UFScar - Dinamica de Sist Discretos

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

UNIVERSIDADE DE SO PAULO

DINMICA DE SISTEMAS DISCRETIZADOS
VIBRAES MECNICAS

MARIO FRANCISCO MUCHERONI

SO CARLOS - 2012
VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 1 - INTRODUO 1

1. INTRODUO

Um dos fundamentos da teoria da Dinmica de Mquinas e Sistemas o estudo das
vibraes livres e foradas em sistemas mecnicos. Este estudo inicia-se atravs de modelos
simples com um grau de liberdade (1GL). Estes modelos so teis pois, estabelecem definies
bsicas e podem tambm corresponder a muitas situaes reais, especialmente quando se trata
de anlises dinmicas numa faixa estreita de frequncias. So aplicados tambm nos estudos
mais avanados de vibraes mecnicas atravs do desacoplamento modal de modelos com
vrios graus de liberdade (NGL). Os parmetros de massa, de rigidez e de amortecimento
destes modelos so determinados a partir da aplicao das leis da dinmica nos problemas de
engenharia em estudo. Por isso para o estudo de vibraes mecnicas requisito o
conhecimento das leis de Newton e Euler. Para o equacionamento de modelos de sistemas
mais complexos, com vrios graus de liberdade, ou de modelos de sistemas com parmetros
distribudos espacialmente, recomenda-se tambm o conhecimento das equaes de Hamilton e
de Lagrange.
1.1 - MODELOS MATEMTICOS

Com a aplicao das leis do movimento, pode-se mostrar que muitos sistemas
mecnicos possuem um modelo matemtico simples representado pela equao
f kx x c x m (1.1)
onde
m a massa do modelo;
c o coeficiente de amortecimento do modelo;
k o coeficiente de rigidez do modelo;
) (t x x o deslocamento da massa m;

dt
dx
t x x = ) ( a velocidade da massa m;

2
2
= ) (
dt
x d
t x x a acelerao da massa m e
) (t f f a fora externa aplicada na massa m.

Figura 1.1 - Modelo elementar de 1 grau de liberdade.

Para se obter os parmetros do modelo dado por (1.1) h vrios procedimentos
derivados das teorias da Mecnica Vetorial ou da Mecnica Clssica. Alm disso, necessrio
o conhecimento de mtodos para a discretizao dos sistemas deformveis. Neste item ser
tratado apenas um mtodo que fundamental para o conhecimento de teorias mais avanadas.
c
k
m
f
Dois tipos de problemas podem ser escritos como um modelo de um grau de liberdade.
No primeiro tipo encontram-se casos onde o sistema fsico composto de partes rgidas
apoiadas em molas e amortecedores ideais, com um grau de liberdade. Pode haver vrios
corpos interligados atravs de conexes cinemticas que impem um grau de liberdade apenas.
O segundo tipo de problema tratado aqui corresponde a corpos deformveis para os quais se
admite uma funo de forma para a deformao. Este mtodo conhecido como mtodo dos
modos assumidos. Os exemplos seguintes ilustram os dois casos apontados.

Exemplo 1:

Uma barra rgida de massa m
1
e comprimento l pode ter um movimento de oscilao
num plano horizontal xy em torno de O. Est conectada a uma mola de constante de rigidez k
1

e a um amortecedor de constante de amortecimento c
1
, conforme mostra a Figura 1.2. Em sua
extremidade A est presa uma massa rgida m
2
. Uma fora externa f
1
(t) aplicada na direo y
no centro da barra. Deseja-se obter um modelo com 1GL que descreva o movimento para
pequenos deslocamentos horizontais v da extremidade A desta barra.

Figura 1.2 - Modelo de 1 grau de liberdade: corpos rgidos.

k
1
v
m
1
l/2
l/2
c
1
m
2
O A
f
1
x
y
A um pequeno deslocamento horizontal v em A, na direo y, corresponde um
deslocamento angular da barra AO. Esses deslocamentos podem ser relacionados de forma
aproximada por:
l v (1.2)
Na direo y, esto aplicadas na barra OA a fora de mola f
mo
, a fora de amortecedor
f
am
, a fora aplicada f
1
e a fora do apoio O. Para um deslocamento pequeno v a partir da
posio de equilbrio, a equao de momentos aplicados na barra OA pode ser escrita como

O am mo 1
I l f
2
l
f
2
l
f (1.3)

onde I
O
o momento de inrcia da barra OA e da massa m
2
em relao a O e a acelerao
angular desta barra. As foras da mola e do amortecedor so dadas por

2
l
k
2
v
k f
1 1 mo
(1.4)
e
l c v c f
1 1 am
(1.5)
O momento de inrcia I
O
e a acelerao angular so dados por

2
2
2
1 2
2
2
1
2
1
O
l m
3
l m
l m
4
l
m
12
l m
I (1.6)
e

(1.7)
Aplicando (1.4), (1.5), (1.6) e (1.7) em (1.3), obtm-se

2
2
2
1 2
1
2
1 1
l m
3
l m
l c
4
l
k
2
l
f (1.8)
Dividindo (1.8) por l, obtm-se

l m
3
m
l c l
4
k
2
f
2
1
1
1 1
(1.9)
Lembrando que l v , resulta
v m
3
m
v c v
4
k
2
f
2
1
1
1 1
(1.10)
ou seja
f kv v c v m (1.11)
onde os parmetros deste modelo, semelhante ao modelo elementar dado em (1.1), so dados
por

2
1
m
3
m
m ;
1
c c ;
4
k
k
1
e
2
f
f
1

Exemplo 2:
Seja uma viga engastada, com seo transversal constante A, comprimento l, massa m e
momento de segunda ordem de rea igual a J, submetida a uma fora p(x,t). Est apoiada num
amortecedor de constante c
1
, localizado conforme mostrado na Figura 1.3. O material da viga
tem mdulo de elasticidade E e massa por unidade de volume igual a . Pretende-se obter um
modelo com 1GL para esta viga que descreva o movimento vertical de sua extremidade.

Figura 1.3 - Modelo de 1 grau de liberdade: barra deformvel.

O deslocamento na direo y desta viga uma funo da posio x e do tempo t, ou
seja, v(x,t). Seja esta funo dada pelo produto de duas funes de uma varivel,

) ( ) ( ) , ( t q x t x v (1.12)
2l/3
y
x
v(x,t)
p(x,t)
c
1
l/3
No mtodo que utilizaremos pode-se escolher qualquer funo (x) que satisfaa as
condies de contorno no engastamento e de valor unitrio para x = L, como por exemplo:

l 2
x
1 x cos ) ( (1.13)
Com esta escolha a funo q(t) representa o deslocamento da extremidade da viga. Este o
procedimento do mtodo aproximado denominado mtodo dos modos assumidos. Desta
forma, o sistema passa a ter um grau de liberdade, pois uma vez conhecido o movimento da
extremidade da viga, todos os demais pontos tm seus movimentos conhecidos.
A equao mais conveniente a ser aplicada neste caso a equao de Lagrange para
sistemas com um grau de liberdade na coordenada generalizada q, dada por:
Q
q
V
q
T
q
T
dt
d
(1.14)
onde
T a energia cintica ) , , ( t q q T T
V a energia potencial ) , ( t q V V e
Q a fora generalizada correspondente.
As energias cintica de translao, potencial elstica de flexo da viga deste exemplo e
o trabalho virtual da fora generalizada so dadas por

l
0
2
dx
t
v
A
2
1
T (1.15)

l
0
2
2
2
dx
x
v
J E
2
1
V (1.16)
v t 3 l 2 v c dx v t x p q Q
1
l
0
) , / ( ) , ( (1.17)

Aplicando (1.12) em (1.15), (1.16) e (1.17) obtm-se

2
l
0
2
t q dx x A
2
1
T )] ( [ )] ( [ (1.18)

2
l
0
2
t q dx x J E
2
1
V )] ( [ )] ( [ onde
2
2
dx
d
x) ( (1.19)
e, como q x v ) ( , resulta
q t q 3 l 2 c dx x t x p q Q
2
1
l
0
) ( ) / ( ) ( ) , ( (1.20)
Aplicando (1.18), (1.19) e (1.20) na equao de Lagrange (1.14), obtm-se

1
c p
Q Q Q q k q m (1.21)
ou

p
Q q k q c q m (1.22)
onde

l
0
2
dx x A m )] ( [ (1.23a)

1
2
c 3 l 2 c ) / ( (1.23b)

l
0
2
dx x J E k )] ( [ (1.23c)
e dx x t x p Q
l
0
p
) ( ) , ( (1.24)
Para o caso particular da (x) escolhida como exemplo, ver (1.13), os valores dos coeficientes
do modelo (1.22), calculados atravs das (1.23), so dados por
Al 2268 0 m , ;
1
c 25 0 c , e
3
l
J E
044 3 k ,
Tomando como exemplo, t sen p t x p
0
) , ( com p
0
constante, obtm-se de (1.24)
t sen l p 3634 0 Q
0 p
,
1.2 MOVIMENTOS PERIDICOS

Nos estudos de dinmica, os fenmenos fsicos so descritos atravs de grandezas
fsicas que esto variando no tempo. Estas variaes podem ocorrer de forma determinstica
ou aleatria. As variaes determinsticas so aquelas que tm a sua descrio matemtica feita
atravs de funes que definem os seus valores em qualquer instante de tempo. As variaes
aleatrias so aquelas que podem ser descritas apenas por modelos estatsticos.
Em geral toda grandeza fsica contm algum contedo aleatrio. Entretanto, quando
este contedo pequeno em relao descrio determinstica, pode ser desprezado. Esta
parcela aleatria da grandeza s vezes denominada rudo.
Entre os modelos matemticos determinsticos, destacam-se as funes peridicas.
Estas funes representam muitos fenmenos fsicos da natureza e da tecnologia. A posio de
um pndulo em movimento livre, dos ponteiros de um relgio, dos pistes de um motor de
veculos em velocidade constante so exemplos de grandezas fsicas que realizam movimentos
peridicos. Estes movimentos so chamados de forma geral por oscilaes. Vibrao mecnica
a denominao dada s pequenas oscilaes de sistemas mecnicos e estruturas flexveis.
Esta distino entre os conceitos de oscilao e de vibrao muitas vezes no feita na
literatura do assunto.
Para o estudo das vibraes mecnicas importante se conhecer algumas propriedades
das funes peridicas. Uma funo peridica y(t) pode ser dada por:
, , , ) ( ) ( 3 2 1 n nT t y t y (1.25)
onde T o perodo de oscilao da funo y(t). Sendo o perodo T dado em segundos (s), a
frequncia f de oscilao igual a

T
1
f (1.26)
em ciclos por segundo (c/s) ou Hertz (Hz), ou
f 2
T
2
(1.27)
em radianos por segundo (rad/s). A unidade Hz usual para apresentao de dados;
entretanto, nos clculos da teoria de vibraes obrigatria a aplicao da (1.27). A amplitude
da oscilao de qualquer movimento peridico dada por

2
y y
y
min max
(1.28)

Figura 1.4 Movimentos dos pontos P, Q e R.

A Figura 1.4 mostra o movimento circular uniforme de um ponto Q. A linha que une a
origem O do sistema de coordenadas ao ponto Q realiza um movimento de rotao com
velocidade angular constante. Os movimentos dos pontos P e R, projees ortogonais do
ponto Q sobre os eixos y e x, respectivamente, so movimentos retilneos oscilatrios. A
frequncia destes movimentos igual velocidade angular . Assim, a posio y(t) do
ponto P pode ser dada por
t r r y sen sen (1.29)
x
R
Q
P
O
y
r
= t
O movimento do ponto P retilneo e oscilatrio, denominado movimento harmnico
simples cuja frequncia e cuja amplitude o raio r. A velocidade deste ponto dada por:
t r
dt
dy
y cos (1.30)
e a acelerao dada por
t r
dt
y d
y
2
2
2
sen (1.31)
Observa-se a partir de (1.29) e (1.31) que
0 y y
2
(1.32)
O movimento harmnico pode ser obtido numa forma matemtica mais geral que a
(1.29) tomando um ngulo inicial diferente de zero, o que corresponde a uma posio inicial
y(0) diferente de zero. Portanto, de uma forma geral o movimento harmnico simples pode ser
escrito por:
) ( ) (
0 0
t sen r rsen y (1.33)
ou
t b t a y sen cos (1.34)
onde

2 2 2
b a r (1.35)
e

b
a
1
0
tan (1.36)
Observe-se em (1.34) que
) (0 y a (1.37)
e

) (0 y
b

(1.38)

Figura 1.5 Movimento harmnico simples.

