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1

COURS
PHYSIQUE DES VIBRATIONS
Licence Physique Chimie
Licence Physique et Applications
CITSE
Nathalie Destouches
2
1- Rappels de mcanique du point
Sommaire
1.1. Trois principes fondamentaux
1.2. Systme de rfrence
1.3. Travail
1.4. Thorme de lnergie cintique
1.5. Energie potentielle
1.6. Energie mcanique totale
1.7. Systme d unit MKS
1.8. Etalons
1.9. Analogies
1.10. Analogies dynamique linaire / dynamique angulaire
2- Loscillateur lmentaire linaire (OEL)
2.1 Dfinition
2.2 Grandeurs caractristiques
2.3. Autres exemples
2.4. Les diffrents types de comportement du systme
2.5. Autres notations pour l quation (1)
3
Sommaire
3- Le rgime libre de lOEL
3.0. Rgime libre
3.1. REGIME LIBRE CONSERVATIF
3.2. REGIME LIBRE DISSIPATIF
4- Le rgime permanent harmonique de lOEL
4.1. Rgime forc
4.2. Rgime permanent harmonique
4.3. Equation du mouvement
4.4. Notation complexe
4.5. Puissance consomme en rgime permanent
4.6. Autres pulsations
4.7. Diagramme de Nyquist
5.2. Srie de Fourier
5.1. Rgime permanent priodique
5- Le rgime permanent priodique de lOEL
4
Sommaire
5.3. Srie de Fourier sous forme complexe
5.4. Exemple : battements en rgime permanent priodique
6.2. Utilisation de la transformation de Laplace
6.1. Rgime forc
6- Le rgime forc de lOEL
6.3. Solution du rgime forc
6.4. Rponse impulsionnelle
6.5. Rponse indicielle
6.6. Relation entre rponse impulsionnelle et rponse indicielle
6.7. Exemple : utilisation de la transformation de Laplace pour ltude du
rgime permanent harmonique
7- Introduction aux quations de Lagrange
7.1. Systmes un degr de libert
7.1.1. Equations de Lagrange
5
Sommaire
7.1.2. Cas des systmes conservatifs
7.1.3. Cas des forces de frottement dpendant du temps
7bis- Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
7.1. Introduction
7.2. Rponse de la matire un champ lectrique : le modle de Lorentz
Fonction de Lagrange
Fonction dissipation
7.1.4. Cas dune force extrieure dpendant du temps
7.3. Quelques proprits de lindice de rfraction et de la permittivit
6
Sommaire
8.1. Dfinition
8.2. Equations diffrentielles rgissant le mouvement en rgime libre
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
8.3. Diffrents modes de couplage
8.4. Exemple : oscillateur dissipatif 2 degrs de libert sans couplage inertiel
8.5. Rgime libre et modes propres du systme conservatif sans couplage
inertiel
8.6. Un cas particulier doscillateur conservatif 2 degrs de libert sans
couplage inertiel
8.6.1. Etudes des oscillations longitudinales
8.6.2. Etudes des oscillations transversales
8.7. Rgime forc
7
Sommaire
9- Systmes linaires n degrs de libert
9.1. Dfinition
9.2. Dtermination de lquation matricielle du mouvement
9.3. Dfinition des nergies
9.4. Formes quadratiques
9.5. Solutions en rgime libre conservatif
9.5.1. Rsolution du systme par combinaison linaire de solutions
particulires
9.5.2. Rsolution du systme par la mthode de la base modale
9.6. Exemple dapplication : chaine de pendules
9.7. Passage la limite :systmes continus
9.7.1. Mouvements longitudinaux : Cas de N oscillateurs non-amortis
9.7.2. Mouvements transversaux : Cas dune corde vibrante
Bibliographie
8
Partie 1
Rappels de mcanique du point
9
1- Rappels de mcanique du point
Principe dinertie
En labsence de toute force un corps matriel conserve sa vitesse
initiale
Identit entre force et quantit de mouvement
Lapplication dune force F au corps de masse m se traduit par la
variation de sa vitesse
avec
p est la quantit de mouvement
Lorsque la masse est invariable en fonction du temps (ce qui sera le cas pour
nous), on peut crire :
Connu sous le nom : principe fondamental de la dynamique
ou loi de Newton
1.1. Trois

principes

fondamentaux
=

dp
F
dt
=

p mv
=

dv
F m
dt
10
1- Rappels de mcanique du point
Egalit de laction et de la raction
Entre deux corps il ne peut y avoir daction que mutuelle
=

P mg Action
Raction

T
Toujours deux forces : mme direction, gale norme, sens oppos
Action / Raction : seul le point de vue et le point dapplication changent
11
1- Rappels de mcanique du point
Tout mouvement est relatif, suppose un systme de rfrence
Systme qui nous permet de dcrire lespace et le temps de faon unique
Exemple de repre absolu
repre despace : origine = centre de gravit du systme solaire
trois axes qui joignent le centre de trois toiles parmi
les plus lointaines (toiles fixes)
Repre de temps : jour sidral (dure de rvolution de la sphre cleste)
Les principes restent vrais dans tout systme de repres spatiaux en
translation rectiligne uniforme par rapport aux repres spatiaux absolus
Repres lis la Terre : non galilen
mais erreurs ngligeables si on tient compte du poids des corps
=> mcanique terrestre
1.2. Systme

de rfrence
12
1- Rappels de mcanique du point
Produit scalaire de la force et du dplacement
Pour un dplacement de A B
1.3. Travail
}
=
B
A
dl . F W
En multipliant la loi de Newton par il vient :
soit
Par dfinition lnergie cintique est :
Donc la variation dnergie cintique est gale au travail de la force applique
1.4. Thorme

de lnergie

cintique
dt v dl= dv . v m dl . F =
|
.
|

\
|
=
2
2
1
mv d dW
2
2
1
mv E
c
=
dW F.dl =

13
1- Rappels de mcanique du point
Si on dpense un travail en dformant un corps initialement dans une
position dquilibre et que ce corps est ensuite capable de restituer ce travail
pour revenir sa position initiale on dit quil peut emmagasiner de lnergie
potentielle
On ne dfinit lnergie potentielle que lorsque le travail ne dpend que des
formes intiale et finale et non des formes intermdiaires
Energie potentielle lastique : E
p
=kx/2
x : dplacement par rapport la position dquilibre
Energie potentielle de pesanteur : E
p
=mgh
1.5. Energie

potentielle
m
k
m
h
14
1- Rappels de mcanique du point
E = E
c
+ E
p
1.6. Energie

mcanique

totale
1.7. Systme

d

unit

MKS
Grandeurs fondamentales : longueur : mtre (m)
masse : kilogramme (kg)
temps : seconde (s)
Units drives : force : Newton (N)
travail : J oule (J )
puissance : watt (W)
1.8. Etalons
Le mtre :
10 000 000

partie du quart du mridien
longueur dune rgle de platine conserve au Bureau des Poids et
Mesures
longueur donde dans le vide de la raie orange du Kr 86 exempt
disotope
prcision 10
-8
15
1- Rappels de mcanique du point
Le kilogramme :
masse du litre deau 4
masse dun objet de platine conserv au Bureau des Poids et
Mesures
prcision : 10
-9
La seconde :
86 400

partie du jour solaire moyen (mesures astronomiques)
horloge quartz
horloge atomique
prcision : 10
-11
1.9. Analogies
Les produits oq.Q suivants sont homognes un travail
Si q est un dplacement, Q est une force vraie
Si q est un angle, Q est un moment
Si q est un volume, Q est une pression
Si q est une charge lectrique, Q est une tension lectrique
.
16
1- Rappels de mcanique du point
1.10. Analogies dynamique

linaire

/ dynamique

angulaire
Translation Rotation
Masse
m
Moment dinertie
I
Quantit de mouvement Moment cintique
=

p mv
Force Moment de la force
Principe fondamental de la
dynamique
Thorme du moment cintique
d
dt
o
= I

dp
F
dt
=

r F I = .

I. r p o = e = .

17
1- Rappels de mcanique du point
Translation Rotation
Travail lmentaire Travail lmentaire
Puissance Puissance
Energie cintique de
translation
Energie cintique de rotation
m
p
mv E
c
2 2
1
2
2
= =
W=F.dl o

W= .d o I u

P F.v =

P . = I e

2
2
c
1 1
E I.
2 2 I
o
= e =
18
Partie 2
Loscillateur lmentaire linaire
19
2- Loscillateur lmentaire linaire
k : rigidit ou raideur
c : constante damortissement visqueux
ou rsistance
Systme 1 degr de libert
Equation diffrentielle du second ordre, linaire, coefficients constants
2.1 Dfinition
c
k
x(t)
F(t)
Loi de Newton ou principe fondamental de la dynamique
( ) t F x c kx x m + =

2.2 Grandeurs caractristiques
m
Equation (1)
20
2- Loscillateur lmentaire linaire
Pendule de torsion
2.3. Autres

exemples
Disque de moment dinertie I quon
carte dun angle u

par rapport sa
position dquilibre
Moment cintique :
Tige de constante de torsion C
Couple de rappel : I

= -C.u
f : constante damortissement visqueux
Thorme du moment cintique
u
dt
d
. I
u
= o
F(t)
F(t)
r
2
Z
2
d d
I C. .e f r F
dt dt
u u
= u + .



