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MODELISATIONDES MECANISMES
1. Définitiond’un mécanisme :
Un mécanisme est ensemble organisé de pièces mécaniques, reliées entre elles par des
liaisons, dont la finalité est le plus souvent d’établir techniquement une relation ou une
loi d’entrée/sortie (mouvement/effort)répondant àun besoindésiré.
Àun mécanismeest leplus souventassocié lanotion demouvement, maisli peutaussi faire
l’objetd’une étudeen situationstatique.
Dansun telmécanisme, latransmission desefforts s’effectuepar dessurfa cesde contactentre
piècesliées.
2. Modélisationd’un mécanisme :
D’unemanière générale,la réalitéd’un telmécanisme estdifficile, voireimpossible, à
analyser.Son étuderequiert doncla définitiond’un modèlesur lequelpourront êtreappliquées
les loisrelatives auxdifférents domainesscientifiques (statique,cinématique, dynamique,RDM)
etainsi, prévoirou justifierson comportement(isostatisme, hyperstatisme),ses performances,
ainsique ledimensionnement deses constituants.
Leschéma cinématique,le schémaarchitectural, legraphe deliaisons associéesà chacun
d’euxet enfinle schématechnologique, constituentles outilsfondamentaux decette modélisation.
2.1. Méthoded'analyse
Il est indispensable de faire une analyse et une représentation logique, conforme à sa
structure. Pourcela, ondispose d'outilsappropriés :
Legraphe destructure (ougraphe desliaisons) etle schémacinématique dansle casd'une
étudegéométrique et/oucinématique ;
Le graphe des liaisons et efforts, et le schéma d'architecture dans le cas d'une étude des
effortsdans lesliaisons, enstatique oudynamique.
2.1.1.Modélisation cinématique :
L’objectifconsiste àfaire apparaîtreclairement lesmobilités contenuesdans unmécanisme en
vued’une étudecinématique. Pour cela,il estnécessaire deparcourir lesétapes suivantes :
a) Rechercher les liaisons encastrement en s’appuyant sur le repérage des éléments
assemblésà l’aided’organes filetés,sur desindications dudessin d’ensembleprésentant un
caractère d’information fonctionnelle (par exemple serré, H7p6,etc.) ou d’autres types
d’assemblagescomplets symbolisés(soudures, etc.).
b) Regrouperles solidesn’ayant aucunmouvement relatifles unspar rapportaux autres
en sous ensembles cinématiquement liés ; ceci s’effectue en recherchant les éléments en
assemblages complets (liaison encastrement) par l’intermédiaire d’organes filetés, d’un
9
Pivotd’axe X
2+3
6+7+8 Ponctuelle
Pivotglissant
3) Établirle schémacinématique :
Pivot
Pivot
3
2
Appuiplan
b) Schémacinématique duréducteur devitesse :
L'1,2 L'1,3
(linéaire annulaire)L'' L''1,3 (linéaire annulaire)
1,2
(rotule )(rotule )
2 3
L2,3
( Appuiplan )
d) Schémaarchitectural duréducteur :
La liaison équivalente (Léq) à la liaison composée entre deux solides, est la liaison dont le
comportementest identiqueà celuirésultant del’association desliaisons élémentaires,c'est -à-dire,
quiautorise lemême mouvementrelatif entreles deuxsolides.
1. Analyse technologique :
1) Cas de liaisons en série : Reprenons l’élément du manipulateur.
L’objectifest rechercherla liaisonéquivalente (Léq) entre(2) et(0) :
Unesimple analysedes mouvementsfait ressortirque :
Lamobilité enrotation Rzde (2)/(0)existe carelle estdéjà autoriséedans le
mouvementde (1)/(0).
La mobilité en translation Ty de (2)/(0) existe puisqu’elle découle du
mouvementde (2)/(1).
Enconclusion, laliaison (Léq) de(2)/(0) possèdedeux mobilités :Rz etTy.
Remarques :
- Uneassociation deliaison ensérie apour avantagede remplacerdes contactsfragiles detype
ponctuel (première application) ou linéaire (deuxième application) par des contacts surfaciques
Une liaison est hyperstatique si le nombre d’inconnues du torseur transmissible est supérieur au
On vous propose ci-dessous deux exemples de réalisation par des liaisons élémentaires
disposéesen parallèled’une liaisonpivot.
u
v :le torseurcinématique associéà laliaison équivalentedes n liaisons,
w
R
X L
Y M :le torseurtransmissible associéà laliaison équivalentedes n liaisons,
Z N
R
i ui
i
i vi :le torseurcinématique associéà laliaison i,
w
i iR
X i Li
i
Yi
M i :le torseurtransmissible associéà laliaison i.
