DIEGO PACANHELLA BARBOSA

VINCIUS GOMES SILVA

SISTEMA MVEL DE CONTENO DE INCNDIO CONTROLADO
REMOTAMENTE POR DISPOSITIVOS ANDROID
Trabalho de Concluso de Curso apresentado como
exigncia parcial, para obteno de grau no curso de
Cincia da Computao, da Universidade de Franca.

Orientador: Prof. Esp. Andr Mrcio de Lima
Curvello









FRANCA
2014
DIEGO PACANHELLA BARBOSA
VINCIUS GOMES SILVA









SISTEMA MVEL DE CONTENO DE INCNDIO CONTROLADO
REMOTAMENTE POR DISPOSITIVOS ANDROID







Orientador: ___________________________________________________
Nome: Prof. Esp. Andr Mrcio de Lima Curvello
Instituio: Universidade de Franca






Orientador: ___________________________________________________
Nome:
Instituio:






Orientador: ___________________________________________________
Nome:
Instituio:








Franca, ____/____/____











































DEDICO este trabalho aos meus pais, Pedro e Lcia, a minha irm
Cristiane e aos meus amigos com quem convivi ao longo desses anos,
que sempre estiveram ao meu lado em todos os momentos da minha
vida, com muito carinho e apoio, proporcionando-me coragem para
seguir sempre em frente.

Diego Pacanhella Barbosa













































DEDICO este trabalho aos meus pais, Leandro e Ana, que sempre
estiveram do meu lado me dando apoio, fora e o mais importante que
isso, o amor deles.

Vincius Gomes Silva
































AGRADEO primeiramente a Deus que iluminou meu caminho por
ser o autor do meu destino, meu irmo, meu anjo da guarda que,
mesmo no estando mais presente entre ns, a luz que me conduz e
ilumina, meu eterno amigo; ao meu pai, fonte de todo amor e
sabedoria que, apesar de todas as dificuldades est sempre me
fortalecendo; a minha me, minha herona que me deu apoio,
incentivo nas horas mais difceis; minha irm, Cristiane Pacanhella
e minha namorada Adrieli Melo, que me apoiaram e dedicaram o
seu tempo para revisar nossos textos; ao meu orientador Andr
Curvello, pelo suporte sempre que precisvamos, pelas suas correes
e incentivo que foi de grande ajuda para o trmino deste projeto; ao
meu companheiro de trabalho Vincius, que estudou e se dedicou,
estando comigo durante todo o perodo, para que conclussemos este
trabalho; aos meus amigos que diretamente ou indiretamente me
apoiaram e fizeram parte da minha formao, o meu muito obrigado a
todos.

Diego Pacanhella Barbosa










































AGRADEO primeiramente a Deus por ter me dado sade, fora
para superar qualquer dificuldade que estivesse tendo. Aos meus pais,
pelo amor, incentivo apoio incondicional. Ao m orientador, pelo
emprenho dedicado elaborao deste trabalho. Ao meu amigo Diego
Pacanhella, que no deixava eu desistir nunca, sempre me apoiando
tambm at o fim.

Vincius Gomes Silva















































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RESUMO


PACANHELLA, Diego Barbosa; SILVA, Vincius Gomes. Sistema mvel de conteno de
incndio controlado remotamente por dispositivos android. 2014. XX f. Trabalho de
Concluso de Curso (Graduao em Cincia da Computao) Universidade de Franca,
Franca.


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Palavras-chave: ______________; _____________; _______________




ABSTRACT


PACANHELLA, Diego Barbosa; SILVA, Vincius Gomes. Sistema mvel de conteno de
incndio controlado remotamente por dispositivos android. 2014. XX f. Trabalho de
Concluso de Curso (Graduao em Cincia da Computao) Universidade de Franca,
Franca.


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Palavras-chave: ______________; _____________; _______________



LISTA DE FIGURAS



Figura 1 - ENIAC, o primeiro computador eletrnico .......................................................................... 15
Figura 2 - Gerao dos Computadores .................................................................................................. 15
Figura 3 - Relacionamento entre wafer, chip e porta ............................................................................ 16




SUMRIO


INTRODUO ...................................................................................................................... 13
1 INTRODUO HISTRICA ..................................................................................... 14
1.1 O COMPUTADOR ..................................................................................................................... 14
1.2 MICROCONTROLADORES ..................................................................................................... 17
1.2.1 Definio de um Microcontrolador ............................................................................................. 18
1.3 DISPOSITIVOS MVEIS ......................................................................................................... 19
1.3.1 Tecnologia Android .................................................................................................................... 20
1.4 ROBTICA: BREVE HISTRIA E IMPORTNCIA ............................................................. 23
1.4.1 Robtica Mvel ........................................................................................................................... 24
1.4.2 Classificao de robs mveis quanto mobilidade e funcionalidade ....................................... 26
2 MATERIAIS E MTODOS ........................................................................................ 31
2.1 CONSIDERAES INICIAIS .................................................................................................. 31
2.2 COMPONENTES ELETRNICOS ........................................................................................... 31
2.2.1 Microcontrolador MSP430 ......................................................................................................... 31
2.2.2 Cubieboard2 ................................................................................................................................ 32
2.2.3 Adaptador Wifi ........................................................................................................................... 33
2.2.4 Webcam ...................................................................................................................................... 34
2.2.5 Bomba dgua ............................................................................................................................. 35
2.2.6 Ponta H ....................................................................................................................................... 35
2.2.7 Motores DC ................................................................................................................................. 37
2.2.8 Baterias ....................................................................................................................................... 38
2.2.9 Regulador de tenso DC ............................................................................................................. 38
2.2.10 Dispositivo mvel com Android ................................................................................................. 38
2.3 MECNICA: Componentes ....................................................................................................... 39
2.3.1 Componentes mecnicos ............................................................................................................. 39
2.4 SOFTWARES UTILIZADOS .................................................................................................... 40
2.4.1 IDE Energia ................................................................................................................................ 41
2.4.2 IDE Eclipse com Android SDK .................................................................................................. 41
2.4.3 Sistema Linux Embarcado .......................................................................................................... 42
2.4.4 Servidor Web .............................................................................................................................. 42
2.4.5 PHP ............................................................................................................................................. 42
2.4.6 Streamer de Vdeo ....................................................................................................................... 43
2.5 ESQUEMTICO DO PROJETO ............................................................................................... 43
3 DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO ................................................................ 44
3.1 MONTAGEM DO ROB .......................................................................................................... 44
3.1.1 Descrio do rob ....................................................................................................................... 44
3.1.2 Desenvolvimento dos componentes ............................................................................................ 45
3.2 PROGRAMAO DO MSP430 ................................................................................................ 49
3.3 PROGRAMAO DA CUBIEBOARD2 PARA INTERFACE WEB ..................................... 49
3.4 PROGRAMAO DA CUBIEBOARD2 PARA STREAM WEB ........................................... 50
3.5 PROGRAMAO DA CUBIEBOARD2 PARA OPERAO SEM FIO ............................... 50
3.6 PROGRAMAO DO SISTEMA ANDROID ......................................................................... 50
3.7 INTERAO ENTRE CUBIEBOARD E ANDROID .............................................................. 50
4 RESULTADOS OBTIDOS .......................................................................................... 51
CONCLUSO ......................................................................................................................... 51
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 52
ANEXO .................................................................................................................................... 54


13



INTRODUO



14



1 INTRODUO HISTRICA


O objetivo desde captulo apresentar a fundamentao terica necessria para
o entendimento dos principais conceitos abordados no desenvolvimento desta pesquisa.
Tendo em vista a grande variedade de reas abordadas neste projeto, este captulo foi dividido
em quatro tpicos principais que apontam temas relativos a Computadores,
Microcontroladores, Dispositivos Mveis e Robtica Mvel.