Os movimentos peridicos podem ser decompostos em movimentos harmnicos
simples. Para movimentos contnuos, pode-se fazer uma decomposio atravs da srie de
Fourier. Seja dada uma funo peridica contnua, conforme definio feita em (1.25). Esta
funo pode ser escrita ento como

1 n
n n
1 n
n n 0
t b t a a t y sen cos ) ( (1.39)
onde

T
n 2
n
(1.40)
Integrando ambos os lados da equao (1.39) na varivel t obtm-se facilmente o termo que
corresponde ao valor mdio da funo y(t):

T
0
0
dt t y
T
1
a ) ( (1.41)
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
u
(
t
)
Multiplicando ambos os lados da equao (1.39) pelos fatores em seno e cosseno e
integrando na varivel t, obtm-se os coeficientes dos outros termos da srie de Fourier:

T
0
n n
dt t t y
T
2
a cos ) ( (1.42)

T
0
n n
dt t t y
T
2
b sen ) ( (1.43)
A srie de Fourier dada em (1.39) pode tambm ser representada por

1 n
n n n 0
t sen c c t y ) ( ) ( (1.44)
onde

0 0
a c (1.45)

2
n
2
n n
b a c (1.46)

n
n 1
n
b
a
tan (1.47)
Os coeficientes c
n
correspondem s amplitudes das componentes harmnicas e os
coeficientes
n
so as fases correspondentes. O espectro em frequncia de uma funo
peridica dado pela representao grfica destes coeficientes em funo da frequncia, como
mostrados na Figura 1.6. Estes grficos no representam funes, pois so apenas indicaes
das amplitudes e das fases correspondentes a cada frequncia da srie de Fourier.

Figura 1.6 Espectro de uma funo peridica.
c
n
n
n
n
VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE 13

2. VIBRAO LIVRE

Conforme mostrado no captulo anterior, muitos sistemas dinmicos podem ser
representados por uma equao diferencial de segunda ordem, linear, com coeficientes
constantes (parmetros constantes). Estes modelos so denominados modelos de um grau de
liberdade (1GL), pois os sistemas dinmicos correspondentes tm seus movimentos definidos
por apenas uma coordenada, de translao ou de rotao.
Neste e nos captulos seguintes sero analisadas as solues dessa equao diferencial
em funo dos parmetros de massa, de rigidez, de amortecimento e da fora externa
excitadora. Inicialmente sero analisadas as solues da equao homognea do sistema. Esta
equao corresponde ao modelo matemtico quando as funes excitadoras so nulas. Neste
caso, estudam-se as vibraes livres que ocorrem devido a condies iniciais no nulas. Pode-
se retirar um sistema de sua condio de equilbrio e abandon-lo a um movimento livre de
duas formas: atravs de uma posio inicial diferente da posio de equilbrio ou atravs de um
impulso como, por exemplo, atravs de um martelo de impacto que imprime uma velocidade
inicial no nula.
2.1 - MODELO MATEMTICO

Conforme mostrado no captulo anterior, com a aplicao das leis do movimento e de
hipteses simplificadoras pode-se mostrar que muitos sistemas mecnicos possuem um modelo
matemtico representado por:
f x k x c x m (2.1)
onde
m a massa do modelo;
c o coeficiente de amortecimento do modelo;
k o coeficiente de rigidez do modelo;
) (t x x o deslocamento da massa m na direo do movimento;

dt
dx
t x x ) ( a velocidade da massa m na direo do movimento;

2
2
dt
x d
t x x ) ( a acelerao da massa m na direo do movimento e
) (t f f a fora externa aplicada na massa m na direo do movimento.

Figura 2.1 Modelo elementar de 1 grau de liberdade.

O estudo da vibrao livre feito a partir da equao (2.1) tornando nula a fora
externa aplicada, isto , com f(t) = 0. Portanto, tem-se
0 kx x c x m (2.2)
c
k
m f
x
A equao (2.2) uma equao diferencial homognea de segunda ordem. A soluo
geral possui uma das seguintes formas

t
2
t
1
2 1
e A e A x para
1 2
(2.3)

t
2
t
1
2 1
e t A e A x para
1 2
(2.4)
onde
1
e
2
so as razes equao da caracterstica do problema, dada por
m c k
2
0 (2.5)
As constantes de integrao A
1
e A
2
dependem das condies iniciais de posio ) (0 x e de
velocidade ) (0 x . Resolvendo a equao algbrica (2.5), obtm-se

m 2
c c c
m 2
mk 4 c c
2 2 2
2 , 1
(2.6)
onde definiu-se o coeficiente de amortecimento crtico c atravs de
c mk 2 (2.7)
A partir das razes dadas por (2.6), so observadas trs situaes:
i - para um coeficiente de amortecimento c tal que c mk 2 , isto c c , obtm-se
duas razes complexas e conjugadas dadas por

1 2
2
4
2
,
c i mk c
m
onde 1 i (2.8)
Neste caso, o sistema identificado como subamortecido.
ii - para um coeficiente de amortecimento c tal que c mk 2 , isto c c , obtm-se
duas razes reais e iguais, dadas por

1 2
2
,
c
m
k
m
(2.9)
Neste caso, o sistema identificado como criticamente amortecido. Observa-se que
este um caso limite para a mudana do tipo das razes, de complexas para reais.
iii - para um coeficiente de amortecimento c tal que c mk 2 , isto c c , obtm-se
duas razes reais distintas dadas por

1 2
2
4
2
,
c c mk
m
(2.10)
Neste caso, o sistema identificado como sobreamortecido.
Para melhor identificar cada um destes trs tipos de sistemas, pode-se definir um
parmetro adimensional denominado fator de amortecimento, dado pela razo

m k 2
c
c
c
(2.11)
Portanto, tem-se < 1 para sistemas subamortecidos, = 1 para sistemas criticamente
amortecidos e > 1 para sistemas sobreamortecidos. Algumas aplicaes requerem fatores de
amortecimento menores que um. Em outros casos, particularmente no controle de vibraes,
os sistemas devem ser criticamente amortecidos, ou at mesmo sobreamortecidos.
Deve-se observar tambm que sistemas compostos de materiais metlicos possuem
fatores de amortecimento muito pequenos, frequentemente menores que 0,1, quando no h
dispositivos especiais (amortecedores) projetados para aumentar este valor. O amortecimento
prprio dos materiais difcil de ser modelado. Por isso, este parmetro obtido usualmente
atravs de procedimentos experimentais.
2.2 - SISTEMAS SEM AMORTECIMENTO

Os sistemas no amortecidos so sistemas irreais. Podem ser analisados como um caso
particular dos sistemas subamortecidos para os quais o coeficiente de amortecimento
admitido nulo, ou seja, c = 0. As razes da equao caracterstica so complexas conjugadas,
com parte real nula, conforme se v em (2.8), e so dadas por

m
k
i
2 1,
(2.12)
Sendo as duas razes distintas, a soluo da equao do movimento livre, dada por (2.3), :

t
m
k
i
2
t
m
k
i
1
e A e A x (2.13)
ou
t
m
k
C t
m
k
C x
2 1
cos sen (2.14)
Impondo que a soluo do problema de vibraes livres deva ser real, C
1
e C
2
devem ser reais
na forma de soluo (2.14) e A
1
e A
2
devem ser complexos conjugados em (2.13).
Define-se ento, a partir da soluo do problema de vibrao livre no amortecido, a
frequncia natural,

n
k
m
(2.15)
obtida em rad/s, quando os parmetros m e k so dados no SI de unidades. Uma unidade
muito usual para a frequncia o Hz ou c/s. Neste caso, indica-se a frequncia natural como
f
k
m
n
n
2
1
2
(2.16)
O perodo deste movimento de vibrao dado ento por

n n
n
f
1 2
T (2.17)
Aplicando as condies iniciais de posio ) (0 x e de velocidade ) (0 x na soluo dada
por (2.14) e na correspondente derivada no tempo, obtm-se:

n
1
0 x
C
) (
e ) (0 x C
2
(2.18)

Figura 2.1 - Vibrao livre de sistemas no amortecidos.

Aplicando as constantes dadas em (2.18) na soluo (2.14), obtm-se
t 0 x t
0 x
x
n n
n
cos ) ( sen
) (
(2.19)
ou
) ( t sen A x
n
(2.20)
com a amplitude A e a fase dadas por

2
2
n
2
2
2
1
0 x
0 x
C C A ] ) ( [
) (
(2.21)
e
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
u
(
t
)
x

) (
) (
tan tan
0 x
0 x
C
C
n 1
1
2 1
(2.22)
A figura (2.1) ilustra o movimento de vibrao livre sem amortecimento. Pode-se
observar nesta figura que o movimento corresponde a um movimento harmnico simples. A
massa oscila na frequncia natural
n
. Os zeros da funo (2.20) ocorrem em intervalos de
tempos iguais metade do perodo de oscilao. Os mximos ocorrem em intervalos de
tempos iguais ao perodo de oscilao
n
T . O mesmo ocorre com os mnimos desta funo.
2.3 - SISTEMAS SUBAMORTECIDOS

Os sistemas subamortecidos so aqueles para os quais o coeficiente de amortecimento
dado por c mk 2 , o que corresponde a um fator de amortecimento < 1. Ento as razes
da equao caracterstica, conforme (2.8), so iguais a

2
2 1
m 2
c
m
k
i
m 2
c
,
(2.23)
Aplicando as definies do fator de amortecimento (2.11) e da frequncia natural (2.15) nas
razes dadas em (2.23), obtm-se

1 2 , n d
i (2.24)
onde define-se a frequncia natural amortecida

d n
1
2
(2.25)
Assim a soluo da equao do movimento livre de sistemas subamortecidos dada por

t i
2
t i
1
d n d n
e A e A x
) ( ) (
(2.26)
) (
t i
2
t i
1
t
d d n
e A e A e x (2.27)
ou com constantes reais C
1
e C
2
, conforme mostrado no item anterior,
) cos sen ( t C t C e x
d 2 d 1
t
n
(2.28)
por (2.28) e na sua velocidade, dada pela correspondente derivada no tempo, obtm-se:

d
n
1
0 x 0 x
C
) ( + ) (
e ) (0 x C
2
(2.29)
Ento a soluo (2.28) igual a
) ( sen t A e x
d
t
n
(2.30)
com a amplitude A e a fase dadas por

2
2
d
n
0 x
0 x 0 x
A ] ) ( [
) ( + ) (
(2.31)

) ( + ) (
) (
tan
0 x 0 x
0 x
n
d 1
(2.32)

Figura 2.2 - Vibrao livre de sistemas subamortecidos.

A Figura 2.2 ilustra o movimento para trs valores do fator de amortecimento, com as
mesmas condies iniciais. Pode-se observar, nesta figura, que o movimento corresponde ao
chamado movimento harmnico amortecido. A massa oscila com a frequncia natural
amortecida
d
, com amplitudes que diminuem exponencialmente a cada ciclo. Os zeros da
funo (2.30) ocorrem em intervalos de tempos iguais metade do perodo de oscilao. Os
mximos ocorrem em intervalos de tempos iguais ao perodo de oscilao
d
T . O mesmo
ocorre com os mnimos. Observe que os mximos ou mnimos no so centrados em relao
aos zeros.
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
u
(
t
)
FATOR AMORT
0.1
0.2
0.5
x
2.4 - SISTEMAS CRITICAMENTE AMORTECIDOS

Os sistemas criticamente amortecidos so aqueles para os quais o coeficiente de
amortecimento igual ao crtico, ou seja k m 2 c c , o que corresponde a um fator de
amortecimento = 1. Ento as razes da equao caracterstica so reais e iguais dadas, a
partir de (2.9), por

1 2
2
,
c
m
(2.33)
Usando a definio de fator de amortecimento
mk 2 c c (2.34)
obtm-se

n 2 1
m
k
m 2
mk 2
,
(2.35)
Como neste caso = 1 , tem-se

1 2 , n
(2.36)
Como as razes so iguais, a soluo da equao do movimento livre, conforme (2.4),

t
2
t
1
n n
e t A e A x (2.37)
por (2.37) e na velocidade, dada pela correspondente derivada no tempo, obtm-se:
) (0 x A
1
e
n 2
0 x 0 x A ) ( + ) ( (2.38)
A Figura 2.3 ilustra o movimento livre para este caso de amortecimento, para
determinadas condies iniciais. Pode-se observar a partir desta figura que este movimento
corresponde a um movimento no oscilatrio com decaimento exponencial. A massa se
movimenta a partir da posio inicial em direo posio de equilbrio sem realizar
oscilaes.

Figura 2.3 - Vibrao livre de sistemas com amortecimento crtico.

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
u
(
t
)
FATOR AMORT
1
x
2.5 - SISTEMAS SOBREAMORTECIDOS

Os sistemas sobreamortecidos so aqueles para os quais o coeficiente de
amortecimento dado por c mk 2 , o que corresponde a um fator de amortecimento > 1.
Neste caso as razes da equao caracterstica so reais e distintas. A partir da equao (2.10),
estas razes podem ser escritas como

m
k
m 2
c
m 2
c
2
2 1,
(2.39)
Usando a definio do coeficiente de amortecimento crtico (2.7) e da frequncia natural
(2.15), obtm-se

h n 2 1,
(2.40)
onde
1
2
n h

Neste caso, as duas razes da equao caracterstica so reais, distintas e negativas. A soluo
da equao do movimento livre de sistemas sobre-amortecidos dada, a partir de (2.3), por

t
2
t
1
h n h n
e A e A x
) ( ) (
(2.41)
ou
) (
t
2
t
1
t
h h n
e A e A e x (2.42)
onde A
1
e A
2
so constantes que dependem das condies iniciais. Aplicando as condies
iniciais de posio ) (0 x e de velocidade ) (0 x na soluo dada por (2.42) e na velocidade,
dada pela correspondente derivada no tempo, obtm-se:

h
n h
2
h
n h
1
2
0 x 0 x
A
2
0 x 0 x
A
) ( ) ( ) (
) ( + ) ( ) (
(2.43)
Alguns autores preferem escrever esta mesma soluo de outra forma
)] cosh( ) ( [ t B t senh B e x
h 2 h 1
t
n
(2.44)
onde

h
n
1
0 x 0 x
B
) ( + ) (
e ) (0 x B
2
(2.45)

Figura 2.4 - Vibrao livre de sistemas sobreamortecidos.

