiques et statiques par les deux types de commande. Ceci dans le but dvaluer linfluence de
la commande choisir sur les performances dynamiques et statiques du systme. Ce qui conduira
a priori de prvoir les avantages et les inconvnients inhrents lemploi de telle mthode de
commande.
Donc, le but attendu est dvaluer la mthode qui rpond mieux aux exigences telle que :
Meilleurs performances statiques et dynamiques.
Meilleurs poursuites des consignes de contrle (vitesse).
Meilleurs rejets de perturbations (couple de charge).
Insensibilit aux variations paramtriques.
Evolutions des courants dans les limites admissibles sans oscillations fortes sur le couple.
Pour les taches qui vont suivre, on signale que cette comparaison est ralise pour une mme
vitesse de cosigne (157 rad/sec), un mme couple de charge statique (5 N.m) et un mme flux
statorique (1 Wb).

IV.8.2 Comparaison des deux Types de Commande
Les diffrents rsultats des tests dj raliss aux chapitres 3et 4, sur chaque type de commande,
leurs performances seront consignes dans des tableaux rcapitulatifs indique par la suite, il sagit
donc :
Du temps de rponse correspondant la dure pendant laquelle la rponse arrive dans un
intervalle de 5% autour du signal de rfrence.
Du dpassement correspondant :
max
% .100
f
ref
S S
D
S

= .
Avec :
max
S : La valeur maximale de la rponse.
ref
S : La valeur de signal de rfrence.
f
S : La valeur finale de la rponse aprs ltablissement du rgime permanent.
72 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
IV.8.2 .1 Notation


Les tableaux (IV.1), (IV.2) contiennent les notations suivantes :
rv
t : Temps de rponse de la vitesse.
_max_ r d
I : Courant rotorique maximale (valeur absolue) correspondant au pic maximum au
dmarrage.
_max_ r inv
I : Courant rotorique maximale (valeur absolue) correspondant au pic maximum
linversion de la vitesse.
_max_ s d
I : Courant statorique maximale (valeur absolue) correspondant au pic maximum au
dmarrage.
_max_ s inv
I : Courant statorique maximale (valeur absolue) correspondant au pic maximum
linversion de la vitesse.
_ _ s max d
| : Flux statorique maximale correspondant au pic maximum au dmarrage.
_ _ s max inv
| : Flux statorique maximale correspondant au pic maximum linversion de la vitesse.
_ max d
Ce : Couple lectromagntique maximale (valeur absolue) correspondant au pic maximum au
dmarrage.
_ max inv
Ce : Couple lectromagntique maximale (valeur absolue) correspondant au pic minimum
linversion de la vitesse.
P
O
: La profondeur de la vitesse lors de lapplication du couple de 5 N.m.
D
O
: Le dpassement de la vitesse lors de lapplication du couple de -3 N.m.
Ce
D : Le dpassement du couple lors de lapplication du couple de 5 N.m.
v
c : Erreur statique de la vitesse.

IV.8.2.2 Comparaison au niveau de lapplication du couple de charge

Les rsultats de simulation de la rgulation sont donns aux chapitres 3 et 4, les performances
offertes par chaque type de commande sont regroupes dans le tableau IV.1, la machine est faite
dmarre vide, suivi dune application de diffrents niveaux de couple de charge qui est appliqu
au MADA par les temps comme suit :

Temps (Sec) = [0 0.8 0.8 1.1 1.1 1.4 1.4 1.7 1.7];
C
r
(N.m) = [0 0 5 5 3 3 -3 -3 0];


73 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Type de commande

Performance
Commande vectorielle
(IP)
Commande par mode de
glissement

Performance du rgime dynamique (transitoire) pendant le dmarrage
( )
rv
t s
0.22 0.195
_max_
( )
r d
I A
36.5 33.5
_max_
( )
s d
I A
11.5 13
_ _
( )
s max d
Wb |
1 1
_
( . )
max d
Ce N m
19.64 30
Performance du rgime statique (permanent)
(%)
v
c
0.021 0.0005
Robustesse (rejet du couple de charge)
(%) P
O

-2 ,86 -0.0025
(%) D
O

5,56 0.28
(%)
Ce
D
8,92 27.2

Tableau IV.1 :Comparaison au niveau de lapplication du couple de charge.

IV.8.2.3 Comparaison au niveau de linversion de la vitesse
Pour le test de linversion de la vitesse sur la MADA, on introduit un changement de consigne
de vitesse (157 rad/sec) (-157 rad/sec), avec un couple de charge de 5N.m appliqu linstant t =
0.6 sec. Les rsultats des simulations sont reprsents par les chapitres 3et4.
Le tableau IV.2 donne les performances correspondantes chaque type de commande.

Type de commande

Performance
Commande vectorielle
(IP)
Commande par mode de
glissement

Performance du rgime dynamique (transitoire) pendant linversion de la vitesse
( )
rv
t s
1.2714 1.1782
_max_
( )
r inv
I A
37.75 18.2
_max_
( )
s inv
I A
11 5
_ _
( )
s max inv
Wb |
1.08 1.005
_
( . )
max inv
Ce N m
27 12.5

Tableau IV.2. Comparaison au niveau de linversion de la vitesse.

IV.8. 2.4 Comparaison au niveau de la variation de la rsistance rotorique
Linsensibilit des deux techniques de commande contre les variations paramtriques est teste
pour une augmentation sur la rsistance rotorique, pour un fonctionnement en charge (on applique
74 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
un couple de charge de 5 N.m t = 0.6 sec et limin ce dernier t = 1.6 sec) aprs un dmarrage
vide.
Les rsultats de simulation obtenus pour la variation de la rsistance rotorique de deux fois de
la rsistance nominale et pour la valeur nominale sont prsents dans les deux chapitres 3et 4.
Les rponses de la vitesse et le couple obtenues par les deux types de commandes suivent
parfaitement leurs rfrences. Le flux dans le premier type de commande dite vectorielle, prsente
quelque perturbation linstant de lapplication de la charge ce qui montre que cette commande
nest pas robuste aux variations paramtriques, par contre dans la commande par le mode de
glissement, on constate bien limportance de cette commande sur le maintien de la constante du
flux ce qui confirme la robustesse de cette dernire.
IV.8.2.5 Comparaison au niveau de la variation du moment dinertie
Pour le test de laugmentation de la valeur du moment dinertie, on applique un couple de charge
de 5 N.m t = 0.6 sec et on limine ce dernier t = 1.6 sec aprs un dmarrage vide.
Daprs les rsultats de simulation obtenus qui sont prsents dans les deux chapitres 3et 4 , on
constate quavec la commande par le mode de glissement, le temps de rponse de la vitesse et du
couple augmente avec laugmentation du moment dinertie. Contrairement la commande
vectorielle par rgulateur classique (IP) o le temps de rponse reste presque inchang.
Concernant le couple de dmarrage, dans le cas de la commande vectorielle par rgulateur
classique (IP) , on remarque quil prsente un pic important, contrairement la commande par
mode de glissement qui maintien sa valeur presque la mme que celle obtenue avec un moment
dinertie nominal .