1.1 O COMPUTADOR


Hoje em dia, os computadores esto presentes em nossa vida de uma forma
nunca vista anteriormente. Sejam em casa, na faculdade ou em qualquer outro lugar.
Segundo Fernando Santana, o computador o conjunto de artifcios eletrnicos
capazes de efetuar qualquer espcie de tratamento automtico de informaes e/ou
processamento de dados, podendo prover-se de inmeros atributos. Em geral o computador
um sistema fsico que realiza algum tipo de computao, que pode ser definida como, a
soluo de um problema ou, formalmente, o calculo de uma funo, atravs de um algoritmo.
A ideia dos computadores que conhecemos atualmente foi devido
necessidade de se contar ou controlar as coisas que esto ao nosso redor. Posteriormente, o
homem passou a utilizar uma inveno chamada de baco, feita inicialmente de conchas e
seixos, que foi aperfeioado pelos chineses, para contas mveis que se movimentam em
hastes. O baco utilizado ainda hoje na alfabetizao de crianas. (SANTANA, 2010).
Desde ento, os humanos passaram a pensar em mquinas para realizar grandes
clculos, tomando-se em conta um resultado preciso, no qual nenhum erro era permitido,
chamadas de maquinas mecnicas, criadas por volta do sculo XVII.
Comparados os computadores atuais com os computadores de antigamente,
esto completamente diferentes. Na inveno dos computadores eletrnicos na dcada de 40,
eram mquinas que exigiam equipes inteira para o funcionamento, ocupavam muito espao, e
fora isso, geravam muito calor, precisando de uma quantidade enorme de energia. O ENIAC
15

(Electronic Numerical Integrator And Computer) o melhor a se lembrar dos primeiro
computadores, ele foi o primeiro computador digital eletrnico de uso geral do mundo.
O Computador foi criado em fevereiro de 1946 pelos cientistas norte-
americanos, John Eckert e John W. Mauchly, desenvolvido devido s necessidades dos EUA
durante a Segunda Guerra Mundial. A mquina resultante era enorme, pesava cerca de 30
toneladas, ocupando 1.500 ps quadrados de superfcie contendo mais de 18.000 vlvulas, e
quando em operao exigia 140 kilowatts de potncia. Seu poder de processamento era de
5.000 adies por segundo, equivalentes ao de uma calculadora atual. A Figura 1 abaixo
mostra o ENIAC. (STALLINGS, 2010).


Figura 1 - ENIAC, o primeiro computador eletrnico
Fonte - CURVELLO, 2010

A Figura 2 mostra de forma simplificada a evoluo histrica dos
computadores, separadas entre geraes. Cada nova gerao caracterizada por maior
desempenho de processamento, maior capacidade de memria e tamanho menor que a
anterior.


Figura 2 - Gerao dos Computadores
16

Fonte - Os autores


O quer marcou na segunda gerao dos computadores, foi o aparecimento dos
transistores, inventados pela empresa Bell Laboratrios em 1947 e descoberto por John
Bardeen, William Shockley e Walter Brattain. (CURVELLO, 2012).
O transistor menor, mais barato e dissipa menos calor que uma vlvula, mas
pode ser usado da mesma forma para construir computadores. Diferentes das vlvulas,
constitudas por fios, placas de metal, vidros e vcuo, o transistor um dispositivo de estado
slido, feito de silcio. A tecnologia da fsica do estado slido permitiu a integrao de vrios
transistores em uma nica embalagem, com aproximadamente as mesmas dimenses de um
nico transistor. Surgindo ento os circuitos integrados que foram responsveis pelo
surgimento dos computadores de terceira gerao, onde revolucionou a eletrnica e iniciou a
era da microeletrnica.
Os circuitos integrados explora o fato de que componentes como transistores,
resistores e condutores podem ser fabricados a partir de um semicondutor como o silcio.
Muitos transistores podem ser produzidos ao mesmo tempo em um nico wafer de silcio. A
Figura 3 representa o conceito principal de um circuito integrado. Um wafer fino dividido e
fabricado seu circuito em uma matriz dividida em pequenas reas, e ento o wafer dividido
em chips. Cada chip consiste em muitas portas e/ou clulas de memria mais uma srie de
pontos de conexo de entrada e sada, logo aps esse chip empacotado em um invlucro.
(STALLINGS, 2010).


Figura 3 - Relacionamento entre wafer, chip e porta
Fonte: Os Autores

17



Seguidos de inovaes tecnolgicas em chips, surgiram novas arquiteturas de
processadores. A primeira aplicao dos circuitos integrados foi construo do processador
em chips de circuitos integrados, que tambm se descobriu que essa mesma tecnologia,
poderia ser usada para construir memrias. Com isso, os computadores ficaram menores,
contendo uma maior capacidade de processamento, como tambm passaram a consumir
menos energia.
Atualmente as formas mais comuns de fabricao dos computadores, so as
mesmas mostradas nas geraes, mas obviamente contando com maior tecnologia, permitindo
integrar milhares em uma nica pastilha. A Figura 3 sugere ter havido diversas geraes
posteriores com base nos avanos tecnolgicos de circuitos integrados.



1.2 MICROCONTROLADORES


A evoluo da capacidade de integrao, descoberta na terceira gerao dos
computadores, permitiu a construo de toda a unidade central de processamento (CPU) em
um nico circuito integrado. Assim, a densidade dos elementos nos chips de memria
comeou a subir, os elementos dos chips do processador subiram. Com o passar do tempo,
mais e mais elementos eram colocados em cada chip, portanto, menos chips eram necessrios
para construir um nico processador. Isso constituiu um pr-requisito para a produo de
microprocessadores.

O primeiro microprocessador foi desenvolvido pela Intel (acrnimo de
Integrated Electronics) nos anos 1970. O cliente era uma companhia japonesa de nome
Busicon, que no comprou a idia. Como a Intel teve que arcar com os custos do
desenvolvimento e no tinha um cliente que comprasse o produto, resolveu coloc-lo no
mercado como um sistema microprocessador de uso geral para aplicaes onde
componentes discretos de lgica digital eram empregados. (MICROCONTROLADORES,
2014).http://brahms.di.uminho.pt/discip/lecom/li2-0405/material/PicBook-PT.pdf
18

A crescente capacidade de miniaturizao dos microprocessadores e sua rpida
adoo em diferentes setores industrial levou a Intel a lanar em 1976 o primeiro
microcontrolador, o 8048. Onde muitos dos circuitos que estavam implementados
externamente ao microprocessador, foram introduzidos dentro de um nico circuito integrados
dando origem aos microcontroladores.
Microcontrolador um componente que rene em um nico chip um
microprocessador, memria e perifricos de entrada e sada programveis. O subcaptulo
abaixo define melhor sua estrutura.

INSERIR FOTOS dos NOSSOS MICROCONTROLADORES
ou apenas de um outro ilustrativo?
?


1.2.1 Definio de um Microcontrolador


O Microcontrolador um pequeno componente eletrnico de circuito
integrado, que possui internamente um microprocessador e todos os perifricos essenciais ao
seu funcionamento dotado de uma inteligncia programvel, utilizado no controle de
processos lgicos. Existem diversas definies e conceitos para microcontrolador, porm uma
definio pequena e completa descrita abaixo.
Um dispositivo eletrnico capaz de seguir uma sequncia
predeterminada de comandos e dotado internamente de dispositivos
perifricos necessrios para o seu funcionamento e relacionamento
com o mundo exterior de forma autnoma. (Pereira, Fbio. 2004).

Os microcontroladores so dispositivos voltados a sistemas embarcados e
aplicaes especficas, ao contrrio dos microprocessadores que so destinados aos
computadores e aplicaes de uso geral.
Segundo Angelfire um microcontrolador possui componentes essenciais ao seu
funcionamento, como:
Memria de programa - geralmente uma memria do tipo EPROM (memria
apagvel de somente leitura), onde sero armazenadas as informaes de programa, ou seja, o
que o microprocessador deve executar;
19

Memria de dados - geralmente uma memria do tipo RAM (memria de
acesso randmico), onde ficaro armazenadas as informaes de dados que o programa ira
utilizar, geralmente utilizada para guardar um valor;
Dispositivo de seleo de entrada e sada - faz a comunicao das posies de
memria com os pinos externos do microcontrolador;
Clock - em alguns microcontroladores o gerador desse sinal tambm
acoplado ao microprocessador dentro do CI, ele tem a funo de sincronizar todos os eventos
de um circuito digital;
Dispositivo controlador de interrupo - como o nome j diz, este
componente que controla os pedidos de interrupo para a CPU.
Portanto, com a atual evoluo da eletrnica dos microcontroladores, possvel
criar um rob, como exemplo, que seja realmente capaz de reproduzir movimentos, se
locomovendo em qualquer situao e direo, sendo de forma autnoma ou remota.


