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COURS D'AUTOMATIQUE

COMMANDE LINEAIRE DES SYSTEMES DYNAMIQUES

Table des matières

Préface ....................................................................................................................................V

Avant-propos ...........................................................................................................................XVII

I Modélisation, systèmes dynamiques et représentation externe .........................................1

1 Principes de modélisation .....................................................................................................3


Equations de bilan et lois phénoménologiques ................................................................3
Lois et principes fondamentaux de la physique ...............................................................6
Quelques applications de ces principes ...........................................................................9
Exercices ........................................................................................................................16

2 Modèles détat finis ...............................................................................................................17


Définitions .....................................................................................................................17
Exemples de modélisation ..............................................................................................20
Systèmes dynamiques ....................................................................................................34
Systèmes dynamiques linéaires .......................................................................................38
Exercices ........................................................................................................................40

3 Représentation externe .........................................................................................................45


Introduction ....................................................................................................................45
Représentation externe ...................................................................................................46
Le cas des systèmes scalaires ..........................................................................................49
Stabilité et pôles. Critère de Routh .................................................................................50
Zéros dune fonction de transfert .....................................................................................52
Synthèse classique de régulateur : le PID ........................................................................53
Méthodes graphiques. Marges de gains et de phase ........................................................56
Compensateurs à avance de phase et à retard de phase ....................................................61
Exercices ........................................................................................................................63

II Stabilisation par approche d’état ......................................................................................67

4 Stabilité d’un point déquilibre ...............................................................................................69


Notion de stabilité dun point déquilibre ..........................................................................69
Cas des systèmes linéaires ..............................................................................................70
Points déquilibre dun système linéaire plan ....................................................................72
Equivalence topologique. Théorèmes dapproximation ....................................................79
Fonctions de Lyapunov et stabilité .................................................................................82
Introduction à la stabilisation par bouclage linéaire ........................................................87
Exercices ........................................................................................................................90

5 Systèmes linéaires continus ..................................................................................................93


Définitions et exemples ..................................................................................................93
Stabilité des systèmes commandés .................................................................................95
Commandabilité. Régulateur ..........................................................................................96
Observabilité. Observateur .............................................................................................103
Synthèse observateur-régulateur. Principe de séparation .................................................108
Liens avec la représentation externe ...............................................................................109
Stabilisation locale dun système non linéaire ..................................................................114
Poursuite de trajectoires .................................................................................................115
Mise en œuvre pratique ..................................................................................................118
Exercices ........................................................................................................................123

6 Systèmes linéaires discrets ....................................................................................................125


Discrétisé exact dun système linéaire continu .................................................................126
Stabilité des systèmes dynamiques discrets .....................................................................128
Stabilité des systèmes commandés discrets .....................................................................134
Commandabilité. Régulateur ..........................................................................................135
Observabilité. Observateur .............................................................................................137
Principe de séparation ....................................................................................................139
Choix de la période déchantillonnage .............................................................................140
Liens avec la représentation externe ...............................................................................141
Stabilisation locale dun système non linéaire ..................................................................149
Mise en œuvre pratique ..................................................................................................152
Exercices ........................................................................................................................152

7 Synthèse quadratique ............................................................................................................155


Optimisation quadratique ...............................................................................................155
Filtre de Kalman-Bucy ...................................................................................................161
Formules en temps continu .............................................................................................168
Mise en œuvre pratique ..................................................................................................172
Exercices ........................................................................................................................173

III Rejet de perturbations approche polynomiale ................................................................177

8 Représentation polynomiale ..................................................................................................179


Introduction ....................................................................................................................179
Définitions .....................................................................................................................182
Résultats sur les matrices polynomiales ..........................................................................184
Pôles et zéros. Stabilité ...................................................................................................188
Equivalence ....................................................................................................................190
Observabilité et commandabilité ....................................................................................192
Passage entre forme détat et forme polynomiale .............................................................198
Fonctions de transfert en boucle fermée ..........................................................................201
Paramétrisation du contrôleur et placement de zéros .......................................................202
L’exemple du pendule inversé ........................................................................................204
Exercices ........................................................................................................................209

IV Appendices .......................................................................................................................213

A Equation de Riccati stationnaire discrète ..............................................................................215

B Transformée de Laplace et transformée en z ........................................................................221


La transformée de Laplace .............................................................................................221
La transformée en z ........................................................................................................224

C Vecteurs gaussiens ...............................................................................................................227


Rappels de probabilités ..................................................................................................227
Vecteurs gaussiens .........................................................................................................228
D Diagrammes de Bode ...........................................................................................................233

Bibliographie ...........................................................................................................................239

Index .......................................................................................................................................242