A Figura 2.4 ilustra este movimento para dois valores do fator de amortecimento, com
determinadas condies iniciais. Pode-se observar que este movimento corresponde a um
movimento no oscilatrio com decaimento exponencial. A massa se movimenta a partir da
posio inicial em direo posio de equilbrio sem realizar oscilaes.
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
u
(
t
)
FATOR AMORT
2
5
x
2.6 - DECREMENTO LOGARTMICO

Os sistemas subamortecidos, aqueles para os quais o coeficiente de amortecimento
dado por c mk 2 , o que corresponde a um fator de amortecimento < 1, possuem uma
caracterstica muito importante: a queda da amplitude depende exclusivamente do fator de
amortecimento. Neste caso, o deslocamento da vibrao livre num determinado instante de
tempo t
1
, obtido de (2.28), igual a
) cos (
1 d 2 1 d 1
t
1
t A t sen A e x
1 n
(2.46)
e, num instante t
2
=t
1
+T
d
, onde T
d
o perodo do movimento amortecido, dado por
)] ( cos ) ( [
) (
d 1 d 2 d 1 d 1
T t
2
T t A T t sen A e x
d 1 n
(2.47)

Figura 2.5 Decremento logartmico.

Substituindo o perodo do movimento amortecido, dado por
T
d
d
2
(2.48)
0 . 0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 . 0
- 4
- 3
- 2
- 1
0
1
2
3
4
F A T O R

A M O R T
0 . 0 5
u 1
u 2
t
1 t
2
x(t)

x
1
x
2
em (2.47), obtm-se
)] ( cos ) ( [
) (
2 t A 2 t sen A e x
1 d 2 1 d 1
T t
2
d 1 n
(2.49)
Dividindo (2.46) por (2.49), obtm-se

d n
T
2
1
e
x
x
(2.50)
Substituindo (2.25) em (2.50), o resultado igual a

2 2
d d
1
2
1
T
2
1
e e
x
x
(2.51)
Aplicando o logaritmo natural em ambos os lados de (2.51), tem-se

2
2
1
1
2
x
x
ln (2.52)
onde o parmetro chamado decremento logartmico. Ento, rapidamente obtm-se o fator
de amortecimento em funo do decremento logartmico, atravs de

2 2
4
(2.53)
Pode-se tambm tomar o deslocamento x
n+1
da vibrao livre, num instante t
n+1
=t
1
+nT
d
, e
mostrar de forma anloga que
n
x
x
ln
1 n
1
(2.54)
Logo, o decremento logartmico pode ser obtido atravs de

1 n
1
x
x
ln
n
1
(2.55)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 3 VIBRAO FORADA 28

3. VIBRAO FORADA - FORA HARMNICA

No captulo anterior estudou-se a vibrao livre de sistemas com um grau de
liberdade. A vibrao livre obtida atravs da soluo homognea da equao diferencial
do modelo matemtico, equao (2.1). Esta soluo foi obtida fazendo-se a fora externa f
igual a zero. O estudo da vibrao forada corresponde resoluo da equao no
homognea. H vrios modelos matemticos para esta fora, como por exemplo: foras
peridicas, foras impulsivas ou foras aleatrias. Entre os vrios modelos de foras
destacam-se as foras harmnicas. Este caso ser visto neste captulo por se tratar de um
modelo que representa uma grande quantidade de situaes reais nas quais a fora de
excitao peridica. Toda fora peridica pode ser decomposta segundo a srie de
Fourier. Nesta srie, a fora peridica representada por uma soma de foras componentes
harmnicas, cada uma com frequncia mltipla da frequncia fundamental - frequncia da
fora peridica. Adotando-se um modelo linear para os sistemas fsicos de um grau de
liberdade, vale o princpio da superposio. Desta forma, basta estudar o caso da fora de
excitao harmnica, para que o caso geral de fora peridica possa ser considerado como
uma simples extenso.
3.1 RESPOSTA DE REGIME PERMANENTE

O modelo apresentado na equao (2.1), com a fora de excitao f = f(t) de forma
harmnica, dado por
t sen F x k x c x m e = + + (3.1)
onde
F amplitude da fora de excitao e
e a frequncia de excitao.

Figura 3.1 - Modelo com um grau de liberdade.

A soluo desta equao diferencial pode ser escrita como a soma de duas parcelas:

p h
x x x + = (3.2)
onde
x
h
a soluo homognea e
x
p
a soluo particular.
A soluo homognea obtida tornando nula a fora externa aplicada, isto ,
fazendo f(t) = 0. Esta parcela j foi, portanto, obtida no captulo anterior, apresentando-se
em trs formas, equaes (2.30), (2.35) e (2.39), dependendo do fator de amortecimento.
Em qualquer um destes trs casos, a soluo homognea tende a zero com t crescente. Por
isso, a soluo particular identificada como resposta de regime permanente. Para uma
excitao harmnica conforme (3.1), a soluo particular dada por
t B t A x
p
e e cos sen + = (3.3)
c
k
m f
ou
( ) u e + = t X x
p
sen (3.4)
onde

2 2
B A X + = (3.5)
e

A
B
1
= tan u (3.6)
A equao diferencial (3.1) deve ser satisfeita pela soluo particular. As derivadas
da soluo particular (3.3) so dadas por
t B t A x
p
e e e e sen cos = (3.7)
e
t B t A x
2 2
p
e e e e cos sen = (3.8)
Substituindo (3.3), (3.7) e (3.8) em (3.1), obtm-se

( ) ( )
( ) t sen F t B t sen A k
t sen B t A c t B t sen A m
2 2
e e e
e e e e e e e e
= + +
+ +
cos
cos cos
(3.9)
Igualando-se os coeficientes em seno e cosseno de ambos os lados, obtm-se o sistema

( )
( )
= +
=
0 B m k A c
F B c A m k
2
2
e e
e e
(3.10)
cuja soluo para A e B dada por

( )
( ) ( )
F
c m k
m k
A
2
2
2
2
e e
e
+

= (3.11)
e

( )
( ) ( )
F
c m k
c
B
2
2
2
e e
e
+

= (3.12)
Portanto, a soluo particular (3.3) igual a

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
t F
c m k
c
t sen F
c m k
m k
x
2
2
2 2
2
2
2
p
e
e e
e
e
e e
e
cos
+

+
+

= (3.13)
Entretanto esta forma pouco usada. A soluo particular na forma (3.4) mais
conveniente por explicitar a amplitude e a fase da soluo particular em relao excitao.
Substituindo (3.11) e (3.12) em (3.5) e (3.6), obtm-se

( ) ( )
2
2
2
c m k
F
X
e e +
= (3.14)
e

2
1
m k
c
e
e
u
=

tan (3.15)
A amplitude (3.14) e a fase (3.15) podem tambm serem obtidas em funo dos
parmetros: frequncia natural e
n
e fator de amortecimento ,. Divide-se o numerador e o
denominador destas expresses por k, obtendo-se

2
2
2
k
c
k
m
1
1
k
F
X
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

=
e e
(3.16)
e

k
m
1
k
c
2
1
e
e
u
=

tan (3.17)
Aplicando a definio da frequncia natural, dada por (2.15), e do fator de amortecimento,
dada por (2.11), em (3.16) e (3.17) obtm-se

( ) ( )
2
2
2
r 2 r 1
1
a
, +
= (3.18)
e

2
1
r 1
r 2
=

,
u tan (3.19)
onde

e
X
X
a = o fator de amplificao dinmica senoidal;

k
F
X
e
= a amplitude esttica e

n
r
e
e
= um parmetro de frequncia adimensional ou de sintonia.
Portanto, a soluo particular (3.4) fica igual a

( ) u e + = t sen X a x
e p
(3.20)

com a e u dados por (3.18) e (3.19), respectivamente. As figuras 3.2 e 3.3 ilustram o fator
de amplificao a e a fase u em funo da frequncia de excitao ou do parmetro de
sintonia r. Cada curva corresponde a um fator de amortecimento. Observa-se que para
amortecimentos baixos h uma faixa de frequncia em torno da frequncia natural na qual
os fatores de amplificao dinmica so altos. Portanto nesta regio podem ocorrer
vibraes com grandes amplitudes, mesmo quando as amplitudes das foras excitadoras so
pequenas. Para frequncias prximas de zero, o comportamento do sistema do tipo
esttico. Para frequncias muito acima da freqncia natural h grande reduo na
amplitude de vibrao. Esta faixa de frequncias de excitao (por ex. para frequncias
acima de duas vezes a frequncia natural) pode ser indicada em muitas aplicaes. O
amortecimento muito importante quando se trabalha com frequncias de excitao
prximas da frequncia natural. Na ausncia de amortecimento (o que no ocorre em
sistemas reais) h o fenmeno de ressonncia que pode ser mostrado atravs da soluo da
equao (3.1) fazendo c = 0 e =
n
.


Figura 3.2 - Fator de amplificao dinmica a.

Figura 3.3 - Fase da resposta de regime permanente.
0 1 2 3
r
0
1
2
3
4
5
a
amortecimento
0.0
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
0 1 2 3
r
-1.0
-0.5
0.0
u/t
amortecimento
0.0
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
3.2 RESSONNCIA

O conceito de ressonncia est associado ao conceito de instabilidade. Do ponto de
vista matemtico uma soluo instvel de uma equao diferencial tem seus valores no
limitados.
Vamos inicialmente determinar a soluo da equao diferencial do modelo
matemtico de 1 gl quando o amortecimento nulo, ou seja, vamos fazer c = 0 e para uma
fora excitadora dada por t sen F ) t ( f e = com
n
e e = .

Figura 3.4 - Modelo com um grau de liberdade com amortecimento nulo.

Se tivermos amortecimento nulo, a soluo homognea no pode ser desprezada,
pois representa uma vibrao na frequncia natural que se mantm assim como a soluo
particular representa uma oscilao na frequncia de excitao, ou seja:

t cos B t sen A t cos D t sen C x
n n
e e e e + + + = (3.21)

onde A e B so dadas a partir de (3.11) e (3.12), fazendo c = 0, por

F
m k
1
A
2
e
= (3.22)
e
0 B = (3.23)
k
m f
As constantes C e D so determinadas a partir das condies iniciais e resultam
F
m k
1 0 x
C
n
2
n
e
e
e e
=
) (
(3.24)
e
) (0 x D = (3.25)
Assim a soluo (3.21) dada por

t sen F
m k
1
t 0 x t sen F
m k
1 0 x
x
2 n n
2
2
n
e
e
e e
e
e
e e
+ +
|
|
.
|
\
|
= cos ) (
) (
(3.26)

Sem perda de generalidade na anlise do comportamento dinmico do sistema, podemos
fazer as condies iniciais nulas e obteremos

|
|
.
|
\
|
= t sen t sen
m k
F
x
n
n
2
e
e
e
e
e
(3.27)
Este um movimento composto por dois movimentos harmnicos simples que pode ser
peridico ou no, mas sua amplitude se mantm ao longo do tempo. Quando as frequncias
so prximas, isto
n
e e ~ , temos o fenmeno do batimento.
Observemos que quando a frequncia de excitao igual natural, isto
n
e e = ,
esta soluo est indeterminada. De fato neste caso, a soluo (3.21) no est correta e a
soluo geral para quaisquer condies iniciais dada pela seguinte forma

t Bt t sen At t D t sen C x
n n n n
e e e e cos cos + + + = (3.28)

As constantes A e B da soluo particular so dadas por

0 A= (3.29)
e

k 2
F
B
n
e
= (3.30)
As constantes C e D dependem das condies iniciais e so dadas por

k 2
F 0 x
C
n
+ =
e
) (
(3.31)
e
) (0 x D = (3.32)

Logo, a soluo (3.28) fica igual a

t t
k 2
F
t 0 x t sen
k 2
F 0 x
x
n n n n
n
e e e e
e
cos cos ) (
) (
+
|
|
.
|
\
|
+ =

(3.33)

Com as condies iniciais nulas,

( ) t cos t t sen
k 2
F
x
n n n
e e e = (3.34)

Observando o comportamento de (3.24) verificamos que o deslocamento x(t)
representa oscilaes crescentes e que tendem ao infinito, quando o tempo cresce. Esta a
condio de instabilidade correspondente ressonncia de sistemas de 1 gl.

3.3 ISOLAO DE VIBRAO DE REGIME PERMANENTE

O conceito de isolao de vibrao aplicado a modelos com um grau de liberdade
pode ser definido de duas formas: atravs dos conceitos de transmissibilidade de fora e de
transmissibilidade de deslocamento. O primeiro est relacionado fora transmitida para o
suporte, considerado rgido, enquanto que o segundo ao deslocamento imposto massa m
dado um deslocamento no suporte, considerado mvel.
Em primeiro lugar, utiliza-se o modelo de um grau de liberdade mostrado na figura
3.4, considerando o suporte rgido, e uma fora aplicada t sen F t f e = ) ( .

