CURSO: CONTROL AUTOMATICO PROFESOR: MSC. C LOPEZ A.

SEMANA 2
I. CONTENIDO
1. SISTEMA Y SISTEMA DE CONTROL
2. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
3. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO
4.PRACTICA N 04
II. OBJETIVO
Conocer las definiciones del control automtico e Identificar el sistema
de Control.
III. BIBLIOGRAFIA
W. Bolton, Ao 2001 Ingeniera de Control. Cap. 1
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1. Definiciones
Qu es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o
conceptual) que consta de
Componentes
Estructura
Entorno
Se emplea el Trmino Sistema para describir un conjunto de
componentes, alrededor de los cuales se dibuja una frontera
imaginaria de modo que solo es de inters la interaccin entre
la entrada o entradas y su salida o salidas, sin necesidad de
estudiar en detalle los componentes que los forman.
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1. Definiciones
A continuacin se muestra un sistema energtico de una estacin
de generacin elctrica.
El sistema es la Estacin de generacin.
La Entrada es el combustible La salida es la electricidad
Este sistema no tiene sistema de control, para lo cual debemos
saber, cual es la relacin entre combustible y electricidad, si
aumento el combustible aumenta la electricidad, que equipos se van
a utilizar para medir la electricidad y el combustible, cuales son las
variables de medicin.
Estacin de
generacin
de Energa
Salida
Entrada
Electricidad
Combustible
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1. Definiciones
Al agregar un sistema de control, nuestro sistema energtico de la
estacin de generacin DE ENERGA, queda representado en el
siguiente diagrama de sistema. Se puede decir que el sistema de
control controla la entrada para modificar el sistema, modificando la
salida, de acuerdo a las necesidades del sistema.
Estacin de
generacin
de Energa
Salida
Entrada
Electricidad
Combustible
SISTEMA DE
CONTROL
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Otro ejemplo del sistema energtico, que estudiaremos ms
adelante es el tanque de calentamiento de agua, que se muestra en
la figura. La salida es el agua caliente dentro del tanque
(temperatura, por ejemplo 60C. La entrada es el caudal vapor
(Kg/s), con lo que calienta el agua a la temperatura deseada(60C).
Para controlar la entrada, se actua con la vlvula (Actuador)
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Para controlar el agua caliente, debo saber la relacin matemtica
entre la temperatura del agua caliente y el caudal del vapor. Si
aumento la cantidad de vapor, aumenta la temperatura, entonces
estar CONTROLANDO; este control se realiza con la vlvula de
vapor. El sistema anterior, queda representado de la siguiente
manera.
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TANQUE
DE AGUA
CALIENTE
Salida
Entrada
Agua
caliente
Temperatura(C)
Vapor
Caudal
(Kg/s)
SISTEMA DE
CONTROL
Veamos algunas definiciones
Sistema: Planta, Objeto, Proceso, Equipo o Mquina que se
desea controlar
Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos
controlar (debe ser medible)
Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento de la
planta y por lo tanto la salida.
Un sistema de una entrada y una salida se denomina SISO
(single input, single output)
Si tiene varias entradas y varias salidas se denomina MIMO
(multiple input, multiple output).
En nuestro curso solo desarrollaremos SISTEMAS SISO.
Variables del sistema: son todas las magnitudes, sometidas a
vigilancia y control, que definen el comportamiento de un sistema
(velocidad, temperatura, posicin, etc.).
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Sistema de Control, es aquel en el que la salida del sistema se
controla para obtener un valor especfico o cambiarlo, segn lo
determina la entrada del sistema. Se compone del sensor, el
controlador, el actuador, el amplificador, el transductor
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de inters de
la planta (normalmente las salidas)
Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las variables de
entrada del sistema.
Controlador: Cualquier dispositivo que genera una accin de
control sobre el actuador para lograr el comportamiento deseado.
Transductor: transforma una magnitud fsica en otra que es capaz
de interpretar el sistema.
