PRIMER ACERCAMIENTO A LOS SISTEMAS DE CONTROL:

DE LOS SISTEMAS DINMICOS A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Para profundizar en la definicin de sistema de control se aborda el concepto de
sistema. De acuerdo con Bertalanffy
1
, un sistema es un conjunto estructurado de
componentes e interacciones del que se obtienen deliberadamente caractersticas que no
se encuentran en los elementos aislados que lo componen. Un sistema dinmico es aquel
cuyo comportamiento depende del tiempo.
Un sistemas de control puede entonces definirse como la interconein de muc!os
componentes o unidades funcionales con el fin de producir un resultado deseado y que
eisten con el propsito de re"ulacin o control #Bro"an, 1$$1%. &l comportamiento
dinmico de un sistema cuando no se incluyen controladores se denomina respuesta en
lazo abierto #Open Loop%' mientras que cuando se incluyen controladores, se denomina
respuesta en lazo cerrado #Closed Loop%.
1 COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL
Un sistema de control est constituido por tres componentes, los cuales a su (ez son
sistemas)
&l subsistema 1) la planta
*
, tambi+n conocido como mquina o proceso.
&l subsistema *) el entorno, tambi+n llamado ambiente.
&l subsistema ,) el control.
1.1El subsistema proceso.
&s -la cosa que se desea e(olucione de una determinada manera. &s por tanto, un
sistema dinmico. De tal forma que para la teora de control el proceso conceptualizado
en un sistema dinmico es estudiado desde el modelo matemtico que lo representa,
1 Biologo frances, padre de formulo la, quin propuso el trmino sistema y se le atribuye ser el generador de
la teora de sistemas.
2 Tambin conocido como proceso.
como por ejemplo una ecuacin #1%. De a! que una parte de la teora de control brinde
!erramientas que permitan desarrollar y e(aluar modelos de sistemas dinmicos.
( )
dx
f x
dt
=
#1%
1.2El subsistema de control.
De acuerdo con .l(arez et al. #*//*%) 0es una estructura eterna que se adiciona a la
planta para permitir que una o (arias de las salidas de +ste si"an una trayectoria de
referencia o se manten"an en una determinada franja de (alores1. 2e encuentra
constituido por un controlador, el cual contiene el al"oritmo de calculo que permite
obtener la accin de control que !a"a que el proceso e(olucione como se desee, el
actuador y el instrumento de medicin, (er 3i"ura 1. &n este caso, la teora de control
brinda !erramientas que permiten dise4ar el control ms adecuado para los
requerimientos de cada planta.
3i"ura 1. 5omponentes de un sistema de control
1.3El subsistema entorno.
&s todo aquello que no es proceso ni control, pero que afecta el proceso.
Desde la perspecti(a matemtica un sistema de control puede (erse como una familia de
sistemas dinmicos' esto es,
( ) ( ) ( )
f t , t = x x u &
#*%
2 RELACIONES ENTRE LOS COMPONENTES DEL
SISTEMA DE CONTROL
6dems de describir los componentes para definir completamente un sistema de control,
tambi+n se deben indicar las interacciones que eisten entre los diferentes componentes.
Para ello primero, se definen las (ariables que usualmente se tienen en un sistema de
control, (er 3i"ura 1.
1. &ntradas #u%) (ariables que afectan al proceso pero que estn bajo la manipulacin del
dise4ador. Dic!as (ariables se denominan (ariables manipuladas.
*. Perturbaciones #d%) (ariables que afectan al proceso pero que el dise4ador no puede
manipular. Dic!as (ariables son las causantes de que las (ariables controladas se alejen
de sus puntos de ajuste, y su eistencia es una de las principales causas que moti(a el
uso de los sistemas de control.
,. &stados o (ariables internas #x%) 7eflejan la condicin real del proceso. 6 partir del
conocimiento de las (ariables de entrada y de los (alores de las (ariables de estado en el
tiempo actual, es posible conocer totalmente la condicin del proceso y describir la
dinmica de +ste.
8. 2alidas #y%) 9ariables medidas que para la teora de control con(encional son las
(ariables de inter+s o (ariables controladas. Dic!as (ariables no necesariamente reflejan
la condicin total y real del sistema, ya que son un mapeo #funcin% de los estados del
sistema. Dic!o mapeo puede ser realizado por uno o ms sensores.
Dependiendo del n:mero de (ariables manipuladas y del n:mero de salidas controladas
en el sistema, se pueden distin"uir las confi"uraciones de sistema 2;2< #2in"le ;nput=
2in"le <utput% para referirse a un sistema con una entrada y una salida' o la
confi"uracin de sistema >;>< #>ultiple ;nput=>ultiple <utput% para referirse a un
sistema con (arias entradas y (arias salidas.
5on respecto a las relaciones que pueden establecerse entre los componentes se tiene)
2.1Relacin entre el subsistema planta ! el
subsistema control.
&ntre la planta y el subsistema control eiste intercambio o flujo de informacin. De
acuerdo con la informacin obtenida por el instrumento de medicin se determina la
mejor entrada #(ariable manipulada% que se le debe aplicar al proceso.
2.2Relacin entre el subsistema planta ! el
subsistema entorno.
&ntre el entorno y la planta eiste un intercambio bien sea de materia o de ener"a. 6 la
materia o ener"a que entra al proceso a tra(+s del entorno se le llama perturbacin.
2.3Relacin entre el subsistema entorno ! el
subsistema control.
&n este caso el intercambio es de informacin. &l entorno puede "enerar ruido en el
sensor afectando la informacin real de la (ariable de salida del proceso.
3 E"EMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL #Taller$
Para el tanque sanitario, la olla presin y la fuente eterna de 6lejandra.
1. ?os diferentes componentes' es decir, el proceso, el actuador, el sensor y el
controlador.
2. >irado como sistema, @cul es el fin com:n u objeti(o de controlA
3. ;dentifique la (ariable de salida, la (ariable de entrada y las perturbaciones