Diseo, Anlisis y Simulacin de control ON-OFF

mediante amplificadores operacionales usando

SISOTOOL, SIMULINK y PROTEUS

Adiel Arguelles Padilla
Jorge L. Palomino Lpez


Resumen: Se presenta a continuacin el diseo del control On-Off, para el
control de una planta definidas mediante el modelamiento de funciones de
transferencia a partir de filtros activos, se hace uso del mtodo del Lugar
Geomtrico de las Races (LGR) y utilizando el toolbox sisotool de MATLAB.
El control se disear con amplificadores operacionales y se modela en
SIMULINK, su simulacin se realizara en PROTEUS.

PROCEDIMIENTO:
Para el diseo del controlador a partir de amplificadores operacionales, con el
fin de controlar plantas definidas mediante el modelamiento de funciones de
transferencia, se tienen dos sistemas: Gc y Gp, con estos dos sistemas
funcin de transferencia se formaran tres sistemas o plantas que se van a
controlar. Estas tres plantas sern: T1= series(Gc,Gp), T1= paralelo(Gc,Gp) y
T1= feedback(Gc,Gp)

La planta que se va controlar, es un filtro pasa altas de segundo orden,
implementado con amplificadores operacionales. En la figura 1.0 se observa el
esquema del circuito montado en MULTISIM.

La funcin de transferencia para el circuito del controlador, est dada por la
siguiente ecuacin.

()

Figura 1.0

La funcin de transferencia para el circuito de la planta, est dada por la
siguiente ecuacin.

()

)



Se define Gc(s) y Gp(s) con el siguiente cdigo en MATLAB, haciendo uso de
la funcin tf a partir de su numerador y denominador.
%Definicion de valores Gc(s)

k=1;
a=1;
b=8;
c=17;

%numerador de Gc(s)
num1= k;

%denominador de Gc(s)
den1=[a b c];
%se genera la funcin de transferencia
Gc=tf(num1,den1);
figure
step (Gc);
title('Controlador Gc')

% Definicion de G(s)

%Definicion de resistencias y condensadores
R1=12e3;
R2=12e3;
C1=10e-6;
C2=11.97e-6;

%numerador de Gp(s)
num2=1;
%denominador de Gp(s)
den2=[R1*R2*C1*C2 C1*(R1+R2) 1];
%se genera la funcin de transferencia
Gp=tf(num2,den2);
figure
step (Gp);
title('Planta Gp')


Posteriormente se obtiene una respuesta transitoria para cada funcin de
transferencia mediante el comando step, esto se observa en la figura 1.1

Figura 1.1

Para modelare el sistema en simulink, se crea un subsistema que est definido
por las dos funciones de transferencia del controlador Gc y la planta Gp, este
diagrama de observa en la figura 1.2

Figura 1.2
A continuacin se forma el conjunto de las tres plantas respectivamente:
Serie:

La funcin en la trayectoria directa es:
Gc*Gp
EL controlador se disear con el objetivo de mejorar la respuesta transitoria de
Gp(s). Este permite que el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a
lazo cerrado, cuando se inyecta al sistema un escaln unitario, sea menor que
el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a lazo abierto, pero sin
que se genere sobre pico demasiado alto.
Configuracin paralela:

La funcin de transferencia viene dada por
()
()
()

Configuracin feedback:

Funcin de transferencia
()
()
()

()()
()()

Para el diseo del controlador a travs de la herramienta sisotool es la
siguiente:
En primer lugar se definieron las funciones de transferencia al principio con un
cdigo en matlab, este se debe ejecutar en primera instancia.
Con la instruccin sisotool se llama esta herramienta desde las lneas de
comando.
AL abrir sisotool se muestran dos ventanas, Control and Estimation Tool
Manager y SISO Desing for SISO Desing Task. En Control and Estimation Tool
Manager se escoge la arquitectura de control a utilizar. En la pestaa
Architecture, al dar clic en el botn Control Achitecture se despliega una
ventana que muestra una lista de las arquitecturas disponibles. Pero ninguna
de estas coincide con la arquitectura que se desea utilizar (serie, paralelo y
feedback). Para adecuar el sistema a nuestro diagrama, se hace H=1 o H=0
para realimentacin unitaria o eliminar el bloque H.

Despus que se selecciono la arquitectura, se importa la funcin de
transferencia del controlador Gc(s) y de la planta Gp(s) desde la ventana SISO
Desing for SISO Desing Task, en la opcin importar del men File. AL dar clic
en importar Se despliega una ventana (Figura 1.3) en donde se muestra una
lista de los sistemas de la arquitectura seleccionada: G, H=0, C y F,
dependiendo la planta que se tenga, se escoge el bloque que se quiera deja.
Se selecciona G y se presiona Browser y aparece otra ventana (Figura 1.4) que
muestra una lista de las funciones de transferencia que se encuentran en el
WorkSpace y en donde deben estar la funcin Gc y Gp definida inicialmente en
cdigo que se describi anteriormente. Entonces se selecciona Gc se presiona
import, al igual que Gp se cierra esta ventana y por ltimo se presiona OK en
la ventana anterior.

Figura 1.3

Figura 1.4
Luego se observa un entorno de trabajo de sisotool, donde segn el
controlador que se tenga que disear, se agregara un cero, un polo, etc.

Para observar las respectivas respuestas, se selecciona en la pestaa de
analysis, la opcin Response to step command,

Y para visualizar las distintas respuestas, se da click derecho sobre la grafica y
se selecciona la opcin systems y luego Plant G

El procedimiento para las dems configuraciones es la misma, con diferencia
de los bloque F, C, G y H que deben quedar para formar el sistema.
Feedback:






Diseo de controles on-off:
Para el diseo de este control, el compensador Gc, es una seal u(t)
`permanente en un valor ya sea mximo o mnimo dependiendo de la seal de
error es positiva o negativa, del siguiente modo:
u(t)= U1, para e(t)>0
u(t)= U2, para e(t)<0
Donde U1, U2 son constantes. Por lo general U2 es cero.

Conclusiones
Como se ha logrado apreciar en el desarrollo de este trabajo, los controladores
on-off son bastante simples, tanto para el diseo como para su
implementacin. Sin embargo, dichos controladores tienden a presentar rangos
limitados de comportamiento y respuestas de compromisos.

La sensibilidad de este tipo de controlador es diseada para trabajar,
dependiendo del elemento a controlar, dentro de los rangos cercanos al punto
de activacin y de esta manera efectuar la operacin off a on.

En cuanto a la implementacin del controlador on-off diseados mediante
amplificadores operacionales. La respuesta final de este control depender en
gran medida del rendimiento de los amplificadores operacionales.