Z
e

semblable (1)
21
2- Loscillateur lmentaire linaire
Pendule de gravit
Fil sans masse et indformable de
longueur L
c : constante damortissement visqueux
Thorme du moment cintique
ou loi de Newton
m
u
L
F(t)
T
mg
r
e

e
u

semblable (1)
mL mg cL F u = u u +

22
2- Loscillateur lmentaire linaire
Circuit oscillant : analogie mcanique / lectronique
R L
C
E(t)
2
2
d q dq q
L R E(t)
dt C dt
+ + =
semblable (1)
Analogie

force-tension
Equation fondamentale de la
dynamique
Loi dOhm gnralise
F 0 =

e 0 =

23
2- Loscillateur lmentaire linaire
Circuit oscillant : analogie mcanique / lectronique
R
L
C
I(t)
2
1 1
1
2
d i L di
LC i I(t)
R dt dt
+ + =
semblable (1)
Analogie

force-courant
Equation fondamentale de la
dynamique
Loi de Kirchhoff
F 0 =

i 0 =

i
1
24
Flux | Charge q Angle u Dplacement x Raction
1/L 1/C Constante de
torsion C
Raideur k Rappel
Admittance
1/R
Rsistance R Coeff de
moment de
frottement
Coefficient de
frottement C
Frottement
Capacit C Inductance L Moment
dinertie J
Masse m Inertie
Courant i Tension u Couple I Force F Action
Loi
Nb de noeuds
indpendants
Nb de mailles
indpendantes
Nombre de
paramtres
Nombre de
paramtres
Degr de
libert
En courant En tension En rotation En translation
Systmes lectriques Systmes mcaniques
0 F =

0 moment =

0 e =

0 i =

x v.dt =
}
q i.dt =
} u.dt | =
}
2- Loscillateur lmentaire linaire
Analogie

mcanique

/ lectronique, tableau rcapitulatif
.dt u = e
}
25
lement entre
2 nuds
lement
commun 2
mailles
lement entre
moment
dinertie
lment entre
masses
Couplage
Tension u Courant i Vitesse
angulaire
Vitesse v Vitesse
En courant En tension En rotation En translation
Systmes lectriques Systmes mcaniques
e
2- Loscillateur lmentaire linaire
Analogie

mcanique

/ lectronique, tableau rcapitulatif
26
2- Loscillateur lmentaire linaire
Rgime libre : S.G. de lq. diff. S.S.M. => F(t)=0
Rgime forc : solution complte avec 2
nd
membre
Rgime permanent : rgime forc aprs disparition des transitoires.
Pas influenc par les conditions initiales.
Correspond la solution particulire de lquation diffrentielle
2.4. Les diffrents

types de comportement

du systme
2.5. Autres

notations pour l

quation

(1)
( ) t F
m
1
x
m 2
c
2 x
m
k
x = + +

( ) t F
m
1
x 2 x x
2
0
= + e +

pulsation propre du systme conservatif
=c/2m coefficient damortissement
q=/e
0
amortissement relatif ou facteur damortissement
m / k
0
= e
27
Partie 3
Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
28
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
Lcher initial sans apport ultrieur dnergie
En t = 0, X
0
= x(t=0)
F(t) = 0 pour t > 0
3.0. Rgime

libre
3.1. REGIME LIBRE CONSERVATIF
Oscillateur

conservatif
=> Pas damortissement : c = 0 = 0
Le comportement

est

dcrit

par :
Solution :
t sin B t cos A ) t ( x 0 0 e + e =
( ) e = t cos X 0
o
B A X + =
et A B tan =
C est un mouvement harmonique - de frquence :
- de priode :
0 0
2
1
f e
t
=
0 0
0
2
f
1
T
e
t
= =
2
0
x x 0 + e =

29
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
Reprsentation

vectorielle

de x(t) : vecteurs

de Fresnel
Les oscillations libres seffectuent toujours des frquences appeles
frquences propres dfinissant les modes de loscillateur. On a toujours :
nb de frquences propres
=
nb de degrs de libert (ici 1)
x(t) est la projection sur laxe du vecteur de Fresnel
30
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
Vitesse

et acclration

instantanes
Vecteurs

de Fresnel du dplacement, de la vitesse

et de lacclration
On prend e
0
< 1 pour la reprsentation
( )
0 0
2
x t Xcos t
t
| |
= e e +
|
\ .

( ) ( )
2
0 0
x t Xcos t = e e + t

31
Variations du dplacement, de la vitesse

et de lacclration

en fonction

du
temps
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
32
Conservation de lnergie

en rgime

libre

conservatif
On a
Revenons lquation du mouvement :
et introduisons la vitesse x
dt
dx
v

= =
v
dx
dv
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x = = =

0 = + kx
dx
dv
mv
do
0 = +kxdx mvdv et
En intgrant, on obtient :
cte E E E kx mv
mec p c
= = + = +
2
1
2
1
Quand v=0, x est maximal et E
mec
=E
p
Quand x=0, v est maximal et E
mec
= E
c
kx x m =

3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
33
A linverse on retrouve lquation diffrentielle du mouvement en drivant
lnergie totale par rapport au temps
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
E
E
c
E
p
x
v

E
E
p
x
v 0 =

34
3.2. REGIME LIBRE DISSIPATIF
Oscillateur

dissipatif => Amortissement non nul
Le comportement

est

dcrit

par :
0 2
2
0
= e + + x x x

Solution :
On distingue trois cas :
Equation caractristique :
0 2
2
0
= e + + r r
2
0 2
2
0 1
e =
e + =
r
r
Amortissement

fort :

> e
0

ou

q

>1
soit
2
0
4
e =
A
= e
( )
t r t r
Be Ae t x
2 1
+ =
On pose :
( ) ( )
t t t
Be Ae e t x
e e
+ =
Le mouvement est apriodique
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
35
Soient les conditions initiales : x(0)=X
0
,
On montre que la solution scrit :
Cette fonction prsente un point dinflexion :
qui disparat lorsque la vitesse initiale est comprise dans lintervalle :
Do la courbe de x(t) pour X
0
fixe et diffrentes valeurs de V
0
:
( )
|
.
|

\
|
e
e
+
+ e =

t sh
V X
t ch X e t x
t
0 0
0
( )
( )
( )
( )
2
0 0
2
0 0
1
2
inf lex
X V
t ln .
X V
(
+ e e +
( =
e + e +
e (

( )
2
0
0 0 0
2
X V X
e
+ e < <

( )
0
0 V x =

3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire


36
Avec les mmes conditions initiales X
0
et V
0
, la solution scrit :
Amortissement

critique :

= e
0

ou

q

= 1
Solution double : r = -e
0
=-
( ) ( )
t
e Bt A t x
0
e
+ =
Le mouvement est apriodique.
Lamortissement critique est celui qui permet d atteindre la solution
dquilibre au plus vite
( ) ( ) ( )
t
e t V X X t x
0
0 0 0 0
e
+ e + =
Cette fonction prsente un point dinflexion :
( )
0 0 0
0 0 0 0
2
inf lex
X V
t
X V
e +
=
e e +
qui disparat lorsque la vitesse initiale est comprise dans lintervalle :
0 0
0 0 0
2
X
X V
e
e < <
Do une reprsentation graphique de la forme :
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
37
e =
e + =
j r
j r
2
1
Amortissement

faible

:

< e
0

ou

q

<1
( ) ( ) t sin B t cos A e t x
t
e + e =

e =
A
= e
2
0
4
On pose maintenant :
Les racines sont complexes :
ou ( ) ( ) e =

t cos Ce t x
t
Et en fonction des conditions initiales X
0
et V
0
:
( )
|
.
|

\
|
e
e
+
+ e =

t sin
V X
t cos X e t x
t
0 0
0
Ce qui peut encore scrire : ( ) ( ) e =

t cos Xe t x
t
Avec et
2
2
0 0
0
X V
X X
+
| |
= +
|
e
\ .
0 0
0
X V
tan
X
+
=
e
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
38
mouvement pseudo-priodique avec une amplitude qui dcrot de
manire exponentielle
Le graphe a lallure suivante :
e

: pseudo-pulsation pseudo-priode :
0
2 2
e
t
>
e
t
= T
temps de relaxation t

= 1/

= 2m/c > 1/e
0
Du fait des frottements il y a dissipation dnergie mcanique. Cette dissipation
est caractrise par un facteur de qualit :
0
1
2 2
Q
e
= =
q
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
39
Dcrment logarithmique : T
) nT t ( x
) t ( x
ln
n
=
+
= A
1
grandeur indpendante de n, utile pour lexploitation des mesures. Elle nest
fonction que de lamortissement relatif :

. T
q e
t
qe = = A
1
2
0
0
Reprsentation

du vecteur

tournant

dans

le cas

de lamortissement

faible
Evolution du vecteur de Fresnel de x(t) en fonction du temps.
En reprenant lexpression
on a :
( ) ( ) e =

t cos Xe t x
t
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
40
Energie

en rgime

libre

dissipatif
Cest une fonction dcroissante en raison de la puissance dissipe dans
lamortisseur
Dans le cas dun amortissement faible on a :
x m kx E