Z Ni
i R
2.1. Liaisonsen parallèle :
a) Torseur statique : le torseur statique de la liaison équivalente est la somme de tous les
n
torseursstatiques desn liaisons ;on alors : i .
i
1
n
La relation i donne six équations scalaires pour déterminer les Ns inconnues
i1
Cer s s’appellele rangde lamatrice associéeà cesyst èmede sixéquations àNs inconnues,
c'est-à-direl’ordre d’undes déterminantsprincipaux quel’on peutextraire decette matrice.
Définitions : ledegré d’hyperstatismeh dela liaisonde laliaison équivalenteaux nliaisons
enparallèle estégal aunom bretotal Nsd’inconnues statiquesintroduit parles liaisons,moins
lenombre rs derelations indépendantes entreces inconnues : h N s rs
X L
statiqueassocié àla liaisonéquivalente esttel que :
1
2 avec
Y M
Z N
O
X X 2
Y Y Y
1 2
Z Z1 Z 2
On obtient alors les six équations suivantes : ce qui donne le torseur statique de la
L 0
M M 2
N N2
X 0
liaisonéquivalente :
Y M cetorseur estcelui d’uneliaison pivotd’axe (O, x )
Z N
O
inconnuesstatiques desliaisons (L 1)et (L2)en fonctionde X,Y,Z,L,M,Nest rs=5 cequi donne h=2
d’oùnotre systèmeest hyperstatiquee tles inconnueshyperstatiques dela liaisonéquivalente sontY 1
ouY 2 etZ 1 ouZ 2,ce quidonne aussile degréde mobilitéde laliaison équivalenteest m=6-rs=6-5=1.
3) Lestorseurs cinématiquesassociés àchaque liaison(L 1)et (L2)sont respectivement :
1 u1 2 0 u
1 1 0 et 2
0
v
0 etcelui de Léq est
0 0
1
O 0O wO
LicenceAppliquée enGéni eMécanique 15
CoursConception 2 Chapitre 2 : Modélisationdes mécanismes
Lacompatibilité de
avec
1imposev=0, w=0,
Lacompatibilité de
avec
2 impose =0,
=0,u=0, v=0,w=0, d’oùon obtientcinq relationsde
nullité indépendantes qui sont imposées aux composantes du torseur cinématiques de la liaison
équivalente. Ce nombre est égal à r s ; nombre de relations indépendantes entre les inconnues
0
statiquesdes liaisons.Par suitele torseurcinématique dela liaisonéquivalente est :
0 0
0 0
O
quiest celuid’une liaisonpivot d’axe(O, x )
4) La liaison équivalente conservant le même degré de mobilité m=6-rs=1, on en déduit que
rs=5.si laliaison estisostatique : h n s1 n s2 0 .
Comme ns1=2, la liaison (L2) doit introduire ns2 3 inconnues statiques indépendants
Ondit égalementque les(n+1) solidesassemblés parles nliaiso nsen sérieconstituent une chaîne
continueouverte .
b) Liaisonéquivalente :
1. Torseur statique : on démontre, par le principe fondamental de la statique, que
1
2 ...
n parconséquent siune composanted’un torseurstatique d’uneliaison (L i)
Par conséquent, la liaison équivalente aux n liaisons en série entre (S0) et (Sn) est toujours
isostatique.
4. Définitions :
Ledegré de mobilité m u dela liaisonéquivalente aux n liaisonsen sérieentre (S0)et (Sn)est
égal aunombre d’inconnuescinématiques indépendantesde laliaison équivalente. Cem u estaussi
appelé degréde mobilitéutile dela chaînecontinue ouverte.
n
Lenombre totald’inconnues cinématiquesintroduit parles n liaisonsen sérieest : N c nci
i
1
0 0
équivalente.Ce torseurstatique esttel que :
1
2 d’où
0 0 .Par suitela liaison
Z 0
O
équivalenteaux deuxliaisons enséri eentre (S0)et (S2)est uneliaison ponctuellede normale(O, z ).