1.3 DISPOSITIVOS MVEIS


Os dispositivos mveis foram criados sobre o conceito de um computador
porttil, pois possuem todas as caractersticas bsicas dos computadores comuns:
microprocessador, memria e armazenamento de dados.
Segundo Johnson (2007) Blablabalbalbalbalblablalbalblablalbalba
Com o surgimento dos primeiros microchips possibilitou o surgimento dos
dispositivos mveis, que eram os computadores pessoais de bolso, como por exemplo, as
agendas eletrnicas. No inicio eles eram dispositivos muitos simples, que permitiam apenas
armazenar nmeros de telefones e fazer anotaes curtas, mas com o tempo eles foram
ganhando mais funes. Desde ento surgiram os PDAs, como o Palm Pilot e o Psion, que
alm de trazerem mais recursos e poder de processamento, rodavam sistemas operacionais
completos e permitiam a instalao e o desenvolvimento de aplicativos, o que permitia
classifica-los como computadores de bolso. Era possvel at mesmo conecta-lo a internet com
um modem discado, baixar e-mails e navegar, embora na grande maioria dos casos eles
fossem usados offline, para tarefas diversas, agenda e edio de documentos, geralmente
sincronizados via cabo com aplicativos no PC.
FOTO PDAs
20

Com a popularizao da Internet e das diferentes modalidades de acesso mvel,
os PDAs saram de moda, pois os celulares passaram a oferecer muitas das funes de agenda
e gerenciamento pessoal que eles ofereciam e as maioria das tarefas, alm disso, demandavam
acesso web.
A situao em que os PDAs tinham os aplicativos e poder de processamento
que os celulares precisavam e os celulares tinham a conectividade de realizar ligao que
faltava nos PDAs, no demorou at que os fabricantes percebessem que o ideal seria juntar os
dois no mesmo dispositivo, dando origem aos smartphones.
CITAR OS TABLETS?
http://www.hardware.com.br/tutoriais/evolucao-dos-smartphones-parte1/
Muito mais do que assistentes pessoais ou agenda eletrnicas, os dispositivos
smartphones passaram a serem pequenos computadores, possuindo de forma limitada,
processadores potentes, muita memria e ainda conectividade com a rede e internet, que
podem ser facilmente levados a qualquer lugar, criados para atender profissionais e pessoas
em movimento que necessitam de rapidez, facilidade e segurana no acesso a informaes
corporativas e pessoais. Alm disso, as grandes inovaes trazidas pela tecnologia wireless
fizeram com que a indstria deste setor tenha tido um crescimento explosivo nos ltimos
anos, tornando-se uma das mais eficientes e rpidas reas tecnologia reas do mundo,
permitindo que as pessoas se se comuniquem de forma barata e fcil sem ficarem presas aos
seus telefones ou computadores de mesa.
http://www.portalsaofrancisco.com.br/alfa/historia-do-telefone/telefone-
celular-2.php
A tecnologia transformou os celulares em pequenos computadores. Hoje se
encontram modelos modernos que tem a capacidade de processamento maior do que os
computadores que levaram o homem Lua, a bordo do Apollo 11, em 1969. Com os
surgimentos destes, tambm surgiu um grande campo em expanso, o sistema operacional,
que distingue modelos ou mesmos marcas. Dentre os sistemas operacionais se destacam:
Symbian, Windows Phone, BlackBerry, iOS, ANDROID.


1.3.1 Tecnologia Android


21

A tecnologia Android uma das mais utilizadas no mundo atualmente, sendo
utilizado em Tablets, smartphones, entre outros, ele quem define o visual, os recursos e
funcionalidades do seu dispositivo.
Android um sistema operacional desenvolvido pela Open Handset Alliance,
liderada pela Google, Baseado no ncleo Linux, o sistema de cdigo aberto est presente em
grande parte dos smartphones, como HTC, Samsung e o prprio Google Nexus One.
Tudo comeou em julho de 2005, quando a Google adquiriu a Android Inc.,
uma pequena empresa em Palo Alto, California USA. No tempo da Google conduzido por
Andy Rubin, foi desenvolvida uma plataforma de telefone mvel baseado em Linux, com o
objetivo de ser uma plataforma flexvel, aberta e de fcil migrao para os fabricantes.
O primeiro telefone comercialmente disponvel a rodar no sistema Android foi
o HTC Dream, lanado a 22 de outubro de 2008. Em maio de 2010 Matias Duarte, antigo
diretor da interface do WebOs, se junta equipe do Android aps a compra da Palm pela HP.
http://marcosvperboni.wordpress.com/em-breve-noticias-de-funcoes-do-
android-para-leigos/
Desde ento o Android passou por vrias evolues, que sero citadas, de
forma simplificada abaixo:
Android 1.0 (Astro): Voltado a negcios, tinha como principais caractersticas
suporte a navegadores HTML, reproduo de vdeos via YouTube, alm de servioes como
GTalk, Gmail, Google Maps e Google Sync. Logo nesta verso, ja foi implantada a janela de
notificaes, alm de j possuir o Android Market. O sistema no trazia muitos recursos de
cmera e nem reproduo de vdeos no media player.
Android 1.5 (Cupcake): lanado em abril de 2009, foi a primeira verso do
Android disponvel comercialmente em grande escala. A atualizao trouxe correes de bugs
e muitas funcionalidades ao sistema do Google. Alm disso, o Cupcake chegou com o
primeiro telefone touchscreen com a plataforma, o HTC Magic. Outras novidades da verso
foi a introduo dos widgets de terceiros, alm das ferramentas de copiar e colar, opo de
captura de vdeo na cmera, suporte a reproduo de vdeos, transies animada de tela, opo
de rotao do display, adio de fotos aos contatos favoritos e upload de contedo para
YoutTube e Picasa.
Android 1.6 (Donut): Cinco meses depois do Cupcake, o Donut chegou com o
mesmo padro visual do sistema anterior, porm ganhou novos recursos, Foram incluidos
comandos de voz na busca de contedo, online e offline, integrao entre galeria e cmera,
22

melhor busca de apps no Android Market, screenshots, e suporte a telas com resoluo
WVGA.
Android 2.0 e 2.1 (Eclair): Lanado em outubro de 2009, teve papis de
parede animados, interface repaginada e novas funcionalidades. Atualizado em janeiro de
2010, surgiu o suporte a sincronizao de contas, que permitiu ao usurio que adicionasse
mltiplas contas em um dispositivo para sincronizao de e-mails e contatos. O sistema
ganhou tambm Bluetooth 2.1, expanso de opes ao tocar um contato, digitao via teclado
virtual mais rrojada, suporte a mais resolues de tela, melhoria em apps, busca por maior
numero de contedo e novos recursos a cmera (suporte a flash, zoom digital, macro e modos
de cena).
Android 2.2 (Froyo): Lanado em 2010 com engine Java V8 e compilador
JIT, se tornou a mais rpida verso do Android at ento. Entre suas novas possibilidades
estavam o USB Tethering e a de usar o smartphone como um hotspot Wi-Fi. Os usurios
puderam roda contedo Flash, ver miniaturas de fotos em 3D, alm de melhorias no
desempenho, chamadas por voz, opo para desativar o uso de dados de 3G, troca rpida de
idiomas no teclado. O sistema ganhou ainda suporte aos displays de at 320 ppi e 720p.
Android 2.3 (Gingerbread): Aps 6 mses, o Gingerbread manteve as mesmas
caractersticas visuais do antecessor, com apenas alguns pequenos updates, como na interface
de discagem. O sistema ganhou um novo gerenciador de downloads, suporte para mltiplas
cmeras, alm de mais sensores (giroscpio e barmetro), melhora na autonomia da bateria e
compatibilidade com a tecnologia NFC.
Android 3.0 (Honeycomb): Lanado em fevereiro de 2011, ganhou suporte a
tablets, que lanou o primeiro tablet comercialmente disponvel o Motorola Xoom. Foi
adcionada as barras de sistemas, com acesso rpido a notificaes. Trouxe tambm recursos
de cmera (time-lapse, exposio e foco), visualizao de lbuns em tela cheia na galeria,
bate-papo em vdeo via Google Talk, alm de suportar processadores de mltiplos ncleos e
criptografia de dados.
Android 4.0 (Ice Cram Sandwich): Passou a permitir uma total customizao
de launcher, com opo de adicionar apps e widgets simplismente arrastando-os para sua tela
principal, suporte a pastas, gerenciador de tarefas com screenshots de aplicativos, acesso a
apps na tela de bloqueio, desbloqueio do celular com reconhecimento facial, recurso de
deslizar para fechar, alm do Google Chrome embutido. Houve melhoria na cmera,
gerenciamento da bateria, dados e conectividades sem fio.
23

