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Tecnologa de bus de campo

burkert
Fluid Control Systems
La eleccin ms inteligente en Sistemas de Control de Fluidos
Contenido
Introduccin
Tecnologa de campo inteligente Pgina 6
1. Tecnologa
1.1. Funcin de la tecnologa de bus de campo Pgina 8
1.2. Automatizacin con la tecnologa de bus de campo Pgina 10
1.3. Ventajas de la tecnologa de bus de campo Pgina 13
1.4. Requisitos industriales del bus de campo Pgina 14
2. PROFIBUS
2.1. Modo de operacin Pgina 16
2.2. PROFIBUS como sistema modular Pgina 17
2.3. Sistemas de transmisin Pgina 18
2.4. Sistema de comunicaciones: el protocolo PROFIBUS Pgina 21
2.5. Perfiles de aplicacin Pgina 22
2.6. Sistema de integracin Pgina 23
3. Fieldbus Foundation
3.1. Inteligencia distribuida Pgina 26
3.2. El control est en la red Pgina 27
3.3. Programador activo de enlace (LAS) Pgina 28
3.4. La aplicacin se genera a partir de bloques funcionales Pgina 29
3.5. Descripcin e integracin de los dispositivos de bus de campo Pgina 29
4
4. Ethernet
4.1. Modo de operacin Pgina 30
Topologa Pgina 30
4.2. Capacidad en tiempo real Pgina 31
4.3. Normas de automatizacin Pgina 32
4.3.1. PROFInet Pgina 32
4.3.2. Powerlink Pgina 34
4.3.3. Ehternet/IP Pgina 36
4.3.4. IDA Pgina 38
4.3.5. Ethernet de alta velocidad Pgina 40
5. CAN (CANopen/DeviceNet)
5.1. Modo de operacin Pgina 42
5.2. Topologa Pgina 42
5.3. Procedimientos de acceso al bus Pgina 43
5.4. Estandarizacin internacional: CANopen y DeviceNet Pgina 44
Caractersticas de CAN Pgina 45
6. INTERBUS
6.1. Topologa de INTERBUS Pgina 47
6.2. Lazo de INTERBUS Pgina 47
6.3. Ventajas de INTERBUS Pgina 47
5
7. Interfaz AS
7.1. Modo de operacin Pgina 48
7.2. Topologa Pgina 48
7.3. Fiabilidad de la transmisin e inmunidad por interferencia Pgina 48
7.4. Seguridad laboral Pgina 49
7.5. Datos bsicos del ASi-bus Pgina 49
8. HART
8.1. Cableado Pgina 51
8.2. Comandos HART Pgina 51
9. Unidades de campo de Brkert compatibles
con comunicaciones
Unidades de control para vlvulas de proceso neumticas Pgina 52
Acoplamientos de vlvulas Pgina 52
Islas de vlvulas Pgina 53
Sensores Pgina 53
Controladores/medidores de caudal msico (MFC/MFM) Pgina 53
Otros dispositivos de bus de campo Pgina 53
10.Lista de palabras clave Pgina 54
6
La decada de los ochenta fue una
poca en que la tecnologa de
automatizacin dio un tremendo salto
cualitativo. El cableado en paralelo
utilizado hasta entonces era contrario
a la necesidad de una comunicacin
ms compleja con un nmero
creciente de unidades digitalizadas,
que implicaban una mayor inteligencia
en los componentes distribuidos en
campo. Gradualmente las soluciones
convencionales fueron siendo
desplazadas por una tecnologa ms
avanzada de buses de campo.
En busca de
compatibilidad
y universalidad
Como suele ocurrir con toda innova-
cin original, tambin en la tecnologa
de bus de campo empez a desarro-
llarse una competencia entre solucio-
nes vinculadas a componentes propios
de distintos fabricantes. Las posibilida-
des reales no siempre coincidan con
el potencial y el dinamismo de lo que
debera ser, en principio, una tecnolo-
ga abierta. Escoger el bus correcto
se convirti en una cuestin esencial,
cuestin a la que Brkert respondi
con un enfoque orientado al cliente y
con una estandarizacin que resultase
prctica. El objetivo era tan simple
como elemental: unidades de distintos
fabricantes deban ser capaces de ser
operadas por un mismo sistema bus.
Tecnologa de campo inteligente
El status quo:
estandarizacin de
sistemas especficos
para aplicaciones.
Como tecnologa clave en
automatizacin, la tecnologa de bus
de campo ofrece ahora una gama de
sistemas estandar de buses que se han
especializado y optimizado para
industrias y aplicaciones muy
especficas.
Trasladar al cliente esta tecnologa
inteligente con una eficiencia ptima,
no deja de ser un reto , buscado y
agradecido, para nuestros equipos de
ingenieros, quienes , con toda la
experiencia acumulada como pione-
ros en la materia, poseen los conoci-
mientos cruciales para el desarrollo
con xito de nuevas soluciones
futuras. Qu puede motivar ms a
ingenieros altamente cualificados sino
un problema no resuelto ? El hecho
de que Brkert tenga los tickets
para el bus de campo con las tecnolo-
gas del futuro, hacen que la eleccin
resulte muy fcil para nuestros
clientes, por complicada que
parezca para nuestros expertos,
siempre deseosos de afrontar nuevos
retos.
7
No equivocarse de
bus
La evolucin de la tecnologa de
redes ha pasado desde un principio de
centralizacin hacia una inteligencia
descentralizada. Lgicamente esta
evolucin necesita componentes que
puedan cumplir esta nueva
estructura de mando.
Disponibilidad mxima y tiempos
muertos mnimos son los dos
aspectos clave de una operatividad
ms avanzada, y por tanto ms
eficiente, en un sistema o instalacin
basados en una tecnologa de bus
preparada para el futuro. Vale la pena,
ciertamente, optar por un lder en
tecnologa que ha estado involucrado
desde el inicio y que puede aportar la
solucin ms apropiada para cualquier
problema en sistemas integrados. Con
Brkert, usted conduce el bus hacia el
futuro.
Trabajo en red:
informacin sobre el
futuro de la
tecnologa de redes
Existen distintas asociaciones de
usuarios que realizan un seguimiento
del desarrollo de los distintos sistemas
bus. Puede encontrar la informacin
ms reciente en los siguientes web:
Asociacin AS-International:
www.as-interface.net
CANopen:
www.can-cia.de
DeviceNet:
www.odva.org
Ethernet:
www.iaona-eu.com
www.ida-group.org
www.odva.org
www.profibus.com
Fieldbus Foundation:
www.fieldbus.org
HART Communication Foundation:
www.hartcomm.org
Club INTERBUS:
www.interbusclub.com
PROFIBUS International (PI):
www.profibus.com
8
1. Tecnologa
1.1.
Funcin de la
tecnologa de bus de
campo
1.1.1. Comunicacin
Los buses de campo permiten el
funcionamiento en red de sistemas de
control en lazo abierto , de sensores
y de actuadores. El intercambio de
datos se realiza tanto
horizontalmente, entre los
dispositivos de un mismo nivel, como
verticalmente, con los sistemas
situados en el siguiente nivel de la
jerarqua.
Para establecer una clasificacin de
carcter prctico, las estructuras de
comunicacin de la ingeniera de
automatizacin se dividen en distintos
niveles de aplicacin (Figura 1).
El nivel de coordinacin supervisa el
nivel ms alto de control de la planta,
mientras que el nivel de
automatizacin controla los procesos
en s. La prioridad consiste en que las
transmisiones sean fiables, incluso
cuando se trate de mensajes muy
largos (transferencia de archivos). A
nivel de campo, la transmisin de
datos de valores medidos y de
variables manipuladas, es cclica en
muchos casos, y necesita una
eficiencia lo ms alta posible para no
afectar las caractersticas en tiempo-
real en un control por lazo-abierto.
En estas conexiones solemos hablar
de comunicacin orientada a datos.
Adicionalmente, los buses de campo
tambin dan soporte al acceso a
unidades de campo situadas en
niveles superiores, como , por
ejemplo, a estaciones de ingeniera,
desde el nivel de automatizacin o de
coordinacin. Se pueden leer datos
de proceso e informacin de estado,
y se pueden sacar y aadir
parmetros. En algunos casos, el
usuario puede incluso bajar software e
iniciar rutinas de programas para la
configuracin, operacin, supervisin
y comprobacin. Esta forma de
intercambio de datos no cclico es
conocida como comunicacin
orientada a mensaje.
Figura 1: Niveles de
aplicacin de la tecnologa de
la automatizacin
9
1.1.2. Topologas de red
Todos los buses de campo estn
basados en la misma idea de que
todos los dispositivos direccionables
utilicen un medio de transmisin
comn. La topologa de la red no slo
describe la extensin espacial de una
red de bus de campo, sino tambin la
organizacin lgica de los dispositivos
durante la comunicacin.
Lineal
La estructura de bus lineal es muy
clara y entraa muy poca
complejidad, ya que todos los
usuarios se comunican a travs de
una lnea comn. Los dispositivos se
conectan con o sin ramales cortos,
lo que en ocasiones conduce a
cableados algo engorrosos.
rbol
La estructura en rbol es similar a la
lineal con la nica diferencia de que
varios ramales pueden converger
en los nodos. Esta estructura
permite conectar en red de zonas
muy amplias de una manera ms
fcil y ms flexible.
Anillo
Si se construye un anillo fsico con
varias conexiones de dos-puntos, se
denomina estructura en anillo. Los
mensajes se transmiten de un
usuario al siguiente. El hecho de
que la seal se ample cada vez que
se transmite el mensaje permite a
ste recorrer grandes distancias.
Estrella
Una estacin central est conectada
a todos los usuarios mediante
conexiones a dos-puntos formando
una estructura en estrella. Esta
estacin central puede actuar como
Master y ser responsable del
control de la red, o actuar como
acoplador en estrella ,
estableciendo simplemente la
conexin entre el emisor y el
receptor.
Con frecuencia, las estructuras de red
complejas se componen de varias
subredes independientes. Cada una
de estas subredes puede funcionar
con topologas distintas y protocolos
de comunicacin diferentes.
10
Figura 2: Modelo ISO
1.1.3. Estandarizacin
Es necesario definir normas comunes
para todos los elementos que
participan en la comunicacin, para
que sta sea eficaz y no se produzcan
malos entendidos entre los distintos
usuarios y niveles jerrquicos de la
red. Esto se consigue con el modelo
ISO (Figura 2) , que describe todos
los elementos requeridos para la
comunicacin, como el tipo de cable
o el modo fsico de transmisin de
mensajes. El modelo est compuesto
por siete capas , unas sobre otras,
cada una de las cuales describe una
tarea especfica.
El modelo ISO tambin ha quedado
establecido como una representacin
estndar virtual para implementar
servicios de comunicacin que nada
tienen que ver con la tecnologa de
bus de campo, ya que
fundamentalmente describe la
secuencia de comunicacin. En caso
de que el sistema de comunicacin ya
no requiera algunos servicios
especficos (capas), dichas capas
permanecen vacas. Por norma
general, cuando se especifican las
redes de bus de campo slo se
definen completamente las capas uno
y dos, mientras que el propio proceso
de la aplicacin o la capa subordinada
nmero siete maneja los dems
servicios.
La capa uno define la manera en
que se lleva a cabo fsicamente la
transmisin de datos, ya sea
elctricamente o mecnicamente.
Incluye, por ejemplo, el mtodo de
codificacin (ej. NRZ) y el estndar
de transmisin utilizado (ej RS 485).
La capa dos tiene la tarea de pro-
porcionar informacin integral, ej.
sin errores. Debe detectar cual-
quier error que haya podido ocurrir
en la capa uno y arreglar ese error
por medio de adecuadas subrutinas
de error.
La capa siete constituye la interfaz
con el programa de aplicacin y
contiene todas las funciones con las
que el usuario, normalmente un
programa informtico, puede
acceder a las funciones de
comunicacin.
1.2.
Automatizacin con
la tecnologa de bus
de campo
1.2.1. Niveles jerrquicos
de las redes de bus de
campo
Debido a las diferentes opciones y
caractersticas tcnicas de los sistemas
individuales de bus de campo, es
posible que se produzcan
discontinuidades en la instalacin si los
usuarios emplean diferentes sistemas
de bus o variantes de un mismo
sistema de bus; por ejemplo, si para
acceder a una zona con riesgo de
explosin se utiliza PROFIBUS PA a
travs de PROFIBUS DP. La conexin
en red de los componentes utilizados
es tan importante como vincularlos
con los niveles inferiores y superiores
de la estructura de red. Para ello, se
pueden utilizar gateways
(convertidores de protocolos) que
permiten la transicin entre distintos
sistemas de bus.
Por ejemplo, mediante el uso de un
gateway el sistema AS-i,
especialmente indicado para el
intercambio de datos en el nivel E/S
(nivel de entrada/salida utilizado
normalmente con sistemas sencillos
de sensores y actuadores), puede
integrarse en un bus de campo de
nivel superior, por ejemplo
INTERBUS o PROFIBUS, con mayor
capacidad tcnica en los niveles de
campo y de proceso.
A su vez, los buses del nivel de campo
pueden interactuar con Ethernet para
comunicarse con redes de nivel
superior. De este modo se
direccionan procesos y parmetros,
permitiendo la integracin vertical de
la aplicacin.
11
Figura 3: Niveles jerrquicos de la ingeniera de automatizacin
Incluso hoy en da, Ethernet sigue
desempeando un papel fundamental
en las estructuras de alto nivel. Con la
integracin vertical real se consigue la
presentacin universal y la
accesibilidad de los datos de proceso
y estados del sistema. Si los equipos y
sistemas interactan con Ethernet (a
travs de estructuras de bus
subordinadas), el funcionamiento del
sistema central y el mantenimiento
remoto resultantes confieren al
usuario un gran potencial de ahorro.
1.2.2. Dinmicas de la
comunicacin mediante
bus de campo
Si en lugar del clsico sistema de bus
de campo se utiliza Ethernet para la
tecnologa de automatizacin, la
capacidad en tiempo real (hard)
resulta especialmente significativa.
Bsicamente, el trmino tiempo
real es una cuestin de definicin. En
el caso de la sincronizacin de
unidades o actuadores, el tiempo
real puede equivaler a
microsegundos; sin embargo, en las
aplicaciones de tecnologa de
procesos resulta ms adecuado hablar
de segundos.
Si comparamos los distintos sistemas
de bus de campo y Ethernet en lo que
se refiere a la eficacia de la
transmisin de datos, Ethernet saldra
mal parada. Esto se debe a que el
procedimiento CSMA/CD utilizado
(vase el apartado 4.1.) funciona con
una longitud mnima de telegrama
bastante larga debido a la deteccin
de colisiones incondicional y segura.
No obstante, esta desventaja se ve
compensada por la alta velocidad de
transmisin, que puede alcanzar hasta
100 Mbit/s.
Esta altsima velocidad de transmisin
solo puede mejorarse estableciendo
una conexin punto a punto entre las
unidades, algo que, aparte de
Ethernet, slo es posible con el
sistema INTERBUS.
En los sistemas con velocidad de
transmisin variable, como por
ejemplo, PROFIBUS o CAN, la
extensin mxima posible de la red se
reduce a medida que se incrementa la
velocidad de transmisin. Cuanto
mayor es la velocidad, menor es la
longitud de la lnea, lo que podra dar
lugar a que el enlace de comunicacin
tenga una longitud de tan solo unos
pocos metros, algo que no tiene por
qu suponer una desventaja en el caso
de sistemas cerrados o secciones de
sistemas.
12
Figura 4: Programa operativo de gestin de recursos
1.2.3. Optimizacin
operativa mediante la
gestin de recursos
El objetivo de la gestin de los
recursos en la automatizacin es
controlar y optimizar el uso de los
equipos y los sistemas. Esto incluye,
por ejemplo, la posibilidad de
planificar el mantenimiento necesario,
minimizar la frecuencia de errores,
mejorar el diagnstico y la supervisin
de los procesos as como identificar y
utilizar las funciones de reserva.
