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Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

EDITORIAL UNIVERSIDAD DE ANTOFAGASTA


ANALSS DE SSTEMAS LNEALES: APLCACN A
PROCESOS NDUSTRALES
MARCOS CRUTCHIK NORAMBUENA
ANTOFAGASTA 2005
1
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
A la memoria de mi padre,
Don David Crutchik Wasserman
2
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
INDICE DE MATERIAS
MATERIA
Pagina
PREFACIO 06
CAP 1: CONCEPTOS BSICOS DE SISTEMAS 09
1.1. ntroduccin 09
1.2. Caracterizacin de Sistemas 10
1.2.1 Modelo General de Sistemas: Entradas, Perturbaciones, Salidas,
Variables de Estado, Parmetros
10
1.3. Clasificacin de Sistemas 12
1.3.1 Sistemas Naturales o Artificiales, Causales o Anticipativos,
Abiertos o Cerrados, SSO o MMO, Variantes o nvariantes en el
tiempo, Concentrados o Distribuidos, Determinsticos o
Aleatorios, Continuos o Discretos, Lineales o No Lineales
12
1.4. Tcnicas de Linealizacin de Sistemas No Lineales 18
EJERCCOS PROPUESTOS 22
CAP 2: MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FISICOS 29
2.1. ntroduccin 29
2.2. Modelos matemticos del tipo Fenomenolgico de Sistemas
ndustriales tpicos. 35
2.2.1 Los Sistemas Mecnicos 36
2.2.1.1 Los Sistemas Mecnicos Traslacionales 36
2.2.1.2 Los Sistemas Mecnicos Rotacionales 39
2.2.2 Los Sistemas Trmicos 42
Calor por Conduccin, Conveccin, y Radiacin 42
Calor en Fluidos Circulantes 46
2.2.3 Los Sistemas de Fluidos 49
Fuentes, Resistencias Hidrulicas, Vlvulas, Capacitancias
Hidrulicas
52
2.2.4 Los Sistemas Elctricos 58
2.2.4.1 Elementos de Sistemas Elctricos: Resistencia, Capacitancia,
nductancia, Transformador, Maquina Elctrica (DC, Rotor
Bobinado, Jaula de Ardilla, Sincrnica
58
2.2.5 Los Procesos de Naturaleza Mixta 66
EJERCCOS PROPUESTOS 72
CAP : HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA EL ANLISIS
DE SISTEMAS LINEALES
82
ntroduccin 82
3.1. Herramientas Matemticas en el Dominio del Tiempo 83
3.1.1. Mtodo Basado en Resolucin de Ecuaciones Diferenciales 83
Respuesta Transiente 84
Respuesta Estacionaria 86
COMENTAROS FNALES 89
3
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
3.1.2. Mtodo de la Convolucin Continua 90
Propiedades de la Funcin Convolucin Continua 93
COMENTAROS FNALES 97
3.2. Herramientas Matemticas en el Dominio de la Frecuencia 97
3.2.1. Las Series de Fourier 99
3.2.1.1 La Serie Geomtrica y Exponencial de Fourier 99
Concepto de Armnicos, Planos Discretos de Amplitud y de Fase 100
3.2.1.2 Serie Geomtrica y Exponencial de Fourier de Funciones
Peridicas
102
3.2.1.3 Generalizacin del Concepto de la Serie de Fourier: La
Transformada de Fourier
106
3.3.1 Propiedades de la Transformada de Fourier 110
3.3.2 Existencia de la Transformada de Fourier 116
Casos especiales de Transformada de Fourier 117
3.3.3 Aplicaciones de la Transformada de Fourier 118
3.3.3.1 Clculo de la Respuesta Temporal de un Sistema 118
Concepto de Funcin de Transferencia, Clculo de Respuesta,
Definicin de Polos y Ceros
119
3.3.3.2 Filtros y Caractersticas de Filtraje de Sistemas 122
Filtros Pasa Bajos, Pasa Altos, Pasa Banda, Elimina Banda 122
3.3.3.3 Transmisin Sin Distorsin y Ancho de Banda 127
3.3.3.4 Sistema de Transmisin en Amplitud Modulada 128
COMENTAROS FNALES 131
3.4. La Transformada de Laplace 131
La Transformada Bilateral de Laplace 131
3.4.1 La Existencia de la Transformada Bilateral de Laplace 133
3.4.2 No Unicidad de la Transformada Bilateral nversa de Laplace 136
3.4.3 La Transformada Unilateral de Laplace 137
Propiedades de la Transformada Unilateral de Laplace 138
3.4.4 Aplicacin de la Transformada Unilateral de Laplace al Anlisis
de Sistemas
141
Funcin de Transferencia, Polos y Ceros, Plano de Laplace 141
3.5 Representacin de Sistemas en Diagramas en Bloques 146
Ejemplo de Motivacin 147
3.5.1 Reglas de Diagramas en Bloques 149
EJERCCOS PROPUESTOS 156
CAP !: ANLISIS DE LA RESPUESTA DE SISTEMAS
LINEALES E INVARIANTES
169
ntroduccin 169
(i) Definicin de Parmetros de las Respuesta de un Sistema: Valor
Final, Ganancia Estacionaria, Retardo, Sobreimpulso,
Tiempo de Reaccin, Tiempo de Respuesta
169
4.1. Anlisis de la Respuesta de Sistemas de 1 Orden 173
Respuesta a Escaln 173
4.1.1. Respuesta de Sistemas de 1 Orden a Rampa e mpulso 178
4.2. Anlisis de la Respuesta de Sistemas de 2 Orden 178
4
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(i) Respuesta Sobreamortiguada 179
(ii) Respuesta Amortiguada Crtica 181
(iii) Respuesta Subamortiguada 182
(iv) Respuesta de Sistemas de 2 Orden a Rampa e mpulso 187
4.3. Anlisis de la Respuesta de Sistemas de Orden Superior 188
4.4. Estabilidad Absoluta en Sistemas Lineales 191
(i) Conceptos Bsicos de Estabilidad Absoluta 193
4.4.1. Anlisis de Estabilidad Absoluta en Sistemas Lineales 194
4.4.4.1 Mtodo de Routh Hurwitz 195
(i) Casos Especiales del Mtodo de Routh Hurwitz 197
4.4.2. Estabilidad de Sistemas de Lazo Cerrado 200
EJERCCOS PROPUESTOS 203
5
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
PREFACIO
El conocer a priori la forma en que reaccionan los sistemas, de cualquier
tipo, ante algn estimulo es importante, no solo para conocer la forma en que
operan los procesos, sino que tambin para poder realizar las adecuaciones y los
perfeccionamientos para mejorar su comportamiento, como tambin para tomar
los resguardos en caso que se detecte la posibilidad de algn mal funcionamiento.
As, el saber el tiempo que demorar un horno en alcanzar la temperatura de
trabajo permitir una adecuada planificacin de las faenas y de la produccin, o, el
saber que la dinmica de un estanque de cido presenta un importante
sobreimpulso permite planificar los resguardos para evitar que ste se rebalse y
cause daos en su entorno, como tambin, el conocer el modelo de
comportamiento de un proceso, llamado Modelo Matemtico, hace posible su
mejor diseo y una ms ptima seleccin de componentes y materiales.
El siguiente libro lidia con todo eso, esto es, entregar las herramientas que
permitan analizar y obtener la respuesta de los sistemas frente a ciertas entradas
predeterminadas, de modo que, a partir de estas respuestas, se puedan tomar
decisiones respecto a la mejor utilizacin de los procesos o el diseo de los
mismos. El tema as planteado puede enfocarse desde dos puntos de vista, el
Fenomenolgico o llamado tambin Analtico, en donde la idea es representar los
sistemas por medio de ecuaciones matemticas representativas de los principios
fenomenolgicos fsicos que rigen este tipo de procesos, de modo que la solucin
de las ecuaciones planteadas entrega las respuestas buscadas. Los modelos
matemticos de este tipo son usualmente complejos y no siempre fciles de
obtener, y menos de resolver, requiriendo para su planteamiento un buen
conocimiento de las leyes fsicas asociadas al proceso en estudio. Una segunda
aproximacin al tema es la denominada Emprica, siendo la idea en este caso la
de experimentar directamente con el proceso real de modo de conocer sus
parmetros de comportamiento en el terreno, no en forma terica. La gran ventaja
del mtodo emprico esta asociada a su simplicidad y fcil aplicacin, cosa que
puede ser muy importante para los ingenieros que trabajan en la industria,
profesionales que usualmente no tienen mucho tiempo para la realizacin de
largos estudios tericos. La gran desventaja de los mtodos empricos tiene que
ver con el hecho de que no permiten el diseo y desarrollo de nuevos equipos,
pues estos mtodos requieren de la existencia fsica del proceso para poder
experimentar. Otro inconveniente de los sistemas empricos tiene que ver con el
rango ms restringido de informacin que es posible de obtener, y del obvio
problema de tener que experimentar con los procesos, hecho el cual no siempre
es posible ni permitido por las jefaturas (puede tener incidencias en la produccin),
sino que tambin exige a aquel que va a realizar las pruebas una amplia
experiencia en el proceso, so riesgo de realizar alguna maniobra inconveniente
que termine por daar alguno de los equipos del sistema.
La temtica as planteada ser tratada en dos instancias distintas, el
primero, que es el objetivo del presente libro, tiene que ver con los mtodos
fenomenolgicos-analticos, mientras que el segundo, la metodologa emprica,
ser tratada en otro texto ms adelante.
6
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Todo estudio de este tipo parte por la necesidad de presentar un Modelo
Matemtico, esto es, un conjunto de ecuaciones que presente de la mejor manera
posible la dinmica del sistema real. Es decir, la idea es establecer un conjunto de
ecuaciones que represente el funcionamiento de un horno, de un motor, o de un
estanque, de modo que el estudio de estas ecuaciones permitir conocer el
comportamiento que cada uno de esos procesos tendra frente a una situacin
determinada. Lamentablemente los sistemas fsicos reales son extremadamente
complejos, tienen grandes no linealidades, presentan por lo general un
comportamiento aleatorio, dems de ciertas caractersticas de distribucin
espacial de la variables, hecho que hace que los modelos matemticos resultantes
sean por lo general no lineales, basados en derivadas parciales, y de
comportamiento probabilstico, caractersticas todas estas que hacen muy difcil el
anlisis, pues para realizarlo hay que usar herramientas matemticas de gran
complejidad. Una alternativa, que han utilizado algunos cientficos (centrados
principalmente en los pases de la Europa oriental) es aceptar el desafo y
desarrollar las herramientas que permitan el anlisis de cualquier sistema, por
complejo que sea. Aportes interesantes en esta materia han hechos Liapunov,
Popov, y otros, cuyas metodologas son ampliamente utilizadas por quienes
aceptan este tipo de visin del problema. La ventaja de este tipo de aproximacin
al problema es que lo resultados obtenidos son de gran calidad, siendo
prcticamente iguales a los de los sistemas reales. La desventaja de esta
metodologa reside en el hecho de que la obtencin de los resultados requiere de
clculos muy complejos que usualmente requieren un largo tiempo de trabajo. Lo
anterior trae consigo tambin un inconveniente econmico, pues ello hace que el
desarrollo de los proyectos sea de tiempos ms largos (esto es, ms horas-
hombre dedicadas al proyecto), adems de necesitar hardware y software
especializado para la realizacin del anlisis, todo lo cual se traduce en mayores
costos y en menores rentabilidades, ya sean estas privadas o sociales. Una
aproximacin distinta al problema, desarrollada fundamentalmente por lo
cientficos de EEUU y la Europa Occidental, plantea que lo mejor es plantear
simplificaciones y aproximaciones en los modelos matemticos de los procesos,
logrando con ello ecuaciones ms simples y sencillas de resolver. Lo anterior se
traduce en que el anlisis es mucho ms sencillo y mucho menos complejo, hecho
el cual se traduce en menores costos para los proyectos, y periodos de tiempos
ms cortos para la ejecucin de los mismos. El precio que se paga por la
utilizacin de simplificaciones y aproximaciones a los modelos es que los
resultados obtenidos son de menor calidad, siendo las respuestas solo
aproximadamente iguales a las que arrojan los sistemas reales. En este tipo de
casos el compromiso simplicidad-exactitud es uno de los problemas a resolver.
Ambas formas de aproximarse al problema del anlisis de sistemas son
igualmente vlidas, y el usar una u otra es una opcin que depende del contexto
en que se sita un problema en particular. Para los efectos de este texto, y en
general por su mayor utilizacin global, en particular en los pases de la orbita
occidental, se optar por la metodologa de la aproximacin y simplificacin, ello
en la seguridad de que los resultados, a pesar de ser solo aproximados, son
7
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
suficientemente buenos. El impresionante desarrollo tecnolgico que han tenido
las naciones de la orbita occidental son un prueba fehaciente de esta aseveracin.
Consecuente con lo anterior, es que el primer Capitulo de este texto tratar
a los sistemas en forma general, discutiendo sus caractersticas, sus propiedades,
e indicando las aproximaciones y compromisos que es posible hacer para su
simplificacin. Bajo el prisma de los compromisos tomados en el capitulo anterior
se proceder a continuacin derechamente al planteamiento de modelos
matemticos. Si bien los conceptos y herramientas a utilizar en este caso son
validos para cualquier tipo de proceso, ya sea este econmico, biolgico, u de otro
tipo, se centrar la atencin en los procesos del tipo industrial, ello por su obvia
relacin con la ingeniera. El nfasis estar en analizar sistemas del tipo trmico,
hidrulicos, neumticos, mecnicos, y elctricos, y sus combinaciones, por ser
estos la base de la mayora de los procesos industriales productivos. Una vez
planteados los modelos, en el Capitulo 3, se empezarn a discutir las
herramientas matemticas disponibles para analizar las ecuaciones planteadas en
los modelos. El anlisis se orientar en dos direcciones, Herramientas en el Plano
del Tiempo, esencialmente el concepto de Convolucin, y Herramientas en el
Plano de La Frecuencia, siendo stas las ya conocidas transformadas de Fourier y
de Laplace. Finalmente, en el ltimo capitulo, se realizar el anlisis de los
sistemas propiamente tal, definiendo en primer lugar los parmetros que interesa
conocer (valor final, tiempos de respuesta, sobreimpulso, estabilidad absoluta,
etc.), para despus pasar a discutir las metodologas existentes para el calculo de
estos parmetros, adems de interpretar los resultados obtenidos.
Ma"#$% C"&'#(i) N*
D+'$* Ing* E,-#'"i#a
Uni./"%i0a0 0/ An'$1aga%'a
8
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
CAPITULO 1
CONCEPTOS BASICOS DE SISTEMAS
1*1 In'"$0&##i2n
Un Sistema o Proceso puede definirse como "Un conjunto de elementos
interconectados que reaccionan de una manera determinada frente a uno o ms
estmulos. As, la economa de Chile, y la forma que sta reacciona frente a
estmulos como el inters bancario que fija el Banco Central, el precio del dlar o
de la libra de cobre, configurara lo que se podra llamar un Sistema Econmico,
cuyo anlisis podra entregar importante informacin para el mejor diseo de las
polticas macroeconmicas del pas. De igual forma, el cuerpo humano, y la forma
en que este acta frente a estmulos, tambin sera un sistema, que podra
denominarse Sistema Biolgico, que sera interesante estudiar. Desde el punto de
vista de la ingeniera, estn tambin los sistemas industriales, como ser las
plantas de molienda, las de Electroobtencin, u otras, los cuales los profesionales
de esas reas estudian y perfeccionan. Estn tambin los sistemas sociales, los
sistemas educacionales, etc., todos lo cuales calzan con la definicin dada.
Significa todo esto que cuando se habla de Anlisis de Sistemas, ello implica de
cualquiera los sistemas anteriormente nombrados?, Qu las tcnicas de
modelacin matemtica, o las herramientas que se utilizarn en esta asignatura
son igualmente aplicables en todo tipo de sistemas?. La respuesta es s, en
efecto, los economistas tambin predicen los resultados en base a modelos, los
bilogos pueden conocer la respuesta a estmulos de los organismos vivos por
medio de la resolucin de cierto conjunto de ecuaciones matemticas, como
tambin los ingenieros pueden predecir el resultado de una planta de molienda
mediante un planteamiento de un modelo matemtico de la misma, y su posterior
anlisis. Es decir, los sistemas econmicos, biolgicos o sociales, tambin tienen
comportamiento lineal o no lineal, pueden ser aleatorios y probabilsticos, o ser de
parmetros distribuidos, y para su anlisis se puedan aplicar herramientas como
las desarrolladas por Liapunov, la Convolucin, o la transformada de Laplace, no
solo los sistemas industriales del tipo ingenieril.
Naturalmente, si bien ello sera en teora posible, escapa de los objetivos de
este curso entrar a analizar la respuesta de todo este tipo de sistemas, razn por
la cual se centrar el estudio solo en el de tipo industrial ingenieril, como ser los
trmicos, representados por hornos y procesos de transferencia de calor, los
mecnicos traslacionales y los rotacionales, los de fluidos caracterizados por
procesos que contienen estanques, bombas y vlvulas, y por los elctricos, con
sus transformadores, motores y otro tipo de equipos. El nfasis no estar en el
conocimiento del sistema en si mismo, sera en extremo pretencioso con un solo
curso transformarse en un experto en todo este tipo de sistemas, solo en el
procedimiento de modelacin, en las herramientas y en los parmetros de anlisis.
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Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
1*2 Ca"a#'/"i3a#i2n 0/ ,$% Si%'/4a%
Desde un punto de vista general un sistema puede visualizarse como se
muestra en la figura Fig.1.1, en donde:
En'"a0a% 5U6: Representan las excitaciones o estmulos que se introducen
intencionalmente, de modo de lograr que el sistema realice alguna accin
predeterminada. Ejemplo de lo anterior podra ser el contacto de ignicin de un
automvil, o la activacin de un interruptor para poner en marcha un sistema
elctrico determinado, etc.
P/"'&"7a#i$n/% 586: Son entradas no deseadas, de carcter aleatorio, sobre
las cuales no tenemos control, que perturban el funcionamiento de un sistema,
haciendo que la respuesta se desve del comportamiento deseado. Ejemplo de
perturbaciones son los ruidos electromagnticos que hay en el medio
ambiente, la temperatura o la presin ambientales, entre otros. Las
Perturbaciones se pueden clasificar en dos tipos:
o P/"'&"7a#i$n/% M/0i7,/%: Es decir, son entradas indeseadas que son
posibles de medir, y por lo tanto es posible tomar alguna accin correctiva a
priori para eliminar o atenuar su efecto (Ejemplo, temperatura ambiental).
o P/"'&"7a#i$n/% N$ M/0i7,/%: Tal como lo indica su nombre, corresponden
a entradas aleatorias no deseadas que no son posibles de medir, que
afectan el funcionamiento de un sistema. Dado al hecho de que no son
medibles, su efecto sobre el sistema solo es observable por la desviacin
que tienen las salidas del sistema del comportamiento deseado.
Sa,i0a% 596: Corresponde a la respuesta del sistema frente a los estmulos
dados por las Entradas Deseadas (U) y las Perturbaciones (W).
: 5Va"ia7,/% 0/ E%'a0$6; P 5Pa"<4/'"$%6: Corresponden a las variables
internas del sistema, a las propiedades y parmetros, y a las relaciones que
existen entre ellas, que hacen que un sistema responda de una manera
caracterstica determinada.
Fig. 1.1. Diagrama esquemtico representativo de un sistema.
Ejemplo: Considere el Pozo Sumidero de la Figura 1.2. Este sistema forma parte
de las plantas de Molienda en las industrias de extraccin y procesamiento de
10
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
minerales. En esta planta se reciben las pulpas de las salidas de dos molinos, un
Molino SAG, que se encarga de moler las piedras de mayor tamao, y un Molino
de Bolas, que realiza molienda ms fina, mezclando ambas con una cantidad de
agua. La mezcla e trasportada a una etapa posterior de procesamiento con la
ayuda de una Bomba elctrica.
Fig. 1.2. Esquema de Sistema de Pozo Sumidero en una Planta de Molienda.
De acuerdo al esquema planteado en la Fig. 1.1, en este caso es posible distinguir
las siguientes caractersticas:
Existen tres entradas, corresponden al Flujo de Pulpa del Molino SAG (F
SAG
),
Flujo de Pulpa de Molino de Bolas (F
MB
), y el Flujo de Agua (F
A
).
Existe una Salida, corresponde al Flujo al Hidrocicln (F
HC
).
C (Capacitancia Hidrulica), y Rh (Resistencia Hidrulica), son parmetros del
Pozo Sumidero, y H (Nivel de Pulpa en el Pozo), y P (Presin en el fondo del
Pozo) son las variables internas. Las relaciones entre estas variables estn
dadas por las siguientes ecuaciones:
(1) C dP = F
SAG
+ F
MB
+ F
A
- F
HC
dt
(2) F
HC
2
Rh = P - P
a
(3) P = H + P
a
, = Densidad Especfica material en Pozo Sumidero.
(4) F
HC
= f(P)
P
a
(Presin Ambiental) es una entrada tipo Perturbacin, del tipo Medible, que
afecta la presin P en el Pozo, y con ello el flujo F
HC
en la salida.
11
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Todo lo cual se traduce en el siguiente esquema:
1* C,a%i1i#a#i2n 0/ Si%'/4a%
De acuerdo a sus caractersticas internas (dadas por X y P), un sistema se
puede clasificar de las siguientes Categoras:
Si%'/4a% Na'&"a,/% $ Si%'/4a% A"'i1i#ia,/%: Los sistemas Naturales, como
su nombre lo indica, corresponden a sistemas que existen en forma natural en
la naturaleza. Un sistema es Artificial si ha sido construido por el hombre. Los
sistemas que se estudian en la ingeniera, y que son materia de este apunte,
son generalmente Artificiales.
Si%'/4a% Ca&%a,/% $ Si%'/4a% An'i#i+a'i.$%: Un sistema es Causal, o No
Anticipativo, si su salida en cualquier instante de tiempo depende solo de los
valores de la entrada en el tiempo presente y del tiempo pasado, es decir, tiene
respuesta solo para tiempos mayores que cero (en el entendido que el tiempo
t=0 corresponde al instante en que es aplicado el estimulo). Un sistema es
Anticipativo si requiere informacin del futuro para determinar la respuesta en
el presente. Los sistemas anticipativos son solo una concepcin terica,
claramente no es posible construir un sistema que "adivine el futuro, que
responda a una excitacin antes de que sta sea aplicada. Para los efectos de
este texto se centrar la atencin en los sistemas del tipo Causal.
Si%'/4a% A7i/"'$% $ Si%'/4a% C/""a0$%: Los sistemas Abiertos son aquellos
que tienen una interaccin con el medio externo. Por otra parte, los sistemas
Cerrados son aquellos que tienen solo interacciones internas, sin que haya
interaccin con el medio externo.
Si%'/4a% SISO $ Si%'/4a% MIMO: Un sistema SSO (Self nput Self Output),
o Monovariable, es aquel que tiene una sola entrada y una sola salida. Un
sistema MMO (Multiple nput Multiple Output), o Multivariable, es aquel que
tiene varias entradas y ms de una salida.
Si%'/4a% In.a"ian'/% $ Si%'/4a% Va"ian'/% /n /, Ti/4+$: Un sistema es
nvariante en el Tiempo si su respuesta no depende del instante en que se
aplique la excitacin. Es decir, frente a una mismo estimulo responde de una
misma manera, sin importar el instante de tiempo en que el estimulo fue
aplicado (Ejemplo, una ampolleta de una pieza se enciende cada vez que se
conmuta el interruptor, con independencia de la hora, da, o mes en que esta
12
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
accin es ejecutada). Los sistemas nvariantes se caracterizan por ecuaciones
matemticas de coeficientes constantes (Ejemplo, Y= A
1
X
1
+A
2
X
2
+...+A
n
X
n
).
Matemticamente la propiedad de la nvariancia de se puede definir como
sigue: Si un sistema frente a una excitacin X
o
(t) responde con Y
o
(t), y, si frente
a una excitacin X
o
(t-) responde con Y
o
(t-), entonces el sistema es
!n"ariante en el iempo.
Un sistema es Variante en el Tiempo si su respuesta frente a un estmulo
cambia dependiendo del instante de tiempo en que este estimulo es aplicado
(ejemplo, la respuesta de un cohete frente a los estmulos va cambiando a
medida que el cohete va quemando combustible). Los sistemas Variantes se
caracterizan por ecuaciones matemticos cuyos coeficientes son funcin del
tiempo (Ejemplo, Y= A
1
(t)X
1
+A
2
(t)X
2
+...+A
n
(t)X
n
).

Si%'/4a C$n#/n'"a0$ = Si%'/4a Di%'"i7&i0$
Un sistema es Concentrado si sus atributos estn concentrados en un punto,
de modo que sus variables y salidas solo cambian en funcin del tiempo. Este
tipo de sistemas esta representado por ecuaciones diferenciales, lineales o no
lineales, con derivadas totales.
Un sistema es Distribuido si sus parmetros y atributos, adems de la variable
tiempo, dependen tambin de la ubicacin espacial del observador. As, bajo
este contexto, la temperatura es una variable distribuida, claramente, por
ejemplo, la temperatura en una pieza no es igual en todas partes, razn por la
cual el sistema trmico representativo de la pieza es un sistema Distribuido.
Puesto que las variables en los sistemas Distribuidos son funcin de ms de un
parmetro, usualmente este tipo de sistemas esta representados por
ecuaciones diferenciales de derivadas parciales, cuya resolucin analtica por
lo general es muy compleja, y muchas veces solo posible en forma
computacional.
En la prctica una gran parte de los sistemas reales son del tipo Distribuido,
hecho que hace muy su complejo su anlisis. Una forma de lidiar con el
problema, en el contexto de la metodologa de simplificacin planteada en la
13
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
ntroduccin de este Apunte, es realizar alguna de las siguientes
aproximaciones:
(i) Cuando el inters del anlisis esta centrado en conocer tendencias de
comportamiento de un sistema, no en predecir con exactitud los
resultados reales, considerar derechamente que los parmetros del
sistema son Concentrados y aceptar el error que esta asumpcin puede
significar. A pesar de lo inexacto que parece esta metodologa es
ampliamente utilizada, basta recordar que en la fsica se acepta que la
masa esta concentrada en un punto (cosa que en realidad no es cierta),
que en la meteorologa se supone que la temperatura o la humedad es
igual en cualquier parte de una ciudad, y que en la electricidad se
considera que la carga elctrica en un condensador es un parmetro
concentrado.
(ii) Dividir el sistema en un conjunto de subsistemas en los cuales se
pueden considerar que los parmetros son concentrados, tcnica la cual
recibe el nombre de Sistemas con Parmetros Semidistribuidos. En la
figura Fig. 1.3 se ilustra esta tcnica para la temperatura en un acuario,
all se ha dividido el acuario en tres subespacios en donde se supone
que las temperaturas son T
0
, T
1
, y T
2
respectivamente. Naturalmente
cuando ms subsistemas se consideren mayor exactitud tendr el
anlisis, pero, como era de esperarse, la resolucin del problema ser
tambin ms compleja.
Fig. 1.3. Esquema de Parmetros Semidistribuidos para un Acuario.
Si%'/4a D/'/"4in>%'i#$% $ %i%'/4a% A,/a'$"i$%
Un sistema es Determinstico si su repuesta frente a cualquier circunstancia se
puede conocer con 100% de certeza. En otras palabras, en un sistema
Determinstico todas las respuestas tiene una probabilidad de ocurrencia igual
a 100%. Es decir, el televisor siempre funcionar cuando lo enciendan, el
motor del auto encender cuando se de la ignicin, la ampolleta iluminar
cuando conmute el interruptor, etc.
Un sistema es Aleatorio si bajo ninguna circunstancia es posible predecir su
respuesta frente a una excitacin. En la prctica la mayora de los sistemas
tienen una combinacin entre informacin determinstica y otra del tipo
aleatoria. Este tipo de sistemas se conoce con el nombre de Estocstico, y en
ellos solo existe una cierta probabilidad que frente a una accin determinada
14
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
se obtenga una respuesta o el comportamiento esperado. Los sistemas
estocsticos para su anlisis requieren del uso de herramientas de estadsticas
y probabilidades. Afortunadamente, si bien en la prctica en realidad todos los
sistemas son estocsticos, en la mayora de ellos, en particular los del tipo
industrial, que son del inters de esta asignatura, las probabilidades de
ocurrencia son muy altas, razn por la cual es perfectamente posible aproximar
a casi todos ellos por sistemas Determinsticos.
Si%'/4a% C$n'in&$% $ Si%'/4a% Di%#"/'$%
Un sistema es Continuo si todas sus variables y respuestas tienen un valor
para todo instante de tiempo (ver Fig. 1.4 a). Los sistemas Continuos son
representados por ecuaciones diferenciales.
Un sistema es Discreto si sus variables y respuestas son discretas, esto es,
tienen un valor solo en algunos instantes puntuales de tiempo (ver Fig. 1.4 b).
Los sistemas Discretos son representados por ecuaciones de diferencias.
Fig. 1.4. (a) Variable en sistema Continuo, (b) Variable en sistema Discreto
Un subconjunto importante de los sistemas Discretos lo constituyen los
sistemas Digitales, sistemas en los cuales estn basados todos los equipos
computacionales en la actualidad. Los sistemas Digitales estn formados por
secuencias de "unos y "ceros que forman cdigos representativos del valor de
un cierto parmetro. A pesar de lo que aparece en cierta literatura, es
importante recalcar que los trminos Discreto y Digital no pueden ser
considerados como sinnimos, pues si bien todos los sistemas digitales son
digitales, lo contrario no es cierto, hay muchos sistemas discretos que no son
digitales, es ms, que ni siquiera son electrnicos.
Si%'/4a% Lin/a,/% $ Si%'/4a% N$ Lin/a,/%
Un sistema es Lineal si cumple con los Principios de Homogeneidad y
Superposicin (o tambin llamado Aditividad).
Principio de Homogeneidad: Si un sistema responde a X(t) con Y(t), y a
X
1
=KX(t), K= Constante, con Y
1
=KY(t), entonces el sistema es Homogneo, es
decir, cumple con el principio de Homogeneidad.
15
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Principio de Superposicin: Si un sistema responde a X
1
(t) con Y
1
(t), y a X
2
(t)
con Y
2
(t), entonces el sistema ser Aditivo, esto es cumple con el principio de
Superposicin, si a X
1
(t)+X
2
(t) responde con Y
1
(t)+Y
2
(t).
Los sistemas Lineales se representan por ecuaciones diferenciales lineales.
Un sistema es No Lineal si no cumple con el Principio de Homogeneidad, o el
Principio de Superposicin, o con ambos.
Ejemplo: Comprobar si el siguiente sistema es lineal
En donde :
Y(t)= a X(t)+b
a ,b = Constantes
o Principio de Superposicin:
De a cuerdo a lo planteado:
- Para una entrada X
1
, el sistema responde con Y
1
= aX
1
+b
- Para una entrada X
2
, el sistema responde con Y
2
= aX
2
+b
Entonces para: X
3
= X
1
+ X
2
Y
3
= a(X
1
+ X
2
) + b = (aX
1
+b)+ (aX
2
+b) b
= Y
1
+ Y
2
-b
Entonces, puesto que Y
3
= Y
1
+ Y
2
, entonces el sistema no es Aditivo, de lo que
se concluye que el sistema no cumple con el Principio de Superposicin, razn
por la cual el sistema bajo estudio no es lineal.
o Principio de Homogeneidad: En realidad basta con la prueba anterior para
probar que el sistema no es lineal, de modo que no es estrictamente
necesario probar este Principio para establecer la no linealidad, es ms,
aunque el sistema resultase homogneo, igual seguira siendo no lineal, se
analizar este Principio solo con la finalidad de practicar la metodologa que
habra que eventualmente utilizar para su aplicacin.
As, si para un entrada X= X
1
el sistema responde con Y
1
= aX
1
+b, entonces
para una entrada X
2
= KX
1
se tiene que:
Y
2
= K(aX
1
+b) Kb + b
= KY
1
+ b(1-K)
Entonces, puesto que Y
2
= KY
1
, entonces el sistema tampoco es Homogneo.
Nota: es importante observar que el sistema sera lineal si b=0, es decir si la
caracterstica del sistema es una recta que pasa por el origen. En otra palabras,
16
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
no basta con que la caracterstica del sistema sea una lnea recta para que el
sistema sea lineal, es necesario tambin que esta recta pase por el origen del
sistema de coordenadas.
Mtodo de la Recta Caracterstica para prueba de linealidad de sistemas:
La nota anterior sugiere un mtodo alternativo para averiguar la linealidad,
utilizar el concepto de lo que se podra llamar la linealidad de la "Expresin
Caracterstica representativa de una ecuacin o de un modelo matemtico. La
Expresin Caracterstica se obtiene transformando la ecuacin matemtica, por
medio de cambio de variables, en otra ecuacin equivalente que contiene solo
variables "independientes. Si la ecuacin resultante es una lnea recta que pasa
por el origen entonces la ecuacin, y el sistema, es lineal. Para entender la
metodologa considere los siguientes ejemplos:
Ejemplo: Determine la linealidad del siguiente sistema
x 2 y 5
dt
dy
3
dt
y d
4
dt
y d
2
2
2
3
3
+ + +
Sean:
3
3
dt
y d
w ,
2
2
dt
y d
z , y,
dt
dy
p
, entonces:
x 2 y 5 p 3 z 4 w 2 + + +
Esto es:
0 x 2 y 5 p 3 z 4 w 2 + + +
La ecuacin resultante es una recta, de cinco variables, que pasa por el origen, de
lo que se concluye que el sistema es lineal.
Ejemplo: Considere la linealidad del siguiente sistema
x 2 y 5
dt
dy
y 3
dt
y d
4
dt
y d
2
2
2
2
3
3
+ + +

,
_

Usando la misma transformacin de variables utilizada en el ejemplo anterior, se


tiene que.
0 x 2 y 5 yp 3 z 4 w 2
2
+ + +
Ecuacin que, si bien pasa por el origen, no es una recta, pues tiene dos
elementos del tipo cuadrticos (w
2
e yp), razn por la cual el sistema en estudio no
es lineal.
17
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Nota Si X
1
, X
2
, ..., X
n
son variables independientes, y A
1
, A
2
, ..., A
n
son constantes,
o alguna funcin del tiempo, entonces la siguiente ecuacin es la expresin
generalizada para una recta de n-dimensiones que pasa por el origen:
0 X A ..... X A X A
n n 2 2 1 1
+ + +
1*!* T-#ni#a 0/ Lin/a,i3a#i2n 0/ Si%'/4a% N$ Lin/a,/%
En la realidad, en la gran mayora de los casos se desea que el sistema se
mantenga trabajando en torno a ciertas condiciones predeterminadas. As por
ejemplo, se quiere que el horno de fundicin de mineral de cobre se mantenga
permanentemente en 1200 C, o que la tensin que alimenta los aparatos
elctricos de la casa sea siempre 220 Volts, etc. Bajo estas condiciones es posible
suponer que los sistemas no varan mucho sus entradas y sus salidas, y que stas
se mantienen alrededor de un punto de trabajo predeterminado. Bajo este
contexto, si se trabaja en torno a un punto de operacin, es posible, sin cometer
un error excesivo, aproximar la caracterstica del sistema en la zona de trabajo por
una recta que pasa por el origen un nuevo eje coordenadas centrado en el punto
de trabajo (ver Fig. 1.5), logrando con ello un sistema equivalente de
funcionamiento lineal.
Fig. 1.5. Esquema conceptual de la Linealizacin, (a) Sistema de una
entrada y una salida, (b) Sistema de dos entradas y una salida.
La forma de lograr lo anterior, en forma matemtica, parte por aproximar la
caracterstica original del sistema por medio de series de Taylor en torno a un
punto de trabajo. As, si la caracterstica del sistema esta dada por y=f(x
1
,x
2
,....,x
n
)
cualquiera, un desarrollo de serie de Taylor en torno el punto de trabajo y
o
=f(x
10
,
x
20
,...., x
no
) para esta funcin arrojara el siguiente resultado:
18
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( )
( )( )
( )
( )( ) .......... x x x x
x x
y
...... .......... x x x x
x x
y
x x x x
x x
y
x x
x
y
2
1
......... .......... x x
x
y
2
1
x x
x
y
2
1
x x
x
y
......... x x
x
y
x x
x
y
y y
0 n n 0 1 n 1 n
Po
n 1 n
2
20 2 10 1
Po
3 1
2
20 2 10 1
Po
2 1
2
2
0 n n
Po
n
2
2
2
20 2
Po
2
2
2
2
10 1
Po
1
2
2
0 n n
Po
n
20 2
Po
2
10 1
Po
1
0
+
1
1
]
1

+ +
1
1
]
1

+
1
1
]
1

+
1
1
]
1

+ +
1
1
]
1

1
1
]
1

+
1
]
1

+ +
1
]
1

+
1
]
1

Si el sistema funciona suficientemente cerca del punto de trabajo (x


i
-x
io
) es
pequeo, en consecuencia la expresin anterior se puede aproximar por:
( ) ( ) ( ). x x
x
y
......... x x
x
y
x x
x
y
y y
0 n n
Po
n
20 2
Po
2
10 1
Po
1
0

1
]
1

+ +
1
]
1

+
1
]
1


Entonces, si para cambiar de eje de coordenadas se define:
( )
0
y y y
,
Po
i
i
x
y
K
1
]
1

, y,
( )
io i i
x x x
entonces la ecuacin anterior se puede rescribir
como:
n n 2 2 1 1
X K ..... X K X K y + + +
Esta ecuacin, en torno al nuevo Eje de Referencia, es efectivamente una lnea
recta que pasa por el origen, hecho el cual indica que el sistema se ha lineal izado.
Nota: Debe recordarse que en definitiva, respecto al eje de referencia original, la
salida y del sistema esta dada por y= y
0
+ y.
Ejemplo: Considere la linealizacin del modelo representativo del siguiente
estanque:
Modelo Matemtico:
i
F H
R dt
dH
A

,
_


+
En donde:
A = Seccin Estanque
H = Nivel de liquido
R = Porcentaje apertura vlvula
= Densidad Especfica
El primer paso en una linealizacin es establecer el punto de trabajo en
donde operar el sistema. Ello se obtiene suponiendo que el sistema opera en
estado estacionario (condicin en la cual las derivadas son cero). As, para F
i
=F
ee
se despeja de la ecuacin que:
19
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
2
ee
2
i e
F
R
F
R
H

De acuerdo a la metodologa planteada, la ecuacin lineal izada estara dad por:


( )
i 2 1
F H K
dt
H d
K +


En donde:
A
H
F
K
Po
i
1

1
1
]
1

e Po
i
2
RH 2
1
H
F
K

1
]
1

En la figura Fig.1.6 se muestran los resultados de las respuestas del sistema no


lineal y el linealizado en torno al punto de trabajo dado por (F
e
,H
e
)=[10(m
3
/s),5(m)]
en donde se ha considerado un estanque circular de radio 2 (m), una apertura de
vlvula de un 50% (R=0.5), y siendo el lquido agua (=9.8). La comparacin de
ambas respuestas muestra a las claras la validez de la metodologa de la
aproximacin por medio de la linealizacin.
Fig.1.6. Comparacin de respuestas del modelo no lineal y linealizado del
estanque del ejemplo, en torno al punto de trabajo (F
e
,H
e
)=(10,5).
Debe recalcarse que la linealizacin planteada tiene validez solo en torno al
punto de trabajo en el cual operar el sistema, de modo que el modelo
desarrollado tendr solo validez en torno a este punto operacional. Si se quiere
20
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
operar en puntos de trabajo diferentes, habr que realizar una nueva linealizacin
en torno a ese nuevo punto de operacin. Para ilustrar lo anterior se muestra lo
que ocurrira si se utiliza el modelo desarrollado para el punto (F
e
,H
e
)=(10,5) para
evaluar la respuesta del sistema para el punto de trabajo dado por F
e
=8 (m
3
/s). A
simple vista se observa que en este caso la aproximacin dada por la linealizacin
no es muy afortunada, no solo que el sistema se establece en un nivel distinto,
sino que tambin que la respuesta del modelo linealizado alcanza ms lentamente
el valor final.
Fig.1.7. Para el ejemplo, respuestas del modelo no lineal y linealizado del
estanque, en torno a un flujo Fi=8 (m
3
/s) fuera del punto de trabajo
E?ERCICIOS PROPUESTOS
21
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
1* El sistema es un Soplador de Aire Caliente que se utiliza para entregar caudal
de aire a temperatura para ciertos procesos de combustin o fundicin de
metales.
Para el sistema planteado indique los:
(a) Las Entradas, salidas, y perturbaciones que Ud. visualiza en el sistema.
(b) ndique si las perturbaciones que Ud. visualiza son medibles, y si son de
variacin rpida o lenta.
2* Considere el siguiente sistema de distribucin de agua para un edificio de dos
pisos.
Para el sistema planteado indique:
(a) Las Entradas, salidas, y perturbaciones que Ud. visualiza en el sistema.
(b) ndique si las perturbaciones que Ud. visualiza son medibles, y si son de
variacin rpida o lenta.
* Para un Proceso Ud., como ingeniero a cargo, ha linealizado su caracterstica
para el punto de operacin dado por P
o
(Ver Figura). Para ese punto de trabajo
se determina que para una entrada X
o
el sistema responde con y
o
=1-e
-t
, en
vista de sus xito, y dado que tiene un modelo linealizado del Proceso, su Jefe
le pide determinar la respuesta del sistema para dos nuevos puntos de trabajo:
P
1
(x
1
.y
1
) y P
2
(x
2
.y
2
). Frente a esta peticin Ud. le responde a su Jefe lo
siguiente (Elija la alternativa correcta):
(a) Que no es posible hacer lo que pide, pues el Modelo que Ud. calculo
tiene solo validez en torno a punto de trabajo P
o
(x
o
.y
0
).
(b) Que no hay problemas, que en seguida le entrega los resultados.
22
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(c) Que con el Modelo desarrollado solo puede dar la respuesta al punto
P
1
(x
1
.y
1
), pero no al punto P
2
(x
2
.y
2
).
!* Considere el siguiente sistema cuya caracterstica se ha linealizado en torno al
punto P(1,2). Si frente a una entrada x el sistema responde con el y de la
figura, entonces, dibuja en forma cualitativa la forma que tendr la seal y(t).
5* Linealice el sistema para el punto de trabajo generado por la entrada x(t)=8U(t)
@
0'
0=
1 =
0'
= 0

2
2

,
_

+ +
A*
2
e
dL
C(L) 8L Q
dt
+
Linealice el Sistema para Q
e
=8 U(t)
B* El sistema tiene la caracterstica Esttica que muestra la figura. Linealice el
sistema en torno a los siguientes puntos de trabajo:
(a) P
o
(1,1)
(b) P
1
(4,4)
(c) P
2
(6.2)
C*
23
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
2
2
2
2
d y dy dx
2y y x
dt dt
dt
_
_
+ + +



,
,
Linealice el Sistema en torno al punto de operacin que se genera cuando la
Salida y(t) se establece en y
ss
= 4.
D* En cada uno de los casos, indique si los sistemas son lineales e invariantes:
(a) y = C, C= Constante (b)
6 ' 5 @ 3 6 ' 5 g
0'
03
6 ' 5 1
0'
3 0
2
2
+ +
(c)
(d) y=Abs(x)
(e)
@ 6 ' 5 g = 6 ' 5 1
0'
0=
+
(f) @ =
0'
0=
=
0'
= 0
=
2
2
+ +
(g) Y= 2x + 4 (h)
E
0'
0E
T
0'
0T
0'
T 0
2

+ + +

,
_

(i)
: 'H
0'
0H
'
0'
H 0
'
0'
H 0
2
2
2

+ + +
(j) Y(t)= x(t) + t (k) Y(t)= x(t-t
o
)
(l)
[ ] @ =
0'
0=
1 ' '
2
+ + +
(m) @ =
0'
0=
@
0'
= 0

+ +
(n)
@ 6 ! M 5 5
0'
0M
!
0'
M 0

2
2
+ +
(o)

'