Androids 4.1, 4.2, e 4.3 (Jelly Bean): Esta verso tem trs edies. A 4.1
lanada em julho de 2012 com opes de acessibilidade melhoradas, notificaes expansveis,
opo de desativar alertas app por app, transferncia de dados de Bluetooth para o Android
Beam. O 4.2 saiu em novembro de 2012, adicionou mais recursos: fotos panormicas em 360
graus com o photo sphere, teclado com a digitao via gestos, melhorias na tela de bloqueio,
multiusurios, mensagens em grupo, correes de bugs. O 4.3 saiu em julho de 2013, teve
destaques que ficaram por conta do suporte ao Bluetooth com baixo consumo de energia,
resoluo 4k e inferface de cmera atualizada.
Android 4.4 (Kit Kat): Pela primeira vez com um nome de marca e no de um
doce em si. Foi anunciado em setembro de 2013 pelo Google e pela Nestl. O sistema conta
com boa parte das mudanas visuais, e o objetivo colocar a ateno do usurio mais no
contedo do que no sistema operacional em si. Tambm ganhou melhor aproveitamento de
memria, Google Now por comando de voz, mensagens e hangouts se unem, melhorias na
identificao de chamadas e contatos, aplicativos em tela inteira, impresso mais fcil, fotos
com HDR+ e ainda edio em qualquer lugar.

http://www.techtudo.com.br/noticias/noticia/2013/09/cinco-anos-de-android-
relembre-historia-e-todas-versoes-do-sistema.html
IMAGEM ANDROID


1.4 ROBTICA: BREVE HISTRIA E IMPORTNCIA


O termo Robtica se tornou muito mais popular nos ltimos anos devido ao
rpido avano da tecnologia, o que era no passado uma rea que causava espanto em toda
sociedade, hoje est presente na maioria das indstrias.
De acordo com o site American Heritage Dictionary, a robtica a cincia ou o
estudo da tecnologia associado ao projeto, fabricao, teoria e aplicao dos robs. Segundo
Santos (2003) a palavra robtica foi utilizada pela primeira vez na imprensa, dentro da
histria de fico cientfica de Isaac Asimov intitulada "Liar!" de 1941.
O conceito de Robot foi criada em 1921 pelo escritor Tehecoslovaco Karel
Kapec que descreve criaturas mecanizadas que podiam fazer todas as coisas que um homem
pode (R.U.R. Rassums Universal Robots, 2014). Rob a palavra checa que significa
24

trabalhador, portanto a palavra passou a ser usada para indicar seres mecnicos que podem
fazer trabalhos semelhantes aos humanos.
Os primeiro modelos de Robot eram feitos de pedras ou madeiras
transformados na aparncia humana ou animal, que usavam sistemas de pesos e bombas
pneumticas. Cientistas rabes acrescentaram um importante e novo conceito ideia
tradicional de robots, concentrando as suas pesquisas no objetivo de atribuir funes aos
robots que fossem ao encontro das necessidades humanas. Assim essa fuso da ideia de robots
e sua utilizao pratica, marcou o inicio de uma nova era. (WEGNEZ, 1986).
Com o continuo progresso da revoluo industrial, as fbricas procuraram
equipar-se com mquinas capazes de realizar e reproduzir, automaticamente, determinadas
tarefas, assim, tornou a rea da robotizao em evoluo e desde ento foram construdos
vrios tipos de mquinas e robs que realizavam uma tarefa de forma autnoma ou no.
FOOTOOS? qual? Rob ou as primeiras maquinas Ex: maquina de lavar
roupa, ou no entra no nosso tema da robtica? Ou teria que ser os primeiros ROBOS
industriais?
Apesar das definies serem ainda um pouco ainda controvertidas. A ideia de
mquinas que possam trabalhar para os humanos, os livrando de trabalhos desagradveis ou
perigosos, cansativos, ou seja, escravos ou empregados que no se cano e que seu nico
salrio seria a conta de energia e muito raro uma reviso, tem sido explorada intensamente em
filmes, livros de fico cientfica, sendo um grande incentivo para os criadores.


1.4.1 Robtica Mvel


Nos ltimos anos h um crescimento potencial de sistemas robticos. Numa
primeira etapa, houve um grande desenvolvimento na rea de robtica industrial, com a
utilizao de robs manipuladores. Numa segunda etapa de evoluo, pesquisadores em
robtica tm concentrado esforos na construo de robs mveis, introduzindo capacidades
de mobilidade e autonomia para reagir adequadamente ao ambiente.
Basicamente um rob mvel composto de uma arquitetura de hardware
projetada para integrar e exercer funes sobre partes mecnicas e um sistema de controle.
Segundo Brunl (2008), um rob mvel um sistema autnomo dotado de sensores e
atuadores capaz de interagir com o mundo real.
25

http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/777-fundamentos-de-
robotica-e-mecatronica-mec001.html
Os robs mveis, pela inerente capacidade de locomoo e
aplicabilidade em tarefas onde no existam limites geogrficos,
programveis em alto nvel e capazes de interagir com o ambiente via
sensores e atuadores, so muitos mais versteis, independentemente da
capacidade de autonomia. (PEREIRA, J. 2003).


Figura 6: Balana para obstculos
Fonte: Os Autores

A partir destas ideias mecnicas e dispositivos eletrnicos, a associao destes,
leva a mquina a realizar uma grande quantidade de tarefas. Surge ento uma nova cincia
denominada Mecatrnica (mecnica + eletrnica), tornando possvel a criao do nosso
prprio sistema mvel de conteno de incndio. Posso falar isso?
Existe uma grande variedade de robs, de modo que extremamente
problemtica a criao de uma classificao perfeita, porm classifica-los aceitavelmente, ao
menos sob o ponto de vista prtico. Os robs podem, por exemplo, ser classificados pelo
tamanho, tipo de material, forma de como so montados, pelos atuadores que usam, tipos de
sensores que possuem, pela forma de locomoo, pelo ambiente em que atuam, etc.
Eles no falam e passam longe da imagem humana com um tronco, mas
servem para ir aonde o homem nunca esteve ou tem muita dificuldade em chegar. Escolher
qual o melhor sistema de direo para um rob no envolve somente o tipo de terreno em
que ele dever se locomover, importante ver qual sistema gasta menos energia, qual suporta
26

a carga desejada, qual possui mais preciso e fazer as contas para se ter um sistema ideal para
ser aplicado em um determinando rob.
A seguir, sero destacadas as classificaes mais importantes, e a que foi
escolhida para o desenvolvimento deste projeto. POSSO FALAR ISSO?


1.4.2 Classificao de robs mveis quanto mobilidade e funcionalidade


Os robs mveis podem ser encontrados na literatura sob algumas
classificaes, conforme, De Pieri (2002), Siegwart (2004) e Branl (2008). Quanto a
mobilidade os robs podem ser classificados de acordo com seu meio de atuao e se divide
em trs grandes grupos, areos, aquticos e terrestres (DE PIERI 2002). A FIG. X, ilustra esta
classificao: (VER SE NA FICO REPETITIVO COM FINAL DO PARAGRAFO
ACIMA).