Para ello es necesario disponer de una
informacin compleja, que se obtiene
del sistema de automatizacin
general. Para una correcta gestin de
los recursos se requiere la interaccin
de unidades de campo inteligentes,
una estructura de comunicacin
altamente desarrollada y un sistema
operativo adecuado. As, por ejemplo,
la informacin de diagnstico se enva
a travs del bus de campo desde el
nivel de campo hasta la estacin de
gestin de recursos correspondiente,
donde se evala.
La gestin de los recursos orientada al
sistema no slo se ocupa del
mantenimiento de un sistema
existente sino que est implantada en
el diseo de los propios componentes
tecnolgicos del sistema de control
de procesos. Incluye funciones como
programar y configurar las unidades
de campo, y abrir accesos a la
documentacin del sistema y al
entorno operativo de la instalacin.
Desde el punto de vista del ciclo de
vida de una instalacin, el
mantenimiento y, ms concretamente,
el anlisis del estado de las unidades
de campo y de otros componentes
del sistema, resultan cruciales. Para
realizar estas tareas, el sistema de
gestin de recursos (AMS, del ingls
) analiza los
valores que caracterizan el estado de
los equipos basndose en
caractersticas o modelos, y establece
tendencias o, combina de manera
centralizada estos valores con los
procedentes de otros sistemas de
informacin.
Como base de la toma de decisiones
en las tareas de mantenimiento, el
AMS tambin debe ofrecer acceso a
documentos tales como los registros
de cambios, la documentacin del
sistema y sistemas CAE, adems de
informacin sobre el estado actual.
En lo que se refiere a las distintas
soluciones de gestin de recursos, hay un
requisito fundamental: todas las actividades
que garantizan el correcto funcionamiento
tcnico deben poder realizarse desde una
nica estacin de trabajo.
13
1.2.4. Gestin centralizada
de dispositivos
Si se construye una red de bus de
campo empleando dispositivos de un
mismo fabricante y todos ellos
pueden operarse de manera similar,
se puede utilizar un paquete de
software especfico de un nico
fabricante como interfaz de usuario.
No obstante, una instalacin media
puede estar compuesta por ms de
100 tipos de unidades de campo
diferentes procedentes de diez o ms
fabricantes distintos, lo que con
frecuencia tambin implica que para
configurar y programar las unidades
de campo sean necesarios diez o ms
sistemas operativos. Para simplificar
esta situacin, al menos parcialmente,
se han desarrollado las descripciones
propietarias (lenguajes) basadas en los
lenguajes de descripcin de
dispositivos estndar (DDL, del ingls
). Sin embargo, cada uno de
estos lenguajes est orientado a un
sistema de comunicacin especfico,
por lo que cada herramienta de
configuracin y nivel de bus de campo
ha implementado su propio lenguaje
de descripcin o, como poco, utiliza
un dialecto de la descripcin de
dispositivos HART, que fue unas de las
primeras en desarrollarse. Los
mtodos operativos para PROFIBUS
(GSD, EDD, DTM), dispositivos
HART (DD), DeviceNet (EDS) y los
dispositivos del Fieldbus Foundation
(DD, DTM) son ejemplos que ilustran
esta situacin.
Mediante la creacin de una
plataforma de comunicaciones abierta
y normalizada, al menos con respecto
al sistema pertinente, es posible
integrar fcilmente las unidades de
campo en la estructura de un sistema
de control e instrumentacin dado y
controlarlo de manera centralizada
mediante una herramienta tcnica
comn.
1.3.
Ventajas de la
tecnologa de bus de
campo
El coste total de una solucin de
automatizacin incluye la inversin
necesaria para adquirir un MCR o rel
Master de control. Igualmente
importante resulta calcular los gastos
asociados a la puesta en marcha y a la
posterior ampliacin y conversin del
sistema durante su ciclo de vida. A
raz de este anlisis ha surgido el
trmino coste total de propiedad.
Sistema de cableado
El uso de un bus de campo reduce
considerablemente el coste,
esfuerzo y complejidad del
cableado. En la tecnologa
convencional, para conectar el MCR
con el campo se utilizaban
enmaraados montajes de cables;
sin embargo, la tecnologa de bus
de campo permite integrar las
mismas entradas y salidas utilizando
un nico par de conductores. Esta
ventaja tambin se traduce en
ahorros en las cajas de conexiones,
armarios de control, sistemas de
proteccin contra rayos y barreras
de explosin.
Figura 5: Funcionamiento del
equipo
14
Para el usuario, el potencial de
ahorro es enorme en lo que se
refiere a los requisitos de espacio y
a los gastos del cableado completo
del MCR.
Otra importante ventaja es que la
reduccin del trabajo y los costes
del cableado se traducen en una
reduccin similar del gasto en la
documentacin relacionada con los
diagramas en escalera y de
cableado elctrico.
Flexibilidad
La posibilidad de aadir una nueva
unidad en cualquier punto del bus
de campo sin tener que instalar una
lnea de cable independiente facilita
enormemente las modificaciones y
ampliaciones posteriores. Esto es
especialmente cierto en el caso de
un sistema de dos hilos en el que
los datos y la alimentacin elctrica
se transfieren por un nico cable.
Puesta en marcha
En lo que se refiere a la duracin de
la puesta en marcha, las ventajas
son significativas. La tecnologa
moderna es sinnimo de una ms
rpida integracin de los
componentes de campo
(comprobacin y calibracin en
lazo) en el sistema de control de
procesos. La simplicidad del
cableado reduce el nmero de
errores y, si an as surgen
dificultades en la estructura de la
red, los sistemas de verificacin y
supervisin del bus las diagnostican
rpidamente.
Mantenimiento
Las seales de aviso y de error de
los dispositivos del proceso
informan constantemente al
operario del estado de
funcionamiento del sistema. As, el
operario puede evaluar con
precisin la situacin y adoptar las
medidas necesarias.
Por ejemplo, si se produce un
problema de funcionamiento en el
circuito de medicin de una vlvula
de control, se informa al personal
de mantenimiento del error o
avera detectado. Mediante el
acceso a la unidad de campo a
travs del sistema operativo, los
tcnicos de mantenimiento reciben
informacin detallada sobre la
avera o error, lo que les permite
corregirlo del modo adecuado y en
muy poco tiempo.
Disponibilidad del sistema
Otra fuente sustancial de reduccin
de costes es la reduccin de los
tiempos de inactividad, como
consecuencia del diagnstico
preciso de las unidades de campo,
que redunda en una mayor
disponibilidad de las mquinas y
sistemas. Las unidades de campo
inteligentes generan descripciones
de fallos o errores muy exhaustivas
que envan al operario del sistema,
e incluso pueden sealizar los fallos
antes de que ocurran
(mantenimiento preventivo).
Universalidad
Es posible acceder desde cualquier
ubicacin a todos los datos de
procesos, dispositivos o gestin a
travs de una estructura de
comunicacin universal, e incluso
desde el exterior del sistema, va
Internet. De este modo se consigue
una gestin centralizada y
distribuida tanto del funcionamiento
como de la parte tcnica. La gestin
exhaustiva y centralizada de los
datos forma la base para optimizar
las operaciones de cualquier
sistema.
1.4.
Requisitos
industriales del bus
de campo
A la hora de elegir el sistema de bus
de campo que va a utilizarse, deben
tenerse en cuenta varios factores. Por
supuesto, los requisitos que la
aplicacin impone al bus de campo
tienen una importancia decisiva. Por
sus caractersticas tcnicas, cada uno
de los sistemas existentes se adapta
particularmente bien a determinados
requisitos. Por ello, ciertos sistemas
de bus de campo tienen cuotas de
mercado muy altas en determinadas
industrias.
Industria de produccin
La Industria de produccin se
caracteriza por el tamao de los lotes
y por la ejecucin de pasos
repetitivos, con frecuencia
mutuamente independientes. El grado
de descentralizacin de una planta de
produccin es bajo.
Los requisitos de la comunicacin
entre el controlador lgico
programable (PLC) y las unidades de
campo son muy restrictivos. En
muchos sectores, como la robtica, la
tecnologa de medicin y la tecnologa
de ensayo e inspeccin, las exigencias
de tiempo real son muy estrictas, con
ciclos inferiores a 20 milisegundos.
Con frecuencia, la tecnologa de
actuador recurre a la transmisin de
datos equidistante, por ejemplo, para
la interpolacin de ejes.
Por el contrario, los requisitos de
seguridad frente a fallos del sistema
no son tan exigentes. En muchos
casos, cuesta menos detener la
produccin en caso de fallo de un
dispositivo que disear todo un
sistema cien por cien redundante. Por
supuesto, los requisitos de seguridad
15
a prueba de fallos son mayores en las
zonas en que puede existir riesgo
para las personas, por ejemplo,
controles de quemadores, prensas,
tornos, etc.
Industria de procesos
Normalmente, la produccin por
lotes se aplica en las industrias
alimentaria, qumica y farmacutica,
as como en la industria de procesos y
en la tecnologa de procesos.
Por regla general, la industria de
procesos utiliza instalaciones muy
complejas, altamente descentralizadas
e implantadas en reas muy extensas
en forma de sistemas distribuidos. El
volumen de los datos de proyecto de
dichas instalaciones puede abarcar
varios cientos de miles de puntos de
entrada de datos. Esto significa que
los requisitos para los sistemas de
control de los procesos se centran
ante todo en la manipulacin de
grandes volmenes de datos. En
contraste, el aspecto temporal resulta
menos crtico y, en muchos casos, se
encuentra en el rango de segundos.
Un criterio fundamental en la
industria de procesos es la alta
disponibilidad. Los sistemas no se
desconectan debido a lo complejo e
interminable de los procedimientos
de puesta en marcha de los procesos
continuos que, con frecuencia,
pueden llegar a durar varias horas.
Para evitar fallos o errores que
puedan interrumpir el proceso, se
recurre a costosos diseos
redundantes con equipos de reserva
en . Tambin los requisitos
de mantenimiento y puesta en marcha
son muy exigentes ya que debe ser
posible convertir o ampliar el sistema
sin interrumpir la operacin.
En las atmsferas potencialmente
explosivas existen requisitos de
seguridad adicionales, como es el caso
de las industrias petroqumica y de
gases. La totalidad del sistema de
campo MCR debe cumplir los
requisitos legales de seguridad, por
ejemplo la directiva ATEX.
Dependiendo del nivel de peligro o
riesgo se aplica una clasificacin que
vara desde la zona 0 a la 2 lo que, a
su vez permite aplicar conceptos de
automatizacin especficos, incluido el
tipo de comunicaciones utilizadas.
En la figura siguiente se muestran los
sistemas de bus de campo ms
extendidos en base a sus aplicaciones
principales. Los sistemas situados a la
izquierda estn ms enfocados a la
industria de produccin. Se ha
asignado un papel especial a Ethernet,
por conectar la red industrial con la
administrativa. Los buses de
automatizacin de procesos, que
tambin satisfacen los requisitos de las
zonas con proteccin contra
explosiones, aparecen a la derecha.
PROFIBUS y AS-Interface poseen
caractersticas de aplicacin
intersectorial.
Figura 6: Principales aplicaciones industriales de los distintos tipos de bus de campo
16
2. PROFIBUS
PROFIBUS (PROcess Field BUS) es
un sistema de comunicacin universal,
abierto y digital. Est abierto a
aplicaciones muy diversas, desde
automatizacin de produccin hasta
automatizacin de procesos.
PROFIBUS resulta idneo para tareas
de comunicacin rpidas y complejas,
en las que el tiempo sea un parmetro
crtico.
2.1.
Modo de operacin
Las comunicaciones de PROFIBUS
consisten en un intercambio cclico de
datos. Cada unidad de campo (slave)
intercambia los valores obtenidos y
los valores de consigna con el
controlador programable, un Master
de Clase 1 (PLC, controlador), con
una frecuencia establecida
(determinista). Este tipo de
comunicacin master-slave, en la que
el servicio de las unidades de campo
est centralizado y es consecutivo, se
denomina interrogacin secuencial
( ).
Adems del controlador programable
se requiere un sistema de
visualizacin (Master Clase 2) para el
control y funcionamiento del sistema.
El Master Clase 2 es responsable de
las funciones de puesta en marcha,
programacin y control de unidades
de campo modernas. Si es necesario,
se intercambian datos relacionados, es
decir, que el Master Clase 2 puede
utilizar servicios de comunicacin
acclica.
Figura 7: Red PROFIBUS con dispositivos Master y slave
Las funciones maestras estn
asignadas a este sistema multi-master
en una secuencia fija: el
procedimiento de paso de testigo.
Este procedimiento consiste en que
un mensaje especial, el testigo, se
transmite de un Master activo al
siguiente dentro de un anillo lgico.
Este tipo de acceso al bus compuesto
por procedimientos master- slave y
de paso de testigo recibe el nombre
de acceso hbrido.
17
2.2.
PROFIBUS COMO
SISTEMA MODULAR
El diseo de PROFIBUS est basado
en un principio modular debido a la
utilizacin de distintas tecnologas de
transmisin, a la versatilidad de su
protocolo de comunicacin y a los
numerosos perfiles de aplicacin
posibles. El sistema modular
PROFIBUS describe las posibilidades
tecnolgicas de este tipo de bus de
campo como un todo que abarca
diferentes aplicaciones y requisitos
especficos:
Universalidad horizontal: tecnologa
de automatizacin estndar apta
para distintas aplicaciones y
sectores industriales en un nico
sistema (ascendente, principal y
descendente),
Universalidad vertical: desde el
nivel de campo hasta el nivel
corporativo.
Desde un punto de vista tecnolgico,
la estructura del sistema PROFIBUS
se basa en el modelo de referencia
ISO (vase tambin el aparatado
1.1.3., Estandarizacin) y consiste en
una serie de especificaciones de los
siguientes elementos bsicos:
Tecnologa de transmisin
Definicin y descripcin del hardware
(sistema fsico de transmisin)
Medio de transmisin: cobre, cable
de fibra ptica o gua de ondas,
radiofrecuencia;
Nivel de seal: RS-485, MBP;
Topologa: lineal, modular, en
estrella;
Velocidad de transmisin: tasa de
baudios (variable y fija).
Tecnologa de comunicacin
Definicin del protocolo PROFIBUS
DP en funcin del tipo de
comunicacin que se establece entre
los usuarios del bus, que en este caso
pueden ser tres:
DP V0: intercambio cclico de datos
(datos de proceso)
DP V1 (incluido V0): intercambio
acclico de datos (datos tiles)
DP V2 (incluido V1): servicios
adicionales (especficos de la
tecnologa de actuador).
Perfiles de aplicacin
Definiciones de distintos fabricantes
de caractersticas, prestaciones y
comportamiento de los dispositivos,
por ejemplo:
Dispositivos PA: definicin de las
funciones y parmetros de los
dispositivos de proceso en la
tecnologa de procesos,
PROFIsave: perfil para las
aplicaciones orientadas a la
seguridad (SIL),
PROFIdrive: definicin del
comportamiento del dispositivo y
del procedimiento de acceso a los
mandos y actuadores.
Figura 8: Sistema modular PROFIBUS
18
Tecnologa de integracin
Descripcin de la integracin de las
unidades de campo en los sistemas de
control de procesos y las
herramientas de configuracin:
GSD (obligatorio): hoja de datos
electrnicos (comunicacin cclica),
EDD (opcional): descripcin textual
de los dispositivos (comunicacin
acclica),
DTM/FDT (opcional): sistema
operativo del dispositivo
(comunicacin acclica a travs de la
interfaz normalizada FDT).
Elementos modulares de
PROFIBUS
Desde el punto de vista del usuario,
del sistema modular PROFIBUS slo
se tienen en cuenta los elementos
necesarios para las tareas que se
desea automatizar, es decir:
El medio o topologa de transmisin
adecuado: sistema de transmisin,
El protocolo de clasificacin
necesario: sistema de
comunicacin,
El perfil (opcional) de aplicacin, y
Los sistemas de integracin de
dispositivos obligatorio y opcional:
sistema de integracin.
