Pontificia Universidad Catlica del Per

Robtica Industrial
ING301 Manufactura Integrada por Computadora
Robtica Industrial
Julio C. Tafur, M.Sc.
Candidato a Doctor
jtafur@pucp.edu.pe
Marzo del 2014
Evolucin
Dispositivos mecnicos - Inicios de 1700 Dispositivos mecnicos Inicios de 1700
Entretenimiento - msica, pequeos animales
Finales de los 40 e inicio de los 50 Finales de los 40 e inicio de los 50
Teleoperadores
Desarrollo para manipulacin remota de materiales Desarrollo para manipulacin remota de materiales
radiactivos peligrosos
Dispositivo mecnico que traslada movimiento por un
operador en movimientos similares en una ubicacin operador en movimientos similares en una ubicacin
remota
Acoplamiento mecnico directo
En 1947 se inciaron las primeras investigaciones, lideradas por Raymond Goertz p g , p y
del Argonne National Laboratory - USA
1948 se desarrollo el primer manipulador teleoperado mecnico M1
Primer telemanipulador maestro-esclavo mecnico Primer telemanipulador maestro esclavo mecnico
Raymond Goertz manipulando sustancias qumicas a travs de un cristal de proteccin.
1948, Laboratorio Nacional de Argonne USA.
En los aos 50 se iniciaron desarrollos encaminados a motorizar ambos
manipuladores maestro y esclavo manipuladores, maestro y esclavo.
En 1954 Goertz present el primer manipulador maestro-esclavo con
accionamiento elctrico y servocontrol en ambos manipuladores - E1
Primer telemanipulador maestro-esclavo elctrico Primer telemanipulador maestro esclavo elctrico
esclavo maestro operador entorno
Raymond Goertz haciendo tareas de aprehensin de objetos.
1954, Laboratorio Nacional de Argonne USA.
p
Evolucin ...
Control Numrico Control Numrico
Controla el movimiento de mquinas por medio de
nmeros
C t l d t d Controlado por computadora
Contribucin de Teleoperadores
Elementos mecnicos de teleoperadores y sus Elementos mecnicos de teleoperadores y sus
conceptos de control
Contribucin de Control Numrico
Control por computadoras de articulaciones
Evolucin
George Devol - Joe Engelberger
crean Unimates, finales de 50 e c ea U ates, a es de 50 e
inicio de 60
Primera patente desarrollada por
Devol para transferencia de partes
en mquinas
Engelberger crea Unimation -
1960
Condec Corporation adquiere
Unimation. Se inicia el desarrollo
del Sistema de Robot Unimate -
1960
Primera Instalacin del primer
robot industrial - 1962 - Ford
M t C El b t l i d Motor Co. El robot seleccionado
es el Unimate
Carga y descarga de mquinas
para fabricacin por moldes.
Wolfsburg 1983, Ensamblaje Final del Volkswagen II Golf
Fuente: Stefan Mueller
KUKA Roboter GmbH
Definicin
Denominamos estructura del robot al sistema Denominamos estructura del robot al sistema
mecnico, de geometra variable, formada por
cuerpos rgidos, articulados entre s, destinado a
t i i / i t l t i l sostener y posicionar/orientar al rgano terminal,
que dotado de una garra mecnica o una
herramienta especializada est en contacto herramienta especializada est en contacto
directo con el proceso.
Otras Definiciones
Robot es un manipulador programable, Robot es un manipulador programable,
multifuncional diseado para mover material,
partes, herramientas, o dispositivos especiales a
t d i i t bl l travs de movimientos programables para la
realizacin de una variedad de tareas - RIA
Robot es un dispositivo automtico que Robot es un dispositivo automtico que
desempea funciones normalmente encargadas a
humanos o mquinas en la forma de un humano -
Websters Dictionary
RIA: The Robot Institute of America
Beneficios del uso de robots
Incrementar la calidad del producto
Exactitud Superior (centsimas de mm manipulacin de Exactitud Superior (centsimas de mm, manipulacin de
obleas: mm)
Precisin repetible Consistencia de productos
Incremento de la eficiencia Incremento de la eficiencia
Trabajo continuo sin fatiga
No necesita descanso
Incremento de la seguridad
Opera en ambientes peligrosos
No requiere ambientes confortables aire acondicionado No requiere ambientes confortables aire acondicionado,
proteccin de ruido, etc.