2
1
2
1
+ =
Do :
( ) ( ) e =

t cos Xe t x
t
( ) ( ) ( ) | | e e + e =

t sin t cos Xe t x
t

( ) o + e e + =

t sin e X
t
avec

tan
q
q
=
e

= o
1
et comme : et
0
qe = q e = e 1
0
( ) o + e e =

t sin Xe ) t ( x
t
0

( ) ( ) o + e e + e =

t sin e X m t cos e kX E
t t 2 2
0
2
2
1
2
1
( ) ( ) ( ) o + e + e =

t sin t cos e kX E
t 2
2
1
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
41
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
o
+ e o + =

2
2 1
2
1
2
t sin . sin e kX E
t
Or sino=q
( ) ( ) | e q + =

t sin . e kX E
t
2 1
2
1
2
Ainsi lnergie oscille la pulsation 2e

autour dune valeur moyenne
dcroissante :
Puissance dissipe dans lamortisseur = force dissipative x vitesse
( ) o + e e = =

t sin e X c x . x c ) t ( p
t 2 2
0

Energie perdue entre 0 et t : dt x c E
t
t
}
= A
0
0

3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
42
Diagramme

du plan de phase
Soit lnergie totale
a la mme dimension que x, soit le carr dune longueur,
x m kx E

2
1
2
1
+ =
Quand lamortissement est nul cette longueur est une constante et lquation
devient :
2
0
2
e
+ =
v
x
k
E
k
E
R
2
=
2
0
2
0
e
+ =
v
x R
Cest lquation dun cercle dans le plan (x,v/e
0
), appel plan de phase
Le cercle est parcouru dans le sens des aiguilles dune montre car le
dplacement augmente si la vitesse est positive
Avec un amortissement non nul, le rayon R diminue avec le temps et le cercle
se transforme en spirale qui tend vers lorigine
on pose :
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
43
Exemple

: lment

de suspension pour vhicule
Le poids dune masse de 350 kg (le 1/4 de celle du vhicule) provoque un
dplacement statique o=28 cm.
Les oscillations autour de la position dquilibre ont une frquence f=0,835 Hz
Calculer les caractristiques de llment de suspension : k (rigidit du ressort),
e
0
et e

(pulsations propres sans/avec amortissement), q

et A. Quelle est
lamplitude de la 5
me
oscillation par rapport la 1
re
? (g=9,81 m/s)
m
x(t)
o
c
k
3- Le rgime libre de loscillateur lmentaire linaire
44
Partie 4
Le rgime permanent harmonique
45
4- Le rgime permanent harmonique
comportement de loscillateur soumis une force extrieure
4.1. Rgime

forc
4.2. Rgime

permanent harmonique
Cas particulier de rgime forc : force extrieure harmonique pure, aprs
disparition des transitoires
4.3. Equation du mouvement
t cos F x c kx x m e = + +

Rgime permanent => solution particulire
Rgime transitoire => solution gnrale de lESSM
On cherche donc une solution particulire de la forme :
t sin B t cos A x e + e =
En remplaant x et ses drives dans lquation diffrentielle on obtient
facilement :
( )
( )

e + e
e
=
e + e
e
=
c m k
c
F B
c m k
m k
F A
46
En combinant les deux fonctions harmoniques, la solution scrit aussi :
) t cos( X x e =
avec :
B A X + = et A B tan =
que lon peut crire :
2
0
2
2
0
2
4 1
1
|
|
.
|

\
|
e
e
q +
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
e
e

=
e
+
|
.
|

\
|
e
=

X
k
c
k
m

k F
X
S
pulsation propre du systme
libre conservatif
amortissement
relatif
Facteur damplification dynamique

:
( )
X
X
S
| q + |
= =
4 1
1
2
avec X
S
=F/k : dplacement statique d une force constante F
o est la pulsation relative de la force extrieure
0
e
e
= |
m k
c
tan
e
e
=
4- Le rgime permanent harmonique
47
Facteur damplification dynamique et dphasage en fonction de la pulsation
relative pour diffrentes valeurs de lamortissement relatif
4- Le rgime permanent harmonique
48
Si |=1
max
et
0
proches quand q<<1
Rsonance damplitude : quand X ou

est maximal
( ) | q + | 4 1
2
( ) ( ) 0 4 1
2
= | q + |
|

d
d
q = | 2 1

max
q q
=
1 2
1
q
=
2
1
0
Facteur de qualit :
( ) ( )
0
2
1
e = e =
q
= Q
Rsonance de phase : quand =t/2
m k
c
tan
|
q|
=
e
e
=
1
2
, la force extrieure et le dplacement sont
- en phase (=0) si e 0 (| 0)
- en quadrature de phase (=t/2) si e= e
0
(|

=1)(rsonance de phase)
- en opposition de phase (=t) si e

(| )
est minimal
4- Le rgime permanent harmonique
49
I mpdance complexe :
Force et dplacement peuvent tre considrs comme la partie relle de
grandeurs complexes
4.4. Notation complexe
( ) ( ) ( ) ( ) t sin j t cos F Re Fe Re f
~
Re f
t j
e + e = = =
e
( )
|
|
.
|

\
|
= =
e j t j
Xe Re x
~
Re x
t cos F x c kx x m e = + +

( ) ( ) f
~
x
~
c j m k = e + e
( ) ( ) ( )

e + e = e + e =
j
e c m k c j m k Z
~
2 2
Admittance complexe :
( )
( ) ( )
2 2
1 1
c m k
e
c j m k
Z
~
Y
~
j
e + e
=
e + e
= =

m k
c
tan
e
e
=
Do la solution :
( )
( )
( ) ( )
2 2
j t
j t
Fe Fe
x Yf
k m j c
k m c
e
e
= = =
e + e
e + e

4- Le rgime permanent harmonique


50
Rponse complexe en frquence :
Y
~
k H
~
=
( ) ( )

=
q| + |
=
e + e
=
j
e
j c j m k
k
H
~
2 1
1
Facteur damplification
dynamique
t j
S
e X H
~
x
~ e
=
4.5. Puissance consomme

en rgime

permanent
Puissance instantane : force extrieure x vitesse de dplacement
( )
t cos sin XF t sin t cos cos XF ) t ( p
t sin X . t cos F ) t ( x ). t ( f ) t ( p
e e + e e e =
e e e = =

Puissance ractive


nergie nulle
Puissance active


effectivement consomme par
lamortisseur
Perte dnergie : t = =
}
sin XF dt ) t ( p E
T
d
0
4- Le rgime permanent harmonique
51
avec
+

=
tan
tan
sin
1
( ) c m k
cF
E
d
e + e
te
=
2
Puissance moyenne consomme ou puissance efficace :
t
e
= =
2
d d
E
T
E
p
( ) ( ) c m k
cF
e + e
e
=
2
2
Puissance consomme quand e= e
0
(amortissement critique) :
0
0
4 e
=
m
F
p
Puissance relative :
( ) c m k
c m
p
p
e + e
e e
= = c
2
0
0
2
Rsonance de puissance : c

maximal
se produit pour e= e
0
comme la rsonance de phase et c
max
=1/q
4- Le rgime permanent harmonique
52
4.6. Autres

pulsations
Rsonance de vitesse : e

pour lequel la vitesse est maximale. Cest e= e
0
Rsonance dacclration:
0
0
2 1
e >
q
e
= e

q e = e 1
0 1 pulsation propre avec amortissement
q e = e 2 1
0 2
pulsation de rsonance damplitude
q
e
= e
2 1
0
3 pulsation de rsonance dacclration
3 0 1 2
e < e < e < e
4.7. Diagramme

de Nyquist
Reprsentation graphique : en fonction de
pour |

variant de 0 linfini q

constant et
pour q

variant de 0 linfini |

constant
( ) H
~
Im ( ) H
~
Re
4- Le rgime permanent harmonique
53
( )
jb a e
j
H
~
j
+ = =
q| + |
=

2 1
1
( )
( )

| q + |
q|
=
| q + |
|
=

b

a
4 1
2
4 1
1
2
2

tan
|
q|
=
1
2
( ) | q + |
=
4 1
1
2
Diagramme de Nyquist H(|) pour q=0,4
4- Le rgime permanent harmonique
54
Diagramme de Nyquist H(q) pour |

fixe
dcrit un demi-cercle de rayon R H
~
( )
( )

|
=
= +

R
R b R a
1 2
1
2
4- Le rgime permanent harmonique
55
Diagramme de Nyquist complet
4- Le rgime permanent harmonique
56
Partie 5
Le rgime permanent priodique
57
5.2. Srie

de Fourier
Si f(t) est paire tous les B
n
sont nuls
Si f(t) est impaire tous les A
n
sont nuls
5.1. Rgime

permanent priodique
Cas particulier de rgime forc : rgime qui se maintient aprs disparition des
transitoires
force extrieure priodique quelconque
Tout signal priodique f(t) de priode T=2t/e

peut tre dcompos en srie
de Fourier :
( )

e + e + =
n
n n
t n sin B t n cos A F ) t ( f
0
2
1
avec des coefficients donns par :

e =
e =
=
}
}
}
T
n
T
n
T
tdt n sin ) t ( f
T
B
tdt n cos ) t ( f
T
A
dt ) t ( f
T
F
0
0
0
0
2
2
2
5- Le rgime permanent priodique
58
On a aussi :
( )

e + =
n
n n
t n cos F F ) t ( f
0
2
1
avec :
n
n
n
n n n
A
B
tan
B A F
=
+ =
2 2
( )
1 1
et cos F
fondamentale de la force ext.
( )
n n
t cos F e harmoniques pour n>1
Equation du mouvement
) t ( f x c kx x m = + +