Por lo tanto, PROFIBUS se define
como la combinacin de los distintos
puntos focales especficos de una
aplicacin que tienen una definicin
permanente pero que han
demostrado ser prcticos en
aplicaciones frecuentes. Cada uno de
los puntos focales se obtiene a partir
de una combinacin tpica establecida
(aunque no obligatoria) de los
elementos modulares de dichos
grupos especificados. Los siguientes
ejemplos ilustran esta definicin.
PROFIBUS DP
PROFIBUS DP es la variante para
automatizacin de la produccin, que
normalmente se compone de:
Sistema de transmisin RS-485,
Protocolo de comunicaciones DP,
con sus clases de clasificacin,
aunque normalmente se utiliza el
DP V0,
uno o ms perfiles de aplicacin
tpicos de la automatizacin de la
produccin, por ejemplo, sistemas
de identificacin o PROFIdrive,
sistema de integracin GSD
nicamente para comunicaciones
puramente cclicas.
2.3.
Sistemas de
transmisin
RS-485
El sistema de transmisin RS-485,
sencillo y econmico, se aplica
principalmente a tareas que requieren
una velocidad de transmisin alta sin
seguridad intrnseca. Para ello se
utiliza un cable de acero trenzado y
apantallado con un par de
conductores. La estructura del bus
permite acoplar y desacoplar de
manera no retroactiva las estaciones
o, la puesta en marcha del sistema
paso a paso. En consecuencia, las
ampliaciones sucesivas no afectan a las
estaciones que estn operativas
dentro de los lmites definidos.
Topologa de red RS-485
Todos los dispositivos estn
conectados a una estructura de bus
(lineal). Es posible seleccionar una
velocidad de transmisin entre 9,6
Kbit/s y 12 Mbit/s, que se define
como uniforme para todos los
dispositivos durante la puesta en
marcha del sistema. Admite hasta 32
usuarios conectados por segmento y
la longitud mxima de la lnea
depende de la velocidad de
transmisin. La tabla 1 muestra esta
correspondencia.
PROFIBUS PA
PROFIBUS PA es la variante de
PROFIBUS para automatizacin de
procesos, que normalmente se
compone de:
sistema de transmisin MBP,
protocolo de comunicacin DP V1,
perfil de aplicacin de dispositivos
PA,
GSD para la transmisin de datos
cclicos, por ejemplo, tecnologa
EDD para la transmisin de datos
acclicos.
Tabla 1: RS-485
19
Figura 9: Topologa PROFIBUS
Los dos extremos de cada segmento
estn equipados con una terminacin
de bus activa. Para que no se
produzcan perturbaciones en el
funcionamiento, ambas terminaciones
deben recibir un alimentacin
elctrica constante.
En el caso de que existan ms de 32
estaciones o de que se ample la
extensin de la red, se deben utilizar
repetidores para conectar segmentos
de bus individuales. No obstante, se
pueden conectar como mximo 126
dispositivos (master o slave) al bus
(espacio especfico de direcciones: 0-
125)
MBP
El sistema de transmisin MBP
( ,
anteriormente IEC 61158-2 Capa
fsica) puede utilizarse en
aplicaciones de automatizacin de
procesos que requieran un bus para
dispositivos intrnsecamente seguros.
El cableado sigue un principio de dos
hilos, lo que significa que tanto la
comunicacin del bus como la
alimentacin elctrica de las unidades
de campo utilizan un par de hilos
trenzados, el cable del bus. El
concepto de bus intrnsecamente
seguro (FISCO, en sus siglas en ingls;
vase el siguiente apartado)
desarrollado especficamente para la
interconexin de dispositivos de bus
de campo intrnsecamente seguros,
simplifica considerablemente el
diseo e instalacin de una estructura
de bus en comparacin con el
procedimiento que se utilizaba
anteriormente.
Topologa de red MBP
MBP utiliza una transmisin sincrnica
con una velocidad estable de 31,25
kbit/s, y el sistema de codificacin
Manchestser-II.
En general, admite topologas lineales,
lineales con ramales o en estrella,
adems de la posibilidad de
combinarlas todas. Debe tenerse en
cuenta que los ramales no pueden
superar 30 m de longitud en
aplicaciones intrnsecamente seguras.
La longitud mxima por segmento es
de 1.900 m, aunque depende del rea
de aplicacin (grupo de explosiones y
categora) y de la seccin transversal
de la lnea. En una aplicacin tpica,
con una instrumentacin con clase de
proteccin EEx ia/ib IIC, la longitud
mxima del cable sera de
aproximadamente 1.000 m.
El nmero de usuarios que pueden
conectarse a un segmento est
limitado a 32. Sin embargo, la
limitacin viene impuesta por el tipo
de proteccin elegida, situndose
normalmente entre 6 y 9 dispositivos
en el caso de aplicaciones
intrnsecamente seguras. Como
medio de transmisin se utiliza un
cable de dos hilos apantallado. El
cable principal del bus lleva una
terminacin de lnea pasiva en ambos
extremos. La terminacin del bus se
encuentra permanentemente
integrada en el acoplador del
segmento o en el enlace. La conexin
de unidades de campo con polaridad
inversa al sistema MBP no afecta al
funcionamiento del bus ya que,
normalmente, estos dispositivos son
capaces de detectar automticamente
la polaridad.
Informacin adicional sobre el
cableado para MBP
Normalmente, el uso del sistema de
transmisin intrnsecamente seguro
MBP est restringido a subsegmentos
especficos (unidades de campo en
zonas potencialmente explosivas) de
un sistema, que despus se conectan
a otro segmento RS-485 mediante
conectores de segmentos o enlaces
(Figura 8).
Los conectores de segmentos son
convertidores de seales que adaptan
las seales RS-485 a los niveles de
seal MBP y viceversa y que, desde el
punto de vista del protocolo de bus,
son transparentes. Por el contrario,
los enlaces tienen su propia lgica.
Trazan el mapa de todas las unidades
de campo conectadas al segmento
MBP ascendente como si fuese un
nico dispositivo esclavo del
segmento RS-485, y acta como un
dispositivo master en sentido
descendente.
20
MBP RS-485 RS-485-IS Fibra ptica
Transmisin de datos Digital, codificacin
Manchester de bit sncrono
Digital, seales diferenciales a
RS-485
NRZ
Digital, seales diferenciales a
RS-485
NRZ
ptica
Digital
NRZ
Velocidad de transmisin 31,25 kbit/s 9,6 a 12,000 kbit/s 9,5 a 1.500 kbit/s 9,5 a 12.000 kbit/s
Integridad de los datos Sincronizacin inicial,
delimitadores de inicio y
finalizacin a prueba de fallos
HD = 4, bit de paridad,
delimitadores de inicio y
finalizacin
HD = 4, bit de paridad,
delimitadores de inicio y
finalizacin
HD = 4, bit de paridad,
delimitadores de inicio y
finalizacin
Tipos de proteccin Seguridad intrnseca (EEx ia/ib) Ninguno Seguridad intrnseca (EEx ia/ib) Ninguno
Topologa Lineal y en rbol,
tambin combinada
con terminaciones
Lineal con terminacin Lineal con terminacin Tipologa de estrella
y de anillo
Posible tipologa lineal
Alimentacin elctrica
remota
Opcionalmente a travs de los
hilos de seal
Posible a travs de los hilos de
seal
Posible a travs de los hilos de
seal
Posible a travs de una lnea
hbrida
Cable Trenzado, apantallado
lnea de dos hilos
Trenzado, apantallado
lnea de dos hilos
cable tipo A
Trenzado, apantallado
lnea de dos hilos
cable tipo A
Fibra de vidrio multimodal y de
modo nico,
fibra plstica de PVC
Nmero de usuarios Hasta 32 usuarios por
segmento. 136 como mximo
en la red
Hasta 32 usuarios por
segmento sin repetidor.
Mximo 126 por red
Hasta 32 usuarios por
segmento. 136 como mximo
en la red
Mximo de 26 usuarios por red
Nmero de repetidores Mximo 4 Mx. 4 con regeneracin de
seal
Mx. 9 con regeneracin de
seal
Ilimitado con regeneracin de
seal (en funcin del tiempo de
propagacin de la seal)
Tabla 2: Sistemas de transmisin PROFIBUS
El modelo FISCO
El modelo FISCO (concepto de bus de
campo intrnsecamente seguro) supone
una importante simplificacin en la
planificacin, el cableado y la ampliacin
de las redes PROFIBUS en zonas
potencialmente explosivas. Este modelo
fue desarrollado en Alemania por el
(Laboratorio nacional de Estandarizacin
PTB) y hoy en da sigue estando
reconocido, incluso a nivel internacional,
como el modelo bsico de
funcionamiento de buses de campo en
zonas potencialmente explosivas.
Si se utilizan dispositivos con
homologacin FISCO no slo es
posible operar varios dispositivos en
una misma lnea, sino que tambin
pueden sustituirse, incluso en pleno
funcionamiento, por dispositivos de
otros fabricantes, o realizarse
ampliaciones de la red. Todo ello sin
necesidad de clculos complejos y sin
un una certificacin del sistema. Esto
significa dispositivos para
zonas potencialmente explosivas. Lo
nico que hay que tener en cuenta
son las Normas para seleccionar las
fuentes de alimentacin elctrica, la
longitud de la lnea y las terminaciones
del bus. La transmisin conforme al
modelo MBP y FISCO aplica los
siguientes principios:
Todos los dispositivos deben contar
con homologacin FISCO.
En cada segmento slo hay una
fuente de entrada: el conector de
segmento o enlace.
Cada unidad de campo consume un
corriente constante bsica de al
menos 10 mA.
La longitud de cable no puede ser
superior a 1.000 m (tipo de
proteccin i, categora a) o 1.900 m
(tipo de proteccin i, categora b).
Todas las combinaciones entre
fuentes de alimentacin y unidades
de campo deben garantizar que las
variables de entrada permitidas
para cada unidad de campo (Ui, Ii, y
Pi) sean superiores a las variables
de salida mximas (U0, I0 y P0) de
la fuente de alimentacin que
pueden producirse y estn
permitidas en caso de fallo.
Adems, y por razones relacionadas
de fiabilidad operativa, debe
garantizarse que todas las unidades de
campo dispongan de una alimentacin
elctrica adecuada. La suma del
consumo de corriente de todas las
unidades de campo y del valor FDE
debe situarse por debajo de la
corriente de alimentacin mxima de
la unidad de alimentacin (conector o
enlace), para lo cual y en caso de
distintas unidades de alimentacin,
debe considerarse una corriente
superior a 9 mA para la modulacin
de la seal de los datos.
El valor FDE (del ingls
) garantiza
que, incluso en el caso de que se
produzca un cortocircuito en una
unidad, no se interrumpir la
comunicacin de todo el segmento.
En los clculos, debe tenerse en
cuenta el valor de la unidad de campo
con el mximo valor FDE.
21
RS-485-IS
Los usuarios han mostrado un gran
inters por aplicar RS-485 y su alta
velocidad de transmisin en zonas
potencialmente explosivas. La
asociacin PROFIBUS International se
ha puesto manos a la obra y ha
elaborado una gua sobre planificacin
de proyectos basados en soluciones
RS-485 intrnsecamente seguras, con
intercambiabilidad sencilla de
dispositivos. Las investigaciones en
curso realizadas por el laboratorio de
ensayos permiten avanzar que, al igual
que en el caso de la versin estndar,
en un circuito de bus intrnsecamente
seguro se pueden conectar hasta 32
usuarios.
Guas de onda pticas
En ciertas condiciones, los buses de
campo con sistemas de transmisin
por cable tienen serias limitaciones,
por ejemplo en entornos sometidos a
fuertes interferencias o en distancias
especialmente grandes. En estos
casos, es posible recurrir a la
transmisin ptica con guas de onda
pticas.
Debido a las caractersticas de la
transmisin, las topologas tpicas son
en estrella y en anillo, aunque tambin
es posible la topologa lineal. En el
caso ms sencillo, la implantacin de
una red de gua de onda ptica se
realiza utilizando un transductor
electro-ptico conectado al
dispositivo a travs de una interfaz
RS-485, as como a la gua de onda
ptica. De este modo tambin resulta
posible conmutar entre transmisin
RS-485 y por gua de onda ptica,
dependiendo de la situacin.
2.4.
Sistema de
comunicaciones :
el protocolo
PROFIBUS DP
El protocolo de comunicaciones
PROFIBUS DP (perifricos
descentralizados) est pensado para el
intercambio rpido de datos en el
nivel de campo. Es all donde los
controladores programables, tipo
PLC, PC o sistemas de control de
procesos, se comunican a travs de
una conexin en serie rpida con las
unidades de campo distribuidas, por
ejemplo, de E/S, controladores o
actuadores, vlvulas, transductores o
analizadores. El intercambio de datos
entre las unidades se efecta
principalmente de manera cclica. Las
funciones bsicas DP (clasificacin DP
V0) definen las funciones de
comunicacin necesarias.
Adems de estas funciones bsicas,
DP se ha ido enriqueciendo
gradualmente con funciones
especiales adaptadas a los requisitos
especficos de las distintas zonas de
aplicacin, y hoy en da se encuentra
disponible en tres categoras: DP V0,
DP V1 y DP V2, cada una de ellas
enfocada a una funcin especfica.
Esta clasificacin refleja ante todo la
secuencia temporal del trabajo de
especificacin, consecuencia de las
exigencias cada vez mayores
impuestas por las aplicaciones. Las
clasificaciones V0 y V1 incluyen tanto
caractersticas (obligatorias para la
implementacin) como opciones; por
contra, la clasificacin V2 slo
especifica opciones. El contenido ms
importante de las tres clasificaciones
es el siguiente:
DP VO
Posibilita las funciones bsicas del DP,
es decir, intercambios de datos
cclicos y diagnosis especfica de
estaciones, mdulos y canales.
DP V1
Ofrece suplementos adaptados a la
automatizacin de procesos,
principalmente el intercambio acclico
de datos para la programacin, el
funcionamiento, la observacin y la
recuperacin en caso de alarma de
unidades de campo inteligentes, junto
con el intercambio cclico de datos
tiles. Permite el acceso en lnea a los
usuarios del bus mediante
herramientas tcnicas. Adems, DP
V1 incluye alarmas como, por
ejemplo, las de estado, de
actualizacin y alarmas especficas de
fabricantes.
DP V2
Suplementos adicionales adaptados
sobre todo a los requisitos de la
tecnologa de actuador. Por su
funcionalidad adicional, DP V2
tambin puede utilizarse como un bus
de mando para supervisar secuencias
Figura 10: Funcionalidad de las
categoras de PROFIBUS DP
22
rpidas de movimiento en ejes de
mando. Entre otros servicios, incluye
los siguientes:
Comunicacin esclavo-esclavo
(DXB). Esta funcin permite la
comunicacin directa y, por lo
tanto, ms rpida entre dispositivos
esclavos mediante emisin sin pasar
por el master.
Modo iscrono. Esta funcin
permite efectuar un control de
reloj sncrono en los dispositivos
esclavos y masters,
independientemente de la carga del
bus.
Control de reloj. Sincroniza todos
los usuarios del bus con la hora del
sistema.
2.5.
Perfiles de aplicacin
Los perfiles son especificaciones
definidas por los fabricantes y usuarios
sobre las caractersticas concretas, las
funciones y el comportamiento de los
dispositivos y sistemas. El objetivo de
las especificaciones de los perfiles es
que se utilicen dispositivos y sistemas
que pertenezcan a una misma familia
de perfiles basados en un diseo
compatible con el perfil, en la
interoperabilidad de un bus y, hasta
cierto punto, en la intercambiabilidad.
Los perfiles ofrecen recursos de
control y de integracin (tecnologa)
para las aplicaciones y las cuestiones
especiales especficas de las unidades
de campo. Los ms importantes son
los siguientes:
Dispositivos PA
El perfil de dispositivos PA define
bloques de parmetros y de funciones
para las unidades de campo de la
automatizacin de procesos, por
ejemplo, posicionadores digitales,
transmisores y cajas de E/S. Permiten
la interoperabilidad y el intercambio
de unidades de campo de distintos
fabricantes (intercambiabilidad). El
perfil de los dispositivos PA est
disponible en la versin 3.0.