Figura X: Classificao dos robs mveis
Fonte: PIERI, 2002, p.xx

A definio dos tipos de robs mveis segundo a classificao da FIG. X pode
ser dividida em diversas reas de aplicaes, que so desde aplicaes domsticas de servios,
uso industrial, mdico, blico ou espacial at aplicaes agroindstrias, sem esquecer as
aplicaes de vigilncia e militares, que so os setores que mais promovem este tipo de
desenvolvimento. De acordo com o ambiente no qual sero inseridos e a aplicao para a qual
foram projetados, os robs podem ser terrestres, areos, aquticos e at mesmo espaciais,
27

apresentando pernas ou rodas, hlices, entre vrias outras opes, a lista extensa. Abaixo
ser explicada a classificao dos robs, seus tipos e suas respectivas funes.

Robs Areos (FIG X) So veculos no tripulados que se locomovem nos
ares controlados remotamente, ou seja, controlados distancia por um operador humano, ou
executando funes de forma autnoma. Esses sistemas robticos areos so comumente
denominados Veculos Areos No tripulados (VANTs) ou, em Ingls, Unmanned Aerial
Vehicles (UAVs). Em termos de aeronaves, tm-se principalmente avies, helicpteros,
drones e dirigveis. Estes veculos areos podem desempenhar funes, como:
reconhecimentos, monitoramentos, pesquisas meteorolgicos, apoio policial, busca e
salvamento, operao em zonas de perigo ou de desastres, telecomunicaes e servios de
transmisso, entre vrios outros meios. (ROBO LIVRE, 2014).

Robs Aquticos (FIG X) Contralados de forma remota ou autnomas
tambm, os robs aquticos so mais utilizados para se locomover em regies de alta
profundidade e de alta presso, constituindo uma maneira mais fcil, segura e eficaz de se
realizar os mais diversos tipos de buscas subaquticas em rios, lagoas ou no mar. So muitos
usados no estudo dos fundos ocenicos podendo desempenhar diversas funes como: retirada
de matrias desses locais, monitoramento de oleodutos, pesquisas do fundo do mar, etc.
So diversos os tipos de robs aquticos, e de diferentes formas, podendo ser
um rob normal com hlices contendo uma garra para apanhar algo, at mesmo com um
formato de tubaro ou um pequeno peixe, e vrios outros tipos. ( REVISTA,
http://revistapesquisa.fapesp.br/2007/11/01/robos-aquaticos/).

Robs Terrestres (FIG X) So os mais comuns. Controlados remotamente ou
de forma autnoma, contendo diversos tipos de sensores e motores, projetados para realizao
especifica de alguma tarefa. Existem diversos tipos e formatos de robs terrestres. Abaixo
ser apresentado os principais tipos e funcionalidades dos robs terrestres.
COMO FAZER PARA ESTES ITENS ABAIXO SE TRANSFORMAREM
EM SUB DOs TPICOs RODAS, PERNAS E ESTEIRA
Robs com rodas (FIG X) O mecanismo de locomoo mais popular em
robs e em veculos. Tende a focar a trao, estabilidade, manobrabilidade e controle. Existe
quatro classes principais de rodas:
28

Roda padro: Faz a rotao em torno do eixo principal e o ponto de contato.
Quando a roda guiada a uma nova direo, a roda acompanha essa mudana guiada de
direo sem efeito lateral, j que o centro de rotao passa pelo caminho de contato com o
solo.
Roda castor: Rotao em torno do eixo principal e em torno de uma junta
direcionada e deslocada. Quando a roda guiada ela gira ao redor de um eixo offset, causando
a aplicao de uma fora no rob em caso de rotao.
As rodas Clssicas (padro e castor) tem um eixo primrio de rotao e so
portanto direcionais. Para mover em uma direo diferente, a roda precisa ser guiada em seu
eixo vertical.
Roda sueca: Rotao em torno do eixo da roda, em torno dos roletes e em
torno do ponto de contato. A roda menos orientada a direcionalidade que a roda tradicional.
Acionada como uma roda convencional, mas prove baixa resistncia a movimentos em outra
direo. A rotao da roda realizada sobre o eixo principal, mas a roda pode
cinematicamente se mover com pouco atrito em muitas possveis trajetrias.
Roda esfrica: Diferem na cinemtica, a escolha de uma roda tem influencia
na cinemtica do rob mvel. Menos orientada a direcionalidade que a roda tradicional,
verdadeiramente omnidirecional, podendo ser projetada para gerar potencia ativa em qualquer
direo, exemplo mouse.
A funo destes robs com rodas esto geralmente em: limpezas ou
inspecionamento de tubulaes, fundos de piscinas ou tanques de gua, uso domstico como
um aspirador, rea de vigilncia e explorao militar, agricultura, etc.
http://www.obr.org.br/wp-content/uploads/2013/04/Uma_Introducao_aos_Robos_Moveis.pdf

Robs com pernas (FIG X) So robs tentando copiar a forma de andar do
humano, mas, no necessariamente humanoides.
Quanto menos pernas, mais complicado se torna a locomoo, a estabilidade
exige mnimo trs pernas para se obter estabilidade esttica. Para caminhada esttica so
necessrias pelo menos 6 pernas. Entretanto, os Japoneses criam diversos robs com apenas 2
pernas (chamado bpede), que copiam a caminhada humana, que demonstra capacidades cada
vez maiores em cada apresentao.
Alm dos robs com pernas que andam como os humanos existem diversos
outros tipos, como: Os saltadores, quadrpedes, hexpodes, os robs insetos, trepadores e etc.
Esses robs com pernas tem uma maior mobilidade em terrenos naturais, variando a
29

configurao de cada perna, se adaptam as irregularidades da superfcie e, por outro lado, os
ps podem tocar com o solo em pontos selecionados de acordo com as condies do terrerno.
Suas funes esto implantadas em reas que requer fortes medidas de
segurana, como: em vulces, no espao ou em planetas, no fundo marinho, em plataformas
petrolferas a grandes profundidades e sujeitas a presso elevadas, ou seja, na explorao de
locais remotos. Podem tambm ser utilizados em uma grande variedade de tarefas, como
sejam: em trabalhos de escavao e construo civil, no corte e transporte de rvores em
florestas, em trabalhos agrcolas, reas de desastres em situao de catstrofe, apoio ao
humano dentro dos edifcios (subir escadas).
http://www.dei.isep.ipp.pt/~ana/ROBOTICA/docs/sistemas_roboticos_locomo
cao_artigo.pdf

Robs com esteiras (FIG X) Robs com direo diferencial, que lhe
permitem boa manobrabilidade em terrenos irregulares. Durante a trao possui maior contato
e frico com o solo. So robs mais robustos dotados de sensores, geralmente na parte de
cima, que lhes permite navegarem com certa segurana ao atuarem sobre terrenos irregulares
em atividades como busca e resgate, no desarmamento de bombas, apagarem incndio em
determinado local inacessvel, perigoso ou de dificuldade para o humano, etc. (BRUNL,
2008).
O rob tipo esteira tem um contato direto com o solo evita a perda de trao,
distribuio do peso uniforme possibilitando o rob ter bom desempenho em qualquer tipo de
terreno. Para a aplicao atual foi utilizado o rob terrestre tipo esteira (FIG X), pois
possibilita melhor desempenho de controle em reas com obstculos.
Se eu estou citando j o rob esteira aqui, o que vou citar no cap 3, em ESTEIRAS tbm?

Figura X: Rob tipo esteira.
Fonte: Os Autores

30



31



2 MATERIAIS E MTODOS


2.1 CONSIDERAES INICIAIS


Neste captulo se encontra os materiais e mtodos, utilizados para o
desenvolvimento deste projeto. Sero abordados os conceitos, fundamentos, materiais
computacionais, eletrnicos e fsicos essenciais para o desenvolvimento e compreenso do
trabalho, que so eles: Componentes Eletrnicos, Mecnicos e Softwares utilizados.


