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Cl ass Name: Si st emas de cont r ol r ob t i co 240

Descr i pt i on:
En esta clase aprender acerca de los tipos bsicos de sistemas de control.
Aprender tambin acerca de los efectos del control PID en los sistemas de
control en lazo cerrado y c mo ajustar su sistema a fin de alcanzar el
rendimiento deseado.
Pr er equi si t es: none
Di f f i cul t y: Intermediate
Number of Lessons: 13
Language: Spanish
What i s t he def i ni t i on of " cont r ol de posi ci n" ?
Ti po de si st ema de cont rol di se ado para mover obj et os o m qui nas a una posi ci n conoci da. Los servomot ores se usan para el
cont rol de posi ci n.
Learn more about cont rol de posi ci n in the class Si st emas de cont r ol r ob t i co 240 below.
Robotics (espaol) Training
Cl ass I nf or mat i on
Tooling U classes are offered at the beginner, intermediate, and advanced levels. The typical class consists of 12 to 25 lessons and will
take approximately one hour to complete.

Take a Fr ee Tr i al Cl ass!
Cont act Me
Cl ass Out l i ne
Objetivos
Sistemas de control
Diagramas de escalera
L gica de escalera
Dispositivos de programaci n
PID
Control de movimiento PID
Sistemas de control en lazo abierto
Sistemas de control en lazo cerrado
Unidades del servo
Ajuste de controlador
Aplicaciones de ajuste
Resumen