2 @ ** %i *** 2 @ 2
2 @ 0 ** %i ********* @
=
10* ndique cual de los siguientes elementos electrnicos de las figuras tiene un
caracterstica lineal:
5g6 C$n0/n%a0$"
0'
0V
C i
5(6 In0&#'an#ia
0'
0i
L V
11* Se sabe que un sistema es L (Lineal e nvariante), y se sabe que para una
entrada x(t)=t
2
responde con y(t)= te
-t
. En funcin de estos resultados, indique
cual ser la respuesta del mismo sistema para las siguientes entradas:
24
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(a) x
1
(t)= t
2
+ (t-2)
2
(b) x
2
(t)= U(t-2) (c) x
3
(t)= t
2
-2t+2
12* Si un sistema para una entrada x
1
(t)= U(t) responde con y
1
(t)= t
2
e
-2t
, entonces:
(a) Si para x
2
(t)= U(t-2) responde con y
1
(t)=(t
2
-2) e
-2(t-2)
, entonces el sistema
es nvariante en el tiempo?. Justifique.
(b) Si para x
3
(t)= 2U(t-1) responde con y
2
(t)= 2(t-1)
2
e
-2t-2
, El sistema es
Lineal?, justifique.
1* Si un sistema L para una entrada x
1
(t)= U(t) responde con y
1
(t)= t
2
+t+1,
entonces, determine la respuesta del mismo sistema a las siguientes entradas.
(a) x
3
(t)= 3 (t-1) (b)
1!* Si a una entrada x
1
(t)=U(t) responde con y
1
(t)=t
2
, y a una entrada x
2
(t)=3U(t)
+(t-1) responde con y
2
(t)= 3t
2
+ 2(t-1). ndique si el sistema es lineal.
15* Un sistema L responde a x
1
(t)=U(t) con y
1
(t)=Sen(t), Si el mismo sistema
responde con y
2
(t)=2Cos(t-1), calcule la entrada x
2
(t) que gener esta
respuesta
1A* Un sistema L responde a x
1
(t)=U(t) con y
1
(t)=1-e
-t
, Si el mismo sistema
responde con y
2
(t)=3(1-e
-(t-1)
)+ e
-t
, calcule la entrada x
2
(t) que gener esta
respuesta.
1B* Un sistema L a una entrada x
1
(t)= Sen[10(t-1)] responde con y
1
(t)=e
-t
Sen(t).
ndique la respuesta que tendr el mismo sistema a la entrada x
2
(t)=2Sen(10t)
+3Cos(10t-60).
1C* Para un sistema se han registrado el siguiente par de respuestas a las
entradas respectivas:
Para x
1
(t)=2U(t-) responde con y
1
(t)=2[1-e
-(t-3)
Sen(t-3)]
Para x
2
(t)=3(t-) responde con y
1
(t)=2e
-(t-5)
[1-Cos(t-5)]
ndique si el sistema es Lineal.
1D* Si un sistema L a una entrada x
1
= r(t) (Rampa Unitaria) responde con y
1
(t)=t
2
,
indique la respuesta del mismo sistema a la entrada que se muestra en la
figura:
25
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
20* Se sabe que un sistema L a un entrada e
1
(t) responde con S
1
(t) (ver figura)
Ahora, si el sistema es excitado con e
2
(t)
ndique cual de las siguientes seales corresponde a la respuesta que el
sistema frente a esta entrada.
21* Un sistema esta representado por el siguiente modelo matemtico:
(i)
(ii)
E 10 T
0'
0T

E
100
T
0'
0T
1 E
0'
0T
2
O

2
2
+
+
,
_

+ +
,
_

(a) Determine si el sistema es Lineal


(b) Linealice el sistema en tormo al punto de trabajo generado por Q=2
22* Para el sistema de la figura, que se usa para almaenar gas CO
2
a ser usado en
gasificar bebidas, se obtiene el siguiente modelo matemtico.
26
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(i)
2
F
10
2C
F
0'
0P
2
,
_


(ii)
C P
0'
0P
F
2
+ +
(iii)
10 P F


Para el sistema dado:
(a) Determine si el sistema es lineal
(b) Linealice el sistema en torno al punto de trabajo generado por F
2
=28
(m
3
/Min).
(c) Si para el sistema linealizado, para una entrada F
2
, Ud. obtuvo P(t)=1-
te
-t
, entonces, indique un expresin matemtica para P(t).
2* Considere el siguiente proceso, cuyo modelo matemtico se adjunta:
(i)
$ i (
F F
0'
0P
C
(ii)
a (
2
$
P P R F
(iii)
2
i P i
F C P
Datos:
C
P
=2, C
h
=3, R
h
=0.5
En donde:
P= Presin en el fondo del estanque.
P
i
= Presin entregada por la bomba
P
a
= Presin Ambiental
F
i
= Caudal entregado por la Bomba.
F
o
= Caudal de Salida
Para las condiciones planteadas:
(a) Determine si el sistema es lineal
(b) Linealice el sistema para el punto de operacin dado por F
i
=10 (m
3
/Min).
2!* El sistema de la figura esta representado por el modelo adjunto, en donde C
1
,
C
2
, R
h1
, R
h2
son constantes, y P
a
es la presin ambiental
(i)
1 O i
1
1
F F
0'
0P
C
(ii)
2 1 1 (
2
2 O
P P R F
(iii)
2 O 1 O
2
2
F F
0'
0P
C
27
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(iv) a 2 2 ( 2 O
P P R F
Para las condiciones dadas:
(a) Determine si el sistema es lineal.
(b) Linealice el sistema para el punto de operacin dado cundo se quiere
que la salida se F
O2
=2 (m
3
/min). Considere que P
a
=10 (PS), R
h1
=1,
R
h2
=2, C
1
=1, y C
2
=2.
25* Un sistema trmico es representado por el siguiente modelo matemtico:
(i)
2
O i
E E 1A
0'
0T
T 2
(ii)
a
!
2
O
T
100
T
C T E 2 +
,
_

+
En donde:
Q
i
= Flujo de calor de entrada
Q
O
= Flujo de calor de salida
T = temperatura del sistema
T
a
= Temperatura Ambiental
Para el sistema dado:
(a) Determine si el sistema es lineal.
(b) Si se quiere que el sistema trabaje a una temperatura de T=100 C, y si
se sabe que T
a
= 20 C, linealice el sistema en torno al punto de
operacin generado bajo estas circunstancias.
28
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
CAPITULO 2
MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
2*1* In'"$0&##i2n
nferir modelos a partir de observaciones y estudio de propiedades de los
sistemas es parte de la esencia de la ciencia en si mismo. El disponer de un
modelo de una sistema significa poner en manos del ingeniero una importante
herramienta con una multiplicidad de propsitos, siendo los ms importantes los
siguientes:
(a) Analizar, o predecir, el comportamiento un sistema bajo ciertas circunstancias
conocidas, logrando con ello establecer respuestas a interrogantes de
produccin, de costos, y de toma de protecciones para evitar posibles
malfuncionamientos inconvenientes, todo ello realizado en el papel, o en el
computador, sin que necesariamente se tenga que efectuar intervencin en el
sistema fsico real. Es ms, existen hoy una gran diversidad de programas
computacionales (Simulink de Matlab, CC, etc.) que permiten la simulacin de
sistemas a partir del conocimiento de su modelo matemtico. La simulacin
computacional de sistemas bajo condiciones de condiciones de trabajo se ha
constituido en una importante herramienta de anlisis, ello por la gran rapidez
con que se obtienen las respuestas (se trabaja en tiempo simulado a la
velocidad del computador, no a la velocidad real del sistema), y la flexibilidad
que se tiene en la fijacin de los parmetros, todo lo cual permite probar
muchas condiciones de trabajo en un muy corto tiempo.
Ejemplo de Motivacin
Considere el sistema de la figura cuyo modelo matemtico se adjunta
29
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Modelo Matemtico
A dP = Q
i
- Q
o
dt
Q
o
2
R = P - P
a
P = H + P
a
En donde:
Q
i
= Caudal de Entrada
Q
0
= Caudal Salida
R =% Abertura Vlvula
P = Presin en Fondo del
Estanque
A = Seccin Estanque
= Densidad Especfica
En la figura Fig. 2.1. y Fig. 2.2 se observa la simulacin de este sistema con
la ayuda de Simulink, utilitario proporcionado por el Programa Matlab, y algunos
resultados de la aplicacin de distintas condiciones de trabajo para el sistema.
Fig. 2.1. Simulacin en Simulink de Matlab de Estanque del Ejemplo de Motivacin
Un anlisis somero de los resultados permitira establecer las siguientes
conclusiones:
30
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(i) Para un Estanque de 1 (m) de dimetro, suponiendo una presin ambiental
de 10 (PS), y para las condiciones operacionales dadas por Q
i
=10
(m
3
/Hora), R=50%, el sistema se establece en un nivel de 5 (m),
demorndose para lograrlo aproximadamente 15 horas. La presin de
trabajo se establece en 60 (PS), y un flujo de salida de Q
o
=10 (m
3
/Hora).
(ii) cerrar un poco ms la vlvula produce el efecto disminuir el nivel en el
estanque, y consecuentemente la presin en el fondo del estanque. No
ocurre lo mismo para el flujo de salida Q
i
el cual se mantiene en el mismo
valor. Otro efecto visible es que disminuye en forma importante el tiempo
de respuesta del sistema, alcanzndose los valores finales bastante ms
rpidamente, esta ltima informacin puede significar una importante
herramienta en el momento que los operadores tengan que reaccionar
ante alguna emergencia.
(iii) Se ve que la seccin del Estanque no tiene efecto sobre los valores finales
de las variables, solo tiene incidencia en el tiempo en que el tiempo de
respuesta del sistema, la cual se hace ms lenta a medida que crece A. Es
decir, si solo interesan los valores finales, da lo mismo las dimensiones del
estanque.
(iv) Claramente no es posible permitir que la Bomba entregue un flujo Q
i
=14,
pues ello hara que el estanque se rebalse (H=10>H
max
), es decir, existe un
caudal Q
i
mximo que es posible de utilizar en el esquema.
(a)
(b) (c) (d)
31
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig.2.2. Resultados del proceso de simulacin del Estanque (a) Con Q
i
=10,
R=50%, P
a
=10, y A=3.14, (b) Efecto de cambio de R a 20% de apertura de vlvula,
(c) Efecto de aumento de la seccin del Estanque a A=12.56, (d) Efecto del
aumento del flujo de entrada a Q
i
=14.
Toda la informacin se obtuvo del anlisis y simulacin del sistema se logra
a partir del conocimiento de su modelo matemtico, todo el trabajo, incluida la
simulacin del sistema en Simulink y la simulacin de las cuatro situaciones
operacionales, tomo aproximadamente 30 minutos. Las ventajas y el potencial
operacional para manejar mejor los sistemas son evidentes, y no requieren de
mayor argumentacin.
(b) Otra utilidad importante de los modelos es que permite, mediante el anlisis
del comportamiento del modelo ante distintas situaciones es posible introducir
mejoras en los sistemas, logrando con ello perfeccionar su funcionamiento.
As por ejemplo, en el estanque del ejemplo anterior, se podra estudiar el
efecto que tendra el cerrar el estanque, logrando con ello a lo mejor atenuar
el efecto perturbador de la presin ambiental.
(c) Por ltimo, el disponer de modelos matemticos puede ser un importante
herramienta par el diseo de sistemas, pudindose analizar con la ayuda de
la simulacin diferentes estructuras, materiales, arquitecturas, etc.
Ejemplo de Motivacin:
Considere el sistema de amortiguacin de un automvil cuyo modelo
matemtico se adjunta.
Modelo Matemtico
P Kx
dt
dx
D
dt
x d
M
2
2
+ +
En donde:
M = Masa Vehculo
D = Viscosidad del aceite
K = Coeficiente de elasticidad del
Amortiguador
P = Peso del vehculo
X = Movimiento traslacional de la rueda
Para el sistema planteado, que es de 2 Orden, el coeficiente se amortiguacin ()
es el que determina el tipo de respuesta que tendr el sistema de amortiguacin
del automvil, estando dado su valor en este caso por:
KM 2
D

Claramente se observa que es posible obtener cualquier comportamiento que se
quiera del sistema, basta para ello una seleccin adecuada del tipo de material
que se usar para fabricar el Amortiguador (para elegir K), o del tipo de aceite que
32
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
se usar (para elegir D). As, por ejemplo, si se quiere que el sistema tenga una
respuesta del tipo sobreamortiguado habr que elegir K y D para que se cumpla
que sea mayor que uno (>1).
Cuando se quiere analizar, o utilizar un sistema, es necesario tener alguna
idea de la forma en que estn relacionadas las variables, y las formas en que
estas operan para lograr un comportamiento determinado. Este conjunto de
relaciones, y la forma en que estas interactan es lo que se conoce con el nombre
de Modelo del sistema. Esta definicin, que intenta ser generalista, requiere de
algunas precisiones:
Un mismo sistema, dependiendo del inters del observador, puede ser
representado por ms de un Modelo. As, por ejemplo, un arquitecto, al
observar un molino de bolas con toda seguridad construir un modelo basado
en variables tales como Color del molino, formas geomtricas asociadas a su
estructura, o los materiales usados en su construccin. El mismo molino
generar un inters distinto en un ingeniero de procesos, profesional que
seguramente querr disponer de un modelo que le permita analizar y predecir
el tamao del material a la salida del molino, determinar el tiempo que le toma
al molino procesar el material, o conocer la influencia que puede tener la
adicin de agua al proceso. De igual forma, para un especialista en
medioambiente, el inters puede centrarse en evaluar el impacto que puede
producir el molino en el entorno, grado de contaminacin acstica que
producir, o el efecto sobre el paisaje del entorno, requiriendo en consecuencia
un modelo que le permita analizar esta variables. No es intencin de este
Apunte el lidiar con todas estas visiones sobre lo que se puede entender por
modelo de un sistema, por razones obvias se concentrar la atencin en la
visin ingenierl del problema, es decir, plantear un conjunto de ecuaciones
matemticas que permitan representar la dinmica de un sistema industrial.
Dentro de la visin ingenierl del problema existen tambin distintas formas de
visualizar el tema de los modelos. Estn en primer lugar los Modelos Mentales,
aquellos que nacen de la experiencia, en donde el operador simplemente
"sabe como funciona el sistema, sin necesidad de ecuaciones, ni de ensayos,
ni de cualquier otra estrategia de modelacin. Es ms, probablemente le sera
difcil a este operador formalizar el conocimiento intuitivo que tiene sobre el
proceso. Otra forma de visualizar la situacin es mediante la utilizacin de
Modelos Grficos, forma muy utilizada en la ingenieras mecnica y qumica,
en donde es posible determinar el comportamiento de un sistema a partir de un
anlisis relacionado de distintos grficos. Por ltimo, y es a lo que nos
dedicaremos en este capitulo, estn los Modelos Matemticos, o tambin
llamados Modelos Analticos, en donde el modelo consiste en un conjunto de
ecuaciones matemticas, cuya resolucin y anlisis permite conocer el
comportamiento de un sistema.
Nota: La aparicin de los computadores ha permitido un interesante desarrollo
de los Modelos Mentales, en particular de los que se conoce como Sistemas
Expertos. Un Sistema Experto es un programa computacional que recoge la
33
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
experiencia de una persona experta en alguna materia, tratando de que el
computador emule el comportamiento del experto, esto es, tratar de reproducir
su forma de actuar frente a situaciones especficas.
En lo que respecta a los Modelos Matemticos, existen bsicamente dos
formas de obtenerlos: (i) Usando principios fsicos fenomenolgicos asociados
al sistema cuyo modelo se quiere obtener (Ley Newton, Ley de Conservacin
de la Energa, Leyes de Kirchoff, etc.), y, (ii) Modelos matemticos basados en
mediciones, observaciones, y conocimiento emprico de los procesos. La idea
aqu es registrar fsicamente la respuesta del sistema a seales de prueba
predeterminadas, logrando a partir del anlisis de los datos establecer un
ecuacin matemtica que aproxima el funcionamiento del proceso. Existe una
gran variedad de metodologas de este tipo, agrupadas en lo que se conoce
como Mtodos de dentificacin de Procesos, desee algunas que consideran la
aplicacin de un entrada tipo escaln, hasta otros mtodos ms complejos que
consideran el uso de seales aleatorias y de complejas tcnicas estadstico-
probabilsticas para establecer el modelo matemtico.
La ventaja de los modelos empricos es que no requieren en principio un
conocimiento previo del sistema, el cual para estos propsitos puede
considerarse como una Caja Negra. Ello implica que es posible en principio
modelar cualquier sistema, por complejo que sea. La desventaja de los mtodos
empricos es que deben de aplicarse en el proceso real en la prctica, lo cual
significa la necesidad de intervenir el proceso real. Lo anterior constituye la
principal dificultad en la aplicacin de estos mtodos, ello puesto que los
encargados de los procesos, preocupados por posibles problemas en la
produccin, por lo general no estn muy llanos a dar todas las facilidades para
realizar un proceso de identificacin en regla. La dificultad principal esta en la
gran cantidad de datos que es necesario tener para un modelo confiable, hecho
que exige largos tiempos de medicin, tiempo durante el cual el proceso no
operar bajo las condiciones requeridas. Otra dificultad reside en el hecho de
que es necesario producir variaciones en las entradas del proceso de modo de
obtener el modelo deseado, situacin la cual, so riesgo de producir algn mal
funcionamiento o falla importante, paradojalmente exige un buen conocimiento
de los aspectos fenomenolgicos asociados al sistema y un conocimiento y
experiencia en el proceso.
En contraparte con los mtodos empricos, los mtodos basados en
principios fenomenolgicos son posibles de realizar fuera de lnea, es decir, sin
tener que intervenir el proceso real. La gran ventaja de los modelos
fenomenolgicos es que representan en forma ms clara las variables y
parmetros del sistema, y las interrelaciones existentes entre ellas, hecho que
facilita la comprensin de la forma en que opera el sistema, y facilita la toma de
decisiones operacionales, como tambin la introduccin de mejoras en los
procesos. La desventaja de los mtodos basados en principios fenomenolgicos
es la gran complejidad que requiere su desarrollo, no solo del punto de vista del
dominio que el analista tiene que tener de los principios fundamentales, que
pueden ser muy diversos y asociados a muchas disciplinas, sino que tambin por
34
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
lo difcil que resulta aplicarlos en sistemas con muchas variables. Lo anterior hace
que los mtodos basados en principios fenomenolgicos sean utilizados por lo
general para el anlisis de sistemas de no mucha complejidad, prefirindose los
mtodos empricos para la modelacin de sistemas ms complejos.
La atencin de este capitulo se centrar en lo modelos matemticos
basados en principios fenomenolgicos. Este tipo de modelos puede ser de dos
tipos:
Modelos Matemticos Dinmicos: Basados usualmente en ecuaciones
diferenciales, que permiten conocer el comportamiento transiente como el
estacionario del sistema. El anlisis de lo modelos matemticos de este tipo
permite responder a preguntas tales como Cuanto tiempo le toma al sistema
el alcanzar el punto de operacin?, Con que velocidad reacciona el sistema
frente a los cambios?, etc., preguntas tpicas relacionadas con el
comportamiento transiente del sistema, o cuando se trata del estados
estacionario Que valor final alcanzarn en definitiva las variables del
proceso?.
Modelos Matemticos Estticos: Basados en ecuaciones matemticas
normales, permiten conocer solo el comportamiento en estado estacionario del
sistema. En este caso solo ser posible conocer los valores finales de las
variables del sistema, es decir, a modo de ejemplo, se podr predecir el nivel
que alcanzar el lquido en un estanque, pero no se podr conocer el tiempo
que le toma llegar a ese nivel.
Nota: El Modelo Matemtico Estacionario de un sistema es fcilmente
deducible del modelo dinmico del mismo. La explicacin es sencilla, puesto
que un Modelo Esttico presupone condiciones de estado estacionario, ello
implica que todas las variables se han establecido en un valor constante, es
decir, sus derivadas son nulas, razn por la cual es posible deducir el Modelo
Matemtico Esttico de un sistema por el simple expediente de hacer cero las
derivadas del Modelo Matemtico Dinmico del mismo sistema.
Ejemplo: Considere el siguiente circuito elctrico
Utilizando el mtodo de Mallas y aplicando las Leyes de Kirchoff se obtiene el
siguiente Modelo Matemtico Dinmico del circuito:
(i) ( )
( )
0
dt
i i d
L i i R i R e
2 1
2 1 2 1 1


35
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(ii) ( )
( )
0 i R
dt
i i d
L i i R
2 3
2 1
2 1 2

+
El modelo Matemtico Esttico del mismo circuito esta dado por (haciendo cero
las derivadas del modelo anterior):
(i) ( ) 0 i i R i R e
2 1 2 1 1

(ii)
( ) 0 i R i i R
2 3 2 1 2

2*2* M$0/,$% Ma'/4<'i#$% 0/, 'i+$ F/n$4/n$,2gi#$% 0/ Si%'/4a%
In0&%'"ia,/% T>+i#$%*
Al momento de enfrentar el tema de plantear modelos matemticos
basados en principios fenomenolgicos, ante la imposibilidad de estudiar todos los
sistemas, es necesario acotar el problema dentro de ciertos mrgenes. Puesto que
se trata de un texto orientado a los estudios de la ingeniera, la eleccin natural es
enfocar la atencin en los procesos del tipo industrial, sistemas los cuales por lo
general estn constituidos por combinaciones de fenmenos trmicos, mecnicos,
de fluidos, y elctricos. La mecnica a seguir en esta seccin ser la de plantear
en cada uno de los casos las leyes fsicas fundamentales para cada uno de los
sistemas genricos, junto con desarrollar los conceptos asociados a algunas de
las variables, conocimientos todos los cuales sern utilizados posteriormente para
la obtencin de modelos matemticos representativos de los procesos bajo
estudio. Debe quedar en claro que la temtica ser tratada en un nivel
simplificado, que no es el propsito de transformar a los lectores de este texto en
expertos en cada uno de los tipos de procesos que se estudiarn, la idea es solo
dar las herramientas metodolgicas para el planteo de los modelos, y la
posibilidad de obtener modelos de algunos sistemas relativamente sencillos. El
planteo de modelos de procesos ms complejos deber ser acompaado siempre
de un estudio ms profundo de los fenmenos fsicos asociados al sistema.
2*2*1* L$% Si%'/4a% M/#<ni#$%
Antes de entrar a la formulacin misma de los modelos de sistemas
mecnicos es necesario desarrollar algunas ideas en relacin a los ejes de
coordenadas que se utilizarn. Los sistemas mecnicos se caracterizan
generalmente por ejes de coordenadas cartesianas, pudiendo estas ser del tipo de
coordenadas fijas, o de coordenadas relativas. En este caso se considerar solo el
uso de coordenadas cartesianas fijas, ello dado que se trata de sistemas del tipo
industrial en donde los movimientos relativos no son muy usuales.
En el desarrollo de esta seccin se plantearn los modelos asociados a los
sistemas mecnicos tanto del tipo Traslacional como Rotacional, las variables a
considerar sern principalmente la Velocidad, las fuerzas y torques, y el
desplazamiento, todas ellas se considerarn como concentradas y dependientes
solo del tiempo.
2*2*1*1* L$% Si%'/4a% M/#<ni#$% T"a%,a#i$na,/%
36
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Corresponden a sistemas que describen la dinmica de cuerpos que se
mueven longitudinalmente siguiendo algn eje predeterminado. La ley ms
importante que rige este tipo de sistemas es la Ley de Newton:

( )
F
dt
MV d
(2.1)
En donde:
M= Masa del cuerpo en movimiento, concentrada en el Centro de Gravedad
V = Velocidad del Centro de Gravedad del cuerpo, en referencia al origen
del eje de coordenadas.
F = fuerza resultante aplicada sobre el cuerpo
Puesto que la masa M no necesariamente constante (piense en vehculos que
queman combustible, estanques que pierden liquido por evaporacin, etc.) razn
por la cual la ecuacin (2.1) es esencialmente no lineal. En los casos que la masa
se puede considerar constante, hecho bastante comn en la prctica, la Ley de
Newton puede rescribirse en una forma lineal como la siguiente:
F
dt
x d
M
dt
dV
M
2
2
(2.2)
En donde X es la posicin del cuerpo respecto al origen del eje de coordenadas.
Existen diversas fuerzas tpicas de los sistemas mecnicos traslacionales las
cuales es necesario tener presente para plantear los modelos matemticos de
este tipo de sistemas: Las Fuerzas de Roce, las Elsticas, y las de Amortiguacin.
(a) F&/"3a% 0/ R$#/: Fuerza que se da entre dos superficies rozantes, que por
su naturaleza siempre se opone al movimiento. Dependiendo de las
caractersticas de las superficies rozantes, y del tipo de lubricantes, es posible
distinguir tres tipos de fuerzas de roce distintas:
Roce Seco: Es l fuerza que se produce entre dos superficies sin, o con muy
poca, lubricacin. La ecuacin que caracteriza este tipo de fuerza esta dada
por:
N F
s

(2.3)
En donde:
= Coeficiente de Coulomb, o de Roce Seco
N = Componente Normal del peso del cuerpo en movimiento.
El Coeficiente es adimensional, toma valores ente 0 y 1, y depende fuertemente
de la posicin del cuerpo, de la temperatura, y de la lubricacin. Por regla general
este parmetro es mucho menor que la unidad cuando existe una buena
lubricacin. Ntese que F
s
es esencialmente una constante, y por lo tanto
corresponde a una expresin no lineal.
37
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En las aplicaciones industriales, puesto por lo general existe una lubricacin
adecuada, la fuerza de Roce Seco es por lo general de valor poco significativo,
siendo posible, sin producir errores significativos, despreciar su efecto.
Roce Viscoso: Fuerza que se da entre dos superficies lubricadas en donde una
se mueve respecto a la otra. La ecuacin que rige en este caso esta dada por
la siguiente expresin lineal:
dt
dx
f fV F
v

(2.4)
En donde f es el Coeficiente de Poissson o de Roce Viscoso. Este parmetro es
proporcional al rea de contacto de las superficies deslizantes, y a la viscosidad
del lubricante. A su vez, f es inversamente proporcional al espesor de la pelcula
lubricante.

Roce Cuadrtico: Fuerza que se presenta cuando existen desplazamiento a
grandes velocidades, cuya expresin esta dada por la siguiente ecuacin:
dt
dx
dt
dx
V V F
c

(2.5)
En donde es el coeficiente de Roce Cuadrtico, siendo su valor muy pequeo
para velocidades menores a 1 (m/s), razn por la cual en la mayora de las
aplicacin en el mundo real la fuerza de Roce Cuadrtico tiene un efecto que
puede considerarse despreciable. Como se observa de la ecuacin (2.5), F
c
es
una fuerza de efecto no lineal.
(b) F&/"3a% E,<%'i#a%: Uno de los elementos que aparece con frecuencia en los
sistemas mecnicos es la compresin, o estiramiento de cuerpos o resortes
por efecto de dos fuerzas de direccin distinta. En estos casos el cuerpo, o el
resorte, se opone al efecto de compresin o estiramiento ejerciendo una
fuerza, llamada Elstica, en el sentido contrario. La expresin matemtica de
las fuerzas del tipo elstico, que afortunadamente es lineal, esta dada por:
Kx F
R

(2.6)
En donde K es el Coeficiente de Elasticidad del cuerpo, y es un valor conocido
(generalmente proporcionado por los fabricantes) cuando se trata de resortes, en
caso contrario debe ser calculado utilizando tcnicas de anlisis de esfuerzos.
Cabe destacar que este tipo de fuerzas se rige por la Ley de Hooke,
correspondiendo la ecuacin (2.6) a la zona lineal definida en esa Ley. No se
considerarn, por el poco sentido que tiene para el propsito de este curso, que
los cuerpos puedan caer en las zonas de deformacin permanente o de
rompimiento, definidas tambin en la antes mencionada Ley:
38
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

(c) F&/"3a% 0/ A4$"'ig&a#i2n: Son fuerzas de oposicin que aparecen cuando
un objeto se mueve en un ambiente viscoso, o existe algn otro medio
amortiguador. La relacin matemtica que se da en estos casos para la fuerza
resistente es muy similar a la del roce viscoso, y esta dada por la siguiente
expresin:
dt
dx
D DV F
v

(2.7)
En donde D es el Coeficiente de Amortiguacin del medio, parmetro que depende
principalmente de la viscosidad del material que se utiliza como amortiguador.
2*2*1*2* L$% Si%'/4a% M/#<ni#$% R$'a#i$na,/%
Al igual que en el caso de los sistemas rotacionales, el principio ms importante
que regula este tipo de sistemas tambin es la Ley de Newton:
( )


2
2
dt
d
J
dt
dw
J
dt
Jw d
(2.8)
En donde:
J = Momento polar de inercia del elemento rotante.
W = Velocidad angular del giro.
= Torque resultante aplicado sobre el sistema.
= Posicin angular.
Al igual que en el caso traslacional existen en los sistemas rotacionales los efectos
de roce, elasticidad, amortiguacin. As para el caso del roce, este es por lo
general solo del tipo Viscoso (las superficies rozantes usualmente estn
lubricadas, ello puesto que los dispositivos rotacionales son artificiales, y en
consecuencia la lubricacin se considera en su fabricacin). La fuerza de Roce
esta dada en este caso por:
dt
d
f fw
v


(2.9)
Los torques elsticos se presentan en este caso por el efecto de torsin que
sufren los cuerpos al ser sometidos a un torque. En forma equivalente a lo que
ocurre en los sistemas traslacionales, el torque elstico en los sistemas
rotacionales esta dado por:
K
R
(2.10)
39
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Cuando el cuerpo tiene que girar dentro de algn material viscoso, se produce
tambin un torque de amortiguacin que tiende a disminuir la velocidad del giro.
Este torque esta dado por la siguiente expresin:
dt
d
D Dw
a


(2.11)
Otro elemento que aparece con frecuencia en los sistemas mecnicos
rotacionales son los sistemas de transmisin de movimiento, dados
fundamentalmente por los sistemas de poleas o cajas de engranajes. Este tipo de
sistemas se utiliza para aumentar, o disminuir, las velocidades de giro o de los
torques aplicados. Para entender las caractersticas de este tipo de elementos
obsrvese el sistema de poleas de la figura Fig. 2. 3, en donde, si se considera
condiciones ideales, es decir, no hay prdidas, la potencia mecnica en ambas
poleas es la misma, esto es:
2 2 1 1
w w (2.12)
Fig. 2.3. Conjunto de poleas de transmisin de movimiento
De igual forma, puesto que los arcos de circunferencia que recorren cada
una de las poleas son iguales, ello implica que:
2 2 1 1 2 2 1 1
D w D w ndo Diferencia D D
(2.13)
As, usando las ecuaciones (2.12), y (2.13), se logran las siguientes relaciones de
transmisin para el sistema de poleas:
1
2
1
2
w
D
D
w

,
_

(2.14)
y
1
1
2
2
D
D

,
_


(2.15)
Ntese que a medida que aumenta w
2
disminuye
2
, y viceversa.
40
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Nota: Las relaciones definidas para las poleas don tambin vlidas para los
engranajes (bajo el supuesto de que son ideales, sin friccin ni zonas muertas
entre los dientes), basta para ello reemplazar los dimetros de las poleas por el
numero de dientes de cada polea.
Ejemplo: El sistema de la figura es una vlvula neumtica que se utiliza para
regular el caudal de fluidos lquidos. El funcionamiento del sistema es bastante
simple, se regula el caudal del fluido manipulando la posicin del conjunto
vstago-obturador, usando para ello una presin de aire P
o
, que tomar valores
entre 3-15 PS, que acta sobre el pistn haciendo que el conjunto se desplace. El
papel del resorte es fijar la posicin cero, esto es, condicin de vlvula totalmente
abierta.
Se supone que la vlvula es del tipo Lineal, cuya caracterstica de
regulacin de caudal esta dada por:
2
2 . 0 8 . 0
q
+

(2.16)
En donde, en relacin a Fig. 2.3:
q = F / F
max
, % del Flujo Mximo, F
max
, que deja pasar la vlvula.
= x / x
max
Posicin relativa del conjunto Vstago-Obturador, dado en %.
Respecto a esta vlvula se pide determinar:
(a) El modelo Matemtico representativo de la vlvula.
(b) La presin P
o
que habra que poner para que la vlvula deje pasar el 80%
del caudal mximo F
max
.
Solucin: La vlvula evidentemente es un sistema mecnico traslacional, en donde
el conjunto pistn-vstago se mueve por efecto de la fuerza ejercida por la presin
41
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
P
o
. En este caso se oponen al movimiento las fuerzas de roce, que es del tipo
viscoso, y la fuerza elstica ejercida por el resorte. No existe aqu ningn efecto de
amortiguacin, y pueden considerarse como despreciables las fuerzas de roce
seco (hay lubricacin) y la cuadrtica (la velocidad de desplazamiento del conjunto
es baja). Bajo estas condiciones, aplicando la Ley de Newton se tiene:
R v o
2
2
F F A P
dt
X d
M
En donde:
dt
dx
f F
v

Kx F
R

A = rea del pistn
M = Masa de conjunto Pistn, Vstago,Obturador.
Agrupando todas las ecuaciones, se obtiene en definitiva la siguiente ecuacin
representativa de la vlvula:
A P Kx
dt
dx
f
dt
x d
M
o
2
2
+ +
Para el calculo de P
o
es necesario considerar el modelo matemtico esttico de la
vlvula, modelo que corresponde a la vlvula trabajando en estado estacionario.
Bajo estas condiciones las derivadas son iguales a cero, razn por la cual se
obtiene que:

,
_


,
_


,
_


K
A
15 P
K
A
x P
K
A
x A P Kx
max o max o o
De las ecuaciones anteriores es posible calcular , parmetro el cual esta dado
por la siguiente expresin:
15
P
P
P
x
x
o
max o
o
max

De la ecuacin (2.16), para q =0.8 (80% del flujo mximo), se despeja =0.766, de
lo que se obtiene que la presin P
o
pedida esta dada por:
P
o
= 0.766
x
15 = 11.49 (PS)
2*2*2* L$% Si%'/4a% T-"4i#$%
Existe una gran cantidad de procesos trmicos en la industria. Sin pretender
de definir los procesos trmicos o calricos, se puede establecer que las variables
de inters en este caso son la temperatura y el flujo de calor. Una de las
caractersticas principales de los procesos trmicos es que se trata de sistemas de
42
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
parmetros distribuidos, ello pues la temperatura depende adems del tiempo de
la ubicacin en el espacio en donde se encuentra el observador. Ello hace, que en
estricto rigor, los sistemas trmicos deban representarse con ecuaciones
diferenciales parciales, hecho que dificulta enormemente su resolucin, ello dado
que en la mayora de los casos este tipo de ecuaciones puede resolverse por
medio de mtodos iterativos computacionales. Existen bsicamente dos mtodos
para tratar el problema de los parmetros distribuidos (i) Considerar derechamente
parmetros concentrados, aproximacin que en la mayora es algo rigurosa pues
entrega solo modelos no muy aproximados a la realidad, aunque suficientemente
buena en la mayora de los casos. A pesar de lo aproximado de los resultados,
esta metodologa es muy utilizada en la prctica, y es comn escuchar hablar de
la temperatura de una pieza, o de una ciudad, como si fuera un parmetro
concentrado, (ii) Cuando se requiere resultados ms exactos es posible utilizar el
mtodo de parmetros semidistribuidos, esto, es, dividir el proceso en un conjunto
de subsistemas ms pequeos en donde es posible considerar a la temperatura
como un parmetro concentrado. Naturalmente en estos casos el modelo
matemtico resultante es ms complejo, siendo un poco ms difcil calcular los
resultados. Ambas metodologas sern tratadas en esta seccin.
La ley fundamental que rige los sistemas trmicos es la Ley de la
Conservacin de la Energa. Esta Ley esta derechamente relacionada con la
acumulacin de calor en un cuerpo u objeto. As, si a un cuerpo le llega un flujo de
calor Q
i
y sale de l una cantidad de calor Q
o
, en el cuerpo queda acumulada un
cantidad de calor Q
a
igual a la diferencia entre Q
i
y Q
o
. Suponiendo parmetros
concentrados, el calor acumulado es gobernado por la siguiente expresin:
( )
dt
dT
C
dt
T C d
Q
t
t
a
(2.17)
V C C
p t

(2.18)
En donde:
C
t
= Capacitancia Trmica
T = Temperatura del Objeto, en K
C
p
= Calor Especifico del material del cual esta hecho el objeto.
V = Volumen del objeto
= Densidad del material
En funcin de lo anterior, y en lo que sigue, se considerar la siguiente expresin
para la Ley de la Conservacin de la Energa:
o i t
Q Q
dt
dT
C
(2.19)
Para completar la ecuacin anterior solo restara discutir el tipo de flujos de calor
ms tpicos que se dan en los sistemas trmicos. En el presente curso se
43
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
considerarn los siguientes: Calor por Conduccin, Calor por Conveccin, Calor
por Radiacin, y Calor en Fluidos Circulantes.
Fig. 2.4. Tipos de Flujos de Calor en sistemas trmicos (a) Calor por Conduccin,
(b) Calor por Conveccin, (c) Calor por Radiacin.
5i6 Calor Por Conduccin: flujo de calor que se da en un cuerpo homogneo
sometido a una diferencia de temperatura (ver Fig. 2.4 a). La ecuacin que
caracteriza a este tipo flujo de calor esta dada por:

( )
2 1
t
T T
x
A K
Q
,
_

(2.20)
En donde:
A = rea de las caras del objeto entre las cuales se produce la
transferencia de calor.
x = Longitud del camino del flujo calrico.
K
t
= Conductividad Trmica del material
Se acostumbra a definir como Resistencia Trmica al siguiente trmino:

,
_

A K
x
R
t
t
(C / Watt) (2.21)
De modo que la ecuacin (2.20) puede reescibirse como:
( )
2 1
t
T T
R
1
Q

,
_

(2.22)
Nota: Ntese la semejanza que tiene esta expresin con la Ley de Ohm en
los sistemas elctricos.
5ii6 Calor por Conveccin: flujo de calor que se transfiere entre dos medios de
distinta naturaleza (lquido-slido, lquido-aire, etc.) que se encuentran a
distintas temperaturas (ver Fig. 2.4 b). La expresin caracterstica para
este tipo de flujo de calor esta dada por:
44
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
( ) ( )
2 1
t
2 1 o
T T
R
1
T T A K Q

,
_


(2.23)
En donde K
o
es el Coeficiente de Transferencia de Calor entre los
materiales, y la Resistencia Trmica R
t
esta dada en este caso por la
expresin R
t
=1 / (K
o
A).
5iii6 Calor por Radiacin: Corresponde a la energa calrica, en forma de
radiacin electromagntica, que irradia hacia el exterior un cuerpo que se
encuentra a una cierta temperatura (ver Fig. 2.4 c). El flujo de calor
irradiado en este caso esta dado por:
4
4
100
T
A 96 . 4 AT Q
,
_

(2.24)
En donde:
= Constante de Stefan Boltzman
= Emisividad de la radiacin
A = rea de la superficie que irradia
T = Temperatura del cuerpo que irradia.
La Emisividad depende de la frecuencia de la seal irradiada, sin embargo se
acostumbra asociar este parmetro al color del emisor. As, para un radiador
negro =1, mientras que para el color blanco =0, para el resto de los colores
toma valores intermedios. Este parmetro esta directamente relacionado con la
energa absorbida o reflejada por un cuerpo. En ese contexto, en un cuerpo al
cual le llega por radiacin una cantidad de energa E, la energa que absorber
y reflejar el cuerpo estarn dadas, respectivamente, por:
E E
abs

(2.25 a)
( )E 1 E
abs

(2.25 b)
Tomando en cuenta las ecuaciones (2.24), (2.25 a) y (2.25 b), se puede
plantear el flujo de calor que existira entre un emisor y un receptor de rea A
por efecto de la radiacin. Este flujo calrico puede describirse mediante la
expresin siguiente:
1
1
]
1

,
_


,
_


4
R
4
e
q
100
T
100
T
A 96 . 4 Q
(2.26)
En donde:
T
e
= Temperatura del cuerpo Emisor
45
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
T
R
= Temperatura del cuerpo Receptor

q
= Emisividad Equivalente
La Emisividad Equivalente
q
depende de las emisividades del Emisor,
e
, la del
cuerpo Receptor,
R
, y la posicin geomtrica entre ambos cuerpos, siendo su
calculo por lo general bastante complejo. Para los efectos del presente curso
interesa conocer
q
para dos situaciones especficas, para dos superficies
paralelas que se encuentran de frente entre si, como es el caso del sol
respecto a la tierra, y el caso en donde el cuerpo Receptor se encuentra dentro
del Emisor, como es el caso de los hornos. As, para el primer caso
q
estar
dado por:

,
_


1
1 1
1
R e
q
(2.27 a)
Mientras que para el segundo caso, si la superficie emisora tiene rea A
1
, la
superficie receptora A
2
, entonces se tiene que:

,
_

,
_


1
1
A
A 1
1
e 1
2
R
q
(2.27 b)
Ntese que si A
1
>>A
2
, cosa bastante comn en los hornos, entonces
q
=
R
5i.6 Calor en Fluidos Circulantes: Para el caso de que hay flujos de fluidos en
circulacin, como en los intercambiadores de calor, el calor transportado
por el fluido esta dado por:
Q = Q
m
C
p
T (2.28)
En donde:
Q
m
= Flujo

de Masa (Kg/tiempo)
C
p
= Calor Especfico del fluido
T = Temperatura del fluido
Ntese que puesto que Q
m
y T son variables, la ecuacin (2.28) es no lineal.
Ejemplo: El sistema es un estanque que se utiliza para calentar una sustancia
lquida con la ayuda de un calefactor elctrico.
Para este Sistema se disponen los siguientes
datos:
Q = Potencia de Calefactor =1200 (Watt)
R
sa
= Resistencia Trmica Sustancia- Aire
46
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
= 0.01 (C / Watt)
R
c
= Resistencia Trmica de Conduccin (vlida
Para el largo L)
= 0.01 (C / Watt)
T
a
= Temperatura Ambiental = 20 (C)
Para el sistema dado se quiere:
(a) Plantear un Modelo Matemtico para el sistema.
(b) Calcular la temperatura que alcanzar la sustancia en estado estacionario.
Solucin: El sistema planteado tiene a Q como entrada (o eventualmente el voltaje
V que alimente al Calefactor y que genera a Q), la salida es la temperatura T
o
,
siendo la temperatura ambiental T
a
una perturbacin. Con el objeto de comparar
las metodologas, para el planeo del problema se considerarn dos mtodos de
solucin: (i) Considerando Parmetros Concentrados, y, (ii) Considerando
Parmetros Semidistribuidos.
(i) Mtodo de Parmetros Concentrados: En referencia a la figura adjunta, una
aplicacin directa de la Ley de Conservacin de la Energa arroja:
(1)
Oa
o
t
Q Q
dt
dT
C
En cuanto a Q
Oa
, flujo de calor que pierde el sistema hacia el ambiente, ste tiene
bsicamente dos componentes: Conveccin y Radiacin. No existe en este caso
Calor por Conduccin pues la transferencia de calor se hace entre dos medios de
distinta naturaleza: Sustancia y aire. Adems, se prev que la temperatura de
trabajo ser bastante menor que 100 C, razn por la cual se considera que las
perdidas por Radiacin son despreciables. Bajo estas condiciones se tiene que:
(2)
( )
a o
sa
Oa
T T
R
1
Q
Las ecuaciones (1) y (2) constituyen el Modelo Matemtico Dinmico del sistema.
Nota: Si se quiere considerar el Voltaje V como entrada habra que agregar una
tercera ecuacin, como la que sigue, en donde R es la resistencia elctrica del
calefactor:
(3)
R
V
Q
2