2.2 COMPONENTES ELETRNICOS


Neste subcaptulo sero descritos os componentes e demais partes eletrnicas
responsveis pelo controle e funcionamento do sistema robtico.


2.2.1 Microcontrolador MSP430


MSP430 so microcontroladores do tipo RISC de 16 bits fabricado pela Texas
Instruments, afim de proporcionar aplicaes de baixo consumo de energia, ideal para
aplicaes em que a alimentao critica, principalmente as que fazem uso de bateria.
Suas reas para aplicao variam muito de acordo com o que precisa. Ele pode
controlar vrios leds de forma com que fiquem piscando, pode tambm obter o controle de um
motor CC (corrente continua) como esteiras industriais, locomoo de robs e etc.
http://sites2.jf.ifsudestemg.edu.br/sites/default/files/Minicurso%20-%20MSP430.pdf


32

2.2.2 Cubieboard2


O Raspberry Pi, com seu sucesso, inspirou outras empresas a criarem seus
minicomputadores, com isso criaram a Cubieboard oferecendo mais potncia e melhor
desempenho sobre o Raspberry Pi.

FOTO AQUiii
Figura 3: xxxx
Fonte: Os Autores

O Cubieboard2 um microcomputador que suporta vrios sistemas Linux e
Android. uma board constituda por um sistema embutido, do tamanho da palma da sua
mo e com um poder de processamento notvel. Tem como principal objetivo oferecer uma
plataforma low cost, para a realizao dos mais diversos projetos, oferecendo um hardware
extremamente potente pelo seu tamanho. Abaixo a tabela mostra as especificaes tcnicas.

CPU ARM Cortex-A7 Dual-Core
GPU ARM Mali400MP2, Complies with OpenGL ES 2.0/1.1

Memory 1GB DDR3 @960M
Storage 4GB internal NAND flash, up to 64GB on uSD slot, up to 2T on 2.5 SATA
disk

Power 5VDC input 2A or USB otg input

Networking 10/100 ethernet, optional wifi

USB Two USB 2.0 HOST, one USB 2.0 OTG

Other One IR

Extended
interface
96 extend pin interface, including I2C, SPI, RGB/LVDS, CSI/TS, FM-IN,
ADC, CVBS, VGA, SPDIF-OUT, R-TP, and more
Figura X: Especificaes tcnicas da Cubieboard2.
Fonte: CUBIEBOARD, 2014, p.1.


Neste trabalho a Cubieboard2, conta com sistema Linux embarcado e
responsvel por armazenar o servidor Web e componentes de controle de alto nvel, de modo
33

a receber comando do Android e controlar remotamente o rob com auxilio microcontrolador
MSPs430.
2.2.3 Breadboard Cubieboard2


A Cubieboard2 um pequeno potente computador em miniatura, devido a isso
seus pinos para controle de um sistema eletrnico se tornam difceis de ser conectados. Com
isso a Breadboard se torna uma placa expansora que conectada a Cubieboard2 , permitindo
dar espao aos pinos e torna-los fceis de se usar.


2.2.4 Adaptador Wifi


Wifi nada mais do que a abreviao das palavras Wireless Fidelity. At
alguns anos atrs, somente era possvel interconectar computadores por meios de cabos. Este
tipo de conexo bastante popular, mas a certas limitaes, por exemplo:
S se pode movimentar o computador at o limite de alcano do cabo;
Ambientes com muitos computadores podem exigir adaptaes na estrutura
para a passagem dos fios;
Em uma casa, pode ser necessrio fazer furos na parede para que os cabos
alcancem os outros cmodos;
A manipulao constante ou incorreta pode fazer com que o conector do cabo
se danifique.
Felizmente, as rede sem fio (Wireless) surgiram para eliminar essas limitaes.
Introduzindo no projeto, foi usado um adaptador Wifi, pois a vantagem deste tipo de
dispositivo est no fato de no ser necessrio abrir o computador para instala-lo e de poder
remover facilmente para acopla-lo em outra. No entanto, como adaptadores USB geralmente
so pequenos, sua antena de tamanho reduzido, o que pode fazer com que o alcance seja
menor que o de uma placa Wifi.
Portanto um componente necessrio para a conexo sem fio do rob,
conectado ao microcontrolador Cubieboard2.

34

FOTOO


2.2.5 Webcam


A Webcam uma cmera de vdeo de baixo custo que capta imagens e as
transfere para um computador. Pode ser usada para fazer videoconferncia, monitoramente de
ambientes, produo de vdeos e imagens para edio, entre outras aplicaes.
Atualmente existem webcams de baixa ou de alta resoluo, com ou sem
microfones acoplados, algumas com leds que iluminam o ambiente quando h pouco ou
nenhuma luz externa.
Foi utilizado a Webcam PowerPack VX-6.N, que conta com as especificaes
abaixo:

- Sensor colorido do tipo CMOS de alta resoluo
- 16 MEGA Pixels mximo atravs do software
- Interface: US 2.0, compatvel com USB 1.1
- Frame rate: 30-15fps VGA
- Distncia focal: 50mm-infinito
- Detector facial
- 6 LEDS para viso noturna
- Microfone embutido

FOTOOOOOOOOOOOO

A Webcam acoplada no rob e conectada a Cubieboard2 tem como objetivo
principal ter a viso do ambiente, transmitindo a imagem ao SMARTPHONE. Sua funo
essencial para o controle do rob, onde poder ser controlado remotamente, dando uma viso
da rea e ao mesmo tempo permitindo conter um suposto incndio, preservando a presena do
humano.


35

2.2.6 Bomba dgua


Para conter um incndio, foi utilizada uma bomba do reservatrio de gua de
para-brisa, acoplada ao tanque de gua do rob e conectada a Ponte H, sendo a bomba de 12v
e com duas sadas. Ambas as sadas conectada as mangueiras que leva ao brao robtico,
para que seja realizada a sada da gua com o objetivo principal do rob que conter um
incndio.

FOTOOOOOOOOOOOOOOO???


2.2.7 Ponta H


Ponte H um circuito eletrnico que permite que o microcontrolador fornea a
corrente necessria para o funcionamento do Motor de corrente continua, visto que o
microcontrolador normalmente trabalha em 5V e em baixas correntes, enquanto o motor DC
costuma exigir altas potencias e permiti os motores funcionem em ambas as direes, mas
tambm pode ser usada para frear o motor, quando o motor permanece parado. A seguinte
tabela sumariza a operao.

S1 S2 S3 S4 Resultado
1 0 0 1 Motor move para a direita
0 1 1 0 Motor move para a esquerda
0 0 0 0 Motor sem corrente
0 1 0 1 Motor parado (travado na posio)

http://www.eletromaniacos.com/modules.php?name=News&file=article&sid=4
1
A imagem abaixo mostra o esquema de funcionamento de uma Ponte H.

36


FONTE BLABLA...

Neste trabalho, foram utilizados dois tipos de Ponte H, sendo a L298N para o
controle da bomba de gua E DOS SERVO MOTORES?, e a Placa Driver Ponte H para o
controle dos motores DC de alta potncia, que sero apresentadas em sequncia.
Driver Motor Ponte H L298N: O mdulo para Ponte H dupla usa o ST
L298N, um circuito integrado monoltico. Suporta alta tenso, alta corrente, driver projeto
para aceitar nveis lgicos padro TTL e conduzir cargas indutivas, tais como rels,
solenoides, DC motores e de passo. Duas entradas para ativar ou desativas o dispositivo,
independente dos sinais de entrada.
FOTOOO

Fazer tabela ou posso fazer assim?
Especificaes tcnicas
Driver: L298
Suprimento de tenso: +5v ~ 46v
Driver IO: 2A
Sada lgica Vss: +5 ~ 36mA
Potncia mxima: 25W (temperatura 75 ceusius)
Temperatura de trabalho: - 25C ~ 130C
Dimenso: 60mm * 54mm
https://www.rlrobotics.ind.br/ponte-h-dupla-g?filter_name=Ponte%20H%20dupla%20G

