ANALISIS EN EL LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

5.3 TRABAJO PREPARATORIO

5.3.1 Determinar la estabilidad del siguiente sistema utilizando el criterio de Routh-Hurwitz:
num=[1]
den=[1 3 4 12 7 0]
a=tf(num,den)
b=feedback(a,5)

Transfer function:
1
-------------------------------------s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 12 s^2 + 7 s + 5
Matriz Routh Hurwitz:
a=
1.0e+003 *
0.0010
0.0030
0.0000
-1.5880
0.0053
0.0050

0.0040 0.0070
0.0120 0.0050
0.0053
0
0.0050
0
0
0
0
0

5.3.2 Trazar el lugar de raices a escala del siguiente sistema:

G( s)

K
;H 1
s( s 1)( s 5)

Root Locus
15
0.62

0.48

0.36

0.24

0.12

14
12

0.76

10

10

0.88

6
5

Imaginary Axis

0.97

2
0
2
0.97

-5

6
0.88

-10

10
0.76

12
0.62

-15
-15

0.48
-10

0.36

0.24

-5
Real Axis

0.12

14
0

Calcular a mano:
Singularidades a lazo abierto
Lugar de races sobre eje real
Asntotas: cantidad, ngulos y puntos de cruce sobre el eje real
Puntos de Ruptura
Angulo de partida y llegada de las singularidades complejas de bucle abierto
Lugar de cruce sobre el eje imaginario
K critico

s0
s 1
s 5
0a1 : S 180
1a 2 : S S 1 180, S 2 0
S S 1 S 2 360 0
2a S S 1 S 2 180
ngulos de las asntotas:

180 (2k 1)
3
k 0 60 , k 1 180 , k 2 60

G ( s)

Cruce sobre el eje real:

pz 6 2
nm

Punto de ruptura:

K s ( s 2 5s 5)
dK
(3s 2 10s 5)
ds
s 0.61; s 2.72
Solamente se usara -0.61 por estar ubicado dentro del lugar de las races.
Cruce en el Eje Imaginario y Valor Crtico de K:

j 3 j 5 6 2 K 0

j 3 5 6 2 K 0
5 0;6 K 0
3

5 ; K 30

5.4 TRABAJO PRACTICO

5.4.1 Utilizando el SISOTOOL, encontrar el LGR del siguiente sistema y completar la siguiente
tabla:

K
; H (S ) 1
( S 1)( S 5)

G(S )

S1

S2

S2/S1

Mp (%)

ts

Ess (%)

0,5

-1,13

-4,87

4,31

Wn T APROX.
2.34

0.925

19.46

3.7

90.91

1,7

-4,48

-4,52

1,01

4.50

0.730

36.69

2.91

74

4,85

-3+j0.92

-3-j0.92

0.83-j0.56

3.14

0.425

2.83

1.70

50.8

15

-3+j3.32

-3+j3.32

0.1-j0.99

4.47

0.335

5.83

1.34

25

100

-3+j9.8

-3-j9.8

-0.83-j0.56

10.2

0.330

37.8

1.32

4.8

5.4.2 Utilizando el SISOTOOL, encontrar el LGR del literal 5.3.2 y completar la siguiente
tabla:

K
; H (S ) 1
S ( S 1)( S 5)

G(S )
K

S1

S2

S3

S3/S1

Wn

T APROX. Mp (%)

ts

Ess (%)

0,5

-0.116

-0.86

-5.02

43.28

6.58

8.825

94.79

35.3

-0.308

-0.643

-5.05

16.39

4.05

3.75

81.24

15.0

4.5

-0.39+j0.84

-0.39+j0.84

-5.21

2.37+j5.1

0.93

2.305

22.2

9.22

15

-0.21+j1.63

-0.21+j1.63

-5.59

0.43+j3.37

1.64

4.5

64.1

18

Kc

J2.24

-j2.24

-6

J2.68

2.24

93.7

5.4.3 Utilizando el SISOTOOL y el sistema del literal 5.3.2 encontrar el valor de K para que el
sea 0.707 y 0.5
Variando los polos dominantes en la grafica del lugar de rices en el sisotool se obtiene que:
=0.707

=0.5

K= 2.071

K=3.49

5.4.4 Agregar al sistema del literal 5.3.2 un polo en S=-6, Cmo cambia el LGR?

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

15
0.76

0.64

0.5

0.34

0.16

0.86
10

0.94

Imag Axis

0.985

20
0

17.5

15

12.5

10

7.5

2.5

0.985
-5

0.94

-10
0.86

0.76
-15
-20

0.64
-15

0.5

0.34

-10

0.16

-5
Real Axis

10

5.4.5 Halle el LGR del siguiente sistema:

G(S )

K
; H (S ) 1
S ( S 3S 5)
2

Llene la siguiente tabla:

K

S1

S2

S3

S2/S1

Wn

T APROX.

Mp (%)

ts

Ess (%)

0,5

-0.107

-1.45+j1.6

-1.45+j1.6

13.55+j14.95

2.17

9.325

37.3

3,2

-1.1

-0.95+j1.42 -0.95+j1.42

0.86+j1.29

1.71

0.755

0.307

3.02

7,5

-2.26

-0.37+j1.78

-0.37-j1.78

0.16+j0.79

1.82

2.42

38.1

9.68

8,5

-2.39

-0.30+j1.86

-0.30-j1.86

0.13+j0.78

1.88

3.1

44.7

12.4

Kc=15

-3

J2.24

-J2.24

J0.75

2.24

80.2

5.4.6 Utilizando el SISOTOOL y el sistema del literal 5.4.5 encontrar el valor de K para que el
damping sea 0.65 y 0.5. Donde se ubican los polos dominantes del sistema?
=0,65

=0.5

K=1,7172

K=3,6987

P=1,28+j1,49

P=0,834+j1,44

5.5 INFORME
5.5.2 Presentar un archivo .m que permita crear una matriz de Routh-Hurwitz y determine la
estabilidad del sistema, el usuario solo debe ingresar el polinomio caracterstico.
5.5.3 Conclusiones