MANO ARTIFICIAL CONTROLADA MIOELCTRICAMENTE

Resumen
La mano artificial est diseada para ser utilizada por
personas que hayan sufrido discapacidad por
amputacin traumtica o congnita por debajo del codo
y que an conserven actividad elctrica-muscular. La
prtesis cuenta con veinte grados de libertad (GDL) y
sensores electromiogrficos, que capturan los
potenciales mioelctricos del msculo residual del
paciente, siendo amplificados y filtrados en un circuito
electrnico, encargado de adecuar dicha seal
electromiogrfica (EMG). Se emplea un
microcontrolador PIC para gobernar la rotacin y
velocidad de un servomotor alojado en el elemento
terminal (mano), el cual controla los movimientos de
apertura y cierre de la misma, permitindole al paciente
desempear algunas funciones similares a la mano
humana perdida. Se emplean herramientas de Diseo
Asistido por Computador (CAD) para el diseo y
construccin de los componentes de la mano, tomando
en consideracin la antropometra del paciente. El
prototipo de mano artificial fue probado en un paciente,
arrojando resultados satisfactorios en cuanto a la
destreza, adaptacin en el agarre y tiempo de
entrenamiento.



Palabras Claves Prtesis mioelctrica,
Electromiografa, Microcontrolador PIC, Diseo
Asistido por Computadora.










I. INTRODUCCIN

Con el crecimiento del nmero de personas con
deficiencia fsica de los miembros superiores, el rea de
diseo y mejora de los equipos de rehabilitacin es
cuestin de mxima importancia en el mbito de la
bioingeniera.

En el caso de pacientes con algn tipo de dicapacidad
congnita o amputacin de los miembros superiores, se
puede hacer la recuperacin utilizando prtesis,
sustituyendo as los miembros daados o perdidos. Sin
embargo, dicha sustitucin no es satisfactoria en la
mayora de los casos. Uno de los principales problemas
mencionados por los usuarios de prtesis de miembros
superiores, es la poca similitud de stas en relacin con el
miembro natural.

Conforme aumenta la severidad de la amputacin, el
miembro pierde ms funciones y al mismo tiempo se
pierden msculos de los cuales se podran extraer seales
mioelctricas. Considerando este aspecto, el trabajo tiene
como principal objetivo desarrollar una prtesis de
miembro superior dotada de sensores electromiogrficos,
sensor de presin, con amplio nmero de grados de
libertad, permitiendo as mejorar la capacidad funcional
de la prtesis.

La prtesis utiliza un servo motor como elemento
actuador electrnico y un microcontrolador PIC para
procesar la informacin sensorial y controlar tanto el
sentido de giro del servo motor como su velocidad. En
este trabajo se contempla la antropometra de la mano
para la construccin del sistema mecnico de la prtesis a
fin de lograr mayor similitud con la mano humana
natural.
Mano Artificial Controlada Mioelctricamente
(Junio 2010)
Jos O. Ramrez V.
BIO INGENIERA & ROBTICA C.A.

Edo. Tchira, c.p. 5001, Venezuela.
jkaizen1@yahoo.com
Rafael O. Mendoza
Instituto Universitario de Tecnologa Agro Industrial (IUT)
Dpto. de Electrnica Industrial.
Regin Los Andes, Edo. Tchira, c.p. 5001, Venezuela.
romaci2005@yahoo.com
Miguel A. Mrquez R.
Universidad Nacional Experimental del Tchira. (UNET)
Lab. de Prototipos, Decanato de Investigacin.

Edo. Tchira, c.p. 5001, Venezuela.


mmarquez@unet.edu.ve
MANO ARTIFICIAL CONTROLADA MIOELCTRICAMENTE
Todo el diseo de la prtesis se ha realizado en CAD bajo
los principios del Diseo para Manufactura (DPM), y se
han designado espacios especficos en la prtesis para los
sensores, los circuitos electrnicos y el elemento de
potencia de la misma. Dada las caractersticas de dicha
prtesis se pretende que este estudio contribuya en primer
lugar a mejorar las capacidades fsicas y de interaccin
del individuo con el medio que le rodea; y en segundo
lugar, a disminuir el nivel de rechazo de las prtesis
mioelctricas, principalmente aquel relacionado con la
poca interaccin que el paciente tiene con el ambiente y a
la poca similitud de las prtesis con la mano natural.