IV.8.2.7 Conclusion de la comparaison des deux types de Commande
Le tableau suivant (Tableau IV.3), rsume ltude comparative des performances entre les deux
types de commandes :

Type de commande

Performance
Commande vectorielle
(IP)
Commande par mode de
glissement

Rapidit

Rapide

Plus rapide
Rapidit de rejet du couple
de charge
Lente Rapide
Pour suite de vitesse Erreur Ngligeable Erreur nulle
Rgulation Satisfaisante Trs satisfaisante
Dcouplage Affect Ralis
Phnomne de chattering //// Petit
Variation de vis -vis de
Rsistance rotorique (Rr)
Affecte Robuste
Variation de vis - vis de
moment dinertie (J)
Robuste Robuste

Tableau IV.3 :Etude comparative des deux types de commande.
75 Chapitre IV : Commande par Mode de Glissement de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
IV.9 Conclusion
Ce chapitre a fait lobjet de lapplication de la commande par mode de glissement dans toutes les
boucles de rgulation (boucle de vitesse, du flux statorique et des courants rotoriques) sur le
moteur asynchrone double alimentation (MADA), lobjectif principal tant la rgulation de la
vitesse.
Dans ce contexte, nous avons prsent tout dabord un rappel thorique sur la commande par
mode de glissement des systmes structure variable, nous avons ensuite abord lalgorithme de
commande avec ses diffrentes tapes, puis on a appliqu cette dernire sur la rgulation du
MADA et enfin des rsultats de simulation sont prsents et comments pour toutes les boucles de
rgulation.
Nous constatons que le choix convenable des surfaces de commutation permet dobtenir des
hautes performances suite la nature de la commande structure variable qui sadapte bien aux
systmes non linaires.
Dans la rgulation de la vitesse par mode de glissement, la rponse et plus rapide lors un
dmarrage vide et plus robuste lors de la variation de la charge.
Le test effectu par lapplication des diffrents niveaux de couple de charge sur le MADA,
montrent clairement que, le systme est insensible ce test et trs peu sensible par le test de
linversion de la vitesse et par la variation de la rsistance rotorique en pleine charge et galement
cette commande prsente une diminution du temps de rponse dans le cas de laugmentation du
moment dinertie.
Les avantages de cette technique se trouvent dans le fait quelle utilise toute la force de la
commande pour conforter les effets extrieurs et la robustesse quelle prsente vis--vis des
variations paramtriques, malheureusement elle oscille trs fortement lorgane de commande avec
une haute frquence (phnomne de broutements ou chattering) qui risque dendommager ce
dernier.

Dans la deuxime partie (IV.8) de ce chapitre, nous avons procd une tude comparative des
deux commandes du moteur asynchrone double alimentation (MADA) ralises dans les
chapitres 3 et 4, ces commandes sont :
- La commande vectorielle par rgulateur classique (IP).
- La commande par mode de glissement.
Les performances statiques offertes par les deux types de commande, ont t donnes sous
forme de tableaux, en effet, le contrle vectoriel offre comme avance, la solution du problme de
dcouplage entre le couple et le flux, mais linconvnient majeur de cette mthode est la
sensibilit aux variations paramtriques qui influe sur le dcouplage.
On peut noter que la commande par mode de glissement a montr son succs en apportant une
nette amlioration des performances dynamiques de la vitesse, une insensibilit aux variations
paramtriques, donc elle est plus robuste que la commande vectorielle (IP), mais linconvnient
majeur de cette commande est le problme de chattering caus par sa nature commutant non
linaire.
Ce problme a fait lobjet des recherches pour remdier ce phnomne de chattering de manire
rduire les fortes oscillations de lorgane fournisseur de commande.

76 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

Chapitre V
Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA


V.1 Introduction
Au cours des dernires dcennies, la technique des entranements lectriques vitesse variable
sest dveloppe rapidement, en premier lieu grce aux progrs accomplis dans llectronique de
puissance, et aux avantages techniques quoffre une machine courant alternatif par apport une
machine courant continu, tels que la robustesse de la machine et son faible cot dachat et
dentretien. Lune des plus rcentes dmarches dans cette direction est la rgulation directe du
couple. Cette technique a t initie durant les annes quatre-vingt par TAKAHASHI et
DEPENBROCK comme concurrentielles des mthodes classiques, bases sur une alimentation par
modulation de largeur dimpulsions (MLI) et sur un dcouplage du flux et par orientation du
champ magntique. Ces stratgies de commande directes appartiennent la catgorie des lois de
commandes en amplitude et ont t initialement conues pour un onduleur deux niveaux [40].
La commande directe du couple DTC consiste commander directement la fermeture ou
l'ouverture des interrupteurs de londuleur partir des valeurs pr calcules du flux statorique et
du couple. Les changements d'tats des interrupteurs sont lis l'volution des tats
lectromagntiques du moteur. Ils ne sont plus commands partir des consignes de tension et de
frquence donne la commande rapproche d'un onduleur modulation de la largeur d'impulsion
[41].
Linconvnient de la rgulation par les mthodes vectorielles directes et indirecte est la
sensibilit du rgulateur PI aux variations paramtriques de la machine. Dans le but damliorer
ces performances, on appliquera une nouvelle stratgie de contrle de la MADA, en utilisant le
contrle directe du couple DTC (Direct Torque Control), qui sera lobjet du chapitre suivant [40].

V.2 Principe de la commande directe du couple
La commande directe du couple (DTC : Direct Torque Control) dune machine asynchrone est
base sur la dtermination directe de la squence de commande applique aux interrupteurs du
convertisseur statique dalimentation en vue dimposer les niveaux de couple et de flux dsirs
[42].
Lobjectif dune commande DTC est de maintenir le couple lectromagntique et le module
du flux statorique lintrieur des bandes dhystrsis par le choix de la tension de sortie de
londuleur. Lorsque le couple ou le module du flux statorique atteint la limite suprieure ou
infrieure de lhystrsis, un vecteur tension appropri est appliqu pour ramener la grandeur
concerne lintrieur de sa bande dhystrsis. Pour choisir le vecteur de tension, il est
fondamental de connaitre les rgles dvolution du couple et du module du flux statorique [41].

La suppression de ltage MLI est la principale caractristique dans une commande DTC. Ainsi
la gnration des commandes de londuleur se fait de faon directe sans lintermdiaire de cet
tage. Deux contrleurs dhystrsis pour le couple et le flux assurent la rgulation spare de ces
deux grandeurs [43].
77 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Dans une commande DTC , il est prfrable de travailler avec une frquence de calcul leve
afin de rduire les oscillations du couple provoques par les rgulateurs hystrsis. Les
caractristiques gnrales dune commande directe de couple sont [41] :
- La commande directe de couple et de flux, partir de la slection des vecteurs optimaux de
commutation de londuleur.
- La commande indirecte des intensits et tensions du stator de la machine.
- Lobtention des flux et des courants statoriques proches de formes sinusodales.
- Une rponse dynamique de la machine trs rapide.
- Lexistence des oscillations du couple qui dpend, entre autres, des facteurs de la largeur des
bandes des rgulateurs hystrsis.
- La frquence de commutation de londuleur dpend de lamplitude des bandes hystrsis.

V.3 Structure de rglage en DTC
Une des plus importantes caractristiques du Contrle Direct du Couple est la rgulation non
linaire du flux statorique et du couple lectromagntique structures variables ou par hystrsis.
Pour un contrle efficace du couple de la machine asynchrone le rglage du flux est impratif. En
DTC, on ralise le rglage du flux statorique, d'une part car il est le plus simple estimer, et
d'autre part parce qu'il a une dynamique plus rapide que celle du flux rotorique. En rglant le flux
statorique, on rgle aussi le flux rotorique. Comme dans les autres mthodes de contrle qui
utilisent une rgulation directe du flux, on impose ce dernier une rfrence constante et de valeur
nominale, pour les vitesses infrieures la vitesse nominale. Pour les vitesses suprieures, on
impose une rfrence de flux qui dcrot de manire inversement proportionnelle la vitesse, ce
qui correspond un dfluxage de la machine. D'autre part, la qualit du contrle de la vitesse de
rotation et/ou de la position des actionneurs modernes dpend directement de celui du couple [44].