Beneficios del uso de robots
Reduce Costo
Reduce taza de desgaste Reduce taza de desgaste
Inventario en proceso bajo
Costo de trabajo bajo j j
Reduce el tiempo de adelanto en manufactura
Rpida respuesta a cambios en el diseo
Incremento de la productividad
Incrementa el valor de salida por persona por hora
Beneficios del uso de robots
Flexibilidad de Programacin Flexibilidad de Programacin
El movimiento del robot es controlado por un programa
El programa puede ser modificado para alterar
significativamente el movimiento del robot.
Flexibilidad Mecnica Flexibilidad Mecnica
Un robot podra ser equipado y programado en una
compaa para soldar, y en una segunda compaa el
mismo tipo de robot puede ser usado para acomodar mismo tipo de robot puede ser usado para acomodar
cajas sobre un palet (parihuela).
Aplicaciones
KUKA Catalog of ideas 2010
Recubrimiento por Spray
Celda de Pintura
Recubrimiento por Spray ...
Ventajas del uso de robots para Ventajas del uso de robots para
recubrimiento por spray
Seguridad Seguridad
Consistencia del recubrimiento
Poco uso de material
Uso menor de energa - requerimientos de
ventilacin reducidos
Mayor productividad
Ensamble
El robot debera compensar los cambios
en su ambiente de trabajo
Variaciones en la posicin y orientacin de los
componentes del ensamble
Fuera de tolerancia y partes defectuosas Fuera de tolerancia y partes defectuosas
El estado actual de culminacin del sub-
ensamble ensamble
Deteccin de intrusos en el volumen de trabajo
del robot
Ensamble Final y Acabado
Ensamblaje final de Ensamblaje final de
carroceras
conformado de
parabrisas
Insercin de asientos y
techos techos
ensamblaje de
parachoques
Operaciones de Procesamiento
Realizado por una Realizado por una
herramienta
especializada
t d l conectada a la mueca
del robot como su end
effector effector
Agujereado, desbaste,
corte, pulverizado,
pulido, etc.
Soldadura por Arco
Partes procesadas
Componentes de
automviles automviles
Ensamblaje de
vehculos
H i t d Herramientas de
agricultura
Soldadura por Puntos...
Soldadura por puntos Soldadura por puntos
de
Estructura de carros
Releva al humano de
operar con equipos
grandes y pesados grandes y pesados
Empaque
Paletizado y y
despaletizado
Carga y descarga de
j cajas
Agarre
Carga de contenedores Carga de contenedores
Alimentacin de
mquinas
Empaque...
El rea de empaquetado debe crecer para los El rea de empaquetado debe crecer para los
robots industriales en los prximos aos
Control de Calidad
KUKA Occubot IV es un paquete
f i l l li i d funcional para la realizacin de
significativas pruebas de desgaste
en asientos.
El empleo de un sistema de
pruebas programable en
combinacin con un robot
industrial KUKA de 6 ejes permite
reproducir los movimientos que
efecta una persona al sentarse
1
.
1
KUKA Catalog of ideas 2010
Retos tecnolgicos de la robtica
industrial
Desarrollo nuevos sistemas de manipulacin y Desarrollo nuevos sistemas de manipulacin y
agarre.
Desarrollo de sistemas multi-robot
Robots cooperen con los trabajadores
Programacin flexible
Desarrollo de interfaces avanzadas
Desarrollo de mtodos para la integracin rpida
y flexible de los diferentes componentes del
proceso de fabricacin
Retos tecnolgicos de la robtica
industrial
Desarrollo de sistemas de planificacin inteligente Desarrollo de sistemas de planificacin inteligente
Mejoras en las tecnologas de los sensores
Mtodos deteccin de fallos y recuperacin en y p
cada nivel jerrquico
Desarrollo de robots con sistemas de control
abiertos, escalables, distribuidos y estandarizados
Desarrollo de mtodos para la deteccin
preventiva de fallos preventiva de fallos
Mercado Mundial de Robots -
Fabricantes de Robots
En los inicios: En los inicios:
Fabricantes USA: Unimation, Cincinnati Milacron,
Westinghouse, IBM, General Electric, Prab, Brinks y
otros otros.
Ahora:
Fabricantes internacionales: Adept, Fanuc, ABB, Fabricantes internacionales: Adept, Fanuc, ABB,
Motoman, Seiko, Panasonic, Kawasaki, Reis, Sony,
KUKA y Nachi, entre otros. Todas estas compaas son
Japonesas excepto ABB la cual es Suiza y Adept que Japonesas excepto ABB, la cual es Suiza y Adept que
es el ms grande fabricante de robots en USA.
KUKA, Augsburg
Fuente: Stefan Mueller
KUKA Roboter GmbH
Mercado Mundial de Robots 2013
Total de ventas a nivel mundial
1
:
En 2012, las ventas de robots han disminuido ligeramente
en 4% a 159,346 unidades.