Equation diffrentielle linaire

on fait la somme des solutions
particulires correspondant chaque n.
Do :
( )

e + =
n
n n n
t n cos X F
k
) t ( x
0
2
1
5- Le rgime permanent priodique
( )
n
n n
2
F n c
X ; tan
k n m
k n m n c
e
= =
e
e + e
59
5.3. Srie

de Fourier sous

forme

complexe
En utilisant les fonctions dEuler liant les fonctions trigonomtriques aux
exponentielles complexes, la srie de Fourier de f(t) peut scrire sous la
forme :
X
n
peut aussi scrire :
x(t) est une fonction priodique de mme priode que f(t)

rgime
permanent priodique
sn n n
X X =
avec :
( ) n n
n
| q + |
=
4 1
1
2
k
F
X
n
sn
=
On a aussi :
n
n
tan
|
| q
=
1
2
quand n ,
t
|
q

|

n n n
n
tan ,
n
2 1


e
=
t jn
n
e C
T
) t ( f
1
5- Le rgime permanent priodique
60
o les C
n
sont des coefficients complexes donns par :
Etudier le dplacement x(t) provoqu par deux forces
harmoniques damplitudes et pulsations voisines
( ) ( ) t cos F t cos F ) t ( f
2 2 1 1
e + e =
5.4. Exemple

: battements en rgime

permanent priodique
5- Le rgime permanent priodique
T
jn t
n
0
1
C f(t)e dt, n
T
e
=
}
61
Partie 6
Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
62
6.2. Utilisation de la transformation de Laplace
6.1. Rgime

forc
Il correspond la solution complte de lq diff
solution particulire de leq avec 2
nd
membre
+
solution gnrale de lq sans 2
nd
membre
But : transformer un problme diffrentiel en un problme algbrique
) t ( f x c kx x m = + +

Transformation de Laplace
Dfinition :
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
st
F(s) e f (t)dt

=
}
63
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
64
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
65
Transformes de Laplace lmentaires
Solution du rgime

forc
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
66
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
67
o X(s) et F(s) sont les transformes de x(t) et f(t) et X
0
=x(0) et V
0
= ) 0 ( x

Impdance oprationnelle :
La transforme de Laplace de la solution est :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) s ( F X s sX c s kX V sX s X s m 0 0 0 = + +
( )( ) ( ) m V c ms X ) s ( F k cs ms s X 0 0 + + + = + +
( )
2
0
s 2 s m k cs ms ) s ( Z e + + = + + =
( )
( )
2
0
0 0
s 2 s
V 2 s X
) s ( Z
) s ( F
s X
e + +
+ +
+ =
Do la solution : x(t)=x
a
(t)+ x
b
(t)
Pour calculer x(t) il faut distinguer 3 cas :
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
En prenant la transforme de Laplace de leq diff rgissant le mouvement
en rgime forc, on obtient :
6.3. Solution du rgime

forc
68
Amortissement fort :

> e
0
ou q

>1
2
0
e = e
On pose :
alors
( )( ) 2 1
2
0
r s r s s 2 s = e + +
avec
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
1
2
r
r
= + e
= e
et on montre facilement que
est la transforme de
Le calcul de x
a
(t) se fait par celui de lintgrale de convolution
dans laquelle il faut exprimer y(t)=1/z(t)
( )
( ) ( )
( )( ) ( )( ) 2 1
0 0
2 1
0
2
0
0 0
b
r s r s
V X
r s r s
s X
s 2 s
V 2 s X
s X

+
+

+
=
e + +
+ +
=
|
.
|

\
|
e
e
+
+ e =

t sh
V X
t ch X e ) t ( x
0 0
0
t
b
}
=
t
0
a du ) u t ( f ) u ( y ) t ( x
69
ce qui conduit au rsultat suivant :
do en utilisant la table des transformes :
( )
( ) ( )( ) 2 1
2
0
r s r s m
1
s 2 s m
1
s Y

=
e + +
=
t sh
m
e
) t ( y
t
e
e
=

|
.
|

\
|
e
e
+
+ e +
}
e
e
=

t sh
V X
t ch X e du ) u t ( f . u sh . e
m
1
) t ( x
0 0
0
t
t
0
u
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
70
Ladmittance Y devient :
Amortissement critique :

= e
0
ou q

=1
( )
( )
( )
2
0
2
0
0
s m
1
s 2 s m
1
s Y
e +
=
e + e +
=
et daprs la table :
t
0
e
m
t
) t ( y
e
=
do la solution : ( ) ( )
t
0 0 0 0
t
0
u
0 0
e t V X X du ) u t ( f . ue
m
1
) t ( x
e e
+ e + +
}
=
Amortissement faible :

< e
0
ou q

<1
On pose :
2
0
e = e
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
( )
( ) ( )
( )
( )
2
2
2
0
0
2
1 1 1
Y s
m
m s 2 s
s
1
Y s
m
s
= =
+ + e
+ + e
e
=
e
+ + e
71
La solution sobtient en ajoutant la fonction x
b
(t) correspondant au rgime libre
do en utilisant la table des transformes :
Rem : plutt que de calculer lintgrale de convolution, on peut aussi
effectuer linversion directe du produit Y(s)F(s) laide des tables
6.4. Rponse

impulsionnelle
Solution du rgime forc provoqu par une impulsion de force ou de
dplacement
On suppose les conditions initiales nulles
Force extrieure impulsionnelle = Distribution de Dirac
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
t
e
y(t) sin t
m

= e
e
( )
t
u t
0
1
x(t) e sin u.f(t u)du Xe cos t
m

= e + e
e
}
2
2
0 0
0
X V
X X
+
| |
= +
|
e
\ .
0 0
0
X V
tan
X
+
=
e
72
=> la rponse X que lon notera D ici est particulirement simple puisquelle
vaut : D(s)=Y(s).1
soit d(t)=y(t)
Amortissement fort :

> e
0
ou q

>1
Amortissement critique :

= e
0
ou q

=1
Amortissement faible :

< e
0
ou q

<1
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
f(t) (t) F(s) 1 = o =
t
e
d(t) sh t
m

= e
e
0
t
t
d(t) e
m
e
=
t
e
d(t) sin t
m

= e
e
73
m
1
) 0 ( d =

en m/s

la vitesse de la masse passe brusquement de 0 1/m. Cette
discontinuit de la vitesse ncessite une acclration infinie et donc une force
infinie, ce qui est le cas avec limpulsion de Dirac (dans un intervalle du dure
nulle)
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
1
d(0)
m
=

74
Par consquent, la rponse indicielle que lon notera e(t) est donne par :
E(s)=Y(s)/s
et en reprenant les calculs prcdents, on a :
Lnergie fournie initialement au systme est uniquement sous forme
cintique :
6.5. Rponse

indicielle
Solution du rgime forc provoqu par un chelon de force ou de
dplacement
On suppose les conditions initiales nulles
Echelon de force :
m 2
1
) 0 ( d m
2
1
) 0 ( E = =

En rsum : la rponse impulsionnelle d(t) correspond ladmittance
temporelle y(t) ou au rgime libre avec les conditions initiales X
0
=0 et
V
0
=1/m
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
0, t 0
1
f(t) F(s)
s 1, t 0
<

= =

>

75
Amortissement fort :

> e
0
ou q

>1
Fonction non priodique qui tend vers une asymptote horizontale
correspondant au dplacement statique E
s
=1/k
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
( )
( ) ( )
1 2 1 2
1 1 1
E s
ms s r s r m s s r s r
| |
o |
= = + +
|

\ .
( ) ( )
( ) ( )
2
1 2 0
1 1 2
2 1 2
1 1 m
r r k
1 1
r r r 2
1 1
r r r 2

o = = =

| = =

e e


= =
e + e

( )
1 2
r t r t
1
e(t) e e
m
= o + | +
t t t
t
1 e e e
e(t)
k 2m
1
e(t) 1 e ch t sh t
k
e e

| |
=
|
e e + e
\ .
| |
| |
= e + e
| |
e
\ .
\ .
76
Amortissement critique :

= e
0
ou q

=1
Amortissement faible :

< e
0
ou q

<1
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
0 0 0
1 1 1 s
E s
m m s
s s s s
| |
o |
| = = + +
|
+ e + e + e
\ .
2
0
0
2
0
1
2
1

o =


| =

( )
( )
0 0
t t
0
1
e(t) te 1 t e
m
e e
= o + | + e
( )
( )
0
t
0
1
e(t) 1 e 1 t
k
e
= + e
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
2
2
2 2
1 1 1 s
E s
m m s
s
s s
1 s
E s
m s
s s
| |
o | +
| = = +
|
+ + e
+ + e
\ .
| |
o + | e
| = + +
|
e
+ + e + + e
\ .
77
Oscillations dcroissantes
autour de la position
dquilibre E
s
=1/k
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
2
0
2
0
1 m
k
2
1

o = =

| = o

=
e

t t
1
e(t) e cos t e sin t
m

|
| |
= o + e + e
|
e
\ .
t
1
e(t) 1 e cos t sin t
k

| |
| |
= e + e
| |
e
\ .
\ .
78
D(s)=s.E(s)
6.6. Relation entre rponse

impulsionnelle

et rponse

indicielle
6.7. Exemple

: utilisation de la transformation de Laplace pour ltude

du
rgime

permanent harmonique
F(t)=Fcos et
X
0
=0, V
0
=0
Dterminer lquation du mouvement x(t) en utilisant la transformation de
Laplace
Travail fourni au systme par la force extrieure aprs un temps infini :
1.E
s
=1/k
Energie potentielle accumule : E
p
=kE
s
/2=1/2k
Seule la moiti du travail fourni est accumule lautre moiti est dissipe
par la rsistance c.
6- Le rgime forc de loscillateur lmentaire linaire
d(t) e(t) =