Figura 3.5 - Modelo com um grau de liberdade: suporte S rgido.

Define-se a transmissibilidade de fora como o quociente entre a amplitude da fora
no suporte F
S
e a amplitude da fora aplicada F, ou seja,

F
F
T
S
= (3.35)

A fora aplicada no suporte dada pela soma da fora de mola e do amortecedor,

x c x k f
S
+ = (3.36)
Dado o deslocamento de regime permanente
( ) u e + = t X x
p
sen (3.37)
c
k
m f
S
e a velocidade correspondente
( ) u e e + = t X x
p
cos (3.38)
obtm-se
( ) ( ) u e e u e + + + = t X c t X k f
S
cos sen (3.39)
ou
( ) e + = t sen F f
S S
(3.40)
onde

2 2 2
S
c k X F e + =
e

|
.
|
\
|
+ =

k
c
1
e
u tan
Portanto a transmissibilidade de fora definida em (3.21) dada por

F
c k X
F
F
T
2 2 2
S
e +
= = (3.41)

Lembrando que
k
F
a X a X
e
= = , ver definies aps (3.19), e substituindo em (3.41)

2
2 2 2
S
r 2 1 a
k
c k a
F
F
T ) ( ,
e
+ =
+
= = (3.42)
ou

2 2 2
2
S
r 2 r 1
r 2 1
F
F
T
) ( ) (
) (
,
,
+
+
= = (3.43)

A figura 3.6 mostra grficos da equao (3.42) para diferentes fatores de amortecimento.

Figura 3.6 Transmissibilidade de fora T.

Todas estas curvas, para diferentes fatores de amortecimento, tm transmissibidade
igual a 1 para 0 r = e 2 r = . possvel dividir o grfico da figura (3.6) em duas regies:
na primeira regio, onde 2 r 0 s s , quanto maior o amortecimento menor ser a
transmissibilidade; na segunda, onde 2 r > , quanto menor o amortecimento menor ser a
transmissibilidade. Pode-se observar tambm que h reduo na fora transmitida apenas
para 2 r > . Desta forma, os isoladores de vibrao devem ser escolhidos de maneira tal
que as frequncias de trabalho seja maiores que a 2 vezes a frequncia natural do sistema.
Em geral, escolhe-se o isolador procurando uma baixa transmissibilidade, o que ocorre em
duas possibilidades: (i) baixo fator de amortecimento e frequncia natural em torno de 50%
da menor frequncia de trabalho e (ii) fatores de amortecimentos um pouco maiores (0,5 a
0,7) e frequncia natural em torno de 20% da menor frequncia de trabalho.
0 1 2 3
r
0
1
2
3
4
5
T
amortecimento
0.0
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
A segunda definio de transmissibilidade est relacionada ao deslocamento imposto
massa m dado um deslocamento no suporte, considerado mvel.
Considera-se o modelo de um grau de liberdade mostrado na figura 3.7,
considerando agora o suporte S mvel com deslocamento t sen X t x
S S
e = ) ( .

Figura 3.7 - Modelo com um grau de liberdade: suporte S mvel.

Define-se a transmissibilidade de deslocamento como o quociente entre a amplitude
X do deslocamento da massa m e a amplitude X
S
do deslocamento do suporte, ou seja:

S
X
X
T = (3.44)
A equao do modelo mostrado na figura 3.7 dada por
x m ) x x ( c ) x x ( k
S S
= (3.45)
ou

S S
x c x k x k x c x m + = + + (3.46)
Substituindo em (3.46) o deslocamento dado do suporte t X t x
0 S S
e sen ) ( = e a velocidade
correspondente, obtm-se
t X c t sen X k x k x c x m
S S
e e e cos + = + + (3.47)
O lado direito de (3.47) corresponde a uma fora de excitao dada por
( ) e + = t sen F t f
e e
) ( (3.48)
onde
c
k
m x
S
(t)
S
x(t)

2 2 2
S e
c k X F e + = (3.49)
e

|
.
|
\
|
=

k
c
1
e
tan (3.50)
Lembrando que a amplitude de deslocamento da massa m dada por

k
F
a X a X
e
e
= = (3.51)
substitui-se a amplitude da fora definida em (3.49) em (3.51) para se obter

k
c k X
a X
2 2 2
S
e +
= (3.52)
ou

2
S
r 2 1 X a X ) ( , + = (3.53)
Logo a transmissibilidade definida em (3.44) dada por

2 2 2
2
2
S
r 2 r 1
r 2 1
r 2 1 a
X
X
T
) ( ) (
) (
) (
,
,
,
+
+
= + = = (3.54)
que igual a (3.43), sendo representada portanto pelos grficos da figura 3.6. Assim os dois
conceitos so representados pela mesma equao.
Por outro lado, algumas vezes necessrio se conhecer o comportamento do
isolador e, nestes casos, define-se a transmissibilidade relativa como o quociente entre a
amplitude X
R
do deslocamento da massa m em relao ao suporte e a amplitude do
deslocamento do suporte X
S
, ou seja:

S
R
X
X
TR = (3.55)
Da equao (3.45), definindo
S R
x x x = , obtm-se:
) x x ( m x c x k
S R R R
+ = (3.56)
ou

S R R R
x m x k x c x m = + + (3.57)
Substituindo em (3.57) a acelerao correspondente ao deslocamento dado do suporte
t sen X t x
S S
e = ) ( , obtm-se
t sen X m x k x c x m
S
2
R R R
e e = + + (3.58)
cuja soluo dada por
) ( u e + = t sen X x
R R
(3.59)
onde

S
2 S
2
R
X r a
k
X m
a
k
F
a X = = =
e

Logo a transmissibilidade relativa como definida em (3.55) dada por

2 2 2
2
2
S
R
r 2 r 1
r
r a
X
X
TR
) ( ) ( , +
= = = (3. 60)

Figura 3.8 - Transmissibilidade relativa TR.

0 1 2 3
r
0
1
2
3
4
5
TR
amortecimento
0.0
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0

4. VIBRAO FORADA - FORAS NO SENOIDAIS

No captulo anterior estudou-se a vibrao forada de sistemas com um grau de
liberdade, submetidos a foras de excitao de forma senoidal. Este estudo pode ser
estendido para aplicaes quando as foras de excitao so peridicas.
Neste captulo so analisadas as respostas para excitaes de outras formas. Inicia-
se com o estudo da aplicao de carga de forma instantnea, chamada de excitao tipo
degrau. Segue-se um estudo da aplicao de foras do tipo rampa, a fim de analisar a
influncia do tempo de aplicao de carga nos efeitos dinmicos de sistemas modelados
com 1 grau de liberdade. Uma anlise de fora do tipo pulso retangular feita, seguida da
anlise da resposta a foras do tipo impulsiva.
No final deste captulo, so apresentados alguns mtodos numricos eficientes para
a resoluo da equao diferencial de segunda ordem no homognea, com foras de
excitao de qualquer forma. Entre os mtodos destaca-se o mtodo de Newmark, que
pode ser adaptado facilmente para modelos no lineares de sistemas dinmicos.
4.1 FORA CONSTANTE TIPO DEGRAU

Seja aplicada ao modelo de 1 GL da figura 4.1, uma fora constante do tipo degrau,
ou seja
) (t f x k x c x m (4.1)
onde
f(t) = F uma fora de excitao constante para t > 0

Figura 4.1 - Fora constante do tipo degrau.

A soluo desta equao diferencial dada por:

p h
x x x (4.2)
onde x
h
a soluo homognea e x
p
a soluo particular. Para o modelo subamortecido,
isto 1, a soluo homognea dada por

) cos sen ( t C t C e x
d 2 d 1
t
h
n
(4.3)

Para fora constante do tipo degrau com F t f ) ( , a soluo particular dada por

e p
x
k
F
x (4.4)
f(t)
F

t

Portanto, a soluo de (4.1) dada por

e d 2 d 1
t
x t C t C e t x
n
) cos sen ( ) ( (4.5)

onde as constantes C
1
e C
2
dependem das condies iniciais. Sejam, para este caso, dados:
0 0 x ) ( e 0 0 x ) ( . Seja a derivada temporal de (4.5)

) cos sen ( ) sen cos ( t C t C e t C t C e x
d 2 d 1
t
n d d 2 d d 1
t
n n
(4.6)

Aplicando as condies iniciais em (4.5) e (4.6) obtm-se:

0 x C
e 2

e 2
x C (4.7)
e
0 C C
2 n 1 d

e
d
n
2
d
n
1
x C C (4.8)
Logo
t t e 1 x t x
d d
d
n
t
e
n
cos sen ) ( (4.9)
ou
t t e 1 t r
d d
d
n t
n
cos sen ) ( (4.10)
definindo a resposta adimensional
e
x
t x
t r
) (
) ( .

A figura (4.2) mostra esta resposta para um sistema subamortecido.

Figura 4.2 Resposta adimensional para fora do tipo degrau.

Observe-se que para sistemas sem amortecimento a (4.10) ser dada por:

t 1 t r
d
cos ) ( (4.11)

A partir destes resultados podemos concluir que a resposta dinmica corresponde a um
deslocamento mximo que igual a duas vezes o deslocamento esttico para o caso no
amortecido. No caso de baixos fatores de amortecimento, este valor levemente inferior,
mas prximo deste limite. Assim esforos dinmicos que dependam linearmente deste
deslocamento, como por exemplo, a fora de mola, sero duas vezes maiores do que os
valores obtidos atravs da anlise esttica.

0 50 100
0
1
r(t)
e s t t i c a
d i n m i c a
2
4.2 - RESPOSTA A UMA FORA TIPO RAMPA

Seja aplicada ao modelo de 1 GL com amortecimento nulo, uma fora tipo rampa,
durante determinado tempo, conforme mostra a figura 4.3, ou seja

) (t f x k x m (4.12)
com

r
r
r
t t F t f
t t 0 t
t
F
t f
) (
) (
(4.13)


i - para
r
t t 0 :
A soluo da equao diferencial (4.12):

p h
x x x (4.14)
onde x
h
p
a soluo particular. Para o modelo no amortecido,
isto 0 , a soluo homognea dada por

t C t C x
n 2 n 1 h
cos sen (4.15)

f(t)
F

t
t
r
Para fora constante do tipo rampa t
t
F
t f
r
) ( , a soluo particular dada por
B t A x
p
(4.16)

onde as constantes A e B so determinadas rapidamente pela substituio de (4.16) e sua
derivada segunda (que nula neste caso) em (4.12), obtendo-se

r
p
t
t
k
F
x (4.17)
ou

r
e p
t
t
x x (4.18)
Assim, a soluo (4.14) dada por

r
e n 2 n 1
t
t
x t C t C x cos sen (4.19)
onde as constantes C
1
e C
2
dependem das condies iniciais. Sejam, para este caso, dados:
0 0 x ) ( e 0 0 x ) ( . Seja a derivada temporal de (4.19)

r
e
n n 2 n n 1
t
x
t C t C x sen cos (4.20)
Aplicando as condies iniciais em (4.19) e (4.20) obtm-se:

0 C
2
(4.21)
e
0
t
x
C
r
e
1 n

r n
e
1
t
x
C (4.22)
Logo

r
e n
e n
e
t
t
x t
t
1
x x sen (4.23)
ou
t
t
1
t
t
t r
n
r n r
sen ) ( (4.24)
definindo a resposta adimensional
e
x
t x
t r
) (
) ( . Assim, no instante t = t
r
:
) sen ( ) (
r n r n
r n
e
r
t t
t
x
t x (4.25)
e
) cos ( ) (
r n
r
e
r
t 1
t
x
t x (4.26)
que correspondem s condies iniciais para a anlise seguinte.

ii - para
r
t t :
A soluo da equao diferencial, neste intervalo de tempo pode ser escrita a partir do
resultado obtido em (4.5) e escrita na seguinte forma:

e r n 2 r n 1
x t t C t t C t x ) ( cos ) ( sen ) ( (4.27)

onde
k
F
x
e
. Aplicando (4.25) em (4.27), obtm-se

e 2 r n r n
r n
e
x C t t
t
x
) sen ( (4.28)
ou

r n
r n
e
2
t
t
x
C sen (4.29)

A derivada temporal de (4.27) igual a
) ( sen ) ( cos ) (
r n n 2 r n n 1
t t C t t C t x (4.30)

Aplicando (4.26) em (4.30) obtm-se
) cos ( ) (
r n
r
e
n 1 r
t 1
t
x
C t x (4.31)
ou
) cos (
r n
r n
e
1
t 1
t
x
C (4.32)
Portanto, tendo as constantes C
1
e C
2
dadas em (4.32) e (4.29), a soluo (4.27) igual a

e r n r n
r n
e
r n r n
r n
e
x t t t
t
x
t t t 1
t
x
t x ) ( cos sen ) ( sen ) cos ( ) ( (4.33)
ou
1 t t t
t
1
t t t 1
t
1
t r
r n r n
r n
r n r n
r n
) ( cos sen ) ( sen ) cos ( ) ( (4.34)
sendo
e
x
t x
t r
) (
) ( . A Figura 4.4 mostra as respostas para dois valores de t
r
.