V.3.1 Fonctionnement et squences de londuleur
Dans le plan complexe constitu des axes (, ), le vecteur tension complexe reprsentant ltat
dun onduleur de tension triphas ne peut avoir que huit positions distinctes du fait que chacun des
trois bras de londuleur ne peut avoir que deux tats possibles. Le vecteur tension complexe est
ainsi dfini par la transformation suivante :


(

+ + = + = )
3
4
exp( )
3
2
exp(
3
2

t t
| o
j V j V V jV V V
c b a s s s
(V-1)
O : V
a
, V
b
et V
c
sont les tensions simples la sortie de londuleur.
Par consquent, en utilisant les variables logiques reprsentant ltat des interrupteurs, le vecteur
tension peut scrire sous la forme :

| | U
3
2

2
0 c b a s
S a aS S V + + = (V-2)
La figure (Fig.V.1) montre la reprsentation dans le plan complexe des 8 positions du vecteur Vs
dont deux correspondent au vecteur nul, gnrs par un onduleur de tension deux niveaux.

78 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila













Fig.V.1 : Reprsentation vectorielle de londuleur de tension deux niveaux.

V.3.2 Rglage du flux statorique
Lexpression de flux statorique dans le rfrentiel li au stator de la machine est obtenue par
lquation suivante [45] :

}
=
t
s s s s
dt I R V t
0
) ( ) ( | (V-3)
Entre deux commutations des interrupteurs de londuleur, le vecteur tension slectionn est
toujours le mme, do on peut crire [47] :

}
+ =
t
s s s s s
dt I R t V t
0
) 0 ( ) ( | | (V-4)
En ngligeant le terme rsistif, ce qui est une approximation raisonnable aux moyennes et hautes
vitesses, la variation du vecteur flux statorique issue de lapplication dun vecteur Vs la machine
durant un temps court,
1 2
t t T = A , est donne par [49] :
T V t t T V t t
s s s s s s s
A ~ = A A + ~ ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 1 2
| | | | | (V-5)
On constate alors que lextrmit du vecteur flux statorique se dplace le long dune droite daxe
colinaire celui du vecteur tension impos par londuleur de tension la machine (Fig.V.2) [41].













V
3
= (010)
o

|

V
1
= (100)
V
2
= (110)
V
4
= (011)
V
5
= (001)
V
6
= (101)
V
7
= (111) V
0
= (000)
Vecteurs tensions nuls

Fig.V.2 : Application dun vecteur tension
statorique qui permet de diminuer le module du
flux statorique.

( = 0)

( =

)
Fig.V.3 : Application dun vecteur tension
statorique qui permet daugmenter le module du
flux statorique.


( = 0)

( =


79 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Le dplacement du vecteur flux statorique va tre assur par lapplication successive des
vecteurs tension fournis par londuleur de tension. De plus, selon le vecteur tension appliqu, on
peut agir sur la valeur du module du flux statorique (Fig.V.2) et (Fig.V.3). Ainsi, selon le choix du
vecteur tension statorique sur les intervalles successifs de la dure de la priode dchantillonnage
T
e
, on peut faire suivre lextrmit de vecteur flux statorique une trajectoire quasi circulaire et
maintenir lamplitude du flux proche dune valeur de rfrence constante. Cette conclusion est
illustre par la figure (Fig.V.4) qui prend pour exemple une machine asynchrone alimente par un
onduleur de tension deux niveaux. On maintient le flux statorique dans une bande dhystrsis
centre sur le flux de rfrence [47].


















La composante tangentielle du vecteur tension appliqu a pour effet de contrler le couple, alors
que la composante radiale agit sur lamplitude du flux
s
|

(Fig.V.5) [48].




















Fig.V.4 : Trajectoire du flux statorique.
Bande dhystrsis

( = 0)


( = 0)


Fig.V.5 : Exemple dvolution de lextrmit de
s
.


()

o
+
o

o
+




Composante tangentielle Composante du couple
Composante radiale Composante de flux

o


80 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Effectivement, la composante tangentielle a pour effet dacclrer (ou de ralentir) le vecteur
s
|
par rapport au vecteur flux rotorique
r
| , augmentant (ou diminuant) ainsi lcart angulaire entre
ces deux vecteurs. Ceci a pour consquence de faire varier, dans un sens ou dans un autre,
lamplitude du couple lectromagntique amplitude de flux statorique pratiquement constante. Il
est clair que la composante radiale na deffet que sur lamplitude du flux statorique [48].

V.3.3 Rglage du couple lectromagntique
Le couple lectromagntique s'exprime en fonction du flux statorique et du flux rotorique de la
faon suivante [3] [41] [44] [45] [46] :
) (
r s c em
K C | | = (V-6)
Kc : est une constante dpendant des paramtres de la machine,

) . . ( 2
3

r s
sr
c
L L
M p
K
o
=
(V-7)
r
|
:
est le vecteur de flux rotorique.
s
| : est le vecteur de flux statorique.
Le flux statorique et le flux rotorique peuvent se mettre sous la forme complexe suivante :

| |
| |

, .
, .
s
j
s s s s
j r
r r r r
e
e
u
u
| | u |
| | u |

= =

= =

(V-8)
O
s
| et
r
| : sont les modules respectivement du flux statorique et du flux rotorique linstant t
0
.

= Z
+ =
o
|
| o
|
|
|
| | |
s
s
s
s s s
arctg

2 2
(V-9)
Le couple peut tre exprim de la manire suivante :

) ( sin .
o r s
c
em
K C | | =
(V-10)
Avec :
ro so o
u u = (V-11)
O
0
est langle entre les deux vecteurs flux statorique et rotorique.
Sachant que le flux statorique est maintenu dans une bande dhystrsis, on peut supposer quil
suit sa rfrence, lexpression (V-10) devient :

) ( sin . | |
r sref c em
K C =
(V-12)

Lorsque le flux est tablit dans la machine on peut considrer, en ngligeant les ondulations dues
au dcoupage du convertisseur par rapport aux termes fondamentaux, que les modules des vecteurs
flux statorique et rotorique sont approximativement constants [46]. Lquation (V-12) permet donc
de conclure que la manire la plus efficace de faire varier le couple lectromagntique lchelle
81 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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de la priode dchantillonnage est dagir sur langle , entre les vecteurs flux statorique et
rotorique (Fig.V.6).
Afin daugmenter rapidement langle et donc le couple, il est indispensable de faire avancer le
vecteur flux statorique dans le sens de rotation considr positif. En (Fig.V.6), on voit que ceci
peut tre obtenu en appliquant un vecteur tension ayant une forte composante en quadrature
avance par rapport au vecteur flux. Inversement, une rduction du couple moteur en valeur
algbrique peut tre obtenue de manire rapide en appliquant un vecteur tension ayant une forte
composante en quadrature retard [46].



















V.3.4 Cas particulier : Application dun vecteur tension nul
Quand le terme rsistif peut tre nglig, cest-dire pour les fonctionnements vitesse leve,
lapplication du vecteur nul a pour effet de stopper la rotation du vecteur flux statorique. Toutefois, le
flux rotorique poursuit son volution soumise la constante de temps rotorique et tend rattraper le
flux statorique. Ainsi langle qui existe entre le flux statorique et le flux rotorique va diminuer et
le couple lectromagntique diminue lentement [47] (Fig.V.7).