Cl ass Obj ect i ves
Describir los sistemas de control de posici n.
Definir los diagramas de escalera.
Definir la l gica de escalera.
Describir los dispositivos de programaci n de los PLC.
Describir los sistemas de control PID.
Describir el control de movimiento PID.
Describir los sistemas de control de lazo abierto.
Describir los sistemas de control de lazo cerrado.
Describir las unidades del servo y los servomotores.
Describir el ajuste del controlador.
Describir el mantenimiento de ajustes.
Cl ass Vocabul ar y
Vocabul ary Term Def i ni t i on
Adaptabilidad
Grado al cual un robot puede tolerar la desalineaci n El control PID ayuda a asegurar que los robots
estn dentro del rango aceptable.
Ajuste De Controlador Sistema de ajustar la respuesta del controlador al error ajustando valores en el algoritmo PID.
F rmula matemtica utilizada para controlar y estabilizar las salidas de los sistemas de control en
0 Li ke
ROBOTICS (ESPAOL) TRAINING
SISTEMAS DE CONTROL
ROB TICO 240
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Algoritmo PID
F rmula matemtica utilizada para controlar y estabilizar las salidas de los sistemas de control en
lazo cerrado. La ecuaci n para PID es: salida =ganancia (error +1/tiempo Integral error x tiempo de
inactividad +constante de tiempo derivativo x error/ tiempo).
Amplificadores
Dispositivos que aumentan el tamao o fuerza de una seal. Los servomotores usan amplificadores
como parte del sistema de control del motor.
Arranque Suave
Mtodo de arranque del motor que reduce la fuerza en un motor permitindolo acelerar
gradualmente por un perodo de tiempo programado.
Autoajuste
Funci n en algunos dispositivos de control de motores que ajusta automticamente el control PID al
arrancar.
Computadora Personal
PC. Computadora diseada para un usuario y software comercial. Las PC de escritorio, laptops y
computadoras port tiles son tipos de PC.
Control De Posici n
Tipo de sistema de control diseado para mover objetos o m quinas a una posici n conocida. Los
servomotores se usan para el control de posici n.
Control En Lazo Cerrado
Tipo de sistema de control que cambia automticamente la salida segn la diferencia entre la seal
de retroalimentaci n y la seal de entrada. Los servomotores se pueden usar en sistemas de control
en lazo cerrado.
Control Proporcional Integral Derivativo
Uno de los tipos m s comunes de control de procesos. El PID ajusta las salidas del sistema cuando hay
una diferencia entre el punto de consigna y la variable de proceso.
Controlador
Dispositivo principal que procesa informaci n y realiza instrucciones en un robot. Tambin se conoce
como el CPU o el procesador.
Diagrama De Escalera
Diagrama que muestra la l gica de un circuito elctrico o sistema usando smbolos est ndares. Un
diagrama de escalera, tambin conocido como el lenguaje de contactos, toma su nombre porque el
diagrama se parece a lneas individuales o "escalones" conectados entre dos lneas verticales.
Dispositivo De Programaci n Dispositivo, generalmente una computadora personal, usada para ingresar instrucciones en el PLC.
Error
Diferencia entre el punto de consigna y la variable de proceso. Cuando se detectan errores, el
controlador enva instrucciones al sistema de control para que ajuste la salida para compensarlos.
Escal n Lneas de programaci n horizontales en l gica de escalera. Cada escal n controla una salida.
Ganancia Capacidad del sistema de control para aumentar la potencia o amplitud de su seal.
L gica De Escalera
Lenguaje de programaci n ms comn para los PLC. La l gica de escalera se basa en diagramas de
escalera.
Mecanismo De Control Sistema o dispositivo que opera o manipula otro sistema o dispositivo.
Modo Auto Sistema en modo de control en lazo cerrado.
Monof sica Tensi n de corriente alterna que tiene solamente una onda sinusoidal.
No Alcanzar Quedar corto de un valor establecido.
Par De Mantenimiento Cantidad del par de torsi n requerida para que un motor se mantenga en una posici n fija.
Perfil De Movimiento
Caractersticas de aceleraci n, velocidad y posici n interconectadas de un sistema de control de un
robot.
PID
Uno de los tipos m s comunes de control de procesos. El control proporcional integral derivativo
ajusta las salidas del sistema cuando hay una diferencia entre el punto de consigna y la variable de
proceso.
Proceso Continuo
Proceso en el cual los cambios incrementales ocurren continuamente. Los PLC operan usando eventos
discretos.
Programadores De Mano
Dispositivos de programaci n de los PLC que contienen una pantalla de visualizaci n y un teclado en
una misma unidad. Unas teclas especialmente asignadas le permiten ingresar instrucciones y cambios
del programa, navegar y resolver cualquier problema en el sistema del PLC.
Punto De Consigna
Valor preestablecido tal como la velocidad o posici n a que se supone que el sistema de control
alcanza. Tambin conocido como valor objetivo.
Resoluci n De Problemas
La revisi n sistem tica de varias partes de un sistema, circuito o proceso para identificar una parte en
mal funcionamiento usando un proceso de eliminaci n por razonamiento.
Retroalimentaci n Autom tica
Retroalimentaci n que se controla por un mecanismo electr nico o electromec nico en lugar de una
persona.
Seal De Retroalimentaci n
Valor real detectado por un sensor mientras un proceso procede. La seal de retroalimentaci n es
parte de un sistema de control en lazo cerrado.
Servomotor
Tipo de motor usado en aplicaciones que requieren posicionamiento exacto. Los servomotores
proveen una cantidad alta de par de mantenimiento para mantener su posici n con precisi n.
Sistema De Control
Mecanismo manual o autom tico usado para manejar procesos dinmicos ajustando o manteniendo
variables fsicas como la temperatura, velocidad o caudal.
Sistema Servo Sistema de control en lazo cerrado que utiliza un servomotor.
Sistemas De Lazo Abierto
Tipo de sistema de control que usa nicamente una seal de entrada para accionar una salida. No hay
retroalimentaci n para ajustar el proceso, por lo tanto, los ajustes deben hacerse manualmente por el
operador.
Sistemas De Lazo Cerrado
Tipo de sistema de control que cambia automticamente la salida segn la diferencia entre la seal
de retroalimentaci n y la seal de entrada.
Sobrepasar Exceder un valor asignado.
Trif sica Tensi n de corriente alterna que tiene tres ondas sinusoidales.
Unidad Del Servo
Dispositivo de control del motor que enva seales elctricas a un servomotor para inducir
movimiento. La unidad del servo puede incorporarse como parte del motor o puede ser un
dispositivo separado.
Valor Objetivo
Valor preestablecido tal como la velocidad o posici n a que se supone que el sistema de control
alcance. Tambin conocido como punto de consigna.
Variable De Proceso
Valor real detectado por un sensor mientras un proceso procede. Tambin conocido como seal de
retroalimentaci n.
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