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Sistemas de Telecomunicaes | 2007-2008
GPS Sistema de Posicionamento Global

Engenharia Electrica e Electrnica - TIT
Rui Marcelino
Maio 2008
Sumrio
1. Clculo da distancia
2. GNSS Tecnologia
3. Aumento de Preciso
4. Sistema de Coordenadas
5. Receptores GPS
2 | Sistemas de Telecomunicaes | 2008
5. Receptores GPS
6. Referncias
Decibel
Ser que nunca mais vou andar perdido?
Sistema de Navegao por satlite um mtodo que emprega um sistema
Global de navegao por satlite (GNSS), que permite determinar:
1. Determinar com exactido a posio (Longitude, Latitude e Altitude)
com preciso entre 20m at aproximadamente 1 mm ???
2. Horas exactas (UTC- Universal Time Coordinated) com preciso entre
60ns at aproximadamente 5ns
Sistema de Navegao por satlite um mtodo que emprega um sistema
Global de navegao por satlite (GNSS), que permite determinar:
1. Determinar com exactido a posio (Longitude, Latitude e Altitude)
com preciso entre 20m at aproximadamente 1 mm ???
2. Horas exactas (UTC- Universal Time Coordinated) com preciso entre
60ns at aproximadamente 5ns
GPS Sistema de Posicionamento Global
Velocidade e trajectria de um viagem podem ser derivados destes
valores.
Velocidade e trajectria de um viagem podem ser derivados destes
valores.
GPS
Funcionalidade bsica de um sistema de navegao
NAVSTAR-GPS: Navigation System with Timing And Ranging Global
Positioning System
Foi implementado pelo Departamento de Defesa Norte-Americano, Custo
de Implementao 12 Bilies USD. O primeiro satlite foi colocado em
orbita em 22 Fev. 1978
Durante a fase de desenvolvimento do sistema GPS, foi dado particular
nfase a:
NAVSTAR-GPS: Navigation System with Timing And Ranging Global
Positioning System
Foi implementado pelo Departamento de Defesa Norte-Americano, Custo
de Implementao 12 Bilies USD. O primeiro satlite foi colocado em
orbita em 22 Fev. 1978
Durante a fase de desenvolvimento do sistema GPS, foi dado particular
nfase a:
NAVSTAR-GPS
1. Deve disponibilizar aos utilizadores a possibilidade de determinar a
posio, velocidade e horas, estejam em movimento ou parados
2. Informao 3D
3. Potencial para utilizao civil
1. Deve disponibilizar aos utilizadores a possibilidade de determinar a
posio, velocidade e horas, estejam em movimento ou parados
2. Informao 3D
3. Potencial para utilizao civil
Presentemente (2008) o sistema NAVSTAR GPS o nico totalmente
funcional. No entanto nos prximos 4 ou 5 anos existiro 3 sistemas
independentes totalmente funcionais. Os EUA continuaro a
disponibilizar o GPS. A Rssia e a Unio Europeia devero colocar os seus
sistemas operacionais.
Presentemente (2008) o sistema NAVSTAR GPS o nico totalmente
funcional. No entanto nos prximos 4 ou 5 anos existiro 3 sistemas
independentes totalmente funcionais. Os EUA continuaro a
disponibilizar o GPS. A Rssia e a Unio Europeia devero colocar os seus
sistemas operacionais.
GPS GLONASS - GALILEO
1
Clculo da distncia
1
Clculo da distncia
Clculo da distncia
A distancia D calculada multiplicando t pela velocidade da luz (c). D= t c
O relgio do emissor tem de estar sincronizado com o receptor, por forma a que a distancia
calculada seja igual distancia real. Um erro de 1 s resulta num desvio de 300 m.
Uma soluo para o problema incluir no automvel um relgio atmico
(alta preciso) o que no praticvel.
Outra soluo ser utilizar um segundo transmissor de sinal sincronizado,
sabendo a distancia (A) para o primeiro transmissor. Medindo ambos os
tempos possvel determinar a distncia (D) sem um relgio de elevada
preciso
Uma soluo para o problema incluir no automvel um relgio atmico
(alta preciso) o que no praticvel.