47
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Para el clculo la temperatura a la que quedar la sustancia es necesario
determinar las condiciones de trabajo en estado estacionario (Modelo Matemtico
Esttico). Ello se obtiene haciendo cero la derivada ( 0
dt
o
dT
t
C ), entonces:
( )
a o
sa
Oa
T T
R
1
Q Q
De lo que se concluye que:
32 T Q R T
a sa o
+
(C)
(ii) Mtodo de Parmetros Semidistribuidos: Se dividir al estanque en tres
subsecciones de largo L/3 (ver figura). Para este caso deben tenerse en cuenta
la siguientes consideraciones:
Q
O1
y Q
12
son flujos de calor por conduccin, mientras
que Q
2a
es calor por conveccin. . Anlogamente al
caso de los parmetros concentrados se considerar
que la transferencia de calor por radiacin entre el
subsistema T
2
y el ambiente es despreciable.
Puesto de que se trata de la misma sustancia, las
capacitancias trmicas de todas las subsecciones son
iguales. Al respecto, usando como referencia C
t
del
caso con parmetros concentrados, y recordando que
ste parmetro depende directamente del volumen,
entonces la capacitancia trmica de cada una de los
subsistemas estar dada por C
ts
= C
t
/ 3.
Puesto que x = L / 3, la resistencia trmica de cada
subseccin estar dada por R
cs
= R
c
/ 3.
En consecuencia, en referencia a la figura, y teniendo en cuenta todas las
consideraciones hechas, se tiene que:
(1)
1 O
o
ts
Q Q
dt
dT
C
(2)
( )
1 o
cs
1 O
T T
R
1
Q
(3)
12 1 O
1
ts
Q Q
dt
dT
C
(4)
( )
2 1
cs
12
T T
R
1
Q
48
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(5)
a 2 12
2
ts
Q Q
dt
dT
C
(6)
( )
a 2
sa
a 2
T T
R
1
Q
Las ecuaciones (1) al (6) constituyen el modelo matemtico del sistema, bajo la
consideracin de parmetros semidistribuidos.
Ahora, para condiciones de trabajo en estado estacionario, Modelo Matemtico
Esttico, ( 0
dt
2
dT
dt
1 dT
dt
o
dT
), se obtiene que:
(7)
( ) Q T T
R
1
Q Q
1 o
cs
1 o

(8)
( ) ( )
2 1 1 o 12 1 o
T T T T Q Q
(9)
( ) ( )
a 2
sa
2 1
cs
a 2 12
T T
R
1
T T
R
1
Q Q
Trabajando algebraicamente el modelo matemtico esttico, se obtiene:
( )
a cs sa o
T Q R 2 R T + +
= 40 (C)
Adems, de la ecuacin (7):
a cs o 1
T Q R T T +
= 36 (C)
y de la ecuacin (8):
o 1 2
T T 2 T
= 32 (C)
Es interesante observar que la temperatura disminuye en 4C en cada
subsistema, hecho que indica que el sistema presenta un gradiente negativo lineal
respecto a la temperatura, esto es, y como era de esperarse, a mayor distancia del
Calefactor, menor es la temperatura. Lo anterior sugiere que es posible generalizar
el sistema suponiendo que cualquier otro punto del estanque seguir el mismo
comportamiento, y por lo tanto, considerando ya el sistema derechamente como
parmetros distribuidos, es posible caracterizar su comportamiento esttico
aproximando la temperatura en estado estacionario por una recta como muestra la
figura, recta cuya ecuacin matemtica se adjunta:
49
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Recta Gradiente:
42 X
L
12
T +
,
_

Del ejemplo desarrollado muestra que ciertamente existen diferencias entre los
resultados para el caso de parmetros concentrados, en comparacin de un
anlisis con mayor grado de distribucin de las variables. Este hecho de alguna
manera confirma lo indicado en prrafos anteriores respecto a lo discutible que
puede ser considerar parmetros concentrados en el caso de los sistemas
trmicos.
2*2** L$% Si%'/4a% 0/ F,&i0$%
Los sistemas de este tipo, por su gran importancia en los sistemas
industriales, constituyen el rea clsica para este tipo de estudios. Se trata aqu
por sistemas que utilizan, transportan y acumulan fluidos lquidos o gaseosos,
siendo las variables involucradas la Presin, el Caudal, y eventualmente el
volumen. En la figura Fig. 2.5 se muestra un esquema bsico que permitir
considerar los diferentes aspectos de importancia en este tipo de sistemas.
Fig. 2.5. Elementos tpicos en un sistema de fluidos.
En este tipo de sistema se acostumbra a hacer distingo entre dos tipo de
fluidos: Los flujos de masa, F
m
, medidos en Kg / tiempo, asociados usualmente a
lo fluidos lquidos, pulpas y similares, y el Flujo volumtrico, F
v
, medido en
M
3
/tiempo, lts/tiempo, que sirve para caracterizar los caudales de fluidos
gaseosos, como tambin de los lquidos. Afortunadamente ambos tipos de fluidos
esta relacionados entre si por medio de la densidad (F
m
=F
v
) de modo que para
los propsitos del estudio de esta seccin se usar indistintamente con la letra F al
fluido, ya sean estos del tipo volumtrico o de masa. Ser tarea del lector el hacer
los ajustes del caso, ya sea multiplicando o dividiendo por la densidad.
50
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(i) Las Fuentes: Son las fuentes, bombas, compresores, u otro elemento, que
suministran la potencia hidrulica al sistema. Para el propsito del modelado de
los sistemas interesa conocer sus caractersticas estticas, esto es la curva
F=f(p) que los caracteriza. En la figura Fig. 2.6 alguna de las caractersticas
ms importantes.
Fig. 2.6. Caractersticas tpicas de fuentes en sistemas de fluidos.
Las caractersticas del tipo A son asociadas a bombas del tipos centrfuga,
mientras que las del tipo B corresponden a bombas del tipo desplazamiento
(ntese la semejanza que tienen estas caractersticas con las fuentes de Tensin y
de corriente elctricas).Los Compresores, y tambin los turbosopladores (muy
utilizados en los procesos de fundicin en la minera), poseen caractersticas
estticas semejantes a las curvas C y D. Respecto a las fuentes con
caractersticas tipo D debe hacerse presente que bajo ciertas condiciones de
operacin estas pueden entrar en oscilacin permanente, fenmeno llamado
comnmente bombeo, situacin la cual es en extremo indeseable pues puede
causar un dao importante a los equipos (en Codelco Chuquicamata hay
turbosopladores de 5 Mwatt, se imagina lo que pasara si se ponen a oscilar?).
En cualquiera de los casos la potencia entregada por la fuente estar dada por:
P
m
= F P (2.29)
(ii)Las Resistencias: Representan las perdidas de energa del fluido producidas
por el roce contra las paredes, o por la restricciones, vlvulas y similares que el
flujo encuentra en su desplazamiento. Las resistencias pueden clasificarse en
dos tipo: (a) las del tipo nherente, que corresponde al efecto natural de perdida
de energa cintica por el rozamiento del fluido contra la pared de la tubera, y,
(b) Las Artificiales, que se deben a la presencia de restricciones en la caera,
esencialmente dadas por la disminucin de la seccin del tubo. Este tipo de
resistencia puede dividirse en dos tipos, la de valor fijo, que corresponden a un
disminucin de valor constante, situacin que ocurre cuando la caera
disminuye de tamao, o cuando existen en el sistema algunos sensores que por
su funcionamiento restringen el paso del fluido (esencialmente algunos
sensores de presin del tipo placa-orificio, Toberas, Tubos de Venturi, y
51
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
similares), y las de valor variable, dadas por la vlvulas y llaves, dispositivos los
cuales pueden variar el tamao de la restriccin, y con ello el valor de la
resistencia.
Las resistencias producen una cada de presin en el sistema cuya magnitud
vara dependiendo si el flujo es turbulento o laminar (sin turbulencias). Para el
caso de flujos turbulentos la cada de presin esta dada por la siguiente
expresin:
P
1
-P
2
= F
2
R (2.30)
Mientras que para un flujo laminar esta relacin esta dada por:
P
1
-P
2
= F

R (2.31)
En donde:
P
1
= Presin aguas arriba (la existe a la entrada de la restriccin)
P
2
= Presin aguas abajo (la que existe a la salida de la restriccin)
F = Caudal del fluido
R = Resistencia
El saber si el fluido es turbulento o laminar no siempre es evidente, casi
siempre, por el tipo de materiales que se utilizan para fabricar las tuberas, no
es posible ver el fluido, razn por la cual es necesario recurrir a otras tcnicas
para determinar la caracterstica del fluido. La ms utilizada es calcular el
Nmero de Reynolds, constante cuyo valor esta dado por:
d
GF
R
m
d

(2.32)
En donde:
F
m
= Flujo de masa que circula por la caera, (Kg / s)
G = Gravedad Especfica
= Viscosidad absoluta del fluido, (Kg / m-s)
d = Dimetro de la caera
As, si el numero de Reynolds es mayor que 3000 a 4000, el flujo ser
turbulento, en cambio, si R
d
es menor a 2000, el flujo es laminar. En el rango
intermedio el flujo tiene un comportamiento tambin intermedio, siendo difcil
determinar su caracterstica. Por regla general los flujos laminares se dan en
caeras largas, en donde el fluido ha tenido tiempo de aquietarse.
En general es posible distinguir tres tipos Resistencias: Las nherentes, la
Restricciones, y las Vlvulas. Al respecto es posible aportar los siguientes
antecedentes:
52
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Resistencia nherente (R
hi
): Se puede determinar a partir de la siguiente
expresin:
n
2
d
T A 2
fL
R

(2.33)
En donde:
f = Coeficiente de friccin
L = Longitud de la tubera
A = Seccin de la tubera
T
n
= Radio interno del tubo
= Densidad del fluido
Resistencia de Restriccin Fija: Corresponde a un valor constante que
normalmente se designa con A
c
.
Las vlvulas: Son dispositivos cuya abertura, o tamao de la restriccin, se
puede regular a voluntad. As, si x es la variable que corresponde a la apertura
de la vlvula, entonces es posible plantear la resistencia de la vlvula como la
siguiente expresin:
R = K f(x) (2.34)
En donde K es una constante de proporcionalidad.
En la prctica las vlvulas reales no son totalmente hermticas de modo que an
cuando estn totalmente cerradas presentan tambin un pequeo flujo que de
todas maneras pasa al otro lado. Ello implica que en trminos reales una vlvula
es en realidad equivale al conjunto que esta representado en la siguiente figura,
una restriccin fija Ac y una vlvula ideal. De esta figura se tiene que:
1 O C
P P FA
adems de
2 1
P P ) x ( FKf
De lo que se deduce la siguiente expresin para el conjunto:
2 O
2 2 2
C
C
P P
) x ( f K A
) x ( Kf A
F
+

(2.35)
Por lo general, se acostumbra a trabajar en estos casos indicando el porcentaje
del flujo mximo, F
m
, que dejar pasar la vlvula. As si se define:
m
F
F
q
(%) ,
m
x
x

(%) ,
2 2
C
2
C
K A
A
+

53
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
entonces la ecuacin (2.35) se transforma en:
) ( f ) 1 (
1
) ( f
) ( f K A
K A
) ( f q
2
2 2 2
C
2 2
C
+

+
+
(2.36)
Las distintas vlvulas se distinguen entre si de acuerdo a la funcin f(), as,
existen las vlvulas Lineales (f()=), las Cuadrticas (f()=
2
), las de gual
Porcentaje (f()=C
-1
, C = Constante), etc., el uso de una u otra vlvula depende
del tipo de sistema y del comportamiento que se espera que tenga la vlvula.
Nota: Al igual que lo observado para los sistemas trmicos, ntese la semejanza
de la relacin (2.31), la de flujo laminar, con la Ley de Ohm.
(iii)Acumuladores o Estanques: Son sistemas en donde se acumula fluido,
esencialmente lquido, logrando con ello la acumulacin de energa potencial
que puede ser utilizada posteriormente para ejercer alguna accin. En la figura
Fig. 2.7 se muestra un diagrama esquemtico en donde se muestran los
principales parmetros involucrados. En referencia a la figura, la expresin
matemtica que representa la acumulacin de energa en el estanque esta
dada por:
O i t
F F
dt
dP
C
(2.37)
En donde C
t
es la Capacitancia Hidrulica, cuyo valor depende del tipo estanque y
del tipo de fluido. Entre los casos ms representativos estn los siguientes:
Capacitancia con Estanques rgidos con acumulacin de fluidos lquidos
incompresibles:

) H ( A
C
t
(2.38 a)
En donde:
A(H) = Seccin transversal del estanque
= Peso especfico del fluido
Capacitancia con Estanques no rgidos (elsticos) con acumulacin de fluidos
lquidos incompresibles:
K
) H ( A
C
2
t
(2.38 b)
En donde K es la constante de elasticidad del material del estanque.
Capacitancia con Estanques rgidos con acumulacin de fluidos lquidos
compresibles:
B
V
C
t

(2.38 c)
54
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En donde:
V = Volumen del Estanque
B = Modulo Capacitivo
Fig. 2.7. Esquema bsico de un estanque acumulador.
Otra relacin importante es aquella que permite calcular la Presin que ejerce el
lquido en el fondo del estanque. Esta relacin esta dada por:
i
P H P +
(2.39)
En donde P
i
representa la presin interna dentro del estanque. En caso de
estanques abiertos, P
i
debe ser reemplazado por la presin ambiental (P
a
).
Adems, =g, en donde g es la aceleracin de gravedad del lugar (cambia con la
altura respecto al nivel del mar) y es la densidad del fluido.
Ejemplo: Considere el sistema de la figura que se encuentra en una empresa que
fabrica y envasa cerveza. En el estanque se realiza el proceso de fabricacin de
cerveza, proceso el cual se consigue mezclando cerveza concentrada con agua
en proporciones predeterminadas (80% cerveza concentrada y 20% de agua para
el caso del Ejemplo).
(a) Plantee un modelo matemtico para el sistema y deduzca de l una ecuacin
que permita determinar el nivel H como funcin de F
c
y F
a
. Considere flujos
turbulentos y que la presin ambiental P
a
es despreciable.
(b) Linealice el sistema en torno al Punto de Trabajo generado por F
c
= 8 Lts/min y
F
a
= 2 Lts/min.
55
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(c) Si F
a
cambia a 4 Lts/min, calcule el caudal que deber entregar la bomba de
cerveza. Si en el da en particular se estn envasando botellas de 1 Litro, las
cuales se empacan en cajas de 20 botellas c/u. Al respecto indique:
(i)Cuntas cajas de cerveza se producirn ese da?. Considere que el
tiempo de llenado de las botellas es insignificante.
(ii)Si cada botella de cerveza se vende a $200 Cul ser el ingreso
econmico de la empresa por la produccin de ese da?
Solucin:
(a) El modelo matemtico:
1.
O a C t
F F F
dt
dP
C +
2. F
O
2
R = P
3. H P
Adems, para las condiciones planteadas para la mezcla:
4. F
a
= 0.25 F
C
Respecto a la ecuacin pedida para el nivel H, de la ecuacin (2) y (3):
R
H
F H R F
O
2
O


Adems, de la ecuacin (3):
dt
dH
dt
dP

De modo que reemplazando ambos resultados en (1) se obtiene :
H
R
F F
dt
dH
C
a C t

+
Deducindose por lo tanto la siguiente ecuacin pedida para el clculo de H:
a C t
F F H
R dt
dH
C +

+
Nota: Tanto el modelo como la ecuacin determinada para H son no lineales.
(b) Previo a la linealizacin dl modelo matemtico es necesario calcular el punto
de operacin. As, para condiciones en estado estacionario,
0
dt
dP

, se tiene:
F
O
= F
a
+ F
C
= 10 Lts/min
56
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Ahora, si se observa el modelo matemtico obtenido, solo la ecuacin (2) es no
lineal, y en consecuencia bastar con linealizarla para hacer que el sistema se
torne lineal. De acuerdo a la metodologa estudiada en el capitulo anterior, la
expresin lineal para la ecuacin (2) esta dada por:
P = K F
O
, en donde,
[ ] R 20 R F 2
F
P
K
O
O
P O
P
O

1
]
1

Es decir:
P = 20 R F
O
De lo que se deduce que el modelo lineal, valido solo en torno al punto de
trabajo calculado, esta dado por:
5.
O a C t
F F F
dt
P d
C +

6.
P F R 20
O

7. H P
8. C a
F 25 . 0 F
(c) Para lo pedido el sistema opera en condiciones de estado estacionario. As, si
F
a
= 4 Lts/min, entonces, de la ecuacin (4):
16
25 . 0
F
F
a
C
Lts/min
Esto es, el flujo de salida de cerveza ya lista para envasar ser de F
O
= 20 Lts/min,
es decir, para tiempo de llenado despreciable, se llenarn 20 botellas de cerveza
de un litro cada minuto, esto es, si la empresa trabaja sin interrupcin las 24 horas,
el total de botellas que se producir ese da ser igual a:
N Botellas = 20
x
60 min
x
24 Horas = 28800 (botellas-da)
De lo que se deduce que se llenarn 1440 cajas, y que el ingreso por la
produccin de ese da ser de $ 5.760.000.
CULTURA ECOMOMCA: Puesto que a los ingenieros siempre estaremos
asociados al tema econmico, a modo de cultura, y solo para entretenerse un
poco, es til saber que una buena empresa por lo general genera una utilidad de
un 20% sobre los ingresos. Es decir, si el proceso de fabricacin del ejemplo se
realiza sin interrupciones durante todo el ao, las utilidades de la empresa seran
un poco ms de $420 millones. Esta cifra, que puede parecer alta, en realidad no
lo es tanto si se pone en la dimensin econmica correcta. As, si la empresa es
una Sociedad Annima (S.A), cuyo patrimonio esta dividido en un milln de
Acciones, cifra no muy alta en la prctica, la utilidad de cada Accin ser apenas
de $420. Es ms, si el valor patrimonial de la empresa es de U$ 100 millones, ello
57
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
implicara que cada Accin de la empresa vale U$ 100 (alrededor de $72.000 al
valor del dlar de hoy, marzo del 2003), ello implica que Ud., si es accionista de la
empresa, tuvo que invertir $72.000 por cada Accin que compr, para ganar
apenas $ 420 por cada una de ellas al ao. Nada espectacular verdad?
2*2*!* L$% Si%'/4a% E,-#'"i#$%
Existe hoy una enorme cantidad de procesos industriales que utilizan algn
tipo de equipamiento elctrico, es ms, resulta difcil imaginarse algn proceso
que no involucre a la electricidad (conoce alguna industria que no necesita
energa elctrica?). El uso de los equipos elctricos es tan difundido que en
muchos de los casos su costo, y el costo de operarlo, constituyen el insumo ms
importante en muchas industrias (cerca del 50% del costo de explotacin del cobre
en las industrias mineras corresponde a la operacin de los equipos elctricos). En
consecuencia, la necesidad de modelar este tipo de sistemas resulta evidente y
esta fuera de toda discusin.
Por razones obvias solo se har en esta seccin un breve repaso de los
principales conceptos involucrados con los sistemas elctricos. El nfasis se har
en lo concerniente a las mquinas elctricas (motores y generadores), ello por la
importancia y frecuencia con que ellas se encuentran en la industria (entre el 70 al
80% de los equipos elctricos usados en la industria del cobre corresponden a
maquinas elctricas).
Para el efecto del modelado de los sistemas elctricos las leyes principales
las constituyen las Leyes de Kirchoff. Estas leyes son dos y corresponde a las
corrientes y voltajes existentes en un circuito,
Ley de Corrientes de Kirchoff (LCK): "La suma orientada de las corrientes que
entran y salen de una superficie cerrada es igual a cero en todo instante
0 i
N
1 k
k

(2.40)
Ley de Voltajes de Kirchoff (LVK): "La suma orientada de las tensiones elctricas a
lo largo de un circuito o camino cerrado es cero en todo instante.
0 V
N
1 k
k

(2.41)
2.2.4.1. Elementos Tpicos en Sistemas Elctricos
(i) La resistencia Elctrica
La resistencia elctrica es un elemento que tiene su caracterstica esttica
en el plano Voltaje-Corriente (ver Fig. 2.8 a), su dinmica obedece a la Ley de
Ohm:
58
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
V = i R (2.42)
En donde:
V= Voltaje aplicado
= Corriente circulante
R = Resistividad Elctrica, medida en Ohm ( )
Fig. 2.8. Caractersticas de algunos elementos elctricos, (a) Resistencia,
(b) Capacitancia, (c) nductor
Existen dos tipos de resistencias, las lineales (las ms conocidas) y las no
lineales (estas ltimas son conocidas usualmente con otro nombre, como ser,
diodos, transistores, etc.). El valor de la resistividad R corresponde a la pendiente
de la caracterstica esttica en el punto de trabajo. Puesto que la resistencia lineal
tiene una caracterstica que es una lnea recta, entonces la pendiente es la misma
para todo punto de trabajo, es decir, R es una constante.
(ii) La Capacitancia Elctrica
La Capacitancia, o Condensador Elctrico, es un elemento que almacena
energa elctrica en forma de un voltaje potencial. Su caracterstica esttica es
una curva en el plano Voltaje-Carga Elctrica (ver Fig. 2.8 b). La carga elctrica
(q) y la tensin estn relacionadas por la siguiente expresin:
Q = C V (2.43)
En donde C es la Capacitancia Elctrica que se mide en Farad (F), siendo sus
valores siempre menores que la unidad (mF, F, pF, etc.).
Existen dos tipos de capacitancias, las lineales (las ms conocidas) y las no
lineales. El valor de la capacitancia C corresponde a la pendiente de la
caracterstica esttica en el punto de trabajo. Puesto que la capacitancia lineal
tiene una caracterstica que es una lnea recta, entonces la pendiente es la misma
para todo punto de trabajo, es decir, C es una constante.
Para las Capacitancias lineales es posible plantear la siguiente expresin:
59
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
dt
dV
C i
dt
dq

(2.44)
siendo esta la ecuacin ms conocida para esta tipo de elemento.
(iii) La nductancia Elctrica
La inductancia, o nductor Elctrico, es un elemento que almacena energa
elctrica en forma de un corriente potencial. Su caracterstica esttica es una
curva en el plano Enlace de Flujo-Corriente (ver Fig. 2.8 c). El Enlace de Flujo ()
y la corriente estn relacionadas por la siguiente expresin:
= L i (2.45)
En donde L es la nductancia Elctrica que se mide en Henrios (H).
Existen dos tipos de nductancias, las lineales (las ms conocidas) y las no
lineales. El valor de la nductancia L corresponde a la pendiente de la
caracterstica esttica en el punto de trabajo. Puesto que la nductancia lineal tiene
una caracterstica que es una lnea recta, entonces la pendiente es la misma para
todo punto de trabajo, es decir, L es una constante.
Para las nductancias lineales es posible plantear la siguiente expresin:
dt
di
L V
dt
d

(2.46)
siendo esta la ecuacin ms conocida para esta tipo de elemento.
(iv) El Transformador
Equipo elctrico utilizado para transferir energa entre dos circuitos
elctricos manteniendo una aislamiento fsico entre ellos. El sistema consta de dos
enrollados, llamados Devanados, con un numero determinado de vueltas y un
ncleo de hierro (ver Fig. 2.9), en el cual el devanado denominado Primario
transmite energa elctrica a un segundo devanado, llamado secundario.
Fig. 2.9. El Transformador (a) Esquema fsico, (b) Diagrama simblico.
60
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
El funcionamiento del Transformador es como sigue: La energa elctrica
del Primario genera un campo magntico el cual, con la ayuda del Ncleo, al
enlazar los devanados del Secundario induce en ellos un voltaje, V
2
en la figura. El
flujo magntico generado y la tensin V
2
obedecen a las siguientes expresiones
matemticas:
f N 44 . 4
V
1
1

(2.47)
f N 44 . 4 V
2 2
(2.48)
De las ecuaciones (2.47) y (2.48) es fcil deducir que:
2
1
2
1
N
N
V
V

(2.49)
En un transformador ideal, sin perdidas de ningn tipo, la transferencia de energa
es perfecta, es decir, la potencia elctrica en el Primario y el Secundario son
iguales, hecho del cual se deduce que:
V
1
i
1
= V
2
i
2
(2.50)
Ecuacin la cual, al relacionarse con la expresin (2.49), implica:

1
2
2
1
N
N
i
i

(2.51)
Las ecuaciones (2.49) y (2.51) representan las relaciones de transferencia del
Transformador.
Nota: Es interesante observar la semejanza que existe entre el Transformador y
los sistemas de transmisin de poleas y engranajes estudiados en los sistemas
mecnicos rotacionales.
(v) Las Mquinas Elctricas
Los motores elctricos son necesarios cuando se requiere aplicar fuerza en
algn proceso (puentes gras, molinos, etc), o cuando se requiere regular la
velocidad de algn sistema (correas transportadoras, bombas, etc.).
Si bien existen varios tipos de motores elctricos sus principios bsicos de
funcionamiento son esencialmente los mismos. La idea es generar dos campos
magnticos que se atraigan, haciendo que esta fuerza de atraccin ejerza un
momento de torque sobre una parte mvil, haciendo que sta gire. Los motores
elctricos, dependiendo de la naturaleza de los campos magnticos involucrados,
se pueden clasificar en dos grandes grupos (i) Los Motores de Corriente Continua,
61
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
y, (ii) Los Motores de Corriente Alterna. Los Motores de Corriente Alterna, a su
vez, son de dos tipos: Motores Sincrnicos, y Motores de nduccin, existiendo en
este ltimo caso motores de induccin de dos tipos: Tipo Jaula de Ardilla, y tipo
Rotor Bobinado. En todos ellos se pueden distinguir dos grandes partes, el Estator
o Campo, que corresponde a la parte fija, que no gira, y el Rotor o Armadura, que
corresponde a la parte que rota, y es la parte en donde reside el campo magntico
que trata de alinearse con aquel generado por el Estator.
El Motor de Corriente Continua
Consiste en una maquina que opera con dos campos magnticos de corriente
continua (DC). El primero de ellos, generado por el Estator, es un campo de
magnitud y direccin fijas, mientras que el segundo, generado por el Rotor, con la
ayuda de un conmutador mecnico (conectado a la energa elctrica mediante
contactos deslizantes de carbn, llamados Escobillas) cambia constantemente de
direccin, logrando con ello que, al tratar permanentemente de alinearse con el
campo del Estator, genera u movimiento giratorio en el Rotor. En la Fig. 2.10 se
observa un diagrama esquemtico de este tipo de motor.
Fig. 2.10. Motor de Corriente Continua, (a) Diagrama esquemtico, (b) Circuito
elctrico simblico equivalente, (c) Los campos magnticos.
Las ecuaciones representativas de este tipo de motor, relacionadas con la
velocidad de giro N, y el torque de fuerza estn dadas por:

f a F N
a a a
i i K K
R i V
N

(2.10)
f a F T
i i K K T
(2.11)
En donde:
R
a
= Resistividad elctrica de los enrollados del Rotor
K
F
= Constante de flujo magntico del Estator
K
N
= Constante de Velocidad
62
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
K
T
= Constante de Torque
Las ecuaciones anteriores muestran claramente que tanto el torque como la
velocidad de giro pueden ser regulados ya sea manipulando la corriente i
a
del
Rotor o la corriente i
f
del Estator. Tambin es posible observar que invertir el
sentido de algunas de esas corrientes invierte tambin el sentido de giro del motor.
Dado una serie de razones tcnicas, relacionadas con la seguridad del equipo, y
las facilidades para la inversin del sentido del giro, por lo general se prefiere
controlar la velocidad y el torque manipulando la corriente del Rotor.
La simplicidad que se observa en el manejo de la velocidad y el torque, adems
de la mayor potencia relativa, en comparacin con los motores de corriente
alterna, hizo que durante muchos aos se prefiri a este tipo de motores cuando
se requera accionamientos de fuerza y velocidad. Lo anterior a pesar de ciertos
problemas que presentan este tipo de motores relacionados con las dificultades
que ofrecen los contactos deslizantes. No se trata solo del obvio problema del
mantenimiento, por la necesidad de reemplazar peridicamente los carbones, sino
que tambin por la sensibilidad que presenta este mecanismo para el trabajo con
medios con polvo en suspensin o ambientalmente agresivos, como tambin por
el ruido elctrico que producen como consecuencia del contacto imperfecto de las
Escobillas con la superficie deslizante del Rotor. Todo lo anterior ha hecho que
hace ya algn tiempo, a medida que ha avanzado la tecnologa y bajado los
costos, se han desplazado los accionamientos de fuerza y velocidad hacia el uso
de motores de corriente alterna tipo induccin, en particular a los del tipo Jaula de
Ardilla, ello, esencialmente porque ya no resulta tan caro controlarlos, y lo que es
ms importante, no presentan los problemas descritos para el motor DC. En los
ltimos aos se ha venido desarrollando un nuevo tipo de motor DC con
Conmutador Electrnico, sin escobillas ni contactos deslizantes, hecho que ha
eliminado prcticamente todos los problemas que tienen los motores DC con
Conmutador Mecnico. Lamentablemente hasta hoy en este tipo de motores,
llamados Brushless, se han logrado desarrollar solo versiones comerciales de baja
potencia, razn por la cual su uso ha derivado principalmente hacia aplicaciones
en la robtica.
Los Motores de Corriente Alterna
Se caracterizan por el hecho de que en el Estator, con la ayuda de una
alimentacin elctrica trifsica de corriente alterna, se genera un campo magntico
(llamado Campo Giratorio) que gira y que cambia constantemente de posicin,
haciendo que el campo magntico del Estator, al tratar de seguirlo, genere el giro
del eje adosado al Rotor. Si el campo magntico del Rotor es de corriente alterna,
entonces el motor se conoce con el nombre de Motor de nduccin, en cambio, si
el campo del Rotor es de corriente continua, entonces el motor es del tipo
Sincrnico.
#l $otor de !nduccin
Este tipo de motor basa su funcionamiento en el hecho de que el Campo Giratorio
generado por el Estator puede producir en el Rotor corriente elctrica de carcter
63
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
alterno. Estas corrientes inducidas producen a su vez otro campo en el Rotor, el
cual, al tratar de alinearse, produce la rotacin del eje del Rotor. Para que se
mantenga la rotacin la velocidad giro del Campo Giratorio, llamada Velocidad
Sincrnica, debe ser levemente superior al campo de Rotor (de no ser as no
habr induccin de corriente), hecho que se conoce con el nombre de
Deslizamiento:

S
R S
N
N N
S

(2.12)
En donde:
N
S
= Velocidad Sincrnica del Campo Giratorio.
N
R
= Velocidad de giro del eje y el campo del Rotor*
En cuanto a la velocidad de giro de la maquina, y el Torque (T), estos parmetros
estn dados en este tipo de motor por las siguientes expresiones:

E
S R
f
) S 1 ( K
N ) S 1 ( N


(2.13)

2
E
E
2
R
2 2
R E
R
2
E
f
E
) X S R ( f
R SE
T

,
_

+
(2.14)
En donde:
E
E
= Voltaje de alimentacin del Estator.
f
E
= Frecuencia de la fuente de alimentacin trifsica del Estator.
R
R
= Resistencia elctrica del enrollado del Rotor.
X
R
= Reactancia elctrica del enrollado del Rotor.
K = Constante.
De las ecuaciones anteriores se observa que la velocidad N
R
se puede manipular
regulando la frecuencia del sistema de alimentacin del Estator, mientras que el
torque se puede regular tanto con la ayuda de la resistencia R
R
como con la
frecuencia f
E
. En los esquemas ms modernos se suele regular ambos parmetros
mediante el control de la frecuencia f
E
con la ayuda de un dispositivo denominado
Variador de Frecuencia. Puesto que, si bien, al variar f
E
vara la velocidad, tambin
es cierto que con ello se afecta tambin la magnitud del torque (de acuerdo a las
ecuaciones (2.13) y (2.14), si f
E
aumenta, aumenta la velocidad, pero disminuye
tambin la magnitud del torque). Es por esta razn que algunos Variadores de
Frecuencia permiten manipular tambin el voltaje E
E
, de modo de permitir ms o
menos constante la magnitud del torque (ver ecuacin 2.14). Bsicamente existen
dos tipos de motores de induccin, (i) Tipo Jaula de Ardilla, y, (ii) Tipo Rotor
Bobinado. En la Fig. 2.11 se muestra el diagrama esquemtico de ambos motores.
64
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig. 2.11 Esquemas de Motor de nduccin, (a) Tipo Rotor Bobinado, (b) Tipo
jaula de Ardilla.
(i) Motor de nduccin tipo Rotor Bobinado: Presenta la posibilidad de acoplar
al Rotor, mediante contactos deslizantes, un conjunto de resistencias
elctricas externas, hecho que permite tomar control sobre la resistencia R
R
del Rotor. As, al cambiar el valor de esas resistencias cambia la magnitud
del torque (ver ecuacin 2.14), como tambin la velocidad. El sistema as
concebido tiene la desventaja de no ser muy eficiente en el uso de la
energa (el motor siempre trabaja en condiciones nominales, adems de
que se pierde energa por disipacin de calor en las resistencias), situacin
que hace bajar el rendimiento de este tipo de maquinas. A pesar de que en
el pasado era posible encontrar motores de este tipo en gras y puentes
gras, hoy este tipo de equipo no se utiliza por lo general para
accionamientos de fuerza, y solo se encuentran en algunos sistemas
antiguos que an se siguen usando en la industria.
(ii) Motor de nduccin tipo Jaula de Ardilla: Presenta las bobinas del Rotor en
cortocircuito, razn por la cual la regulacin de la velocidad se realiza
exclusivamente por medio de la variacin de la frecuencia de la
alimentacin elctrica. Durante mucho tiempo, la dificultad de disponer de
equipos elctricos de potencia suficiente, que pudieran generar frecuencia
variable en forma econmica, eficiente, y confiable, hizo que no se prefiriera
este tipo de equipos para accionamientos de fuerza y velocidad. Sin
embargo, el desarrollo que han experimentado en los ltimos aos los
conmutadores electrnicos de potencia, ha facilitado la aparicin en el
mercado de equipos variadores de frecuencia (VDF) econmicos,
eficientes, y altamente confiables. Lo anterior ha hecho cambiar el criterio
respecto de este tipo de motores, tanto as que hoy constituyen el tipo de
maquina preferido cuando se quiere regular velocidad o fuerza. Ayuda a lo
anterior el que este tipo de motor prcticamente no tiene necesidad de
mantenimiento (no hay escobillas, ni contactos con superficies deslizantes,
65
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
solo un cortocircuito interno), hecho que significa no solo un alto ndice de
disponibilidad, sino que tambin el hecho de que pueden trabajar en
cualquier tipo de ambiente.
#l $otor Sincrnico
En este tipo de motor el Rotor es alimentado con corriente continua
mediante contactos deslizantes, generndose as un campo magntico continuo
que al seguir a Campo Giratorio generado por el Estator, provoca el giro del
Rotor. En este caso el eje del Rotor gira a la misma velocidad que el Campo
Giratorio (Velocidad Sincrnica), esto es, si la frecuencia f
E
de la alimentacin
elctrica del Estator se mantiene constante, se mantendr tambin constante la
velocidad, siendo esta una de las principales caractersticas de este tipo de
maquina, mantener la velocidad constante para un rgimen de cargas variable en
el eje del motor. Por lo anterior es que el Motor Sincrnico no presenta
deslizamiento, es ms, un deslizamiento podra sacar al motor del sincronismo,
hecho el cual significara la detencin brusca del giro. Lo anterior hace que el
motor sea sensible a variaciones bruscas en la carga, o a cargas muy grandes,
hechos que de ocurrir llevaran a un mal funcionamiento del proceso en el cual
esta inserta la maquina. Es por esta razn que este tipo de maquinas no suele
utilizarse en el accionamiento de fuerza y velocidad, prefiriendo su uso para la
generacin de electricidad. Si es posible encontrarlo en ocasiones en sistemas
en donde se requiere que la velocidad se mantenga constante para un cierto
rango de cargas conocido en el eje del motor. Los molinos de Molienda
Semiautgena (Molinos SAG) o los sopladores de oxigeno para hornos
convertidores en la industria de la fundicin, son ejemplos de lo anterior.
Fig. 2.12. Esquema de Motor de Corriente Alterna tipo Sincrnico.
2*2*5* L$% P"$#/%$% 0/ Na'&"a,/3a Mi@'a
En la prctica los sistemas industriales no son puros, en el sentido de que
no son solo elctricos, mecnicos, trmicos o de fluidos, sino que en la mayora de
los casos los procesos en realidad contienen combinaciones de dos o ms de este
66
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
tipo de sistemas bases. Frente a una situacin como esta cabe preguntarse
cmo plantear un modelo matemtico para un sistema de estas caractersticas?,
la respuesta es simple, el modelo matemtico del proceso combinado es la suma
de los modelos individuales de cada uno de sistemas bases que forman parte del
sistema global. Es decir, el modelo matemtico resulta de la aplicacin al proceso
global los principios estudiados para los sistemas trmicos, mecnicos, elctricos,
u otros, que forman parte del proceso. Desde esta perspectiva un molino de
minerales es un proceso electro-mecnicos, en donde, para obtener su modelo es
necesario aplicar tanto las Leyes de Kirchoff como la de Newton. Para entender
mejor la mecnica de cmo se opera en este tipo de casos se desarrollarn los
siguientes ejemplos.
Ejemplo: El proceso de la figura es parte de una caldera de vapor, sistema que se
utiliza para precalentar el petrleo que se utilizara para generar la llama (en teora
el tener el petrleo a la temperatura adecuada mejora la combustin). Para lograr
el calentamiento se aprovecha los gases calientes que salen de la chimenea,
hacindolos recircular antes de drenarlos al ambiente (as el la caldera se hace
ms eficiente desde el punto de vista energtico).
El proceso de la figura puede definirse como fluido-trmico, pues claramente
intervienen en el tanto fenmenos trmicos como aquellos asociados a la
circulacin de fluidos. Para plantear el modelo matemtico del sistema se
analizar primero las caractersticas trmicas del sistema:
(i) Submodelo Trmico
!ntercam%iador de &alor
(1)
go gp gi
go
g
Q Q Q
dt
dT
C
(2) gi g pg gi
T F C Q
(3) go g pg go
T F C Q
67
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(4)
( )
p go
tg
gp
T T
R
1
Q
En donde:
C
g
= Capacitancia Trmica del

ntercambiador
C
pg
= Capacidad Calrica del gas
R
tg
= Resistencia trmica gas-petrleo
T
go
= Temperatura de gas en la salida del intercambiador
T
gi
= Temperatura de gas en la entrada del intercambiador
T
p
= Temperatura petrleo en estanque
Q
gi
= Calor en Flujo gas en la entrada
Q
go
= Calor en Flujo gas en la salida
Q
gp
= Transferencia de calor entre gas y petrleo estanque
#stanque
(5)
pi pa gp
p
p
Q Q Q
dt
dT
C
(6)
( )
a p
tp
pa
T T (
R
1
Q
en donde
KA
H
R
tp

(7) i i pp pi
T F C Q
En donde:
C
p
= Capacitancia trmica petrleo
R
tp
= Resistencia trmica petrleo ambiente
C
pp
= Capacidad Calrica del petrleo
Q
pa
= Transferencia de calor entre petrleo y el ambiente
Q
gp
= Calor en Flujo petrleo en la entrada
F
i
= Lujo de petrleo de entrada
T
i
= Temperatura de flujo de petrleo de entrada
A = Seccin del estanque
K = Conductividad Trmica
(ii) Submodelo de Fluidos
#stanque
(8) Fo F
dt
dP
C
i
t
h

(9)
) P P (
R
1
F
a t
p
0

(10) P = H + P
a
En donde:
C
h
= Capacitancia hidrulica petrleo
R
p
= Resistencia hidrulica vlvula salida del estanque
F
o
= Flujo de petrleo en la salida
P
t
= Presin en el estanque
P
a
= Presin ambiental
68
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
H = Nivel del petrleo en el estanque
= Peso Especfico del petrleo
!ntercam%iador de &alor
(11)
) P P (
R
1
F
o i
g
g

En donde:
R
g
= Resistencia hidrulica vlvula de gas
P
i
= Presin de flujo de gas en la entrada
P
o
= Presin de flujo de gas en la salida
Las ecuaciones del (1) al (11) constituyen el modelo matemtico del
sistema. Ntese que el modelo resultante es no lineal (ecuaciones (2), (3) y (7)
son no lineales).
Ejemplo: El sistema es un molino que se utiliza en la industria minera para reducir
de tamao el mineral que proviene de etapas anteriores del proceso. La molienda
se logra haciendo girar el molino de modo que el mineral, al chocar con unas bolas
que hay en el interior, se rompe, disminuyendo su tamao. Con el objeto de hacer
ms eficiente la molienda desde el punto de vista energtico, se le agrega al
proceso agua de modo que a la salida del molino se obtiene una pulpa que es una
mezcla de agua con mineral con agua. Para el caso del ejemplo el giro se logra
con la ayuda de un motor elctrico de corriente continua (en la prctica se suele
usar motores de induccin), el cual se acopla al molino con la ayuda de un sistema
de transmisin de engranajes que permite adecuar los niveles de rotacin y de
torque a aquellos que se requieren para una correcta operacin del sistema.
69
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Para el sistema se pide:
(a) Plantear un modelo matemtico del sistema
(b) Si se quiere que el molino gire a 25 RPM, calcular la potencia
elctrica que es necesario suministrar al motor.
Datos:
Relacin de Engranajes N
1
:N
2
= 1:24
Constante de torque elctrico = K
1
= 6.28
Constante de induccin = K = 3.03
Resistencia elctrica armadura = R = 1.00 (Ohm)
Coeficiente de friccin viscoso = f = 0.10
Considere que, por el efecto del reductor de engranajes, el torque de
carga que ejerce el molino sobre el motor es despreciable.
Solucin: Dejando de lado, por no corresponder a los interese de este curso, el
proceso de reduccin de tamao en si mismo (que se denomina por los
especialistas Conminucin), el molino del ejemplo es la combinacin de tres
subsistemas distintos: De Fluidos, Mecnico Rotacional, y Elctrico. En
consecuencia respecto al modelo pedido:
Subsistema de Fluidos:
(1)
O g m h
F F F
dt
dP
C +
(2) P = H + P
a
(3) F
g
R
g
= P
g
- P
a
70
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En donde:
C
h
= Capacitancia hidrulica del Molino
R
g
= resistencia hidrulica de la vlvula
P = Presin en el fondo del molino
P
a
= Presin ambiental
P
g
= Presin del flujo de agua entrante (aguas arriba de la vlvula
F
m
= Flujo de mineral en la entrada
F
g
= Flujo de agua
F
O
= Flujo de pulpa a la salida del molino
H = Nivel de pulpa en el molino
Subsistema Mecnico Rotacional:
(4)
C
2
1
v e
1
m
2
1
M
N
N
T
dt
dw
J
N
N
J

,
_

,
_

+
(5) a 1 e
i K T
(6)
1 v
fw
(7)
2
1
2
1
N
N
w
w

(8) M
C
= K
3
f(H)
En donde:
J = nercia del motor
J
m
= nercia del molino
w
1
= Velocidad de giro del eje del motor
w
2
= Velocidad de giro del molino
T
e
= Torque elctrico generado por el motor

v
= Torque de oposicin de friccin viscosa en el motor
M
C
= Torque de oposicin que ejerce el molino y su carga
Subsistema Elctrico:
(9)
1
a
a a
Kw
dt
di
L Ri e + +
En donde:
e
a
= Voltaje continuo de alimentacin del motor

a
= Corriente continua en el motor
R = resistencia de Armadura
L = nductancia de Armadura
K
1
= Constante de nduccin.
71
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Las ecuaciones (1) a la (9) constituyen el modelo matemtico del molino. Esta vez,
si se considera que el efecto del torque de carga M
C
del molino y su carga sobre el
motor no es significativo, entonces el modelo matemtico planteado es lineal.
Respecto a la potencia elctrica para el motor se debe considerar al sistema
trabajando en estado estacionario. Para estas condiciones:
2
2
2
1
w
N
N
w
= 600 RPM = 60 RPS = 62.8 (Rad / Seg)
Ahora, de las ecuaciones (4), (5) y (6) en estado estacionario:
1
1
a
w
K
f
i