Placa Driver Ponte H: A placa conta com alimentao separada de 24v para
os motores e de 5v para o controle. Diferentes das outras placas, esta consegue controlar dois
motores que exige alta potncia ao mesmo tempo, controlando tanto para a potncia quanto
para a direo.
FOTOOO
37


2.2.8 Motores DC





2.2.9 Servos motores


Os servos motores so usados em vrias aplicaes quando se deseja
movimentar algo de forma precisa e controlada, tendo como a principal caracterstica
movimentar os seus braos de uma posio a outra, podendo ser mantido na posio desejada
mesmo quando sofre uma fora em outra direo.
Alimentados com tenses de 5v, recebe o sinal no formado PWM, este sinal
0v ou 5v . O circuito de controle do servo fica monitorando este sinal em intervalo de 20ms.
Se neste intervalo de tempo, o controle detecta uma alterao do sinal na largura do sinal, ele
altera a posio do eixo para que a sua posio coincida com o sinal recebido. Um sinal com
largura de pulso de 1ms leva o servo todo a esquerda ou 0, um sinal com 1,5ms leva o motor
ao centro ou 90, um sinal de 2ms leva o motor totalmente a direita ou a 180.
Os servos so constitudos por vrias partes, que sero apresentadas abaixo:
Circuito de controle responsvel pelo monitoramente do potencimetro e
acionamento do motor visando obter uma posio pr-determinada.
Potencimetro monitora a posio, que ligado ao eixo de sada do servo.
Motor movimenta as engrenagens e o eixo principal do servo.
Engrenagens reduzem a rotao do motor, transferem mais torque ao eixo
principal, movimentando o potencimetro junto ao eixo.
E por fim, so adaptador dentro da caixa do servo.

http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4---
servo-motor-13-03-2013-final.pdf

38

Na implementao do brao robtico, foi usado dois servos motores, que,
controlados individualmente possibilitar a funo do movimento no plano horizontal e
vertical, com o objetivo de ter controle total das mangueiras hidrulicas e da cmera de
analise do permetro.


2.2.10 Baterias


Para a alimentao do MSP430, foi utilizada uma bateria, que onde totalmente
carregada fornece mdia de 7,5v, durando aproximadamente 40 minutos.
Na alimentao dos motores DC que exigem alta voltagem, foi utilizada uma
bateria de chumbo de 12v e 7Ah, que normalmente so utilizadas em alarmes residenciais.
FOTO


2.2.11 Regulador de tenso DC


O regulador de tenso DC, nada mais que um inversor de tenso com
voltagem estabilizada. Este inversor diminui a tenso da entrada que poder ser de 7v a 24v e a
sada ser estabilizada em 5v, contando ainda com conexo USB, que ser usado na bateria e
conectado na MSP430.

FOTO


2.2.12 Dispositivo mvel com Android





39

2.3 MECNICA: Componentes


Neste tpico so apresentados os principais componentes do rob e suas
respectivas funes. A maioria dos componentes mecnicos montados no projeto foi
desenvolvida totalmente de forma autnoma.


2.3.1 Componentes mecnicos


2.3.1.1 Chassis


O chassi uma plataforma durvel, o suporte para que sobre ele se montem a
aplicao desejada. Nele toda a parte eletrnica acoplada, podendo ser feito de ao,
alumnio, ou qualquer outro material rgido.
A importncia do chassi sustentar os sistemas embarcados, mas tambm
utilizado para designar toda estrutura de suporte de objetos mveis. Sua aplicao mais
conhecida em veculos, mas tambm utilizado na rea da robtica. O chassi desenvolvido
sustentar todas as peas necessrias para o controle remoto do rob, nele temos a esteira, o
reservatrio de gua, baterias, motores, engrenagens, brao robtico.


2.3.1.2 Esteira


A esteira pode ser feita de vrias matrias, mas com nfase no projeto, a esteira
composta por borracha de bancada, coroas de bicicleta e rodas de teflon. Desenvolvida para
sua locomoo se torna mais gio em diversos terrenos contendo obstculos, permitindo
maior controle.


40

2.3.1.3 Tanque de gua


Acoplado ao chassi do rob, o tanque de gua o principal mecanismo de
combate ao fogo, junto a ele se encontra a bomba dgua localizada na traseira que permitira o
disparo atravs de duas pequenas mangueiras levadas ao brao robtico, permitindo maior
preciso.
O reservatrio de gua feito de acrlico tem capacidade de armazenar cerca de
trs litros.
FALAR O QUE MAIS?


2.3.1.4 Brao robtico


O modelo do brao robtico com articulao na horizontal e vertical tem o
objetivo de dar preciso ao alvo final. Feito de plstico e ainda conta com a adaptao de dois
servos motores, onde um foi adaptado na base do brao robtico permitindo o giro na
horizontal, outro na cabea articulando na vertical e um Webcam, que tem o objetivo de
monitorar o ambiente em locais onde o humano no poder entrar, transmitindo imagem ao
dispositivo mvel.
O objetivo final controlar remotamente o modelo do brao robtico sem
precisar movimentar o rob, dando maior preciso ao disparo da gua.


2.4 SOFTWARES UTILIZADOS


Neste tpico, sero tratados os programas necessrios para desenvolver a
codificao responsvel pelos controles do rob, tanto para o rob propriamente, como pelo
Android.


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2.4.1 IDE Energia


Energia um open-source da plataforma eletrnica de prototipagem iniciada
por Robert Wessels em janeiro de 2012 com o objetivo de trazer a fiao e quadro Arduino
para o LaunchPad baseado no Texas Instruments MSP430
1
(ENERGIA, 2014, p.1). Energia
usa a mspgcc compilador por Peter Bigot. Energia inclui um ambiente de desenvolvimento
integrado (IDE).
IDE Energia o Arduino IDE modificado para compilar e fazer upload de
cdigo para o LaunchPad, o que torna esta plataforma muito acessvel e de fcil aplicao.


2.4.2 IDE Eclipse com Android SDK


O Eclipse uma ferramenta IDE que compreende vrios tipos de linguagem e
que aceita a instalao de plugins para emular o desenvolvimento da plataforma.
Desenvolvido em Java e o Eclipse segue o modelo open-source de desenvolvimento de
software.
Hoje, o Eclipse o IDE Java mais utilizado no mundo, pois oferece ao
desenvolvedor centenas de plugins, atendendo as diferentes necessidades de diferentes
programadores. Atualmente faz parte do kit de desenvolvimento de software recomendado
para desenvolvedores Android.
A Android SDK fornece um kit de bibliotecas para programar os mais
diferentes aplicativos, incluindo as APIs e as ferramentas necessrias para desenvolver
programas usando Java como linguagem.

http://www.devmedia.com.br/conhecendo-o-eclipse-uma-apresentacao-
detalhada-da-ide/25589



1
Energia is an open-source electronics prototyping platform started by Robert Wessels in January of
2012 with the goal to bring the Wiring and Arduino framework to the Texas Instruments MSP430
based LaunchPad.
42

2.4.3 Sistema Linux Embarcado


Sistema embarcado um computador de propsito especial, que
completamente encapsulado pelo dispositivo que controla.
Um sistema Linux embarcado no se difere, no quesito sistmico, um sistema
Linux desktop. A aplicao da estrutura e conceitos aplicada em ambos os domnios. A
principal diferena est nos requisitos de processamento, armazenamento, consumo de
energia e confiabilidade. Na maioria dos sistemas Linux embarcado, os recursos disponveis
so limitados e muitas vezes a interface com usurio bastante limitada.


2.4.4 Servidor Web


Um Servidor Web, tambm chamado de servidor HTTP, pode ser referido
como um computador ou um programa que possibilita a disponibilizao de contedos na
Internet. H duas opes para a plataforma Linux, instalar um sistema operacional prprio
para servidores, como o Ubunto Server ou instalar um software que faa com que o
computador atue como um servidor. Exemplo: Lighttpd.
Lighttpd um software alternativo que tem uma mesma funcionalidade de um
Web Server, onde a velocidade a sua maior importncia, mas mantendo os padres de
segurana. Sendo assim, o Lighttpd se torna uma das melhores ferramentas para ser o servidor
web de um sistema embarcado.