Figura 4.4 - Respostas para entrada rampa para: t
r
= 0,2 T
n
e t
r
= 1,5 T
n
.

0 5
t / t r
0
1
2
r(t)
e s t t i c a
t r = 0 . 2 T n
t r = 1 . 5 T n
4.3 - FORA TIPO PULSO RETANGULAR

Seja aplicada ao modelo de 1 GL uma fora do tipo pulso retangular, conforme
mostra a Figura 4.5.

A soluo da equao diferencial do modelo de 1 GL dada por:

p h
x x x (4.35)

onde x
h
p
a soluo particular. Para o modelo subamortecido,
isto 1, a soluo obtida no incio deste captulo dada por

t t e 1 x t x
d d
d
n
t
e
n
cos sen ) ( (4.36)
para
d
t t 0 , e
)] ( cos ) ( sen [ ) (
) (
d d 2 d d 1
t t
d
t t C t t C e t t x
d n
(4.37)
onde

d
d d n
1
t x t x
C
) ( + ) (
) (
d 2
t x C (4.38)
para
d
t t .
f(t)
F

t t
d
A partir de (4.36) obtemos a resposta e sua derivada no instante t = t
d
, dadas por

d d d d
d
n
t
e d
t t e 1 x t x
d n
cos sen ) ( (4.39)
e

d d
t
d
2
n
e d
t e x t x
d n
sen ) ( (4.40)

Aplicando em (4.40) as relaes
m
k
2
n
e
k
F
x
e
, obtm-se

d d
t
d
d
t e
m
F
t x
d n
sen ) ( (4.41)

Vamos analisar agora o valor das constantes C
1
e C
2
, dadas em (4.38), quando o
tempo de durao do pulso t
d
tende a zero. Analisando (4.39) e (4.41) constatamos que

0 1 1 x t x
e d
0 t
d
) ( ) ( lim 0 0 x t x
e d
0 t
d
) ( lim (4.42)

Portanto, as constantes C
1
e C
2
so nulas e a soluo (4.37) tambm nula.
Vamos analisar agora a resposta deste sistema para o tempo de durao do pulso t
d

tende a zero, mas mantendo constante o valor do impulso da fora aplicada, isto , fazendo

d
t
0
0 t
t F dt t f I
d
d
) ( lim (4.43)
Este tipo de fora de excitao chamado de fora impulsiva, ou erroneamente de impulso.
De acordo com (4.39) obtemos novamente 0 1 1 x t x
e d
0 t
d
) ( ) ( lim . Agora, vamos analisar
(4.41) multiplicando e dividindo este valor por t
d
.

d d
d d
t
d d
d d
t
d
d
t
t
e
m
I
t
t
e
m
t F
t x
d n d n
sen sen
) ( (4.44)
e, portanto,

m
I
t x
d
0 t
d
) ( lim (4.45)

Portanto, neste caso,

d d
d d n
1
m
I t x t x
C
) ( + ) (
0 ) (
d 2
t x C (4.46)

Isto faz com que a soluo s foras impulsivas de curta durao e com intensidade do
impulso dada por
d
t F I , possa ser escrita a partir de (4.37) como

t e
m
I
t x
d
t
d
n
sen ) ( (4.47)

o que corresponde resposta livre, com condies iniciais 0 ) (0 x e
m
I
0 x ) ( .

4.4 - ANLISE NUMRICA DE MODELOS LINEARES

Muitos mtodos podem ser utilizados para obter soluo numrica para modelos de
1 grau de liberdade. Devido s facilidades computacionais existentes atualmente, vamos
tratar apenas de dois destes mtodos, que so eficientes e muito utilizados.

4.4.1 - Mtodo da Aproximao da Funo Excitadora

Neste mtodo a equao do modelo ser aplicada em cada intervalo de tempo, com
a fora de excitao aproximada por uma excitao do tipo rampa.

Figura 4.6 - Aproximao da fora excitadora.
A fora excitadora ser aproximada no intervalo
1 i i
t t t fazendo a mudana de
varivel
i
t t obtm-se para o intervalo ) (
i 1 i
t t 0 :

i i
f f ) ( (4.48)
onde

i 1 i
i 1 i
i
i
i
t t
f f
t
f
(4.49)

f(t)
f
i
t t
i
f
i-1
f
i+1
t
i-1 t
i+1
Para simplicidade, vamos adotar o passo constante fazendo
i 1 i i
t t t h . Assim, temos
que resolver o problema

i i
f x k x c x m (4.50)
cuja soluo :
) ( ) ( ) (
p h
x x x (4.51)

Conforme mostrado no Captulo 2, a soluo homognea dada por

) cos sen ( ) (
d i 2 d i 1 h
C C e x
n
(4.52)

enquanto que a particular tem a forma forma linear, ou seja,

i i p
B A x ) ( (4.53)

Substituindo (4.53) e suas derivadas em (4.50) obtemos

i i i i i
f B A k A c ) ( ) ( (4.54)
onde

i i i
i i
f kB cA
kA
(4.55)

Resolvendo o sistema (4.55) obtemos


2
i i
i
i
i
k
c
k
f
B
k
A e (4.56)
Assim, a soluo ser dada por

2
i i i
d i 2 d i 1
k
c
k
f
k
C C e x
n
) cos sen ( ) ( (4.57)
cujas constantes
1 i
C e
2 i
C so obtidas a partir das condies iniciais do intervalo em 0,
ou seja, a partir dos valores
i i
x t x ) ( e
i i
x t x ) ( . Aplicadas estas condies em (4.57) e
sua derivada

k
C C e
C C e x
i
d i 2 d i 1 n
d i 2 d i 1 d
n
n
) cos sen ( -
) sen cos ( ) (
(4.58)
obtm-se

2
i i
i i 2
d
i n
2
d
i n
d
i n
d
i
i 1
k
c
k
f
x C
k
f
k
c x x
C e
(4.59)

Assim pode-se calcular o valor da posio e da velocidade no instante
1 i
t a partir dos
dados no instante
i
t aplicando (4.57) e (4.58), com as constantes (4.59) fazendo h , ou
seja:

2
i i i
d i 2 d i 1
h
1 i
k
c
k
f
h
k
h C h C e x
n
) cos sen ( (4.60)
e

k
h C h C e
h C h C e x
i
d i 2 d i 1
h
n
d i 2 d i 1
h
d 1 i
n
n
) cos sen (
) sen cos (
(4.61)

4.4.2 - Mtodo de Newmark

O mtodo de Newmark faz parte de uma grande famlia de mtodos denominados
de integrao passo a passo. A hiptese de aproximao feita para a acelerao no
intervalo de integrao. De fato Newmark apresentou as seguintes formulas gerais

1 i i i 1 i
x h x h 1 x x ) ( (4.62)
e

1 i i
2
i i 1 i
x h x h
2
1
x h x x (4.63)
nas quais os valores dos parmetros e correspondem s vrias formas escolhidas para a
acelerao no intervalo de integrao. A seguir vamos mostrar o mtodo de Newmark que
corresponde acelerao mdia constante no intervalo de integrao. Podemos verificar
que esta aproximao resultar no caso onde =1/2 e =1/4.

Figura 4.7 - Acelerao mdia constante, velocidade e posio.

Fazendo a hiptese de acelerao mdia constante, ou seja,

2
x x
x
1 i i
mi

(4.64)
v(t)
v
i
t
v
i+1
t
i t
i+1
a(t)
a
i
t
a
i+1
t
i t
i+1
a
mi
x(t)
x
i
t
x
i+1
t
i t
i+1
e integrando (4.64) no intervalo h 0 , obtemos a velocidade

2
x x
x x
1 i i
i

) ( (4.65)
e, portanto, em h
) (
1 i i i 1 i
x x
2
h
x x (4.66)

Para obter o deslocamento vamos integrar (4.65), que resulta

4
x x x x x
2
1 i i i i
) ( ) ( (4.67)
e, portanto, em h

4
h
x x h x x x
2
1 i i i i 1 i
) ( (4.68)

Observe-se que (4.66) e (4.68) so iguais a (4.62) e (4.63) fazendo =1/2 e =1/4. Por
isso o mtodo referido como Newmark =1/4 corresponde hiptese de acelerao mdia
constante no intervalo de integrao. Da equao (4.68) podemos obter:

i i i 1 i 2 1 i
x x
h
4
x x
h
4
x ) ( (4.69)

Substituindo (4.69) em (4.66) obtemos

i i 1 i 1 i
x x x
h
2
x ) ( (4.70)
Para o instante t
i+1

1 i 1 i 1 i 1 i
f x k x c x m (4.71)
Substituindo (4.69) e (4.70) em (4.71) obtemos

i i i
2
1 i 1 i
2
x m x c
h
m 4
x
h
c 2
h
m 4
f x k
h
c 2
h
m 4
(4.72)
ou, de forma compacta

p 1 i p
f x k (4.73)
onde
k
h
c 2
h
m 4
k
2
p

i i i
2
1 i p
x m x c
h
m 4
x
h
c 2
h
m 4
f f
O procedimento para a realizao da integrao numrica, passo a passo pode ser resumido
da seguinte forma:
Passo 1:
Dados
i
x e
i
x , atravs da equao de movimento (4.74) calculamos
i
x ;
) (
i i i i
x k x c f
m
1
x (4.74)
Passo 2.
Aplicamos (4.73) para obtermos
1 i
x .
Passo 3.
Em seguida, aplicamos (4.70) para obtermos
1 i
x .
Com os dados obtidos nos dois passos anteriores podemos reiniciar o ciclo e assim
at o ltimo intervalo de integrao numrica.
H uma forma matricial bastante prtica e utilizada para a realizao deste
procedimento. Vamos reescrever as equaes (4.71), (4.66) e (4.68) como:

1 i 1 i 1 i 1 i
f x k x c x m (4.75)

i i 1 i 1 i
x
2
h
x x
2
h
x (4.76)

i
2
i i 1 i
2
1 i
x
4
h
x h x x
4
h
x (4.77)
ou, matricialmente

0
0
f
x
x
x
4 h h 1
2 h 1 0
0 0 0
x
x
x
4 h 0 1
2 h 1 0
m c k
1 i
i
i
i
2
1 i
1 i
1 i
2

/
/
/
/ (4.78)
que resulta
} { ] [ L
x
x
x
A
x
x
x
i
i
i
1 i
1 i
1 i

(4.79)
onde

) ( / ) ( /
/
) (
] [
b a 2 h b a 4 h b 4
h 2 b 4 h b 2
h h a 4 a 2 4
b a 2 4
1
A
2
(4.80)

1 i
2
f
4
h 2
h
b 4 a 2 4 m
1
L
) (
} { (4.81)
e as constante a e b so dadas por
h 2 h
m
c
a
n

2 2
n
2
h h
m
k
b

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 5 - MODELOS MECNICOS 61

5. MODELOS MECNICOS - N GL

O estudo das vibraes livres e foradas de sistemas mecnicos, com modelos
discretos, isto , com N graus de liberdade, feito a partir de modelos obtidos atravs de
equaes da Dinmica de Sistemas. Os sistemas dinmicos reais so representados atravs de
equaes diferenciais a derivadas parciais. Entretanto, dentro de determinada faixa finita de
freqncia, estes sistemas podem ser bem representados por modelos discretos. Estes modelos
podem ser obtidos a partir de duas aproximaes. Uma delas utiliza a discretizao do espao
geomtrico de forma conveniente a representar a ao dinmica na faixa de freqncia de
trabalho. Outro mtodo utiliza a discretizao no espao de soluo das equaes diferenciais
parciais. Isto equivale a truncar a srie infinita de funes da base de soluo para um nmero
discreto de funes. Assim a base infinita se torna finita como uma aproximao. A escolha
conveniente desta base finita produz modelos de alta preciso, como so os modelos de
estruturas obtidos atravs do Mtodo dos Elementos Finitos. Aqui aplicaremos as equaes de
movimento de Newton-Euler e de Lagrange.
5.1 - MODELOS MATEMTICOS

Com a aplicao das leis do movimento, pode-se mostrar que muitos sistemas
mecnicos podem ter como modelo matemtico a equao matricial
| |{ } | |{ } | |{ } { } f w k w c w m = + + (5.1)
onde
| | m a matriz-massa do modelo;
| | c a matriz-amortecimento do modelo;
| | k a matriz-rigidez do modelo;
{ } { } ) (t w w = o vetor-deslocamento;
{ } { } { } w
dt
d
t w w = = ) ( o vetor-velocidade;
{ } { } { } w
dt
d
t w w
2
2
= ) ( = o vetor-acelerao e
{ } { } ) (t f f = a vetor-fora externa aplicada ao sistema.

Figura 5.1 - Modelo simples de 2 graus de liberdade.