II. CONTENIDO

A. Punto de Referencia: La Mano humana

La relevancia de la mano humana como referencia de
diseo se basa en que el ser humano utiliza su mano
como primer contacto con el mundo para conocerlo y
desenvolverse en l. La mano es el elemento ms comn
en el que se piensa para realizar la manipulacin o
aprehensin de objetos. La Figura 1 muestra una mano
humana y su complejo sistema estructural [1].





Fig. 1. La mano humana.


La mano humana tiene un nmero alto de grados de
libertad, alta relacin fuerza / peso (incluida la fuente de
energa), bajo factor de forma (compacta) y un sistema
sensorial complejo [2]. La mano humana cuenta con ms
de 25 GDL, que permiten mltiples configuraciones de
aprehensin y manipulacin con los dedos y la palma.
Cada dedo cuenta con dos articulaciones tipo bisagra
(rotacin en un solo plano) y una articulacin en la base
con dos GDL, donde uno de los ejes de rotacin es
paralelo a los ejes de rotacin de las articulaciones tipo
bisagra y el segundo es perpendicular a este y normal a la
palma.


B. Sensores Electromiogrficos

Son utilizados para la deteccin de la contraccin y
distensin muscular [3]. Se han utilizado electrodos
superficiales, comerciales y desechables, sobre los
msculos del antebrazo y conectados directamente a dos
entradas del circuito amplificador- acondicionador EMG,
(ver Fig. 2).















Fig. 2. Electrodos superficiales desechables sobre el
msculo residual del paciente.


C. Circuito Electrnico EMG, para la
adecuacin de la seal mioelctrica.

Se ha diseado y desarrollado un circuito electrnico que
permite la captura y adecuacin de la seal mioelctrica
proveniente de los msculos residuales del miembro
superior del paciente. El tamao del circuito
fue considerado de vital importancia procurando en todo
momento la reduccin de las dimensiones de dicho
circuito, puesto que ste aspecto es de vital importancia
as como el consumo de energa, la cual tiene gran
influencia en la autonoma de la prtesis (ver Fig. 3).






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Fig. 3. Circuito electrnico EMG


D. Microcontrolador PIC

Considerando las diversas seales a controlar, tales como,
las procedentes de los canales musculares, seales de
sensores, y cualquier otra que permita informacin
sensorial, se ha elegido un microcontrolador programable
PIC de la familia 16F8X (Fig.4), el cual posee 8 entradas
y 5 salidas digitales, el cual es adecuado para el nmero
de sensores presentes en la prtesis (mioelctrico,
presin, nivel de batera, interruptores de final de
carrera). Adems dicho microcontrolador dispone de
salida PWM (Pulse Wide Module).















Fig. 4. Microcontrolador PIC 16F8XX



Para posibilitar la apertura y cierre de la prtesis, se ha
desarrollado un circuito electrnico capaz de accionar el
servo motor de pequeas dimensiones, el cual est
acoplado a la palma de la mano artificial. Dicho circuito
es comandado por seales PWM enviadas por el
microcontrolador PIC, lo que permite girar el motor en
los dos sentidos y controlar su velocidad. En La Figura 3
se muestra la tarjeta EMG incluyendo el circuito de
control mioelctrico desarrollado como parte de este
proyecto.


E. Sensor de presin

Para la deteccin de la accin de apriete del objeto siendo
agarrado, se emplear un sensor de presin adosado a la
mano artificial cuya salida se conecta directamente a una
entrada del PIC. (ver Fig. 5).















Fig. 5. Sensor de Presin.


F. Programacin del Microcontrolador PIC

Se ha desarrollado un programa para el microcontrolador
capaz de procesar la informacin procedente de los
sensores y controlar los elementos de potencia presentes
en la prtesis. Por ejemplo, para que el usuario pueda
cerrar la mano artificial es necesario que se cumplan dos
condiciones: Primero, se debe ejecutar una determinada
contraccin o distensin muscular (captada por los
sensores electromiogrficos y procesada por el
microcontrolador como indicativo de necesidad de cerrar
la mano); la segunda condicin establece que la presin
ejercida por la mano no haya llegado a su lmite
(detectado a travs del sensor de presin). En caso
contrario acepta nicamente comandos para abrir la
mano.