,
_

= 10 (A)
De igual forma, para estado estacionario, de la ecuacin (9):
1 a a
Kw Ri e +
= 200 (Volts)
De lo que se deduce que la potencia suministrada para el motor ser de:
e
a
i
a
= 2000 (Watt) = 2 (Kwatt)
Cultura Operacional: Si se supone que el molino trabaja durante las 24 horas del
da, y que un mes tiene 30 das, entonces la energa mensual consumida por el
molino ser de 2x24x30 = 1440 (Kwh-Mes). Una tarifa tpica por el pago de
consumo energa elctrica es de 100 ($ / Kwh Promedio Diario), es decir,
mensualmente la empresa tendr que pagar $=(1440/24)x100= $6000 por la
operacin del molino.
E?ERCICIOS PROPUESTOS
2A* Considere el siguiente sistema utilizado para calentar un solucin a Bao
Mara.
72
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Da'$%:
Ta= Temperatura Ambiental 20C
R= Resistencia Elctrica Calefactor = 10 ()
R12= Resistencia Trmica Agua-Sustancia =0.01 (C/Watt)
R2a= Resistencia Trmica Sustancia- Ambiente = 0.02 (C/Watt)
C1, C2 = Capacitancias Trmicas = 1 (Watt-Seg/C)
5a6 Plantee un Modelo Matemtico del sistema. Considere la tensin
elctrica "e como entrada y las temperaturas T1 y T2 como salidas.
576 Linealice el Modelo anterior en torno al punto de operacin generado
para el caso en que T2 se establece en 40 C.
5#6 Si se quiere que T2 sea 50 C, determina el valor que debiera tener la
tensin elctrica "e.
506 Si el agua de reemplaza por un aceite cuya resistencia trmica respecto
a la sustancia qumica es R12=0.005 (C/Watt), calcule el valor que
debiera tener ahora la tensin elctrica "e si se quiere que T2 se
mantenga en 50 C. En que caso, agua o aceite, ser mayor el
consumo de energa elctrica?, comente.
2B* Considere el siguiente acuario, equipo en el cual se quiere generar un
gradiente de temperatura. La idea es lograr en el acuario zonas de diferente
temperatura con la intencin de averiguar, mediante la ubicacin que ellos
toman en el acuario, la temperatura que ms agrada a los distintos tipos de
crustceos y moluscos.
Con el objeto de determinar la forma en que se distribuye la temperatura
dentro del acuario, y con la idea de evitar el tener que usar variables
distribuidas en el anlisis, ste se divide, imaginariamente, en tres
subespacios de igual dimensin, en donde se supone que las temperaturas
y otras variables son homogneas (Variables Concentradas). Para el
sistema planteado:
(a) Determine un Modelo Matemtico representativo del sistema.
(b) Si las Resistencias Trmicas son de R12=R23=0.1 (C/Watt), y R3a=0.2
(C/Watt), la temperatura ambiental es de Ta= 20 C, el Voltaje y
73
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Resistencia Elctrica del calefactor E=100 (Volts) y 100 (Ohm),
respectivamente, entonces, calcule las temperaturas T1, T2, y T3 que
alcanzar el acuario en estas condiciones. Aproxime una relacin
matemtica para la distribucin de la temperatura, en funcin del largo L,
dentro del acuario.
(c) Si se sabe que un crustceo prefiere aguas de 30 C de temperatura,
en que parte del acuario ser posible encontrarlo?.
(d) Si se quiere que T3 sea 40 C, cual debera se el valor de la tensin "e.
2C* El sistema es una ventana de doble vidrio que se usa para atenuar el
ingreso de calor a una pieza.
(a) Plantee un Modelo Matemtico para el sistema. Considere Q como el
flujo de calor entrante, Ta la temperatura ambiente del medio
externo, Tp la temperatura de la pieza, y T1, T3, y T2 la temperaturas
en los vidrios y en el aire entre ellos, respectivamente.
(b) Si T1= Ta, calcule la temperatura Tp a la cual quedar la pieza. en
cuanto bajar Tp respecto a Ta?.
(c) Si la Distancia "L entre los vidrios disminuye a la mitad, determine la
variacin que se registrar en la temperatura Tp de la pieza. En
funcin del resultado obtenido Qu recomienda Ud., aumentar o
disminuir L?.
2D* El sistema es un Soplador de Aire Caliente que se utiliza para entregar
caudal de aire a temperatura para ciertos procesos de combustin o
fundicin de metales.
(a) Plantee un Modelo Matemtico del sistema.
Hint: La velocidad del flujo de aire, V, corresponde a la componente
tangencial de la velocidad de giro "w de la Turbina.
(b) Si se quiere que la temperatura de salida To sea igual a 40 C,
calcule el valor que debera tener la tensin elctrica "e que
alimenta el Calefactor. Para el calculo Considere Ti=Ta= 20 C,
D=120 (cm), Ki=Ko=1, A=Seccin Tubera= 1 m
2
, y w=10(RPM).
(c) Si la velocidad "w aumenta al doble, calcule el nuevo valor de To y
del caudal F. Comente el resultado.
(d) Repita el punto anterior suponiendo que la tensin "e baja a la
mitad.
74
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
0* El siguiente es un sensor de presin diferencial.
Datos
K1=k2=Ctes. Elasticidad Resortes=100 (N/cm)
A= Seccin Embolo = 0.5 m
2
D = Coeficiente Roce Viscoso = 2 (N Seg/m)
(a) Plantee un Modelo Matemtico representativo del instrumento.
(b) Si la aguja se detiene en X=-5 (cm), y se sabe que P1= 2 (PS),
Qu valor tiene P2?
(c) Si se cambia el aceite de lubricacin por uno que tiene un
Coeficiente D el doble ms grande, para las condiciones dadas
Cunto cambiar la lectura de la presin diferencial?, Comente.
1* Considere el siguiente sistema de distribucin de agua para un edificio de
dos pisos.
(a) Plantee un Modelo Matemtico para el sistema.
(b) Si el usuario de Departamento 1 consume 60 (Lts/seg), y el usuario
del Departamento 2 consume 70 (Lts/seg), y se quiere que el
estanque mantenga su nivel, entonces, cual debera ser el caudal
Fi que debiera entregar la Bomba?.
(c) Si la altura del estanque es de 6.2 (m), y se sabe que la densidad del
agua es =1 (Kg/m
3
) y la aceleracin de gravedad en el sector es de
G=10 (m/seg
2
), entonces, si se quiere poner en el fondo del estanque
un medidor de presin, indique el rango de medida que debiera tener
este instrumento.
75
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
2*
El sistema de utiliza para precalentar a
60C una solucin qumica que se
usar en otro proceso. Considere que
todos los flujos so turbulentos.
(a) Plantee un modelo matemtico para el sistema. El modelo resulto
lineal?
(b) Si por razones de produccin se quiere que Fo sea 10 (Lts/Seg),
entonces, determine el valor que debiera tener Fi para cumplir con
esta condicin, y el valor de la Tensin Elctrica "E para que la
sustancia qumica salga a 60 C.
Datos:
Ti = Temperatura flujo solucin qumica de entrada = 50 C
Ta = Temperatura ambiental = 20 C
Rh = Resistencia Hidrulica vlvula = 0.5
R = Resistencia Elctrica Calefactor = 10 (Ohm)
E = Voltaje Calefactor
= Densidad solucin qumica = 1 (Kg / m
3
)
g = aceleracin de gravedad = 9.8 (m/seg
2
)
Pa = Presin Ambiental = 10 (PS)
Rt =Resistencia Trmica Solucin Aire = 0.01 (C /Watt)
Ki = Coeficiente de transferencia de Calor Sustancia qumica = 2
* Considere el siguiente sistema de almacenamiento de agua el cual esta en
la intemperie expuesto a la radiacin solar. Si la energa d3el sol incidente
sobre la Pared 1 esta dada por Q=ECos(), en donde E es la energa solar
incidente (en Watt / m
2
), y es el ngulo de incidencia de lo rayos solares
sobre la pared. Determine:
Datos:
(i) Todas las resistencias trmicas del
sistema son iguales a 0.1 (C/Watt)
(ii) Cada uno de las paredes tiene
una superficie de 4 m
2
(iii) La temperatura ambiental del
lugar es de 25 C
(a) Plantee un modelo matemtico para el sistema.
(b) Si el ngulo =60 y la radiacin incidente es de E= 500 (Watt/m
2
),
calcule la temperatura a la cual quedar el agua.
76
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(c) Discuta: al medioda, cuando el sol se encuentra perpendicular al
observador (=90) que pasar con el calentamiento del agua en el
reservorio.
!* El sistema se utiliza para sacar cajas defectuosas de una lnea de
encajonamiento de bebidas. El funcionamiento es el siguiente: El Operador,
al observar una caja defectuosa, acciona la vlvula V1, haciendo que la
presin de la Cmara respectiva accione el Embolo de modo que ste
empuje la caja fuera de la Correa Transportador, hacindola caer por u
sistema de Rodillos nclinados. Terminada la operacin se cierra la vlvula
V1, y se abre V2 para despresurizar la Cmara. Hecho lo anterior, se cierra
V2, y se espera un nuevo ciclo.
Datos:
(i) Las vlvulas V1 y V2 son ON OFF, Normal Cerradas (NC), y cuando
estn abiertas su resistencia hidrulica es despreciable.
(ii) Las tuberas tienen una resistencia hidrulica igual a Rh
(iii) Al activarse la vlvula V1 el Embolo recorre una distancia L y se
detiene.
(iv) Respecto al Compresor se sabe el fabricante entrega la siguiente
informacin:
Fi = C
1
V
En donde:
C
1
= Constante
V = Velocidad del flujo de aire.
(a) Plantee un Modelo Matemtico para el sistema.
(b) Determine la presin P que debera haber en la Cmara para que el
Embolo pueda hacer su trabajo.
(c) La velocidad, en RPM, a la cual debiera girar el motor elctrico del
Compresor para lograr la presin P calculada en el punto anterior.
5*
77
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Para el siguiente sistema de
doble estanque en donde
todos lo flujos son
laminares, y Pa es la
presin ambiental.
(a) determine un modelo matemtico del sistema.
(b) Si R1=R2= 0.5, la densidad del fluido es =1 (Kg/m
3
), g=9.8(m/seg
2
),
Pa=50 (PS), determine el nivel al que se establecern los estanques
si el flujo de alimentacin Fi es 100 (lts/min).
(c) Si R2 cambia a 0.8, calcule el efecto que ello tendr sobre los niveles
en que se establecern los estanques. Si los estanques son de 6 (m)
de altura se rebalsar alguno de ellos?.
A*
Considere el sistema de la
figura, utilizado para levantar
cajas. Considere que el flujo
entregado por la bomba es
turbulento y segn el
fabricante se rige por la
relacin:
(a) Escriba un modelo matemtico para el sistema.
(b) Si se quiere subir la caja a una altura de 1.5 (m), determine el flujo
Fi, y la presin Pi que deber suministrar el Compresor.
Datos:
Peso Caja = 50 Kg.
Peso Embolo = 1 Kg.
Dimetro embolo = 1 (m
2
)
K = 2 (Kg/m)
D = 0.5 ([N Seg]/ m)
Rh = 0.5
(c) Para los valores dados en (b) Qu tipo de respuesta tiene el
sistema?, Sobreamortiguada?, Amortiguada Critica?, o
Subamortiguada?. Si se quiere que la respuesta sea Amortiguada
Critica Cunto debera valer la Constante de elasticidad del
Resorte?.
B*
78
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Para el siguiente sistema, repita las
preguntas para el Problema (10).
Compare los resultados obtenidos en
ambos casos a que se deben las
diferencias?
C* Considere el siguiente esquema tipo Leonard, Conjunto Motor-Generador
utilizado para suministrar corriente elctrica C.C de alta potencia. Ambos
equipos tiene la excitacin del Campo constante.
(a) Plantee un modelo matemtico para el sistema
(b) Para el Generador en vaco, determine una funcin que permita
determinar Eg como funcin de Ea (esto es, Eg=f(Ea)). Si se quiere
que Eg sea 200 Volts, determine el valor que debiera tener Ea.
Datos:
Ki= Constante de nduccin de ambas mquinas 0.1 ([Volts Seg]/Rad)
Ra = Rg = 2 (Ohm)
La = Lg = 10 (mHy)
D*
79
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
El sistema es una vlvula
neumtica utilizada en los
sistemas de control automtico
con el fin de regular el caudal de
fluidos con la ayuda de una
presin de aire, Pc, que vara
entre los 3 a 15 (PS), tal que
para 3 PS la vlvula se
encuentra totalmente abierta, y
para 15 PS totalmente cerrada.
(a) Plantee un modelo matemtico representativo de la vlvula que
permita determinar la posicin "X del Embolo como funcin de la
presin Pc.
(b) Si el fabricante de la vlvula indica que la regulacin del caudal del
liquido se rige por la relacin:
( )
max
2
0.01X
F F
1 (0.01X)
_



,
, X en Milmetros
En donde Fmax es el caudal mximo que puede pasar por la vlvula,
y es, para el caso el ejemplo 10 (cm
3
/Seg). Entonces, si se quiere
que el flujo sea 4 (cm
3
/Seg), determine la presin Pc que tiene que
suministrarse a la vlvula.
Datos:
A = rea Diafragma = 20 (cm
2
)
K = Constante Elasticidad Resorte = 32.4 (N/cm)
D = Coeficiente de Roce Viscoso = 2 ([N seg]/cm)
!0*
El sistema se usa para medir el nivel
de liquido que hay en un barril.
Determine una formula que permita
determinar el nivel L del barril en
funcin del desplazamiento X de la
aguja.
Hint: Recuerde que Peso igual a Masa por Aceleracin de Gravedad, y que
Masa es igual a Densidad por Volumen.
!1*
80
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
El sistema es un Sensor de Presin tipo
Fuelle. Si se sabe que la elasticidad del
fuelle es K=100 (N/cm), y que el rea
del inferior de fuelle (la que entra en
contacto con la presin) es de 20 (cm
2
).
Si la aguja se detuvo en X=4 (cm)
Cunto vale la presin Pc?
!2*
El siguiente sistema se usa para
mezclar los lquidos Fi1 y Fi2. Si Fi1=60
(Lts/seg), y se quiere que Fo sea 100
(Lts/seg), determine el nivel de lquido
que debiera tener el estanque.
Datos:
Pa= 50 PS
Rh= 0.5
g= 10
!* Considere la siguiente Poza Solar, que contiene una mezcla de sales y
agua (salmuera), que se expone a lo rayos solares con fin de producir una
concentracin de las sales.
Para los datos dados, calcule la temperatura que alcanzar la Salmuera.
Datos:
q= rradiacin solar incidente = 100 (Watt/m
2
)
Rt = Resistencia Trmica Salmuera Aire = 5.10
-5
(C / Watt)
Ta = Temperatura Ambiental = 20 C
!!*
Si la bomba impone un flujo de salida
Fo= Q= Cte. Y se sabe que el estanque
tiene acumulado inicialmente un nivel
Lo. Determine el tiempo en que tardar
el estanque en vaciarse.
!5*
81
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Si el Wp= 1 Kg. Es el Peso de la
Plataforma de pesaje, y K es la
Constante de Elasticidad del
resorte, entonces:
(a) Si se quiere que en ausencia de Peso en la Plataforma de Pesaje el
resorte se detenga en x= 2 Cm., Qu valor debiera tener K?
(b) Si ahora se sube un objeto a la Balanza, y ste hace que la aguja se
desplace a x = 6 Cm., Cunto pesa el Objeto.
CAPITULO
82
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA EL ANALISIS DE
SISTEMAS LINEALES
In'"$0&##i2n
Como se observ en el capitulo anterior, los modelos matemticos estn
constituidos por ecuaciones, tanto simples como diferenciales, de modo que si se
quiere conocer la respuesta de un sistema a ciertos estmulos, ello forzosamente
implica la resolucin de del sistema de ecuaciones planteado para describir su
dinmica. Tambin, como ya se discuti largamente con anterioridad, para los
efectos de este curso los sistemas se considerarn lineales e invariantes, de modo
que la atencin se centrar en las herramientas matemticas asociadas a
sistemas de este tipo.
Bsicamente existen dos estrategias gruesas, en lo que a herramientas
matemticas se refiere, para enfrentar el problema del anlisis:
(i) Herramientas en el Dominio del Tiempo: En este caso se aplican herramientas
para resolver directamente el sistema en su forma original, esto es, un conjunto
de ecuaciones dependientes del tiempo. Las herramientas disponibles en este
caso son esencialmente las siguientes dos:
Resolucin directa de las ecuaciones utilizando tcnicas de resolucin de
sistemas de ecuaciones diferenciales.
Utilizacin del Mtodo de la Convolucin.
(ii) Herramientas en el Dominio de la Frecuencia: En este caso, mediante el uso
de transformadas (por lo general las de Fourier y de Laplace) se convierten las
ecuaciones del modelo matemticos cambindolas del Plano del Tiempo al
plano de la transformada que se esta utilizando (Plano de Frecuencia en el caso
de Fourier y Laplace). La idea es en este caso es simplificar la resolucin
matemtica transformando las ecuaciones diferenciales en ecuaciones lineales
simples, hecho que facilita enormemente su resolucin (de hecho se trata de
resolver un sistema de ecuaciones lineales). Una vez resuelto el problema en el
nuevo plano, habindose despejado la respuesta deseada, se obtiene la
respuesta equivalente en el plano del tiempo aplicando al resultado la
Transformada nversa.
Las transformadas ms utilizadas para el anlisis de sistemas son las de
Fourier y la de Laplace.
La Transformada de Fourier: Transforma el conjunto de ecuaciones en el
tiempo representativas del modelo matemtico en otras equivalentes en el
Plano de la Frecuencia. Su utilidad en el anlisis de la respuesta de sistemas
se ve limitada por el hecho de que presenta ciertos problemas de
convergencia, y dado que en algunos casos su transformada inversa no es
nica. Constituye, eso si, una excelente herramienta para el anlisis de
seales, siendo ste su principal uso.
83
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Transformada de Laplace: Es una variante de la Transformada de Fourier, que
en su versin del tipo Unilateral resulta ser una excelente herramienta para el
anlisis de la respuesta de sistemas lineales. Su utilizacin en el anlisis de
seales, si bien es posible, es ms bien limitada, prefirindose en estos casos
el uso de la Transformada de Fourier.
Cabe destacar que todas las herramientas a plantear, tanto en el Dominio de
Tiempo como en el Dominio de la Frecuencia, resuelven el problema del anlisis
planteado como objetivo en este curso, de modo que en principio da lo mismo
utilizar cualquiera de ellas, dependiendo el uso de una u de otra del gusto y las
habilidades de cada una de las personas. A pesar de lo anterior, en la prctica, la
mayora de los analistas suelen utilizar en forma preferente la Transformada de
Laplace, ello no solo dado a la simplicidad en su uso, sino que tambin, como se
ver ms adelante, por la informacin adicional respecto al comportamiento del
sistema en el Plano de la Frecuencia que es posible extraer con su ayuda.
*1* H/""a4i/n'a% Ma'/4<'i#a% /n /, D$4ini$ 0/, Ti/4+$
Se trata de herramientas para el anlisis de sistemas lineales (o linealizados) e
invariantes, de los cuales, por su mayor familiaridad de los usuarios y simplicidad
en el uso, se considerarn en esta seccin solo las siguientes: (i) Mtodos de
solucin de ecuaciones diferenciales, y, (ii) Mtodo de la Convolucin Continua.
3.1.1. Mtodo basado en la resolucin de ecuaciones diferenciales
La idea es aplicar los mtodos tradicionales, en el dominio del tiempo, de
resolucin de ecuaciones diferenciales. Para ello es necesario transformar el
modelo matemtico del sistema bajo estudio en una sola ecuacin representativa
del mismo, ecuacin la cual, mediante su resolucin, entregar la respuesta
deseada (salida del sistema en este caso) frente a una entrada predeterminada.
Puesto que se trata de sistemas lineales e invariantes las ecuaciones resultantes
sern del tipo lineal con coeficientes constantes. Para lo que sigue, para y(t) como
la salida deseada y x(t) como la entrada, se considerar la siguiente ecuacin
diferencial generalizada como base para plantear las metodologas de solucin:
x B y A
dt
dy
A .....
dt
y d
A
dt
y d
A
0 0 1
1 n
1 n
1 n
n
n
n
+ + + +

(3.1)
en donde B
0
, A
0
, A
1
, ...., A
n
son constantes.
La metdica tradicional utilizada en la resolucin de ecuaciones diferenciales
de este tipo se basa en el calculo de y(t) a partir de la suma de la componentes
Transiente, y
ts
(t), (Homognea en lenguaje matemtico) y la Estacionaria, y
ss
(t),
(Particular, como la definen los matemticos) de la respuesta (ver Fig. 3.1), en
otras palabras:
y(t) = y
ts
(t) +y
ss
(t) (3.2)
84
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig. 3.1. Esquema de la respuesta de un sistema como la suma de una
componente Transiente y otra Estacionaria.
(i) La Respuesta Transiente: Como su nombre lo indica es una parte de la
respuesta que tiene una duracin finita, despus de la cual deja de existir,
quedando solo la componente Estacionaria de la respuesta. El clculo de esta
componente se consigue suponiendo que no existe entrada, x(t) = 0, esto se,
se obtiene mediante la resolucin de la ecuacin:
0 y A
dt
dy
A .....
dt
y d
A
dt
y d
A
ts 0
ts
1
1 n
ts
1 n
1 n
n
ts
n
n
+ + + +

(3.3)
o, con la utilizacin del Operador D
n
= d
n
/dt
n
:
( ) 0 ) t ( y A D A ..... D A D A
ts 0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + +

(3.4)
En donde el polinomio entre parntesis se denomina Polinomio
Caracterstico. La expresin para y
ts
(t) depende de las races del Polinomio
Caracterstico. Cada raz aporta un trmino a la solucin, siendo la solucin final la
suma de todos los aportes individuales. Respecto a los aportes de las races se
pueden dar tres tipos de situaciones:
Races Reales diferentes entre s: Cada solucin de este tipo aporta a y
ts
(t) un
trmino como el siguiente:

t R
i tsi
i
e K ) t ( y (3.5)
En donde:
R
i
= Valor de la raz del Polinomio Caracterstico
K
i
= Constante, a determinarse con las Condiciones niciales
85
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Nota: Obsrvese que s R
i
>0, entonces y
tsi
(t) (y consecuentemente tambin y
ts
(t) e
y(t)) tienden a infinito a medida que el tiempo crece, es decir, para un sistema real
ello implicara que la salida crece constantemente, hecho que obviamente tarde o
temprano terminar por daar el sistema (imagnese que pasara si la temperatura
de un horno creciera indefinidamente).
Races Reales de multiplicidad P: Las races de este tipo aportan a y
ts
(t)
trminos como el que sigue:
( )
1 2
2 n
1 p
1 n
p
t R
tsi
K t K ..... t K t K e ) t ( y
i
+ + + +

(3.5)
En donde:
R
i
= Valor de la raz del Polinomio Caracterstico de multiplicidad P
K
p
,..,K
1
= Constantes a ser determinadas con las Condiciones niciales
Races maginarias: Las races complejas siempre vienen de a pares, teniendo
estas la siguiente forma:
D
i1
,D
i2
= A t j B (3.6)
Cada una de este par de soluciones a portan los siguientes trminos a y
ts
(t):
( ) ) Bt ( Sen K ) Bt ( Cos K e ) t ( y
2 1
At
tsi
+ (3.7)
En donde:
A = Parte real de la raz del Polinomio Caracterstico
B = Parte imaginaria de la raz del Polinomio Caracterstico
K
1
, K
2
= Constantes a ser determinadas de las Condiciones niciales
Ejemplo: Calcule una expresin para y
ts
(t) para la siguiente ecuacin homognea:
0 y 16
dt
dy
48
dt
y d
54
dt
y d
29
dt
y d
8
dt
y d
ts
ts
2
ts
2
3
ts
3
4
ts
4
5
5
+ + + + +
Solucin: El Polinomio Caracterstico esta dado en este caso por:
0 16 D 48 D 54 D 29 D 8 D
2 3 4 5
+ + + + +
cuyas races son las siguientes:
D
1
= -2
D
2
= -1 de multiplicidad 2
D
3
, D
4
= -2 t 2j
Bajo este contexto, el aporte de cada una de las races a la solucin y
ts
(t)
ser el siguiente:
86
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
D
1
= -2
t 2
1 1 ts
e K ) t ( y

D
2
= -1 de multiplicidad 2 ( )
3 2
t
2 ts
K t K e ) t ( y +

D
3
, D
4
= -2 t 2j ( ) ) t 2 ( Sen K ) t 2 ( Cos K e ) t ( y
5 4
t 2
3 ts
+

De lo que se deduce la siguiente expresin para y
ts
(t):
y
ts
(t) = y
ts1
(t) + y
ts2
(t) +y
ts3
(t)
=
t 2
1
e K

+ ( )
3 2
t
K t K e +

+ ( ) ) t 2 ( Sen K ) t 2 ( Cos K e
5 4
t 2
+

Las constantes K
1
, K
2
,....,K
5
debern ser calculadas con la ayuda de las
Condiciones niciales.
Nota: En la mayora de los casos en la prctica los sistemas reales son del tipo
causal, razn por la cual las condiciones iniciales son por lo general iguales a
cero.
(ii) La Respuesta Estacionaria: No existe una metodologa sistemtica para el
clculo de esta componente de la respuesta. La solucin debe encontrarse en
estos casos en forma intuitiva, esto es, tratar de "imaginarse una solucin,
para proceder posteriormente a la validacin de la asumpcin. En realidad
puede ser complicado "imaginarse una solucin cuando la entrada
corresponde a alguna funcin complicada, sin embargo, afortunadamente, en
la prctica, desde el punto de vista operacional, no son muchos los tipos de
entrada a las cuales estn sometidos los procesos, siendo las entradas ms
usuales aquellas asociadas a la forma de un escaln (poner en marcha o
apagar un sistema o proceso) y las del tipo sinusoidal. En estos casos las
mejores aproximaciones de respuesta estacionaria se consiguen con:
X(t) = A U(t) y
ss
(t) = C U(t)
X(t) = A Sen(wt+) y
ss
(t) = C
1
Sen(wt) + C
2
Cos(wt)

En donde C, C
1
, C
2
son constantes que se pueden calcular por el mtodo de
las Constantes ndeterminadas.
Ejemplo: Para el siguiente sistema calcule la respuesta estacionaria a las
siguientes entradas:
(a) x(t) = U(t)
(b) x(t) = 20 Sen(2t)
) t ( x y 2
dt
dy
3
dt
y d
2
2
+ +
Solucin:
(a) Sea y
ss
(t) = C U(t) = C , para t 0
87
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En este caso, puesto que C es una constante 0
dt
dy
dt
y d
ss
2
ss
2
, de modo que,
haciendo los reemplazos en la ecuacin diferencial se obtiene que:
2 C U(t) = U(t) C = 0.5
De lo que se concluye que;
Y
ss
(t)= 0.5 U(t)
(b) Sea y
ss
(t)= C
1
Cos(2t) + C
2
Sen(2t), en consecuencia:
) t 2 ( Sen C 2 ) t 2 ( Sen C 2
dt
dy
2 1
ss
+
) t 2 ( Sen C 4 ) t 2 ( Cos C 4
dt
y d
2 1
2
ss
2

Reemplazando las tres expresiones en la ecuacin diferencial, y ordenando los
trminos, se tiene que:
[6C
2
2 C
1
] Cos(2t) + [-6C
1
2 C
2
] Sen(2t) = 20 Sen(2t)
Comparando los coeficientes en ambos lados de la igualdad se concluye que, si la
igualdad ha de cumplirse, entonces necesariamente:
6 C
2
2 C
1
= 0
- 6 C
1
2 C
2
= 20
Al resolver el sistema de ecuaciones se obtiene que C
1
=-3, y C
2
=-1, entonces:
Y
ss
(t) = -3 Cos(2t) Sen(2t)
Ejemplo de ntegracin de conocimientos: Considere el siguiente sistema utilizado
para calentar una sustancia a bao mara, cuyo modelo matemtico se adjunta:
Modelo Matemtico:
(1)
12
1
1
Q Q
dt
dT
C
(2)
) T T (
R
1
Q
2 1
1
12

(3)
a 2 12
2
2
Q Q
dt
dT
C
(4)
) T T (
R
1
Q
a 2
2
a 2


88
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En donde:
C
1
= Capacitancia Trmica del agua = 2 [Watts-Minutos/C]
C
2
= Capacitancia Trmica de la sustancia = 1 [Watts-Minutos/C]
R
1
= Resistencia Trmica entre el agua y la sustancia = 0.2 [C / Watts]
R
2
= Resistencia Trmica entre la sustancia y el ambiente = 0.1 [C / Watts]
T
1
= Temperatura del agua
T
2
= Temperatura de la sustancia
T
a
= temperatura del ambiente = 10 [C]
Considerando que la temperatura ambiente tiene un efecto despreciables sobre el
sistema, determine la temperatura T
2
de la sustancia para Q =1000 (Watts).
Solucin: Para poder aplicar el mtodo enseado en la resolucin de este
problema se tiene que encontrar una ecuacin diferencial para T
2
como funcin de
la entrada Q. Bajo esta premisa, reemplazando sucesivamente las ecuaciones (4),
(3), y (2) en la ecuacin (1), y despus de algn trabajo algebraico se obtiene la
siguiente expresin:
a
2
1 2 1
2
1 1
2
2
1 2 1
2
1
2
2
1
1 1
2
2
2
T
C R R
1
Q
C R
1
T
C R R
1
dt
dT
C
C
R
R
1
C R
1
dt
T d

,
_

,
_

,
_

,
_

1
]
1

+ + +
Nota: Observe que la ecuacin diferencial resultante es de 2 Orden, lo cual es
lgico si se recuerda que ella se genera a partir de dos ecuaciones diferenciales
de 1 Orden independientes.
Despreciando el efecto de la temperatura ambiental, condicin dada para el
problema, y reemplazando los valores de los parmetros se obtiene la siguiente
ecuacin diferencial que permite calcular T
2
a partir del conocimiento de Q:
Q
4
10
T
4
50
dt
dT
4
35
dt
T d
2
2
2
2
2
+ +
En cuanto a la solucin transiente, el Polinomio Caracterstico de la ecuacin esta
dado por la siguiente expresin:

0
4
50
D
4
35
D
2

,
_

+
,
_

+
, Cuyas races son: D
1
= -1.80 y D
2
= -6.96
Puesto que las races son reales y distintas, la solucin transiente estar dada por:
t 96 . 6
2
t 80 . 1
1 ts 2
e K e K ) t ( T

+
K
1
y K
2
son constantes a determinarse de las condiciones iniciales.
89
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En cuanto a la componente estacionaria, la entrada Q opera como un escaln del
tipo Q=1000 U(t), ello puesto que el calefactor empieza a funcionar en el momento
que es conectado a la energa elctrica (tiempo t=o para efecto de la definicin del
eje tiempo). Recordando lo recomendado para este tipo de entradas, la
componente estacionaria de T
2
estara dada por:
T
2ss
= C U(t)
De modo que, puesto que C es una constante, las derivadas son cero, de los cual
se deduce que:

4
10
1000 C
4
50

,
_

C = 200 T
2ss
(t)= 200 U(t)
Finalmente:
T
2
(t)= T
2ts
(t) + T
2ss
(t) =
t 96 . 6
2
t 80 . 1
1
e K e K

+ +200

t 96 . 6
2
t 80 . 1
1
2
e K 96 . 6 e K 80 . 1
dt
dT


Las condiciones iniciales para T
2
y su derivada son 10 C (la temperatura
ambiental) y cero respectivamente, de modo que aplicndolas se obtiene el
siguiente sistema de ecuaciones:
K
1
+ K
2
+ 200 = 10
-1.80 K
1
6.96 K
2
= 0
La resolucin del sistema de ecuaciones arroja K
1
=-256.2 y K
2
=66.2, esto es:
T
2
(t) =
t 80 . 1 t 96 . 6
e 2 . 256 e 2 . 66

+200
Nota: Observe que haciendo que t en la expresin anterior (sistema en estado
estacionario) la temperatura T
2
alcanza los 200 C. Este mismo valor se obtiene si
se calcula la temperatura en estado estacionario por medio del Modelo Esttico,
como se hizo en el Capitulo anterior.
COMENTAROS FNALES:
El mtodo propuesto en este caso tiene algunos inconvenientes que conviene
tener presente. En primer lugar, en lo que se refiere a las races del Polinomio
Caracterstico, estas no son siempre fciles de determinar, es ms, para
polinomios de grado mayor que 4 ni si siquiera hay soluciones analticas
(formulas) para obtenerlas, siendo solo posible calcularlas con mtodos iterativos
computacionales. Si bien ello no constituye un problema grave, hay muchos
mtodos iterativos que se pueden implementar, se presenta si el inconveniente de
poder implementarlos en la realidad laboral en la prctica. El hacer clculos
computacionales no resulta fcil de hacer en la faena productiva (imagnese que
Ud., como ingeniero a cargo, estuviese en terreno a punto de poner en marcha un
90
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
estanque, y le gustara saber en forma previa, con el fin de evitar posibles
derrames de cido, si el sistema tiene Sobreimpulso. El clculo de este parmetro
requiere conocer las races del Polinomio Caracterstico, y por lo tanto el de
disponer e un computador con el software adecuado, cosa que no siempre es
posible de disponer en la faena).
La metodologa intuitiva para calcular la componente estacionaria si bien,
como se vio en los prrafos anteriores, en muchos casos es posible visualizar la
solucin estacionaria, especialmente cuando Ud. ya tiene cierta experiencia con el
sistema, no es menos cierto que en muchos otros casos, cuando las entradas son
complejas, no siempre resulta fcil "imaginarse cual podra ser la componente
estacionaria de una respuesta. En ocasiones las entradas en los sistemas reales
pueden ser aleatorias, pseudoaleatorias, combinaciones de escalones o de
impulsos, suma de muchas sinusoidales de diferentes frecuencias, etc.,
situaciones en las cuales no resulta nada de fcil obtener la componente
estacionaria de la respuesta (se imagina que ud. no pueda poner en marcha el
estanque de cido del comentario anterior puesto que este da ud. no anda
"inspirado y no se le ocurre cual podra ser la respuesta estacionaria, y por lo
tanto no sabe en que nivel se establecer el nivel del cido en el estanque). A las
claras, un mtodo ms sistemtico, menos intuitivo, sera ms deseable.
3.1.2. Mtodo de la Convolucin Continua
Este mtodo, a diferencia del anterior, entrega un procedimiento ms
sistemtico, no intuitivo, para determinar la respuesta de un sistema. Se busca
aqu lo que se llama la Funcin Caracterstica, h(t), con cuya ayuda, mediante la
resolucin de una integral, se obtiene la respuesta deseada.
Teorema 1: Si un sistema lineal e invariante en el tiempo (SL) es excitado con un
impulso unitario, (t), entonces la respuesta y(t) a esta excitacin ser igual a la
Funcin Caracterstica h(t) del sistema, correspondiente al par entrada-salida en
estudio.
Teorema 2: Toda seal x(t) puede aproximarse por medio de una suma ponderada
de impulsos (ver Fig. 3.2), esto es:


0 n
T ) nT t ( ) nT ( x ) t ( x
(3.8)
En donde:
T = ntervalo de Muestreo
X(nT) = Valor de X(t) en el instante de muestreo nT
(t-nT) = mpulso aplicado en el instante de muestreo nT
91
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig. 3.2. Aproximacin de seales por medio de (a) Pulsos, (b) mpulsos.
Demostracin:
Sea la funcin Pulso P(t) = U(t)-U(t-T), entonces, en referencia a al Fig. 3.2,
x(t) podra aproximarse como:

T ) nT t ( P
T
1
) nT ( x ) nT t ( P ) nT ( x ) t ( x
0 n 0 n

,
_


Ahora, si T es suficientemente pequeo, entonces:

( ) ) nT t ( nT t P
T
1

Reemplazando esta ltima expresin en la primera ecuacin, se obtiene que:


0 n
T ) nT t ( ) nT ( x ) t ( x
con lo cual el Teorema queda demostrado.
Nota: Observe que la aproximacin de x(t) es exacta cuando T0, esto es:

1
1
]
1

0 n 0 T
T ) nT t ( ) nT ( x ) t ( x
Lim
Teorema 3: Si h(t) es la Funcin Caracterstica de un sistema causal, lineal e
invariante (SL), entonces es posible determinar del sistema para una entrada x(t)
cualquiera, resolviendo la siguiente integral, llamada Convolucin Continua:


t
0
d ) t ( h ) ( x ) t ( y
(3.9)
Notacin: Se acostumbra utilizar la siguiente notacin para la funcin Convolucin:
92
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
y(t) = x(t)h(t) (3.10)
Demostracin:
Sea la entrada x(t) aproximada por la ecuacin (3.8), entonces, la aplicacin
sucesiva del Teorema 1 y del Principio de Homogeneidad a cada uno de los
trminos de x(t) arroja como resultado:
x(0) (t) T x(0) h(t) T
x(T) (t-T) T x(T) h(t-T) T
*
*
*
*
*
*
x(jT) (t-jT) T x(jT) h(t-jT) T
*
*
*
*
*
*
x(nT) (t-nT) T x(nT) h(t-nT) T
Etc.
Aplicando el principio de Superposicin es posible concluir que la suma de todas
las respuestas individuales corresponde a y(t), esto es:
Y(t) = x(0)h(t)T+x(t)h(t-T)T+....+x(jT)h(t-jT)T+....+x(nT)h(t-nT)T+....


0 n
T ) nT t ( h ) nT ( x
Ahora, si T tiende a cero (Td), entonces la Sumatoria tiende a una ntegral y
nT. ntroduciendo estos cambios se logra establecer finalmente que:


0
d ) t ( h ) ( x ) t ( y
Finalmente, puesto que el sistema es causal, h(t-) tiene sentido solo para tiempos
mayores que cero, esto es:
t - 0 t
ntroduciendo esta restriccin en la expresin anterior, se obtiene finalmente la
expresin para la Convolucin Continua como fue definida en el Teorema.


t
0
d ) t ( h ) ( x ) t ( y
Nota: Para sistemas no causales la funcin Convolucin queda definida por:

+

d ) t ( h ) ( x ) t ( y
(3.11)
93
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
3.1.2.1. Propiedades de la Funcin Convolucin Continua
1. Para todo x(t) y h(t) de cumple que:
x(t) h(t) = h(t) x(t) (3.12)

Demostracin:
Se har un cambio de variables en la funcin Convolucin. Sea U =t- = t- U
y adems dU = -dt. De igual forma, respecto a los limites de la integral:
Para = 0 U = t
Para = t U = 0
ntroduciendo el cambio de variables se obtiene que:


t
0
0
t
t
0
dU ) U ( h ) U t ( x dU ) U ( h ) U t ( x d ) t ( h ) ( x ) t ( y
con lo cual la propiedad queda demostrada.
2. Si g(t) es la respuesta a x(t)= U(t) (escaln unitario) de un sistema lineal e
invariante, entonces:
dt
) t ( dg
) t ( h (3.12)
Demostracin:
Aplicando la Convolucin para x(t)=U(t), se tiene que:



t
0
t
0
d ) t ( h d ) t ( h ) t ( U ) t ( g
Derivando esta ltima expresin respecto al tiempo, se obtiene la ecuacin (3.12).
3. Si g(t) es la respuesta a un escaln unitario de un sistema causal, lineal e
invariante en el tiempo, entonces la respuesta del mismo sistema a cualquier
otra entrada x(t) puede determinarse a partir de:


,
_

t
0
d ) t ( g
d
) ( dx
) t ( y
(3.13)
Demostracin:
Para demostrar esta propiedad se resolver la integral de Convolucin
utilizando la metodologa de resolucin por partes. As, si se elige:
94
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
U = x()

,
_

d
d
) ( dx
dU
dV = h(t-) d V = g(t-) (por Propiedad 2)
En consecuencia:
[ ]


,
_

+
t
0
t
0
d ) t ( g
d
) ( dx
) t ( g ) ( x ) t ( y


,
_

+ +
t
0
d ) t ( g
d
) ( dx
) t ( g ) 0 ( x ) 0 ( g ) t ( x
Ahora, puesto que el sistema es causal, entonces x(0)=g(0)=0, quedando con
ello demostrada la propiedad.
Ejemplo de Aplicacin de la Convolucin:
Si se sabe que la Funcin Caracterstica de un sistema es h(t) = Ae
-Bt
, entonces
calcule la respuesta del sistema a las siguientes entradas:
(a) x(t) = U(t)
(b) x(t) = e
-at
U(t)
Solucin:
(a) Puesto que U(t)=1 para t 0, entonces, para el h(t) dado:

[ ] ( )
Bt
t
o
B Bt
t
0
) t ( B
e 1
B
A
e e
B
A
d Ae ) t ( y

(b) En este caso, para el mismo h(t) la integral de Convolucin queda como:
[ ] ( )
at Bt
t
o
) B a ( Bt
t
0
) B a ( Bt
t
0
) t ( B a
e e
B a
A
e e
B a
A
d e Ae d Ae e ) t ( y



Para completar la metodologa propuesta solo resta discutir las formas en que es
posible determinar la Funcin Caracterstica h(t). Antes de proceder al calculo de
las funciones h(t) es importante recordar los siguientes aspectos:
La funcin h(t) es una caracterstica del sistema bajo estudio, no depende de la
forma que adopta o tiene la entrada x(t).
Un sistema puede tener ms de una salida o entrada, de modo que, puesto
que h(t) es una relacin entre una salida y una entrada especficas, ello implica
que en un sistema multivariable puede haber ms de un Funcin Caracterstica
(en teora un h(t) para cada par entrada-salida). Es decir, antes de calcular h(t)
es necesario definir previamente cual es la entrada que se quiere estudiar, y
cual ser la entrada cuyo efecto sobre la salida elegida se quiere averiguar.
As, por ejemplo, para un estanque que acumula lquidos habr un h(t) cuando
se quiere conocer el Nivel (salida) en funcin del Caudal del fluido de
95
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
alimentacin (entrada), obtenindose un h(t) distinto si se considera la Presin
Ambiental como entrada y el flujo de salida del estanque como salida.
Una vez calculada para un para entrada-salida especfica, h(t) es nica, siendo
su forma independiente de los posibles cambios que se puedan producir en la
entrada.
Teniendo en cuenta los antecedentes anteriores, a
continuacin se repasarn los principales mtodos para calcular la Funcin
Caracterstica h(t).
(i) Mtodo 1: Aplicar la definicin de h(t), esto es, excitar el sistema con x(t)=(t) y
calcular la salida del sistema a esta excitacin. De acuerdo a la teora, bajo estas
condiciones y(t)=h(t).

Ejemplo: Calcular h(t) para el siguiente sistema.