La reduccin de las ventas en la industria elctrica-
electrnica ya sido la causa principal de esta ligera
reduccin en las ventas totales. Las ventas de robots en
l i d t i t t i ti t la industria automotriz continua en aumento.
Total Mundial de stock operacional de robots industriales:
2 470 000 unidades a finales del 2012 2,470,000 unidades a finales del 2012.
1
IFR Statiscal Department
Suministro Mundial Anual de Robots Industriales
1
2003-2016
*
P ti
1
IFR Statistical
*
Pronostico
Estimado del Suministro Anual Mundial de
Robots Industriales
1
1
IFR Statistical
Mercado Mundial de Robots
Asia (incluyendo Australia y Nueva Zelanda) han
sido los mayores mercados con casi 86,645 sido los mayores mercados con casi 86,645
unidades
5% ms bajo que en el 2011.
China, Repblica de Corea y Japn; las ventas
casi se han triplicado
En el 2012 la Repblica Popular China ha incrementado En el 2012 la Repblica Popular China ha incrementado
ligeramente sus ventas con 23,000 unidades.
En el 2012 Japn ha sido otra vez el mayor mercado
mundial continuado su incremento a 28 700 unidades mundial, continuado su incremento a 28,700 unidades.
En el 2012, los robots suministrados a la Repblica de
Corea disminuyeron por casi 24% - 19,400 unidades.
Suministro Anual Mundial de
Robots Industriales Grandes Mercados
2008-2012
Casi 28,100 robots industriales fueron enviados a
Amrica, 7% mas que en el 2011.
En Estados Unidos los envos de robots se incrementaron
por 9% un nuevo nivel pico de 22,414 unidades en el 2012
comparado al 2011.
En Canad, los envos disminuyeron por 5% a 1,749
unidades en el 2012.
Los robots enviados a Mxico presentan un considerable
incremento desde el 2010, en el 2012 un nuevo nivel pico
fue alcanzado con 2,106 unidades.
Los robots enviados a Brasil continan en alza a nuevo
nivel pico de mas de 1,600 unidades.
Casi 41,200 unidades fueron vendidos a Europa,
en el 2012, 6% menor que el 2011.
En el 2012, 17,500 nuevas unidades de robots industriales
fueron suministrados a Alemania, 10% menor que el 2011. q
En el 2012, el total de robots industriales vendidos a Italia
cayeron por 14%, casi 4,402 unidades, despus de una
recuperacin sustancial en el 2010 y un incremento en el
2011.
En el 2012, 2,956 robots industriales fueron vendidos en
Francia, 3% menor que el 2011.
Las ventas de robots industriales a Espaa se cayeron por
35% comparado al 2011 a 2,000 unidades.
Los envos a Reino Unido casi se duplicaron en el 2012, os e os a e o U do cas se dup ca o e e 0 ,
2,943 unidades .
Los robots vendidos a Turqua continan en aumento en el
2012, casi 1,000 unidades. , ,
Estimado del Suministro Anual Mundial de
Robots Industriales al final del ao por Industrias 2010 - 2012
1
1
IFR Statistical
Mercado Mundial de Robots
Instalaciones anuales de robots industriales
en 2011 2012 y pronsticos para el 2013 2016
1
.
1
IFR Statistical
Mercado Mundial de Robots...
Estimado Stock Operacional de robots industriales
en 2011 2012 y pronsticos para el 2013 - 2016
1
en 2011 2012 y pronsticos para el 2013 2016
1
IFR Statiscal Department
Mercado Mundial de Robots...
Nmero de robots por 10,000 personas empleadas en la industria de
Manufactura en el 2012.
Mercado Mundial de Robots...
Nmero de robots por 10,000 personas empleadas en la industria de
Manufactura en el 2012.
Mercado Mundial de Robots...
Nmero de robots por 10,000 trabajadores de produccin en la
industria automotriz y otras industrias.
Mercado Mundial de Robots...
Nmero de robots por 10,000 trabajadores de produccin en la
industria automotriz y otras industrias.
Mercado Mundial de Robots...
Estimado de nmero de robots industriales operativos por
10,000 personas empleadas 2009
1
1
IFR Statiscal Department
Los Robots Crearan mas de un Milln
de Puestos de Trabajo para 2016
1
Un milln de robots industriales actualmente en operacin Un milln de robots industriales actualmente en operacin
tienen una responsabilidad directa de la creacin de tres
millones de puestos de trabajo.