G. Guante Cosmtico

Un factor importante para reducir el impacto psicolgico
al paciente con el uso de una prtesis de miembro
superior, es el aspecto exterior que la misma ofrezca, es
decir que la mano artificial debe presentar un aspecto lo
mas parecido a la mano real, y esto se logra empleando
un guante cosmtico de ltex, con caractersticas
similares a la piel humana. La Fig. 6 muestra un guante
de ltex desarrollado y fabricado para este proyecto.





MANO ARTIFICIAL CONTROLADA MIOELCTRICAMENTE














Fig. 6. Guante Cosmtico desarrollado.


H. Diseo de la Prtesis utilizando CAD

Se han utilizado programas CAD para la realizacin del
diseo de la prtesis de mano, considerando que esta
debe ser lo ms parecida posible a una mano humana,
basada en la antropometra del paciente, esta debe tener
suficiente espacio interno para alojar todo el hardware
compuesto de sensores, microcontrolador, placas de
circuitos electrnicos, servo motor, y bateras. El diseo
de una falange proximal de dedo, empleando Solid Edge
se muestra en la Fig. 7.
















Fig. 7. Falange proximal realizado en
Solid Edge.


En la Fig. 8 puede observarse no solo los diversos
componentes que constituyen el proyecto, sino adems, la
parte estructural del brazo. Este componente es de vital
importancia porque es all en donde se deben alojar todos
los componentes del hardware de la mano artificial.




















Fig. 8. Diseo Conceptual del proyecto


I. Especificaciones de diseo

El proyecto se ha desarrollado considerando diversos
factores que permiten brindar una alternativa funcional al
paciente en el uso de una prtesis de miembro superior. A
fin de determinar las especificaciones de diseo se utiliz
la tcnica conocida como La Voz del Cliente, mediante
la cual fue posible establecer las prioridades de los
potenciales usuarios [5].


Las especificaciones de diseo ms relevantes son:
20 grados de libertad en la mano.
Mano completamente funcional.
Exterior con apariencia natural.
Forma estructural humana.
Mnimo impacto psicolgico en el paciente
discapacitado.
Controlada a voluntad por la actividad elctrica
muscular.
Uso del espacio de trabajo fsico similar al brazo
humano.
Auto adaptacin en el agarre.
Basada en la Antropometra del paciente


J. Diseo Mecnico de los dedos de la mano

La estructura que conforma cada uno de los dedos se basa
directamente en la existencia de las falanges y
articulaciones de los dedos de la mano humana, las cuales
permite cuatro (4) GDL en las acciones de flexin y
extensin as como movimientos de aduccin
abduccin de los dedos [4], tal como se muestra en la Fig.
9.




MANO ARTIFICIAL CONTROLADA MIOELCTRICAMENTE














Fig. 9. Diseo mecnico de los dedos.


K. Dedo Pulgar de la mano artificial

El diseo desarrollado permite que el dedo pulgar realice
un movimiento de flexin extensin as como la
aduccin abduccin con oposicin del mismo frente a
los dedos ndice y medio, lo que permite la accin
funcional de la mano y su apariencia ms natural, tal
como se observa en la Fig. 10.

















Fig. 10. Pulgar en flexin.


L. Elemento de potencia y Sistema de
Accionamiento Mecnico

Se emplea un servo motor de ltima generacin,
especfico para el uso en proyectos de robtica, que lo
hacen adecuado al proyecto y cuyas principales
caractersticas son: elevado momento de torsin,
reducidas dimensiones, y bajo consumo de potencia (ver
Fig. 11).





















Fig. 11. Servomotor actuador electrnico.



El sistema de accionamiento mecnico emplea el
principio natural de la mano humana, basndose en la
presencia de tendones artificiales los cuales permiten la
flexin y extensin de los dedos de la mano artificial con
un movimiento similar a los dedos humanos.