PROFIsafe
PROFIsafe define cmo se produce
una comunicacin fiable entre los
dispositivos relacionados con la
seguridad (botones de parada de
emergencia, indicadores luminosos,
proteccin contra exceso de llenado,
etc.) y los controles de seguridad a
travs de PROFIBUS permitiendo su
uso en tareas de automatizacin
relacionadas con la seguridad hasta la
categora 4, conforme a las Normas
EN954, AK6 o SIL3 (
). Permite una comunicacin
segura a travs de un perfil, es decir,
mediante un formato de datos tiles
especial y un protocolo de alto nivel
especial.
Tabla 3: Perfiles de aplicacin
(especficos)
Denominacin Contenido del perfil Estado actual de
la Directiva PUO
PROFIdrive Especifica el comportamiento de los
dispositivos y los procedimientos de acceso a
los datos de los mandos y actuadores
elctricos de velocidad variable con
PROFIBUS.
Dispositivos PA Detalla las caractersticas de los dispositivos
de ingeniera de procesos para la
automatizacin de procesos con PROFIBUS.
Robots/NC Describe el modo en que PROFIBUS
controla los robots manipuladores y de
montaje.
Dispositivos de panel Especifica la conexin de dispositivos
funcionales sencillos y los dispositivos de
observacin (HMI) con componentes de
automatizacin de nivel superior.
Codificador Describe el acoplamiento de los
codificadores de rotacin, angulares y
lineales con resolucin de giro nico o
mltiple.
Transmisin de energa
mediante fluidos
Especifica el control de mandos y actuadores
hidrulicos mediante PROFIBUS. En
colaboracin con VDMA.
SEMI Caractersticas de los dispositivos empleados
en fabricacin de semiconductores con
PROFIBUS (protocolo SEMI).
Equipos de
conmutacin de baja
tensin
Describe el intercambio de datos de
dispositivos de conmutacin de baja tensin
(conmutadores, interruptores, arrancadores
de motores, etc.) con PROFIBUS.
Dosificacin / Pesaje Especifica la utilizacin e los sistemas de
pesaje y dosificacin con PROFIBUS DP.
Sistemas de
identificacin
Describe la comunicacin entre los distintos
dispositivos de identificacin (cdigo de
barras y transpondedores.
Bombas para lquidos Define el uso de bombas para lquidos con
PROFIBUS DP. En cooperacin con VDMA.
E/S remotas para
dispositivos PA
Debido al lugar especial que ocupan en
relacin con el funcionamiento del bus, las E/
S remotas disponen de un modelo de
dispositivo diferente y de tipos de datos
distintos en comparacin con los dispositivos
PROFIBUS PA.
V2 3.072
V3 3.172
V3.0 3.042
V1.0 3.052
V1.0D 3.082
V1.1 3.062
V1.5 3.122
3.152
3.122
3.162
3.142
3.172
3.132
23
Figura 11: Sistemas de integracin PROFIBUS
HART con PROFIBUS DP
En vista del gran nmero de
dispositivos HART instalados en el
campo, su integracin con los
sistemas PROFIBUS existentes o
nuevos es una prioridad para la
mayora de usuarios. El perfil HART
con PROFIBUS DP ofrece una
solucin abierta a esta problemtica.
PROFIdrive
El perfil PROFIdrive define el
comportamiento del dispositivo y los
procedimientos de acceso a los datos
de las unidades o actuadores
elctricos de PROFIBUS, desde
convertidores de frecuencia sencillos
hasta los servomandos ms
sofisticados.
2.6.
Sistema de
integracin
Las unidades de campo modernas
proporcionan una informacin muy
variada y realizan funciones que hasta
ahora eran exclusivas de los PLC y los
sistemas de control de procesos. Por
ello, para permitir controles en lazo
abierto o que el sistema de control de
procesos efecte un intercambio
fluido de datos cclicos con las
unidades de campo, es necesario
declarar (integrar) los parmetros
especficos y los formatos de datos
que utilizarn las unidades de campo.
Los programas operativos para la
puesta en marcha, mantenimiento,
ingeniera y programacin de estos
dispositivos requieren una descripcin
detallada y completa de las
caractersticas del dispositivo. Es
decir, de las funciones y datos de los
dispositivos como, por ejemplo, el
tipo de aplicacin, los parmetros de
configuracin, las unidades de
medicin, los intervalos de los
valores, los valores lmite, los valores
por defecto, etc.
PROFIBUS establece los mtodos que
permiten normalizar la gestin de los
dispositivos con vistas a su
descripcin. La gama de servicios de
estos mtodos se ha optimizado para
incluir tareas especficas, de ah el uso
frecuente del trmino integracin
estructurada de dispositivos.
24
Hoja de datos electrnicos (GSD)
La GSD es el pasaporte obligatorio
de todos los dispositivos PROFIBUS.
Contiene las caractersticas del
dispositivo, informacin sobre sus
posibilidades de comunicacin y sobre
los valores de diagnosis, entre otros.
La GSD basta por s sola para integrar
el intercambio cclico de variables y
las variables de control entre una
unidad de campo y un controlador
programable.
La GSD es
una hoja de datos electrnicos
proporcionada por el fabricante del
dispositivo,
una sencilla descripcin de texto de
las caractersticas del dispositivo
relativas a las comunicaciones
PROFIBUS,
la descripcin bsica de cada uno
de los dispositivos PROFIBUS que
el sistema de ingeniera requiere
para la configuracin de una red
PROFIBUS de comunicacin cclica
con el dispositivo master
PROFIBUS.
Descripcin de dispositivos
electrnicos
(EDD)
Por s sola, la GSD no basta para
describir las funciones especficas de
una aplicacin y los parmetros de
unidades de campo complejas. Se
requiere un lenguaje ms potente
para detallar la configuracin,
programacin, puesta en marcha,
mantenimiento y diagnosis de los
dispositivos del sistema. Para ello,
PROFIBUS ha desarrollo el lenguaje
de descripcin de dispositivos
electrnicos (EDDL), normalizado
mediante la norma IEC 61804-2 y
utilizado para la elaboracin de las
EDD.
Una EDD es:
un texto que describe un
dispositivo con independencia del
sistema operativo del sistema de
ingeniera,
la descripcin de las funciones de
comunicacin acclica del
dispositivo, incluidas las
funcionalidades grficas. Asimismo,
contiene informacin sobre el
dispositivo del tipo de datos de
pedidos, materiales,
mantenimiento, etc.,
un archivo desarrollado y
proporcionado por el fabricante del
dispositivo, que se utiliza junto con
la GSD,
la base utilizada por el intrprete
EDD para la ejecucin y
presentacin.
El intrprete EDD proporciona los
datos necesarios para una
visualizacin estndar del sistema
operativo, independientemente del
dispositivo o el fabricante. Se podra
comparar con un explorador de
Internet que interpreta el cdigo
fuente de una pgina HTML para
mostrarla en la pantalla. En la
actualidad, Siemens ofrece un
intrprete junto con el administrador
de dispositivos de proceso
(PDM).
Figura 12: Intrprete EDD
25
Gestor de tipos de dispositivo
(DTM) e interfaz de las
herramientas de dispositivos de
campo
A diferencia de las tecnologas GSD y
EDD, basadas en descripciones, la
tecnologa FDT/DTM (del ingls
y
respectivamente), es un mtodo
basado en un software de integracin
de dispositivos. DTM es una
aplicacin de gestin de dispositivos
que se comunica con el sistema de
ingeniera a travs de la interfaz FDT.
Estas dos utilidades aportan ms
flexibilidad y un mayor grado de
libertad a la hora de elegir el software
que se utilizar para la integracin de
dispositivos a lo largo de todo el ciclo
de vida del sistema.
Un DTM
es un programa que permite utilizar
la funcionalidad ( ) y las
posibilidades de comunicacin
( ) de los
dispositivos,
aplica la interfaz FDT normalizada
( ) a un sistema de
ingeniera,
es comparable a un controlador de
impresora: puede ejecutarse en
cualquier aplicacin FDT y est
programado por el fabricante en
base al dispositivo especfico,
dispone de una interfaz de usuario
individual para cada dispositivo,
se utiliza junto con la GSD.
La interfaz FDT
se trata de una especificacin de
interfaz abierta adaptable a distintos
fabricantes (a pesar de lo que
sugiere su nombre en ingls, no es
una herramienta),
su finalidad es la integracin abierta,
mediante los DTM, de unidades de
campo de distintos fabricantes en
programas operativos e, incluso, en
sistemas de control de procesos,
define la interaccin entre los DTM
y una interfaz FDT en la
herramienta operativa o sistema de
ingeniera.
Nota: Parte de la informacin
ofrecida sobre PROFIBUS procede de
documentacin publicada por la PUO,
(Organizacin de usuarios de
PROFIBUS). Si desea obtener
informacin ms detallada, visite
www.profibus.com.
Figura 13: Interfaz FDT
26
3. Fieldbus Foundation
El bus de campo Fieldbus Foundation
est adaptado especficamente a las
necesidades de la automatizacin de
procesos (por ejemplo, las industrias
qumica y petroqumica y la ingeniera
de procesos), y tiene el mismo
enfoque que PROFIBUS PA.
3.1.
Inteligencia
distribuida
Las funciones de control en lazo
abierto y en lazo cerrado se
implementan conjuntamente en los
controladores y en las unidades de
campo; dicho de otro modo: el
programa de aplicacin est
distribuido entre los controladores
(controles en lazo abierto) y las
unidades de campo inteligentes. El
programa de aplicacin se escribe
combinando bloques funcionales que
se ejecutan tanto en los controladores
como directamente en las unidades
de campo inteligentes que, a su vez,
disponen de mdulos de
procesamiento de seales analgicas y
digitales, como temporizadores,
algoritmos de control PID, etc.
Los dispositivos Fieldbus Foundation
estn conectados a enlaces H1. La
norma IEC 61158 describe sus
especificaciones fsicas (por ejemplo,
una velocidad de transmisin de 31,25
kbit/s). En septiembre de 2001 se
incorpor el modelo FISCO
(concepto de bus de campo
intrnsecamente seguro, vase el
apartado 2.3.) a las especificaciones
del perfil de la capa fsica de Fieldbus
Foundation. Con este sistema es
posible utilizar aplicaciones
intrnsecamente seguras en
atmsferas potencialmente
explosivas.
Para definir la aplicacin es posible,
aunque no absolutamente necesario,
cerrar un lazo de control en un enlace
H1. De este modo, el lazo es capaz
de, por ejemplo, activarse de manera
independiente o en paralelo a otras
acciones, lo que conlleva una
reduccin de los tiempos de puesta
en marcha. Es posible conectar varios
segmentos H1 a una red de alto
rendimiento HSE (Ethernet de alta
velocidad) con una tasa de baudios de
100 Mbit/s. Las especificaciones
tambin permiten conectar
directamente los dispositivos a la red
HSE.
Figura 14: Lazo de control
completo basado en Fieldbus
Foundation
27
Figura 15: Transmisin de datos sincronizada con respecto a
una lista de transmisin
3.2.
El control est en la
red
A diferencia de las redes PROFIBUS,
las redes Fieldbus Foundation no
requieren un master de bus de campo
explcito (por ejemplo, un PLC). El
dispositivo master de enlace (
) que acta como
programador activo de enlace (LAS,
del ingls )
garantiza que los bloques funcionales
se ejecutan siguiendo la secuencia
temporal correcta (programacin). El
programador ajusta previamente el
reloj del enlace correspondiente.
Existen tres mecanismos de
comunicacin entre los distintos
enlaces:
Editor / subscriptor
Cliente / servidor
Distribucin de informes
Editor / Subscriptor
La memoria de este mecanismo es de
1 a n. En este caso, slo la
informacin relevante ms reciente se
encuentra disponible en la red, ya que
los datos nuevos reemplazan a los
antiguos. Este tipo de conexin se
utiliza en unidades de campo de
transferencia de datos cclicos, por
ejemplo, para el intercambio de
seales entre la entrada y la salida de
los bloques funcionales.
Cliente / Servidor
El mecanismo cliente / servidor se
utiliza en comunicaciones acclicas 1:1
entre los dispositivos iniciadas por el
usuario. Ejemplos tpicos son las
funciones de ajuste de puntos de
consigna, reconocimiento de alarmas,
y carga y descarga de archivos de
configuracin.
Distribucin de informes
La especificacin en s describe el tipo
de comunicaciones de la distribucin
de informes. Se utiliza para
intercambiar datos acclicos
orientados a la aplicacin en una
relacin de 1 a n. Un ejemplo de este
mecanismo lo constituyen los
informes de tendencias o las funciones
de registro de alarmas.
Anlogamente, la especificacin de la
tecnologa Fieldbus Foundation
describe tres tipos de dispositivos:
Dispositivos bsicos,
Dispositivos master de enlace, y
Dispositivos de enlace, que admiten
un diseo redundante para
garantizar una mayor disponibilidad.
A diferencia de los dispositivos
bsicos, los dispositivos master de
enlace son capaces de asumir el papel
del LAS. Un enlace H1 consta de
varios dispositivos bsicos y
dispositivos master de enlace. Estos
ltimos enlazan los segmentos H1
individuales al eje vertebral HSE
permitiendo as que la aplicacin se
distribuya por los diferentes enlaces
H1 (reedicin)
28
3.3.
Programador activo
de enlace (LAS)
El LAS controla el intercambio de
datos cclicos de enlace de Fieldbus
Foundation y genera los impulsos del
segmento H1. Para poder
desempear esta tarea, el LAS recibe
una lista de las velocidades de
transmisin de todos los datos cclicos
y la informacin sobre los tiempos de
procesamiento de los bloques
funcionales de los dispositivos
conectados. Estos tiempos, sumados a
los bloques de tiempo adicionales
reservados para la comunicacin
acclica, determinan el macrociclo
(configurable) de la aplicacin.
El LAS enva la solicitud de
transmisin de los datos de los
dispositivos de forma consecutiva a
cada usuario. A continuacin, un
dispositivo enva su informacin
(valores de salida de los bloques
funcionales) como un mensaje de
difusin general al bus. El resto de los
dispositivos pueden recibir y procesar
estos datos. Adems del intercambio
de datos cclicos (comunicacin
cclica), es posible realizar un
intercambio de datos acclicos
(comunicacin acclica) con la ayuda
del mecanismo editor-subscriptor, por
ejemplo, para la lectura y escritura de
parmetros. Normalmente, este tipo
de comunicacin recurre al
mecanismo cliente-servidor. La
distribucin de informes se utiliza
para el envo de grandes cantidades
de datos.
El LAS tambin mantiene una lista,
llamada , de todos los
dispositivos conectados al bus Dado
que en cualquier momento es posible
incorporar o quitar dispositivos del
bus, esta lista se actualiza
automticamente. El LAS asume la
tarea de sincronizacin propia del bus
y para ello, enva cclicamente marcas
temporales. Todos los dispositivos
deben disponer de las mismas marcas
temporales, ya que constituyen
precisamente la base para la
transferencia de datos cclicos y la
ejecucin de los bloques funcionales
de la aplicacin.
Figura 16: Acciones sincronizadas y comunicacin no
sincronizada
29
3.4.
La aplicacin se
genera a partir de
bloques funcionales
Como es habitual en la programacin
de PLC, la aplicacin est
determinada por la combinacin de
los bloques funcionales y por el enlace
de las entradas y salidas. Con
frecuencia, el PLC utiliza distintos
tipos de buses de campo para, por
ejemplo, conectar las seales de
entradas y salidas, los datos
procedentes de unidades de campo
inteligentes conectadas a sistemas
PROFIBUS, HART, o los sistemas AS-i
a sus propios bloques funcionales.