) T t ( x ) t ( x
dt
dy

Solucin: Sea x(t)=(t), de lo que se deduce:

) T t ( ) t (
dt
dy


( )dt ) T t ( ) t ( dy
ntegrando ambos miembros de la ecuacin se obtiene que:
Y(t)=h(t)=U(t)-U(t-T)
(ii) Mtodo 2: Utilizar la Propiedad N 2, esto es, calcular la respuesta, g(t), del
sistema para una entrada escaln unitario, para despus aplicar la ecuacin (3.12)
Ejemplo: Encontrar h(t) para el siguiente sistema causal
) t ( x ) t ( y
dt
) t ( dy
+ , y(0)=0
Solucin: Sea x(t)=U(t) ) t ( U ) t ( g
dt
) t ( dg
+

Parte Transiente:
D + 1=0 D = -1 g
ts
(t) = Ke
-t

Parte Estacionaria
g
ss
(t)=C U(t) aplicando en la ecuacin C U(t) = U(t) C = 1
De lo que se concluye que:
g(t) = Ke
-t
+ 1
96
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Aplicando las condiciones iniciales: y(0)=0 K + 1=0 K = -1
Esto es, g(t) = 1-e
-t
, de lo que se concluye que:

t
e
dt
) t ( dg
) t ( h


Nota: A pesar de lo sencilla que es la ecuacin diferencial, observe lo difcil que
sera en este caso obtener h(t) con la ayuda del Mtodo 1.
(iii) Mtodo 3: resolver la ecuacin diferencial para x(t)=0 sujeta a las siguientes
condiciones iniciales:

y
(n-2)
(0) =y
(n-3)
(0) =...........= y(0) =0

y
(n-1)
(0) = 1
En este caso se puede demostrar que en este caso y(t)=g(t)
Ejemplo: Encuentre h(t) para el siguiente sistema
) t ( x ) t ( y 2
dt
) t ( dy
3
dt
) t ( y d
2
2
+ +
Solucin:
La ecuacin a resolver es:
2
2
d h(t) dh(t)
3 2h(t) 0
dt dt
+ + , en consecuencia:
D
2
+ 3 D + 2 = 0 D
1
= -1, D
2
= -2
En consecuencia:
h(t) = K
1
e
-t
+ K
2
e
-2t

t 2
2
t
1
e K 2 e K
dt
) t ( dh


Aplicando las condiciones iniciales:
h(0) = 0 K
1
+ K
2
= 0

1
dt
) 0 ( dh

-K
1
2 K
2
= 1
Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene K
1
=1 y K
2
=-1, lo cual implica:
h(t) = e
-t
e
-2t
COMENTAROS FNALES:
97
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En comparacin con el mtodo tradicional de ecuaciones diferenciales, el
mtodo de la Convolucin es totalmente sistemtico, eliminando el rasgo de
subjetividad que tena el mtodo anterior. Ello ciertamente constituye una ventaja.
Respecto a lo mtodos de clculo de h(t), el primero es muy difcil de utilizar,
no es nada fcil resolver una ecuacin diferencial para una entrada impulso (para
hacerse la idea, solo basta tratar de imaginarse la componente estacionaria, a una
entrada impulso, en el ejemplo anterior). Es por lo anterior es que siempre resulta
ms fcil utilizar los mtodos 2 o 3. Sin embargo la utilizacin de estos mtodos,
puesto que ambos lo requieren, nos retrotrae al problema de tener que calcular las
races del Polinomio Caracterstico, y por lo tanto a los ya discutidos
requerimientos que ello podra significar.
Por ltimo, el uso el mtodo de la Convolucin Continua exige buen
conocimiento de los procedimientos de integracin, y cierta destreza en su
aplicacin, ello dado que en la mayora de los casos la resolucin de las integrales
no solo resulta trabajosa, sino que muchas veces nada fcil de lograr (para
comprender mejor este comentario, trate de resolver el ejemplo anterior para una
entrada no tan complicada como pudiera ser x(t)=20 Sen(2t)).
*2* H/""a4i/n'a% Ma'/4<'i#a% /n /, D$4ini$ 0/ ,a F"/#&/n#ia
Las dificultades encontradas en la aplicacin de las herramientas del dominio
del tiempo sugiere la necesidad de explorar otras alternativas ms sencillas para
el anlisis de los sistemas. En el contexto de lo anterior, se explorar en esta
seccin el mundo de las Transformadas como base de anlisis de la respuesta de
los sistemas. La idea es aplicar al modelo matemtico obtenido del proceso alguna
transformada que traslade las ecuaciones a otro Plano o espacio matemtico en
donde el anlisis del sistema sea ms sencillo, de modo que, una vez resuelto el
problema en este nuevo Plano, para luego, y puesto que los que queremos saber
esta en este plano, trasladar la respuesta obtenida nuevamente al plano del
tiempo, mediante la aplicacin de la Transformada nversa (ver Fig. 3.3).
Fig. 3.3. Diagrama esquemtico de la aplicacin de una Transformada para el
anlisis de sistemas.
Por razones obvias se considerarn en este caso solo transformadas lineales,
en particular las Transformadas de Fourier y de Laplace, que han demostrado ser
98
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
las ms tiles no solo para los propsitos del anlisis, sino que tambin por la
informacin adicional que es posible obtener sobre los sistemas en estudio.
Puesto que ambas transformadas son una generalizacin de las Series de Fourier,
conviene, en forma previa al desarrollo de las mismas, repasar los conceptos
bsicos respecto a la aproximacin de funciones mediante series.
Definicin: si [g
1
(t), g
2
(t),....., g
n
(t)] constituyen una Base de funciones Ortogonales
en un Espacio matemtico de funciones en el tiempo determinado, entonces
cualquier funcin f(t) del mismo Espacio puede aproximarse, en una intervalo
[t
1
,t
2
], como una combinacin lineal de las funciones de la Base. Esto es:

n
1 i
i i
) t ( g C ) t ( f
, t [t
1
,t
2
] (3.14)
En donde C
1
, C
2
, ..., C
n
son constantes de ajuste de la aproximacin cuyo valor se
calcula mediante mtodos de optimizacin matemtica. Hecha esta labor se
obtiene la siguiente expresin para estas constantes:


1
2
1
2
1
2
t
t
i
i
t
t
2
i
t
t
i
i
dt ) t ( g ) t ( f
K
1
dt ) t ( g
dt ) t ( g ) t ( f
C
(3.15)
La calidad de la aproximacin se puede determinar calculando un Error de
Desviacin, , entre la seal real y la seal aproximada. Usando el mtodo de los
Mnimos Cuadrados es posible determinar la siguiente expresin para el error:

1
1
]
1

n
1 i
i
2
i
t
t
2
1 2
K C dt ) t ( f
t t
1 2
1
(3.16)
Como se observa en la ltima ecuacin, cuando mayor sea "n, esto es, considerar
series con mayor cantidad de trminos, menor ser y mejor ser la
aproximacin.
Nota: Recuerde que dos funciones g
i
(t) y g
k
(t) son Ortogonales en un intervalo
[t
1
.t
2
] si se cumplen las siguientes condiciones:
(a)
0 dt ) t ( g ) t ( g
1
2
t
t
i k

si i k
(b) i
t
t
2
k
t
t
2
i
K dt ) t ( g dt ) t ( g
1
2
1
2


= Constante si i = k
3.2.1. Las Series de Fourier
3.2.1.1. La Serie Geomtrica y Exponencial de Fourier
99
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
El conjunto [Sen(w
o
t), Sen(2w
o
t),..., Sen(nw
o
t),
Cos(w
o
t), Cos(2w
o
t),...., Cos(nw
o
t)], con w
o
=2/(t
2
-t
1
), constituye una Base de
funciones ortogonales para el Espacio de las Funciones Reales en el intervalo
[t
1
,t
2
]. Bajo este contexto, cualquier funcin f(t) en este Espacio se puede
representar como una combinacin leal de las funciones de la Base:

[ ]

+ +
1 n
o n o n o
) t nw ( Sen B ) t nw ( Cos A A ) t ( f

+ +
1 n
n o n o
) t nw ( Sen C A
, t [t
1
,t
2
] (3.17)
Con:
n
2
n
2
n
B A C +
y

,
_



n
n 1
n
A
B
tg
En donde:

2
1
t
t
1 2
o
dt ) t ( f
t t
1
A
(3.18 a)

2
1
t
t
o
1 2
n
dt ) t nw ( Cos ) t ( f
t t
1
A
(3.18 b)

2
1
t
t
o
1 2
n
dt ) t nw ( Sen ) t ( f
t t
1
B
(3.18 c)
Nota: Puesto que Sen(0 w
o
t)=0, entonces B
o
=0.
La serie dada en la ecuacin (3.17) es denominada Serie Trigonomtrica de
Fourier. Esta serie puede constituirse en una interesante herramienta para el
anlisis de los sistemas. En efecto, si se recuerda que un sistema lineal e
invariante a una entrada x(t)=E Sen(wt) responde con y(t)=KE Sen(wt+), en
donde K es la ganancia y el ngulo de fase del sistema. Entonces, puesto que,
como se ha visto, cualquier entrada x(t) puede representarse por una serie
Trigonomtrica de Fourier, esto es, como una suma se sinusoidales, la respuesta
puede obtenerse usando el Principio de Superposicin como la suma de las
respuestas individuales a cada una de la componentes de la serie que representa
a la entrada x(t). Esto es, si la entrada del sistema esta representada por su serie
Trigonomtrica de Fourier:

+
1 n
n o n
) t nw ( Sen C ) t ( x
(3.20)
Entonces, puesto que el sistema es lineal, la respuesta del sistema estar dada
por la siguiente serie:
100
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

+ +
1 n
sn n o n sn
) t nw ( Sen C K ) t ( y
(3.21)
En donde K
sn
y
sn
son la ganancia y fase para cada una de las componentes
individuales de la serie.
La serie de Trigonomtrica de Fourier puede representarse grficamente como se
muestra en la figura Fig. 3.4, en donde los coeficientes C
n
y
n
se presentan como
funciones de la frecuencia. El primer grfico se denomina Espectro Discreto de
Frecuencia de Amplitud mientras que el segundo se llama Espectro Discreto de
Frecuencia de Fase. Las frecuencias w
o
, 2w
o
, 3w
o
, ..., etc. Se denominan
Frecuencias armnicas, llamndose la primera 1 Armnica (o tambin Frecuencia
Fundamental), la segunda 2 Armnica, y la ensima n Armnica. Las Armnicas
son mltiplos enteros de la frecuencia fundamental.
Fig. 3.4. Representacin en el Plano de la Frecuencia de una funcin f(t),
(a) Espectro Discreto de Frecuencia de Amplitud, (b) Espectro de
Frecuencia Discreto de Fase.
Es interesante observar que los grficos de la figura Fig. 3.4 son en la
prctica una representacin en el Plano de la Frecuencia de f(t) y que es
perfectamente posible reconstruir la funcin f(t) a partir del conocimiento de los
parmetros C
n
,
n
, y las frecuencias de la Armnicas. Se cumple de ese modo una
de los conceptos planteados para este tipo de herramientas, el poder trasladar
ecuaciones en el tiempo al plano de la frecuencia y viceversa.
Puesto que e
jnwt
= Cos(nwt)+jSen(nwt), es posible pensar en simplificar la notacin
de la serie Trigonomtrica de Fourier replantendola de la siguiente manera:

0 n
t jnw
n
o
e F ) t ( f
, t [t
1
,t
2
] (3.22)
En donde:
101
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

2
1
o
t
t
t jnw
1 2
n
e ) t ( f
t t
1
F
(3.23)
En este caso "n podra tomar tambin valores negativos, hecho que de hacerse
podra generalizar la ecuacin (3.22) bajo la utilizacin de la siguiente Base
matemtica {e
t jnwt
}, en cuyo caso la representacin de la serie quedara como:

n
t jnw
n
o
e F ) t ( f
, t [t
1
,t
2
] (3.24)
Ambas expresiones, ecuaciones (3.22) y (3.24), se conocen con el nombre de
Series Exponencial de Fourier.
COMENTARO
Si bien, como se mostr en las ecuaciones (3.20) y (3.21), es posible usar esta
herramienta para el clculo de la respuesta de un sistema, su uso tiene la
limitacin de que solo se podra conocer la respuesta en un intervalo especfico de
tiempo, [t
2
, t
1
], de modo que la utilidad de esta herramienta es solo relativa. Bajo
este contexto, sera deseable encontrar una herramienta que pudiera extender el
anlisis para todo el eje del tiempo. Por lo dems, la aplicacin sucesiva del
Principio de Superposicin no solo resulta un mtodo trabajoso, sino que la
expresin que se determina finalmente para y(t) en muy poco manipulable, siendo
bastante difcil sacar conclusiones sobre el comportamiento de un sistema con su
ayuda.
Un aspecto que no puede pasar desapercibido en este caso son las
Armnicas, en particular por el efecto que pueden tener sobre los sistemas
elctricos. El hecho de que por un circuito o equipo elctrico circulen corrientes, o
existan tensiones, de diferentes frecuencias constituye generalmente un problema.
La distorsin de las seale que distribuyen las centrales generadoras de energa
elctrica, la produccin de frenos al giro de los motores elctricos, hecho que hace
que los motores se calienten, bajando con ello su rendimiento y disminuyendo su
vida til, tambin, las Armnicas producen interferencias en los sistemas de
telecomunicaciones, introducen corrientes parsitas en los neutros de los circuitos
elctricos trifsicos, entre otros efectos, son algunos ejemplos de sus efectos
negativos. Lamentablemente existen muchos equipos que generan armnicas, en
particular aquellos asociados a la electrnica de potencia (Rectificadores
Polifsicos, Variadores de Frecuencia, etc., todos ellos ampliamente usados en la
industria), es ms, cualquier seal que no sea sinusoidal pura contiene armnicas,
de modo que, en consecuencia, el conocer a priori el tipo de armnicas presentes
en una seal, saber su magnitud y su frecuencia, puede ser importante al
momento de programar los resguardos para atenuar sus efectos negativos en los
sistemas. Desde este punto de vista, la herramienta de la Serie de Fourier resulta
extremadamente til.
3.2.1.2. Serie Trigonomtrica y Exponencial de Fourier de funciones peridicas
102
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Cuando las seales que se quieren analizar son peridicas, si se considera el
periodo de anlisis al periodo de la funcin, puesto que la funcin se repite
cclicamente, es posible extender la validez del anlisis a todo instante de tiempo.
En este caso las series de Fourier definidas en las ecuaciones (3.17), (3.22) y
(3.24) seran las mismas, solo cambia en estos el hecho de que su validez es para
todo instante de tiempo, t [-,]. Respecto a los coeficientes, si T es el periodo
de la funcin, estos quedan definidos como sigue:
Serie Trigonomtrica


T
0
o
2 / T
2 / T
o n
dt ) t nw ( Cos ) t ( f
T
2
dt ) t nw ( Cos ) t ( f
T
2
A
(3.25a)


T
0
o
2 / T
2 / T
o n
dt ) t nw ( Sen ) t ( f
T
2
dt ) t nw ( Sen ) t ( f
T
2
B
(3.25b)
Serie Exponencial



T
0
t jnw
2 / T
2 / T
t jnw
n
dt e ) t ( f
T
1
dt e ) t ( f
T
1
F
o o
(3.26)
Las seales peridicas son muy frecuentes en los sistemas elctricos, ello es
consecuencia natural de la naturaleza sinusoidal de la energa elctrica. Con el
objeto de observar el efecto que podran tener sobre estos sistemas, se
desarrollarn a continuacin dos ejemplos de clculo de presencia de armnicas
en dos equipos tpicos de mucho uso en la industria: Los Variadores de
Frecuencia (VDF) y los Rectificadores.
Ejemplo: Los Variadores de Frecuencia son equipos elctricos que entregan
energa elctrica de alta potencia de frecuencia variable. Con su ayuda se logra
regular la velocidad de giro de los motores de corriente alterna, que constituyen
parte de muchos de los sistemas industriales (Camiones, trenes, gras, palas,
correas transportadoras, bombas, etc.). En la figura se muestra una forma de onda
tpica que arrojan en su salida este tipo de equipos, en donde E es usualmente
220 Volts, y la frecuencia vara entre los 0 y 150 Hz (periodo T de 0 a 6.7 mseg).
La idea es hacer un estudio sobre las armnicas presentes en la seal e(t) con el
objeto de conocer las su magnitud y frecuencia. De esta manera, en caso de que
estas presenten algn inconveniente, se podrs programar alguna atenuacin de
su efecto sobre los dispositivos que se conectan a la seal entregada por el VDF.
103
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Solucin: Como se observa la seal e(t) es impar de valor medio cero. De lo
anterior se puede colegir que conviene usar la Serien Trigonomtrica de Fourier
para calcular las armnicas, ello puesto que A
o
=0 (e(t) tiene valor medio cero) y
A
n
=0 (e(t) es impar), de lo que se concluye que e(t) estara aproximada por:

1 n
o n
) t nw ( Sen B ) t ( e
En Donde, para w
o
=2/T :
1
]
1

1
]
1




0
2 2 / T
0
T
2 / T
o o n
dx ) nx ( ESen dx ) nx ( ESen
1
dt ) t nw ( ESen dt ) t nw ( ESen
T
2
B
Para independizar el resultado se ha realizado un cambio de variables, definiendo
x=w
o
t. Resueltas la integrales se obtiene que:

( ) ) n ( Cos 1
n
E 2
B
n

Un anlisis ms fino indica que:


Si n = par, entonces Cos(n)=1 B
n
= 0
Si n = mpar, entonces Cos(n)=-1

n
E 4
B
n
Los resultados se resumen en la siguiente tabla:
A"42ni#a A4+,i'&0 F 0/ F&n0a4/n'a, F"/#&/n#ia; H3
1 1.27E 100.0 w
o
= 2 / T
3 0.42E 33.3 3 w
o
5 0.25E 20.0 5 w
o
7 0.18E 14.3 7 w
o
9 0.14E 11.1 9 w
o
11 0.12E 09.1 11 w
o
104
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
De acuerdo a los resultados las armnicas presentes son todos los mltiplos
impares de la Fundamental, as, si se quiere que el VDF entregue una frecuencia
de 50 Hz, las armnicas presentes seran las de 150 Hz, 250 Hz, 350 Hz, etc. , de
modo que si se quiere dejar solo la Frecuencia Fundamental, bastar con poner a
la salida del VDF un filtro pasabajos con una Frecuencia de Corte w
c
algo mayor
que los 50 Hz. Es importante observar en este caso que la magnitud de la
armnicas es bastante grande en comparacin con la de la Fundamental, siendo a
dems su valor independiente de la frecuencia de trabajo. Por ltimo, se puede
calcular el valor de E a partir de la amplitud que se quiere que tenga la
Fundamental. Por lo general se quiere que la fundamental sea de 220 Volts, de lo
que se deduce que en este caso E tendra ser igual a 173.2.
Ejemplo: Un Rectificador Polifsico es un dispositivo electrnico utilizado en la
industria para convertir energa elctrica de corriente alterna de alta potencia en
otra del tipo de corriente continua. Ejemplos de este tipo de equipos es posible
encontrar en los accionamientos de motores de corriente continua, en lo sistemas
de refinacin electroltica de minerales (en los sistemas de electroobtencin de
cobre se utilizan rectificadores de 100.000 amperes), etc. Existen en la practica
tres tipos de este tipo de equipos los Rectificadores de 3, 6, y 12 Pulsos, cuyo
nombre obedece al numero de pulsos (designado normalmente con la letra M) que
tiene la seal de salida del Rectificador en un ciclo de trabajo (periodo de la seal
alterna de alimentacin del Rectificador. La figura siguiente muestra la forma tpica
del voltaje de un dispositivo de estas caractersticas, la idea es, mediante el
calculo de la Serie de Fourier, determinar las armnicas presentes en esa seal.
Solucin: Como se observa, la seal e
DC
es peridica (de periodo 2/M), siendo
adems una funcin el tipo par, esto es, el trmino B
n
en la serie Trigonomtrica de
Fourier es igual a cero (no se puede representar una funcin par como una suma
de funciones impares, y las seales tipo Seno son impares). Para facilitar la
integracin se considerar el eje e
DC
*, quedando de esta manera los siguientes
coeficientes para la serie de Fourier:

,
_


M
Sen
ME
dx ) x ( ECos
2
M
A
3 /
3 /
o
105
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

,
_

,
_


M
Sen
1 n
n E 2
dx ) nx ( Cos ) x ( ECos
M
A
2
3 /
3 /
n
, n = M, 2M, 3M,...
La serie de Fourier esta dada en consecuencia por:

,
_

,
_

+
,
_

,.. M 2 , M n
2
DC
) nx ( Sen
1 n
n
M
Sen
E 2
M
Sen
ME
e
Observe que el tipo de armnicas presentes en la seal depende del numero
de pulsos M. As, para un Rectificador de 3 Pulsos, las armnicas presentes son la
3, 6, 9, etc., mientras que para un Rectificador de 6 Pulsos las armnicas son
menos, estando presentes solo la 6, 12, 18, etc. Observe tambin que a medida
que aumenta el numero de la armnica, disminuye tambin su amplitud, de lo que
es posible de concluir que cuando mayor sea el numero de pulsos M que arroja el
Rectificador, de menor magnitud sern las armnicas, y por lo tanto el rectificador
ser de mejor calidad (ver figura adjunta).
R/#'i1i#a0$" 0/ P&,%$%
E%+/#'"$ Di%#"/'$ 0/ A4+,i'&0
0
5
10
15
20
25
30
3

1
2

1
5

1
8

2
1

2
4

2
7

3
0

3
3

3
6

3
9

4
2

4
5

NG A"42ni#a
F

0
/

E
R/#'i1i#a0$" 0/ A P&,%$%
E%+/#'"$ Di%#"/'$ 0/ A4+,i'&0
0
5
10
15
20
25
30
6 12 18 24 30 36 42 48
NG A"42ni#a
F

0
/

E
R/#'i1i#a0$" 0/ 12 P&,%$%
E%+/#'"$ Di%#"/'$ 0/ A4+,i'&0
0
5
10
15
20
25
30
12 24 36 48
NG A"42ni#a
F

0
/

E
106
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
El primer trmino de e
DC
corresponde al valor medio de la seal, esto es la
componente continua, siendo por lo tanto correspondiente a la tensin de corriente
continua que entrega el Rectificador.
3.2.1.3. Generalizacin del concepto de serie de Fourier
Para que la serie de Fourier sea realmente til para el anlisis de sistemas y
seales sera deseable que su validez sea para todo instante de tiempo, es decir,
lo ideal sera poder obtener una aproximacin por serie de Fourier de cualquier
funcin f(t) y que esta representacin sea valida para todo instante de tiempo.
Para explorar esta posibilidad, sea f(t) una seal cualquiera y f
T
(t) una funcin
periodizada de f(t) (ver Fig. 3.5), tal que:

T
T
) t ( f ) t ( f
(3.27)
Fig. 3.5. (a) Funcin f(t) cualquiera, (b) f
T
(t), funcin periodizada de f(t).
De acuerdo a lo expuesto en la seccin anterior, una serie exponencial de Fourier
para f
T
(t) estara dada por:

n
t jnw
n T
o
e F ) t ( f
,
T
2
w
o

(3.28 a)

2 / T
2 / T
t jnw
T n
dt e ) t ( f
T
1
F
o
(3.28 b)
Sean w
n
=nw
o
y F(w
n
)=TF
n
, entonces, reemplazando estas variables en las
ecuaciones anteriores se obtiene que:
o
n
t jw
n
n
t jw
n T
w e ) w ( F
2
1
e ) w ( F
T
1
) t ( f
n n





(3.29 a)


2 / T
2 / T
t jw
T n n
dt e ) t ( f TF ) w ( F
n
(3.29 b)
Ahora, para lograr la representacin en serie para f(t), hecho que constituye el
objetivo final de este anlisis, como lo indica la ecuacin (3.27), habr que hacer
tender el periodo T hacia infinito. Bajo este contexto, si T, entonces:
f
T
(t) f(t)
w
n
w
w
o
dw
107
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.


con lo cual las ecuaciones (3.29 a) y (3.29 b) quedaran como:

dw e ) w ( F
2
1
) t ( f
jwt
(3.30 a)

dt e ) t ( f ) w ( F
jwt
(3.30 b)
Las ecuaciones (3.30 a) y (3.30 b), que seran la representacin en serie de
Fourier para f(t), se conocen con el nombre de Transformada nversa de Fourier y
la Transformada de Fourier, respectivamente, y representan la transformacin, de
ida y de vuelta, entre los planos del tiempo y el de la frecuencia de una f(t)
cualquiera, es decir, F(w) es la representacin de f(t) en el plano de la frecuencia,
y viceversa.
Notacin:
F[f(t)]=

dt e ) t ( f ) w ( F
jwt
Transformada de Fourier
F
-1
[F(w)]=

dw e ) w ( F
2
1
) t ( f
jwt
Transformada nversa de Fourier
Nota: Debe recordarse que una integral corresponde en el fondo a una suma
infinita, de modo que conceptualmente el concepto de "serie esta implcitamente
presente en la definicin de la Transformada de Fourier.
En trminos conceptuales la idea sigue siendo la misma que antes, solo que
ahora, en vez de una suma discreta de trminos se trata de una suma infinita, en
donde para cada frecuencia existe tanto un modulo como un ngulo o fase que la
caracteriza (recuerde que F
n
era un numero complejo, por lo tanto F(w) tambin lo
es). En otras palabras, en vez de un Espectro Discreto de Amplitud y de Fase,
existe un Espectro Continuo de Amplitud y de Fase, ello dado que existe un valor
de amplitud y de fase para cada frecuencia (ver Fig. 3.6). Para efecto de notacin
el primero se denotar como Espectro de amplitud, (F(w)(, y el segundo Espectro
de Fase, .
108
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig. 3.6. Ejemplos de Espectros de Frecuencia de una funcin f(t), (a) Espectro de
Amplitud, (b) Espectro de Fase.
Ejemplo: Determine la Transformada de Fourier de la funcin f(t)=e
-at
u(t).
Solucin: Por definicin:



+



+

o
t ) jw a ( jwt at
jw a
1
dt e dt e ) t ( u e ) w ( F
El Modulo y la Fase estn dados en este caso por:

2 2
w a
1
) w ( F
+

,
,
_



a
w
tg
1
Lo cual, para a = 0.5, arroja los siguientes espectros de frecuencia para f(t).
E%+/#'"$ 0/ A4+,i'&0
-0.4
0.1
0.6
1.1
1.6
2.1
-10 -5 0 5 10
F"/#&/n#ia 5H36
A
4
+
,
i
'
&
0
E%+/#'"$ 0/ Fa%/
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
F"/#&/n#ia; 5H36
F
a
%
/

5
G
6
Nota: F(w)=1/(a+jw) es el equivalente de f(t)=e
-at
u(t) en el plano de la frecuencia, y
viceversa.
Ejemplo: Determine la Transformada de Fourier para la funcin Pulso, llamada
tambin Funcin Gate, de la figura:
109
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Solucin: Por definicin de la Transformada de Fourier:
( )
2 / jwT 2 / jwT
2 / T
2 / T
jwt jwt
e e
jw
A
dt Ae dt e ) t ( P ) w ( P



Pero, puesto que e
t jwt
= Cos(wt) t j Sen(wt), entonces:

1
]
1


,
_

2 / wT
) 2 / wT ( Sen
AT
2
T
w Sen
w
A 2
) w ( P
T"an%1$"4a0a 0/ F$&"i/" 0/ F&n#i2n Ga'/
AH1; TH2
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4
F"/#&/n#ia 5Ra06
A
4
+
,
i
'
&
0
3.3.1. Propiedades de la Transformada de Fourier
(i) Lin/a,i0a0: Para a
1
, a
2
,...,a
n
constantes, entonces:
F[a
1
f
1
(t)+a
2
f
2
(t)+...+a
n
f
n
(t)] = a
1
F
1
(w)+a
2
F
2
(w)+....+a
n
F
n
(w) (3.31)
Demostracin:
La demostracin de esta propiedad es obvia, del Clculo se sabe que la
integral de una suma de funciones es igual a la suma de las integrales, esto es:
110
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
F
[ ] [ ]

+ + + + + + dt e f a ... f a f a f a ... f a f a
jwt
n n 2 2 1 1 n n 2 2 1 1
=
[ ] [ ] [ ]


+ + + dt e f a ... dt e f a dt e f a
jwt
n n
jwt
2 2
jwt
1 1
=a
1
F
1
(w) + a
2
F
2
(w) + ....+ a
n
F
n
(w)
(ii) C$""i4i/n'$ /n /, Ti/4+$: Esta propiedad representa los retardos que
usualmente tienen los sistemas. As, si F[f(t)]=F(w), entonces:
F[f(t -T)] = e
-jwT
F(w), T = Constante (3.32)
Demostracin:
Por definicin:
F

dt e ) T t ( f )] T t ( f [
jwt
Sea u = t -T, t = u + T, y dt = du. Adems, s t t, entonces u t.
ntroduciendo este cambio de variables en la ecuacin anterior:
F
) w ( F e du e ) u ( f e du e ) u ( f )] u ( f [
jwT jwu jwT ) T u ( jw


+


Nota: En teora es posible obtener tambin la Transformada de Fourier de f(t+T)
usando el mismo procedimiento anterior. Sin embargo f(t+T), por ahora, no tiene
significado fsico, pues implica un adelanto en el tiempo, esto es, "adivinar el
futuro. Es por lo anterior que este tipo de situacin no ser considerado en este
curso. En todo caso, si llegase a ser necesario F[f(t+T)]= e
jwT
F(w).

(iii) C$""i4i/n'$ /n F"/#&/n#ia: S F[f(t)]=F(w), entonces:
F[e
jw
o
t
f(t)] = F(w-w
o
) (3.33)
Demostracin:
Usando la definicin de la Transformada de Fourier:
F[e
jw
o
t
f(t)] =



dt e ) t ( f dt e ) t ( f e
t ) w w ( j jwt t jw
0 0
Entonces por definicin F[e
jw
o
t
f(t)] = F(w-w
o
).
Nota: De igual forma es posible demostrar que F[e
-jw
o
t
f(t)] = F(w+w
o
)
(iv) E%#a,a4i/n'$ /n /, Ti/4+$: Herramienta muy til para la simulacin
computacional que permite la compresin, o la extensin, de los ejes de
tiempo. De esta manera se puede simular en segundos lo que en la prctica
puede demorar horas. En este caso, s F[f(t)]=F(w), entonces:
111
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
F[f(at)] =

,
_

a
w
F
a
1
, a = Cte.
(3.34)
Demostracin
Aplicando la definicin:
F[f(at)] =

dt e ) at ( f
jwt
Entonces, s x=at t =(x/a), dt= (1/a)dx. Adems, tt xt, lo cual
transforma la ecuacin anterior en:
F[f(at)] =


,
_

,
_

dx e ) x ( f
a
1
a
dx
e ) x ( f
x
a
w
j
a
x
jw
En consecuencia, por definicin:
F[f(at)] =
,
_

a
w
F
a
1

(v) Di1/"/n#ia#i2n: S F[f(t)]=F(w), entonces:
F
( ) ) w ( F jw
dt
) t ( f d
n
n
n

1
1
]
1

(3.35)
Demostracin: Por definicin:

dw e ) w ( F
2
1
) t ( f
jwt
Derivando esta expresin respecto al tiempo se obtiene que:

dw e ) w ( F ) jw (
2
1
dt
) t ( df
jwt
Derivando nuevamente:

dw e ) w ( F ) jw (
2
1
dt
) t ( f d
jwt 2
2
2
En consecuencia, generalizando:

dw e ) w ( F ) jw (
2
1
dt
) t ( f d
jwt n
n
n
Entonces, por definicin F
( ) ) w ( F jw
dt
) t ( f d
n
n
n

1
1
]
1

.
112
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(vi) In'/g"a#i2n: S F[f(t)]=F(w), entonces:
F
) w ( F
jw
1
dt ) t ( f
t

1
]
1


(3.36)
Demostracin: Por definicin:

dw e ) w ( F
2
1
) t ( f
jwt
ntegrando esta expresin, se obtiene:


,
_

1
]
1

1
]
1

dw e ) w ( F
jw
1
2
1
dw e
jw
1
) w ( F
2
1
dw d e ) w ( F
2
1
d ) ( f
jwt
t
jw
t
jw
t
Entonces, por definicin F
) w ( F
jw
1
dt ) t ( f
t

1
]
1


.
(vii) Di1/"/n#ia#i2n /n /, P,an$ 0/ ,a F"/#&/n#ia: S F[f(t)]=F(w), entonces:
F ( ) [ ]
n
n
n
dw
) w ( F d
) t ( f jt (3.37)
Demostracin: Por definicin:

dt e ) t ( f ) w ( F
jwt
Derivando esta expresin respecto a la frecuencia w se obtiene:
( )

dt e ) t ( f jt
dw
) w ( dF
jwt
Derivando nuevamente:
( )

dt e ) t ( f jt
dw
) w ( F d
jwt 2
2
2
En consecuencia, generalizando:
( )

dt e ) t ( f jt
dw
) w ( F d
jwt n
n
n
Es decir, por definicin F ( ) [ ]
n
n
n
dw
) w ( F d
) t ( f jt .
(viii) Si4/'">a: S F[f(t)]=F(w), entonces:
F[F(t)]=2f(-w) (2.38)
Demostracin: Por definicin:

dw e ) w ( F
2
1
) t ( f
jwt
Multiplicando por 2 y cambiando t por t, se obtiene:
113
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

dw e ) w ( F ) t ( f 2
jwt
Sea x=w, entonces:

dx e ) x ( F ) t ( f 2
jxt
Sea t=w, entonces:

dx e ) x ( F ) w ( f 2
jxw
Por ltimo, sea x=t, entonces:

tdt e ) t ( F ) w ( f 2
jw
Con lo cual la propiedad queda demostrada.
Ejemplo de Aplicacin de Propiedades
(1) Calcular la Transformada de Fourier de g(t)=f(t) Cos(w
o
t)
Solucin:
En este caso Cos(w
o
t) se puede aproximar como 0.5(e
jw
o
t
+ e
-jw
o
t
). En consecuencia
g(t) puede rescribirse como;
g(t)= f(t)[0.5(e
jw
o
t
+ e
-jw
o
t
)] = 0.5e
jw
o
t
f(t) + 0.5 e
-jw
o
t
f(t)
En consecuencia, aplicando las propiedades de Linealidad y Corrimiento en
Frecuencia, se obtiene que:
F [g(t)] =0.5 F(w-w
o
)+0.5F(w+w
o
) = 0.5 [ F(w-w
o
) + F(w+w
o
)]
Nota: Usando el mismo procedimiento es posible demostrar que F [f(t)Sen(w
o
t)] es
igual a 0.5j [ F(w+w
o
) - F(w-w
o
)].
(2) Determinar la Transformada de Fourier de la siguiente funcin:
Solucin: Diferenciando dos veces f(t) se obtiene:
114
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
De las graficas es posible observar que:
) 2 t ( 2 ) 1 t ( 4 ) t ( 2
dt
) t ( f d
2
2
+
Ahora, puesto que F [(t)] =1, entonces, aplicando las Propiedades de Linealidad y
Corrimiento en el Tiempo:
F
1
1
]
1

2
2
dt
) t ( f d
= F [
) 2 t ( 2 ) 1 t ( 4 ) t ( 2 +
] = 2 4e
-jw
+2e
-2jw
= 2(1-e
-jw
)
2
Pero tambin, por la Propiedad de la Diferenciacin:
F
1
1
]
1

2
2
dt
) t ( f d
= (jw)
2
F(w)
Esto es:
(jw)
2
F(w) = 2(1-e
-jw
)
2
De lo que se deduce que:
F(w) =
2
jw
jw
e 1
2

,
_



(3) Calcular la Transformada de Fourier de la funcin f(t) = t e
-(a+jb)t
Solucin: Es posible rescribir f(t) como sigue:
f(t) = j (-jt) e
-jbt
e
-at
Ahora, como se calculo en un ejercicio anterior, se sabe que F [e
-at
] =
1
]
1

+ jw a
1
Aplicando la Propiedad de Corrimiento en la Frecuencia:
F[e
-jbt
(e
-at
)] =
1
]
1

+ + ) b w ( j a
1
Aplicando la Propiedad de la Derivacin en el Plano de la Frecuencia:
F[-jt(e
-jbt
e
-at
)] =
[ ]
2
) b w ( j a
j
) b w ( j a
1
dw
d
+ +

,
_

+ +
115
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Finalmente, por Homogeneidad:
F[ j (-jt e
-jbt
e
-at
] =
[ ] [ ]
2 2
) b w ( j a
1
) b w ( j a
j
j
+ +

,
_

+ +

Nota: Como se observa en los ejercicios anteriores, el uso de las Propiedades


para la determinacin de las Transformadas simplifica en forma importante su
clculo. El tratar de calcular la Transformada de Fourier en estos casos mediante
la aplicacin directa de la definicin por lo general redunda en un largo y
engorroso proceso de integracin matemtica.
3.3.2. La Existencia de la Transformada de Fourier
La definicin hecha para la Transformada de
Fourier sugiere firmemente la necesidad de investigar su existencia, ello dado que
las integrales tienen lmites infinitos. En trminos simples, la Transformada de
Fourier existe si se cumple que:

dt e ) t ( f
jwt
< (3.39)
Puesto que el Modulo de e
-jwt
es siempre igual a la unidad (recuerde que
e
-jwt
=Cos(wt)-jSen(wt)), entonces, si la integral ha de existir debe cumplirse que:


dt ) t ( f
< (3.40)
Siendo esta la Condicin Necesaria, pero no Suficiente, de existencia para la
Transformada de Fourier.
Esta condicin de existencia plantea un problema importante, pues muchas
de las seales de inters para el anlisis, y que es comn encontrarlas en los
sistemas fsicos reales, no cumplen esta condicin (ejemplos: Sen(wt), Cos(wt),
K= Constante, U(t), r(t), etc.) Afortunadamente la condicin es solo del tipo
Necesario pero no Suficiente, razn por la cual, bajo ciertas circunstancias,
aplicando algn arreglo matemtico si es posible encontrar la transformada de
alguna de las funciones antes planteadas que no cumplen con la condicin dada
en la ecuacin (3.40). A continuacin se plantean algunos ejemplos.
Casos Especiales de Transformada de Fourier
Caso 1: Sea f(t)=A, A= Constante, que evidentemente no cumple con la condicin
de existencia de la transformada. Para su calculo considrese la funcin Gate
planteada en un ejercicio anterior, tal que:
116
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
T
Como se calcul anteriormente:

,
_

2 / wT
) 2 / wT ( Sen
AT ) w ( P
En consecuencia:
) w ( A 2
2 / wT
) 2 / wT ( Sen
2
T
Lim A 2 ) w ( P Lim ) w ( F
T T

,
_



Nota: Observe que la Transformada de
Fourier tiene sentido en este caso solo
para w = 0
Caso 2: Considere la Transformada de Fourier de la funcin signo, sgn(t), de la
figura, que evidentemente no cumple con la condicin de existencia:
En este caso es posible aproximar sgn(t) como:
Sgn(t) =
( ) ) t ( U e ) t ( U e Lim
at at
0 a

En consecuencia:
Sgn(w)=
jw
2
w a
jw 2
Lim dt e e dt e e Lim
2 2
0 a
jwt
0
at jwt
0
at
0 a

,
_


,
_


Caso 3: Caso en donde f(t) es un escaln, seal sta ltima de aplicacin muy
comn en la prctica. En este caso f(t)=A U(t) se puede determinar a partir de la
siguiente aproximacin:
f(t) = A U(t) = 0.5A[1 +sgn(t)]
117
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En consecuencia, puesto que la Transformada de Fourier es lineal, entonces:
F(w) =
1
]
1

+
jw
2
) w (
2
A
Caso 4: Otras seales de uso muy frecuente son las seales sinusoidales del tipo
Sen(w
o
t) o Cos(w
0
t), las cuales tampoco cumplen con la condicin de existencia.
As, para el caso del Coseno, es posible utilizar la siguiente aproximacin:
f(t) = Cos(w
o
t) = 0.5[1.e
jw
o
t
+ 1.e
-jw
o
t
]
Puesto que F[1]=2(w), entonces, por la propiedad de Corrimiento de Frecuencia:
F(w)= [(w-w
o
) + (w+w
o
)]
Por el mismo procedimiento es posible demostrar que:
F[Sen(w
o
t)]= -j [(w-w
o
) (w+w
o
)]
3.3.3. Aplicaciones de la Transformada de Fourier
Ms all de la utilizacin de la Transformada de Fourier para el anlisis de
la respuesta de un sistema, esta herramienta ha demostrado ser til para muchas
otras aplicaciones, en particular en lo que se refiere a la caracterizacin de los
sistemas y las seales. A continuacin se discutirn brevemente estas
aplicaciones, partiendo, naturalmente, por la utilizacin de la Transformada de
Fourier para el clculo de la respuesta temporal de un sistema, pues ello
constituye el objetivo primordial de esta asignatura.
3.3.3.1. Clculo de la Respuesta Temporal de un Sistema
En el caso ms general un sistema lineal e invariante esta representado por
el siguiente modelo matemtico, en donde A
k
y B
k
son constantes, y(t) la salida e
x(t) la entrada del sistema respectivamente:



,
_

,
_

n
0 k
m
0 k
k
k
k
k
k
k
dt
) t ( x d
B
dt
) t ( y d
A
(3.41)
118
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En primer lugar, siendo consecuentes con la metodologa en estudio, debe
trasladarse la ecuacin (3.41) al Plano de la Frecuencia, hecho que se consigue
pasando la Transformada de Fourier al Modelo. En consecuencia, aplicando las
propiedades de Linealidad y la Diferenciacin asociadas a la Transformada, se
obtiene:

( ) ( )

n
0 k
m
0 k
k
k
k
k
jw B ) w ( x jw A ) w ( y
(3.42)
De lo que se deduce que y(w), la respuesta buscada, esta dada por:

) w ( x
) jw ( A
) jw ( B
) w ( y
n
0 k
k
k
m
0 k
k
k
1
1
1
1
1
]
1

(3.43 a)
y(w) = H(w) x(w) (3.43 b)
El trmino entre parntesis cuadrados, representado por H(w), se conoce
con el nombre de Funcin de Transferencia del sistema. Ntese que puesto que A
k
y B
k
son constantes, entonces la Funcin de Transferencia H(w) es fija, esto es,
constituye una caracterstica del sistema, independiente del tipo de sistema con el
que se le esta excitando.
Bajo el supuesto que x(w), la Transformada de Fourier de la entrada x(t),
existe, entonces la respuesta del sistema a una entrada x(t) cualquiera, se obtiene
a partir de:
y(t) =F
1
[y(w)] = F
1
[ H(w) x(w) ] (3.44)
Esto es, devolviendo el sistema al Plano del Tiempo.
Ejemplo: Considere un sistema representado por el siguiente modelo:
) t ( x ) t ( y 2
dt
) t ( dy
+
Calcular la respuesta y(t) del sistema a las siguientes entradas:
(a) x(t) = sgn(t)
(b) x(t) = e
-4t
U(t)
Solucin: El primer paso es calcular la Funcin de Transferencia del sistema.
Aplicando al modelo la Transformada de Fourier, se tiene:
(jw + 2) y(w) = x(w)
De lo que se deduce que:
119
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

2 jw
1
) w ( x
) w ( y
) w ( H
+

(a) De lo visto en los ejercicios anteriores:
X(w) =
jw
2
Con lo cual y(w) en el Plano de la Frecuencia queda como:
y(w) = H(w) x(w) =
jw
2
2 jw
1

,
_

+
Ecuacin que, mediante la aplicacin del mtodo de Separacin de fracciones
parciales, puede rescribirse como:
y(w) =
2 jw
1
jw
2
2
2 jw
1
jw
1
+

,
_

En consecuencia:
y(t) =F
1
[y(w)] =
2
1
F
1
1
]
1

jw
2
- F
1
1
]
1

+ 2 jw
1
De lo que se deduce que la respuesta temporal del sistema es:
y(t) =
2
1
sgn(t) e
-2t
(b) En este caso:
X(w) = F[e
-4t
] =
4 jw
1
+
De lo que se obtiene que:
y(w) = H(w) x(w) =
4 jw
5 . 0
2 jw
5 . 0
4 jw
1
2 jw
1
+

,
_

,
_

+
De lo cual se obtiene que:
y(t) =F
1
[y(w)] = F
1
1
]
1

+ 2 jw
5 . 0
- F
1
1
]
1

+ 4 jw
5 . 0
= 0.5 e
-2t
0.5 e
-4t
= 0.5 [e
-2t
e
-4t
]
Puesto que tanto el Numerador como el Denominador de la Funcin de
Transferencia son polinomios, es posible rescribir H(w) como sigue:
120
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
) 1 jwp ..( )......... 1 jwp )( 1 jwp (
) 1 jwz ( )......... 1 jwz )( 1 jwz ( K
) w ( H
n 2 1
n 2 1
+ + +
+ + +

(3.45)
en donde los z
k
y p
k
son las races de los respectivos polinomios, y K es la
Ganancia Estacionaria del sistema. Se acostumbra utilizar la siguiente notacin
respecto a estos parmetros:
Definicin:
(jwz
k
+ 1) se denomina Cero del sistema
(jwp
k
+ 1) se denomina Polo del sistema
De acuerdo a esta notacin la Funcin de Transferencia representada en la
ecuacin (3.45) tiene n Polos y m Ceros. En los sistemas fsicamente realizables
m n, esto es, por lo general los sistemas tiene ms polos que ceros (un sistema
con ms ceros que polos tendra que tener caractersticas anticipativas, esto es,
"adivinar el futuro, hecho que con la tecnologa de hoy aun no es posible de
conseguir).
Definicin: Un sistema se dice de Grado n si su funcin de Transferencia H(w)
tiene n polos.
Nota: Observe que el Grado del sistema as definido coincide con el Grado de la
ecuacin diferencial.
Teorema: La Funcin de Transferencia H1(w) de un sistema es idntica a la
Transformada de Fourier de la Funcin Caracterstica h(t) del mismo sistema,
usada en el Mtodo de la Convolucin Continua.
Demostracin: Por definicin del Mtodo de la Convolucin Continua:


d ) t ( h ) ( x ) t ( y
Pasando a la expresin anterior la Transformada de Fourier:

dt e d ) t ( h ) ( x ) w ( y
jwt


1
]
1



=

1
]
1



d e dt e ) t ( h ) ( x
jw jwt
En consecuencia, aplicando para el parntesis cuadrado la propiedad de
Corrimiento en el Tiempo de la Transformada de Fourier:
) w ( x ) w ( h d e ) ( x ) w ( h d e ) w ( h ) ( x ) w ( y
jw jw



Una comparacin directa de este resultado con la ecuacin (3.43 b) indica que si
ha de cumplirse esta igualdad, entonces necesariamente H(w)=h(w), con lo cual el
Teorema queda demostrado.
121
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Nota: Lo anterior permite confirmar la definicin hecha para h(t), en el sentido de
que esta funcin corresponde a la respuesta del sistema a un impulso. En efecto,
puesto que F[(t)]=1, entonces la ecuacin (3.43 b) quedara en este caso como
y(w)=H(w)=h(w), esto es, para x(t)=(t) corresponde y(t)=h(t).
3.3.3.2. Filtros y caractersticas de Filtraje de Sistemas
Puesto que tanto H(w) como x(w) en la ecuacin (3.43 b) tienen asociado
un espectro de frecuencias, entonces, matemticamente, el espectro de
frecuencias de la salida y(w) es en la prctica la multiplicacin de los espectros de
frecuencia de H(w) y x(w).
Esta propiedad anterior sugiere la posibilidad de manejar el espectro de
frecuencias de y(w) por medio de una adecuada seleccin de H(w). As, en el caso
de que as sea necesario, una adecuada seleccin de H(w) permitira eliminar, o
dejar pasar solo algunas, de las frecuencias que componen la entrada x(w). Los
sistemas de sistemas de este tipo, ideados para procesar seales mediante la
regulacin de las frecuencias presentes en la salida, se denominen Filtros,
existiendo en la prctica cuatro tipos de estos sistemas (ver Fig. 3.8).
(i) Filtros Pasa Bajos: Ver Fig. 3.8 a. Corresponde a un sistema que deja pasar
solo las frecuencias menores a una cierta frecuencia w
c
, denominada Frecuencia
de Corte, eliminando todas las frecuencias cuya frecuencias sea mayor que w
c
(como se observa en la figura, la eliminacin se consigue multiplicando estas
componentes por cero).
(ii) Filtro Pasa Altos: Ver Fig. 3.8 b. Corresponde a un sistema que deja pasar
todas las frecuencias mayores a una cierta frecuencia de corte w
c
, eliminando
todas las componentes cuya frecuencia sea menor a w
c
.
Fig. 3.8. Caractersticas de Filtros, (a) Filtro Pasa Bajos, (b) Filtro Pasa Altos,
(c) Filtro Pasa Banda, (d) Filtro Elimina Banda.
122
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(iii) Filtro Pasa Banda: Ver Fig. 3.8 c. Corresponde a un sistema que deja pasar
solo las frecuencias que estn dentro de un intervalo [w
1
,w
2
], llamado Banda,
eliminando cualquier frecuencia de x(w) que este fuera de ese intervalo.
Nota: Los Filtros que tienen una Banda muy angosta suelen llamarse Filtros
Sintonizados, siendo su uso importante cuando se quiere que pase una sola
frecuencia, o un rango muy estrecha de ellas. Este tipo se filtros se utilizan
para la seleccin de una estacin de radio o televisin, para la recepcin de
seales de radar, sonar, de instrumentos de medicin snicos, y en general en
cualquier aplicacin que se quiere detectar una frecuencia especfica, con muy
poca dispersin.
(iv) Filtro Elimina Banda: Ver Fig. 3.8 d. Corresponde a un sistema que elimina
todas las frecuencias que se encuentran dentro de la Banda [w
1
,w
2
], dejando
pasar cualquier frecuencia de x(w) que este fuera de ese rango.