0
0 = < e
79
Partie 7
Introduction aux quations de Lagrange
80
7- Introduction aux quations de Lagrange
7.1.Systmes

un degr

de libert
7.1.1. Equations de Lagrange
Considrons une particule de masse m se dplaant sans frottement sur une
courbe plane comprise dans le plan (xOy) et dont les coordonnes vrifient
les relations :
z=0
f(x,y)=0
Cette particule possde 1 degr de libert
On choisit une variable q, appele coordonne gnralise, pour reprer sa
position
Le vecteur position de la particule sexprime en fonction de q :
Soit la rsultante de toutes les forces sexerant sur la particule, la relation
fondamentale de la dynamique scrit :
o est la vitesse de la particule

r
( )
=

r r q

F
=

dv
F m
dt
=

dr
v
dt
81
7- Introduction aux quations de Lagrange
Soit le travail fourni par la force lors dun dplacement infinitsimal :
Le dplacement peut scrire en fonction de la variation dq de la
coordonne gnralise :
Dans ce cas le travail peut se mettre sous la forme :
On appelle force gnralise conjugue de q, ou q-composante de la force, la
quantit F
q
dfinie par :
F r d

q
r
. F
dq
dW
Fq
c
c
= =

r d

=

dW F.dr
c
=
c

r
dr dq
q
c
=
c

r
dW F. dq
q
82
7- Introduction aux quations de Lagrange
Par consquent le travail scrit aussi :
En tenant compte du PFD cette expression peut scrire :
Dautre part :
Sachant que :
On obtient :
=
q
dW F .dq
c
=
c

dv r
dW m . dq
dt q
( (
c c c
= +
( (
c c c



d r dv r d r
v. . v.
dt q dt q dt q
( (
c c c
= =
( (
c c c


d r dr v
dt q q dt q
(
c c c
=
(
c c c



dv r d r v
. v. v.
dt q dt q q
83
7- Introduction aux quations de Lagrange
Et en crivant le vecteur vitesse sous la forme :
On obtient :
Et :
Sachant que :
Et que :
On obtient :
c c c
= = =
c c c

dr r q r
v . .q
dt q t q
c c
=
c c

r v
q q
(
c c c
=
(
c c c


dv r d v v
. v. v.
dt q dt q q
c c c
( (
= =
( (
c c c



2
1 1 v
v v.v v.
q 2 q 2 q
c c c
( (
= =
( (
c c c


2
1 1 v
v v.v v.
q 2 q 2 q
( c c c
( (
=
(
( (
c c c


2 2
dv r d 1 1
. v v
dt q dt q 2 q 2
84
7- Introduction aux quations de Lagrange
Lexpression du travail peut alors scrire :
Si on note lnergie cintique de la masse m on obtient
finalement :
Do :
On en dduit lquation de Lagrange pour un systme un degr de libert :

( c c
( (
=
`
(
( (
c c


)

2 2
d 1 1
dW m v v dq
dt q 2 q 2
=
2
c
1
E mv
2

( c c
=
`
(
c c

)

c c
E E d
dW m dq
dt q q

( c c
=
`
(
c c

)

c c
q
E E d
m dq F .dq
dt q q
( c c
=
(
c c

c c
q
E E d
F
dt q q
85
7- Introduction aux quations de Lagrange
Dans les systmes conservatifs, la force applique au systme drive dun
potentiel et scrit :
Lquation de Lagrange devient alors :
Gnralement lnergie potentielle ne dpend pas de la vitesse cad que :
Lquation de Lagrange peut alors scrire :
7.1.2. Cas

des systmes

conservatifs
c
=
c
p
q
E
F
q
c
( c c
=
(
c c c

p
c c
E
E E d
dt q q q
c
=
c

p
E
0
q
( ) ( )
(
c c
=
(
c c
(

c p c p
E E E E
d
0
dt q q
86
7- Introduction aux quations de Lagrange
On introduit la fonction de Lagrange (ou Lagrangien du systme) qui est la
diffrence de lnergie cintique et de lnergie potentielle :
Do la forme de lquation de Lagrange dns le cas dun systme conservatif :
=
c p
L E E
( c c
=
(
c c

d L L
0
dt q q
7.1.3. Cas

des forces de frottement

dpendant

de la vitesse
Fonction

de Lagrange
Considrons des forces de frottement visqueux de la forme :
La force gnralise scrit :
= o

f v
( (
c c c c
= = o = o
( (
c c c c

2 2
q
r r q r
f f. q
q q t q
87
7- Introduction aux quations de Lagrange
Si en plus des forces qui drivent dun potentiel il existe des forces de
frottement visqueux, lquation de Lagrange scrit :
Do :
Fonction

dissipation
Calculons le travail fourni dW
f
par la force de frottement pendant un
intervalle de temps dt pour un dplacement
La quantit de chaleur gagne par le systme en interaction avec la particule
est telle que :
c
( c c
= +
(
c c c

p
c c
q
E
E E d
f
dt q q q
(
( c c c
= o
(
(
c c c

2
d L L r
q
dt q q q
r d

= = o

2
f
dW f.dr .v .dt
= o
2
dQ .v .dt
88
7- Introduction aux quations de Lagrange
Soit la puissance dissipe par les forces de frottement sous forme
de chaleur :
Cette puissance dissipe peut tre exprime en fonction de par :
Par dfinition, la fonction dissipation est gale la demi puissance dissipe :
La q-composante f
q
de la force de frottement peut alors scrire :
=
d
dQ
P
dt
= o
2
d
P .v

q
( ( (
c c c c
= o = o = o
( ( (
c c c c

2 2 2
2
d
r r q r
P . . . . q
t q t q
(
c
= = o
(
c

2
2
d
1 1 r
D P . q
2 2 q
c
=
c

q
D
f
q
89
7- Introduction aux quations de Lagrange
Lquation de Lagrange scrit alors :
( c c c
+ =
(
c c c


d L L D
0
dt q q q
7.1.4. Cas

dune

force extrieure

dpendant

du temps
Considrons le cas plus gnral dune force extrieure dpendant du
temps agissant sur un systme qui est le sige de forces de frottement qui
drivent dune fonction dissipation D. Soit F
eq
la q-composante de la force
extrieure. Dans ce cas lquation de Lagrange peut scrire sous lune des
deux formes quivalentes suivantes :
(
( c c c
= o
(
(
c c c

2
eq
d L L r
F q
dt q q q
( c c c
+ =
(
c c c


eq
d L L D
F
dt q q q
90
Partie 7 bis
Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
91
7- Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
Lindice de rfraction n nest pas une constante
Elments dispersifs, aberrations chromatiques
7.1.Introduction
7.2.Rponse de la matire


un champ lectrique

: le modle

de Lorentz
Origine de la dispersion : rponse de la matire un champ lectrique
Lorentz : thorie classique des proprits optiques => rsultats formellement
identiques ceux donns par la mcanique quantique
Les lectrons et les ions de la matire sont traits comme de simples
oscillateurs harmoniques.
On considre un ens. doscillateurs harmoniques, isotropes, indpendants et
identiques
92
7- Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
Soit un oscillateur, de masse m et de charge e, il est soumis :
-force de rappel kx
-force damortissement
-force dexcitation due au champ lectrique
cx

eq. du mvt :
On suppose le champ harmonique :
On sintresse au rgime permanent, la solution est :
Avec et
Si = 0 dplacement et champ non en phase
On crit aussi :
Avec et
local
mx cx kx eE + + =

0
j t
local
E E e
e
=
0
2 2
0
j t
e
E e
m
x
j
e
=
e e e
2
0
k
m
e =
c
m
=
0
j j t j
loc
e e
x Ae E e Ae E
m m
e
= =
( )
( )
2
2
2 2
0
1
A =
e e + e
2 2
0
tan
e
=
e e
93
Allure de lamplitude et de la phase
A max pour e ~ e
0
Si <<e
0
A
max
inv prop
~ 0

aux BF => loscillateur rpond en phase la force dexcitation
~

180

aux HF => il rpond en opposition de phase


Varie de 180

au voisinage de e
0
7- Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
94
Pour un oscillateur, le moment dipolaire induit est :
Pour N oscillateurs par unit de volume,
le moment dipolaire induit par unit de volume = la polarisation
est :
Avec frquence plasma
Or P scrit gnralement sous la forme :
Avec _

susceptibilit lectrique, donc :
7- Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
p ex =

P Np Nex = =


2
0
2 2
0
p
loc
P E
j
e
= c
e e e

2
0
p
Ne
m
e =
c
( )
0 loc
P E = c _ e

2
2 2
0
p
j
e
_ =
e e e
95
Et la permittivit relative scrit :
Do :
courbes :
7- Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
2
2 2
0
1 1
p
j
j
e
' ''
c = + _ = + = c + c
e e e
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
0
2
2
2 2
0
2
2
2
2 2
0
1 1
p
p

e e e
' '
c = + _ = +

e e + e

e e

'' ''
c = _ =

e e + e

96
On en dduit les variations des parties relle et imaginaire de lindice :
Et celles du coefficient de rflexion en incidence normale :
7- Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
( )
2
2
n jk j
' ''
v = + = c + c
2 2
2 2
2
2
n
k