El bloque funcional especfico Bloque
funcional flexible (FFB, tambin
denominado bloque funcional definido
por el usuario) puede utilizarse para
conectar la lgica de procesamiento,
es decir, los bloques funcionales del
PLC, a los bloques funcionales del
sistema Fieldbus Foundation. Existen
dos tipos de bloques: por un lado, los
FFB preconfigurados con un nmero y
tipo estipulados de parmetros de
entrada y salida, en los que slo es
posible programar el algoritmo. Por
otro, los FFB completamente
programables, que se utilizan en
aplicaciones complejas ya que
permiten tanto la configuracin de
distintos parmetros y tipos de
entrada y salida como la configuracin
de algoritmos. Es decir, permiten
integrar distintas estrategias de
control, como el control de la
adquisicin de datos, el
procesamiento por lotes, los
controles secuenciales del PLC, la
gestin de quemadores, el control
coordinado de unidades y actuadores,
y las interfaces de E/S incluidos los
gateways a otras redes de dispositivos
de la instalacin.
Este tipo de aplicacin por bloques
funcionales se utiliza en las dos
variantes de la tecnologa Fieldbus
Foundation, la H1 y la HSE.
3.5.
Descripcin e
integracin de los
dispositivos de bus
de campo
El objetivo de las descripciones de
dispositivos consiste en ofrecer una
descripcin transparente de la
funcionalidad de una unidad de
campo. Describen los parmetros de
los bloques funcionales de los
dispositivos asociados adems de
garantizar la existencia de textos de
ayuda y de relaciones entre los
parmetros. El contenido de las
descripciones de objetos se inserta en
lnea y se archiva en el diccionario de
objetos (OD).
Los datos slo estn disponibles una
vez que se han combinado los OD en
los dispositivos de campo virtuales
(VFD, del ingls ).
As, los VFD constituyen la
visualizacin de los datos locales del
dispositivo. Es posible acceder en
lnea a la funcionalidad real de un
dispositivo, por ejemplo, el nmero
de veces que puede generarse para
un bloque funcional o, sin necesidad
de conectarse a la red, consultar los
archivos que incluyen esa
funcionalidad. La herramienta de
configuracin lee esta informacin y
ofrece el entorno de programacin
tpico para la definicin de la
aplicacin.
Nota: Parte de la informacin
anterior sobre Fieldbus Foundation
procede de publicaciones de Martina
Walzer.
30
4. Ethernet
Hoy en da, Ethernet Industrial es uno
de los temas de debate ms
recurrentes de la ingeniera de
automatizacin y procesos: acabar
sustituyendo Ethernet a los buses de
campo tradicionales o slo los
complementar?
En realidad, Ethernet no est
diseado para establecer una red en
el nivel de campo. Para ello existen
excelentes buses de campo con un
diseo optimizado adaptado a los
requisitos propios de las
comunicaciones de campo. Entonces,
por qu existe una demanda tan
importante de Ethernet Industrial? Las
razones son las siguientes:
Costes reducidos y amplia
aceptacin
Ethernet es un protocolo
ampliamente aceptado que cuenta
con el apoyo de la IEEE y de los
comits internacionales de
Estandarizacin. Adems, Ethernet
cuenta con una importante difusin
en aplicaciones ofimticas.
Velocidad
Los ltimos avances en tecnologa
Ethernet incluyen y
. Fast Ethernet (100
Mbit/s) es actualmente una
tecnologa de vanguardia. Gigabit
Ethernet, con sus 1000 Mbit/s, se
considera la tecnologa del futuro.
Integracin con Internet/
Intranet
Todas las redes Ethernet instaladas son
compatibles con protocolos de
comunicaciones que implican una
sofisticada transferencia de datos y las
caractersticas propias de la
administracin de redes. El ms
extendido es el protocolo TCP/IP, debido
a sus posibilidades de conexin a Internet
y a intranets corporativas. Las islas de
control son, por lo tanto, una reliquia del
pasado. Ethernet permite implantar una
comunicacin universal desde el nivel de
campo hasta el nivel de gestin, e incluso
abarcar todo el mundo.
4.1.
Modo de operacin
Originalmente, Ethernet se basaba en
el procedimiento CSMA/CD (del
ingls
), lo que implicaba la
necesidad de que el usuario que
deseaba enviar algo observase la red e
iniciase el envo cuando sta estuviese
libre. Poda ocurrir que varios usuarios
desearan iniciar un envo
simultneamente, si todos
consideraban que la red estaba libre.
Cuando se detectaba esta colisin, los
usuarios se vean obligados a detener
la transmisin y volver a intentarlo tras
un tiempo de espera controlado de
manera aleatoria, lo que contribua a
evitar otra futura colisin con un
elevado grado de probabilidad. Este
tipo de acceso tiene un principio no
determinista que, en el mejor de los
casos, permite obtener estadsticas
sobre las opciones de acceso a la red.
Con estos antecedentes, Ethernet
adquiri fama de resultar inadecuado
para aplicaciones en tiempo real
(vase tambin el apartado 4.2.
Capacidad en tiempo real).
Topologa
Estructura lineal
Raras veces se utiliza debido a que,
en caso de fallo de un elemento de
conexin o enlace, se interrumpe la
comunicacin entre usuarios o
equipos individuales.
Estructura en estrella
Esta topologa est mucho ms
extendida pero debe tenerse en
cuenta que en caso de fallo del
elemento de conexin central
(switch) se interrumpe la
comunicacin en red. Este
inconveniente slo puede
eliminarse mediante un diseo
redundante del elemento de
conexin central.
Estructura en anillo
Esta estructura se utiliza con
frecuencia para obtener una mayor
disponibilidad. Desde 1990, con la
aparicin de la norma IEEE 802.1D,
denominada rbol de expansin,
esta estructura puede aplicarse en
la conexin de enlaces
redundantes.
Figura 17: Colisin en la comunicacin Ethernet
31
4.2.
Capacidad en tiempo
real
Si el sistema de comunicaciones
satisface los requisitos temporales de
una aplicacin especfica, se considera
que las comunicaciones son en tiempo
real (desde el punto de vista de dicha
aplicacin). En ese caso, se entiende
que los mensajes llegarn en una
ventana de tiempo especfica y, por lo
tanto, que la aplicacin puede
controlarse con una precisin
adecuada (tiempo real flexible). Por
otro lado, si se requiere que las
comunicaciones estn
obligatoriamente garantizadas y que
se realicen en un instante especfico
preciso, se habla de tiempo real
estricto.
A continuacin se demuestra que,
incluso hoy en da, Ethernet puede
garantizar un tiempo de propagacin
mximo y, en ese sentido,
considerarse determinista.
Probabilidad de colisin
Si se produce poco intercambio de
datos en la red, la probabilidad de
colisin es muy baja. No obstante,
esta probabilidad aumenta
exponencialmente con el incremento
del intercambio de datos. Muchos
enfoques asumen que con una
utilizacin de la red inferior al 10% se
pueden evitar las colisiones. Sin
embargo, el problema reside en que,
por un lado y de todos modos, se
pueden producir colisiones aunque la
probabilidad sea muy pequea, y por
otro, que el ancho de banda utilizado
por Ethernet sigue siendo muy bajo.
Esta forma de resolver el problema
no representa en absoluto una
manera adecuada de adaptarse a los
requisitos de la automatizacin.
Segmentacin mediante
switches
La segmentacin, es decir, dividir las
redes mediante switches, constituye
un enfoque totalmente diferente ya
que permite evitar por completo las
colisiones. Cada usuario de la red se
conecta a travs de un switch, es
decir, slo existen conexiones casi
punto a punto, que se denominan
dominios de colisin.
Independientemente del coste, un
aspecto fundamental es que los
switches son inteligentes, analizan los
paquetes de datos entrantes y los
direccionan exclusivamente de la
manera estipulada. De este modo se
consigue una latencia mucho mayor
que con los concentradores puros
que, adems, estn sujetos a
fluctuaciones que se traducen en
desviaciones temporales pulsadas.
Organizacin de las
comunicaciones
El intercambio de datos entre las
estaciones se organiza en base al
tiempo, para evitar as las colisiones y
hacer el mejor uso posible del ancho
de banda Ethernet existente.
Figura 18: Topologas con comunicaciones Ethernet
Figura 19: Switch Ethernet
32
Procedimiento de la ventana de
tiempo
Comunicacin cien por cien
sncrona, con ventanas de tiempo
estipuladas y con una ventana de
tiempo fija para cada elemento de
informacin y para cada dispositivo.
La comunicacin asncrona como,
por ejemplo, la TCP/IP, no es
posible en este caso porque, de
serlo, no se podran garantizar los
tiempos de muestreo. Este tipo de
red debe independizarse
totalmente, ya que no permite
ningn tipo de intercambio de
datos asncrono.
Sincronizacin temporal
Comunicacin sncrona y asncrona
que detecta y compensa las
desviaciones. Asigna un paquete de
datos a un instante y permite la
comunicacin TCP/IP. El principio
en el que se basa esta solucin
Ethernet-TCP/IP es un
procedimiento de sincronizacin de
relojes. Los datos tiles se
transfieren de manera asncrona
imprimindoles una marca de
tiempo. Por su parte, estos datos se
sincronizan con el instante de
muestreo relevante en base al
tiempo sincronizado.
4.3.
Normas de
automatizacin
La disponibilidad de soluciones en
tiempo real resultar crucial para que
Ethernet gane aceptacin en el sector
de la automatizacin. Actualmente,
este requisito est contemplado en
cinco protocolos, algunos de los
cuales se encuentran recogidos bajo el
paraguas de la asociacin IAONA. A
continuacin se describen los
protocolos:
PROFInet
(asociacin de usuarios de
PROFIBUS)
Powerlink
(grupo empresarial: B&R,
Hirschmann, Lenze, Kuka, ZHW)
Ehternet/IP
(ODVA)
IDA
(asociacin de usuarios de IDA)
HSE
(Fieldbus Foundation)
4.3.1. PROFInet
PROFInet se desarroll con el
objetivo de favorecer un proceso de
convergencia entre la automatizacin
industrial y la plataforma de
tecnologa de la informacin de
gestin corporativa y redes globales
de las empresas. PROFInet se aplica a
los sistemas de automatizacin
distribuida basados en Ethernet que
integran los sistemas de bus de campo
existentes, por ejemplo PROFIBUS,
sin modificarlos.
PROFInet
Es una solucin de automatizacin
distribuida: el modelo de
componentes PROFInet divide el
sistema general en mdulos
tecnolgicos.
El modelo de E/S de PROFInet
contribuye a la integracin de
perifricos sencillos distribuidos. En
este caso se mantiene la
visualizacin de datos de entrada y
salida de PROFIBUS.
PROFInet
Visualizacin de componentes
Visualizacin de datos de E/S
Figura 20: PROFInet
33
Dependiendo de los requisitos
concretos, PROFInet ofrece tres
modelos de comunicacin con
distintas prestaciones:
Modelo TCP/IP y DCOM para
aplicaciones en las que el tiempo no
es crtico,
Tiempo real flexible (SRT, del ingls
) para aplicaciones
tpicas de automatizacin en tiempo
real (ciclo de tiempo de 10 ms),
Tiempo real iscrono (IRT) para
aplicaciones de control de
movimiento (ciclos de 1 ms).
La aceptacin de PROFInet en el
mercado depende, entre otras cosas,
de si los sistemas de bus de campo
existentes pueden o no ampliarse con
PROFInet sin incurrir en grandes
costes. Los sistemas de bus de campo
(PROFIBUS, por ejemplo) pueden
integrarse de dos formas distintas
(Figura 21).
Integracin de unidades de bus
de campo a travs de proxies
cada unidad de campo representa
un componente PROFInet
independiente cuya comunicacin
con otros componentes se
configura mediante el editor de
conexiones de PROFInet. En este
caso, el proxy representa a todas
las unidades de campo de la
comunicacin Ethernet.
Integracin de aplicaciones de
bus de campo: el segmento de un
bus de campo representa un
componente de PROFInet
independiente y cuyo proxy (por
ejemplo, un control) incluye una
interfaz PROFInet. De este modo
se dispone de todas las funciones
del bus de campo subordinado
como si se tratase de un
componente de Ethernet.
Modelo de componentes
Normalmente, los sistemas se
componen de varias subunidades que,
en tanto que mdulos tecnolgicos,
funcionan de manera bastante
autnoma y se coordinan entre s
mediante un nmero gestionable de
seales de sincronizacin, control de
secuencia e intercambio de
informacin.
El modelo de componentes de
PROFInet se basa en este tipo de
mdulos tecnolgicos compuestos de
una combinacin de sistemas
mecnicos, electrnicos y programas
de usuario, es decir, las partes propias
de una unidad inteligente (vase la
Figura 22).
Externamente, la interfaz del
componente tecnolgico se define de
modo que pueda comunicarse con
otros componentes pertenecientes al
sistema distribuido. Desde la interfaz
slo se puede acceder a las variables
necesarias para interactuar con otros
componentes. En el caso de la
ingeniera de sistemas, la
comunicacin entre los componentes
y sus dispositivos est definida por la
interconexin entre las interfaces de
los componentes y la aplicacin
especfica.
Figura 21: Arquitectura PROFInet
Figura 22: Visualizacin de componentes
34
Los componentes PROFInet
generados se interconectan con una
aplicacin a travs del editor de
conexiones de PROFInet, con slo
pulsar con el ratn en una librera.
Esta interconexin sustituye la
dificultosa programacin de las
relaciones de comunicacin por una
sencilla configuracin grfica.
PROFInet I/O
El modelo de componentes PROFInet
resulta adecuado para unidades de
campo inteligentes y controladores
programables. Al igual que con
PROFIBUS, la visualizacin de las
entradas y salidas de PROFINET
permite acceder a la descripcin de
las unidades de campo, con lo que,
adems, se integran los perifricos
distribuidos en PROFInet. La principal
funcin de esta integracin es que el
programa usuario PLC procese los
datos de entrada y salida de las
unidades de campo distribuidas.
PROFInet I/O ofrece elementos de
protocolo para las funciones
siguientes:
Transmisin cclica de datos
productivos
Transmisin acclica de alarmas
Transmisin acclica de datos de
proceso y de diagnstico
La definicin de PROFInet I/O se basa
en la norma IEC 61158 de modelos de
dispositivos. Esta especificacin admite
los siguientes requisitos: conversin
sencilla de un dispositivo PROFIBUS
DP contemporneo (master o slave) a
un dispositivo PROFInet I/O
(controlador de E/S o dispositivo de E/
S) y, siempre que sea posible,
manteniendo la misma visualizacin de
los dispositivos de E/S que la disponible
en la actualidad con dispositivos
esclavos de PROFIBUS DP (desde el
punto de vista tcnico, HMI, programa
de usuario, servidor OPC...).
Comunicacin en tiempo real
Tiempo real flexible (SRT). Para
poder satisfacer las exigencias de
tiempo real de la automatizacin en
tiempos de ciclo inferiores a 10 ms, la
versin 2 de PROFInet especific un
canal de comunicaciones en tiempo
real optimizado basado en Ethernet
(Capa 2). Esta solucin reduce los
tiempos de ejecucin de la pila de
comunicacin y mejora el rendimiento
en lo que se refiere a la velocidad de
actualizacin de los datos de
automatizacin.
El tiempo real iscrono (IRT) est
disponible en la versin 3 de
PROFInet. PROFInet responder as a
los requisitos de tiempo real estricto
de las aplicaciones de control de
movimiento (150 ejes con tiempos de
ciclo de 1 ms y pulsaciones de 1 s).
4.3.2 Powerlink
El objetivo del desarrollo de Ethernet
Powerlink consisti en aplicar la
tecnologa Ethernet estndar a la
ingeniera de automatizacin, en
condiciones de tiempo real adversas.
Adems de utilizar los componentes
comercialmente disponibles y de
garantizar un intercambio de datos
transparente en todos los niveles de
red, se pretenda garantizar una
respuesta predecible en el tiempo
para las comunicaciones entre las
diferentes secciones del sistema.