Fig.V.6 : Rglage du couple lectromagntique en agissant sur les vecteurs tension.
Vs5 Vs6



Vs3



V
s3
.T
e



s
(1)




s





(2)

r



Vs4
Vs1
V
s6
.T
e


s
(2)


(1)

(1)
>
C
em

Vs2
Sens de
rotation
positif

(2)
<
C
em

Fig.V.7 : Application dun vecteur nul avec ngligence du terme rsistif.
V
sn
.T
e
= 0

s
(t = 0)

=
s
(t = T
e
)





diminue

r
+
m
0

r


+

82 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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V.3.5 Choix du vecteur tension
Pour fixer lamplitude du vecteur flux, lextrmit du vecteur flux doit avoir une trajectoire
circulaire. Pour cela le vecteur tension doit toujours tre perpendiculaire au vecteur du flux. Mais
comme on na que huit vecteurs, on est oblig daccepter une variation damplitude autour de la
valeur souhaite [40] [41] [45] [48].
Le choix du vecteur tension
s
V dpend de la variation souhaite pour le module de flux
statorique
s
| , de son sens de rotation et galement de lvolution souhaite pour le couple. On
dlimite gnralement lespace dvolution de
s
| dans le rfrentiel fixe (stator) en le
dcomposant en six zones symtriques par rapport aux directions des tensions non nulles [41]
[45].
On dcompose gnralement le plan dvolution du vecteur
s
|

en six secteurs (numrotes de 1
6) symtriques par rapport aux directions des six vecteurs tension non nuls de l'onduleur
(Fig.V.8). Lorsque
s
| se trouve dans une zone d'indice i, les deux vecteurs tension
i
V et
3 + i
V ont
la composante de flux la plus importante (composante radiale). Cependant leurs composantes
respectives de couple (composante transversale) ne sont pas trs significatives [42] [43] [49]. On
prfre alors utiliser les quatre autres vecteurs tension qui permettent d'agir sur les deux grandeurs
simultanment. La slection de ces vecteurs s'effectue donc comme suit [43] [45] [49]:




















Le niveau defficacit des vecteurs tensions appliques dpend de la position du vecteur flux dans
la zone i.















- Si V
i+1
est slectionn, alors lamplitude du flux crot et le couple crot.
- Si V
i+2
est slectionn alors lamplitude du flux dcrot et le couple crot.

- Si V
i-1
est slectionn alors lamplitude du flux crot et le couple dcrot.
- Si V
i-2
est slectionn alors lamplitude du flux dcrot et le couple dcrot.

- Si V
0
ou V
7
est slectionn alors le vecteur flux sarrte et le couple dcrot si la vitesse est
positive et crot si la vitesse est ngative.





Fig.V.8 : Choix du vecteur tension.



s
C
em



s
C
em

C
em

V
i+1


V
i


V
i+2

V
i+3


V
i-2


V
i-1

s

1
2 3
4
5 6


s
C
em



s
C
em

C
em

83 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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En effet, au dbut de la zone i, les vecteurs
1 + i
V et
2 - i
V sont perpendiculaires
s
| , do une
volution rapide du couple mais une volution lente de lamplitude du flux
s
| , alors qu la fin de
la zone, lvolution est inverse. Tandis quaux vecteurs
1 - i
V et
2 + i
V , il correspond une volution
lente du couple et rapide de lamplitude de
s
| au dbut de la zone i, alors qu la fin de la zone
cest le contraire [41] [42].
Quelque soit le sens dvolution du couple ou de flux, dans la zone i, les deux vecteurs
i
V et
3 + i
V ne sont jamais utiliss. En effet, ceux-ci gnrent la plus forte variation de flux mais leurs
effets sur le couple dpend de la position de
s
| dans la zone [41] [42].
Le vecteur de tension la sortie de londuleur est dduit des carts du couple et de flux, estim
par apport leurs rfrences, ainsi que la position du vecteur flux
s
| .
Un estimateur de vecteur flux
s
| en module et en position ainsi quun estimateur du couple sont
donc ncessaires.

V.3.6 Estimation du flux statorique
Lestimation de flux statorique peut tre ralise partir des mesures des grandeurs statoriques
courant et tension de la machine en utilisant lquation suivante [41] [42]:
}
=
t
s s s s
dt I R V t
0
) ( ) ( | (V-13)
Le vecteur flux statorique est calcul partir de ses deux composantes biphases daxes (, ), tel
que :

| o
| | |
s s s
j + = (V-14)
Le module du flux statorique s'crit :

2 2
| o
| | |
s s s
+ = (V-15)
Avec :

=
=
}
}
t
s s s s
t
s s s s
dt I R V
dt I R V
0
0
) (
) (
| | |
o o o
|
|
(V-16)
Les composantes et des vecteurs courants statoriques I
s
et I
s
, sont obtenues par lapplication
de la transformation de Concordia aux courants mesurs.

| o s s s
jI I I + = (V-17)

=
=
) (
2
1
2
3

sc sb s
sa s
I I I
I I
|
o
(V-18)
84 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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On reconstitue les composantes du vecteur tension partir de la mesure de la tension ct continu
et de la connaissance des tats des interrupteurs, en utilisant les relations suivantes :

| o s s s
jV V V + = (V19)

=
(

+ =
) (
2
1
) (
2
1

3
2

0
0
c b s
c b a s
S S U V
S S S U V
|
o
(V-20)
La zone dans la quelle se situe le vecteur flux
s
| est dtermine partir des composantes
o
|
s
et
|
|
s
. Langle
s
o entre le rfrentiel statorique et le vecteur
s
| est gale :

|
o
|
|
o
s
s
s
arctg =
(V-21)
Ces quations reprsentent les tapes de calcul ncessaires pour lestimation de lamplitude et la
position du vecteur flux statorique. Cet estimateur exige seulement la connaissance de la
rsistance statorique, ou leffet de lerreur sur cette dernire est ngligeable.
Cette mthode destimation du flux statorique prsente lavantage de la simplicit, de la
robustesse vis--vis des variations des paramtres rotoriques, et de la prcision, notamment
vitesses moyenne et haute o la chute de tension ohmique devient ngligeable. Cependant, pour
les basses vitesses, la rsistance statorique devient un paramtre prpondrant, et des problmes de
drive et d'instabilit de l'intgrale (V.16) peuvent surgir [43] [49].
V.3.7 Estimation du couple lectromagntique
Le couple lectromagntique peut se mettre sous la forme suivante [44] [45] [48] [50] :
) . . .(
o | | o
| |
s s s s em
I I p C = (V-22)
Cette relation montre que la prcision de l'amplitude du couple estim dpend de la prcision de
lestimateur du flux statorique et de la mesure des courants.

V.4 Elaboration des contrleurs de flux et du couple
V.4.1 Elaboration du contrleur de flux
Pour obtenir de bonnes performances dynamiques, le choix dun contrleur hystrsis deux
niveaux semble tre la solution la plus simple et la mieux adapte la commande directe du
couple. Le choix du vecteur tension appliquer dpend du signe de lerreur entre le flux de
rfrence
sref
| et le flux estim
s
| [47] [49].
Connaissant la valeur du module du flux statorique estim
s
|

, on va calculer lcart qui existe


entre le flux de la machine et sa valeur de rfrence :

s sref f
| | c

= (V-23)
On place un contrleur hystrsis 2 tats pour maintenir lerreur dans une bande
dhystrsis de largeur
s
| . 2A (Fig.V.9).
85 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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Si :
s f
| c A < ou si :
s f
| c A > , cela signifie que le flux statorique est en train de sortir de la bande
dhystrsis. Dans le premier cas, il va falloir imposer un vecteur tension qui aura pour action de
diminuer le module de flux statorique. Dans le second cas, on imposera un vecteur tension qui
aura pour action daugmenter le module du flux statorique [47].