' '' '


c + c + c

' '' '


c + c c
=

( )
( )
2
2
2
2
2
1
1
n k
R r
n k
+
= =
+ +
97
7.3.Quelques proprits

de lindice

de rfraction

et de la permittivit
7- Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
Rgion de forte absorption autour de
e
0
=> forte rflexion si k>>1
Des deux cts de la zone de
rsonance, n

lorsque e


:
dispersion normale
n ne

lorsque e


(dispersion
anormale) quau voisinage de la
rsonance
dispersion anormale => corriger les
aberrations chromatiques ?
Non elle napparat que dans les
zones de forte absorption => la
lumire ne passe pas
98
7- Loscillateur forc en optique : lorigine de la dispersion
c maximum autour de e
0
si << e
0
Approximation au voisinage de e
0
:
Largeur mi-hauteur du pic de rsonance: Ae=
2
0
p
max
e
''
c =
e
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
0 0
2 2
0
2
0
2 2
0
2
1
2
4
2
p
p

e e e e
'
c ~ +

e e +

e e

''
c ~

e e +

pour e=e
0
-/2
pour e=e
0
+/2
Lorentzienne
Un milieu peut avoir plusieurs populations de diples ayant leurs frquences
de rsonance propres, par ex dans lUV, lIR
1
2
1
2
max
min
max
max
''
c

'
c =

''
c

'
c = +

99
Partie 8
Systmes linaires 2 degrs de libert
100
Le mouvement du systme est dcrit par deux fonctions du temps
x
1
(t) et x
2
(t)
Un tel systme peut tre la runion de 2 sous-systmes 1 degr de libert
coupls
8.1.Dfinition
8.2.Equations diffrentielles

rgissant

le mouvement

en rgime

libre
Pour un systme linaire dont les grandeurs caractristiques sont constantes
Termes propres
inertiel
rsistif
lastique
Termes de couplage
Sous forme matricielle :
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
11 1 11 1 11 1 12 2 12 2 12 2
22 2 22 2 22 2 21 1 21 1 21 1
m x c x k x m x c x k x 0
m x c x k x m x c x k x 0
+ + + + + =

+ + + + + =



( ( ( ( ( (
+ + =
( ( ( ( ( (



11 12 1 11 12 1 11 12 1
21 22 2 21 22 2 21 22 2
m m x c c x k k x
0
m m x c c x k k x
101
Ou :
8.3.Diffrents modes de couplage
Couplage par lasticit : liaison par un ressort (en mcanique) ou un
condensateur (en lectricit)
k
ij
=0 et m
ij
=c
ij
=0 pour i =j
Couplage par viscosit : liaison par un frottement visqueux (en mcanique)
ou une rsistance (en lectricit)
c
ij
=0 et m
ij
=k
ij
=0 pour i =j
Couplage par inertie : liaison par une masse (en mcanique) ou une
inductance mutuelle (en lectricit)
m
ij
=0 et c
ij
=k
ij
=0 pour i =j
[M] : matrice des masses
[C] : matrice damortissement
[K] : matrice de rigidit
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
M x C x K x 0 + + =
( ( (


Matrices symtriques pour un
oscillateur linaire discret
102
8.4.Exemple : oscillateur

dissipatif


2 degrs

de libert

sans couplage

inertiel
c
1
k
1
x
1
(t)
m
1
k
3
x
2
(t)
m
2
c
3
c
2
k
2
Dterminer les termes des matrices [M], [C] et [K]
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
103
8.5.Rgime libre

et modes propres

du systme

conservatif

sans couplage

inertiel
Systme conservatif : c
i
=0

i
Sans couplage inertiel : m
ij
= 0

i =

j
Les quations diffrentielles deviennent :
On cherche des solutions de la forme
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
( )
( )
1 1 1 3 1 3 2
2 2 2 3 2 3 1
mx k k x k x 0
mx k k x k x 0
+ + =

+ + =

pt
1 1
pt
2 2
x A e
x A e

A
1
et A
2
doivent donc satisfaire le systme :
(S1)
( )
( )
2
1 1 1 3 3 2
2
3 1 2 2 2 3
A mp k k k A 0
k A A mp k k 0

+ + =

+ + + =

p complexe
104
Ce systme d quations nadmet de solutions non nulles que si son
dterminant est nul =>
Cette quation est appele : Equation caractristique
ou Equation aux valeurs propres
Les solutions de cette quation sont les pulsations propres du systme
Si on lcrit : p
4
+Bp
2
+C=0
Les solutions sont de la forme :
avec
donc est rel
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
2
1 1 3 3
2
3 2 2 3
mp k k k
0
k mp k k
+ +
=
+ +
4 2
2 3 1 3 1 2 2 3 3 1
2 1 1 2
k k k k k k k k k k
p p 0
m m mm
| |
+ + + +
+ + + =
|
\ .
2
2
B B 4C
p
2

=
2
2
2
2 3 1 3 3
2 1 1 2
k k k k 4k
B 4C 0
m m mm
| |
+ +
= + >
|
\ .
2
B 4C
105
Et B > car C > 0 donc les 2 solutions p
2
sont relles et ngatives
4 solutions imaginaires pures :
e
1
et e
2
: pulsations propres du systme
Dterminons maintenant les amplitudes A
1
et A
2
.
(S1) est un systme homogne => seul le rapport A
2
/ A
1
peut tre calcul :
Nombre rel qui peut prendre deux valeurs selon que p
2
= -e
1
2
ou p
2
= -e
2
2
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
2
B 4C
2
1/ 2 1
2
3/ 4 2
B B 4C
p j
2
B B 4C
p j
2

= e =


= e =

2
1 1 3 3 2
2
1 3 2 2 3
mp k k k A
A k mp k k
+ +
= =
+ +
106
D o lensemble de solutions particulires suivant :
Les solutions gnrales sont obtenues par C.L. des solutions particulires
Systme qui peut aussi scrire
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
2
1 1 1 3 3 21
2
11 3 2 1 2 3
2
1 2 1 3 3 22
2
12 3 2 2 2 3
m k k k A
A k m k k
m k k k A
A k m k k

e + +
= =

e + +

e + +

= =

e + +

1 1 2 2
1 1 2 2
j t j t j t j t
11 11 12 12
j t j t j t j t
21 21 22 22
A e ; A e ; A e ; A e
A e ; A e ; A e ; A e
e e e e
e e e e
( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 2
1 1 2 2
j t j t j t j t
1 11 1 1 12 2 2
j t j t j t j t
2 21 1 1 22 2 2
x A C e De A C e D e
x A C e De A C e D e
e e e e
e e e e

= + + +

= + + +

( ) ( )
( ) ( )
1 1 1 1 2 2 2
2 21 1 1 1 22 2 2 2
x X cos t X cos t
x X cos t X cos t
= e + e

= | e + | e

107
On peut choisir les conditions initiales tq X
2
=0 (resp. X
1
=0)


Le systme oscille selon le 1
er
(resp. 2
nd
) mode seulement
Les modes propres sont orthogonaux : ils oscillent simultanment et
nont pas dinfluence rciproque : ils nchangent pas dnergie
nb de frquences propres = nb de degrs de libert (ici 2)
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
2 modes propres
Mvts du systme lis chacune des pulsations propres
( )
( )
1 1 1 1
2 21 1 1 1
x X cos t
x X cos t
= e

= | e

( )
( )
1 2 2 2
2 22 2 2 2
x X cos t
x X cos t
= e

= | e

108
8.6.Un cas

particulier

doscillateur

conservatif


2 degrs

de libert

sans
couplage

inertiel
On pose m
1
= m
2
= M et k
1
= k
2
= K
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
8.6.1. Etudes des oscillations longitudinales
y
x
x
1
x
2
l
0
l
0
l
0
K K K
M M
109
Cherchons lexpression des 2 pulsations propres et des modes propres
associs :
Ceci peut tre rsolu en appliquant les rsultats du 7.5 ce cas particulier.
Nous allons plutt reprendre les calculs en utilisant les proprits de symtrie
du systme.
PFD :
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
2
1
1 2
2
2
2
1 2
2
d x
M 2Kx Kx
dt
d x
M Kx 2Kx
dt

= +

( )
( )
2
1
1 2 1
2
2
2
2 2 1
2
d x
M Kx K x x
dt
d x
M Kx K x x
dt

= +

Ce systme dquations couples peut se ramener un systme dquations


indpendantes en posant :
1 2 1 2
S x x et D x x = + =
110
Il vient alors :
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
Qui a pour solutions :
( )
( )
2
1 2 1 2 1 2
2
2
1 2 1 2 1 2
2
2
2
2
2
d
M x x Kx Kx =-K x x
dt
d
M x x 3Kx 3Kx =-3K x x
dt
d S
M KS
dt

d D
M 3KD
dt

+ = +
(

= +
(

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
1
1 1 1 1
2
2 2 2 2
2
K
S t A cos t B sin t
M
avec
D t A cos t B sin t
3K
M
e =
= e + e