El concepto consiste en conectar
todos los dispositivos a la red, desde
el control en lazo abierto hasta los
sistemas de control y actuador
altamente dinmicos, pasando por el
nivel de entradas y salidas, mediante
una conexin Ethernet estndar en
condiciones de tiempo crticas o
convencionales. En ambos casos debe
existir compatibilidad con los servicios
de Internet ms extendidos, como
navegadores o intercambio de
archivos va ftp.
Implementacin
El uso deseado de Ethernet Powerlink
en la automatizacin de equipos y
sistemas permite considerar el
intercambio de datos prioritarios en
una red local de manera aislada. La
conexin a la red empresarial
tradicional puede realizarse mediante
un puente. Con esta separacin se
evitan colisiones imprevisibles con
dispositivos que no disponen de
Ethernet Powerlink. En los casos en
los que se opera con un tiempo real
reducido, los dispositivos Ethernet
Powerlink tambin pueden funcionar
en red sin esta separacin.
Protocolo
El intercambio de datos se organiza
de manera estricta mediante
procedimientos de ventanas
temporales o
(SCNM).
Las pilas de comunicacin del
protocolo TCP/UDP/IP se sustituyen
por las pilas en tiempo real de
Powerlink. Una de las estaciones de la
red Ethernet Powerlink asume la
funcin de administrador, controlando
las comunicaciones y determina la
hora de reloj para la sincronizacin de
todos los usuarios. El resto de las
estaciones (controladores) slo
pueden realizar envos si reciben
autorizacin del administrador. Todas
las dems estaciones pueden recibir
los datos (emisin).
El intercambio de datos en la red se
realiza de manera determinista
mediante ciclos iscronos. El
administrador puede configurar el
tiempo del ciclo.
Con la SCNM, el nmero de usuarios
que como mximo pueden
conectarse a la red Ethernet
35
Powerlink depende del tiempo de
ciclo establecido. No obstante, no
suele ser necesario que todos los
usuarios enven datos prioritarios en
cada ciclo. Por ejemplo, en el caso de
una conexin controlador/actuador, el
eje master transmite las variables de
posicin y referencia de cada ciclo
que, normalmente, sern recibidas
por un eje esclavo que slo
ocasionalmente necesitar enviar sus
propia informacin de estado. Por lo
tanto, en Ethernet Powerlink se
definen dos tipos de usuarios:
Clase 1, cclico: el usuario realiza un
envo en cada ciclo,
Clase 2, preescalado: el usuario
realiza un envo cada n ciclos. Es
posible programar el nmero
mximo de intervalos de clase 2
por ciclo que est condicionado por
el ciclo de tiempo y el nmero de
estaciones de clase 1. Por este
motivo, el resultado es un ciclo
preescalado.
Ethernet Powerlink en un
sistema conectado en red a
travs de Internet
El uso de Ethernet en la
automatizacin tiene como principal
finalidad aportar flexibilidad y
comunicacin universal desde el nivel
de coordinacin al de E/S, sin
limitaciones geogrficas o de sistema
y mediante el uso del protocolo de
Internet (IP). La implementacin de
Ethernet Powerlink tambin responde
a los siguientes requisitos:
comunicacin cclica y acclica
mediante Ethernet Powerlink
transmisin y recepcin
transparentes de la parte acclica de
las tramas estndar de Ethernet, de
modo que todos los protocolos y
aplicaciones de alto nivel, como
TCP o UDP puedan utilizarlo sin
modificaciones. Adems, puede
utilizarse una estacin Ethernet
Powerlink a travs de un red
Ethernet convencional mediante la
misma conexin en el modo bsico
de Ethernet. Esto resulta til en el
caso de aplicaciones no prioritarias,
como la programacin, la asignacin
de parmetros y las pruebas de los
dispositivos. Actualmente se est
trabajando en un modo Ethernet
Powerlink adaptado a condiciones
de tiempo real menos exigentes.
Topologas
En el caso de Ethernet Powerlink, es
posible aplicar las mismas topologas
que con Fast Ethernet, es decir, un
mximo de 100 m para la longitud de
los segmentos y cable de
interconexin Cat. 5. Tambin es
posible utilizar guas de ondas pticas.
Las topologas de red se crean con la
ayuda de concentradores. No se
requiere deteccin de colisiones, ya
que en una red Ethernet Powerlink no
se producen, y si los concentradores
se instalan en cascada no hay ningn
tipo de restriccin en la topologa.
Ethernet Powerlink especfica un
mximo de diez concentradores en
una ruta de comunicacin.
Normalmente, las unidades de campo
disponen de un concentrador
integrado que simplifica la estructura.
Uso y Estandarizacin
El hecho de que Ethernet pueda
utilizarse incluso en condiciones de
tiempo real adversas ha quedado
demostrado en varias aplicaciones
industriales que abarcan desde
mquinas de moldeo por inyeccin de
tres ejes y ciclos de 400 s, a
mquinas empaquetadoras de 19 ejes
y ciclos de 800 s, pasando por
instalaciones a gran escala que
sincronizan 50 ejes y 50 estaciones de
E/S con ciclos de 2,4 ms. La utilidad
de los nuevos protocolos de
comunicacin slo se pondr de
manifiesto en la medida en que se
lleven a la prctica; por esta razn
B&R (Bernecker + Rainer) ha
publicado el cdigo fuente del
protocolo Ethernet Powerlink.
Instituciones independientes como la
Escuela Tcnica Winterthur de Zurich
(Zricher Hochschule Winterthur
ZHW) y compaas como
Hirschmann, KUKA Roboter o Lenze
estn colaborando con los comits de
Estandarizacin internacionales para
avanzar en la Estandarizacin. El
objetivo es comercializar tantos
dispositivos terminales de diferentes
fabricantes adaptados a Ethernet
Powerlink como sea posible en un
breve plazo de tiempo.
Figura 23: Estructura del sistema Powerlink
36
4.3.3 Ethernet/IP
A principios de 1998 un grupo de
inters especial de ControlNet
International defini un
procedimiento para el uso en
Ethernet del protocolo de aplicacin
CIP (vase la Seccin 5.4.,
DeviceNet), publicado anteriormente
en el marco de ControlNet y
DeviceNet. Basndose en esta
tecnologa, en marzo de 2000
ControlNet International (CI) y la
Open DeviceNet Vendor Association
(ODVA) presentaron Ethernet/IP, con
la asistencia de la Industrial Ethernet
Association (IEA).
Ethernet/IP es una red abierta
debido a que:
est basada en la normativa IEEE
802.3
es compatible con la popular familia
de protocolos TCP/IP
permite el uso de aplicaciones de
control con el protocolo de control
e informacin CIP, utilizado como
protocolo de aplicacin para E/S en
tiempo real.
El protocolo CIP ofrece una amplia
gama de servicios estndar para
acceder a los datos y controlar los
dispositivos conectados a la red a
travs de mensajes implcitos y
explcitos.
CIP utiliza mensajes implcitos para
regular el intercambio de datos
cclicos en los que la estaciones
implicadas estn al tanto de los
datos que se esperan: bloques de
datos puros muy compactos con
muy poca cabecera, datos tpicos de
E/S a travs de conexiones de E/S.
Todos los mensajes individuales que
se envan una nica vez utilizan el
tipo explcito asociado, por
ejemplo, todos los mensajes
pregunta-respuesta entre el cliente
y el servidor.
Fundamentalmente, Ethernet/IP
puede considerarse como la
ampliacin industrial de Ethernet
TCP/IP, puesto que los mensajes CIP
de la capa de aplicacin se
empaquetan, mediante
encapsulacin, en las tramas TCP/IP
como datos de usuario . De este
modo, una aplicacin puede enviar sus
datos a otra aplicacin a travs de
Ethernet; en caso necesario, la
aplicacin genera automticamente un
mensaje CIP y lo encapsula para
convertirlo en un paquete TCP/IP,
algo similar a introducir una carta en
un sobre. Este mensaje empaquetado
se enva a travs de Ethernet hasta el
dispositivo de destino en el que, una
vez recibido, el protocolo TCP/IP lo
vuelve a enviar al protocolo de
encapsulacin para desempaquetar
el mensaje original CIP (sacarlo del
sobre) y volver a enviarlo, a travs del
protocolo CIP, hasta la aplicacin
receptora. En principio, es posible
establecer este tipo de enlace de
aplicacin entre todos los usuarios del
protocolo de aplicacin CIP, incluso si
proceden de distintos fabricantes o
estn ubicados en redes diferentes.
Esto significa que a travs de TCP/IP,
Ethernet/IP puede enviar mensajes
explcitos, que es el nombre que
reciben los mensajes a modo de
telegramas que contienen informacin
e instrucciones sobre el protocolo
preciso para su posterior utilizacin
en el campo de datos. El receptor
debe interpretar los mensajes
explcitos como instrucciones,
ejecutarlas y generar una respuesta.
Este modo verstil de intercambio de
datos se utiliza, por ejemplo, para la
configuracin, programacin y
diagnstico de dispositivos con
cantidades variables de datos. En
tanto que protocolo de transferencia
orientado a la conexin, TCP tambin
resulta muy adecuado para dichas
aplicaciones.
Figura 24: Estructura del sistema Ethernet/IP
No obstante, la comunicacin en
tiempo real impone requisitos algo
distintos. En ese caso, Ethernet/IP no
utiliza el protocolo TCP sino UDP va
IP (Internet Protocol). Bsicamente,
este protocolo resulta ms compacto,
por lo que es compatible con los
denominados mensajes
multidifusin (recepcin simultnea
por varios usuarios) y puede ser
utilizado por Ethernet/IP para el envo
37
de los denominados mensajes
implcitos. En este tipo de mensajes
telegrficos, los campos de datos ya
no incluyen la informacin de
protocolo sino slo datos de entrada
y salida en tiempo real. La aplicacin
receptora ya conoce cmo debe
interpretar estos datos, puesto que ya
lo ha negociado durante la
configuracin de la conexin. Es decir,
que los telegramas implcitos se
envan a travs de un conexin virtual
existente entre los usuarios y se
actualizan de manera constante y
cclica en cortos intervalos de tiempo
con seales de E/S y datos recientes y
actualizados. En este caso la cabecera
es mnima, a fin de que los mensajes
se procesen muy rpidamente y con
prioridad (ese es justamente el
requisito de las tareas de control en
las que el tiempo es crtico).
En consecuencia, Ethernet/IP combina
el protocolo TCP/IP y los telegramas
de datos UDP/IP para el transporte
de paquetes de mensajes explcitos e
implcitos, lo que significa que, en este
caso, tanto los datos de entrada y
salida en tiempo real para las tareas
de control prioritarias (UDP) como
los datos de informacin (TCP) de
una red pueden utilizarse en paralelo.
Por consiguiente, Ethernet/IP resulta
ideal para las tareas de control de E/S,
configuracin y diagnstico, y para la
adquisicin de datos en entornos
industriales, especialmente si se tiene
en cuenta la interoperabilidad e
intercambiabilidad de un protocolo
internacional de automatizacin.
Dado que ControlNet, DeviceNet y
Ethernet/IP utilizan el mismo
protocolo de aplicacin, tambin
pueden acceder a perfiles de
dispositivos y libreras de objetos
compartidos. Gracias a estos objetos
es posible la interoperabilidad
de dispositivos complejos de
fabricantes diferentes. Las
definiciones de los objetos son
compatibles con la transmisin en
tiempo real de mensajes de E/S, la
configuracin, el diagnstico y la
adquisicin de datos a travs de una
misma red. As, el usuario puede
establecer fcilmente enlaces de
comunicacin con dispositivos
inteligentes, tipo unidad/actuador y
controles de robots, lectores de
cdigos de barras, sistemas de pesaje,
etc., sin tener que recurrir a
herramientas de software especficas.
El resultado es una mayor rapidez en
lnea y una completa compatibilidad
de diagnosis.
Asimismo, Ethernet/IP permite
combinar la transmisin de datos
acclicos (mensajes explcitos) con los
datos de control transmitidos
cclicamente (mensajes implcitos).
Gracias a las caractersticas fabricante-
consumidor que garantiza el
protocolo de control e informacin
CIP, ahora Ethernet/IP es compatible
con los principales mecanismos de
comunicacin para la conexin en una
red de dispositivos, desde la
interrogacin secuencial hasta la
activacin en funcin del tiempo o de
un evento, pasando por la
multidifusin o las conexiones punto a
punto para el acoplamiento de datos.
Por ltimo, tambin es importante la
aceptacin de ControlNet y
DeviceNet, relativamente grande, ya
que en la actualidad cerca de 400
fabricantes de todo el mundo han
desarrollado ms de 500 productos
interoperables diferentes para una de
estas redes. La combinacin y
complementacin de estas redes
produce prcticamente un nico
sistema universal (misma capa de
aplicacin), adems del considerable
apoyo de este grupo de fabricantes a
Ethernet/IP.
38
4.3.4. IDA
El protocolo de la interfaz de
automatizacin distribuida (IDA, del
ingls
) se aplica en el campo de
la inteligencia distribuida de la
ingeniera de automatizacin. El
objetivo es conseguir una interaccin
de herramientas y dispositivos en una
red no jerarquizada en la que cada
usuario pueda comunicarse
libremente y en tiempo real con
cualquier otro usuario. IDA integra:
el protocolo Ethernet TCP/IP y
tecnologas Web,
todos los servicios e interfaces de
comunicacin para dispositivos y
software,
interoperabilidad entre una
amplsima gama de fabricantes de
dispositivos,
integracin horizontal:
comunicacin sin interfaces y sin
necesidad de programacin,
integracin vertical: acceso a la
produccin desde la TI corporativa
e Internet, y
seguridad en el diseo de Ethernet.
El protocolo IDA abarca el software,
el hardware (dispositivos y
descripciones de sus caractersticas) y
la comunicacin. IDA incluye todos
los controladores programables y no
slo se limita a la TI corporativa.
Siempre que es posible el uso de
protocolos, IDA los integra en su
propia especificacin. Este es el caso,
por ejemplo, con los protocolos FTP
y http de Internet, entre otros, as
como el OPC de las plataformas de
automatizacin.
La finalidad es utilizar software y
dispositivos de una amplia gama de
fabricantes en una red comn con
inteligencia distribuida, y la posibilidad
de integrarlo en la red mediante una
mera conexin.
Son muchos los dispositivos
compatibles, PLC, Soft PLC,
controladores de mandos, dispositivos
de E/S y de mando remotos. Es
posible programar cualquier
herramienta compatible con IDA. La
mayora de los dispositivos utilizados
en todo el mundo se comunican a
travs de una Ethernet industrial
mediante el protocolo Modbus TCP/
IP. El grupo IDA ha optado por una
estrecha cooperacin con el grupo de
usuarios de Modbus para hacer del
protocolo IDA el protocolo estndar
para la comunicacin va Ethernet en
el campo de la ingeniera de
automatizacin. Las beneficios que
aporta IDA al usuario son muchos y
fcilmente identificables con las
ventajas de la integracin horizontal y
vertical.
Figura 25: Inteligencia distribuida
Figura 26: Estructura de sistema de IDA
39
Ventajas de la integracin
horizontal:
Modularidad del sistema
La distribucin de inteligencia entre
los dispositivos, las distintas
topologas posibles y la distribucin
del programa del sistema entre los
usuarios de la red ofrece
posibilidades de modularizacin del
sistema completamente nuevas.
Integracin de dispositivos
Todas las descripciones de
dispositivos se almacenan en los
propios dispositivos, lo que facilita
la integracin de las herramientas
de software. No es necesario
efectuar configuraciones manuales
para intercambiar dispositivos.
Programacin
No se requiere programar las
relaciones de comunicacin entre
los dispositivos. Dado que todos los
componentes implicados se
comunican entre s en tiempo real,
se puede ignorar la organizacin
fsica de las distintas funciones a la
hora de escribir el programa.
Puesta en marcha y
mantenimiento
El conjunto del sistema puede
supervisarse desde cualquier lugar
de la instalacin que tenga acceso a
la red. Este sistema facilita
enormemente la deteccin de
fallos.