Amplificador: nos proporciona un nivel de seal procedente de la
realimentacin, entrada, comparador, etc, adecuada al elemento
sobre el que acta.
Estos elementos forman parte del Sistema de control.
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SISTEMA DE CONTROL
Los sistemas de control pueden ser:
1. SISTEMADE CONTROL EN LAZOABIERTO
2. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
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2. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
Es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la seal de
entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin,
de manera que al calibrar se establece una relacin entre la
entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud
deseada. El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:
El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un
transductor y un actuador. El esquema tpico del sistema ser, en este
caso
El transductor modifica o adapta la naturaleza de la seal de entrada
al sistema de control.
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SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
En el caso del sistema de control de la temperatura de una
habitacin, para que sea un sistema abierto es necesario que no
exista termostato, de manera que siga funcionando
permanentemente. La entrada del sistema sera la temperatura
ideal de la habitacin; la planta o proceso sera la habitacin y la
salida sera la temperatura real de la habitacin. El transductor
podra ser un dial en el que definamos el tiempo de funcionamiento
y el actuador el propio foco de calefaccin (caldera o radiador).
El actuador o accionador, modifica la entrada del sistema entregada
por el transductor (normalmente amplifica la seal).
Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de
control en lazo abierto. La blancura de la ropa (seal de salida) no
influye en la entrada(cantidad de detergente). La variable tiempo
presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada, cada
proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura.
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SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico
controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no
depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el
interruptor horario. El control de este sistema energtico no es
eficiente durante el verano.
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3. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
Un sistema de control en lazo cerrado es aqul en el que la accin de
control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de
salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada
sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se
consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o
retroalimentacin (feedback).
La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado
por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est
controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus
entradas), de manera que la accin de control se establezca como
una funcin de ambas.
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SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia
la entrada. Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la
entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando),
y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error o
seal de error. La seal que entrega el controlador se llama seal de
control o manipulada y la entregada por la salida, seal controlada.
El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida,
acta sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a
cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema
siga siempre a la seal de consigna.
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3. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un
captador. En el comparador o detector de error, la seal de
referencia (salida del transductor) se compara con la seal de salida
medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de
error: e(t) = r(t) b(t); donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de
referencia y b(t) la variable realimentada. Pueden suceder dos
casos: 1- Que la seal de error sea nula. En este caso la salida
tendr exactamente el valor previsto. 2- Que la seal de error no
sea nula. Esta seal de error acta sobre el elemento regulador que
a su salida proporciona una seal que, a travs del elemento
accionador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance
el valor previsto y de esta manera el valor se anule.
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4. PRACTICA N 01
Trabajo individual (presentar en horas de prctica)
1. Representar dos Sistemas Energticos, especificar sus entradas
y salidas.
2. Representar un sistema de control de Nivel, teniendo como
referencia el equipo de la UCP EDIBON
3. Construir un diagrama de lazo cerrado y abierto, para el control
del Nivel y Temperatura, teniendo como referencia el equipo de
la UCP EDIBON
4. Explicar la diferencia entre los sistemas de control en lazo abierto
y lazo cerrado.
5. Establecer cules de los siguientes sistemas de control son en
lazo abierto o en lazo cerrado y dar las razones de sus
aseveraciones:
a) Una tetera elctrica que se apaga cuando el agua hierve
b) Un refrigerador
c) Una hornilla elctrica sin termostato.
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6. Los semforos en cruce de calles puede ser un sistema de
control en lazo abierto o en lazo cerrado. Explicar como difieren
los sistemas.
7. El control del alumbrado pblico en calles puede ser un sistema
de control en lazo abierto o en lazo cerrado. Explicar como
difieren los sistemas.
8. Dibujar un diagrama de cajas negras donde se muestren los
subsistemas de los siguientes sistemas de control en lazo
cerrado:
a) Un horno controlado por termostato
b) Una Luz automtica enciende cuando se oscurece y se apaga
cuando se aclara.
c) Un refrigerador domiciliario.
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