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Abstracto primero que nada es importante conocer cul es la

diferencia entre la definicin de un robot y un manipulador para
entender mejor lo que es un robot industrial.
La asociacin francesa de normalizacin (afnor) define primero el
manipulador y basndose en dicha definicin, el robot.

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por
un operador humano o mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo controlado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o
dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente
tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el
de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.

ndice de trminos Robot manipulador, automatizacin
industrial, robot industrial

I. INTRODUCCIN

El primer brazo articulado o manipulador fue construido por Harold
Roelund de la compaa Devilviss ahora desaparecida, en 1938, este
robot era utilizado para pintar spray.
A partir de 1965 varios centros importantes de investigacin como
MIT y SRI empezaron la investigacin en robtica y reas asociadas.
En 1970 se construy en el SRI un manipulador con seis grados de
libertad controlado por computadora y con control de movimientos
por bucle cerrado PID con servomotores de corriente continua. Hasta
entonces todos los robots manipuladores tenan actuadores
hidrulicos. [1]

Un robot manipulador operado individualmente necesita como
mnimo los siguientes componentes:

Brazo del robot, consiste en un sistema de articulaciones mecnicas
(eslabones, engranajes, transmisin por cadena o correa), actuadores
(motores elctricos o hidrulicos) y sensores de posicin usados en el
sistema de control de bucle cerrado.

El controlador, generalmente basado microcomputador, que recibe
las seales de los sensores de posicin y enva comandos a la fuente
de potencia controlada (o unidad conversora. La unidad conversora
de potencia que alimenta los motores que actan las articulaciones.[1]








Fig. 1 Componentes basicos de un ssistema robot manipulador.


II. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS
MANIPULADORES

Los robots manipuladores pueden ser clasificados segn la
geometra de su estructura mecnica:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se
lleva a cabo mediante articulaciones lineales.

Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una
base y articulaciones lineales para el movimiento en
altura y en radio.

Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales
y una lineal.

Esfrico (o de brazo articulado), con tres
articulaciones rotacionales.

Mixto, que posee varios tipos de articulaciones,
combinaciones de las anteriores. Es destacable la
configuracin SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm).

Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas
o rotacionales concurrentes.


III. BIBLIOGRAFA

[1] Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso
provincial. CFIE Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de
Tecnologa y FP.
ROBOTS MANIPULADORES
Rosy Andrea Nicols Prez, Instituto Tecnolgico de puebla