V.4.2 Elaboration du contrleur du couple
Le contrleur du couple va maintenir le couple lectromagntique dans une bande dhystrsis
autour de sa valeur de rfrence. La rgulation du couple lectromagntique est possible grce
deux types de contrleurs hystrsis, un comparateur hystrsis deux niveaux ou trois
niveaux. Le contrleur deux niveaux est identique celui utilis pour le contrle du module de
flux statorique (Fig.V.9), il prsente lavantage de la simplicit dimplmentation, mais il
nautorise le contrle du couple que dans un seul sens de rotation; donc pour inverser le sens de
rotation de la machine il est ncessaire de croiser deux phases de la machine. Cependant, le
contrleur trois niveaux permet de contrler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour
un couple positif ou ngatif. La sortie du correcteur, reprsente par la variable logique boolenne
Ccpl indique directement si l'amplitude du couple doit tre augmente en valeur absolue (ccpl =1
pour une consigne positive et Ccpl =-1 pour une consigne ngative) ou diminue (Ccpl = 0). La
figure (Fig.V.10) montre ce type de correcteur [41] [47] [50].

















Fig.V.9 : Contrle hystrsis deux niveaux.
Cflx = 0 Le module de flux
statorique doit tre diminu.

Cflx = 1 Le module de flux
statorique doit tre augment.

f

-
s

s

0
1
Cflx
_
+

f

srf

s

^
Fig.V.10 : Correcteur du couple trois niveaux.

ccpl
-C
C
1
0
-1
86 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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V.5 Elaboration de la table de commutation
La table de commutation de la structure de contrle permet de slectionner le vecteur tension
appropri chaque instant d'chantillonnage en fonction de l'tat des comparateurs de flux (Cflx)
et de couple (Ccpl) et du secteur o se trouve le vecteur flux statorique
s
| dans le plan (, ), afin
de pouvoir maintenir le module du flux statorique et le couple lectromagntique l'intrieur des
bandes de tolrance dfinies.
En considrant le vecteur flux
s
| dans le rfrentiel statorique divis en six secteurs, les
vecteurs :
i
V ,
1 - i
V et
1 + i
V peuvent tre slectionns pour augmenter son amplitude. Inversement la
dcroissance de
s
| peut tre obtenue par la slection des vecteurs :
2 + i
V ,
2 - i
V et
3 + i
V , le vecteur
nul naffecte pratiquement pas le vecteur flux statorique, lexception dun petit affaiblissement
due la chute de tension statorique
s s
I R . .
Le tableau (Tab.V.1) rsume laction combine de chaque configuration sur le flux statorique et le
couple lectromagntique.

Augmentation Diminution

s
V
i
, V
i-1
et

V
i+1
V
i+2
, V
i-2
et

V
i+3

C
em
V
i+1
et

V
i+2
V
i-1
et

V
i-2




Les tableaux ci-dessous rsument, de faon gnrale, les squences de tension actives appliquer
pour augmenter ou diminuer le module du flux statorique et le couple lectromagntique en
fonction du secteur.


















= 1 = 2 = 3 = 4 = 5 = 6


2
,
3

3
,
4

4
,
5

5
,
6

6
,
1

1
,
2


5
,
6

6
,
1

1
,
2

2
,
3

3
,
4

4
,
5

Tab.V.1 : Table de commutation gnralise.

Tab.V.2 : Table de commande du flux.
.

Tab.V.3 : Table de commande du couple.
.


= 1 = 2 = 3 = 4 = 5 = 6


6
,
1
,
2

1
,
2
,
3

2
,
3
,
4

3
,
4
,
5

4
,
5
,
6

5
,
6
,
1


3
,
4
,
5

4
,
5
,
6

5
,
6
,
1

6
,
1
,
2

1
,
2
,
3

2
,
3
,
4


87 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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Finalement, la comparaison des tables de commande du module du flux statorique et du couple
lectromagntique permet la synthse finale dune seule table de commande, mais on peut la
dcomposer en deux autres tables, la premire avec vecteurs tension actifs et la deuxime avec
vecteurs tension nuls :
V.5. 1 Table de commutation avec les vecteurs tension actifs
Dans ce cas on nexploite que les squences actives. Cette stratgie a lavantage de la simplicit et
permet dviter les diminutions indsirables de flux basse vitesse, comme on vu prcdemment.

Flux Couple = 1 = 2 = 3 = 4 = 5 = 6 Correcteur
Ccpl=1
3

4

5

6

1

2

2
Niveaux

Cflx=0 Ccpl=0
4

5

6

1

2

3

Ccpl=-1
5

6

1

2

3

4
3 Niveaux
Ccpl=1
2

3

4

5

6

1

2
Niveaux

Cflx=1 Ccpl=0
1

2

3

4

5

6

Ccpl=-1
6

1

2

3

4

5
3 Niveaux



V.5. 2 Elaboration de la table de commutation avec les vecteurs tension nuls
Laction de vecteur nul ou des vecteurs radiaux pour la variation du couple, est assez semblable.
Mais leur influence sur la variation du flux est diffrente car lapplication du vecteur nul affecte
lgrement le module de flux alors que le vecteur radiale laffecte fortement. Par consquent, pour
garder le flux
s
| dans la bande de contrleur hystrsis un nombre de commutation est exig.
Pour limiter le nombre de commutation il devrait tre opportun dutiliser un vecteur nul. De
lautre cot, basse vitesse le systme de contrle slectionnant un vecteur nul durant un temps
considrable implique une diminution indsirable du flux (linfluence de la chute de tension
s s
I R . )

Flux Couple = 1 = 2 = 3 = 4 = 5 = 6 Correcteur
Ccpl=1
3

4

5

6

1

2

2
Niveaux

Cflx=0 Ccpl=0
0

7

0

7

0

7

Ccpl=-1
5

6

1

2

3

4
3 Niveaux
Ccpl=1
2

3

4

5

6

1

2
Niveaux

Cflx=1 Ccpl=0
7

0

7

0

7

0

Ccpl=-1
6

1

2

3

4

5
3 Niveaux




Tab.V.5 : Stratgie de contrle avec comparateur hystrsis trois niveaux avec les
vecteurs tension nuls.
.

Tab.V.4 : Stratgie de contrle avec comparateur hystrsis trois niveaux avec les
vecteurs tension non nuls.
.

88 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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V.6 Application de la DTC sur la MADA
V.6 .1 Modle de MADA en vue la DTC
Le modle mathmatique pour la partie lectrique est crit comme un ensemble d'quations de
l'tat suivant:
Equations Electriques :

BU AX X
dt
dX
+ = =
-
(V-24)

(
(
(
(
(

u
u
=
|
o
|
o
s
s
r
r
I
I
X

et
(
(
(
(
(

=
|
o
|
o
r
r
s
s
V
V
V
V
U



De plus, les quations reprsentantes le mouvement mcanique sont donnes par :


(V-25)

(V-26)

La structure gnrale du contrle direct du couple pour une machine asynchrone double
alimentation est reprsente sur la figure (Fig.V.11).
Dans ce systme, les valeurs instantanes du flux et du couple peuvent tre estimes partir des
tensions et courants statoriques.