= e + e

e =
Ou encore :
( ) ( )
( ) ( )
1 1 1
2 2 2
S t A cos t
D t A cos t
= e + |

= e + |

111
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
Les constantes A
1
, B
1
, A
2
et B
2
(ou A
1
, |
1
, A
2
et |
2
) sont dtermines laide des
conditions initiales. On abandonne gnralement le systme dans une position
quelconque et sans vitesse.
( ) ( )
( ) ( )
1 2
1 2
t 0 x 0 =A x 0 =B
x 0 =0 x 0 =0
=

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 1 1 2 2 1 1 2 2
2 1 1 2 2 1 1 2 2
1 1 1 2 2
1 2
2 1 1 2 2
1 2
1 1 2
1 2
2 1
S t D t
1
x t A cos t A cos t B sin t B sin t
2 2
S t D t
1
x t A cos t A cos t B sin t B sin t
2 2
x 0 0 B B 0
B B 0
x 0 0 B B 0
A A
x t cos t cos t
2 2
A A
x t cos t
2 2
+
( = = e + e + e + e

( = = e e + e e

= e + e =

= =
`
= e e =

)
= e + e

= e

( )
2
cos t

112
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
Si par exemple on carte de la mme grandeur les deux masses on obtient :
Dans le cas oppos, on carte les masses M
1
et M
2
de quantit opposes t=0 .
Le mouvement des
deux masses est
uniquement dcrit par
la pulsation e
1
On excite dans ce
cas uniquement la
pulsation e
2
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
1 2
1
1
2 1 2
2
1 1
2 1
A A
x 0 A A
A A
2
A 0 A A
x 0 A A
2
A
x t cos t
2
A
x t cos t
2
+

= =

=

`
=

= =

)

= e

= e

( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
1 2
1
1
2 1 2
2
1 2
2 2
A A
x 0 A A
A 0
2
A A A A
x 0 A A
2
A
x t cos t
2
A
x t cos t
2
+

= =

=

`
=

= =

)

= e

= e

113
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
Reprsentation graphique des 2 solutions :
Mode 1:
Mode 2:
Ces deux modes propres reprsentent une base permettant de dcrire toutes
les oscillations possibles du systme. Chacun deux est associ une pulsation
propre.
2
2
1
K
M
e = e =
2
2
2
3K
M
e = e =
114
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
8.6.2. Etudes des oscillations transversales
Pas de mouvement suivant laxe xx, donc des mouvements purement
transversaux. Ceci peut tre obtenu facilement en faisant un trou dans
chaque masse et en mettant un axe pour empcher le dplacement
horizontal.
y
x
y
1
y
2
l l l
T
0
T
0
T
0
M
1
M
2
A lquilibre les ressorts ont tous la mme tension : ( )
0 0
T K l l =
115
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
y
1 y
2
l l
l
1
l
2
T
2
T
1
u

PFD :
l
T
3
T
4
o
2
1
1 2
2
2
2
4 3
2
d y
M T cos T cos
dt
d y
M T cos T cos
dt

= o +

l
3
( )
( )
( )
1 1 0
2 2 0 3
4 3 0
T K l l
T K l l T
T K l l
=
= =
=
avec
( )
( )
( )
( )
2
2
2 2 2
1 1 1 2
1 0 2 1 0
2
2
2
2 2 2
2 2 1 2
2 0 2 1 0
2
d y y y y
M K y l l K y y l l
l l dt
d y y y y
M K y l l K y y l l
l l dt


| |
= + +
|

\ .

| |

= + + +
|

\ .

116
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
Approximation des petites oscillations : langle u est petit ou longueur du
ressort lors du mouvement est trs voisine de l.
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 1 2
0 0
2
2
2 2 1 2
0 0
2
d y y y y
M K l l K l l
l l dt
d y y y y
M K l l K l l
l l dt

= +

2
1 1 2
0
2
2
2 1 2
0
2
d y 2y y
M T
l dt
d y y 2y
M T
l dt

ou
Les solutions sont :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
0 1 2
1 1 2 1
2
1 2 0
2 1 2 2
T A A
y t cos t cos t
2 2 Ml
avec
A A 3T
y t cos t cos t
2 2 Ml

= e + e e =

= e e e =

117
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
Reprsentation graphique des 2 solutions :
Mode 1 :
Mode 2 :
2
0
1
T
Ml
e =
2
0
2
3T
Ml
e =
118
8.7.Rgime forc
Considrons le cas des oscillations longitudinales en rgime forc
On applique une force F
0
coset selon x la premire masse
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
y
x
x
1
x
2
l
0
l
0
l
0
K K K
M M
F
0
coset
119
Le systme dquations diffrentielles scrit :
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
2
0 1
1 2
2
2
2
1 2
2
F d x K K
2 x x + cos t
M M M dt
d x K K
x 2 x
M M dt

= + e

La solution complte : solution de lquation homogne + une solution


particulire.
Equation homogne dj dtermine
Il faut juste dterminer une solution particulire
On cherche des solutions de la forme :
( ) ( ) ( ) ( )
1 10 1 2 20 2
x t x cos t et x t x cos t = e + = e +
120
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
Pour simplifier les calculs, on peut utiliser la notation complexe :
La force excitatrice scrit :
( )
( )
( )
( )
1
2
j t
j t
1 10 10
j t
j t
2 20 20
x t x e X e
x t x e X e
e +
e
e +
e
= =
= =
( )
j t
0
F
F t e
M
e
=
Le systme devient :
avec
2 2
2 j t j t j t j t
0
10 0 10 0 20
2 2
2 j t j t j t
20 0 20 0 10
F
X e 2 X e X e = e
M
X e 2 X e X e =0
e e e e
e e e

e + e e

e + e e

2
0
K
=
M
e
( )
( )
2 2
2
0
0 10 0 20
2 2
2
0 10 0 20
F
2 X X
M
X 2 X 0

e e e =

e + e e =

121
8- Systmes linaires 2 degrs de libert
Do pour
2
2
0
2 e = e
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
2 2
2 2
0 0
0 0
10 1
2 2 2 2
2 2 2 2
0 0 0 0
2 2
0 0 0 0
20 2
2 2 2 2
2 2 2 2
0 0 0 0
2 2
F F
X = x t cos t
M M
3 3
F F
X = x t cos t
M M
3 3
e e e e
= e
e e e e e e e e
e e
= e
e e e e e e e e
pour
Les amplitudes deviennent infinies pour les pulsations propres
2 2
0 0
et 3 e e
2
2
0
2 e = e
10
0
20
2
0
X =0
F
X =-
Me
122
Partie 9
Systmes linaires n degrs de libert
123
9- Systmes linaires n degrs de libert
Le mouvement du systme est rgi par lq :
9.1.Dfinition
Composantes x
i
du vecteur x : coordonnes gnralises gnralement
de diffrentes dimensions
o x, et sont les vecteurs dplacement, vitesse et acclration et f(t)
est un vecteur qui reprsente les forces extrieures agissant sur le
systme.
[M] : matrice des masses
[C] : matrice damortissement
[K] : matrice de rigidit
( )
M x C x K x f t + + =
( ( (


x

Matrices symtriques dfinies positives


Det(M) et de tous les mineurs diagonaux sont positifs :
11 1 11 1 1
11 12
11
21 22
1 11 1 1
0 0 0 0
n ,n
n nn n , n ,n
m m m m
m m
, , ,m
m m
m m m m


> > > >



124
9.2.Dtermination de lquation

matricielle

du mouvement
Application du PFD
ou
Utilisation des quations de Lagrange
( )
c
| |
c c c
+ + =
|
c c c c
\ .

p
c c
k
k k k k
E
E E d D
f t
dt x x x x
k=1,,n
Dans le calcul de et de , on considre les et
comme des variables indpendantes entre elles
Quand on procde au calcul de toutes les fonctions et
doivent tre considres comme fonctions du temps
c
k
E
x
c
c

c
k
E
x
c
c
k
x
k
x

c
k
E d
dt x
| |
c
|
c
\ .

k
x
k
x

9- Systmes linaires n degrs de libert


125
9.3.Dfinition des nergies
Energie cintique :
Energie potentielle :
Fonction de dissipation :
T
c
1
E x M x
2
=
(


T
p
1
E x K x
2
=
(

=
(


T
1
D x C x
2
Ceci ne sapplique quaux petits mouvements autour dune position
dquilibre stable
Position dquilibre : dE
p
=0 (extremum de E
p
)
Stable : minimum strict de E
p
9- Systmes linaires n degrs de libert
126
9.4.Formes quadratiques
E
c
est une forme quadratique symtrique dfinie positive des vitesses
gnralises
forme quadratique 2Q : application de IR
n
dans IR
n
qui se met sous la forme
d'un polynme homogne de degr 2 des coordonnes du vecteur de IR
n
i et j variant indpendamment
dfinie positive : e IR
n
, E
c
( ) >

0
e IR
n
, E
c
( )=0

=0
x

T
ij i j
i,j
2Q x K x k xx = =
(


Y
Q' GradQ K x = =
(

E
p
est une forme quadratique symtrique semi-dfinie positive des
dplacements gnralises
Semi-dfinie positive : peut tre nulle pour une valeur de x =

0
D est une forme quadratique symtrique semi-dfinie positive des vitesses
gnralises
9- Systmes linaires n degrs de libert
x