2.4.5 PHP





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2.4.6 Streamer de Vdeo


Hoje em dia, temos download de todo tipo de arquivo de vdeo, afim de
reproduzi-los. Streaming passa dados de vdeo por uma rede, sendo assim, decodificado e
reproduzido imediatamente ao cliente aps a sua recepo. Implementaes como
videoconferncia, sistema de vigilncia, so todos baseado em tecnologia de vdeo streaming.
http://www.linuxjournal.com/article/6720
Na aplicao desenvolvida, passada a imagem capitada pela Webcam
conectada ao microcontrolador CubieBoard e transmitida ao vivo para o dispositivo mvel.
Para isso, foi preciso instalar a aplicao MJPG-Streamer.
MJPG-Streamer uma linha de comando que copiou o JPG-frame a partir de
uma nica entrada de plugins para vrios plugins de sada. usado para transmitir arquivos
online em uma rede baseada no IP da webcam e transmitido para o usurio final. Foi escrito
para dispositivos embarcados com recursos limitados em termos de RAM e CPU. MJPG-
streamer uma aplicao que leva JPGs de webcams compatveis com Linux-UVC, sistema
de arquivos ou outros plugins de entrada e os reproduzem como M-JPEG via HTTP para
paginas da Web, como Firefox, Cambozola, ou at mesmo para um dispositivo Android
Mvel.
http://sourceforge.net/projects/mjpg-streamer/




2.5 ESQUEMTICO DO PROJETO






44



3 DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO


3.1 MONTAGEM DO ROB


Aqui ser descrito os principais componentes mecnicos do rob, que deve ser
capaz de se movimentar de forma remota no plano horizontal.
Buscou-se realizar um projeto com baixo custo de fabricao, sendo sua base
desenvolvida totalmente de forma autnoma com processos de fabricaes convencionais,
preocupando-se com o peso dos componentes que o rob ir carregar.


3.1.1 Descrio do rob


O rob foi feito quase todo de ferro - com exceo das engrenagens, guias e
esteiras - e recebeu uma pintura na parte da estrutura na cor preta emborrachada para evitar
oxidao.
Este rob consiste em uma base de 33cm de largura, 57cm de comprimento,
XXcm de altura junto a torre e uma pequena caixa dgua posicionada no centro de sua
estrutura que carregar XX litros de gua, sua locomoo atravs de rodas tipos esteiras
proporcionando maior agilidade em diversos terrenos com obstculos.
Seu controle feito remotamente feito atravs de um dispositivo mvel com
sistema operacional Android, tendo alcance de XXX metros. Contm dois motores por trao,
uma para cada lagarta, disponibilizando um torque de aproximadamente XXX quilos, que so
acionados por um circuito de potncia chaveado por ponte H, recebendo os dados atravs de
um microcontrolador CUBIEBOARD 2.


45

3.1.2 Desenvolvimento dos componentes


O desenvolvimento das esteiras foi feito com borracha de revestimento de
bancadas, cortadas exatamente todas iguais em 8cm de comprimento por 2,5cm de largura.
As rodas posicionadas nos cantos das lagartas so de teflon e na parte inferior
encontra-se uma balana com duas rodas para esticar totalmente a largada, e quando
encontrado algum obstculo em sua frente, facilita seguir em frente sem que a lagarta perca
trao ou bambeie.
A coroa de bicicleta foi modificada, onde foi serrado um dente sim e outro no,
sendo assim, os parafusos da lagarta que prendem as borrachas no interfira na coroa.
Foi desenvolvida uma torre de XXcm de altura, que ao se conectar com um
servo motor, permitir um giro de aproximadamente 180 facilitando assim a mira para apagar
o fogo, e nem sempre precisar movimentar o rob. Nesta torre encontra-se um Webcam com o
objetivo de estar monitorando no dispositivo mvel o movimento do rob em reas de
dificuldades para o humano, contendo tambm na torre, uma mangueira percorrida at ao
motor de para-brisa de carro adaptado na caixa dgua.
A caixa dgua posicionada no centro da estrutura tem capacidade de
aproximadamente 5 litros onde foi feita atravs de vidro acrlica transparente e fechada, tendo
apenas uma vlvula de entrada e outra da sada da gua, sendo assim o rob pode se mover
em diferentes terrenos sem derramar gua no prprio, e com o vidro transparente facilitar a
viso da quantidade de gua que ainda poder ser usada. Para informaes detalhadas
encontra-se no tpico abaixo.


3.1.2.1 Montagem dos componentes


A montagem da estrutura do rob foi dividida em etapas, onde segue um
procedimento simples e bem definida. Durante a montagem encontrou-se dificuldades em
relao s lagartas e posicionamentos dos motores. Portanto foi dada a preferncia para que as
esteiras fiquem esticadas idnticas, posicionando corretamente os motores na estrutura e
conectando-os por uma corrente de bicicleta nas catracas. A montagem detalhada da estrutura
encontra-se neste tpico.
46

1 Passo: Para montagem da estrutura do chassi, foram cortados os ferros na medida e logo
soldados conforme ilustrado na imagem abaixo FIG. 3.


Figura 3: Estrutura do chassis
Fonte: Os Autores


2 Passo: Foram usinados os componentes teflons transformando-os em formato de rodas
FIG. 4.


Figura 4: Rodas de teflon
Fonte: Os Autores


3 Passo: Foram usinados os eixos FIG. 5, que unidos com as rodas de teflons tem como
funo manter as esteiras esticadas e permitir o seu movimento, assim colocados na parte
superior do chassis.


Figura 5: Eixos
Fonte: Os Autores
47



4 Passo: Foi desenvolvida uma balana para manter a lagarta sempre esticada, facilitando ao
encontrar algum obstculo FIG. 6.


Figura 6: Balana para obstculos
Fonte: Os Autores


5 Passo: Foi usada uma coroa de bicicleta, onde serrada um dente sim e outro no, desta
forma os parafusos da lagarta que prendem as borrachas no peguem em seus dentes FIG. 7.


Figura 7: Coroa de trao
Fonte: Os Autores


6 Passo: Foram usinados os cubos com as coroas de trao, logo colocados os cubos no eixo
traseiro, e feito isso, montado tambm as rodas e balanas junto a seus eixos na estrutura do
chassis FIG. 8.

48


Figura 8: Montagem dos eixos de trao junto as rodas de teflon
Fonte: Os Autores


7 Passo: Motor de vidro de carro eltrico adaptado a estrutura do chassis, ligado com
corrente a coroa de trao, permitindo o movimento da esteira FIG. 9.


Figura 9: Motor adaptado ao chassis
Fonte: Os Autores


8 Passo: Foi utilizado para a lagarta, borracha de revestimento de bancadas cortadas
exatamente iguais a 8 cm de comprimento e 2,5 cm de largura, depois parafusadas a corrente
de bicicleta FIG. 10, e logo aps colocada ao chassis.


Figura 10: Borracha cortada para montagem das esteiras
Fonte: Os Autores
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9 Passo: Por fim, foi pintada a estrutura na cor preta emborrachada, e adaptado todos os
componentes que foram exemplificados acima em seus lugares, assim foi criado uma torre de
plstico na frente da base, tendo como funo mirar e jogar gua apagando um suposto fogo
FIG. 11.


Figura 11: Base robtica finalizada
Fonte: Os Autores


3.2 PROGRAMAO DO MSP430





3.3 PROGRAMAO DA CUBIEBOARD2 PARA INTERFACE WEB





50

3.4 PROGRAMAO DA CUBIEBOARD2 PARA STREAM WEB





3.5 PROGRAMAO DA CUBIEBOARD2 PARA OPERAO SEM FIO





3.6 PROGRAMAO DO SISTEMA ANDROID





3.7 INTERAO ENTRE CUBIEBOARD E ANDROID






51



4 RESULTADOS OBTIDOS





CONCLUSO






52



REFERNCIAS


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53

WEGNEZ, Lon F. Iniciao Robtica: robots e homens. Lisboa: Publicaes Europa
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54



ANEXO