V.7 Simulation numrique
La commande directe du couple est applique un modle de la MADA. Les enroulements
statorique sont aliments par une onduleur de tension deux niveaux qui est commande par la
technique DTC, et les enroulements rotorique sont aliments par le rseaux .
En utilisant un comparateur du couple hystrsis trois niveaux, avec les vecteurs de tension
nuls et non nuls (actifs).

(
(
(
(
(
(
(

=
0 0 1 0
0 0 0 1
1
0
1
0
0
1
0
1
o o
o
o o
o
r
r
L M
L M
B
(
(
(
(
(
(
(
(
(


=
s s
s s
s
r
s
r
r
s
r
s
T T
M
T T
M
MT M T
M MT T
A
1
0 0
0
1
0
1 1 1
1 1 1
'
'
o
o
e
o
o
o
e
e
o
o
o
o
e
o
3
( )
2
em s r s r
s
em r
pM
C I I
L
d
C C j f
dt
o | | o
= u u
O
= + O
89 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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V.8. Rsultats de Simulation

Pour valider et valuer les performances de lalgorithme propos, on prsente dans cette partie
les rsultats de simulation numrique illustrant le comportement de la structure du contrle direct
du couple MADA alimente par un onduleur commande par la DTC du cot statorique et par le
rseau du cot rotorique, en prsence de la boucle de rglage de vitesse par un rgulateur IP.
Les simulations sont effectues pour une priode dchantillonnage Te gale (10 s) et un flux
statorique de rfrence gale 1.2Wb.
Les paramtres de la machine utilise dans la simulation, sont rcapituls dans lannexe A.

Fig.IV.11 : Structure gnrale de la commande directe du couple DTC dune MADA.
.

Sb
( )
. .
em s s s s
C P I I
o | | o
=
s
est

V
s
V
s
I
s
I
s




+
s
ref

-
Cem
ref

-C
1
0

-1

f

-
s

s

0
1
}
=
t
s s s s
dt I R V t
0
) ( ) ( |

1
2
3
4
5
6

s
I
s
I
s




N Cflx Ccpl
Ce
mes

+
-
Table de
Commutation
Sa Sc
- +
E
Transformation de CONCORDIA
MADA
Alimentation
rotoriques
12V ,5Hz
Isa Isb Isc
90 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

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Les rsultats obtenus montrent les performances de cette rgulation.
Selon les courbes montres sur la figure (V.12) avec les vecteurs de tension non nuls (actifs), on
constate que la vitesse rpond sans dpassement au dmarrage avec un temps de rponse
court(0.2s). Au dmarrage, le couple lectromagntique atteint sa valeur maximale limite (10Nm)
et se stabilise une valeur pratiquement nulle en rgime tabli avec des ondulation de 0 .5 N.m. A
t = 2 s, la machine est charge par un chelon de couple rsistant gale (5Nm), le couple
lectromagntique rpond avec une influence presque ngligeable sur la vitesse qui se rtablit
rapidement sa rfrence. On constate galement que le dcouplage est maintenu constant durant
le fonctionnement.
La trajectoire du flux est reprsente sous forme circulaire, le flux statorique prsente des
oscillations et se stabilise sa valeur de rfrence (1.2 Wb).
Et on peut constater que le courant statorique rel rpond aux variations par le couple mais il est
plein dharmoniques.

Fig.V.12 : DTC de la MADA avec Alimentation rotoriques (Vr=12v,fr=5Hz)
avec les vecteurs de tension non nuls (actifs).

Selon les courbes montres sur la figure (V.13) avec les vecteurs de tension non nuls (actifs) et
nuls , on constate que les mmes rsultats de le cas passe (fig ,V.12) ,mais avec diminution des
ondulations de couple 0 .3 N.m , sa ci lavantage de lutilisation des vecteurs de tension nuls et
non nuls(actifs) .ces rsultats confirme par la figure (V.14) .

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-100
0
100
200
t(s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-5
0
5
10
t(s)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2
-1
0
1
2
t(s)
f
l
u
x
S
-
a
l
p
h
a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-10
-5
0
5
10
t(s)
I
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(
A
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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0.5
1
1.5
t(s)

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l
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-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-2
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1
2
Flux-Salpha
F
l
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x
-
S
b
e
t
a
2.5 2.55 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8 2.85 2.9 2.95 3
4.7
4.8
4.9
5
5.1
5.2
5.3
5.4
2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
t(s)
91 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

Fig.V.13 : DTC de la MADA avec Alimentation rotoriques (Vr=12v,fr=5Hz) avec
les vecteurs de tension non nuls (actifs) et nuls.

Fig.V.14 : Rponse de couple dans les deux cas, avec les vecteurs de tension nuls et non nuls (actifs).

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-100
0
100
200
t(s)
V
i
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/
s
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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15
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m
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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1
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t(s)
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A
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
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t(s)

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-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
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0
1
2
Flux-Salpha
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a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-5
0
5
10
t(s)
C
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l
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(
N
.
m
)


vecteurs de tension non nuls
Cr
vecteurs de tension non nuls et nuls
2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
t(s)
2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
4.6
4.7
4.8
4.9
5
5.1
5.2
5.3
5.4


2.75 2.8 2.85 2.9 2.95 3 3.05
4.8
4.85
4.9
4.95
5
5.05
5.1
5.15
5.2
5.25


92 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
V.8.1 Test de robustesse
Pour bien juger la commande directe du couple, plusieurs tests de robustesse ont effectus
(variation de la vitesse, variation de la charge, et augmentation de la rsistance statorique) en
utilisant un rgulateur classique IP. Les rsultats obtenus sont prsents par les figures ci-dessous:
La figure (V.15), illustre les rponses : vitesse, couple lectromagntique, flux et courants
statoriques rel de la MADA pour un fonctionnement avec une variation de vitesse (157,130,157
rad/sec) ainsi quune application dune charge de 5N.m linstant t= 2sec.
Daprs les rsultats obtenus on remarque que le systme rpond positivement ce test, o la
vitesse suit sa nouvelle rfrence sans dpassement, le couple subit un pic (1.2Nm) de transaction
lors du passage dun mode lautre, puis il rejoint sa valeur de rfrence, et le dcouplage entre
flux et couple est toujours existe.

Fig.V.15 : Comportement de la MADA avec Alimentation rotoriques (Vr=12v,fr=5Hz) vis--vis variation
de la vitesse de rotation de 157 130 rad/s linstant t=2.5s,(sous couple de 5Nm a t=2s) .

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-100
0
100
200
t(s)
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e
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2
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0
1
2
t(s)
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-10
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0
5
10
t(s)
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(
A
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
t(s)

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-2
-1
0
1
2
Flux-Salpha
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S
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t
a
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
125
130
135
140
145
150
155
t(s) 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
93 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
La figure (V.16), illustre le comportement de la MADA lors de la variation de la charge, o les
rsultats obtenus montrent une bonne prcision et une faible sensibilit lapplication et la
variation de la charge.