Ejemplo: Considere el siguiente filtro Pasa Bajos en cuya entrada existe una
seal cuyo espectro de frecuencias es el que se muestra:
Determinar el espectro de frecuencias que habra en la salida del Filtro para la
entrada cuyo espectro de frecuencias se adjunta:
Solucin: Puesto que y(w) = H(w) x(w), entonces, multiplicando los espectros
de frecuencia de h(w) y x(w) se obtiene:
123
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Ejemplo: Considerando el Filtro Pasa Banda de la figura, determine una
expresin matemtica para y(t) si la entrada x(t) tiene la siguiente forma:
X(t)=30Sen(30t)+5Sen(28t)+-20Sen(33t)+15Sen(40t)-15Sen(60t)
Solucin: De acuerdo al x(t) dado, su Espectro de Frecuencia de Amplitud es
Discreto (recuerde las Series de Fourier), teniendo este la siguiente forma:
Nota: En este caso, puesto que no existe la parte cosenoidal en la entrada x(t),
la fase en cada caso es igual a cero por lo que Espectro Discreto es siempre
igual a cero.
124
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
El Espectro de y(w), al igual que en el ejercicio anterior, se obtiene
multiplicando H(w) por x(w), operacin la cual arroja el siguiente resultado:
De lo que se deduce que:
y(t)=5Sen(28t)-20Sen(33t)
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
0 2 4 6 8 10
Ti/4+$
A
4
+
,
i
'
&
0
x(t) y(t)
Desafortunadamente no es posible construir filtros con las caractersticas del tipo
mostrado en la figura Fig. 3.8, los sistemas de este tipo no son realizables
fsicamente. En la prctica los filtros reales adoptan formas que solo aproximan la
la caracterstica ideal. En la siguiente tabla se muestran las formas que adoptan
los filtros pasa bajos reales.
Ejemplos de Filtros Reales tipo Pasa Bajos
1 Orden 2 Orden 3 Orden
jwc 1
1
) w ( H
+

) jwc 1 )( jwc 1 (
1
) w ( H
2 1
+ +

( )
2
2
1
jwc w c
1
) w ( H
+

) jwc 1 )( jwc 1 )( jwc 1 (


1
) w ( H
3 2 1
+ + +

) w wc ( j ) w c c (
1
) w ( H
3
2
2
3 1
+

125
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fi,'"$% Pa%a BaI$% R/a,/%
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 100 200 300 400 500
F"/#&/n#ia
M
$
0
&
,
$

A
4
+
,
i
'
&
0
1 Orden
2 Orden
3 Orden
Fig. 3.9. Caractersticas de Filtros Pasa Bajos Reales.
Notas:
1. Como se observa en la figura Fig. 3.9 la calidad del filtrado aumenta con el
orden del sistema (el filtro se parece ms al ideal), hecho que era de
esperar dada la mayor complejidad que tienen los filtros de orden superior.
Debe tenerse presente, eso si, que un filtro de mayor complejidad significa
un mayor costo, no solo desde punto de vista de la mayor inversin que
habr que hacer para su construccin, sino que tambin, por tener ms
componentes, por el mayor consumo de energa que su uso significa.
2. A pesar de lo que se suele pensar, los filtros no se utilizan solo en los
sistemas elctricos, existen tambin aplicaciones de este principio en otros
mbitos de la ingeniera. De hecho, en la prctica, los sistemas de
amortiguacin que usan los sistemas mecnicos constituyen un filtro,
tambin los materiales de aislamiento trmico y acstico son filtros (dejan
pasar solo algunas frecuencias de las seales de sonidos o de calor que
inciden sobre ellos), como de igual manera los vidrios, con sus distintos
colores, son filtros para las seales de luz, entre muchos otros ejemplos.
3. Puesto que los sistemas reales por lo general tienen ms polos que ceros,
ello implica que en la prctica presentan un comportamiento similar al de
los filtros pasa bajos (a medida que aumenta la frecuencia disminuye la
amplitud de la Funcin de Transferencia H(w)), de modo que de alguna
manera se ve atenuado el efecto sobre algunas frecuencias sobre ellos. Lo
anterior es una propiedad interesante de los sistemas reales, en particular
cuando se piensa en las seales de perturbacin cuyo efecto se ve
atenuado por este hecho.
3.3.3.3. Transmisin sin Distorsin y Ancho de Banda
Un efecto contrario al de los filtros son los sistemas que tratan de transmitir
las seales que les llegan, amplificndolas, sin que estas sufran distorsin. Un
ejemplo clsico de este tipo de sistemas lo constituyen los equipos musicales los
cuales, para mantener una alta fidelidad de la msica reproducida deberan tener
126
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
una caracterstica de este tipo. As, si un equipo ha de tener una caracterstica de
transmisin sin distorsin, su funcin de transferencia debera tener la forma que
se observa en la figura Fig. 3.10, esto es, que todas las frecuencias sean
amplificadas por el mismo factor.
Fig. 3.10. Caracterstica de un Sistema Sin Distorsin.
Un sistema como el de la figura tendra una funcin de transferencia igual a
H(w)=K, lo cual indica que su Funcin Caracterstica tendra que ser h(t)=K(t),
caracterstica que lamentablemente no es posible encontrar en un sistema o
equipo real. En la Prctica, eso si, es posible concebir equipos, de msica por
ejemplo, que pueden mantener una caracterstica de transmisin sin distorsin en
un rango finito de frecuencias. Este rango es denominado Ancho de Banda (BW),
y se define como el rango de frecuencias entre las cuales la amplitud de la funcin
de transferencia baja en un factor raz de dos (ver Fig. 3.11).
Por comodidad se suele transformar el eje de amplitud H(w) por otra definida en
decibeles (con ello se logra comprimir el eje). Los decibeles se definen de la
siguiente forma:
H(w)
dB
= 20 log(H(w) ) (3.46)
As, si se aplica esta definicin a los parmetros de la figura Fig. 3.11 (a), es
posible establecer que:
K
dB
= 20 log (K) (3.47)
Y

3 K ) 2 log( 20 ) K log( 20
2
K
log 20
dB

,
_

(3.48)
Bajo esta perspectiva el Ancho de Banda BW puede redefinirse como el rango de
frecuencias en el cual la amplitud de H(w) baja en 3 decibeles.
127
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig. 3.11. Definicin grfica de Ancho de Banda, (a) Por Amplitud normal, (b) Por
Decibeles.
3.3.3.4. Sistemas de Transmisin en Amplitud Modulada
Una de las aplicaciones importante de la transformada de Fourier es posible
encontrarla en la transmisin en Amplitud Modulada, llamada comnmente
transmisin AM. En la figura Fig.3.12 se muestra un diagrama esquemtico de
este tipo de sistemas.
Fig. 3.12 Esquema de Transmisin de Amplitud Modulada
El sistema esta compuesto por dos partes: Un sistema Transmisor, que
consta de una etapa de Modulacin y otra de Potencia, que sirve para transmitir la
informacin a una cierta distancia con la ayuda de una antena, y de un sistema
Receptor, llamado tambin de Demodulacin, en donde se rescata la informacin
enviada.
En la etapa de Modulacin consiste bsicamente en multiplicar la informacin f(t)
que se quiere transmitir por una seal cosenoidal del tipo Cos(w
o
t), que hace las
veces de seal transportadora de la informacin. La multiplicacin de ambas
seales produce en la salida una seal cosenoidal cuya amplitud vara de acuerdo
a los valores que adopta la seal f(t), formando f(t) una especie de envolvente
para la seal cosenoidal (ver Fig. 3.13).
128
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
0
1
2
3
4
0 1 2 3 4
Ti/4+$
A
4
+
,
i
'
&
0
In1$"4a#i2n 15'6
T"an%+$"'a0$"a
-2
-1
0
1
2
0 1 2 3 4
Ti/4+$
A
4
+
,
i
'
&
0
Cose(Wot)
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0 1 2 3 4
Ti/4+$
A
4
+
,
i
'
&
0
f(t) f(t) Modulada
Fig. 3.13. Ejemplo de seales en sistema de transmisin de Amplitud Modulada.
Con el objeto de comprender el funcionamiento del sistema resulta til
determinar la Transformada de Fourier de la seal f
1
(t). As, si F[f(t)]=F(w),
entonces:
F[f
1
(t)]= F[f(t)Cos(w
o
t)]=
2
1
[F(w-w
o
)+F(w+w
o
)] (3.50)
Siendo esta la seal que se transmite por la antena.
La seal f
1
(t) transmitida es recepcionada en el lugar deseado y es rescatada por
un medio llamado denominado Demodulacin, el cual consiste en una separacin
de la seal f(t) de la transportadora cosenoidal. La primera etapa consiste en
multiplicar la seal f
1
(t) por otra seal cosenoidal idntica al Cos(w
o
t) que se us
para el transporte, logrndose con ello que la seal f
2
(t) adopte la siguiente
expresin:
f
2
(t)=f
1
(t)Cos(w
o
t)=f(t)Cos
2
(w
o
t)=f(t)[
2
1
(1+Cos(w
o
t))]=
2
1
f(t)+
2
1
f(t)Cos(w
o
t)
(3.51)
129
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
El espectro de frecuencia en este caso esta dado por:
F
2
(w)=
2
1
F(w)+
4
1
[F(w-w
o
)+F(w+w
o
)] (3.52)
As, en referencia la figura Fig. 3.14, si F(w) corresponde al espectro de
frecuencias de f(t), entonces el espectro de f
2
(t) es el que se muestra en la parte
(b) de la misma figura.
Fig. 3.14. (a) Espectro de Frecuencias de f(t), (b) Espectro de frecuencias de f
2
(t).
De la figura anterior es fcil deducir que si f
2
(t) se hace pasar por un filtro pasa
bajos con una frecuencia de corte w
c
=w
1
, a la salida de ese filtro se rescatar solo
el espectro de F(w), y en consecuencia a la seal de informacin f(t) que fue
enviada (ver Fig. 3.15).
Fig. 3.15. Rescate de seal demodulada con la ayuda de un filtro pasa bajos.
Nota: El sistema de transmisin en amplitud modulada fue la primera tcnica
inalmbrica de transmisin de seales a distancia. Tiene la virtud de poder
transmitir la informacin a grandes distancias (las antiguas radios AM llegaban
prcticamente a todo el pas), sin embargo tiene el inconveniente de ser
vulnerable a las interferencias. Ello hace que la seal recepcionada no sea de la
mejor calidad, hecho que redunda en que sea difcil rescatar en forma fidedigna la
seal enviada. Lo anterior contribuye, por ejemplo, a que la calidad de la
130
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
transmisin de las radios AM sea solo regular, o en la introduccin de errores
cuando se trata de transmitir cdigos digitales o informacin numrica. Con el
tiempo se desarrollaron algunas tcnicas de mayor inmunidad a las distorsiones,
como lo son la transmisin en Frecuencia Modulada (FM) y las Microondas, que
sin embargo pecan ser de tener alcance bastante menor.
COMENTAROS FNALES
1. Si se centra el enfoque solo en lo que se refiere al anlisis de la respuesta de
los sistemas, el uso de la transformada de Fourier tiene solo utilidad limitada.
La limitacin viene esencialmente por el hecho de que no esta garantizada la
existencia de la transformada, en particular de algunas seales de uso muy
comn en la prctica. Una segunda fuente de dificultad lo constituye la
obtencin de la transformada inversa para determinar la expresin temporal de
la respuesta del sistema, la forma algo compleja que puede tomar el producto
H(w)x(w) hace que muchas de las veces no sea nada fcil obtener la
transformada inversa. En el contexto de todo lo anterior, si bien se ha
conseguido alguna mejora en referencia a los mtodos anteriormente
estudiados, deben explorarse aun otras alternativas que faciliten aun ms la
obtencin de la respuesta deseada de los sistemas.
2. En donde si la transformada de Fourier ha demostrado ser de gran utilidad en
el campo del procesamiento de las seales, hecho que hace que sea
ampliamente utilizada por todos aquellos que se dedican a la especialidad de
las comunicaciones electrnicas. La posibilidad de conocer los espectros de
frecuencia de las seales y sistemas, los esquemas de transmisin AM, y el
uso de los filtros o la transmisin sin distorsin, son todas herramientas muy
tiles para estos propsitos. Esta utilidad se hace aun ms manifiesto cuando
se trata de sistemas y seales del tipo discreto.
3.4. La Transformada de Laplace
Dado el problema de existencia que presenta la Transformada de Fourier,
se explorar mejorar este aspecto limitando el tipo de funciones a considerar,
tratando que estas sean decrecientes en el tiempo, hecho que se logra
considerando que funciones como las que se muestran en la ecuacin (3.53). Se
pretende as, puesto que el exponencial negativo es una funcin decreciente, dar
mayor seguridad que la integral entre limites infinitos pueda converger a un valor
finito.
(t) = f(t) e
-t
, =Constante R (3.53)
Para este tipo de funcin la Transformada de Fourier queda definida como:
F



+



dt e ) t ( f dt e e ) t ( f )] t ( [
t ) jw ( jwt t
(3.54)
En consecuencia, si F(w) es la transformada de Fourier de f(t), entonces, por
definicin:
131
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(w) = F(+jw) (3.55)
La relacin anterior indica que la Transformada nversa de Fourier de (w) estar
dada por:



dw e ) jw ( F
2
1
dw e ) w (
2
1
) t (
jwt jwt
Ahora bien, puesto que (t)=f(t)e
-t
, entonces:

dw e ) jw ( F
2
1
e ) t ( f
jwt t
De lo que se deduce que:


+
+

dw e ) jw ( F
2
1
) t ( f
t ) jw (
(3.56 a)
Adems de:


+
+ dt e ) t ( f ) jw ( F
t ) jw (
(3.56 b)
Siendo stas la transformada directa e inversa de Fourier para el caso planteado.
Ahora, si se hace en las ecuaciones anteriores el siguiente cambio de variables:
s= +jw, entonces:
ds = j dw
Y
w s t j
Con lo cual las ecuaciones (3.56 a) y (3,56 b) quedan definidas como:

dt e ) t ( f ) s ( F
st
(3.57 a)

j
j
st
ds e ) s ( F
j 2
1
) t ( f
(3.57 b)
Ecuaciones que se conocen con el nombre de Transformadas, directa e inversa,
Bilateral de Laplace.
Notacin:
L
B
[f(t)] = F(s) Transformada Bilateral de Laplace
L
-1
B
[F(s)] = f(t) Transformada nversa Bilateral de Laplace
132
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Nota: Es interesante observar que en la prctica la Transformada Bilateral de
Laplace es solo una variante de la Transformada de Fourier. Es ms, si =0,
entonces, las transformadas definidas en las ecuaciones (3.57 a) y (3.57 b) son
idnticas a la de la Transformada de Fourier.
Ejemplo: Con el objeto de probar las bondades de esta nueva herramienta,
determinar la Transformada de f(t)=AU(t).
Solucin:
s
A
dt e A dt e ) t ( AU ) s ( F
0
st st


Nota: Es interesante comparar este resultado con lo complejo que fue obtener la
Transformada de Fourier para la misma funcin, y observar lo mucho ms sencilla
y manejable que es la transformada obtenida en este caso.
3.4.1. La Existencia de la Transformada Bilateral de Laplace
La Transformada Bilateral de Laplace existe si:

<

dt e ) t ( f
st
(3.58)
Puesto que s=+jw, y que se sabe que el modulo de un exponencial complejo es
igual a la unidad, entonces la condicin de existencia anterior puede redefinirse
como sigue:

<



dt e ) t ( f
t
(3.59)
En otras palabras, puesto que e
-t
es una funcin decreciente en el tiempo, la
existencia de la Transformada Bilateral de Laplace depende de la forma que
adopta |f(t)|y como una posible forma no finita de ella es anulada por la
caracterstica decreciente del exponencial. As, si existe un numero M finito,
pertenecientes a lo Reales, tal que existe un par y cualesquiera, tambin
pertenecientes a los Reales, entonces la Transformada Bilateral de Laplace de f(t)
existir si:

{
0 t , Me
0 t , Me
t
t
) t ( f
>
<

(3.60)
Si se cambia la expresin anterior en la definicin de existencia anterior, entonces:




1
]
1


+
1
]
1

+

0
t ) s (
0
t ) s (
0
st t
0
st t
e
s
M
e
s
M
) s ( F
dt e Me dt e Me ) s ( F
De lo anterior se deduce que la relacin anterior se cumple, y por lo tanto la
transformada existe, solo si:
133
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
- s > 0 (3.61 a)
- s < 0 (3.61 b)
Si se descarta de S la parte imaginaria jw (el modulo de un exponencial complejo
es igual a la unidad), entonces la condicin de existencia se reduce a:
> 0 < (3.62 a)
< 0 > (3.62 b)
Es decir, la Transformada L
B
[f(t)] existe, o si se quiere poner en otros trminos,
converge, si se cumple que:
< < (3.63)
Laplace defini tambin un plano, llamado Plano de Laplace, en donde se
representa grficamente los valores que van tomando la parte de real e imaginaria
de S en distintas situaciones. As, si Re[s]= e m[s]=jw, entonces la condicin de
existencia, llevada al Plano de Laplace, indica que existe en cada caso un rea
predeterminada, llamada Zona de Convergencia, dentro de la cual la
Transformada Bilateral de Laplace existe.
Fig. 3.16 Zona de Convergencia en el Plano de Laplace.
Nota: Naturalmente si f(t) es una funcin finita, la ecuacin (3.59) tambin lo ser,
y en consecuencia la existencia de la Transformada esta garantizada para todo S,
esto es, la Zona de Convergencia es todo el Plano de Laplace.
Ejemplos:
1. Determinar la Zona de Convergencia de (a) f
1
(t) = e
-at
U(t), (b) f
2
(t)=e
bt
U(-t)
Solucin:
(a) L
B
[f
1
(t)]=


+

0
t ) a s ( st at
dt e dt e ) t ( U e
=

+
1
]
1

0
t ) s a (
e
s a
1
En conclusin, para que la transformada exista debe cumplirse que:
134
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
S + a> 0 + a > o >-a
Lo cual arroja la siguiente Zona de Convergencia:
(b) L
B
[f
2
(t)]=


0
t ) b s ( st bt
dt e dt e ) t ( U e
=
0
t ) b s (
e
b s
1

+
1
]
1

Lo que arroja que la transformada existe si se cumple que:


S b < 0 - b < o < b
Obtenindose la siguiente Zona de Convergencia:
Ejemplo: Determine la convergencia de la transformada de la siguiente funcin

'

<
>

0 t ), t ( U e
0 t , e
bt
) t ( atU
) t ( f
Solucin: Este caso es una combinacin de los ejercicios (a) y (b) del ejemplo
anterior. El resultado es en este caso la interseccin de las Areas de Convergencia
obtenida en cada uno de los casos, esto es:
135
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Nota: Si el primer exponencial estuviese elevado a at en vez de at, entonces, si
a>b la Zona de Convergencia sera inexistente, es decir, no existira una
Transformada Bilateral de Laplace para esa funcin.
3.4.2. No Unicidad de la Transformada nversa Bilateral de Laplace
Una de las dificultades en el uso de la Transformada Bilateral de Laplace
para el anlisis de la respuesta de la respuesta de sistemas es que la
Transformada nversa no cumple con el principio de Unicidad, esto es, la
transformada inversa de una funcin F(s), a veces, no es nica. Ello, a la luz del
hecho de que la ltima etapa del anlisis de la respuesta justamente esta
relacionada al plano del tiempo mediante la aplicacin de la transformada inversa,
ciertamente, al no saber que expresin temporal utilizar, constituye un problema.
Esto es, si la transformada inversa de una salida y(s) de un sistema no es nica,
entonces cul ser la respuesta y(t) a analizar?.
Una metodologa sencilla para demostrar la no unicidad de la transformada
nversa Bilateral de Laplace es utilizar lo que los matemticos denominan
demostracin por el Contraejemplo, es decir, encontrar un ejemplo que contradiga
una posible hiptesis de unicidad para la transformada. Para efecto de lo anterior
se considerar la Transformada Bilateral de Laplace de la siguientes dos
funciones: f
1
(t)=e
at
U(t) y f
2
(t) = -e
at
U(-t), que evidentemente son funciones
diferentes (ver figura).
Fig. 3.16 Formas grficas de f
1
(t) y f
2
(t)
Para el primer caso:
L
B
[f
1
(t)]=


0
t ) a s ( st at
dt e dt e ) t ( U e
=
a s
1
e
a s
1
0
t ) a s (

1
]
1



, con >a
En el segundo caso:
136
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
L
B
[f
2
(t)]=



0
t ) a s ( st at
dt e dt e ) t ( U e
=
a s
1
e
a s
1
0
t ) a s (

1
]
1



, con
<a
Como se observa F
1
(s)=F
2
(s) a pesar de que evidentemente f
1
(t) es diferente de
f
2
(t), hecho el cual indica que la transformada inversa de F(s)=1/(s-a) no es nica.
COMENTARO
Si bien la Transformada Bilateral de Laplace ha mejorado enormemente la
condicin de existencia, hecho que resuelve el problema presentado en la
Transformada de Fourier. Sin embargo, la no unicidad de la transformada de
inversa significa un problema grave, pues atenta contra la esencia misma del
anlisis propuesto para estudiar la respuesta de los sistemas, que es, retrotraer
los resultados obtenidos en el plano de la frecuencia al plano del tiempo, de modo
que all se puedan sacar las conclusiones sobre el comportamiento del sistema
que se encuentra en observacin. Esta restriccin hace poco recomendable la
utilizacin de la Transformada Bilateral de Laplace como herramienta de anlisis
de sistemas, siendo entonces recomendable seguir explorando en pos de una
herramienta con menos restricciones. El paso siguiente ser considerar la
Transformada Unilateral de Laplace como una posible solucin al problema
planteado.
3.4.3. La Transformada Unilateral de Laplace
La mayora de los sistemas fsicos son causales, esto es, su comportamiento es
valido desde el momento de que estos se ponen en marcha, tiempo que se
supone que es t=0. Lo anterior sugiere que ms que la Transformada Bilateral de
Laplace, que es vlida para todo tiempo, habra que utilizar en este caso la
Transformada Unilateral de Laplace, herramienta que justamente se define para
operar en el intervalo de tiempo [0,].
La Transformada Unilateral de Laplace, y su nversa, se define como:

0
st
dt e ) t ( f ) s ( F
(3.64 a)

j
j
st
ds e ) s ( F
j 2
1
) t ( f
(3.64 b)
Notacin:
L[f(t)] = F(s) Transformada Unilateral de Laplace
L
-1
[F(s)] = f(t) Transformada Unilateral nversa de Laplace
137
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Esta Transformada tiene algunas ventajas importantes respecto a su equivalente
Bilateral. En efecto, en primer lugar, se mantiene, y se mejora la condicin de
Existencia de las transformadas. Existe Transformada Unilateral de Laplace para
prcticamente toda seal utilizada en la prctica, eliminndose con ello la
incertidumbre de no poder realizar el anlisis de la respuesta de un sistema por no
existir la transformada correspondiente. En segundo lugar, se elimina tambin en
este caso la dificultad de la no unicidad de la transformada inversa, la
Transformada Unilateral de Laplace tiene inversa nica, recuperndose de esta
manera la posibilidad de volver al plano del tiempo para obtener la respuesta e
informacin necesaria para operar los procesos.
Por todas las razones anteriores es que la Transformada Unilateral de
Laplace es la herramienta matemtica preferida para el anlisis de la respuesta de
un sistema, y ser tambin la herramienta que se usar en este texto.
Nota: En lo que sigue se llamar a la Transformada Unilateral de Laplace,
simplemente como Transformada de Laplace.
Ejemplo: Calcule la Transformada de Laplace de (a) f
1
(t)=e
-at
U(t), (b) f
2
(t) =A U(t).
Solucin:
(a)


+


0
t ) a s (
0
st at
1
dt e dt e e ) s ( F
a s
1
e
a s
1
0
t ) a s (
+

1
]
1

+
(b)

0
st
2
dt Ae ) s ( F
s
A
e
s
A
0
st

1
]
1

Propiedades de la Transformada de Laplace


Estando la Transformada de Laplace fuertemente correlacionada con la
Transformada de Fourier (una es un caso especial de la otra), entonces las
propiedades en este caso son exactamente las mismas que las discutidas en las
secciones anteriores para la Transformada de Fourier. Puesto que las propiedades
son iguales, tambin lo son sus demostraciones, salvo el cambio de las variables,
razn por la cual no es necesario volver a demostrarlas. A continuacin se
enumeran las principales propiedades:
(i) Linealidad:
L [f
1
(t)+f
2
(t)] = F
1
(s) +F
2
(s) (3.65 a)
(ii) Escalamiento en el Tiempo:
L [f(at)]

,
_

a
s
F
a
1
(3.65 b)
(iii) Corrimiento en el Tiempo
L [f(t-T)] = e
-sT
F(s) (3.65 c)
138
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(iv) Corrimiento en Frecuencia
L [e
-T t
f(t)] = F(s + T) (3.65 d)
(v) Derivacin en el Tiempo
L
) s ( F s
dt
) t ( f d
n
n
n

1
1
]
1

(3.65 e)
(vi) ntegracin
L
) s ( F
s
1
d ) ( f
t
0

1
]
1

(3.65 f)
(vii) Derivacin en Frecuencia
L [ ]
n
n
n
ds
) s ( F d
) t ( f ) t ( (3.65 g)
(viii) Teorema del Valor Final: Si L[f(t)]= F(s), entonces:

) s ( sF Lim ) ( f
0 s

(3.65 h)
(ix) Teorema del Valor nicial: Si L[f(t)]= F(s), entonces:

) s ( sF Lim ) 0 ( f
s

(3.65 i)
Ejemplo de uso de Propiedades
(1) Determine la Transformada de Laplace de f(t) = Sen(w
o
t)
Solucin:
Se sabe que Sen(w
0
t)=
( )
t jw t jw
o o
e . 1 e . 1
j 2
1

Por lo tanto, por linealidad se tiene que:


L[Sen(w
o
t]=
j 2
1
( L[1.e
jWot
] L[1.e
-jWot
])
Ahora, puesto que L[1]=1/s, entonces, aplicando la propiedad de Corrimiento en
Frecuencia, se obtiene:
F(s)=
2
o
2
o
o o w s
w
jw s
1
jw s
1
j 2
1
+

1
]
1

Nota: De la misma forma es posible demostrar que L[Cos(w


o
t)]=
2
o
2
w s
s
+
(2) Determine la Transformada de Laplace de f(t)=At
2
.
Solucin: Sea f
1
(t)=A tal que f(t)=t
2
f
1
(t). Como se clculo en ejercicios anteriores, se
sabe que L[A]=A/s, en consecuencia, utilizando la propiedad de Derivacin en
Frecuencia, se obtiene:
139
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
L[f(t)]= L[t
2
f
1
(t)]=
3 2
2
s
A 2
ds
) s ( F d

(3) Determine la Transformada de Laplace de f(t)=e


-at
Cos(w
o
t).
Solucin: Se sabe que L[Cos(w
o
t)]=
2
o
2
w s
s
+
Entonces, por aplicacin de la propiedad de Corrimiento en Frecuencia:
L[e
-at
Cos(w
o
t)]=
2
o
2
w ) a s (
) a s (
+ +
+
(4) Determine la Transformada de Laplace de la siguiente funcin:
Solucin: Siendo f(t) una seal Singular, su expresin matemtica corresponde a:
f(t) = AU(t) 2 AU(t -T) + AU(t 2T)
Ahora, se sabe que: L[U(t)]=1/s, entonces por Propiedad de Linealidad y
Corrimiento en el tiempo:

2 Ts Ts 2 Ts
) e 1 (
s
A
e
s
A
e
s
A 2
s
A
) s ( F

+
Comentario: Como era de esperarse, al igual que lo que ocurri en el caso de la
Transformada de Fourier, el uso de la s propiedades simplifica enormemente en el
calculo de las Transformadas de Laplace, razn por la cual su uso es altamente
recomendable en reemplazo del mtodo directo, que puede derivar en largas y
engorrosas integraciones matemticas.
3.4.4. Aplicacin de la Transformada de Laplace al Anlisis de Sistemas
El tratamiento a dar en este caso es esencialmente igual al usado en el caso de la
Transformada de Fourier. As, para un sistema generalizado representado por el
siguiente modelo:
140
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.


m
0 k
k
k
k
n
0 k
k
k
k
dt
) t ( x d
B
dt
) t ( y d
A
(3.66)
se obtiene la siguiente expresin al trasladar al modelo al plano de la frecuencia,
con la ayuda de la Transformada de Laplace:


m
0 k
k
k
n
0 k
k
k
s B ) s ( x s A ) s ( y
(3.67)
de lo que se deduce que la Funcin de Transferencia esta dada por:

1
1
1
1
1
]
1

m
0 k
k
k
m
0 k
k
k
s A
s B
) s ( x
) s ( y
) s ( H
(3.68)
O, en funcin de los Polos y los Ceros:

) p s ..( )......... p s )( p s (
) z s )......( z s )( z s ( K
) s ( H
n 2 1
m 2 1
+ + +
+ + +

(3.69)
Con el objeto de hacer anlisis de Estabilidad (que se estudiar en el
prximo Capitulo), los polos y los ceros de H(s) se acostumbra a representar en el
Plano de Laplace utilizando la siguiente metodologa:
(s+z
i
) = 0 s= -z
i
(z
i
= z
iR
+ j z
iC
)
(s+p
i
) = 0 s= -p
i
(p
i
= p
iR
+ j p
iC
)
Para distinguir los polos de los ceros en el Plano de Laplace, los Polos se
grafican con el smbolo :, mientras que los Ceros con O (ver Fig. 3.17).
Fig. 3.17. Representacin de Polos y Ceros en Plano de Laplace.
Ejemplo: Representar en el Plano de Laplace la ubicacin de los Polos y Ceros de
la siguiente Funcin de Transferencia:
) 8 s 4 s )( 3 s (
) 2 s 2 s ( 2
) s ( H
2
2
+ +
+

141
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Solucin: Por medio del lgebra es posible rescribir H(s) en funcin de sus Polos y
Ceros, esto es, en funcin de las races de los polinomios. Hecho este trabajo, se
obtiene como resultado:
) j 2 2 s )( j 2 2 s )( 3 s (
) j 1 s )( j 1 s ( 2
) s ( H
+ + +
+

cuya representacin en el Plano de Laplace es la siguiente:


Al igual que en el caso de la Transformada de Fourier, la expresin temporal, y(t),
de la respuesta del sistema se obtiene mediante el uso de la Transformada
nversa de Laplace, esto es:
y(t) = L
1
[y(w)] = L
1
[H(w)x(w)] (3.70)
Ejemplo:
En el siguiente circuito, determine la
corriente i(t). Considere R = L = C =1 y
e(t)=EU(t).
Solucin:
El primer paso consiste en plantear el modelo matemtico del sistema. En
consecuencia, aplicando la Ley de Kirchoff de Voltaje se obtiene la siguiente
expresin representativa del circuito:

+ + dt ) t ( i
C
1
dt
) t ( di
L ) t ( Ri ) t ( e
El paso siguiente esta relacionado con la obtencin de la Funcin de Transferencia
del sistema. Ello implica trasladar la ecuacin anterior al plano de la frecuencia
con la ayuda de la transformada de Laplace. As, utilizando las propiedades de la
Transformada, la ecuacin equivalente en el plano de la frecuencia por:
142
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

) s ( i
sC
1
) s ( sLi ) s ( Ri ) s ( e + +
De lo que se deduce que:
1 s s
s
1 RCs CLs
sC
sC
1
sL R
1
) s ( e
) s ( i
) s ( H
2 2
+ +

+ +

+ +

Por otra parte se sabe que:
X(s) = L[EU(t)]=E/s
En consecuencia:
Y(s) = H(s) x(s) =
1 s s
E
s
E
1 s s
s
2 2
+ +

,
_

,
_

+ +
Ecuacin que puede rescribirse de la siguiente forma:

,
_

+ +

4 / 3 ) 2 / 1 s (
2 / 3
3
E 2
) s ( y
2
Finalmente, al retrotraer y(s) al plano del tiempo se obtiene que:
y(t)= L
1
[y(s)]= L
1

1
1
]
1

,
_

+ + 4 / 3 ) 2 / 1 s (
2 / 3
3
E 2
2

) t ( U t
2
3
Sen e
3
E 2
) t ( y
2 / t

,
_


143
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
-300
-200
-100
0
100
200
300
0 5 10 15 20 25 30
Ti/4+$
A
4
+
/
"
/
%
Nota: Se agrega el escaln U(t) la respuesta y(t) obtenida solo para recordar que
el sistema es causal.
Ejemplo: Determine una expresin para F
o
(t) en el siguiente estanque. Considere
flujos laminares y que F
i
(t)=EU(t), P
a
(t)=PU(t).
En donde:
C = Capacitancia Hidrulica del Estanque
R = Resistencia Hidrulica de la Vlvula
P
a
= Presin Ambiental
P = Presin Hidrosttica en fondo de estanque
F
i
= Flujo de entrada
F
o
= Flujo de salida
Solucin: De acuerdo a lo aprendido para los sistemas de fluidos, el modelo
matemtico en este caso esta dado por:
(i)
o i
F F
dt
dP
C
(ii) F
0
R = P - P
a
(iii) P = L + P
a
Traspasando el sistema al plano de la frecuencia, este queda como sigue:
(i) sC P(s) = F
i
(s) F
0
(s)
(ii) F
0
(s) R = P(s) - P
a
(s)
(iii) P(s) = L(s) + P
a
(s)
144
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Conviene, previo al anlisis del sistema, esquematizar el proceso en funcin de
sus entradas, salida, perturbaciones, y variables y parmetros internos. Un anlisis
del funcionamiento permite establecer las siguientes premisas:
Es decir, en la practcale sistema tiene dos variables exgenas que condicionan su
funcionamiento: El caudal del Fluido F
i
, y el valor de la presin ambiental P
a
son
entradas del sistema, en consecuencia el sistema tendra dos funciones de
transferencia, una que relaciona F
0
con F
i
, y otra que relaciona F
0
con P
a
, que
tendran que calcularse por separado. Usando el principio de superposicin para
estos propsitos (el sistema lineal), es posible plantear que:
(i) P
a
(s)=0 H
1
(s)=F
o
(s)/F
i
(s)
Para el clculo de H
1
(s) se procede como sigue:
De la ecuacin (2) P(s)=R F
o
(s)
Reemplazando este resultado en la ecuacin (1) se obtiene:
sCR F
o
(s)=F
i
(s) F
o
(s)
de lo que se concluye que:

sCR 1
1
) s ( F
) s ( F
) s ( H
i
o
1
+

(ii) F
i
(s)=0 H
2
(s)=F
o
(s)/P
a
(s)
Para el clculo de H
2
(s) se procede como sigue:
De la ecuacin (2) P(s)=R F
o
(s)+P
a
(s)
Reemplazando este resultado en la ecuacin (1) se obtiene:
SC(R F
o
(s)+P
a
(s))= F
o
(s)
de lo que se concluye que:
145
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

sCR 1
sC
) s ( P
) s ( F
) s ( H
a
o
2
+


En consecuencia, el flujo F
o
(s) esta dado por la siguiente expresin en el plano de
la frecuencia:
F
o
(s) = H
1
(s)F
i
(s)+H
2
(s)P
a
(s)=
) s ( P
sCR 1
sC
) s ( F
sCR 1
1
a i

,
_

+

,
_

+
Finalmente, para obtener F
o
(t), solo resta encontrar la Transformada de la Laplace
de F
i
y P
a
y determinar la Transformada de Laplace nversa de F
o
(s). De los datos
dados se tiene que:
F
i
(s)=E/s , P
a
(s)=P/s
De lo que se deduce que:
sCR 1
PC
sCR 1
ECR
s
E
sCR 1
PC
s
E
sCR 1
1
) s ( F
o
+

+

,
_

+

,
_

En consecuencia:
F
o
(t)=E ECR e
-t/RC
PC e
-t/RC
= E (ERC + PC) e
-t/RC
Nota: Observe que en estado estacionario, cuando t, F
o
(t)=E. El mismo
resultado se habra obtenido si se hubiese usado el Teorema del Valor Final. En
efecto:

E
sCR 1
sERC
sCR 1
E
Lim ) s ( sF Lim F
0 s
o
0 s
oss

,
_

+


3.5. Representacin de Sistemas en Diagramas en Bloques
El poder tener una imagen visual grfica de un sistema, que muestre las
componentes de ste, la interconexin que existe entre las distintas partes, y las
funciones que cumple cada parte, ciertamente sera de gran ayuda. La
herramienta de los Diagramas en Bloques ha sido concebida justamente para
146
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
estos propsitos, dar una imagen visual de una ecuacin, de un conjunto de
ecuaciones, o de un modelo de un sistema.
Para el caso de este texto las ecuaciones y los modelos se considerarn que
estn en el plano de la frecuencia, y los sistemas se representarn en base a los
siguientes bloques:
(i) Equivalente a F
2
(s) = G(s) F
1
(s)
(ii)
Equivalente a E(s) = F
1
(s) F
2
(s)
(iii)
Equivalente a E(s) = F
1
(s) + F
2
(s)
Ejemplo de Motivacin: Con el objeto de visualizar las bondades de esta
herramienta, se trazar a continuacin un Diagrama en Bloques para el conjunto
estanque ms visto en los ejemplos anteriores:
Modelo en el Plano de la Frecuencia
(i) sC P(s) = F
i
(s) F
0
(s)
(ii) F
0
(s) R = P(s) - P
a
(s)
(iii) P(s) = L(s) + P
a
(s)

De igual forma que en el ejercicio desarrollado anteriormente, se considerar F
i
como entrada y F
o
como salida.
De acuerdo a la ecuacin (i), es posible plantear el siguiente diagrama:
147
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
de igual forma, de la ecuacin (ii):
la ecuacin (iii) se puede representar como sigue:
Si se juntan los tres diagramas hechos para cada una de las ecuaciones, se
obtiene el siguiente Diagrama en Bloques representativo del conjunto Estanque-
Vlvula.
Si se adopta para el sistema el diagrama esquematizado visto en el primer capitulo
(diagrama entre lneas segmentadas en la figura anterior), es posible observar lo
siguiente:
El sistema tiene dos entradas F
i
(s) y P
a
(s), de ellas P
a
(s) claramente
corresponde a una perturbacin, ello puesto que el valor que esta variable
adopta es independiente de toda manipulacin, pues es una condicin
atmosfrica.
P(s) y L(s) son variables internas del sistema, mientras que R, C, y son los
parmetros que caracterizan el sistema, de los cuales dependern los valores
y la forma que adopta la salida F
o
(t) del sistema.
El sistema tiene una realimentacin negativa, hecho el cual indica que el
sistema es autorregulado (o estable, en otras palabras), indicando con ello que
F
o
(t), L(t) y P(t) tienden a establecerse en valores finitos, dando con ello una
condicin de operacin ms segura por el sistema (en el prximo capitulo se
discutirn los conceptos asociados a esta materia).
Nota: Es interesante observar la cantidad de informacin que es posible extraer de
un diagrama en bloques, informacin que sera ms difcil visualizar si solo se
analizan las ecuaciones matemticas del modelo sistema.
148
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Los diagramas en bloques, una vez establecidos, son posibles de manipular,
modificar, o reducir, utilizando algunas reglas sencillas. Ello resulta especialmente
til para poder observar los sistemas desde sus distintas perspectivas, y por lo
tanto poder extraer mayor informacin del modelo del sistema. Para lo anterior, las
reglas a considerar son las siguientes:
Reglas de Diagramas en Bloques
(i) Bloques en Cascada
Equivalente a
O, generalizando.
Equivalente a
Demostracin:
Por la definicin de Diagramas en Bloques:
x
1
(s)= G
1
(s) x(s) e y(s)= x
1
(s) G
2
(s)
reemplazando la primera ecuacin e la segunda:
y(s) =[G
1
(s) x(s)] G
2
(s) = [G
1
(s) G
2
(s)] x(s)
con lo cual queda demostrada la primera parte. Extendiendo esta metodologa
es posible demostrar la segunda parte de esta propiedad.
(ii) Realimentacin negativa
Equivalente a
Demostracin
Aplicando la definicin, es posible plantear las siguientes ecuaciones:
(i) E(s)= x(s) y
1
(s)
(ii) y
1
(s)= G
2
(s) y(s)
(iii) y(s)= E(s) G
1
(s)
Reemplazando la ecuacin (ii) en la ecuacin (i), y posteriormente sta ltima en
la ecuacin (iii), se obtiene:
149
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.