Los robots ayudarn a crear puestos de trabajo en Los robots ayudarn a crear puestos de trabajo en
algunas de las industrias mas crticas de este siglo:
electrnica de consumo, alimentos, energa solar y
elica, manufactura avanzada de bateras, solo para elica, manufactura avanzada de bateras, solo para
nombrar algunas.
En trminos mundiales, tres a cinco millones de puestos
de trabajo no existiran si la automatizacin y la robtica de trabajo no existiran si la automatizacin y la robtica
no hubieran desarrollado un costo efectivo de produccin
de millones de productos electrnicos, desde telfonos a
Playstations. y
1
Positive Impact of Industrial Robots on Employment
Metra Martech market research firm. Tokyo, 10 November 2011
"Los fabricantes (industria automotriz) alemanes y
japoneses que han invertido fuertemente en la
t ti i l b t h t id lid automatizacin y los robots han mantenido un liderazgo en
el mercado de calidad. Alemania ha aumentado el nmero
de personas empleadas en el sector automotriz".
C ti d l C i i t l I l t i d l reas Crticas del Crecimiento en la Implementacin de la
Robtica.
Los robots pueden realizar trabajos en reas que seran
li l h peligrosas para los seres humanos.
Los robots pueden realizar trabajos que no seran
econmicamente viables en una economa de salarios
lt altos.
Los robots pueden realizar trabajos que seran
imposibles para los seres humanos.
Robots Industriales
Sistema Robtico
Sistema Robot
Cinemtica
Hardware
Di M i
Dinmica
Diseo Mecnico
Actuadores
Sistema de Control
Planeamiento - Tarea
Sensores
Software
47
Gerard Lacey- University of Dublin
Arquitectura de un Sistema Robtico
Estructura mecnica
Modelo Cinemtico
Modelo Dinmico
Actuadores: Elctricos, Hidrulicos, Neumticos, Msculo Artificial
Computacin y controladores
Sensores
Comunicaciones
Interfase de Usuario Interfase de Usuario
Unidad de Conversin de Potencia
l ifi d
Sensores
Ambientales
Planificador
de Trayectoria Controlador
Estructura
Mecnica
Configuracin
del sensor
48
Ejemplo de un Sistema Robtico
Robot
Comunicacin RS-232C
Interfase Usuario Controlador
Dispositivo de Programacin
Manual
Sistema de Control - Controlador
Difusin de la Robtica
Redes de Investigacin y sociedades cientficas:
EURON (http://www.euron.org/)
Climbing and Walking Robots Network (Clawar)
(http://www.clawar.com)
Internacional Foundation of Robotics Research IFRR Internacional Foundation of Robotics Research IFRR
(http://www.ifrr.org/about.php)
IEEE Robotics and Automation Society RAS
(http://www.ncsu.edu/IEEE-RAS)
Th IEEE S t M d C b ti S i t The IEEE System Man and Cybernetics Society
(http://www.ieeesmc.org)
The Robotics Society of Japan (http://www.rsj.or.jp)
The International Federation of Automatic Control
(http://www.ifaccontrol. org/)
International Society for Adaptive Behavior (http://www.isab.org)
International Federation of Robotics (http://www.ifr.org)
Difusin de la Robtica
Publicaciones de robtica:
The International Journal of Robotics Research
(http://www.ijrr.org/)
Autonomous Robots (http://www.springerlink.com)
Robotica (http://www.cambridge.org)
Industrial Robot (www.emeraldinsight.com/0143-991X.htm)
Journal of Intelligent and Robotic Systems
(http://www.springerlink.com/)
Journal of Robotic Systems
(http://www3.interscience.wiley.com)
R b ti d C t I t t d M f t i Robotics and Computer-Integrated Manufacturing
(http://www.sciencedirect.com/science/journal/07365845)
Robotics and Autonomous Systems
(http://www sciencedirect com/science/journal/09218890) (http://www.sciencedirect.com/science/journal/09218890)
Difusin de la Robtica
Publicaciones de robtica:
Mechatronics
(http://www.sciencedirect.com/science/journal/09574158)
IEEE Transactions on Robotics
(http://www.ncsu.edu/IEEERAS/TRO/T-RO.html) (http://www.ncsu.edu/IEEERAS/TRO/T RO.html)
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering
(http://www.engr.uconn.edu/~ieeetase)
IEEE Robotics and Automation Magazine
(http //ras papercept net/jo rnals/ram) (http://ras.papercept.net/journals/ram)
IEEE/ASME Transcations on Mechatronics
(http://www.ieee-asmemechatronics.org)
International Journal of Advanced Robotic Systems International Journal of Advanced Robotic Systems
http://www.arsjournal.com)
IEEE Transactions on System Man and Cybernetics
(http://www.ieeesmc.org)