Fig.V.16 : Comportement de la MADA vis--vis une variation de la charge Cr = 5 et 3 N.m respectivement
entre les intervalles de temps t = [2, 3.5] et [3.5, 4.5] s.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-100
0
100
200
t(s)
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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1
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1
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0
1
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Flux-Salpha
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a
3.3 3.35 3.4 3.45 3.5 3.55 3.6 3.65 3.7 3.75
2.5
3
3.5
4
4.5
5
3.5 3.55 3.6 3.65 3.7 3.75 3.8 3.85
152
154
156
158
160
162
164
t(s)
V
i t e
s
s
e
( r a
d
/ s
)
94 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
La figure (V.17) reprsente le comportement de la MADA lors de la variation de la rsistance
statorique de +50% de sa valeur nominale partir de linstant t= 2.5sec, avec une application de
charge de 5N.m linstant t=2sec, tout en imposant une vitesse de rfrence de 157rad/sec.
Ces rsultats montrent une bonne prcision et une insensibilit la variation de la rsistance
statorique. Donc on peut dire que la commande par DTC avec le correcteur IP est insensible la
variation de la rsistance statorique.

Fig.V.17: Comportement de la MADA vis--vis laugmentation de la rsistance statorique
de + 50% partir de t=2.5 s, avec application dun couple rsistant Cr=5 Nm t= 2 s.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-100
0
100
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t(s)
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s
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-5
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0 1 2 3 4 5
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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0.5
1
1.5
t(s)

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-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
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1
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Flux-Salpha
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S
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2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8
-1
-0.5
0
0.5
1
2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
4.6
4.7
4.8
4.9
5
5.1
5.2
5.3
5.4
95 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
V.9 Les avantages de la commande directe du couple
Plusieurs avantages de cette loi de commande sont rapporter, par rapport aux lois
conventionnelles bases sur lorientation de champ. Dabord, une trs bonne dynamique de
couple, qui peut se caractriser par des faibles temps de rponse et par une absence de
dpassement de consigne ou oscillations transitoires [43].
Au contraire des commandes orientation du champ, le bloc MLI est gnralement supprim, et
elles nutilisent pas de boucles de rgulation en cascade ni de rgulateurs PI, ce qui doit a priori
amliorer ses aptitudes dynamiques et liminer les problmes lies la saturation des rgulateurs
PI [3].
La rsistance statorique est thoriquement le seul paramtre de la machine qui intervient dans la
commande, ceci pour lestimation du vecteur flux statorique. De ce point de vue purement
thorique, on peut donc considrer une robustesse infinie par rapport aux autres paramtres de la
machine, et en particulier les paramtres rotoriques [41] [43].
Grce son caractre instantan et non linaire, cette loi de commande prsente aussi une trs
haute dynamique, et une stabilit vis vis des perturbations externes ou du modle de la machine
[3].
La facilit dimplmentation et la simplicit de structure (absence des boucles de rgulation des
courants, absence des rgulateur PI du couple et de flux, etc) [50].
Dans le rgime transitoire, la plus haute rponse de couple peut tre obtenue en slectionnant le
vecteur tension qui produit la pulsation statorique maximale pour avoir une acclration du flux
statorique, donc une croissance rapide du couple lectromagntique [48].
Le contrle du couple obtenu est trs performant et ne ncessite aucun capteur mcanique pour
connatre la position du rotor ou la vitesse de la machine exige par le contrle vectoriel flux
rotorique orient. Ainsi, sans capteur de mesure au niveau du rotor, une commande du couple
souple, performante et prcise est labore [48].

V.10 Les Inconvnients de la commande directe du couple
Malgr les avantages cits prcdemment, la commande directe du couple possde un
inconvnient majeur qui est la non matrise de la frquence de commutation de l'onduleur, ce
dernier est notamment la cause d'un bruit acoustique "gnant" gnr au niveau du moteur surtout
basse vitesse o la frquence de commutation moyenne de l'onduleur est trs faible.
En outre, grande vitesse, nous pouvons atteindre des frquences leves, do les pertes
dues aux commutations ne sont pas ngligeables. Ces limites de frquence sont fonction des
largeurs de bandes et de la priode d'chantillonnage de la commande [41].

Dune faon gnrale, on peut rsumer les inconvnients de la DTC aux points suivants [50] :
- Une frquence de commutation variable.
- Des ondulations du couple leves.
- La distorsion du courant et de flux, cause du changement de position de flux statorique
dans le secteur.
- Une frquence dchantillonnage leve est exige pour l'implmentation numrique.

- Une frquence de commutation basse cause du temps de calcul rduit.

96 Chapitre V : Commande Directe du Couple(DTC) de la MADA

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
V.11 Comparaison entre la DTC et la commande vectorielle
Aprs la prsentation des avantages et des inconvnients de la DTC, on peut faire une
comparaison entre la commande directe du couple et la commande vectorielle tudie dans le
troisimes chapitre.
Le tableau ci-dessous rsume les principales diffrences entre la commande directe du couple
(DTC) et la commande par orientation de flux (FOC) [48] [49] [50] :


V.12 Conclusion
Dans ce chapitre, on a prsent les concepts gnraux de la commande directe du couple dune
machine asynchrone double alimentation.
Les rsultats de simulation obtenus, montre bien que lapplication de la DTC sur la MADA
apporte une solution trs intressante aux problmes de robustesse et de dynamique, rencontrs
dans les autres stratgies de commande des machines alternative prcisment la commande
vectorielle. Elle permet dobtenir des performances dynamiques du couple trs satisfaisantes,
caractrises par des faibles temps de rponse et par une absence de dpassement, et galement
une robustesse contre les variations paramtriques telle que la rsistance statorique. Toutes ces
performances sont ralises sans la ncessit dun capteur mcanique pour la connaissance de la
position du rotor, qui est lavantage majeur de la DTC en plus de labsence de bloc de modulateur
de tension (MLI).
Type de commande
FOC DTC
Dynamique Eleve Eleve
Robustesse Robuste Robuste
Capteur des vitesses Ncessaire Moins ncessaire
Variation des paramtres Grande Moyenne
Commande rapproche Ncessite un MLI Pas de MLI
Dcouplage Ncessite dorientation Naturelle
Comportement basse vitesse Bon Mdiocre
Rfrence de coordonnes
Coordonne lie au
champ tournant d, q
Stationnaire ,
Rgulateurs
Deux Rgulateurs PI
pour les courants
Rotoriques
Rgulateur de couple
( hystrsis)
Rgulateur de flux
( hystrsis)
Rponse du couple Bonne Excellente
prcision Bonne Moyenne
Frquence de commutation Constante Variable
Pertes de commutation Basses Eleves
Frquence dchantillonnage Basses Eleves

La structure de la commande

Dpend des paramtres
du rotor
Indpendante des paramtres
du rotor
97 Conclusion Gnrale