Para se obter os parmetros do modelo dado por (5.1) h vrios procedimentos
derivados das teorias da Mecnica Vetorial ou da Mecnica Clssica. Alm disso, necessrio
c
1
k
1
m
1
f
1
(t)
c
2
k
2
m
2
f
2
(t)
w
1
w
2
o conhecimento de mtodos para a discretizao dos sistemas deformveis. Neste item ser
tratado apenas um mtodo que fundamental para o conhecimento de teorias mais avanadas.
Dois tipos de problemas podem ser escritos como modelos de N graus de liberdade.
No primeiro tipo encontram-se casos onde o sistema fsico composto de partes rgidas
apoiadas em molas e amortecedores ideais, com N graus de liberdade. Pode haver vrios
corpos interligados atravs de conexes cinemticas e ou molas e amortecedores que impem
N graus de liberdade. O segundo tipo de problema tratado aqui corresponde a corpos
deformveis para os quais admite-se um nmero finito de formas para a deformao. Este
mtodo conhecido como mtodo dos modos assumidos. Os exemplos seguintes ilustram os
dois casos apontados.

5.2 - EXEMPLOS

Exemplo 1 - Um sistema mecnico modelado com 3 graus de liberdade. As massa m
1
, m
2
e
m
3
esto acopladas a molas e amortecedores conforme mostra a Fig. 5.2. As foras externas f
1
,
f
2
e f
3
atuam nestas massas. Deseja-se obter o modelo matemtico com 3 GL, dado por um
sistema de equaes diferenciais, que descreva as relaes entres as foras externas (entradas)
e os deslocamentos absolutos (sadas) das massas, indicados como w
1
, w
2
e w
3
.

Figura 5.2 - Modelo de 3 graus de liberdade.

c
1
k
1
m
1
f
1
(t)
c
2
k
2
m
2
f
2
(t)
c
3
k
3
m
3
f
3
(t)
w
1
w
2
w
3
c
4
k
4
Aplicando a lei de Newton para a massa m
1
, obtm-se
( ) ( )
1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1 1 1
w m w w c w w k w c w k f = (5.2)
em m
2
, obtm-se
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 3 2 3 3 2 3 1 2 2 1 2 2 2
w m w w c w w k w w c w w k f = (5.3)
e, finalmente, em m
3
, obtm-se
( ) ( )
3 3 3 4 3 4 2 3 3 2 3 3 3
w m w c w k w w c w w k f = (5.4)

Estas trs equaes de movimento formam um sistema acoplado de trs equaes diferenciais
ordinrias de segunda ordem, que podem ser escritas da seguinte forma:

1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
f w k w k k w c w c c w m = + + + + ) ( ) ( (5.5)

2 3 3 2 3 2 1 2 3 3 2 3 2 1 2 2 2
f w k w k k w k w c w c c w c w m = + + + + ) ( ) ( (5.6)

3 3 4 3 2 3 3 4 3 2 3 3 3
f w k k w k w c c w c w m = + + + + ) ( ) ( (5.7)
Numa forma matricial, este sistema pode ser escrito como:
(
(
(
+
+
+
+
(
(
(
+
+
+
+
(
(
(
3
2
1
3
2
1
4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
3
2
1
4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
3
2
1
3
2
1
f
f
f
w
w
w
k k k 0
k k k k
0 k k k
w
w
w
c c c 0
c c c c
0 c c c
w
w
w
m 0 0
0 m 0
0 0 m

ou, de forma compacta
| |{ } | |{ } | |{ } { } f w k w c w m = + + (5.8)
onde
| |
(
(
(
=
3
2
1
0 0
0 0
0 0
m
m
m
m a matriz-massa,
| |
(
(
(
+
+
+
=
4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
0
0
c c c
c c c c
c c c
c a matriz-amortecimento e
| |
(
(
(
+
+
+
=
4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
0
0
k k k
k k k k
k k k
k a matriz-rigidez.
Os vetores deslocamento, velocidade e acelerao so dados, respectivamente, por:
{ }
=
3
2
1
w
w
w
w { }
=
3
2
1
w
w
w
w
{ }
=
3
2
1
w
w
w
w

Observamos que as matrizes deste sistema so simtricas.
As equaes de Newton foram usadas para se obter o modelo (5.8) do sistema da
Figura 5.2. Agora vamos usar as equaes de Lagrange para este mesmo sistema, dadas por

i
i i i
Q
q
V
q
T
q
T
dt
d
=
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
(5.9)
onde n i , , 2 , 1 = . Neste exemplo n = 3 com
1 1
w q = ,
2 2
w q = e
3 3
w q = . As energias cintica
e potencial so dadas, respectivamente, por

2
3 3
2
2 2
2
1 1
w m
2
1
w m
2
1
w m
2
1
T + + = (5.10)
e
( ) ( )
2
3 4
2
3 2 3
2
2 1 2
2
1 1
w k
2
1
w w k
2
1
w w k
2
1
w k
2
1
V + + + = (5.11)
As foras generalizadas Q
i
das equaes de Lagrange (5.9), podem ser obtidas calculando-se
os trabalhos virtuais das foras externas e foras de amortecimento. Assim;

( ) ( )
( ) ( )
3 3 4 3 2 3 3 2 3 2 3
2 1 2 2 1 2 1 2 1 1 1 3 3 2 2 1 1
w w c w w w c w w w c
w w w c w w w c w w c w f w f w f W
o o o
o o o o o o o

+ + + =
(5.12)
ou

( ) | | ( ) | |
( ) | |
3 3 4 3 2 3 3
2 3 3 2 3 2 1 2 2 1 2 2 1 2 1 1
w w c c w c f
w w c w c c w c f w w c w c c f W
o
o o o

+ + +
+ + + + + + + =
(5.13)
O trabalho virtual das foras generalizadas dado por

3 3 2 2 1 1
q Q q Q q Q W o o o o + + = (5.14)
Como
1 1
w q o o = ,
2 2
w q o o = e
3 3
w q o o = , comparando (5.13) com (5.14), obtm-se
( )
2 2 1 2 1 1 1
w c w c c f Q + + = (5.15)
( )
3 3 2 3 2 1 2 2 2
w c w c c w c f Q + + + = (5.16)
( )
3 4 3 2 3 3 3
w c c w c f Q + + = (5.17)
Assim, aplicando as equaes de Lagrange, dadas por (5.9), obtm-se
( ) ( )
2 2 1 2 1 1 2 2 1 2 1 1 1
w c w c c f w k w k k w m + + = + + (5.18)
( ) ( )
3 3 2 3 2 1 2 2 3 3 2 3 2 1 2 2 2
w c w c c w c f w k w k k w k w m + + + = + + (5.19)
( ) ( )
3 4 3 2 3 3 3 4 3 2 3 3 3
w c c w c f w k k w k w m + + = + + (5.20)
ou seja
( ) ( )
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
f w k w k k w c w c c w m = + + + + (5.21)
( ) ( )
2 3 3 2 3 2 1 2 3 3 2 3 2 1 2 2 2
f w k w k k w k w c w c c w c w m = + + + + (5.22)
( ) ( )
3 3 4 3 2 3 3 4 3 2 3 3 3
f w k k w k w c c w c w m = + + + + (5.23)
Estas equaes so iguais s (5.5), (5.6) e (5.7), obtidas atravs das equaes de Newton.

Exemplo 2 - Um sistema mecnico modelado com 2 graus de liberdade, sendo w a posio
da massa m e u a posio angular da massa M. As massas m e M esto acopladas atravs de
um pino liso e de uma mola de toro k
T
. A massa M possui tem centro de massa em G, com
momento de inrcia I
G
. A massa m est acoplada ao suporte S atravs de duas molas e dois
amortecedores conforme mostra a Fig. 5.3. Dado o movimento do suporte w
S
(t) determinar o
modelo de 2 graus de liberdade deste sistema.



Aplicando a lei de Newton para a massa m, na direo x, obtm-se
( ) ( ) w m w w c w w k f
S S 1
= (5.24)
onde f
1
a fora que o pino de conexo faz sobre m na direo de w. Aplicando a lei de
Newton na massa M, nesta direo:

G 1
w M f = (5.25)
onde w
G
o deslocamento do centro de massa G da massa M, igual a:
u sen a w w
G
+ = (5.26)
Para ngulos pequenos, pode-se escrever:
u a w w
G
+ = (5.27)
Substituindo (5.25) e (5.27) em (5.24), obtm-se:
( ) ( ) ( ) u

a w M w m w w c w w k
S S
+ + = (5.28)
ou
( )
S S
kw w c kw w c Ma w M m + = + + + +

u (5.29)
Aplicando a lei de Newton-Euler na massa M, obtm-se:
u u u u

G T
I k a f a f = + sen cos
2 1
(5.30)
G
u
k
T
c/2
k/2
w
M , I
G
w
S
c/2
k/2
a
m
onde f
1
e f
2
so as foras horizontal e vertical, respectivamente, aplicadas pelo pino de
conexo sobre a massa M. Para ngulos pequenos:
u u u

G T
I k a f a f = +
2 1
(5.31)
Pela lei de Newton em M, na direo vertical:
0 v M Mg f
G 2
~ = (5.32)
ou
Mg f =
2
(5.33)
Aplicando (5.25), (5.27) e (5.33) em (5.31), obtm-se:
( ) u u u u

G T
I k Mga a w Ma = + + (5.34)
ou seja
0 Mga k I Ma w Ma
T G
2
= + + + u u u u

(5.35)
Assim o sistema que representa o modelo de 2 graus de liberdade da Figura 5.3 dado pelas
equaes (5.29) e (5.35). Na forma matricial:

)
`
=
)
`
+
)
`
+
)
`
+
+
0
f w
Mga k 0
0 k w
0 0
0 c w
I Ma Ma
Ma M m
S
T G
2
u u u

(5.36)
onde

S S S
kw w c f + =

Agora vamos usar as equaes de Lagrange para este mesmo caso, ou seja, para o
modelo dado na Figura 5.3. Seja a equao de Lagrange

i
i i i
Q
q
V
q
T
q
T
dt
d
=
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
(5.37)
onde n i , , 2 , 1 = . Neste exemplo n = 2 com w q
1
= e u =
2
q . As energias cintica e potencial
so dadas, respectivamente, por
( )
2
G
2
2 2
G
2
G
2
I
2
1
a w M
2
1
w m
2
1
I
2
1
w M
2
1
w m
2
1
T u u u

+ + + = + + = (5.38)
( ) u u cos Mga k
2
1
w w k
2
1
V
2
T
2
S
+ + = (5.39)
Aplicando as equaes de Lagrange (5.37), obtm-se:
( )
1 S
Q w w k Ma w M w m = + + + u

(5.40)

2 T G
2
Q Mga k I Ma w Ma = + + + u u u u

(5.41)
As foras generalizadas Q
i
da equao de Lagrange (5.9), podem ser obtidas, calculando-se os
trabalhos virtuais das foras externas e das foras de amortecimento. Assim
( ) w w w c W
S
o o = (5.42)
O trabalho virtual da foras generalizadas dado por

2 2 1 1
q Q q Q W o o o + = (5.43)
Comparando (5.42) com (5.43), sendo w q
1
o o = e ou o =
2
q , obtm-se
( )
S 1
w w c Q = (5.44)
0
2
= Q (5.45)
Assim, aplicando as equaes de Lagrange (5.37) obtm-se
( ) ( )
S S
w w c w w k Ma w M w m

= + + + u (5.46)
0 Mga k I Ma w Ma
T G
2
= + + + u u u u

(5.47)
ou
( )
S S
kw w c kw w c Ma w M m + = + + + +

u (5.48)
( ) ( ) 0 Mga k I Ma w Ma
T G
2
= + + + u u

(5.49)
Estas equaes formam um sistema igual ao (5.36), obtido atravs equaes de Newton.

Exemplo 3 - Seja uma viga engastada, com seo transversal constante A, comprimento L e
momento de segunda ordem de rea igual a J, submetida a uma fora p(x,t). O material da
viga tem mdulo de elasticidade E e massa por unidade de volume igual a . Pretende-se obter
um modelo com 2 GL para esta viga que descreva de forma aproximada o movimento vertical,
dado por v(x,t).

Figura 5.4 - Modelo de 2 graus de liberdade: barra engastada.