Lestorseurs cinématiquesdes liaisons(L 1)et (L2)s’écrivent aupoint O,dans labase deR :
0 u1 2 0 u
1 0 v1 et 2 2 0 soit
v le torseur cinématique de la liaison
0 0 w
1 O 2 O O
2
2
1 2
équivalente.Ce torseurest telque :
1
2 soitalors : parconséquent letorseur
u u1
v v1
w 0
cinématiquede laliaison équivalenteaux deuxliaisons ensérie entre(S 0)et (S 1)est dela forme :
LicenceAppliquée enGéni eMécanique 18
CoursConception 2 Chapitre 2 : Modélisationdes mécanismes
u
v . Ledegré demobilité dela chaînecontinue ouverteconstituée par(S 0),(S 1)et (S 2)
0
O
Ceci dit, un mécanisme hyperstatique est souvent plus rigide qu’un mécanisme isostatique (par
exempleun arbremonté surtrois paliers),ce quiest aussiun facteurde précisionde positiond’une
X 0 X 2
Y Y1 Y2
Z 0 Z2
équivalente.Ce torseurdoit vérifier
1
2 soit
L 0 L2
M 0 pY2
N 0 N2 .
Letorseur
estdonc nul.Par suite,la liaisonéqu ivalente,entre lemontage (M)et lapièce (P),au
X e Le
e Ye M e Torseurdes actionsmécaniques d’entréedu mécanismedans labase deR défini
Z Ne
e O
aupoint O.
X s Ls
s Ys M s Torseurdes actionsmécaniques desortie dumécanisme dansla basede Rdéfini
Z Ns
s O
aupoint O.
LicenceAppliquée enGéni eMécanique 21
CoursConception 2 Chapitre 2 : Modélisationdes mécanismes
X 0 L0
0 Y0 M 0 Torseurdes actionsmécaniques dusol surle solide(S 0).
Z N0
0 O
P.F.S.appliqué àl’ensemble des(n+1) solides :
e
s
0 0 .(A)
n
1
Ns ns i Le nombred’inconnues statiquesintroduits parles (n+1)liaisons dela chaînecontinue
i1
fermée. Toutes les relations entre ces Ns inconnues s’obtiennent en appliquant le P.F.S.
successivementaux solides(S 1),…,(S n).
P.F.S.à (S1) :
1
2
e 0
P.F.S.à (S2) :
2
3 0
P.F.S.à (Sn-1) :
n 1
n 0
P.F.S.à (Sn) :
n
n 1
s 0
En ajoutant membre à membre, on obtient :
1
n 1
e
s 0 et avec la relation Aon
obtient :
1
n 1
0 0 .
n
1
que : nCi 6 nsi ,N C s’écrit : NC (6 nsi ) soit : N C 6(n 1) N s parsuite : h m 6 N C
i
1
n
1
soitalors avecles notationsutilisées : i 0 .
i1
inconnuescinématiques.
Soitr C lenombre d’équationsscalaires indépendantes(r C 6).
Définition : le degré de mobilité m de la chaîne continue fermée est égal au nombre NC d’inconnues
cinématiques introduit par les liaisons, moins le nombre r c de relations indépendantes entre ces
inconnues : m NC rC .
On peut également dire que le degré de mobilité de la chaîne continue fermée est le nombre
d’inconnuescinématiques indépendantesqu’il fautse fixerpour déterminertoutes lesautres.
2.3.5. Exemple :
Considéronsun mécanismede commanded’une tigepar unexcentrique :
Soit RO( , x , y , z ) un repère lié au bâti (S 0). L’excentrique (S1) est
assimiléà uncylindre derévolution d’axe O, x ,de rayona. (S1)à une
liaisonpivot (L1)d’axe O, z avec(S 0).
, 1, y1, z ) unrepère liéà (S1)tel que : OC ex1 (e>0).
Soit R1 ( Ox
On pose : x , x1 . La tige (S2), cylindrique de révolution, a une
liaisonpivot glissant(L3) d’axe O, y avec(S0).
(S1)et (S2)ont uneliaison linéiquerectiligne (L2) d’axe I , z etde
normale y .
a) Parune étudecinématique, déterminerle degréde mobilité de
la chaîne continue fermée ( S0 ) ( S1 ) ( S2 ) ( S0 ) . En déduire son
degréd’hyperstatisme.
b) Parune étudestatique, déterminerl’inconnue hyperstatiquede lachaîne continuefermée.