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila


Conclusion Gnrale


Le travail prsent dans ce mmoire, fait la synthse de la commande dun moteur asynchrone
double alimentation (MADA) aliment en tension, command par la commande vectorielle
directe, en utilisant des rgulateurs classiques (PI, IP), et la commande par mode de glissement,
pour la rgulation de la vitesse ,ainsi que lapplication de la commande du contrle direct du
couple DTC. Autrement dit, dcouple une fois par orientation du flux statorique et une autre
fois par un choix optimale dun vecteur de tension (commutation) c'est--dire :
La commande vectorielle (FOC),
La commande directe du couple (DTC).
Le premier chapitre de ce travail a t consacr la prsentation dune tude thorique sur la
machine asynchrone double alimentation concernant ses modes de fonctionnement, ses
avantages et inconvnients et valuer les performances apportes par cette machine.
Afin de mieux matriser la machine, le second chapitre a t consacr la modlisation de la
MADA et de son alimentation, en se basant sur le modle quivalent de Park tout en tenant en
compte des hypothses simplificatrices, Ce modle a t valid en simulation.
Dans le but de rglage de la vitesse, la commande vectorielle directe par orientation du flux
statorique qui permet de rendre le systme de la MADA similaire celui de la machine courant
continu a t applique la MADA dans le troisime chapitre en utilisant dun rgulateur de
vitesse classique (IP), mais devant linsuffisance des performances de ce rgulateur , o le test de
robustesse montre bien la sensibilit de ces rgulateurs aux variations paramtriques de la
machine comme la rsistance rotorique, o le dcouplage a t affect, nous avons fait appel un
rgulateur par mode de glissement, o les rsultats de simulation obtenus par lutilisation de ce
dernier ont montrs que cette technique de rglage apporte des amliorations remarquables par
rapport au rgulateur classique IP .Car, le rgulateur par mode de glissement offre de bonnes
performances statiques et dynamiques, un rejet immdiate et quasi-total de la perturbation, comme
ils accordent aussi une meilleure poursuite, ainsi quune robustesse contre les variations
paramtrique de la machine, comme nous avons vu dans le quatrime chapitre, mais il provoque
un phnomne appel broutement (chattering).
Ltude comparative des deux types de commande (CVD,CMG) a montr lefficacit de la
commande par le mode de glissement.
Dans le cinquime chapitre, et dans le but damliorer le rglage de la vitesse, nous avons opt
pour une autre technique de commande dite commande directe du couple (DTC), qui possde
plusieurs avantages par apport la commande par orientation de flux (un dcouplage naturel,
labsence du bloc MLI, rponse excellente du couple, etc). Les rsultats de simulations obtenus
ont permis de juger la qualit de la commande qui est caractrise par labsence de dpassement et
des courts temps de rponse, elle prsente galement une bonne robustesse contre les variations
paramtriques de la machine. Ces performances sont ralises avec une structure simple.
98 Conclusion Gnrale

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Cette technique ne cherche pas les tensions appliquer la machine, mais le meilleur tat de
commutation de londuleur pour satisfaire les exigences de lutilisateur.

Pour la continuit des recherches relatives ce travail, nous proposons comme perspectives :
- Limplmentation des commandes prsentes dans ce mmoire dans le but de vrifier
exprimentalement les rsultats trouvs.
- Reprendre ltude prsente en changeant les onduleurs deux niveaux par dautres
convertisseurs de puissance tels que, les onduleurs multi-nivaux et les convertisseurs
matriciels afin daugmenter le nombre de vecteurs tensions utiliss, ce qui minimise les
fluctuations du couple lectromagntique.
- Substituer la commande rapproche (MLI Sinus-triangle, MLI calcule, MLI vectorielle) de
londuleur par les outils de lintelligence artificielle (Algorithme gntique, essaim de
particules, rseau de neurones).
- La combinaison entre les diffrentes techniques associes la commande vectorielle, et la
commande par mode de glissement, titre dexemples : PI flou, le mode de glissement flou
et le flou adaptatif glissant.
- Application dautres techniques de commande robuste, telles que : la commande adaptative,
les rseaux de neurones, commande par la mthode du backstepping, le feedback linarization.
- La combinaison entre les diffrentes techniques associes la commande DTC (PI flou, par
glissement flou, SVM-DTC, rseau de neurones).


























A Annexes

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila


Annexes




Annexe A
Donnes du moteur asynchrone double alimentation (MADA) [6].
Valeurs nominales : 0.8 kW ; 220/380 V-50 Hz ; 3.8/2.2 A
Connexion du rotor-toile : 3120 V; 4.1 A ; 1420 tr/min Paramtres :
Rs (Rsistance du stator) = 11.98
Rr (Rsistance du rotor) = 0.904
Ls (Inductance du stator) = 0.414 H
Lr (Inductance de rotor) = 0.0556 H
M (Inductance mutuelle) = 0.126 H
P = 2
Constantes mcaniques :
J (Inertie de rotor) = 0.01 kg.m
2

f (Coefficient de frottement) = 0.00 S.I



Le modle de la MADA sous Simulink/MATLAB.


B Annexes

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila
Annexe B
Le modle de la commande vectorielle (au rotor) par orientation du flux statorique
du MADA sous SIMULINK/MATLAB.


Le modle de la commande par mode de glissement du MADA sous
SIMULINK/MATLAB.


C Bibliographie

PFE.Master .ISE2013 Univ de Msila

Bibliographie


[1] Z. Boudjemaa, Commande vectorielle sans capteur de vitesse de la machine
asynchrone a double alimentation par rgulateur PI-Flou , Mmoire De Magistre En
Electrotechnique, Ecole Normale Suprieure De Lenseignement Technologique DOran
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[2] Y. Elbia, Commande floue optimise dune machine asynchrone a double alimentation
et a flux orient , Mmoire De Magistre En Electrotechnique, Universit de Batna,
Algrie, 2009

[3] P-E. Vidal, Commande non-linaire d'une machine asynchrone double Alimentation
,Thse de doctorat en Gnie Electrique, Institut National Polytechnique de Toulouse
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[6] S. Drid, Contribution la modlisation et la commande robuste dune machine
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: thorie et exprimentation , Thse de Doctorat en Electrotechnique, Universit de
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[7] F. Poitiers, Etude et commande de gnratrices asynchrones pour l'utilisation de
l'energie eolienne : machine asynchrone cage autonome, machine asynchrone double
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[8] D. forchetti, G. garcia et M. I. valla, Vector control strategy for a doubly-fed
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[13] R. Abdessemed Modlisation et simulation des Machines Electriques ,Livre, Edition
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MEMOIRE DE FIN DETUDES EN VUE DE LOBTENTION DU DIPLME DE
MASTER EN GENIE ELECTRIQUE


SPECIALITE : INGENIERIE DES SYSTEMES ELECTROMECANIQUES


Propos et dirig par : Dr. Leila BENALIA
Prsent par : Mr. Abderrahim ZEMMIT


Thme :

Commandes en Tension dun Moteur Asynchrone Double
Alimentation (MADA)




Rsum :
Ce mmoire concerne la modlisation et la commande en tension dun Moteur Asynchrone Double
Alimentation (MADA). En premier lieu, nous avons prsent des notions fondamentales et le principe
de fonctionnement de ce moteur. Puis, nous avons dvelopp la modlisation de cette et de son
alimentation. La commande vectorielle de MADA alimente par onduleur de tension aux niveaux
rotorique en utilisant des rgulateurs PI classiques prsente certains inconvnients tels que la
sensibilit aux incertitudes paramtriques de la machine et leurs variations. Pour amliorer les
performances du systme commander, nous avons appliqu une autre technique de rglage robuste
dite la commande par mode de glissement. Cette dernire offre une bonne robustesse contre les
variations paramtriques.
Pour mieux amliorer le dcouplage entre le flux et le couple, nous avons opt par une autre
technique de commande dite la commande directe du couple (DTC) qui prsente de nombreux
avantages par rapport la commande vectorielle par orientation du flux (FOC), o elle ne cherche
pas les tensions appliquer la machine, mais le meilleur tat de commutation de londuleur pour
satisfaire les exigences de lutilisateur.
Des simulations sont effectues pour valider chaque commande.


Mots cls :
Moteur Asynchrone Double Alimentation (MADA), modlisation, commande vectorielle, rgulateurs
IP, commande par mode de glissement, contrle direct du couple DTC.





N dordre : 062