O deslocamento vertical desta viga dado por uma funo da posio x e do tempo t,
ou seja, v(x,t). Pode-se admitir que
) ( ) ( ) ( ) ( ) , (
2 2 1 1
t q x t q x t x v + = (5.50)
Pode-se tomar quaisquer funes
1
(x) e
2
(x) linearmente independentes, que
satisfaam as condies de contorno no engastamento, como por exemplo funes do tipo:

3
3
2
2 1 0
) ( x a x a x a a x
i
+ + + = (5.51)
A funo
1
(x) ser escolhida de tal maneira que q
1
(t) represente o deslocamento vertical da
extremidade da viga e
2
(x) ser escolhida de tal maneira que q
2
(t) represente o deslocamento
angular desta mesma extremidade. As funes aqui utilizadas so chamadas cubic splines, e o
mtodo utilizado o mtodo dos modos assumidos. Nestas condies, obtm-se as funes:

3
3
2
2
1
2 3
) ( x
L
x
L
x = (5.52)

3
2
2
2
1 1
) ( x
L
x
L
x + = (5.53)
L
y
x
v(x,t)
p(x,t)
Desta forma, o sistema passa a ter 2 graus de liberdade, pois uma vez conhecido os
deslocamentos, linear q
1
(t) e angular q
2
(t) da extremidade da viga, todos os demais pontos tm
seus movimentos conhecidos atravs de (5.51).
Para a obteno do modelo deste sistema, a equao mais conveniente a ser aplicada
neste caso a equao de Lagrange, ou seja,

i
i i i
Q
q
V
q
T
q
T
dt
d
=
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
com i = 1 e 2 (5.54)
onde
T a energia cintica ) , , ( t q q T T
i i
=
V a energia potencial ) , ( t q V V
i
= e
Q
i
a fora generalizada correspondente.
As energias cintica e potencial da viga deste exemplo e o trabalho virtual da fora
generalizada so dadas por

}
|
.
|
\
|
c
c
=
L
0
2
dx
t
v
A
2
1
T (5.55)

} |
|
.
|
\
|
c
c
=
L
0
2
2
2
dx
x
v
J E
2
1
V (5.56)

}
=
=
L
0
2
1 i
i i
dx v t x p q Q o o ) , ( (5.57)
Aplicando (5.50) em (5.55), (5.56) e (5.57) obtm-se
| |
}
+ =
L
dx t q x t q x A T
0
2
2 2 1 1
) ( ) ( ) ( ) (
2
1
(5.58)
| |
}
' ' + ' ' =
L
dx t q x t q x J E V
0
2
2 2 1 1
) ( ) ( ) ( ) (
2
1
onde ( )
2
2
dx
d
x

= ' ' (5.59)
e
| |dx q x q x t x p q Q q Q
L
}
+ = +
0
2 2 1 1 2 2 1 1
) ( ) ( ) , ( o o o o (5.60)
Aplicando (5.58), (5.59) e (5.60) nas equaes de Lagrange (5.54), obtm-se

1 2 12 1 11 2 12 1 11
Q q k q k q m q m = + + + (5.61)

2 2 22 1 21 2 22 1 21
Q q k q k q m q m = + + + (5.62)
ou, matricialmente:

)
`
=
)
`
+
)
`
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
Q
Q
q
q
k k
k k
q
q
m m
m m

(5.63)
onde

}
=
L
j i ij
dx x x A m
0
) ( ) ( (5.64)

}
' ' ' ' =
L
j i ij
dx x x J E k
0
) ( ) ( (5.65)
e
dx x t x p Q
L
i i
}
=
0
) ( ) , ( (5.66)
Para o caso particular da
i
(x) dadas por (5.52) e (5.53), tem-se que:
L A m
35
13
11
=
2
21 12
210
11
L A m m = =
3
22
105
1
L A m =

3
11
12
L
J E
k =
2
21 12
6
L
J E
k k = =
L
J E
k 4
22
=
Admitido-se p(x,t) = p f(t) com p constante, obtm-se:
( ) t f L p Q
2
1
1
= ( ) t f L p Q
2
2
12
1
=

Apndice 1 - A determinao da funo aproximadora
1
(x) feita de tal maneira que q
1
(t)
represente o deslocamento vertical da extremidade da viga. Para isto, na equao geral

3
3
2
2 1 0
) ( x a x a x a a x
i
+ + + = (5.67)
deve-se impor as condies de contorno em x =0, obrigatrias, e as condies de contorno em
x = L, convenientes, ou seja:
0 0 ) 0 (
0 1
= = a (5.68)
0 0 ) 0 (
1 1
= = ' a (5.69)
1 1 ) (
3
3
2
2 1
= + = L a L a L (5.70)
0 3 2 0 ) (
2
3 2 1
= + = ' L a L a L (5.71)
Resolvendo o sistema acima, obtm-se
2
2
3
L
a = e
3
3
2
L
a = . Logo

3
3
2
2
1
2 3
) ( x
L
x
L
x = (5.72)
A determinao da funo aproximadora
2
(x) feita de tal maneira que q
2
(t)
represente o deslocamento angular da extremidade da viga. Para isto, na equao geral (5.67)
deve-se impor as condies de contorno em x =0, obrigatrias, e as condies de contorno em
x = L, convenientes, ou seja:
0 0 ) 0 (
0 2
= = a (5.73)
0 0 ) 0 (
1 2
= = ' a (5.74)
0 0 ) (
3
3
2
2 2
= + = L a L a L (5.75)
1 3 2 1 ) (
2
3 2 2
= + = ' L a L a L (5.76)
Resolvendo o sistema acima, obtm-se
L
a
1
2
= e
2
3
1
L
a = . Portanto

3
2
2
2
1 1
) ( x
L
x
L
x + = (5.77)
Apndice 2 - Para discutir a diferena entre as formulaes de Newton e Lagrange, vamos
tomar o seguinte exemplo: um sistema mecnico formado por uma barra uniforme de
comprimento L, massa m e momento de inrcia I em relao ao centro de massa, apoiada em
duas molas iguais nas extremidades, cada uma de constante k. Este sistema se move no plano
e ser modelado com 2 graus de liberdade, atravs de dois conjuntos de coordenada: no
primeiro as coordenada usadas sero o deslocamento do centro de massa w e o deslocamento
angular u, enquanto no segundo sero usados os deslocamentos das extremidades da barra
dados por w
1
e w
2
.

Aplicando a lei de Newton para a massa m, a partir da posio de equilbrio, obtm-se
w m kw kw
2 1
= (5.78)
e
u

I
2
L
kw
2
L
kw
2 1
= (5.79)
Usando as transformaes, para u pequenos:

2
w w
w
2 1
+
= (5.80)
e

L
w w
1 2

= u (5.81)
obtemos:
u
2
L
w w
1
= e u
2
L
w w
2
+ = (5.82)
u
k
w
m, I

w
1
k
w
2
Substituindo (5.82) em (5.78) e (5.79), obtm-se:
w m
2
L
w k
2
L
w k =
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
u u (5.83)
e
u u u

I
2
L
2
L
w k
2
L
2
L
w k =
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
(5.84)
ou seja
0 kw 2 w m = + (5.85)
e
0
2
kL
I
2
= + u u

(5.86)
Na forma matricial:

)
`
=
)
`
(
(
+
)
`
0
0 w
2
kL
0
0 k 2
w
I 0
0 m
2
u u

(5.87)
Agora vamos obter o modelo nas coordenadas w
1
e w
2
substituindo as transformaes (5.80) e
(5.81) nas equaes (5.78) e (5.79), obtendo

2
w w
m kw kw
2 1
2 1
+
= (5.88)
e

L
w w
I
2
L
kw
2
L
kw
1 2
2 1

= (5.89)
ou
0 kw kw w
2
m
w
2
m
2 1 2 1
= + + + (5.90)
e
0 w
2
kL
w
2
kL
w
L
I
w
L
I
2 1 2 1
= + + (5.91)

Na forma matricial:

)
`
=
)
`
(
(
+
)
`
(
(
(
0
0
w
w
2
kL
2
kL
k k
w
w
L
I
L
I
2
m
2
m
2
1
2
1

(5.92)
Podemos observar que as matrizes expressas na equao (5.90) no so as matrizes de massa e
rigidez do modelo. Vamos obter estas matrizes no modelo obtido atravs das equaes de
Lagrange, na forma

i
i i i
Q
q
V
q
T
q
T
dt
d
=
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
(5.93)
onde i = 1 e 2. Neste exemplo faremos inicialmente w q
1
= e u =
2
q . As energias cintica e
potencial so dadas, respectivamente, por

2 2
I
2
1
w m
2
1
T u
+ = (5.94)

2 2
2
2
2
1
2
L
w k
2
1
2
L
w k
2
1
kw
2
1
kw
2
1
V
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
= + = u u (5.95)
Aplicando as equaes de Lagrange (5.93), obtm-se:
0 kw 2 w m = + (5.96)
0
2
kL
I
2
= + u u

(5.97)
Que resulta no mesmo modelo obtido atravs das equaes (5.85) e (5.86) ou (5.87). Vamos
agora usar as equaes de Lagrange para obter o modelos nas coordenadas w
1
e w
2
. Vamos
escrever as energias cintica e potencial, dadas em (5.94) e (5.95) nestas coordenadas.

2
1 2
2
2 1 2 2
L
w w
I
2
1
2
w w
m
2
1
I
2
1
w m
2
1
T
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
| +
= + =

u (5.98)

2
2
2
1
kw
2
1
kw
2
1
V + = (5.99)
Aplicando as equaes de Lagrange (5.93), com
1 1
w q = e
2 2
w q = , obtm-se:
0 kw w
L
I
4
m
w
L
I
4
m
1 2
2
1
2
= +
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ (5.100)
0 kw w
L
I
4
m
w
L
I
4
m
2 2
2
1
2
= +
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
(5.101)
ou, na forma matricial

)
`
=
)
`
+
)
`
(
(
(
+
+
0
0
w
w
k 0
0 k
w
w
L
I
4
m
L
I
4
m
L
I
4
m
L
I
4
m
2
1
2
1
2 2
2 2

(5.102)
As matrizes simtricas expressas na equao (5.102) so, de fato, as matrizes de massa e de
rigidez do modelo nas coordenadas w
1
e w
2
. Por outro lado, as matrizes expressas na equao
(5.92) no so simtricas e no so as matrizes de massa e rigidez do modelo nestas
coordenadas.
Vamos escrever a transformao de coordenadas dada por (5.80) e (5.81) na forma
matricial
| |
)
`
(
(
(
=
)
`
=
)
`
2
1
2
1
w
w
L
1
L
1
2
1
2
1
w
w
T
w
u
(5.103)
Vamos multiplicar a equao (5.92) pela transposta da matriz de transformao, ou seja

)
`
=
)
`
(
(
(
(
(

+
)
`
(
(
(
(
(
(

0
0
w
w
2
kL
2
kL
k k
L
1
2
1
L
1
2
1
w
w
L
I
L
I
2
m
2
m
L
1
2
1
L
1
2
1
2
1
2
1

(5.104)
cujo resultado idntico (5.102), ou seja

)
`
=
)
`
+
)
`
(
(
(
+
+
0
0
w
w
k 0
0 k
w
w
L
I
4
m
L
I
4
m
L
I
4
m
L
I
4
m
2
1
2
1
2 2
2 2

(5.105)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 6 - ANLISE MODAL N GL 78

6. ANLISE MODAL DE SISTEMAS COM N GL

Neste captulo sero analisadas as caractersticas modais, freqncias naturais e
modos de vibrar de sistemas no amortecidos com n graus de liberdade. Sero apresentados tambm
alguns modelos de amortecimento proporcional. Atravs de uma transformao de coordenadas
mostrado o desacoplamento das equaes de movimento de um sistema mecnico qualquer, com
amortecimento proporcional.
As matrizes de massa [m], rigidez [k] e amortecimento [c] dos modelos estudados
so quadradas, simtricas e possuem dimenso n x n, sendo n o nmero de graus de liberdade do
modelo. Os vetores posio { } ) (t w , velocidade { } ) (t w e acelerao { } ) (t w do modelo possuem
dimenso n x 1.

6.1 - PROPRIEDADES DAS MATRIZES DE MASSA E RIGIDEZ

Definies:
- energia potencial: { } | |{ } w k w
2
1
V
T
= (6.1)

- energia cintica: { } | |{ } w m w
2
1
T
T
= (6.2)

Para todas as aplicaes aqui estudadas observa-se que: | | | | k k
T
= e | | | | m m
T
= .

Para estruturas totalmente vinculadas e com a sua massa bem definida, as energias potencial e
cintica so sempre diferentes de zero e positivas, quaisquer que sejam os deslocamentos e as
velocidades, compatveis com os vnculos do sistema. Assim:

{ } | | { } 0 w k w
2
1
V
T
> = | | 0 k > det (6.3)

{ } | | { } 0 w m w
2
1
T
T
> = | | 0 m > det (6.4)

Excees ocorrem para:

- estruturas com movimentos de corpos rgidos

{ } | | { } 0 w k w
2
1
V
T
> = | | 0 det = k (6.5)

- estruturas com graus de liberdade sem massa (modelo inadequado)

{ } | | { } 0 w m w
2
1
T
T
> = | | 0 det = m (6.6)

6.2 - SISTEMA LIVRE SEM AMORTECIMENTO

Para os modelos lineares, no amortecidos,

| | { } | | { } { } 0 w k w m = + (6.7)

vamos procurar solues na forma

{ } { } ) ( sen ) ( u e + = t W t w (6.8)

Aplicando (6.8) e sua derivada { } { } ) ( sen ) ( u e e + = t W t w
2
em (6.7) resulta

| |{ } ( ) | |{ } ( ) { } 0 t sen W k t sen W m
2
= + + + u e u e e (6.9)
ou seja:
| |{ } | |{ } W m W k
2
e = (6.10)

Fazendo
2
e = e | | | | | | k m A
1
= , obtm-se o problema de autovalores e autovetores:

| |{ } { } W W A = (6.11)

para o qual pode-se provar que existem n autovalores tal que

n 2 1
0 s s s s

e n autovetores linearmente independentes { } { } { }
n 2 1
W W W , , , , dados por

{ }
=
nr
r 2
r 1
r
W
W
W
W
com n 2 1 r , , , =
6.3 - NORMALIZAO - ESCALONAMENTO

Se { } W um autovetor ento { } W o tambm . Ento sejam { } | vetores adimensionais tais que

{ } { }
r r r
W o | = (6.12)

onde a constante
r
o pode ser escolhida para atender determinado critrio de escalonamento.