La integracin de todos los elementos que componen la
mano artificial puede ser observada de manera conceptual
en la Fig. 12.






















Fig. 12. Componentes de la prtesis mioelctrica.










CANALES
MUSCULARES
SEALES
MIOELECTRICAS
SENSORES
ELECTROMIOGRAFICOS
ELECTRODOS
AMPLIFICADORES
FILTROS
RECTIFICADORES
DRIVER
CONMUTADOR
MOTOR
PASO A PASO
ACTUADORES
ACCIONAMIENTO
MECANICO
SENSOR DE FUERZA
SENSOR DE
TEMPERATURA
SISTEMA
ALIMENTACION
BATERIAS
RETROALIMENTACION
MICROCONTROLADOR
SOPORTE
INVESTIGACION DEL PROYECTO
CANALES
MUSCULARES
SEALES
MIOELECTRICAS
SENSORES
ELECTROMIOGRAFICOS
ELECTRODOS
AMPLIFICADORES
FILTROS
RECTIFICADORES
DRIVER
CONMUTADOR
MOTOR
PASO A PASO
ACTUADORES
ACCIONAMIENTO
MECANICO
SENSOR DE FUERZA
SENSOR DE
TEMPERATURA
SISTEMA
ALIMENTACION
BATERIAS
RETROALIMENTACION
MICROCONTROLADOR
SOPORTE
INVESTIGACION DEL PROYECTO
MANO ARTIFICIAL CONTROLADA MIOELCTRICAMENTE
III. RESULTADOS

El resultado obtenido es una prtesis de miembro
superior, especficamente una mano artificial controlada
mioelctricamente, con 20 grados de libertad, dotada de
sensores electromiogrficos, completamente funcional, de
aspecto anatmico similar a la mano humana natural (ver
Fig. 13), y se presenta como una alternativa de prtesis
mejorada en comparacin a los modelos comerciales
existentes. Las caractersticas de diseo de esta prtesis
brindan al paciente un mayor grado de adaptabilidad y
uso de la prtesis (ver Fig. 14), reduciendo el rechazo
psicolgico que experimentan otros modelos.















Fig. 13. Mano Artificial Controlada
Mioelectricamente.























Fig. 14. Paciente empleando la prtesis y realizando
movimientos funcionales.

IV. CONCLUSIONES

A fin de satisfacer el principal objetivo de este proyecto,
el cual es el desarrollo de un prototipo funcional de una
mano artificial controlada mioelctricamente, fue
necesario considerar tanto las caractersticas
antropomtricas como las funcionales de la mano
humana.

Se logr el diseo de una mano artificial con
caractersticas y especificaciones favorables, que hacen
de este proyecto una alternativa de prtesis para pacientes
discapacitados de miembro superior.

El sistema mecnico desarrollado de los dedos de la
mano artificial, permite su adaptacin en el momento del
agarre con el objeto.

En vista de la necesidad de cubrir la demanda de prtesis
de mano artificial existente en el mercado nacional y
competir con los elevados costos de prtesis importadas,
se justifica este proyecto a fin de desarrollar un diseo
alternativo de mano mioelctrica que satisfaga de manera
satisfactoria las funciones bsicas prdidas de la mano
humana.


REFERENCIAS
[1] R.M.H. McMinn. R.T. Hutchings. (1996). Gran
Atlas De Anatoma Humana. Espaa.
Interamericana.
[2] C. M. Light, P. H. Chappell, B. Hudgins, K.
Engelhart. (2002). Intelligent multifunction
myoelectric control of hand prostheses. Journal of
Engineering & Technology, Volume 26, Number 4,
pp. 139-146.
[3] Philipp Kampas. (2001). The optimal use of
myoelectrodes. Otto Bock, Austria GmbH, Wien.
[4] F. Lotti, G. Vassura. (2002). A Novel Approach to
Mechanical Design of Articulated Fingers for
Robotic Hands. DIEM, Mechanical Engineering
Dept. University of Bologna, Italy.

[5] A. Page, R. Porcar. (S/F). Nuevas Tcnicas para el
Desarrollo de Productos Innovadores Orientados
al Usuario. Instituto de Biomecnica de Valencia,
Espaa.