Proposerune solutionrendre cemécanisme isostatique.
Élémentsde correction :
a) Avec les notations définies précédemment, les torseurs cinématiques
i des liaisons (Li)
0 0 0
u2 0 0
sont,dans R,de lafo rme :
1 0 0 2 2
0 3 3 v3
0
w2 0 0
1
O 2 I O
3
i doiventvérifier larelation :
Lestorseurs i 0 .
i
1
X 3 X s 0
Y2 Ys 0
Z3 Z s 0
P.F.S.à (S2) :
2 s 0 d’oùaprès avoirexprimé
3 2 enO :
L2 L3 Ls 0
M s 0
Y2 cosN 3 N s 0
On vérifie que les seules inconnues statiques qui ne peuvent être calculées en fonction des
composantesdes torseurs e et
s sontL 1,L 2 etL 3.Par conséquentl’inconnue hyperstatiquedu
mécanismeest L1 ouL 2 ouL 3.
Lemécanisme estisostatique siL 2=0,c'est -à-diresi laliaison (L2 )est modélisablepar uneliaison
ponctuellede normale I , y .C’est lecas lorsquel’excentrique estde faible épaisseur.
2.4. Chaînecomplexe :
2.4.1. Définition : Une chaînecomplexe estune chaîne cinématique constituéede plusieurscha înes
continuesfermées imbriquées.
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CoursConception 2 Chapitre 2 : Modélisationdes mécanismes
2.4.2. Exemple :
Ils’agit dela chaînecinématique d’unréducteur àtrain
épicycloïdal qui est une chaîne complexe constituée de deux
chaînes continues fermées imbriquées comme indiqué sur le
graphede liaisons.
2.4.3. Nombrecyclomatique dela chaînecomplexe :
Soient n lenombre desolides et l lenombre deliaisons
dela chaînecomplexe. Onmontre (théoriedes graphes)que le
nombre de chaînes continues fermées indépendantes à étudier
est : l n 1 .
Remarque :Il estinutile d’appliquele P.F.S.aux nsolides, pourla mêmeraison quecelle donnée
dansle casdes chaînescontinues fermées.
Définition : ledegré d’hyperstatismeh dela chaînecomplexe est : h N s rs (D)
l
Sachant que nCi 6 nsi ,N C s’écrit : N C 6 n si soit NC 6 l Ns parsuite
i
1
alors : h m 6N C .
2.4.6. Exempled’application :
Considéronsun étauserrant unepièce (S3) deforme parallélépipédique.
Soit R
Ox, , y , z un repère lié au mors fixe (S0) de
2 3 0
.
u1 p2 0
Pour la chaîne continue fermée S0 S1 S3 S0 nous avons :
1
4
5 0
4 5 0
u1 0
d’où : . Les six équations sont indépendantes (rC =6). Le nombre d’inconnues
v4 v5 0
w4 w5 0
lachaîne complexeest m=9-6 soit m=6.Ce degréde mobilitécorrespond aux troiscompo santesde
mouvementde (S3)par rapportà (S0).
Ledegré d’hyperstatismede lachaîne complexeest alors h m 6NC 3 12 9 soit h=6.
X 4 0 X 5 0
S1 S3
4 0 M 4 , S3 S0
5 0 M 5 .
0 N4 0 N5
0 0
Supposonsque s’exercesur lapièce (S 2)une actionmécanique d’entréedu mécanismedéfinie parle
X e Le
torseur :
e Ye M e etsur lapièce(S 3)une actionmécanique desortie dumécanisme définie
Z Ne
e 0
X s Ls
parle torseur :
s Ys M s .
Z Ns
s 0
Appliquonsle P.F.S.
X 3 X 5 0
Y3 Y1 0
Z3 Z1 0
À(S 0) :
3
5
1 0 d’où :
L1 0
M 3 M 5 M 1 0
N3 N5 N1 0
X 2 X 3 X e 0
Y2 Y3 Ye 0
Z Z 3 Z e 0
À(S 2) :
2
3
e 0 d’où : 2
pX 2 Le 0
M 2 M 3 M e 0
N2 N3 Ne 0
Z1 ouZ 2 ouZ 3
M 2 ouM 3
M 1 ouM 4 ouM 5
N2 ouN 3
N1 ouN 4 ouN 5
liaison(L 1).