) s ( x
) s ( G
1 ) s ( G ) s ( G
) s ( x
) s ( G
1
) s ( G ) s ( y
1
2 1
1
2 1
]
1

1
]
1

+
De lo que se deduce que:

) s ( x
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( y
2 1
1
1
]
1

(iii) Realimentacin Positiva


Equivalente a
Demostracin
Respetando el cambio de signo en la ecuacin (i) en la demostracin de la Regla
de Realimentacin Negativa, la demostracin de esta propiedad es idntica a la
anterior.
(iv) Suma
Equivalente a
Demostracin:
Por definicin:
y(s)= y
1
(s) + y
2
(s)
Pero:
y
1
(s)= G
1
(s) x(s)
y
2
(s)= G
2
(s) x(s)
Por lo tanto:
Y(s)= G
1
(s) x(s) + G
2
(s) x(s) = [G
1
(s)+G
2
(s)] x(s)
Nota: De igual manera es posible demostrar que:
Equivalente a
150
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(v)Traslado Hacia Atrs
Equivalente a
Demostracin:
En el primer caso:
(i) y(s) = G(s) y
1
(s)
(ii) y
1
(s) = x
1
(s) t x
2
(s)
De los que se deduce que: y(s) = G(s) [x
1
(s) t x
2
(s)]
En el segundo caso:
(i) y(s) = y
1
(s) t y
2
(s)
(ii) y
1
(s) = G(s) x
1
(s)
(iii) y
2
(s) = G(s) x
2
(s)
De lo que se deduce: y(s)=G(s) x
1
(s) t G(s) x
2
(s)= G(s) [x
1
(s) t x
2
(s)]
Finalmente, puesto que ambos resultados son idnticos, entonces ambos
diagramas son equivalentes.
(vi) Traslado Hacia delante
Equivalente a
Demostracin:
En el primer caso:
(i) y(s) = y
1
(s) t x
2
(s)
(ii) y
1
(s) = G(s) x
1
(s)
De lo que se deduce que: y(s) = G(s) x
1
(s) t x
2
(s)
En el segundo caso:
(i) y(s) = G(s) y
1
(s)
(ii) y
2
(s) = [1/G(s)] x
2
(s)
(iii) y
1
(s) = x
1
(s) t y
2
(s)
Reemplazando la ecuacin (ii) en la ecuacin (iii), y el resultado en la ecuacin (i),
se obtiene:
151
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
y(s) = G(s) [x
1
(s) t (1/G(s))x
2
(s)] = G(s) x
1
(s) t x
2
(s)
Con lo cual, puesto que ambos resultados son idnticos, queda demostrada la
propiedad.
(vii) ntercambio de Sumadores
Equivalente a
La demostracin de esta propiedad es trivial.
Es posible utilizar las reglas anteriores para el clculo de las funciones de
transferencia de los sistemas, ello mediante la reduccin paulatina de los
diagramas hasta lograr reducirlos a un solo bloque. En ese caso la expresin que
queda en el bloque, por definicin, corresponde a la funcin de transferencia.
Ejemplo: Usando las reglas definidas para los diagramas en bloques, determine la
funcin de transferencia del siguiente sistema.
Solucin:
Utilizando la Regla (vi) se traslada G
1
(s) hacia adentro:
Por la Regla (vii) se pueden intercambiar los sumadores 2 y 3, adems, por la
Regla (i) los bloques G
1
(s) y G
2
(s) se pueden reducir a un solo bloque, esto es:
152
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Ahora, usando sucesivamente la Propiedad (ii) se obtiene que:
Es decir, la expresin del ltimo bloque corresponde a la funcin de transferencia
del sistema.
Nota: Observe que la funcin de transferencia obtenida resulto ser igual al Lazo
Directo (camino directo entre la entrada x(s) y la salida y(s)), dividido por uno ms
la suma de la multiplicacin de los bloques existentes en cada uno de los lazos
individuales. Para ejemplificar este concepto se desarrollar el siguiente ejercicio.
Ejemplo: Usando la nota anterior, determine la funcin de transferencia del
siguiente sistema:
153
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Solucin:
Aplicando la metodologa propuesta por la nota se tiene que:
El Lazo Directo esta dado por: G
1
(s) G
2
(s)
El sistema tiene dos lazos independientes:
Lazo 1: G
2
(s) H
2
(s)
Lazo 2: G
1
(s) G
2
(s) H
1
(s)
En consecuencia, la funcin de transferencia esta dada por:

Ejemplo:
En el siguiente sistema, determine una expresin para y(s).
Solucin
Para facilitar el establecimiento de lo pedido, se redibujar el diagrama de loa
siguiente manera:
En consecuencia:
(i) y
1
(s) = x(s) P(s) G
C
(s)
(ii) y(s) = y
1
(s) G
1
(s) + P(s) G
2
(s)
Reemplazando la ecuacin (i) en la ecuacin (ii), se tiene que:
y(s)=[x(s) G
C
(s) P(s)] G
1
(s) + P(s) G
2
(s)
Reordenando, se obtiene finalmente:
y(s) = G
1
(s) x(s) + P(s) [G
2
(s) G
C
(s) G
1
(s)]
154
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Nota: Observe que si P(s) fuese una perturbacin y G
C
(s) un Controlador
agregado para regular los efectos de la perturbacin, entonces, si el Controlador
adopta la expresin G
C
(s)=G
2
(s)/G
1
(s) el efecto de P(s) sobre el sistema sera nulo
(el parntesis cuadrado es igual a cero).
155
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
E?ERCICIOS PROPUESTOS
1. Si se sabe que la funcin Convolucin Continua de un sistema es h(t)=e
-t
,
entonces, calcule la respuesta del sistema a las siguientes entradas:
(a) x(t)= 2U(t-1) (b) x(t)= 3e
-2t
(c) x(t)= Sen(t)
2. Para cada uno de los casos calcule la funcin Convolucin Continua h(t) y la
respuesta del sistema a x(t)=2U(t-2)
(a)
6 ' 5 @ 6 2 ' 5 @ 6 ' 5 @
0'
0=

(b) 6 ' 5 @
0'
= 0
2
2
(c) @ = 2
0'
0=

0'
= 0
2
2
+ +
(d) @ =
0'
0=
2
0'
= 0
2
2
+ +
(e)
@ = 2
0'
0=
2
0'
= 0
2
2
+ +
3. Para el siguiente sistema, plantee un modelo matemtico que permita
determinar el nivel L(t) teniendo como entrada al caudal F(t).
Considere despreciable la presin
ambiental P
a
, que la capacitancia
hidrulica es C
h
=4, la resistencia
hidrulica es R=0.5, y que la densidad
especifica es =10.
Para el sistema dado, calcule la funcin Convolucin Continua h(t) y determine
con su ayuda L(t) para F= 10 (m
3
/Min).
4. Para el sistema plantee un modelo matemtico para el sistema que permita
determinar X(t) en funcin de la diferencia de presin (P1-P2).
Considere que los coeficientes de
elasticidad son K1=2, K2=1, que el
coeficiente de roce viscoso es D=4, y
que la superficie del embolo es A=3.
Para el sistema planteado determine la
funcin Convolucin Continua h(t) y x(t)
para P1=10 (PS) y P2=8 (PS)
156
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
5. Para la seal f(t) se ha obtenido la siguiente serie de Fourier que la representa:
[ ]

+
;** 5 ; ; 1 n
6 ' n 100 5 S/n 6 ' n 100 5 C$% 6 ' 5 1
Para el caso planteado:
(a) ndique las armnicas presentes, su frecuencia en Hz, su amplitud, y su
fase.
(b) Dibuje los espectros Discretos de Amplitud y de Fase de f(t).

6. Para cada una de las siguientes funciones:
(a) Calcule las armnicas presentes, su frecuencia en Hz, su Amplitud, y su
Fase. De que frecuencia y amplitud es la Fundamental?.
(b) Dibuje los espectros Discretos de Amplitud y de Fase de la seal f(t).
7. Para cada uno de los dos casos escriba un expresin para f(t), e indique la
frecuencia en Hz de cada una de ellas.
157
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
8. Su empresa ha comprado un Variador de Frecuencia de Onda Cuadrada (ver
figura). Si se quiere utilizar un Filtro para obtener a la salida una seal
sinusoidal pura de 75 (Hz) y 220 (Volts), dimensione el Filtro que se necesitar
para este propsito.
9. Para cada uno de los casos:
(a) ndique las armnicas presentes, su frecuencia, su amplitud, y su fase.
(b) Dibuje los Espectros Discretos de Amplitud y de Fase.
F(t)=3Cos(t)+4Sen(t)+8Cos(2t)+6Sen(2t)+3Sen(5t)
F(t)=2Cos(2t)+3Cos(4t)+2Sen(4t)+2Cos(8t)+5Sen(8t)+3Cos(10t)
F(t)=20Cos(20t)+30Cos(40t)+20Sen(40t)+50Sen(60t)+30Cos(60t)
10. Considere el siguiente Filtro cuyos espectros de frecuencia de Amplitud y de
Fase se adjuntan. Si la entrada del Filtro x(t) es tal que:
X(t)=2Sen(2t)+4Sen(6t+30)+2Sen(8t+10)+12Sen(12t+10)
158
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Para el sistema dado.
(a) Determine una expresin para y(t).
(b) Dibuje los espectros Discretos de Amplitud y Fase de x(t) e y(t).
11. Considere el siguiente Filtro cuyos espectros de frecuencia de Amplitud y de
Fase se adjuntan. Si la entrada del Filtro x(t) es tal que:
X(t)=2Sen(t)+8Sen(8t+30)-12Sen(12t+30)+16Sen(16t-20)+20Sen(25t-10)+30Sen(30t)
Para el Filtro dado.
(a) Determine el Ancho de Banda del Filtro
(b) Para el x(t) dado, determine una expresin para y(t).
(c) Para el x(t) y el y(t) dados, dibuje los espectros Discretos de Amplitud y
Fase para cada una de ellas.
12. Considere el siguiente filtro Pasa Banda cuyos diagramas de Amplitud y de
Fase se adjuntan. Si se sabe que x(t) tiene la forma:
6 ' 1 5 S/n 6 ' D 5 C$% 2 6 ' D 5 S/n 2 6 ' 5 C$% 6 ' 5 S/n 6 ' 5 S/n 6 ' 5 @ + + + + +
(a) Determine una expresin para y(t).
(b) Determine los espectros de Amplitud y de Fase de x(t) e y(t).
13. Considere la siguiente seal que se obtiene a la salida de un Variador de
Frecuencia VDF, en donde D se usa como un parmetro que sirve para atenuar
la amplitud de las armnicas. Considere w=100 (Rad/Seg).
159
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(a) Mediante el desarrollo de una Serie de Fourier, determine las armnicas
presentes en e
c
(t), su frecuencia, su amplitud, y su fase. Comente el
efecto que tiene el parmetro D sobre la amplitud de las armnicas.
(b) Si se quiere que la amplitud de la Fundamental sea 50 Volts, determine
el valor que debiera tener el parmetro D.
(c) Con el objeto de obtener una sinusoidal pura de 250 Hz, 22 Volts, se
pasa e
c
(t) por un conjunto Filtro (de ganancia unitaria) ms un
transformador.
Para el caso.
(i) Determine el tipo de Filtro que habr que usar, la banda de frecuencias
que deber dejar pasar.
(ii) Determine la relacin de vueltas n1:n2 que debiera tener el
transformador para que la seal de salida e
o
(t) tenga una amplitud de 220
Volts.
14. Si se sabe que la Transformada de Fourier de F(t) es la que muestra la figura:
Entonces, a partir de ella, en cada uno de los casos escriba una expresin
matemtica para g(t) como funcin de F(t).
160
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
15. Si el espectro de Amplitud de f(t) es el de la figura, determine:
(a) El Ancho de Banda de F(w).
(b) El espectro de Amplitud de f
1
(t)=f(t) Cos(10t) Sen(10t).
(c) El espectro de Amplitud de f
2
(t)=0.5 f(t) Sen(20t). Comente el resultado.
16. Para una seal x(t) se ha obtenido el siguiente desarrollo en Serie de Fourier:

+ +
!
1 n
6 n 10 ' 6 1 n 2 55 C$%
n
12
6 ' 5 @
Para la seal dada:
(a) ndique las armnicas presentes, su frecuencia, su amplitud, y su fase.
(b) Dibuje los espectros de Amplitud y de Fase de x(t).
17. Considere el siguiente sistema G(s), cuyos espectros de Amplitud y de Fase se
adjuntan, determine para cada caso la forma que tendr s(w)
161
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Calcule adems un expresin matemtica para s(t)
18. Considere el siguiente sistema en donde se transmiten simultneamente dos
seales f1(t) y f2(t), cuyos espectros de Amplitud se adjuntan:
Para el sistema dado:
(a) Determine los espectros de Amplitud de f3(t), f4(t), f5(t), y f6(t).
(b) Si se quiere que por f7(t) salga la seal f1(t) y por f8(t) la seal f2(t),
determine el tipo de filtro y la caracterstica espectral que debieran tener
los Filtros 1 y 2.
19. Para el siguiente sistema:
Determine los espectros de Amplitud de g2(w) y s(w).
20. Considere el siguiente sistema de tres etapas de Transmisin de informacin
va la tcnica de Transmisin AM
Si los espectros de Amplitud de f(w) y H(w) son los que se adjuntan:
162
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(a) Determine los espectros de Amplitud de f1(w), f2(w), f3(w), y s(w).
(b) Determine, en funcin de f(t), una expresin matemtica para s(t).
21. Usando las Propiedades, determine la Transformada Unilateral de Laplace de
las siguientes funciones:
(a) f(t)=t
2
e
-t
U(t) (b) f(t)= Sen(t) Cos(2t)
(c) f(t)= (t
2
+ 2t + 1) U(t) (d) f(t)= (t-1) Sen(2t-2)
(e) f(t)= e
-2t
(e
-t
+1) (f) f(t)= t e
-t
Sen(t) + e
-2t
U(t-1)
(g) f(t)= (t-1)
2
+ (t-1) (h) f(t)= t
3
(i) f(t)= (t-1)e
-(t-1)
Sen(3(t-1)) (j) f(t)=[Sen(2(t-2))+cos(2(t-2))]e
-(t-3)
22. Para el siguiente sistema:
@ !
0'
0@
= A
0'
0=
11
0'
= 0
A
0'
= 0
2
2

+ + + +
(a) Determine la Funcin de Transferencia del sistema.
(b) Calcule la Ganancia Estacionaria, y dibuje el diagrama de ubicacin de
polos y ceros en el plano de Laplace. ndique cuales son el polo de
respuesta ms lento, y el polo de respuesta ms rpida del sistema.
163
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
23. Calcule la Ganancia Estacionaria del sistema, y dibuje la ubicacin de los polos
y ceros en el Plano de Laplace para el sistema dado por la siguiente Funcin
de Transferencia:
6 10 % 65 1 % 65 1 * 0 % 5
6 20 % 5 2
6 % 5 H
+ + +
+

ndique adems el polo ms rpido y el polo ms lento.


24. Usando tcnicas de reduccin de Diagramas de Bloques, calcule la Funcin de
Transferencia, y el Orden de ella, en cada uno de los casos. Considere que los
G
i
(s) son todos de 1 Orden.
Calcule H(s)=C(s)/R(s)
Calcule H
1
(s)=C(s)/R(s) y H
2
(s)=C(s)/P(s)
Calcule H
1
(s)=C(s)/R(s) y H
2
(s)=C(s)/P(s)
164
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
25. Considere el siguiente esquema de Control automtico (llamado Control
Prealimentado). Si P(s) es una perturbacin, y si se supone que G
1
(s) y G
2
(s)
son conocidas, que R(s) es la entrada, y C(s) la salida, entonces, calcule la
expresin que debiera tener G
c
(s) (Controlador Prealimentado) si se quiere que
la Perturbacin P(s) no tenga ningn efecto sobre C(s).
26. Para el sistema dado, en donde R(s) es la Entrada, P(s) una Perturbacin, y
C(s) la salida:
(a) Determine las Funciones de Transferencias C(s)/R(s) y C(s)/P(s),
indique adems la Ganancia Estacionaria y el Orden de cada una de
ellas.
(b) Si R(t)=U(t), y P(t)=e
-2t
U(t), determine una expresin para C(s) y para
C(t). Cuanto vale C(t) en estado estacionario?, Qu efecto tiene P(t)
en ese caso?.
27. Para cada uno de los Modelos Matemticos planteados,:
(a) Dibuje un Diagrama en Bloques representativo del sistema.
(b) Calcule las Funciones de Transferencia, indique la Ganancia
Estacionaria, y el Orden de cada una de ellas
165
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(i)
P 2 E
P P
0'
0E
!
E E E
0'
0P
2
2
a
$
$ 2 1


+
Calcule P(s)/Q(s) y Q
o
/Q(s)
(ii)
2

2 2
2
2 1 1
1
= = K
0'
0=
= = K
0'
0=
= @ K
0'
0=
+
+
+
Calcule y
2
(s)/x
1
(s)
(iii)
T K E
6 T T 5 K E
J K E
E E E E
0'
0T
C
$
a 2 +
1 /
$ + / i

+
Calcule T(s)/Q
i
(s)
(iv)
1 A 2 !
2
!
2 1 2
1
1
= A = A
0'
0=
A
= A @ A
0'
0=
A


Calcule y
1
(s)/x
1
(s) e y
2
(s)/x
1
(s)
(v)
2 1 1
1 2
2
2 1
1
= 2 = @ 2
= @
0'
0=
@ @
0'
0=



Calcule y
1
(s)/x
2
(s) e y
2
(s)/x
1
(s)
(vi)
2 1 2
2
2 1
1
T ! T 2 E 2
0'
0T

T E !
0'
0T
2
+

Calcule T
2
(s)/Q
1
(s) y T
2
(s)/Q
2
(s)
28. El sistema es un acuario que recalienta con la ayuda de un flujo calrico Q.
Para saber como se distribuye la temperatura dentro del acuario ste se divide
en tres partes iguales en donde la temperatura se considera como un
parmetro concentrado. T
a
es la temperatura ambiental y T
1
, T
2
, y T
3
son
bastante menores a 100 C (para proteger a los peces), de modo que se puede
considerar que las perdidas de calor por radiacin son despreciables.
Para el sistema planteado:
(a) Plantee un modelo matemtico representativo del acuario.
(b) Dibuje un Diagrama en Bloque representativo del acuario.
(c) Calcule la Funcin de Transferencia T
3
(s)/Q(s), indique su Orden, y
calcule su Ganancia Estacionaria.
166
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
29. Considere el siguiente sistema tipo Ward Leonard, utilizado para entregar
voltaje continuo variable de alta potencia a una carga R.
Para el sistema planteado:
(a) Plantee un modelo matemtico representativo del sistema.
(b) Dibuje un Diagrama en Bloques representativo del sistema, considere E
a
como entrada y E
g
como salida.
(c) Calcule la Funcin de Transferencia E
g
(s)/E
a
(s), indique su Orden, y
determine la Ganancia Estacionaria.
30. Considere el siguiente sistema, en donde todos los flujos son laminares, y P
a
es la Presin Ambiental.
Para el sistema planteado:
(a) Plantee un modelo matemtico para el sistema.
(b) Dibuje un Diagrama en Bloques representativo del sistema.
(c) Calcule la Funcin de Transferencia F
o
(s)/F
i
(s) y L
2
(s)/F
i
(s), indique el
Orden y calcule la Ganancia Estacionaria de cada una de ellas.
31. Considere el siguiente sistema utilizado para calentar una sustancia a Bao
Mara. Si se sabe que:
Ta= Temperatura ambiental=20 C
R= Resistencia Elctrica Calefactor=10 ()
R12=Resistencia Trmica Agua Sustancia= 0.01 (C/Watt)
R2a= Resistencia Trmica Solucin Ambiente= 0.02 (C/Watt)
C1=C2= Capacitancias Trmicas= 1
167
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Para el sistema planteado:
(a) Plantee un modelo matemtico para el sistema.
(b) Linealice el modelo obtenido en torno al punto de trabajo que se genera
cuando T
2
se establece en 40 C.
(c) Dibuje un diagrama en Bloques representativo del modelo matemtico
linealizado.
(d) Determine la funcin de transferencia T
2
(s)/e(s). ndique el nmero de
polos y ceros que tiene, y dibjelos en el Plano de Laplace. Calcule la
Ganancia Estacionaria del sistema.
CAPITULO !
ANLISIS DE LA RESPUESTA DE SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES
In'"$0&##i2n
Como se pudo rescatar en el capitulo anterior, la Transformada de Laplace,
en su versin Unilateral, ha resultado ser una herramienta sumamente til para la
obtencin de la respuesta temporal de sistemas excitados con ciertos estmulos.
168
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Sin embargo, la obtencin de una expresin en el tiempo para y(t) no es no es el
objetivo en si mismo, el verdadero objetivo es extraer informacin til de esa
respuesta, informacin que permita tomar decisiones sobre el proceso, tanto en
sus aspectos operacionales como en las posibilidades de su mejoramiento y
proteccin. El saber el tiempo que tardar un proceso en responder a un
comando, la existencia de posibles sobreimpulsos que podran causar un mal
funcionamiento, o el valor final en que se quedar una variable, entre otros, es la
informacin que se quiere saber.
Todo anlisis de la respuesta de un sistema requiere precisar el tipo de
estmulos a los que estar sometido el proceso, ello con el fin de centrar la
atencin en situaciones reales, de modo de evitar los estudios meramente
tericos, por no tener stos aplicabilidad practica. Para los propsitos de este
curso se considerarn las seales tipo Escaln, por ser stas las ms frecuentes
de encontrar en la prctica, seales que corresponden a la accin de poner en
marcha o detener un equipo o proceso (cuando se conmuta un interruptor para
prender una ampolleta, en realidad se esta aplicando un escaln de 220 Volts al
circuito elctrico). Otros tipos de seales que es posible encontrar en la industria
son las rampas, que se utilizan en sistemas que, para evitar posibles daos, se
quiere hacer partir, o detener, en forma suave, y en menor medida los impulsos.
Es decir, los estmulos ms comunes posibles de encontrar en la prctica son los
que suelen conocerse con el nombre de Singulares, de los cuales el ms
frecuente es la del tipo Escaln. Un antecedente adicional a tener presente, en
relacin a las entradas, es que los sistemas a analizar son del tipo lineal e
invariante. Lo anterior sugiere que bastar para los propsitos del anlisis
considerar solo la respuesta a entradas tipo Escaln, ello dado que la Rampa y el
mpulso corresponden a la integral y a la derivada de la primera, respectivamente,
razn por la cual la respuesta a este tipo de estmulos tambin sern la integral, o
la derivada, de la respuesta a escaln.
Otro aspecto que tiene ser precisado tiene que ver con el definir, a priori,
que aspectos, adems de la forma temporal, se quiere conocer de la respuesta de
un sistema. Para tal propsito considrese la figura Fig. 4.1, figura en la cual
quedan reflejados los parmetros que se intentar conocer y cuantificar.
D/1ini#i2n 0/ Pa"<4/'"$% 0/ ,a R/%+&/%'a 0/ &n %i%'/4a
(i) Valor Final (VF): Corresponde al valor estacionario en el cual se establece la
respuesta de un sistema. Representa la accin deseada, lo que se quiere que
el sistema haga (la temperatura que alcanza un horno, la velocidad que
alcanzar un motor, etc.).
(ii) Ganancia Estacionaria (K): De la figura es fcil observar que la ganancia del
sistema esta dada por:
169
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
0 F
0
x x
y VF
K

(4.1)
Fig. 4.1. Definicin de parmetros en la respuesta de un sistema a un
estmulo tipo Escaln.
(iii) Retardo ( ): Tiempo en que tarda el sistema en reaccionar a la aplicacin de un
estmulo en la entrada. Corresponde al intervalo de tiempo transcurrido desde
el momento en que es aplicado el escaln, hasta el instante de tiempo en que
la respuesta empieza a despegar.
La medicin de este parmetro es algo difcil de hacer en forma precisa, en
particular por la dificultad de determinar el instante exacto en que empieza a
despegar la respuesta y(t). La exacta visualizacin de ese instante es
prcticamente imposible, pues depende de la escala de lo ejes coordenados en
que ha sido graficada y(t). Una mayor sensibilidad en la escala har cambiar el
instante de despegue, y por tanto el Retardo. Es por lo anterior que algunos
autores proponen definir el Retardo como el intervalo en que la respuesta alcanza
el 10% del valor final VF.
(iv) Sobreimpulso (M
P
): Parmetro importante, que indica en que magnitud la
salida, en su transito hacia el estado estacionario, superar, transitoriamente,
170
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
el valor final VF. El Sobreimpulso es til para tomar precauciones, de modo de
evitar posibles daos en los sistemas o equipos (sobrecorrientes en equipos
elctricos, sobrenivel en estanques con sustancias peligrosas, etc.). El
Sobreimpulso M
P
se determina, en forma porcentual, por la siguiente
expresin:

,
_

0
m
P
y VF
VF y
100 M
(%)
(v) Tiempo de Reaccin (t
r
): Tiempo que transcurre desde el momento en que es
aplicada la entrada hasta el instante en que la salida alcanza, por primera vez,
el valor final VF. En los sistemas que tienen respuesta Amortiguada Crtica y
Sobreamortiguada, por ser la respuesta del tipo exponencial que tiende a VF,
en teora solo en t= se alcanaza el 100% del valor final, hecho que de alguna
manera le quita cierto sentido a la definicin anterior. Para resolver esta
dificultad, en esos casos se define el Tiempo de Reaccin como aquel que
transcurre hasta que la respuesta alcanza el 90% del valor final VF.
(vi) Tiempo de Respuesta (t
s
): Se define como el tiempo en que el sistema alcanza
su estados estacionario. Puesto que todos los sistemas reales responden en
forma de exponencial, nuevamente en este caso, en teora el sistema tiende al
estado alcanzndolo solo en t=. En vista de esta dificultad es que se define t
s
como el intervalo de tiempo, medido desde la aplicacin de la excitacin, en
que la respuesta entra, y se mantiene dentro de ella, a la banda del t2%
alrededor del valor final VF.
EI/4+,$
Le han encargado la compra de un motor elctrico. Para la seleccin del motor la
jefatura le indica considerar los siguientes dos factores, ordenados por orden de
importancia, (a) Puesto que la red de alimentacin elctrica es algo inestable, para
evitar posibles daos en su uso, es deseable que el motor tenga el Sobreimpulso
M
P
lo ms pequeo posible, y (b) Por el uso que tendr, es deseable que el motor
alcance la velocidad de operacin lo ms rpido que se pueda. Los fabricantes le
ofrecen los siguientes motores, cuya respuesta a un escaln de 220 Voltas es la
que se adjunta. Para el caso mostrado la idea es seleccionar al motor que sera
recomendable comprar.
171
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
S$,&#i2n
De acuerdo a los criterios de seleccin dados los parmetros a calcular son M
P
y
t
s
, en consecuencia:
MOTOR 1:
De la grfica se tiene que y
m
=1200 RPM, VF =1000 RPM, y
0
= 0 RPM
En consecuencia:
(%) 20
0 1000
1000 1200
100 M
P

,
_

Tambin de la grfica es posible observar que la velocidad RPM entra a la


banda del t2% en t =2.2 (seg.), de lo que se deduce que t
s
= 2.2 (seg.)
MOTOR 2:
En este caso y
m
=1500 RPM, VF =1000 RPM, y
0
= 100 RPM, en consecuencia:
(%) 6 . 55
100 1000
1000 1500
100 M
P

,
_

De la grfica es posible observar que la velocidad RPM entra a la banda del


t2% en t =1.5 (seg.), de lo que se deduce que t
s
= 1.5 (seg.)
Resumen de Resultados
M
P
; F '
%
; S/g*
MOTOR 1 20.0 2.2
MOTOR 2 55.6 1.5
Como ocurre con mucha frecuencia en el campo de la ingeniera, se debe en este
caso tomar una decisin con datos contradictorios. Mientras que el Motor1
presenta mejores caractersticas respecto al Sobreimpulso, su respuesta es un
poco ms lenta. No existe una metodologa sistemtica para resolver este tipo de
situaciones, solo se puede usar criterio para resolverla (usar criterio es algo que
un ingeniero hace con mucha ms frecuencia de lo que uno imagina). En este
caso, dado la mayor relevancia dada a la restriccin relacionada con el
172
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Sobreimpulso, el equipo a elegir debera ser el Motor 1, ello pues su Sobreimpulso
es bastantes menor (hay una diferencia de un 35.6%), mientras que su tiempo de
respuesta es solo levemente mayor (0.7 Seg. mayor) que el que registra el Motor
2, algo totalmente tolerable para este caso en particular.
4.1. Anlisis de la Respuesta de Sistemas de 1 Orden
Un sistema de 1 Orden es aquel modelo matemtico que esta representado
por una ecuacin diferencial de 1 Orden, o, dicho de otra manera, es aquel que
su Funcin de Transferencia tiene un solo Polo. En su forma ms generalizada
un sistema de 1 Orden esta representado por la siguiente expresin:
) t ( Kx ) t ( y
dt
) t ( dy
+ (4.3)
En donde:
K = Ganancia Estacionaria del sistema
= Constante de Tiempo del sistema
x(t) = Excitacin o Entrada del sistema
y(t) = Respuesta (Salida) del sistema a la excitacin x(t)
Llevada esta ecuacin al plano de la frecuencia, es posible escribir que:
y(s) (s +1)= K x(s)
De lo que se obtiene que:
) s ( x
1 s
K
) s ( y
1
]
1

(4.4)
en donde la expresin entre parntesis cuadrados corresponde a la Funcin de
Transferencia del sistema.
De acuerdo a lo planteado en el prrafo anterior, se utilizar una seal escaln
para excitar el sistema, esto es x(t) = A U(t), lo cual arroja que x(s) = A/s. En
consecuencia:

,
_


1
]
1

1 s s
1
KA
s
A
1 s
K
) s ( y
De lo que se deduce que, mediante la aplicacin de la Transformada nversa de
Laplace, que la respuesta y(t) en el plano del tiempo esta dada por:
y(t) = KA ( 1 e
-t/
) (4.5)
173
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig. 4.2. Forma generalizada de respuesta a Escaln de Sistema de 1 Orden.
Del grfico de la figura Fig. 4.2 se observa claramente que el sistema se
establece en un valor igual a KA, esto es, en este caso VF=KA. Este valor pudo
haberse calculado tambin en forma analtica por medio de alguno de los
siguientes procedimientos:
t e
-t/
0 y() KA

KA
1 s
KA
Lim
1 s ( s
KA
s Lim ) s ( sy Lim ) ( y y
0 s 0 s 0 s
ss

,
_

1
]
1

,
_

+


Otro aspecto interesante de observar, por simple inspeccin visual, es que
los sistemas de 1 Orden no tiene Sobreimpulso, M
P
=0%. Lo anterior es
importante, no importa el tipo de sistema que sea, mecnico, elctrico, trmico,
u otro, si el sistema es de 1 Orden no habr Sobreimpulso.
Como se observa en la figura Fig. 4.2 la respuesta tiende exponencialmente
a KA (en teora se alcanza el valor KA solo en infinito), de modo que debern
utilizarse las definiciones alternativas para calcular el Tiempo de Reaccin, t
r
, y
el Tiempo de Respuesta, t
s
, del sistema.
(i) Tiempo de Reaccin (t
r
): Por definicin corresponde al intervalo de tiempo
en que el sistema alcanza el 90% del valor final, esto es, en el caso de que nos
preocupa:
Si t = t
r
y(t
r
) = 0.9 KA
Reemplazando ambos trminos en la ecuacin (4.5), se tiene que:
0.9 KA = KA (1 e
-tr/
)
Ecuacin de la cual, con la ayuda de los logaritmos, es posible despejar:
174
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
t
r
= 2.2 (4.6)
(ii) Tiempo de Respuesta (t
s
): En este caso la definicin indica que t
s
corresponde
al intervalo de tiempo en que la respuesta alcanza, y se mantiene dentro de
ella, la banda del t2% en torno al Valor Final. Dado la caracterstica de la
respuesta en este caso, esta definicin anterior puede rescribirse como: t
s
es el
intervalo de tiempo en que el sistema demora en alcanzar el 98% del Valor
Final. Aplicando lo anterior, se tiene que:
Si t = t
s
y(t
s
) = 0.98 KA
Reemplazando ambos trminos en la ecuacin (4.5), se tiene que:
0.98 KA = KA (1 e
-ts/
)
Ecuacin de la cual, con la ayuda de los logaritmos, es posible despejar:
t
s
= 4 (4.7)
Es interesante observar que ambos parmetros, t
r
y t
s
, dependen
directamente de la constante de tiempo del sistema, de forma que, cuando
mayor sea , ms grandes sern t
r
y t
s
, esto es, el sistema ser ms lento en
reaccionar a los cambios, adems que demorar ms tiempo en alcanzar el
punto operacional de trabajo. Lo anterior le confiere una importancia vital a ese
parmetro, pasando a ser un aspecto muy deseable del anlisis el conocer la
Constante de Tiempo del sistema.
CULTURA NGENERL:
De acuerdo a la informacin existente el horno Reverbero de la Planta de
Fundicin de Chuquicamta es un sistema de 1 orden que tiene una
constante de tiempo de aproximadamente 2 semanas, es decir, de acuerdo a
lo que hemos aprendido, este horno demorar aproximadamente 8 semanas
(2 meses) en alcanzar la temperatura de trabajo (1200 C). Lo anterior
indica, desde el punto de vista operacional, que este horno nunca puede
apagarse, bajo ninguna circunstancia, so riesgo de que Codelco
Chuquicamata se quede sin produccin en esa planta durante 2 meses, ello
con las consiguientes perdidas econmicas. La labor de los ingenieros en
este caso, sabiendo este dato, debe orientarse a dotar al sistema de las
protecciones y los procedimientos que hagan que este hecho nunca ocurra,
y asegurar que el horno trabajar sin problemas 365 das del ao. El caso
planteado es un ejemplo que grafica la utilidad que puede traer el anlisis de
la respuesta de sistemas, ello como herramienta para la toma de decisiones
175
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
operacionales (algo que se discuti en el primer capitulo).
Ejemplo
Considere el siguiente horno, cuyo modelo matemtico se adjunta, en donde
Q(t)=E U(t).
(i)
P T
Q Q 3
dt
dT
C
(ii) Q
P
R
T
= T - T
a
Considere que a la partida el
horno se encontraba a la
temperatura ambiental T
a
.
(a) Determine la temperatura que alcanzar el horno en estado estacionario, y el
tiempo en que demorar en alcanzarla.
(b) Si el horno tiene un indicador luminoso que se enciende cuando ste alcanza
los 100 C Cunto tiempo despus de conectada la energa al horno se
encender el ndicador?
Solucin:
Como primer paso se calcular la funcin de transferencia del sistema. Para ello
se debe traspasar el modelo matemtico dado al plano de la frecuencia. Hecho
esto, se obtiene:
(i) sC
T
T(s) = 3 Q(s) Q
P
(s)
(ii) R
T
Q
P
(s) = T(s)
Nota: El modelo anterior considera que la temperatura inicial del horno es T
a
.
Despejando se obtiene que:
) s ( Q
1 R sC
R 3
) s ( T
T T
T
1
]
1

Adems, puesto que Q(t) = E U(t), entonces Q(s) = E/s


176
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(a) De la funcin de transferencia calculada se desprende que:
= R
T
C
T
K = 3 R
T
Adems, se sabe que la magnitud del escaln es E, lo cual, de acuerdo a la
notacin utilizada implica A=E. En consecuencia, puesto que la temperatura
estacionaria que se pide corresponde al Valor Final, entonces:
T
SS
= VF = KA =(3R
T
)(E)= 3 R
T
E (C)
Es decir, el horno se establecer a 3R
T
E (C).
Otra forma de calcular el mismo parmetro es mediante el uso del Teorema del
Valor Final. La aplicacin de este teorema en este caso arroja:
( )
T T
ss T
s 0 s 0 s 0
T T T T
3R 3R E
T Lim sT(s) Lim s Q(s) Lim s 3ER
(sC R 1 (sC R 1 s

1 1 _ _

1 1
+ +
, , ] ]
Respecto al tiempo que demorar el horno en alcanzar la temperatura T
SS
, ello
corresponde al Tiempo de Respuesta t
s
, parmetro el cual esta dado en este
caso por:
t
s
= 4 = 4 R
T
C
T

Es decir, en 4R
T
C
T
unidades de tiempo el horno alcanzar la temperatura de
trabajo.
(b) Para responder a esta interrogante es necesario obtener una expresin
temporal para T(t). A ese respecto, aplicando al horno la ecuacin (4.5), y sin
olvidar la condicin inicial T
a
, es posible escribir:
T(t) = 3R
T
E (1 e
-t/R
T
C
T
)+T
a
As, si t
e
es el instante de tiempo en que se enciende el ndicador, entonces,
este tiempo debe determinarse de la siguiente ecuacin:
100 = 3R
T
E (1 e
-te/R
T
C
T
)+T
a
177
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Expresin de la cual, con la ayuda de los logaritmos, se despeja que:
1
]
1

a T
T
T T e
T 100 E R 3
E R 3
Ln C R t
4.1.1. Respuesta de sistemas de 1 Orden a entrada Rampa e mpulso
La determinacin de este tipo de respuesta resulta bastante sencilla si se
recuerda que los sistemas que se estn analizando son lineales. As, puesto
que una Rampa y un Escaln estn relacionados por medio de una integral,
como tambin un mpulso es igual a la derivada de un Escaln, entonces, la
respuesta de un sistema lineal a una entrada Rampa o mpulso se puede
obtener integrando, o derivando, la respuesta a Escaln respectiva. En
consecuencia:
Respuesta a entrada Rampa del tipo x(t) = A r(t):
( ) ( ) [ ]

+

t
0
/ t / x
1 e t KA dx e 1 KA ) t ( y
(4.8)
Respuesta a entrada mpulso del tipo x(t) = A (t):
( ) ( )


/ t / t
e
KA
e 1 KA
dt
d
) t ( y
(4.9)
(a) (b)
Fig. 4.3. Respuesta de sistema de 1 Orden a: (a) Rampa, (b) mpulso
4.2. Anlisis de la Respuesta de Sistemas de 2 Orden
Un sistema de 2 Orden, en su forma ms general, esta representado por una
ecuacin diferencial que tiene la siguiente forma:
) t ( x Kw ) t ( y w
dt
) t ( dy
w 2
dt
) t ( y d
2
n
2
n n
2
2
+ + (4.10)
178
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En donde:
= Coeficiente de Amortiguacin
w
n
= Frecuencia Natural de Oscilacin
K = Ganancia Estacionaria
Dependiendo del valor de es posible clasificar a los sistemas de 2 Orden en
tres tipos distintos:
(i) Sistema Subamortiguado (<1)
(ii) Sistema Amortiguado Critico (=1)
(iii) Sistema Sobreamortiguado (1)
En la figura Fig. 4.4 se observan las respuestas tpicas para cada uno de los
casos.
Fig. 4.4. Respuestas tpicas de sistemas de 2 Orden a entrada Escaln.
En cualquiera de los tres casos, la entrada a considerar ser un Escaln del tipo x(t)=A
U(t), de modo que la salida estar dada por:
!(t)= L
"1

,
_

1
1
]
1

+ +
s
A
w s w 2 s
Kw
2
n n
2
2
n
(4.12)
(i) Respuesta Sobreamortiguada ( 1)
Para simplificar un poco la notacin, sean:
1 w w s
2
n n 1
+ , 1 w w s
2
n n 2
, s
1
,s
2
Reales
179
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En consecuencia, la Funcin de Transferencia del sistema en este caso es igual a:
( )( )
1
1
]
1

+ +

2 1
2
n
s s s s
Kw
) s ( H
(4.13)
Por observacin directa es posible concluir que el sistema tiene dos polos simples, lo
cual indica la existencia de dos Constantes de Tiempo cuyos valores estn dados por:

1
= 1/s
1
,
2
= 1/s
2
Resolviendo la transformada inversa de y(s), se obtiene en este caso la siguiente
expresin matemtica para y(t), cuya expresin grfica se observa en la figura Fig.4.4.
1
1
]
1

'


+

2
t s
1
t s
2
n
s
e
s
e
1 2
w
1 KA ) t ( y
2 1
(4.14)
Nuevamente por inspeccin directa de la grfica de y(t) es posible concluir que este tipo
de sistemas no tiene Sobreimpulso, esto es, cualquier sistema de 2 Orden de
caractersticas sobreamortiguadas, cualquiera sea su naturaleza, tiene M
P
=0%.
En cuanto al Valor Final, es posible calcularlo a partir de:
( )
KA
w s w 2 s s
A Kw
s y
2
n n
2
2
n
Lim ss
0 s

,
_

1
1
]
1

+ +

(4.15)
El mismo resultado se obtiene haciendo t en la ecuacin (4.14).
Tambin en este caso, como en el caso de los sistemas de 1 Orden, la respuesta tiende
exponencialmente al valor final, de modo que t
r
y t
s
debern calcularse mediante la norma
del 90% y el 98% del valor final, respectivamente. As, respecto al Tiempo de Reaccin t
r
se tiene que:
t = t
r
y(t
r
) = 0.9 KA
180
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Esto es, y despus de un poco de trabajo algebraico, para el clculo de t
r
se debe
resolver la siguiente ecuacin:



' ;

1 r 2 r
s t s t
n
2
1 2
w e e
0.1
s s
2 1
(4.16)
Lamentablemente la ecuacin (4.16) es del tipo Trascendental y en consecuencia no
tiene solucin analtica. El valor de t
r
solo se puede calcular solo con la ayuda de algn
mtodo numrico del tipo iterativo.