Seguridad del sistema
No se requiere una infraestructura
de seguridad especial. Los sensores
y actuadores relacionados con la
seguridad pueden comunicarse
entre s directamente, ya que el
PLC de seguridad est distribuido
entre estos componentes. Se ha
superado con xito una revisin del
diseo realizada por un organismo
alemn de inspeccin tcnica (TV)
de conformidad con las Normas
Category 4 y SIL 3.
Integracin
Los sistemas IDA pueden
interactuar con los buses de campo
existentes sin necesidad de una
larga adaptacin a travs de una
capa de enlace de datos
independiente de la red.
Esfuerzo de desarrollo y gastos
Los fabricantes de dispositivos ya
no se distinguen por su tecnologa
de red o por sus protocolos, sino
por las caractersticas de los
dispositivos y las herramientas de
software. No hay razn para
desarrollar distintos componentes
de bus de campo con una extensa
variedad de protocolos. La
integracin de la comunicacin
industrial de la TI corporativa es
una demanda justa, puesto que
supone importantes ventajas para el
usuario:
Transparencia
Cada uno de los dispositivos
inteligentes dispone de su propia
pgina de inicio. En caso de que no
se pudiese utilizar correctamente o
de que no se dispusiese de
capacidad de almacenamiento, los
dispositivos se integran en el diseo
IDA a travs del servidor. De este
modo, las alarmas, la interrogacin
secuencial de los datos de
produccin y el funcionamiento de
todo el sistema podra realizarse
utilizando cualquier explorador
Web estndar.
Acceso remoto
Es posible acceder a todos los
dispositivos, programas y
parmetros del sistema mediante
un explorador Web estndar. Toda
la informacin resulta accesible
mediante el protocolo estndar de
Internet FTP.
Universalidad
Cada aplicacin y tarea puede
acceder directamente a la base de
datos corporativa para leer y
escribir los datos de produccin.
Esto supone la creacin de un
puente al software empresarial
gracias a la interaccin de los
sistemas ERP y MES.
40
4.3.5. Ethernet de alta
velocidad
(vase el apartado 3
Fieldbus Foundation)
En 1994 se inici el trabajo de
especificacin de Fieldbus Foundation
(FF) orientado a buses de campo para
automatizacin de procesos. En un
primer momento se implement la
variante H1 que, con su velocidad de
31,25 kbit/s, resultaba muy lenta,
pero era suficiente para la zona
orientada al proceso.
No obstante, a la luz de los debates
en torno a la cuestin de la red
Ethernet industrial, en 1998 se
decidi realizar la especificacin
complementaria de un protocolo
basado en Ethernet que fuese
compatible con las redes construidas
a partir del H1, pero que tambin
pudiese funcionar como bus de
campo basado en Ethernet: as naci
Ethernet de alta velocidad (HSE, del
ingls ).
Sistemas y principios de
funcionamiento
Fieldbus Foundation no es un mero
bus de campo, se trata de una
arquitectura de sistemas de
automatizacin distribuida
especficamente diseada para la
automatizacin de procesos. HSE
permite la transferencia rpida de
informacin con dispositivos de E/S
remotos entre PLC, PC y sistemas de
control de procesos. Adems, se
puede utilizar para acoplar varios
segmentos H1.
Las unidades de campo se consideran
bloques funcionales con unas
caractersticas en el nivel de aplicacin
definidas de manera permanente. El
modelo Fieldbus Foundation se
encuadra en este nivel. Su misin es
interconectar, programar y
administrar bloques funcionales que
no estn concentrados en una nica
unidad, como puede ser un PLC, sino
que estn distribuidos entre distintos
dispositivos del sistema.
A partir de este principio es posible
derivar las funciones y caractersticas
de arquitectura que se detallan a
continuacin:
La distribucin de las funciones de
la aplicacin entre diferentes
dispositivos requiere no slo la
Estandarizacin de las
comunicaciones, sino tambin de
las funciones estndar ms
frecuentemente utilizadas como
bloques funcionales. De este modo
se garantiza la interoperabilidad e
intercambiabilidad de los
dispositivos.
Los bloques funcionales distribuidos
deben disponer de enlaces de
comunicacin acordes con su
interconexin lgica.
Los bloques funcionales distribuidos
deben iniciarse y sincronizarse de
acuerdo con la secuencia de
ejecucin correcta desde el punto
de vista lgico dentro de un ciclo
global. Para ello se requieren
funciones de sincronizacin del
tiempo y de distribucin de
programas que permitan
sincronizar en toda la reda la
transmisin de los datos y la
ejecucin de los bloques
funcionales.
La ingeniera de los procesos
continuos que no pueden
desconectarse fcilmente exige
mtodos de modificacin
incremental sin interrumpir el
funcionamiento. Para ello, se
dispone de las funciones de
administracin del sistema y de la
red. Durante la especificacin de
HSE, se intent hacer el mayor uso
posible de los protocolos
existentes, razn por la que se
utilizaron muchos protocolos de la
familia TCP/IP, por ejemplo el TCP
y el UDP, como protocolos de
transporte, IP como protocolo de
red, SNTP para la sincronizacin y
SNMP para la administracin de los
dispositivos Ethernet. Esto se
traduce en que la red de Ethernet
de alta velocidad, hasta la capa 4
(vase tambin el apartado 1.1.3.
Estandarizacin) no difiere de
otros diseos de automatizacin
basados en Ethernet, como es el
caso de PROFInet o Ethernet/IP.
Figura 27: Estructura
del sistema HSE
41
Topologa y clases de
dispositivos
La topologa de Ethernet de alta
velocidad FF depende de la topologa
del sistema y del principio de
arquitectura con que las unidades de
campo (especialmente en la zona
intrnsecamente segura) operan en
segmentos de bus H1 conectados a
Ethernet mediante gateways. Estos
condicionantes se traducen en cuatro
clases de dispositivos:
los dispositivos host son PC o
sistemas de control de procesos
con una conexin Ethernet, que no
disponen de bloques funcionales u
objetos de administracin conforme
a la especificacin FF, pero que son
capaces de comunicarse con los
dispositivos HSE a travs de
Ethernet. Adems, pueden contar
con un editor de tiempo (
) que distribuya la hora de
todo el sistema utilizando el
protocolo SNTP.
las unidades (de campo) conectadas
directamente a Ethernet, que se
denominan dispositivos Ethernet.
Los bloques funcionales
predefinidos antes mencionados
pueden utilizarse como aplicaciones
normalizadas de dichos dispositivos.
No obstante, tambin existe un
bloque funcional flexible que puede
programarse libremente conforme
a la norma IEC 61131, y que resulta
especialmente interesante para la
red Ethernet de alta velocidad: un
PLC como componente de
Ethernet en la red HSE.
las redes FF interactan con las
redes H1 mediante dispositivos de
enlace. Es posible conectar buses
de campo de terceros a travs de
gateways de E/S externos.
Capacidad en tiempo real
El debate sobre la capacidad en
tiempo real de una red Ethernet de
alta velocidad FF no son tan intensos
como en el sector de automatizacin
de la produccin En primer lugar, en
la automatizacin de procesos los
ciclos de tiempo son relativamente
lentos (> 100 ms) y, en segundo, el
ancho de banda de una HSE (200
Mbit/s) es 3.000 mayor que el de una
H1, lo que resulta suficiente para
conectar en red muchos segmentos
H1 va Ethernet. Por ltimo, el
intercambio de datos de produccin a
travs de la HSE est vinculado a la
ejecucin cclica de los bloques de
datos y, por lo tanto, su planificacin
est centralizada. Esto supone una
reduccin considerable de la
probabilidad de que se produzcan
colisiones, ya que su funcionamiento
es similar al de un protocolo
subordinado de ventanas de tiempo.
Con FF HSE, las funciones de gestin
de sistemas y gestin de redes de FF
H1, cont rastadas a lo largo del
tiempo, tambin se encuentran
disponibles, lo que permite efectuar
en lnea ajustes de ingeniera en todos
los dispositivos existentes en el
sistema. Fieldbus Foundation va ms
all de la mera comunicacin y
normaliza la aplicacin en forma de
bloques funcionales: bloques de
recursos, bloques funcionales y
bloques de transductores.
Cada dispositivo ejecuta un bloque de
recursos con parmetros especficos
de dicho dispositivo, por ejemplo, el
fabricante y tipo de dispositivo. Los
bloques funcionales representan
funciones de aplicacin modulares
tales como entradas y salidas
analgicas o controladores PID. Tanto
sus interfaces como su
comportamiento se encuentran
normalizados. La interconexin de
bloques funcionales se realiza
mediante una aplicacin distribuida.
En el caso de funciones de aplicacin
necesarias que todava no estn
incluidas en el juego de bloques
funcionales FF, es posible definir
dispositivos programables, como los
controles en lazo abierto, a modo de
bloques funcionales flexibles
integrados en la red FF.
42
5. CAN
CANopen / DeviceNet
El bus CAN fue desarrollado en
cooperacin por las empresas Robert
Bosch e INTEL Semiconductor. Doce
aos despus de la creacin del
primer protocolo CAN, vieron la luz
los primeros chips controladores
(INTEL 82526) y, desde entonces, la
utilizacin de CAN en todas las reas
de aplicacin no ha dejado de crecer a
buen ritmo. Adems de su uso en
turismos y vehculos comerciales, y en
todo tipo de sistemas mviles (por
ejemplo, vehculos de transporte
pblico, ascensores, barcos, trenes,
vehculos especiales, aviones, etc.), el
protocolo
(CAN) se ha extendido a
prcticamente todos los sectores de
la ingeniera de automatizacin
industrial para unidades de control
programables conectadas en red con
dispositivos de entrada y salida
inteligentes, sensores y actuadores.
Adems, se aplica a distintas
aplicaciones especiales, como en
tecnologa mdica.
La importancia de CAN ha crecido,
sobre todo, desde que el protocolo
cuenta con mejores perfiles y Normas
para CANopen y DeviceNet. Estas
soluciones tienen una funcionalidad
similar y proporcionan aplicaciones
distribuidas y normalizadas para la
implantacin de sistemas. Los
mecanismos de comunicacin
normalizados, la asignacin de
identificadores, las funciones de
administracin de la red y los perfiles
de los dispositivos permiten la
interoperabilidad e intercambiabilidad
de dispositivos de distintos
fabricantes.
La asociacin de usuarios
(CiA) se encarg de la
especificacin de CANopen, y la
empresa Rockwell Automation de la
de DeviceNet. Por este motivo,
CANopen se utiliza principalmente en
Europa y DeviceNet en Estados
Unidos y Asia.
5.1.
Modo de operacin
CAN es una red de mltiples masters
en la que todos los usuarios pueden
acceder de forma activa al bus con la
misma prioridad. A diferencia de
otros protocolos, CAN utiliza un
direccionamiento orientado al objeto.
Los usuarios no tienen una direccin,
pero el mensaje transferido se
identifica mediante un identificador,
definido para toda la red, que acta a
modo de direccin de origen. Cada
usuario debe filtrar el caudal de
mensajes del bus para obtener
aquellos que le interesan.
El identificador contiene el nombre
del mensaje en forma codificada, por
ejemplo, un valor medido de
temperatura del motor, y tambin
incluye la prioridad del mensaje. Se
aplica la regla siguiente: cuanto menor
es el identificador, mayor es la
prioridad. El acceso al se controla con
arreglo a esta prioridad.
5.2.
Topologa
El sistema de bus est diseado con
una estructura lineal. La velocidad de
transmisin que puede alcanzar
depende de la extensin de la red y
tiene un lmite de 1 Mbit/s con 40 m
de longitud de bus. Por otro lado, es
posible instalar hasta 1.000 m de
cable a 50 kbit/s (vase la figura 28).
La longitud mxima de un ramal de
lnea (adaptador) es de 0,3 m.
El nmero de nodos de una red
puede variar entre 2 y 30, aunque
dependiendo del diseo de la interfaz
del bus puede ser superior a 32. La
transmisin de datos se realiza
principalmente a travs de una lnea
de doble hilo trenzado. La Figura 29
muestra la estructura bsica de una
red CAN.
Figura 28: Red CAN aplicada a un ejemplo de ingeniera de
automocin
Figura 29: Estructura bsica
de una red CAN
43
5.3.
Procedimientos de
acceso al bus
Todos los usuarios gozan de la misma
prioridad y pueden iniciar la
transmisin de un mensaje tan pronto
como el bus deje de estar ocupado
con otros telegramas. Es decir, el
acceso al bus mediante el protocolo
CAN es aleatorio y no est
determinado por secuencias de
comunicacin definidas (paso de
testigo o interrogacin secuencial).
Esto significa que varios usuarios
pueden solicitar acceso al bus
simultneamente. En otros
procedimientos de acceso aleatorio al
bus, este intento de acceso
simultneo destruye los mensajes
conectados debido a la superposicin
de los telegramas, y todos los usuarios
que desean enviar un mensaje deben
reintentar el acceso al bus despus de
un breve tiempo de espera.
Sin embargo, el protocolo CAN
garantiza que los mensajes con la
prioridad ms alta prevalecen sobre
otros mensajes competidores menos
prioritarios. En caso de que dos o ms
usuarios deseen utilizar el bus
simultneamente, una fase de
seleccin (arbitraje de bits seriados)
decide cul de ellos puede enviar su
mensaje. El resto de nodos que
desean enviar abortan el mensaje y
vuelven a intentarlo pasado un tiempo
de espera (procedimiento CSMA/
CA).
La Figura 30 ilustra el principio del
arbitraje del bus. Todos los usuarios
monitorizan el nivel de seal del bus
durante la fase de arbitraje. Esta fase
consiste en la transmisin de un
identificador de mensajes y del bit
RTR. Si un nodo de la red detecta un
nivel de bus dominante (bit
dominante), cuando dicho nodo ha
enviado un nivel recesivo (bit
recesivo), aborta inmediatamente la
operacin de envo, ya que esto indica
que se est enviando
simultneamente un mensaje de
mayor prioridad, y vuelve al estado de
recepcin. La intervencin del
arbitraje del bus garantiza un acceso al
bus libre de prdidas.
Figura 30: Procedimientos de acceso al bus
44
5.4.
Estandarizacin
internacional:
CANopen y DeviceNet
El protocolo CAN se ajusta al modelo
de capas ISO 7 (vase el apartado
1.1.3. Estandarizacin) y ,
principalmente, especifica la capa 2.
La norma describe slo el
procedimiento dominante/recesivo
del enlace de transmisin y la
conexin fsica del bus, por lo que
para su implementacin especfica
existen diferentes variantes:
CANopen: CAL (del ingls,
), del grupo de
usuarios CAN-in-Automation (CiA)
DeviceNet, de Rockwell
Automation
CANopen
La familia de perfiles CANopen ha
permitido definir una aplicacin
normalizada de sistemas de
automatizacin industrial distribuida
basados en los protocolos de
comunicacin CAN y CAL. CANopen
es un protocolo desarrollado por la
asociacin CAN-in-Automation (CiA)
cuyo uso se ha generalizado
rpidamente. En Europa, CANopen
es el protocolo ms implantado para
la implementacin de soluciones de
sistemas basadas en CAN.
La familia de perfiles CAN se basa en
un perfil de comunicacin que
especifica los mecanismos de
comunicacin subyacentes y su
descripcin. Los perfiles de
dispositivos describen los tipos de
dispositivos ms utilizados en la
ingeniera de automatizacin
industrial, por ejemplo, los mdulos
de entrada y salida digitales y
analgicos, mandos, actuadores,
dispositivos funcionales,
controladores, controladores
Al semejanza del resto de sistemas de
bus de campo, CANopen distingue
entre dos mecanismos de transmisin
de datos fundamentales: el
intercambio rpido de datos de
proceso cortos a travs de los
objetos de datos de proceso (PDO,
del ingls ) y, el
acceso a las entradas del directorio de
objetos mediante los objetos de
datos de servicio (SDO, del ingls
).
Este ltimo sirve bsicamente para la
transmisin de parmetros durante la
configuracin del dispositivo y, de
manera general, para la transmisin
de grandes volmenes de datos.
Normalmente, la transmisin de los
objetos de los datos de proceso est
orientada al evento y se produce
cclicamente o previa solicitud, al igual
que los objetos emitidos sin cabecera
de protocolo adicional.