Outra soluo ser utilizar um segundo transmissor de sinal sincronizado,
sabendo a distancia (A) para o primeiro transmissor. Medindo ambos os
tempos possvel determinar a distncia (D) sem um relgio de elevada
preciso
Clculo da distncia
Clculo da distncia
- Numa linha precisamos de 2 transmissores de sinal
- Num plano precisamos de 3 transmissores de sinal
- Em 3D precisamos de 4 transmissores de sinal
Clculo 3D
Quatro satlites so necessrio para determinar: Longitude, Latitude, Altitude e horas
Cada satlite transmite para a Terra a sua posio e o seu relgio, estes so
transmitido velocidade da luz. Para atingir a superfcie da Terra mais
perto do satlite gasta aprox. 67,3 ms e por cada Kilometro adicional gasta
3,33s. Para determinar a posio o receptor deve ter um relgio preciso
para que quando receba o sinal determine o tempo de propagao do
mesmo.
Cada satlite transmite para a Terra a sua posio e o seu relgio, estes so
transmitido velocidade da luz. Para atingir a superfcie da Terra mais
perto do satlite gasta aprox. 67,3 ms e por cada Kilometro adicional gasta
3,33s. Para determinar a posio o receptor deve ter um relgio preciso
para que quando receba o sinal determine o tempo de propagao do
mesmo.
Clculo da distncia
Clculo no plano X-Y
No plano X-Y so necessrios 2 satlites
Clculo em 3D
Posio 3D corresponde ao ponto de interseco dos 3 satlites
A concluso anterior vlida no caso dos relgio do receptor ser preciso
como os dos transmissores, como isso no acontece na prtica temos mais
uma varivel:
- Longitude
- Latitude
- Altitude
- t
A concluso anterior vlida no caso dos relgio do receptor ser preciso
como os dos transmissores, como isso no acontece na prtica temos mais
uma varivel:
- Longitude
- Latitude
- Altitude
- t
Clculo da posio em caso real
- t
Precisamos para resolver estas 4 variveis, de 4 equaes que so
derivadas de 4 satlites
- t
Precisamos para resolver estas 4 variveis, de 4 equaes que so
derivadas de 4 satlites
Coordenadas cartesianas
Origem Geocntrica
R1, R2, R3, R4 distncia do utilizador aos satlites
t1, t2, t3, t4- tempo que demora o sinal do satlite ao utilizador
As localizaes dos satlites so conhecidas. As coordenadas do utilizador
podem ser calculadas. Os relgios dos satlites so bastante precisos, mas
o relgio do receptor no o , e pode estar adiantado ou atrasado de t
0
As localizaes dos satlites so conhecidas. As coordenadas do utilizador
podem ser calculadas. Os relgios dos satlites so bastante precisos, mas
o relgio do receptor no o , e pode estar adiantado ou atrasado de t
0
os valores medidos
no so correctos,
da o termo
Pseudodistncia
A distncia R do satlite pode ser calcula da num sistema de eixos cartesianos por:
Substituindo, vem:
De forma a calcular as quatro variveis, so necessrias 4 equaes independentes, a
equao seguinte vlida para os quatro satlites (i=1,2,3,4)
2
GNSS Tecnologia
2
Segmentos
Constelao de Satlites - GPS
Consiste numa constelao de 32
satlites sendo 4 sobressalentes
em 6 planos orbitais
Seguimento de satlite - 24 horas
Os satlites so equipados com
relgios atmicos. Para manter a
sincronizao dos sinais.
Os sinais so transmitidos a uma
frequncia de 1575.42 MHz
O mnimo sinal recebido na Terra
aproximadamente approx. -158dBW
to -160dBW [i].
Os satlites so equipados com
relgios atmicos. Para manter a
sincronizao dos sinais.
Os sinais so transmitidos a uma
frequncia de 1575.42 MHz
O mnimo sinal recebido na Terra
aproximadamente approx. -158dBW
to -160dBW [i].
Satlites
to -160dBW [i]. to -160dBW [i].