127
9.5.Solutions en rgime

libre

conservatif
[C]=0 et f(t)= 0
Le comportement

est

dcrit

par :
Prmultiplions cette q par [M]
-1
:
est le noyau du systme
Cette quation matricielle correspond un systme de n eq diff du 2
nd
ordre que lon peut rsoudre de 2 manires diffrentes
-combinaison linaires de solutions particulires
-mthode de la base modale
9- Systmes linaires n degrs de libert
M x K x 0 + =
( (

1
x M K x 0

+ =
( (

1
M K A

=
( ( (

128
On cherche des solutions de la forme
9.5.1.Rsolution du systme

par combinaison

linaire

de solutions
particulires
ou sous forme vectorielle :
En reportant dans leq matricielle :
En posant : o

= e
Et en simplifiant par le cosinus, on a :
Systme deq homognes qui nadmet de sol non nulles que si :
Cest lquation aux pulsation propres ou
lquation caractristique
Les scalaires o

sont les valeurs propres de [A]
9- Systmes linaires n degrs de libert
( ) ( )
i i
x t X cos t = e
( )
x Xcos t = e
( )
2
A I Xcos t 0
(
e e =
( (


A I X 0 ( o =
( (


A I 0 o =
( (

129
Elle scrit aussi
Il sagit dun polynme en o

dordre n qui possde n racines
Pour des raisons physiques ses racines sont >0
On suppose ces racines toutes distinctes et on les classe par ordre croissant:
o
1
< o
2
< < o
p
< < o
n
Soit en revenant aux pulsations propres : e
1
< e
2
< < e
p
< < e
n
A chaque pulsation propre e
p
correspond une solution particulire :
: reprsente le vecteur x
P
: mode propre de rang p
9- Systmes linaires n degrs de libert
11 12 1n
21 22
n1 n2 nn
a a a
a a
0
a a a
o
o
=
o

( )
( )
( )
1p 1p p p
ip ip p p
np np p p
x X cos t
x X cos t
x X cos t

= e

= e

= e

130
Le vecteur X
p
donne les amplitudes de x
p
X
p
est la forme propre de rang p
On obtient X
p
en rsolvant le systme :
Il faut donc rsoudre n systmes dq homognes
Comme ces formes propres ne peuvent tre connues qu un facteur prs,
on les norme souvent par rapport une forme propre de rfrence choisie
arbitrairement.
La solution gnrale est obtenue par C.L. des modes propres du systme
(solutions particulires) :
9- Systmes linaires n degrs de libert
p
A I X 0 ( o =
( (


( )
n n
p p p p p p
p 1 p 1
x x X cos t
= =
= = e

131
9.5.2.Rsolution du systme

par la mthode

de la base modale
est un systme de n eq diffrentielles couples.
On va chercher un nouvel ensemble de coordonnes gnralises q
p
p=1,,n tel quon ait un systme de n eq diff dcouples i.e. tel que chaque
equation p ne dpende que de q
p
et
Il faut diagonaliser [A]
On cherche la matrice de changement de base [B] telle que :
et
Matrice diagonale
Les termes de [A] sont les valeurs propres de [A]. Les colonnes de
[B] sont les vecteurs propres de [A]
9- Systmes linaires n degrs de libert
x A x 0 + =
(

p
q

et comme les coeff de B sont indpendants du temps


x B q =
(

x B q =
(


1
B A B

= A
( ( ( (

132
Le systme d eq diff dcouples scrit donc :
q
p
: coordonnes normales ou modales
Ce sont aussi les modes propres du systme
En tenant compte du changement de coordonnes, lnergie cintique
scrit :
Et lnergie potentielle :
Lintgration de ce systme est immdiate!
9- Systmes linaires n degrs de libert
q q 0 + A =
(

T
T
c
1
E q B M B q
2
=
( ( (


T
T
p
1
E q B K B q
2
=
( ( (

133
9- Systmes linaires n degrs de libert
m m m
o
1
o
2
o
3
k
k
9.6.Exemple dapplication

: chaine

de pendules
2- Dterminer les pulsations propres de ce systme.
3- Dterminer les matrices de raideur et dinertie du systme. Et montrer que
et que
4- Dterminer les rapports des amplitudes angulaires et pour chacun
des modes propres.
Trois pendules de longueur L.
A lquilibre ces trois pendules sont verticaux,
les trois masses sont quidistantes sur une
mme horizontale et les ressorts ont leur
longueur naturelle.
On pose e
0
2
=k/m et O
0
2
=g/l
1- Ecrire lnergie cintique et lnergie
potentielle du systme et utiliser les
equations de Lagrange pour dterminer le
systme dquations diffrentielles vrifies
par les longations angulaires o
i
pour de
petites oscillations.
T
c
1
E M
2
= o o (


T
p
1
E K
2
= o o (

3m
1m
o
o
2m
1m
o
o
134
9- Systmes linaires n degrs de libert
9.7.Passage

la limite

:systmes

continus
9.7.1.Mouvements longitudinaux

: Cas

de N oscillateurs

non-amortis
x
x
n-1
K K
M
n-1
M
n
M
n+1
x
n+1
x
n
Intressons nous au mouvement de la masse M
n
PFD ( ) ( )
2
1 1
2
2
2 2 2 2
0 1 0 0 1 0
2
2
n
n n n n
n
n n n
d x
M K x x K x x
dt
d x K
x x x avec
M dt
+
+
= +
= e e + e e =
135
9- Systmes linaires n degrs de libert
Supposons maintenant que les diffrentes masses sont soumises de
faibles oscillations, cest--dire que le mouvement de chaque masse est
petit
La distance entre les diffrentes masses est pratiquement constante et gale
celle au repos l
0
.
On peut donc poser :
Lquation diffrentielle devient
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 0
1 0
n
n
n
x t u x, t
x t u x l , t
x t u x l , t

+
=

= +

( )
( ) ( ) ( )
2
2 2 2
0 0 0 0 0
2
2
u x, t
u x l , t u x, t u x l , t
t
c
= e e + e +
c
136
9- Systmes linaires n degrs de libert
l
0
tant petit on peut utiliser un dveloppement limit pour exprimer
( ) ( )
0 0
u x l , t et u x l , t +
( ) ( )
( ) ( )
2
2
0
0 0
2
2
2
0
0 0
2
2
2
l u u
u x l , t u x, t l
x x
l u u
u x l , t u x, t l
x x
c c
= +
c c
c c
+ = + +
c c
Finalement :
Cette quation est dite de dAlembert ou quation de propagation.
On peut voir que le terme est homogne une vitesse.
En posant , on peut crire lquation de propagation
unidimensionnelle de la grandeur u(x,t) la vitesse c .
( ) ( )
2 2
2 2
0 0
2 2
u x, t u x, t
l
t x
c c
= e
c c
2 2
0 0
l e
2 2
2
0 0
c l = e
( ) ( )
2 2
2
2 2
u x, t u x, t
c
t x
c c
=
c c
137
9- Systmes linaires n degrs de libert
9.7.2.Mouvements transversaux

: Cas

dune

corde

vibrante
Prenons comme exemple une corde faiblement extensible de longueur l
et de masse linique . Elle est tendue par une force applique son
extrmit droite.
y
y(x,t)
quilibre
F
Pour dterminer lquation du mouvement des diffrents points de la
corde au voisinage de lquilibre. On ngligera le poids de la corde
devant . On se limite des petits mouvements transversaux.
F

138
9- Systmes linaires n degrs de libert
Considrons un lment infinitsimal de la corde :
y
x
A
B
-T(x,t)
T(x+dx,t)
x x+dx
y(x+dx,t)
y(x,t)
u(x,t)
Le point dabscisse x (A) subit laction de la partie gauche de la corde :
Le point dabscisse x+dx(B) subit laction de la partie droite de la corde :
PFD :
( )
T x, t
( )
T x dx, t +
( )
( ) ( )
2
2
y x, t
dx y T x dx, t T x, t
t
T
dx
x
c
- = +
c
c
~
c

139
9- Systmes linaires n degrs de libert
En projetant sur les axes on a :
La 1re q. montre que T est indpendant de x :
Donc la valeur de la tension est calcule en se plaant lextrmit droite de
la corde :
On sait que
Equation de dAlembert
ou de propagation
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2 2
0 0
x
y
Tcos
T T

x x x
y x, t Tsin T y x, t T

x x x t t
c u
c c
= = =
c c c
c c u c u c c
= = =
c c c c c
( ) ( )
T x, t T t =
( )
T t F =
( ) ( ) ( )
2
2
y x, t
T F
x x t
c c u c u
= =
c c c
( )
y
tg
x
c
u = ~ u
c
( ) ( )
2 2
2 2
y x, t y x, t
F
t x
c c
=
c c
140
Bibliographie
Ondes mcaniques et sonores, problmes rsolus, Lumbroso : 534 LUM
Physique des ondes, exercices corrigs, Frre, 534.01 FRE
Physique des ondes, cours et exercices, Frre, 534.01 FRE
Mcanique vibratoire, Del Pedro, 534 DEL
Cours de physique vol 3 Berkeley ondes, collection U, 53 UNI
Cours de physique de Feynman, Electromagntisme 2, 53 [022] FEY
Mcanique physique de Prez, 534 PER
Les vibrations mcaniques Tome 1 de Salles et Lesueur, 534 SAL
Cours de H. Djelouah, Facult de Physique Universit des Sciences et de la
Technologie Houari Boumedienne Alger, Algrie