Situacin similar ocurre con el calculo del Tiempo de Respuesta t
s
, tambin en ese caso
se obtiene una ecuacin del tipo Trascendental, cuya solucin solo se puede lograr con
mtodos numricos. Repitiendo el mtodo usado para el calculo de t
r
, se obtiene en este
caso la siguiente ecuacin base para el calculo de t
s
:



' ;

1 s 2 s
s t s t
n
2
1 2
w e e
0.02
s s
2 1
(4.17)
Nota: La forma de la respuesta de sistemas del tipo Sobreamortiguado es muy semejante
a la que se obtuvo en el caso de los sistemas de 1 Orden. La nica diferencia entre
ambas es que la respuesta de los sistemas de 2 Orden tienen un punto de inflexin que
los sistemas de 1 Orden no tienen. La ubicacin del punto de nflexin depende de la
importancia relativa entre las dos constantes de tiempo del sistema. As, por ejemplo,
cuando el valor de una de las constantes de tiempo es mucho mayor que el de la
segunda, el punto de inflexin se encontrar muy cerca del eje tiempo, logrando con ello
un tipo de respuesta prcticamente igual a la de los sistemas de 1 Orden. En ocasiones
incluso es preferible despreciar el efecto del Polo menos significativo y aproximar
derechamente el sistema por un modelo de 1 Orden.
(ii) Respuesta Amortiguada Critica ( =1)
Si se reemplaza =1 en las expresiones s
1
y s
2
, se concluir que bajo estas
condiciones se obtiene que: s
1
= s
2
= w
n
. Es decir, en este caso se esta en presencia de un
sistema de 2 Orden con un Polo Real de multiplicidad 2, cuya funcin de transferencia
esta dada por:
( )
2
n
2
n
w s
Kw
) s ( H
+

(4.18)
181
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Al utilizar esta expresin de H(s) en la ecuacin (4.12) se obtiene para y(t) el siguiente
resultado:
( )

1
+
]
n
w t
n
y(t) KA 1 e 1 w t
(4.19)
Esta forma de respuesta es muy similar a la obtenida en el caso Subamortiguado, la
diferencia esta en que este tipo de sistemas se establece ms rpidamente en el valor
final, hechos que significa tiempos t
r
y t
s
ms cortos. Tambin, como en el caso anterior,
como se observa por una simple inspeccin de la figura Fig. 4.4, se observa que este tipo
de sistemas no tiene Sobreimpulso, de modo que M
P
=0% en toda condicin de trabajo o
naturaleza del sistema. En cuanto al Valor Final, este esta dado por la expresin
(4.15), ello dado que esta ecuacin es de validez general, independiente de si el sistema
es Sobre, Sub o Amortiguado Crtico.
Lamentablemente tambin en este caso no ser posible calcular los tiempos de reaccin
y de respuesta en forma analtica, sino que los parmetros tendrn que ser calculados en
forma numrica, resolviendo las siguientes ecuaciones:
Tiempo de Reaccin (t
r
):
[ ]

+
n r
w t
n r
0.1 e 1 w t (4.20)
Tiempo de Respuesta (t
s
):
[ ]

+
n s
w t
n s
0.02 e 1 w t (4.21)
(iii) Respuesta Subamortiguada ( < 1)
En este caso s
1
y s
2
toman formas imaginarias, lo cual indica que el polinomio cuadrtico
es irreductible. La transformada inversa de Laplace planteada en la ecuacin (4.12)
arroja como resultado la siguiente ecuacin (ver Fig. 4.5):
1
1
]
1

,
_

+

) t w ( Sen
1
) t w ( Cos e 1 KA ) t ( y
d
2
d
t w
n
(4.22a)
O, escrito de otra manera:
1
1
]
1

+



) t w ( Sen
1
e
1 KA ) t ( y
d
2
t w
n
(4.22b)
En donde:
2
n d
1 w w (4.23a)

,
_




1
tg
2
1
(4.23b)
182
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig. 4.5. Respuesta a Escaln de Sistema de 2 Orden Subamortiguado.
En este caso la respuesta si tiene Sobreimpulso y para su clculo es necesario
determinar el valor de y
m
. La determinacin de valor es relativamente sencilla pues y
m
corresponde a un mximo de y(t). Bajo este contexto, para encontrar el mximo:
0 ) t w ( Sen
1
e
KA
dt
) t ( dy
d
2
t w
t
n
P
+

1
]
1


Para que la ecuacin anterior sea cero, puesto que el exponencial es siempre diferente
de cero, la expresin anterior solo puede ser cero si Sen(w
d
t)=0. Hecho esto se obtiene
que:
2
n
d
P
1 w
w
t

(4.24)
valor con el cual se puede calcular y
m
. En efecto:

,
_

2
1
P m
e 1 KA ) t ( y y
(4.25)
Como ya se demostr antes, el valor final en este caso es VF=KA, de modo que la
aplicacin directa de la definicin del Sobreimpulso se obtiene que este parmetro esta
dado por:
183
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
2
1 m
P
e 100
0 VF
VF y
100 M


,
_

(4.26)
En la figura Fig. 4.6 se muestra la grfica que relaciona con M
P
, en ella se observa que
a medida que disminuye M
P
aumenta exponencialmente.
Fig. 4.6. Relacin grfica entre y M
P
.
El Tiempo de Reaccin t
r
se puede calcular en este caso usando la definicin original,
esto es, el tiempo en que el sistema alcanza por primera vez el 100% del valor final. As,
se tiene que para t=t
r
:
1
1
]
1

+



) t w ( Sen
1
e
1 KA KA
r d
2
t w
r n
Esto es:
0 ) t w ( Sen e
r d
t w
r n
+

Sen(w
d
t
r
+)=0
De lo que se concluye que:
2
n
d
r
1 w
w
t

(4.27)
Para completar los parmetros de inters solo resta calcular el Tiempo de Respuesta t
s
.
Este parmetro no se puede calcular directamente de y(t) pues nuevamente se llegara a
184
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
una ecuacin trascendental. Afortunadamente se ha podido demostrar que la funcin
f(t)=1+e
"Wnt
presenta un Tiempo de Respuesta (llamado tambin Tiempo de
establecimiento) idntico al que presentan los sistemas de 2 Orden Subamortiguados.
As, se puede plantear que para t=t
s
:
[ ]
s n
t w
e 1 KA KA 98 . 0

+
De lo que se deduce que:
n n
s
w
4
w
) 02 . 0 ( Ln
t

(4.28)
Es interesante observar que si se define =1/w
n
(una especie de Constante de Tiempo
ficticia para el sistema de 2 Orden), el Tiempo de Respuesta podra rescribirse como
t
s
=4, expresin igual a la que se obtuvo en el caso de los sistemas de 1 Orden.
Otro aspecto que conviene tener presente es que, como se ve en la ecuacin (4.28), si
disminuye no solo aumenta el Sobreimpulso sino que tambin el Tiempo de Respuesta t
s
,
ello dado que la respuesta se hace ms oscilatoria, o, utilizando terminologa del control
automtico, el sistema pierde estabilidad relativa.
Ejemplo
Considere el sensor de presin de la figura (la figura esta en corte longitudinal). Por
restricciones del proceso se quiere que el tiempo que demora este instrumento en tomar
una medida no sea mayor a 1 Seg., aceptando para ello que la aguja pueda tener un
Sobreimpulso de hasta 10%.
Si Ud. Fuera el fabricante cul sera
el coeficiente D del aceite de
lubricacin, y la constante K del
resorte que Ud. recomendara utilizar
para cumplir con la especificaciones
pedidas?
Considere que el Pistn pesa 0.1
Kg.
Solucin
Si se centra la atencin en el movimiento del pistn, se ver que sobre l se ejercen tres
fuerzas, la fuerza que ejerce la presin P (F
P
=PA, en donde A es el rea de la cara de
185
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
contacto del pistn con la presin), la fuerza de roce viscoso (F
V
=D dx/dt), y la fuerza
elstica del resorte (F
K
=Kx), ejerciendo estas dos ltimas un efecto contrario al
movimiento. Si se aplica la Ley de Newton al movimiento del pistn se obtiene que:
2
E r
2
d x(t) dx(t)
M P(t)A D K x(t)
dt dt

En donde M
E
es la masa del pistn. Reordenando algebraicamente la ecuacin anterior
es posible escribir que:
2
r
2
E E E
K d x(t) D dx(t) A
x(t P(t)
M dt M M dt
_ _ _
+ +

, , ,

De lo que se concluye la siguiente funcin de transferencia para el instrumento:
( )
E
2
r
E E
A/ M
x(s)
P(s)
K A
s s
M M

_ _ _
+ +


, , ,
Un anlisis comparativo de este resultado con la funcin de transferencia caracterstica
de los sistemas de 2 Orden, arroja los siguientes resultados:
r
n
E
K
w
M

,
r E
D
2 K M

,
r
K
A
K

Puesto que se acepta M
P
= 10%, entonces la amortiguacin puede determinarse de la
ecuacin (4.26), esto es:
2
1
10 100e 0.349


Conocido , con la ayuda de la ecuacin (4.28) es posible calcular w
n
. En efecto,
recordando que el t
s
deseado es 1 Seg., entonces:
46 . 11
t
4
w
w
4
t
s
n
n
s

En consecuencia, para M
E
=0.1 Kg., se tiene que:
r
r
E
K
11.46 K 13.13
M

186
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
E r
D
0.349 D 2.40
2 M K

Respuesta de sistemas de 2 Orden a Entradas Rampa e mpulso
Siguiendo un procedimiento igual a que se utiliz en el caso de los sistemas de 1
Orden, se obtiene en este caso los siguientes resultados:
I4+&,%$ Ra4+a
S$7"/a4$"'ig&a0$
2 1
s t s t
n
2
KAw
e e
2 1

1

]

2 1
s t s t
n
2 2
2
2 1
w e e
KA t
s s
2 1
1


1 +
' ;
1


]
A4$"'ig&a0$
C">'i#$
( )
n
w t 2
n
KAw te

{ }
n
w t
n
n
KA
w t 1 e 2
w

1

]
S&7a4$"'ig&a0$
n
w t
n
d
2
KAw
e Sen(w t )
1

+

2
1
1
tg

_




,
n
4
w t
d
2
n
2 4 1
KA t e Sen(w t )
w 2 1

1
+
1 + +
1
]
2
1
2
2 1
tg
2 1

_





,
4.3. Anlisis de la Respuesta de Sistemas de Orden Superior
La idea en este caso es explorar la respuesta de sistemas de orden superior a
dos. En forma general se considerar que este tipo de sistemas tienen una funcin de
transferencia del siguiente tipo:
) s ( P
) s ( KB
) s ( H
(4.29)
En donde:
K = Ganancia de sistema.
B(s) = Polinomio de grado m
P(s) = Polinomio de grado n (n > m)
La clave del tipo de respuesta a obtener en este caso esta en la races del polinomio
P(s), esto es, en el tipo de Polos que tiene el sistema. As, si H(s) tiene solo polos reales,
entonces sta puede escribirse como:
187
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
( )
k
n
1 k
p s
) s ( KB
) s ( H
+

(4.30)
As, si la entrada es un escaln de amplitud A, entonces la salida y(s) estar dada en
este caso por:
( )

,
_

,
_

s
A
p s
) s ( KB
) s ( y
k
n
1 k
Lo cual, con la ayuda de la metodologa de separacin en fracciones parciales se puede
descomponer como sigue:

+
+
n
1 k
k
k
) p s (
A
s
A
) s ( y
(4.31)
En donde los coeficientes A
i
son constantes cuyo valor esta dado por:
( )
i
P s
k
n
1 k
i
i
p s
) p s )( s ( KB
A

1
1
1
1
1
]
1

+
+

(4.32)
Nota: A
i
en la ecuacin anterior no es siempre cero, el trmino (s + p
i
) del numerador se
cancela con un trmino igual existente en el denominador.
La respuesta y(t) buscada se obtiene volviendo y(s) al plano del tiempo con la ayuda de
la Transformada nversa de Laplace. Hecho esto se obtiene que:

+
n
1 k
t P
k
k
e A A ) t ( y
(4.33)
Una segunda alternativa, que es el caso ms general, es que P(s) tenga tanto races
reales como imaginarias, caso en el cual este polinomio se descompone en una serie
polos simples (asociados a las races reales) u otros cuadrticos irreductibles (asociados
a las races imaginarias). En ese caso H(s) puede representarse por la siguiente
expresin:
( ) ( )
2
nk nk k
2
r
1 k
k
q
1 k
w s w 2 s p s
) s ( KB
) s ( H
+ + +



(4.34)
En donde: n = q +2r
188
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
La respuesta y(s) esta dada en este caso por:
( ) ( )

,
_

,
_

+ + +



s
A
w s w 2 s p s
) s ( KB
) s ( y
2
nk nk k
2
r
1 k
k
q
1 k
Expresin la cual se puede descomponer en los siguientes factores:

( )
( ) ( )


+ +

+
+ +
+
+
+
+
r
1 k
2
nk nk k
2
2
k nk k
r
1 k
2
nk nk k
2
nk k k
q
1 k
k
k
w s w 2 s
1 w C
w s w 2 s
w s B
) p s (
A
s
A
) s ( y (4.35)
En donde A
K
, B
K
, y C
K
son constantes que deben calcularse de acuerdo a la metodologa
que propone la tcnica de separacin en fracciones parciales.
La ecuacin (4.35), llevada al plano del tiempo, arroja para y(t) el siguiente resultado:
[ ] ) t w ( Sen C ) t w ( Cos B e e A A ) t ( y
dk k dk k
r
1 k
t w
q
1 k
t P
k
nk k k
+ + +

(4.36)
en donde
2
dk nk k
w w 1
Observaciones
1. Es interesante observar que en la prctica la respuesta de los sistemas de
orden superior no es ms que la suma de trminos equivalentes a respuestas
de sistemas de 1 y 2 Orden. En la figura Fig. 4.7 se observan algunas de las
formas de onda tpicas de sistemas de orden superior a una entrada escaln.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0 5 10 15 20
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0 5 10 15 20
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0 5 10 15 20
Fig. 4.7. Formas de respuesta de sistemas de Orden Superior
189
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
2. Es posible simplificar un poco el trabajo si se tiene en cuenta los siguientes
antecedentes respecto a la ubicacin de los Polos y Ceros de H(s) en el Plano
de Laplace.
Si existe un Cero en la cercana de un Polo, sus efectos se atenan entre si,
pudiendo por tanto eliminarlos de la funcin de transferencia sin que ello signifique
un deterioro importante en la forma de y(t).
Si hay un Polo muy lejos del origen, ello implica una constante de tiempo muy
pequea (# = 1/ p
k
), y en consecuencia de muy corta duracin. En ese caso se
puede despreciar el efecto de ese Polo, eliminndolo de H(s), sin que ello
signifique un deterioro importante en la forma de y(t).
Ejemplo
Considere el siguiente sistema de 4 Orden excitado por una entrada x(t)=U(t).
Determinar una expresin para y(t).
4 s 10 s 10 s 5 s
8
) s ( H
2 3 4
+ + + +

Solucin
Para un escaln x(t)=U(t) se tiene que x(s)=1/s, con lo cual la salida y(s) adopta la
siguiente forma:
) 2 s 2 s )( 2 s )( 1 s ( s
8
s
1
4 s 10 s 10 s 5 s
8
) s ( y
2 2 3 4
+ + + +

,
_

+ + + +

Siguiendo lo planteado en la ecuacin (4.35) implica una descomposicin en


fracciones parciales arroja el siguiente resultado:
1 ) 1 s (
4
1 ) 1 s (
) 1 s ( 8
2 s
8
1 s
8
s
8
) s ( y
2 2
+ +
+
+ +
+

+
+
+


Lo cual arroja para y(t) la siguiente expresin:
y(t)= 8[1 + e
-2t
e
-t
(1 + Cos(t) 0.5 Sen(t)]
4.4. Estabilidad Absoluta en Sistemas Lineales
A veces, afortunadamente no muy frecuentemente, algunos sistemas
responden en forma inestable, hecho que se traduce en que las salidas adoptan una
forma no acotada creciendo indefinidamente en el tiempo (ver Fig. 4.8). Lo anterior
significa un comportamiento no deseado, no solo por los peligros que puede significar
190
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
para la supervivencia de los equipos y procesos (imagnese un circuito elctrico en
donde la corriente crece sin limites), sino que tambin puesto que el sistema no hace
su trabajo, lo cual significa un perjuicio para la produccin, con sus obvias
connotaciones econmicas. Naturalmente resulta til poder predecir a priori esta clase
de comportamiento, de ser as ello permitira tomara las medidas para prevenir la
ocurrencia de este tipo de comportamiento.
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
0 20 40
0
1
2
3
4
5
6
7
0 10
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
0 10
Fig. 4.8. Respuestas tpicas de sistemas inestables
Para entender el concepto fsico de la estabilidad y/o inestabilidad de un sistema,
considrese el sistema Estanque-Bomba de la figura Fig. 4.9. En ese sistema la
bomba extrae del estanque un flujo constante de valor F
O
. As, si F
O
<F
i
, y bajo el
supuesto que el suministro F
i
tambin es constante, entonces F
i
F
O
= K>o, con K
constante.
Fig. 4.9. Sistema estanque-Bomba de caractersticas inestables, (a) Esquema del
sistema, (b) Forma de onda de L(t).
Bajo estas condiciones, aplicando los conocimientos estudiados en los captulos
anteriores, la ecuacin que regula el nivel del fluido en el estanque esta dada por:
191
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
i O
A dL(t)
F F K
dt
_

,
En donde:
A = rea de la Seccin del estanque
= Densidad Especfica del fluido
ntegrando ambos lados de la ecuacin anterior se obtiene que:
K
L(t) t
A
_


,
La expresin determinada para L(t) indica que el nivel del estanque sube
constantemente, lo cual implica que el estanque se comenzar a rebalsar despus de
un cierto periodo de tiempo, hecho que, a todas luces indica una condicin de trabajo
inestable, obviamente inconveniente.
Nota: Observe que la condicin de inestabilidad se mantendr tambin en el caso de
que F
i
<F
O
(el estanque se vaciar totalmente y la bomba quedar trabajando en
vaco, condicin de trabajo esta ltima altamente inconveniente para este tipo de
equipos). De hecho, la nica forma de que este sistema tenga comportamiento
estable se logra si F
O
sea exactamente igual a F
i
(F
O
=F
i
), condicin de estabilidad esta
ltima que es bastante precaria, pues cualquier variacin en F
O
o F
i
tornar
nuevamente inestable al sistema. En estos casos es altamente recomendable
implementar una estrategia de control automtico para asegurar una estabilidad ms
robusta para el sistema.
Conceptos Bsicos de Estabilidad Absoluta
Def. 1: Un sistema es Absolutamente Estable si frente a una Entrada Acotada
responde con una salida que tambin es Acotada.
Def. 2: Una seal en el tiempo se dice Acotada si su valor en estado estacionario
tiende a un valor constante (ver Fig. 4.10)
192
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig. 4.10. Ejemplos de Seales Acotadas
Nota: Claramente la seal Escaln es del tipo Acotado, sin embargo la Rampa o no lo
es (crece indefinidamente), de modo que, y en concordancia con Def.1, se realizar el
estudio de estabilidad de los sistemas considerando entradas del tipo Escaln.
Def. 3: Si dos sistemas son Absolutamente Estables, se dir que uno de ellos es
Relativamente Ms Estable que el otro, si su respuesta frente a la misma entrada es
menos oscilatoria. Este concepto se conoce con el nombre de Estabilidad Relativa.
As, por ejemplo, en la Fig. 4.10, si las funciones (a), (b) y (c) fueran las respuestas de
tres sistemas a una misma entrada escaln, entonces, de acuerdo a la definicin, el
sistema de la respuesta (b) tiene una mayor Estabilidad Relativa que el sistema que
tiene la salida (a) o (c).
4.4.1. Anlisis de Estabilidad Absoluta de Sistemas Lineales
Un sistema, en su forma ms general se puede descomponer en Polos y Ceros
complejos, obtenindose una funcin de transferencia que tiene la siguiente forma:
1 m
1 n
K(s z ).....(s z )
H(s)
(s p )........(s p )
+ +

+ +
(4.37)
En donde los Z
i
y lo P
i
son nmeros complejos que obedecen a la siguiente
estructura:
Z
i
=
zi
t jw
zi
P
i
=
pi
t jw
pi
193
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
As, y de acuerdo a lo planteado sobre la respuesta de sistemas de orden superior, la
respuesta en este caso a un escaln tipo x(t)=AU(t) esta dada por:
( ) ( )
pk pk
k
n n
t jw t
p t
k k
k 1 k 1
y(t) A A e A A e e


+ +

(4.38)
De la ecuacin anterior se infiere que, que puesto que el modulo del
exponencial complejo es siempre igual a la unidad ( e
-jWpkt
=Cos(w
pk
t)-jSen(w
pk
t)=1),
para todo t, la nica posibilidad de que una respuesta como la mostrada en la
ecuacin (4.38) diverja es que el trmino e
-
pkt
adopte una forma creciente en el
tiempo. Lo anterior solo es posible si
pk
es negativo. En consecuencia, la Estabilidad
Absoluta de un sistema depende de la parte real de sus polos, esto es, si todos los
Polos tienen parte real positiva, entonces el sistema es Absolutamente Estable.
Cualquier Polo que tenga parte real negativa tornar inestable al sistema (basta que
haya un exponencial creciente para que la respuesta diverja).
Def.4: Un sistema es Absolutamente Estable si todos los Polos de su Funcin de
Transferencia tienen parte real positiva
La definicin anterior indica que un sistema ser inestable si su funcin de
transferencia tiene uno o ms Polos del siguiente tipo: (s-
pi
+jw
pi
), (s-
pi
-jw
pi
), o de la
forma (s-
pi
). Ahora bien, puesto que los polos pueden representarse en el Plano de
Laplace, los polos del tipo anterior estaran ubicados en el Semiplano Derecho (SPD)
de ese plano, siendo por tanto posible replantear la definicin Def.4 en los siguientes
trminos:
Def. 5: Un sistema ser Absolutamente Estable si todos los Polos de su Funcin de
Transferencia se encuentran en el Semiplano zquierdo (SP) del Plano de Laplace
(ver Fig.4.11).
Fig. 4.11 Zona de Estabilidad de Sistemas en Plano de Laplace
Nota: Es importante reforzar el hecho de que la Estabilidad de un sistema depende
solo de la ubicacin de sus polos en el Plano de Laplace, no de los Ceros. Es decir,
un sistema podra tener Ceros en el SPD, y seguir siendo estable en tanto sus Polos
se encuentren en el SP de Laplace.
194
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
En muchas ocasiones el denominador de la funcin de transferencia esta
dado en forma de un polinomio, como lo es el caso de P(s) en la ecuacin (4.29), de
modo que en la prctica la determinacin de la ubicacin de los polos en el Plano de
Laplace pasa por determinar las races de P(s). Desafortunadamente solo es posible
obtener soluciones analticas para las races de polinomios de solo hasta 4 grado,
teniendo necesariamente que utilizar mtodos iterativos numricos cuando el grado
del polinomio es 5 o mayor. Lo anterior constitua una dificultad no menor hacia
algunas dcadas atrs, la muy limitada capacidad tecnolgica de clculo existente en
esa poca, y la obvia imposibilidad de iterar a mano, hicieron que surgieran mtodos
alternativos sustitutivos a aquel basado en la determinacin de las races. Uno de los
mtodos ms populares, por su simplicidad, es el propuesto por Routh y Hurwitz,
denominado justamente Mtodo de Routh-Hurwitz.
4.4.1.1. Mtodo de Routh-Hurwitz
Mtodo sistemtico que, sin indicar la ubicacin de los polos en si mismos,
entrega la informacin del numero de ellos que se encuentra en el Semiplano
Derecho de Laplace. As, un sistema ser Absolutamente Estable si el Mtodo de
Routh-Hurwitz indica que ningn Polo de su funcin de transferencia se encuentra en
el SPD del Plano de Laplace. Es decir, el sistema es estable si el resultado de la
bsqueda es igual a cero.
Si la funcin de transferencia del sistema es la de la ecuacin (4.29), en donde P(s)
tiene la siguiente forma:
P(s) = a
o
s
n
+ a
1
s
n-1
+.....+ a
n-1
s + a
n
(4.39)
Entonces, el procedimiento ideado por Routh-Hurwitz consta de los siguientes pasos:
(i) Si los coeficientes del polinomio P(s) son tanto positivos como negativos, entonces
P(s) tiene races tanto positivas como negativas, lo cual implica que habrn polos
en el SPD de Laplace, siendo por lo tanto un sistema de estas caractersticas
nestable.
Ejemplo: El siguiente sistema H(s)= 2s/(s
3
+ 2s
2
-5s-6) es inestable pues el numerador
tiene un cambio de signo. En efecto, los polos de este sistema son los siguientes (s +
1), (s + 3), y (s - 2), en donde claramente el polo (s - 2) se ubica en el SPD del Plano
de Laplace.
(ii) Si el polinomio P(s) en H(s) es del tipo ncompleto, es decir, le falta uno de sus
trminos (con excepcin de trmino constante), entonces el polinomio P(s) tendr
races tanto positivas como negativas, lo cual indica que el sistema es inestable
pues tiene polos en el SPD de Laplace.
195
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Ejemplo: El siguiente sistema H(s)= 4/(s
3
+ 2s +3) es inestable pues al polinomio P(s)
le falta el trmino cuadrtico. En efecto, el polinomio anterior se puede descomponer
como (s + 1)(s
2
s + 3), en donde el trmino cuadrtico tiene dos races imaginarias
de parte real negativa, hecho el cual las ubica en el SPD del Plano de Laplace.
(iii) Si el Polinomio P(s) no tiene cambios de signo en sus coeficientes, ni le faltan
trminos, entonces la estabilidad del sistema se puede determinar calculando el
siguiente arreglo:
S
n
a
0
a
2
a
4
a
6
****************
S
nK1
a
1
a
3
a
5
a
7
****************
S
nK2
b
1
b
2
b
3
b
4
****************
S
nK
c
1
c
2
c
3
c
4
****************
S
nK!
d
1
d
2
d
3
d
4
****************
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
S
2
e
1
e
2
e
3
0 ****************
S
1
f
1
f
2
0 0 ****************
S
0
g
1
0 0 0 ****************
En donde:

1 2 0 3 1 4 0 5 1 6 0 7
1 2 3
1 1 1
a a a a a a a a a a a a
b ,b ,b ,etc.
a a a

1 3 2 1 1 5 3 1 1 7 4 1
1 2 3
1 1 1
b a b a b a b a b a b a
c ,c ,c ,etc.
b b b

1 2 1 2
1
1
c b b c
d ,etc.
c

De acuerdo a lo planteado por Routh-Hurwitz un sistema tiene tantos Polos en el SPD


del Plano de Laplace como cambios de signo hay en la primera columna del Arreglo
Matricial. En otras palabras, un sistema ser Absolutamente Estable si la primera
columna del arreglo de Routh-Hurwitz no presenta ningn de cambio de signo.
196
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Ejemplo:
Determine la estabilidad del siguiente sistema: H(s)=(s+1)/(s
4
+2s
3
+3s
2
+4s+5)
Solucin
Puesto que el polinomio P(s) no registra cambios de signos, ni tampoco le falta ningn
trmino, entonces habr que calcular el arreglo de Routh-Hurwitz para determinar la
estabilidad del sistema. El resultado del arreglo es el siguiente:
S
!
1 3 5
S

2 4 0
S
2
1 5 0
S
1
-6 0
S
0
5
El arreglo indica que hay dos cambios de signo en la 1 Columna, es decir, el sistema
tiene dos Polos en el SPD del Plano de Laplace, de lo que se concluye que el sistema
es nestable.
Casos Especiales del Mtodo de Routh-Hurwitz
(a) Un elemento igual a cero en 1 Columna: Situacin esta ltima que dificulta la
aplicacin del mtodo pues significa una divisin por cero en los elementos de la
fila siguiente. Una forma de evitar este problema es reemplazar el elemento igual
a cero por un >0 muy pequeo (0), y seguir operando normalmente. El
resultado de la estabilidad se obtiene del anlisis de cada uno de los elementos de
la 1 columna.
Ejemplo
Determinar la estabilidad de un sistema cuya funcin de transferencia tiene la
siguiente forma: H(s)=2s/(s
4
+s
3
+2s
2
+2s+2)
Solucin
Dado que se cumplen ninguna de las condiciones de los dos primeros pasos del
Mtodo, se aplicar directamente el paso (iii) calculando el Arreglo Matricial.
S
!
1 2 2
S

1 2 0
S
2
b1= 2
La aplicacin directa del Mtodo
arroja b
1
=0, de modo que se
197
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
S
1
1
2 2
c

0
S
0
2
reemplazar este factor por b
1
= .
La estabilidad del sistema depende de si c
1
es positivo o negativo. As:
1
2 2 2
c 2



Puesto que es muy pequeo claramente c
1
es negativo. En consecuencia hay dos
cambios de signo en la 1 Columna, es decir, el sistema tiene dos Polos en el SPD del
Plano de Laplace, y por tanto es inestable.
(b) Una Fila del Arreglo se hace Cero: Ello ocurre cuando cada de los trminos de una
fila se hacen cero. En ese caso se reemplazan los trminos iguales a cero por los
coeficientes de la derivada del polinomio asociado a la fila anterior, y se sigue
operando normalmente.
Ejemplo
Determinar la estabilidad de un sistema cuya funcin de transferencia tiene la
siguiente forma: H(s)=2(s+1)/(s
5
+ s
4
+2s
3
+2s
2
+2s+2)
Solucin
Al igual que en el ejemplo anterior se debe aplicar en este caso directamente el paso
(iii) del Mtodo de Routh-Hurwitz.
S
5
1 2 2
S
!
1 2 2
S

b
1
=0 b
2
=0 b
3
=0
S
2
S
1
S
0
Hecho esto se obtiene en la tercera
fila b
1
=b
2
=b
3
=0
Aplicando la metodologa planteada, el polinomio de la fila inmediatamente anterior
tiene la expresin:
P
2
(s) = s
4
+ 2s
2
+ 2
198
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
De lo que se deduce que:
3 2
dP (s)
4s 4s
ds
+
En consecuencia, la fila de ceros debe reemplazarse por la fila [4 4 0] de lo que se
obtiene el siguiente nuevo Arreglo:
S
5
1 2 2
S
!
1 2 2
S

! ! 0
S
2
1 2 0
S
1
-4 0
S
0
2
De lo que se deduce que el sistema es inestable pues tiene dos Polos en el SPD del
Plano de Laplace.
4.4.2. Estabilidad de Sistemas de Lazo Cerrado
Los esquemas tipo Lazo Cerrado tiene un amplio uso en la automtica, con su
ayuda se logra mejorar la respuesta de los sistemas, haciendo que estos se
comporten de acuerdo a ciertos parmetros preestablecidos. Resulta interesante, sin
entrar an en la ciencias del Control Automtico en s misma, estudiar la forma en que
es posible determinara la estabilidad de este tipo de sistemas.
Para efectos de lo anterior, considrese el sistema de Lazo Cerrado con
Realimentacin Negativa que se observa en la figura Fig. 4.12.
199
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Fig. 4.12. Esquemas de Lazo Cerrado de Realimentacin Negativa,
De acuerdo a la reglas de los Diagramas en Bloques, la funcin de transferencia del
esquema de la figura 4.12 esta dado por:
G(s)
H(s)
1 G(s)Z(s)

+
(4.40)
Al igual que en cualquier funcin de transferencia, la estabilidad depende de la
ubicacin de sus Polos en el Plano de Laplace. En consecuencia, la estabilidad en
este caso depende de las races del siguiente polinomio:
1 + G(s)H(s) = 0 (4.41)
Polinomio llamado Ecuacin Caracterstica, que representa los Polos del sistema de
Lazo Cerrado. Es decir, la metodologa a seguir para averiguar la estabilidad de los
sistemas de lazo cerrado es esencialmente la misma que la que se vena aplicando
hasta ahora, determinar la ubicacin de los Polos de H(s) en el Plano de Laplace,
pudindose utilizar para ello cualquiera de los mtodos aprendidos para tal efecto.
Ejemplo
Considere el sistema cuya funcin de transferencia tiene la forma H(s)=2/(s
2
+s-2). El
sistema as planteado es obviamente inestable pues existen en el polinomio del
denominador, polinomio P(s), cambios de signo en sus coeficientes. Con el objeto de
estabilizar el funcionamiento de este sistema se ha implementado el siguiente
esquema de lazo cerrado, en donde se ha introducido intencionalmente un bloque de
ganancia K con cuya ayuda se pretende lograr el objetivo de la estabilizacin del
sistema. La idea es determinar la ganancia K que logre tal propsito.
200
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
La funcin de transferencia de este sistema esta dada por:
2
2
2
2K
2K
s s 2
H(s)
2K
s s 2(K 1)
1
s s 2
_

+ ,

_ + +
+

+ ,
Aplicando la metodologa de Routh-Hurwitz para este propsitos, se obtiene el
siguiente Arreglo:
S
2
1 2(K-1)
S
1
1 0
S
0
2(K-1)
De lo anterior se concluye que el sistema ser estable si:
2(K - 1)>0 K>1
Es decir, el sistema ser estable para cualquier ganancia K mayor que la unidad.
Es interesante observar que es posible, puesto que se puede elegir el valor de K, no
solo lograr la estabilidad, sino que tambin fijar un patrn de respuesta para el
sistema. As, por ejemplo, si se quiere, puesto que H(s) es de 2 Orden, que el
sistema tenga una respuesta de del tipo Amortiguada Crtica, es posible calcular K
para que as sea. En efecto, de la funcin de transferencia:
n
w 2(K 1)
1
2 2(K 1)

As, para una respuesta Amortiguada Crtica =1, K debera se tal que:
1
1
2 2(K 1)

K =1.125
De lo que se desprende que para K=1.125 el sistema tendr respuesta Amortiguada
Crtica.
201
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
De la misma forma es posible determinar K para que el sistema responda con un
Sobreimpulso determinado. As por ejemplo, si se quiere el sistema tenga un
M
P
=10%, entonces de la ecuacin (4.26) es posible determinar que tendra que ser
igual a 0.349. En otras palabras:
1
0.349
2 2(K 1)

K =2.026
Esto es, si K =2.026 el sistema responder con un Sobreimpulso igual a 10%.
Nota: En teora es posible tambin considerar el uso de sistemas de Lazo cerrado de
Realimentacin Positiva (ver figura adjunta). Sin embargo, como se puede observar
de H(s), el signo negativo del denominador indica que con toda probabilidad habrn
cambios de signo en los coeficientes del polinomio 1-G(s)Z(s), razn por la cual, y de
acuerdo con el paso (i) del Mtodo de Routh-Hurwitz, el sistema as concebido ser
inestable (tiene Polos en el SPD del Plano de Laplace), siendo por tanto su utilidad
bastante discutible.
G(s)
H(s)
1 G(s)Z(s)

La caracterstica de inestabilidad de los sistemas de Lazo Cerrado de Realimentacin


Positiva suele Aprovecharse para la fabricacin de Osciladores y otros equipos
similares.
E?ERCICIOS PROPUESTOS
1* Su empresa le encarga comprar un ascensor. Los criterios establecidos para la
seleccin del mejor ascensor son los siguientes.
(i) Mximo confort para los pasajeros, esto es, que no hayan vibraciones ni
sacudones.
(ii) Que el pasajero llegue lo ms rpidamente posible al piso pedido.
Los distintos fabricantes en el mercado le ofrecen las siguientes alternativas,
adjuntando en cada caso la Funcin de Transferencia del Ascensor:
202
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Ascensor 1:
A % A %
A
H
2 1
+ +

Ascensor 2:
25 % C %
25
H
2 2
+ +

Ascensor 3:
! % %
2
H
2
+ +

Cul ascensor Ud. recomendara comprar?. Justifique su eleccin.


2* Una empresa elctrica quiere comprar un Generador de Electricidad con la
idea de usarlo como respaldo para casos de emergencia (Backup). El
requerimiento es que, en caso de emergencia, el Generador entre en funcin lo
ms rpidamente posible. Los proveedores le ofrecen las siguientes
alternativas, cuyas funciones de transferencia se adjuntan:
Generador 1:
1 % 5 * 0 %
2
H
2 1
+ +

Generador 2:
25 * 0 % 5 * 0 %
5 * 0
H
2 2
+ +

Generador 3:
! % 2 * %
C
H
2
+ +

Si la compra dependiera de Ud. Cul generador comprara?. Justifique su


respuesta.
* Ud. necesita elegir un fusible para proteger un equipo de alto valor econmico.
En la bodega de su empresa Ud. encuentra los siguientes fusibles, cuyas
funciones de transferencia se adjuntan:
Fusible1:
1 %
2
H
1
+

Fusible 2:
! % 2
C
H
2
+

Fusible31:
25 * 0 % 5 * 0
1
H

ndique el fusible que Ud. recomendara utilizar. Justifique su respuesta.


!* Su empresa requiere instalar un horno. El horno ser utilizado en forma
intermitente en la semana, de modo que la idea es que cada vez que el horno
alcance la temperatura de trabajo lo ms rpidamente posible. Adems, dado
que un horno por lo general tarda en enfriarse, la idea es que ojala no exista
sobreimpulso en la respuesta. Se le ofrecen las siguientes alternativas:
Horno 1: Horno 2: Horno 3:
203
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
100 % 2 %
50
6 % 5 /
6 % 5 T
H
2 1
+ +

! % ! * !
1A
6 % 5 /
6 % 5 T
H
2
+

1 % %
2
6 % 5 /
6 % 5 T
H
2
+ +

(a) Cul horno Ud. recomendara comprar?. Justifique su respuesta.
(b) Si el voltaje "e(t) es igual a 100 Volts, indique cual de los hornos alcanzar
un temperatura mayor de trabajo.
5* Los grficos representan las respuestas a una entrada tipo escaln unitario de
tres sistemas de 2 Orden:
En cada uno de los casos calcule: K, , w
n
, M
P
, t
r
, y t
s
.
A* Los grficos representan las respuestas de tres sistemas de 1 Orden a las
entradas que se indican:
En cada caso calcule: K, , t
r
, t
s
.
B* Se ha obtenido la siguiente respuesta de un sistema a una entrada tipo rampa
unitaria (x(t)=r(t)). Para la respuesta dada, calcule K, M
P
, y t
s
del sistema.
204
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
C* Se registran las siguientes respuestas de 2 instrumentos frente a una entrada
Escaln Unitario:
(a) Determine el instrumento que tiene el menor Tiempo de Establecimiento t
s
.
(b) Determine el instrumento que tiene el menor Sobreimpulso M
P
.
D* En cada uno de los casos determine una expresin para y(t) adems de su
valor en estado estacionario.
205
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
X
1
=U(t) , X
2
=(t)
X
1
=X
2
=U(t) , X
3
=U(t-1)
X
1
=U(t) , X
2
=e
-2t
U(t)
X
1
=2(t-1) , X
2
=r(t)
X
1
=X
2
=2U(t)
10* Para el siguiente sistema:
206
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(a) Para K=1, X
1
=U(t), X
2
=(t) y X
3
=U(t), determine una expresin para y(t).
(b) Si X
1
=2U(t), X
2
=X
3
=0, determine los parmetros M
P
y t
s
de la respuesta del
sistema.
(c) Para X
1
=X
2
=X
3
=U(t), determine el valor de K que hace que y(t) en estado
estacionario sea igual a cero (y
ee
=0).
11* Si x
1
=U(t-2) y x
2
=U(t), determine el instante de tiempo en que la salida y(t) se
establecer en su valor estacionario.
12* Para un sistema regido por la siguiente ecuacin diferencial:
@ !
0'
0@
= A
0'
0=
11
0'
= 0
A
0'
= 0
2
2

+ + + +
Determine y(t) para las siguientes entradas:
(a) x(t)=U(t) (b) x(t)= e
-4t
U(t) (c) x(t)= t e
-4t
U(t)
1* Para el siguiente sistema, cuyo modelo matemtico se adjunta:
1 2
2
2
1
T ! T 2
0'
0T

T E !
0'
0T
2
+

207
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
Para una entrada Q(t)= 10 U(t)
(a) calcule una expresin matemtica para T
1
(t) y T
2
(t).
(b) Determine el valor final de T
1
y T
2
, y el tiempo en que demorar el sistema en
alcanzar estas temperaturas.
1!* Para el siguiente Motor elctrico de corriente continua, cuyo modelo
matemtico se adjunta:
(i)
1 a
a
a
K Ri
0'
0i
L E + +
(ii)
J K i K
0'
0J
?
a 2

(a) Para R=L=J=K
1
=K
2
=K
3
=1, y E
a
(t)=100 U(t), determine una expresin para
w(t), el valor que alcanzar w(t) en estado estacionario, el tiempo que
demorar el motor en alcanzar esta velocidad, y el valor que tendra el
sobreimpulso.
(b) Si R=3, y L=J=K
1
=K
2
=K
3
=1 y E
a
(t)=100 U(t) determine una expresin para
w(t), el valor que alcanzar w(t) en estado estacionario, el tiempo que
demorar el motor en alcanzar esta velocidad, y el valor que tendra el
sobreimpulso.
15* Sea el sistema representado por la siguiente funcin de transferencia:
6 C % ! % 65 1 % 5
2
6 % 5 R
6 % 5 C
6 % 5 G
2
+ + +

(a) Para una entrada R(t)=t U(t), determinar la respuesta C(t) del sistema.
Dibuje cualitativamente C(t).
(b) Para una entrada R(t)= U(t), determine el tiempo de establecimiento t
s
del sistema.
1A* Para el siguiente sistema Motor-Generador, para E
a
(t)=100 U(t), determine
E
g
(t), el valor de estado estacionario de E
g
, el tiempo en que tardar e sistema
en alcanzar ese valor, y la magnitud del sobreimpulso que tendr E
g
.
208
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
1B* El sistema es un acuario dela figura, para e(t)=20U(t) Volts, determine una
expresin para T
1
(t), T
2
(t)
,
y T
3
(t), y el tiempo en que tardar el sistema en
alcanzar la temperatura T
2
de trabajo.
1C* Para el sistema de la figura, para F
i
=5 U(t), y considerando que todos los flujos
son laminares, determine una expresin para L1(t) y L2(t), y el tiempo en que
tardar el estanque 2 en alcanzar su nivel final. ndique si alguno de los
estanque tiene sobreimpulso.
209
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
1D* Para el siguiente sistema de calentamiento a Bao Mara:
(a) Linealice el sistema en torno al punto de trabajo generado por e(t)=20
Volts, T
a
=20 C, R=4 (), R
12
=0.1 (C/w), R
2a
=0.2 (C/w).
(b) Para el modelo linealizado, si la entrada varia e(t)=2 (Volts), determine
T
2
(t), T
1
(t).
(c) Dibuje en forma cualitativa T
1
(t) T
2
(t).
20* Para el sistema de la figura:
(a) Linealice el sistema para el punto de trabajo generado por F
a
=8, F
C
=2,
R1=R2=R3=0.5, y las capacitancias hidrulicas C1=C2=1.
(b) Calcule L3(t) para F
a
=1 y F
C
=0.5
(c) Determine L3(t), y dibuje cualitativamente su forma grfica.
210
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
21* Considere el siguiente sistema:
Datos:
(i) El flujo F es laminar
(ii) Rh es constante.
(iii) P2=f(X)
(iv) Pa= Presin Ambiental
(a) Linealice el sistema en torno al punto de trabajo generado por P1
e
.
(b) Dibuje un Diagrama en Bloques del sistema linealizado.
(c) Calcule la Funcin de Transferencia $(s)/P1(s).
(d) Si P1(t)=U(t), determine una expresin para F(t).
(e) Dibuje cualitativamente F(t).
22* Para el soplador de aire caliente de la figura:
En donde:
W= velocidad angular giro turbina
V=Velocidad del flujo de aire
F= Caudal de aire
A= Seccin de la Tubera
D= Dimetro de la Turbina
To= Temperatura aire salida
Ta= Temperatura Ambiental
Qi= Flujo calor aire de entrada
Ti= Temperatura flujo aire entrada
Qe= Calor entregado por calefactor
R= Resistencia elctrica calefactor
E= Voltaje calefactor
(a) Plantee un modelo matemtico del sistema
(b) Linealice el sistema para un punto de trabajo cualquiera.
(c) Dibuje un diagrama en bloques representativo del sistema.
(d) Calcule las funciones de transferencias T(s)/w/s) y T(s)/Qe(s), de
que Orden result el sistema?.
211
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(e) Si w(t)=1000U(t) RPM, y Qe(t)=500U(t) Watts, determine T(s) y T(s), el
valor que alcanzar T en estado estacionario, y el tiempo en que tardar
el sistema en alcanzar este valor.
2* Para la siguiente funcin de transferencia H(s)=K/G(s), indique la Estabilidad
Absoluta del sistema para cada uno de los G(s) planteados:
(a) G(s)=s
5
+3s
4
+10s
2
+5s+10
(b) G(s)=s
6
+2s
5
+3s
4
+8s
3
+10s
2
+3s-2
(c) G(s)=s
4
+s
2
+s
3
+s+1
(d) G(s)=s
3
+0.5s
2
+s+1
(e) G(s)=2s
5
+3s
4
+s
3
+3s
2
+2s+4
2!* Determine la Estabilidad Absoluta en cada uno de los casos siguientes:
(b)
6 1 % % 65 2 % % 5
6 1 % 2 % 5
6 % 5 H
2 2
2
+ + + +
+ +

(%)
%% % 2 % %
2
6 % 5 H
2 !
+ + + +

25* Determine el rango de valores de K para el cual el sistema es Absolutamente


Estable:
K S S 2 KS
2
6 S 5 H
2 !
+ + +

2A* Con el objeto de estabilizar la respuesta de un sistema, se ha implementado el


siguiente sistema:
212
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(a) Calcule el rango de valores de K para los cuales el sistema es estable.
(b) Determine el rango de valores de K para los cuales el sistema no tiene
sobreimpulso.
2B* Para el sistema dado, determine el rango de valores de K para los cuales el
sistema es Absolutamente Estable:
2C* Con el objeto de estabilizar la respuesta de un sistema, se ha implementado el
siguiente sistema:
2D* Para el sistema dado, determine el rango de valores de K para los cuales el
sistema es Absolutamente Estable:
0* Con el objeto de manipular la respuesta de un sistema, se ha implementado el
siguiente sistema:
Para el sistema dado:
213
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(a) Determine e rango de valores de K para los cuales el sistema es
Absolutamente Estable.
(b) Calcule el valor de K que hace que el sistema tenga una respuesta con
un sobreimpulso M
P
=20%.
1* Para el sistema dado, determine el rango de valores de K para los cuales el
sistema es Absolutamente Estable:
2* Con el objeto de estabilizar la respuesta de un sistema, se ha implementado el
siguiente sistema:
Para el sistema dado:
(a) Determine el rango de valores de K para los cuales el sistema es
Absolutamente Estable.
(b) Determine el valor de K que hace que el sistema tenga un sobreimpulso
M
P
=50%.
(c) Para el K calculado en el punto (b), determine el tiempo de respuesta t
S
que tendr el sistema.
* Para el sistema dado, determine el rango de valores de T para los cuales el
sistema es Absolutamente Estable:
!* Para el sistema dado, determine el rango de valores de K para los cuales el
sistema es Absolutamente Estable:
214
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
5* Calcule el rango de valores de K para los cuales el sistema no tiene
sobreimpulso.
A* Para el siguiente sistema:
(a) Determine el rango de valores que hace que el el sistema sea
Absolutamente Estable.
(b) Para el rango de valores de T calculados, determine e(S) en estado
estacionario (e
ss
)
B* Para el siguiente sistema:
(a) Determine el rango de valores de K que hace que el sistema sea
Absolutamente Estable.
(b) Determine el valor de K que hace que el sistema tenga un tiempo de
respuesta t
S
=16.
(c) Calcule el valor de K que hace que el sistema tenga un sobreimpulso
M
P
=16.3%.
215
Anlisis de Sistemas Lineales, Marcos Crutchik N.
(d) Determine el rango de valores de K para los cuales el sistema no tiene
sobreimpulso.
216