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!
u
!
+!"
!
u
"
+ z
!
k
!
= 0 ; !"
= #
0
! ; z
=v
0
!
= !
0
; " = #
0
t +"
0
; z=v
0
t +z
0
Los valores de las constantes de integracin los obtenemos de la posicin inicial. sabemos que
en t = 0 la partcula se encuentra en
!
r
0
=A
"
i
Que corresponde a las coordenadas cilndricas:
!
0
= A ; "
0
= 0 ; z
0
= 0
por tanto las ecuaciones horarias del movimiento son
! = A ; " = #
0
t ; z=v
0
t
(c) En coordenadas cilndricas, la aceleracin es:
!
a = !
" !#
2
$
%
&
&
'
(
)
)
!
u
!
+ 2!
+!#
$
%
&
&
'
(
)
)
!
u
#
+ z
!
k
calculando ahora las segundas derivadas en el caso particular y sustituyendo:
!
= 0 ; "
= 0 ; z
= 0
!
a =! "
0
2
#
!
u
#
, resulta que la aceleracin es radial y dirigida hacia dentro
Para calcular sus componentes intrnsecas podemos utilizar las siguientes expresiones:
a
t
=
!
v !
!
a
!
v
=
"
0
#
!
u
$
+v
0
!
k
( )
! -"
0
2
A
!
u
#
( )
"
0
2
#
2
+v
0
2
( )
1
2
= 0
Lo que significa que:
!
a
n
=
!
a =! "
0
2
A
!
u
#
por ltimo, el radio de curvatura es:
R =
!
v
2
a
n
=
!
0
2
A
2
+v
0
2
!
0
2
A
= A+
v
0
2
!
0
2
A
2. Un pequeo bloque B de masa m se encuentra
ensartado en una varilla OA que rota en un plano
horizontal con velocidad angular constante como puede
verse en la figura adjunta. Sabiendo que B desliza
libremente y sin rozamiento y que en t=0 se encuentra a
una distancia r0 del punto O, expresar en funcin de r :
(a) la componente de la velocidad radial de la velocidad
de B a lo largo de OA
(b) la magnitud de la fuerza que la varilla OA ejerce
sobre el bloque B
Solucin:
Dibujaremos el diagrama de cuerpo libre y escribiremos las ecuaciones del movimiento del
bloque en la direccin radial y en la direccin transversal, utilizando el sistema de coordenadas
polares:
F
r
!
=ma
r
; 0=m r
- r "
2
#
$
%
%
&
'
(
(
F
"
!
=ma
"
; F=m r "
+2r
"
#
$
%
%
&
'
(
(
(a) Integraremos la ecuacin radial para encontrar la expresin de la velocidad radial:
r
- r !
2
= 0 " a
r
=r !
0
2
"
dv
r
dt
!dr=r !
0
2
!dr " v
r
dv
r
v
0
=0
v
#
= r !
0
2
! dr
r
0
r
#
v
r
2
= !
0
2
! r
2
- r
0
2
( )
(b) Sustituyendo en la ecuacin de la componente transversal los datos conocidos, la
expresin de la fuerza que la varilla ejerce sobre el bloque resulta ser:
F=2mr
= 2m!
0
2
r
2
-r
0
2
( )
1
2
3. Una pieza de maquinaria est formada por un brazo
metlico OO de 4 m unido a una pieza circular de radio R =2
m. La figura est contenida en el plano YOZ. El brazo gira en
torno al eje OX con velocidad angular "1=2 t (rad/s), en
sentido antihorario y el disco gira en torno a un eje
perpendicular a l que pasa por su centro con velocidad
angular "2=2 (rad/s), en sentido horario. En el instante t=2 s el
brazo forma con la horizontal un ngulo de 30. Calcular en
ese instante en coordenadas cartesianas, para el punto P del
disco:
(a) La velocidad absoluta
(b) la aceleracin absoluta
(Eleccin de ejes: Sistema inercial : ejes fijos con origen en O; Sistema no inercial: ejes
mviles con centro en O, paralelos en todo instante a los fijos.)
Solucin:
(a) La velocidad absoluta se calcula :
!
v=
!
v
0
+
!
!
1
"
!
r +
!
v ;
donde:
OO
! " !!!
=
"
r
0
= 4 cos30
!
j +sen30
!
k
( )
!
r = R
!
k=2
!
k
!
!
1
= !
1
!
i= 2t
!
i ;
!
"
1
= "
1
!
i =4
!
i ;
!
!
2
= #2
!
i
En el instante t = 2
!
v
0
=
!
!
1
"
!
r
0
= 4
!
i "!4! cos30
!
j +sen30
!
k
( )
= #8
!
j + 8 3
!
k
!
!
1
"
!
r =4
!
i "2
!
k=-8
!
j
!
v =
!
!
2
" R
!
k=4
!
j
Luego:
!
v=
!
v
0
+
!
!
1
"
!
r +
!
v = #12
!
j + 8 3
!
k
(b) La aceleracin absoluta es
!
a=
!
a
0
+
!
!
1
"r +
!
#
1
"
!
#
1
"
!
r +2
!
#
1
"
!
v +
!
a ;
donde:
!
a
0
=
!
!
1
"
!
r
0
+
!
#
1
"
!
#
1
"
!
r
0
=$ 32 3 + 4
( )
!
j + 4 3 $ 32
( )
!
k
!
!
1
"
!
r=$ 4
!
j
!
#
1
"
!
#
1
"
!
r = $32
!
k
2
!
#
1
"
!
v = 32
!
k
!
a=
!
#
2
"
!
#
2
"
!
r=- 8
!
k
Por tanto:
!
a =! 32 3 + 8
( )
!
j + 4 3 ! 40
( )
!
k