Os seguintes critrios de escalonamentos ou normalizaes so frequentemente usados:

1. Coordenada qualquer escolhida: 1
ir
= |
2. Coordenada mxima do vetor: 1
mr
= | onde ) max(
ir mr
| | =
3. Norma do vetor unitria: { } { } 1
r
T
r
= | |
4. Massa modal unitria: { } | |{ } 1 m M
r
T
r r
= = | |

Define-se:
- massa modal: { } | |{ }
r
T
r r
m M | | = (6.13)

- rigidez modal: { } | |{ }
r
T
r r
k K | | = (6.14)

A partir de (6.10) tem-se para o modo r : | |{ } | |{ }
r r r
m k | e |
2
= , que pr-multiplicando por { }
T
r
|

{ } | |{ } { } | |{ }
r
T
r r r
T
r
m k | | e | |
2
= (6.15)

Portanto

{ } | |{ }
{ } | |{ }
r
r
r
T
r
r
T
r
r
M
K
m
k
= =
| |
| |
e
2
(6.16)

6.4 - ORTOGONALIDADE DOS MODOS DE VIBRAR

Aplicando (6.10) para os autovalores
2
p p
e = e
2
q q
e = , obtemos:

| |{ } | |{ }
p
2
p p
m k | e | = (6.17)
e
| |{ } | |{ }
q
2
q q
m k | e | = (6.18)

Pr-multiplicando (6.17) por { }
T
q
| e (6.18) por { }
T
p
| , obtm-se

{ } | |{ } { } | |{ }
p
T
q
2
p p
T
q
m k | | e | | = (6.19)
e
{ } | |{ } { } | |{ }
q
T
p
2
q q
T
p
m k | | e | | = (6.20)

Transpondo a equao (6.20) e lembrando que | | | |
T
k k = e | | | |
T
m m = , obtm-se

{ } | |{ } { } | |{ }
p
T
q
2
q p
T
q
m k | | e | | = (6.21)

Ento subtraindo (6.21) de (6.19) obtm-se

( ){ } | |{ } 0 m
p
T
q
2
q
2
p
= | | e e (6.22)

Ento para
q p
e e = , obtm-se de (6.22)

{ } | |{ } 0 m
q
T
p
= | | e { } | |{ } 0 k
p
T
q
= | | (6.23)

Portanto, diz-se que modos de vibrar so ortogonais entre si ponderados pelas matrizes de massa e
de rigidez.

Definindo:

- matriz modal | | { } { } { } | |
n 2 1
| | | u = (6.24)

- matriz massa modal | | | | | || |
(
(
(
(
= =
n
2
1
T
M 0 0
0 M 0
0 0 M
m M
u u (6.25)

- matriz rigidez modal | | | | | || |
(
(
(
(
= =
n
2
1
T
K 0 0
0 K 0
0 0 K
k K
u u (6.26)

Quando se faz 1 M
r
= os modos de vibrar so ditos ortonormais e, neste caso,

- matriz massa modal | | | | | || | | | I m M
T
= = u u

(6.27)
e
- matriz rigidez modal | | | | | || | | | A u u = =

k K
T
(6.28)

onde
1 M
r
=
e
2
r r r
K e = =

Lembre-se as definies da rigidez modal { } | |{ }
r
T
r r
k K | | = e da massa modal { } | |{ }
r
T
r r
m M | | = .
Portanto, conforme j visto

{ } | |{ }
{ } | |{ }
2
r
r
T
r
r
T
r
r
r
m
k
M
K
e
| |
| |
= = (6.29)

6.5 - MATRIZES DE AMORTECIMENTO

Nos modelos de amortecimento viscoso as foras de amortecimento que atuam sobre as massas so
dadas por: { } | | { } w c f
amort
= , onde | | c a matriz de amortecimento. Estas matrizes so
denominadas:

proporcional quando: | | | | | | | | C c
T
= u u diagonal
no-proporcional quando: | | | | | | | | C c
T
~
= u u no diagonal

Neste captulo considera-se apenas o caso de amortecimento viscoso proporcional, ou seja:

| | | | | || |
(
(
(
(
= =
n
2
1
T
C 0 0
0 C 0
0 0 C
c C
u u (6.30)
Definindo-se o fator de amortecimento modal, em analogia com sistemas de 1 gl, como:

r r
r
r
K M
C
2
= (6.31)
obtm-se

r r r r r r r
M K M C e 2 2 = = (6.32)

Aplicando (6.32) em (6.30) obtm-se:

| |
(
(
(
(
=
n n n
M
M
M
C
e
e
e
2 0 0
0 2 0
0 0 2
2 2 2
1 1 1
(6.33)

Sempre que a matriz | | c for proporcional, tem-se: | || | | | | || | | | c m k k m c
1 1
= (6.34)
6.6 - MATRIZES DE AMORTECIMENTO PROPORCIONAL

As matrizes de amortecimento podem ser construdas a partir de modelos que utilizam-se de dados
da anlise modal experimental. Por exemplo: a partir de uma freqncia natural
r
e e do
amortecimento modal correspondente
r
, pode-se usar dois modelos:

i) seja adotado o modelo:

| | | | m a c
0
= (6.35)

Pr multiplicando (6.35) por { }
T
r
| e ps-multiplicando por { }
r
| obtm-se

{ } | | { } { } | | { }
r
T
r 0 r
T
r
m a c | | | | = ou
r 0 r
M a C =

e aplicando (6.32), obtm-se

r r 0
2 a e = (6.36)

Assim para se calcular o amortecimento do i-simo modo faz-se;

0 r r i i
a 2 2 = = e e
ou

i
0
i
2
a
e
= (6.37)

ii) seja adotado o modelo:

| | | | k a c
1
= (6.38)

Pr multiplicando (6.38) por { }
T
r
| e ps-multiplicando por { }
r
| obtm-se

{ } | | { } { } | | { }
r
T
r r
T
r
k a c | | | |
1
= ou
r 1 r
K a C =

e aplicando (6.29) e (6.32), obtm-se

r
r
1
2
a
e
= (6.39)

Assim para se calcular o amortecimento do i-simo modo faz-se;

1
r
r
i
i
a
2 2
= =
e

ou

2
a
i 1
i
e
= (6.40)

A partir de duas freqncias naturais
r
e e
s
e , e dos correspondentes amortecimentos modais
r
e
s
, pode-se usar o modelo de amortecimento de Rayleigh dado a seguir.

iii) seja adotado o modelo de Rayleigh:

| | | | | | k a m a c
1 0
+ = (6.41)

Pr-multiplicando pela matriz | |
T
u e ps-multiplicando por | | u , matriz modal, obtemos

| | | || | | | | || | | | | || | u u u u u u k a m a c
T
1
T
0
T
+ =
ou
| | | | | | K a M a C
1 0
+ =

Assim a matriz | | C diagonal para quaisquer constantes reais e positivas
0
a e
1
a .
Pr multiplicando a matriz | | C por | |
1
M obtm-se

| | | | | | | | | | K M a I a C M
1
1 0
1
+ =

Para a linha r tem a seguinte relao:

r
r
r
r
M
K
a a
M
C
1 0
+ =

2
1 0
2
r r r
a a e e + = (6.42)
Para a linha s

s
s
s
s
M
K
a a
M
C
1 0
+ =

2
1 0
2
s s s
a a e e + = (6.43)

Resolvendo este sistema, equaes (6.42) e (6.43), obtm-se as constantes
0
a e
1
a , dadas as
freqncias naturais
r
e e
s
e , e os amortecimentos modais correspondente
r
e
s
.

2 2
2 2
0
2
r s
r s s s r r
a
e e
e e e e
= (6.44)

2 2
1
2
r s
r r s s
a
e e
e e
= (6.45)

Assim para se calcular o amortecimento do i-simo modo faz-se

2
1 0
2
i i i
a a e e + =

2 2
1 0 i
i
i
a a e
e
+ = (6.46)
iv) Matriz de amortecimento | | c exata a partir das propriedades modais do sistema. Seja

| | | | | || |
(
(
(
(
= =
n
2
1
T
C 0 0
0 C 0
0 0 C
c C
u u (6.47)

Lembrando da definio de massa modal | | | | | || | u u m M
T
= pode-se obter rapidamente:

| | | | | | | | m M
T 1 1
u u

= (6.48)
e
| | | || || |
1 T
M m

= u u (6.49)

Pr-multiplicando (6.47) por (6.49)e ps multiplicando por (6.48) obtm-se

| | | || || | | || | | | | | m M C M m c
T 1 1
u u

= (6.50)

Pode-se calcular:

| | | | | || |
(
(
(
(
(
(
(
(
= =

2
n
n
2
2
2
2
1
1
1 1
M
C
0 0
0
M
C
0
0 0
M
C
M C M Z

ou
| | | | | || |
(
(
(
(
(
(
(
(
= =

n
n n
2
2 2
1
1 1
1 1
M
2
0 0
0
M
2
0
0 0
M
2
M C M Z
e
e
e
(6.51)
Portanto a equao (6.50) fica igual a

| | | || || || | | | m Z m c
T
u u = (6.52)

Vamos examinar o produto | || || |
T
Z u u escrevendo em submatrizes:

| || || | { } { } { } | |
{ }
{ }
{ }
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
T
n
T
2
T
1
n
n n
2
2 2
1
1 1
n 2 1
T
M
2
0 0
0
M
2
0
0 0
M
2
Z
|
|
|
e
e
e
| | | u u
(6.53)
que igual

| || || | { } { } { } { } { } { } | |
=
= + + + =
n
1 r
r
T
n n
n
n n
T
2 2
2
2 2
T
1 1
1
1 1
T
Q
M
2
M
2
M
2
Z | |
e
| |
e
| |
e
u u (6.54)
onde
| | { } { }
(
(
(
(
(
= =
2
nr r 1 nr r 1 nr
nr r 2
2
r 2 r 1 r 2
nr r 1 r 2 r 1
2
r 1
r
r r
T
r r
r
r r
r
M
2
M
2
Q
| | | | |
| | | | |
| | | | |
e
| |
e
(6.55)

e aplicando (6.54) e em (6.52), obtm-se

| | | || | | | | || | | | | || | | | | | | | | | m Q m m Q m m Q m m Q m c
n
1 r
r n 2 1
|
.
|
\
|
= + + + =

=
(6.56)

Observe que a matriz de amortecimento [c] tambm pode ser obtida de forma incompleta,
considerando apenas alguns modos, os que so relevantes. Para n modos, sendo n n <

| | | || | | | | || | | | | || | | | | | | | | | m Q m m Q m m Q m m Q m c
n
1 r
r n 2 1
|
.
|
\
|
= + + + ~

=
(6.57)

6.7 - COORDENADAS MODAIS

Para qualquer instante de tempo, pode-se escrever qualquer deslocamento { } ) (t w como combinao
linear dos modos { }
r
| , ou seja,

{ } { } { } { } { }
=
= + + + =
n
1 r
r r n n 2 2 1 1
t q t q t q t q t w ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( | | | | (6.58)

Em forma matricial a (6.58) pode ser escrita como uma transformao linear de coordenadas da
seguinte forma

{ } | | ( ) { } t q t w u = ) ( (6.59)

onde define-se o vetor das coordenadas modais

( ) { }
( )
( )
( )
=
t q
t q
t q
t q
n
2
1
(6.60)

A matriz modal | | u inversvel pois tem em suas colunas os modos de vibrar { } | , que so
linearmente independentes. A inversa da matriz modal dada por (6.48), ou seja:

| | | | | | | | m M
T 1 1
u u

= (6.61)

Observe que quando se trabalha com os modos ortonormais, a matriz massa modal uma matriz
identidade, ou seja: | | | | | || | | | I m M
T
= = u u

. Neste caso a equao (6.61) dada por

| | | | | | m
T 1
u u

=
(6.62)

6.8 - DESACOPLAMENTO DAS EQUAES DE MOVIMENTO

Seja dado o modelo de um sistema mecnico com n graus de liberdade:

| |{ } | |{ } | |{ } { } f w k w c w m = + + (6.63)
onde
{ } { } ) (t w w = o vetor de deslocamentos, de dimenso 1 n , e
{ } { } ) (t f f = o vetor de foras externas aplicadas, de dimenso 1 n .

Aplicando a transformao de coordenadas { } | | ( ) { } t q t w u = ) ( , dada em (6.59), na equao (6.63)
obtemos:

| | | |{ } | | | |{ } | | | |{ } { } f q k q c q m = + + u u u (6.64)

Pr-multiplicando (6.64) por | |
T
u

| | | | | |{ } | | | | | |{ } | | | | | |{ } | | { } f q k q c q m
T T T T
u u u u u u u = + + (6.65)

Aplicando (6.25), (6.26) e (6.30) em (6.65) e considerando proporcional a matriz de amortecimento
[c], obtemos o seguinte sistema desacoplado

| |{ } | |{ } | |{ } { } F q K q C q M = + + (6.66)

onde | | M e | | K so diagonais pelas propriedades de ortogonalidade, | | C diagonal considerando
o amortecimento proporcional conforme mostrado anteriormente e

{ } | | { } f F
T
u = o vetor carga modal (6.67)

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DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

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