The link budget analysis (Table 1) between a satellite and a user is suitable for establishing the
required level of satellite transmission power. According to the specifications, the minimum
amount of power received must not fall below 160dBW (-130dBm). In order to ensure this level
is maintained, the satellite L1 carrier transmission power, modulated with the C/A code, must
be 21.9W.
The link budget analysis (Table 1) between a satellite and a user is suitable for establishing the
required level of satellite transmission power. According to the specifications, the minimum
amount of power received must not fall below 160dBW (-130dBm). In order to ensure this level
is maintained, the satellite L1 carrier transmission power, modulated with the C/A code, must
be 21.9W.
Feixe
The following information (the navigation message) is transmitted by the satellite at
a rate of 50 bits per second [ii]:
Satellite time and synchronization signals
Precise orbital data (ephemeris)
Time correction information to determine the exact satellite time
Approximate orbital data for all satellites (almanac)
Correction signals to calculate signal transit time
Feixe dados
Correction signals to calculate signal transit time
Data on the ionosphere
Information on the operating status (health) of the satellite
The time required to transmit all this information is 12.5 minutes. By using the
navigation message the receiver is able to determine the transmission time of each
satellite signal and the exact position of the satellite at the time of transmission.
Each GPS satellite transmits a unique signature assigned to it. This signature consists
of a Pseudo Random Noise (PRN) Code of 1023 zeros and ones, broadcast with a
duration of 1ms and continually repeated (Figure 17).
Sinal transmitido
Sinal transmitido
Sinal transmitido
Sinal transmitido
Sinal transmitido
Bitstream recebido
Reflexo da onda
3
Aumento de Preciso
3
GPS Diferencial
GPS Diferencial
GPA Melhoramento
Servios WADGPS
4
Sistemas de Coordenadas
4
Sistema de coordenadas
Existe um grande variedade de sistemas de coordenadas possveis de
serem utilizadas para indicar uma localizao terrestre.
Elipside- Elipse de revoluo.
Geide- um modelo fsico da terra. Em a que a superficie no +e
regular como um elipside mas irregular com variaes maximas de +-
100 metros. Enquanto que a terra varia entre + 8km e -11Km
Elipside- Elipse de revoluo.
Geide- um modelo fsico da terra. Em a que a superficie no +e
regular como um elipside mas irregular com variaes maximas de +-
100 metros. Enquanto que a terra varia entre + 8km e -11Km
100 metros. Enquanto que a terra varia entre + 8km e -11Km 100 metros. Enquanto que a terra varia entre + 8km e -11Km
Sistema de coordenadas - Geide
Sistema de coordenadas - Geide
Sistema de coordenadas - Elipside
ELIPSIDE DE REFERNCIA USADO
WGS-84 (World Geodetic System--1984)
Sistema de coordenadas Relao entre os diversos sistemas
Dependendo do sistema de coordenadas utilizadas assim podem variar
as coordenadas e altitude de uma determinada localizao.
Dependendo do sistema de coordenadas utilizadas assim podem variar
as coordenadas e altitude de uma determinada localizao.
5
Receptores GPS
5
Diagrama de blocos de um receptor u-blox 5
Diagrama de blocos de um receptor GPS
ST Cartesio
SoC ST inclui um ARM com GPS embebido
Dada a elevada proliferao da utilizao de GPS.
Comearam j a surgir dispositivos com receptores
GPS integrados. Outros devero surgir brevemente.
FPGA com cores GPS ?
GPS integrao
Interface de dados NMEA 0183
Interface de dados NMEA 0183 - GGA
Interface de dados NMEA 0183 - GLL
Interface de dados NMEA 0183 - GSA
Interface de dados NMEA 0183 - GSV
Interface de dados NMEA 0183 - RMC
Interface de dados NMEA 0183 - VTG
Interface de dados NMEA 0183 - ZDA
6
Referncias
6
Referncias
-Jean-Marie Zogg, GPS Compendium, Essentials of Satellite
Navigation, u-blox AG, (2007)
-http://www.u-blox.com

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