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x'
n
n
x
1
x
n
, , ( ) =
dx
dt
------ x t , ( ) =
x x
1
x
n
, , ( ) =
function xd nombre t x , ( ) =
xd x'
1
x'
2
x'
n
, , , [ ] = x x
1
x
2
x
n
, , , [ ] =
Ejemplo: Ecuacin de Van der Pol. Oscilador Biologico.
Se transforma la ecuacin en variables de estado, esto es
y se codifica la funcin que expresa la dinmica del sistema
function xd= vdpol(t,x);
xd=zeros(2,1); % inicializacion
xd(1)= x(2);
xd(2)= x(2).*(1-x(1).^2)-x(1);
Este fichero contendr la definicin del sistema, tal que el sistema puede
constar de varias ecuaciones diferenciales, no-linealidades, etc. En cualquier caso
el estado vendr dado por .
x
x
2
1 ( )x
x + + 0 =
x 0 ( ) 0.25; x' 0 ( ) 0 = =
x
1
x =
x
2
x
1
x
2
=
x
2
x
2
1 x
2
1
( ) x
1
=
x x
1
x
2
x
n
, , , ( ) =
Ejemplo:
tal que el vector de estado viene dado por .
Especificaciones de Entrada y Datos.
La entrada al sistema u(t) vendr explicitada en la definicin de la propia
ecuacin diferencial que define al sistema
(6.2)
Los parmetros se darn bien en su valor directamente o mediante
sentencias
en el programa principal, que sern usadas en la funcin de definicin de .
En caso de manejo de funciones no lineales por tabla, se usar
dx
dt
------ v v
a
cos =
dy
dt
------ v sin =
d
dt
------ g v cos =
dv
dt
------
d
n
--- g sin =
d d
1
v
2
=
x x y v , , , ( ) =
dx
dt
------ x u t , , ( ) =
global par p;
par p input parametro p = ( ); =
xd
f
i
spline h f h
i
, , ( ) =
con y , que realiza interpolacin por splines
cbicos (figura 6.3). Los vectores h y f se declararn en la definicin del sistema.
.
Figura 6.1. Interpolacin de Funciones no Lineales
Especificaciones de Control.
La resolucin de la ecuacion diferencial que representa al sistema se
realizar aplicando las formulas deintegracin ode23, ode45, ode113, ode15s y
ode23s, segun formato, por ejemplo
Estas formulas usan pares de formulas RK con ajuste automatico del paso
de integracin, tal que para la parte lenta y para la parte rpida
, tal que
h h
0
h
n
[ ] = f f
0
f
n
[ ] =
h
i
f
i
f
h
t x , [ ] ode23 nombre t
o
t
f
x
o
, , , ( ) =
T aumenta
T disminuye
t vector de tiempo.
x vector de estados.
nombre definicin del sistema.
t
o
tiempo inicial.
t
f
tiempo final de simulacin =
x
o
condiciones iniciales en x
Tambien es posible utilizar los mtodos ODE de paso fijo, como ode1,
(Euler), ode2(Trapezoidal), ode3, ode4 y ode5.
Ejemplo: Ecuacin de Van der Pol
to= 0;
tf= 20;
x0= [0.25 0];% condiciones iniciales
[t , x]= ode23(vdpol,t0,tf,x0);
Especificaciones de Salida
Se har la representacin grfica de o bien de para el caso
(6.3)
y se usar la sentencia
Ejemplo: Ecuacin de Van der Pol
x t ( ) g t ( )
dx
dt
------ x u t , , ( ); y g x t , ( ) = =
plot t x , ( ) o plot t y , ( )
plot t x , ( )
obtenindose la grfica de evolucin temporal (figura 6.4).
Figura 6.2. Evolucin del modelo de Van der Pol
0 5 10 15 20
- 3
- 2
- 1
0
1
2
3
tiempo
E cuacion de V an der P ol