DeviceNet
DeviceNet fue desarrollado por
Rockwell Automation como un
protocolo de bus de campo abierto
basado en el protocolo CAN.
Diseado como un protocolo de altas
prestaciones para la ingeniera de
automatizacin, hoy en da ocupa una
posicin de liderazgo en Estados
Unidos y Asia. Tambin en Europa se
implementan cada vez ms soluciones
de sistemas con DeviceNet.
Figura 31: Interfaz de comunicacin
programables o codificadores. Los
perfiles de dispositivos determinan la
funcionalidad de los dispositivos
estndar de cada tipo.
La posibilidad de configurar los
dispositivos a travs del bus es la base
del compromiso de la familia de
perfiles con la independencia respecto
de los fabricantes.
El elemento central del protocolo
CANopen es la descripcin de la
funcionalidad del dispositivo a travs
de un directorio de objetos (OD).
Este directorio est subdividido en
reas que contienen informacin
general sobre el dispositivo, por
ejemplo, la identificacin, el nombre
del fabricante, etc., los parmetros de
comunicacin y una parte que
describe la funcionalidad del
dispositivo especfico.
Es posible utilizar el formato ASCII
para describir la funcionalidad y las
caractersticas del dispositivo
CANopen mediante una hoja de datos
electrnicos (EDS). En este caso, la
EDS debe considerarse como un tipo
de formulario. La configuracin real
del dispositivo se describe con el
archivo de configuracin del
dispositivo (DCF, del ingls
). Tanto la EDS como
el DCF pueden estar disponibles en
forma de soporte de datos y
recuperarse a travs de Internet o
guardarse en un dispositivo.
45
La principal rea de aplicacin de
DeviceNet es la automatizacin de la
produccin. Comparado con
CANopen, DeviceNet ofrece
prcticamente las mismas funciones,
aunque haciendo ms hincapi en
aspectos distintos.
Por ejemplo, con DeviceNet la
administracin de la red se realiza de
forma distribuida en cada nodo, de
modo que cada nodo monitorice al
resto. En el caso de CANopen, existe
un dispositivo centralizado que se
ocupa de esto, el master NMT. Los
mecanismos de comunicacin de
CANopen son ms sencillos y, por lo
tanto, los dispositivos no son tan
complejos. Por el contrario,
DeviceNet ofrece mayor fiabilidad en
la aplicacin del protocolo pero
tambin exige ms recursos.
Caractersticas de CAN
estructura lineal, su extensin
depende de la velocidad de
transmisin (40 m a 1Mbit/s; 1.000
m a 50 kbit/s)
transmisin de datos de alta
velocidad, hasta 1 Mbit/s
funcin multi-master
mensajes orientados a objetos,
multidifusin y emisin con control
de aceptacin
arbitraje de bits seriados y control
de prioridad mediante acceso al bus
CSMA/CA
breves tiempos de respuesta,
tiempo real para los usuarios que,
en cada caso, gocen de prioridad
nmero de usuarios limitado por el
rendimiento de los mdulos del
controlador
gran integridad de los datos,
consistencia de los datos en toda la
red y desactivacin de las
estaciones defectuosas.
La ODVA, en su calidad de asociacin
de todos los usuarios de DeviceNet,
es responsable de especificar y
actualizar el protocolo DeviceNet.
Asimismo, la ODVA trabaja en la
divulgacin internacional de este
protocolo. La versin disponible en
este momento, la 2.0, contiene
algunas ampliaciones y correcciones
funcionales.
DeviceNet es un protocolo abierto.
Dentro de cada uno de los grupos de
inters especial (SIG, en sus siglas en
ingls), todos los miembros de ODVA
pueden cooperar en su desarrollo.
DeviceNet es uno de los tres
protocolos de red abiertos
(DeviceNetTM, ControlNetTM y
Ehternet/IP) que utilizan una capa de
aplicacin comn (ISO capa 7): el
protocolo de control e informacin
(CIP). En el futuro, esta capa de
aplicacin comn, as como las
interfaces de software y hardware,
permitirn la conexin a Internet
universal de los componentes de
automatizacin del nivel de campo. La
parte de control del CIP define el
intercambio de datos de entrada y
salida en tiempo real a travs de
mensajes E/S (Mensajera E/S o
Mensajera implcita). La porcin de
informacin del CIP define el
intercambio de datos generales para
la configuracin, diagnstico y
administracin a travs de mensajes
explcitos (Mensajera explcita).
Gracias a estos dos tipos de mensajes
se consigue una comunicacin ptima
para los controles industriales. El
protocolo CIP proporciona al usuario
cuatro funciones bsicas:
servicios de control estndar
servicios de comunicacin estndar
distribucin estndar de mensajes
base de conocimiento comn
El protocolo DeviceNet est diseado
como un sencillo protocolo de altas
prestaciones y bajo coste para el nivel
inferior del bus de campo, es decir,
para la conexin en red de sensores,
actuadores y los controles en lazo
abierto asociados.
La gama de dispositivos que pueden
conectarse a travs de DeviceNet se
extiende desde la simple barrera de
luz hasta una compleja bomba de
vaco del tipo empleado en la
fabricacin de semiconductores.
La red DeviceNet permite utilizar
hasta 64 nodos con una velocidad de
transmisin media de 125, 250 500
kbp. Los dispositivos pueden
alimentarse a travs del bus
DeviceNet o disponer de su propia
fuente de alimentacin.
Figura 32: Estructura de sistema de DeviceNet
46
INTERBUS es un bus rpido
especialmente adecuado para
aplicaciones de automatizacin de la
produccin.
INTERBUS funciona con un
procedimiento de acceso master-slave
en el que el master del bus
implementa simultneamente la
conexin del control de nivel ms alto
o sistema de bus. Desde el punto de
vista de la topologa, INTERBUS es un
sistema en anillo, es decir, todos los
usuarios estn conectados de manera
activa mediante una trayectoria de
transmisin autocontenida. Es posible
crear subanillos para estructurar el
sistema general mediante terminales
de bus en el anillo principal
procedentes del master.
Un aspecto especfico de INTERBUS
en comparacin con otros sistemas en
anillo es que el direccionamiento
tanto de la lnea de salida de datos
como de la de retorno se realiza con
un cable que recorre todos los
usuarios. La apariencia, por tanto, es
la de una topologa lineal o en rbol.
La capa fsica ms extendida del
sistema INTERBUS est basada en el
protocolo RS-422 con lneas de par
trenzado. El cable INTERBUS
requiere cinco hilos para conectar dos
dispositivos, debido a la estructura en
anillo y al hecho de que tambin
existe una lnea de compensacin.
Debido a la transmisin punto a punto
RS-422, es admisible una distancia de
400 m entre dispositivos para una
velocidad de transmisin de 500 kbit.
Gracias a que cada usuario acta
como un repetidor integrado, el
sistema INTERBUS puede alcanzar
una extensin total de 13 km y admite
la conexin a la red de 512 usuarios.
6. INTERBUS
Figura 33: Topologa INTERBUS (topolgicamente: sistema en
anillo; fsicamente: estructura de bus en rbol)
47
6.1.
Topologa de
INTERBUS
Debido a la estructura punto a punto,
es posible cambiar el cable de cobre
por una gua de ondas ptica
mediante convertidores estndar en
cualquier punto a lo largo de la lnea
de bus (RS-422). Al igual que otros
sistemas de bus, esto hace innecesario
el autocontrol del repetidor y los
convertidores. Y, a diferencia de otros
sistemas de bus, INTERBUS tiene
dispositivos esclavos activos.
El uso de la estructura en anillo ofrece
dos ventajas fundamentales al sistema.
En primer lugar, el anillo, a diferencia
de la estructura lineal, permite la
transmisin y recepcin simultnea de
datos (bidireccionalidad simultnea o
full duplex). En segundo, se puede
mejorar notablemente la
autodiagnosis. En el caso de sistemas
lineales con conexiones multidrop
para los usuarios, todos los
dispositivos se conectan de manera
pasiva al bus (multi drop = conexin
en paralelo de los usuarios al bus, es
decir, todos los usuarios estn
conectados en paralelo a travs de la
misma lnea de bus fsica). No
obstante, la pasividad de los usuarios
est limitada slo al funcionamiento
libre de errores o si se interrumpe la
interfaz de bus del usuario. En
cambio, si se produce un fallo en la
interfaz del bus de un usuario que
provoca un cortocircuito en la lnea
del bus, o si la lnea se interrumpe en
un punto exterior al usuario, la
comunicacin deja de ser posible en
este tipo de sistema. En este caso, si
el sistema es lineal, las funciones de
diagnstico automtico de la red no
pueden determinar en qu punto se
ha producido el fallo.
Por el contrario, el principio del
sistema en anillo con conexin activa
de usuarios permite segmentar la red
de comunicacin en secciones
elctricamente independientes. En
caso de que se produzca un fallo
activo en un usuario y se cortocircuite
o interrumpa la lnea de bus, la
comunicacin slo se interrumpir en
el punto en el que ha tenido lugar el
fallo. La ubicacin del fallo puede
localizarse por medio de las funciones
de administracin de red del master
del bus, para despus adoptar las
medidas adecuadas. Lo mismo ocurre
en el caso de perturbaciones
espordicas de la transmisin, como
las producidas por fuentes de
interferencias electromagnticas o
por un cableado defectuoso. A
consecuencia de estos fallos, en un
sistema lineal los telegramas se
destruyen de manera aleatoria.
La posibilidad de crear sistemas
locales de subanillo en la red
INTERBUS permite la conexin y
desconexin no-retroactiva de
usuarios. Mediante los elementos de
conexin entre los segmentos de bus
es posible conectar y desconectar el
subsistema, controlado por el master
central del bus. De este modo, resulta
posible hacer manipulaciones en el
subsistema sin afectar de manera
retroactiva al resto del sistema. Los
datos de los usuarios individuales no
se asignan, como en otros sistemas,
mediante la asignacin de direcciones
de buses a los usuarios, sino a travs
de la ubicacin fsica de los usuarios
en el sistema de anillo.
6.2.
Lazo INTERBUS
Asimismo, es posible integrar
directamente sensores y actuadores
en el campo mediante el lazo
INTERBUS. Es posible conectar
ramales directamente al lazo
INTERBUS a travs de un ramal de
bus local. Los datos y la tensin se
transmiten mediante una lnea tpica
de dos cables. La topologa es una
estructura de anillo genuina, tanto
desde el punto de vista fsico como
lgico. Los datos bsicos son los
siguientes:
lnea de doble cable sin
apantallamiento para los datos y la
corriente (2 1,5 mm
2
)
32 usuarios como mximo
mximo de 10 m entre 2 usuarios
longitud mxima de 100 m
no se requiere una fuente de
alimentacin especial
6.3.
Ventajas de INTERBUS
INTERBUS permite una transmisin
rapidsima de los datos de los
usuarios (en un ciclo de tiempo del
bus) con una velocidad de
transmisin (fsica) baja (512 kb 2
Mb) debido a la topologa y a la alta
eficiencia del protocolo.
buenas opciones de diagnstico del
bus y los dispositivos esclavos.
no existe dependencia entre la
longitud de lnea y el ciclo de
tiempo.
excelentes posibilidades de
ampliacin.
48
El ASi-bus (del ingls
) es un sistema de
transmisin serie utilizado en el nivel
de campo ms bajo de la jerarqua de
automatizacin. El ASi-bus se dise
en un primer momento como un
sistema econmico de control de
actuadores y sensores binarios, pero,
mediante ampliaciones, tambin es
posible conectar unidades de campo
analgicas. El ASi-bus puede entonces
transformarse en un subsistema o
bus de alimentacin para una
jerarqua superior del sistema de bus
de campo. Esta estructura se muestra
en la figura. Existen gateways o
conectores disponibles para los
principales buses de campo.
7.1.
Modo de operacin
El ASi-bus es un sistema master-slave
con interrogacin secuencial cclica,
que utiliza un master por red que se
encarga de llamar cclicamente a los
usuarios de los dispositivos perifricos
(esclavos) utilizando sus direcciones.
El procedimiento de interrogacin
secuencial es estrictamente
determinista. Los telegramas AS-i son
breves, tienen una estructura sencilla
y una longitud definida. Entre cada
dispositivo master y cada dispositivo
esclavo se intercambian cuatro bits de
datos utilizables en cada ciclo. La
informacin ms larga, como es el
caso de los datos analgicos o de
programacin, se transmite
automticamente, distribuyndose en
varios ciclos. El ciclo de tiempo del
ASi-bus, en un sistema con plena
capacidad y 31 (versin 2.0) 62
(versin 2.1) dispositivos esclavos, es
de aproximadamente 5 10 ms.
Dependiendo del mdulo de
alimentacin (30 V), es posible
transmitir hasta 8 amperios en la lnea
de bus. Adems, puede utilizarse una
lnea de alimentacin auxiliar (negra,
perfilada).
7.2.
Topologa
La topologa de una red AS-i puede
adaptarse a necesidades concretas, lo
que facilita enormemente la
planificacin de los proyectos. Puede
amoldarse completamente a los
requisitos locales, puede drsele un
estructura de estrella, radial o lineal, o
incorporarle adaptadores o ramales
como en la estructura en rbol. No se
requieren resistencias de terminacin
de la lnea; la nica restriccin es una
longitud total de cmo mximo 100
m, incluida la longitud total de la lnea
y la longitud de los adaptadores. Es
posible utilizar hasta dos repetidores
siempre que sea necesario abarcar
distancias mayores. Para la conexin
en red mediante ASi-bus puede
utilizarse prcticamente cualquier tipo
de cable, sin apantallamiento, sin
trenzado ni requisitos especiales, etc.,
lo que hace innecesario cualquier
cableado especial. No obstante, es
7. Asi-bus
Figura 34: Estructura del sistema
Figura 35
preferible utilizar el cable amarillo del
ASi-bus ya que facilita un contacto
sencillo y admite sistemas de
conexin simples. Se trata de un cable
de cinta codificado protegido contra
la polaridad inversa y que puede
utilizarse para la conexin de mdulos
esclavos o pasivos en cualquier punto
mediante un sencillo sistema de
perforacin tipo vampiro (vase la
Figura 34). Este cable se regenera de
manera espontnea, es decir,
recupera la proteccin IP 67 cuando
se retiran los mdulos de conexin.
7.3.
Fiabilidad de la
transmisin e
inmunidad por
interferencias
El receptor controla el bit de paridad,
los de inicio y deteccin, la
codificacin Manchester y los errores
de superacin de los tiempos muertos
y de pausa de todos los telegramas
del ASi-bus. Adems, se detecta la
trasgresin de la longitud del
telegrama permitida. De este modo
se garantiza una deteccin de errores
muy fiable siempre que la distancia de
sea 5. La distancia de
se utiliza como unidad de
medicin de la fiabilidad de la
49
Figura 36: Topologas posibles para El ASi-bus
transmisin en los sistemas de
comunicacin digital. Su valor
numrico indica la cantidad de errores
que pueden producirse en un
telegrama sin que ello afecte a la
fiabilidad de la deteccin. Si se
detecta un error, el telegrama que lo
incluye se repite inmediatamente. El
reenvo de un telegrama se produce
en 150 s, un tiempo que ya est
incluido en el ciclo de 5 ms (v2.0.)
10 ms (v2.1.)
Gracias a un mtodo de modulacin
especfico, denominado modulacin
alterna de impulsos, el ASi-bus puede
instalarse en entornos con
importantes interferencias
electrostticas o electromagnticas
(por ejemplo, junto a los sistemas de
soldadura o convertidores de
frecuencia), independientemente de
que se empleen o no cables de bus
apantallados.
Tabla 4: Datos bsicos del ASi-bus
7.4.
Seguridad laboral
Con su funcin de seguridad laboral,
el ASi-bus ofrece la posibilidad de
transmitir datos estndar y datos
relacionados con la seguridad a travs
de un mismo cable. Esto permite, por
ejemplo, implementar un cableado de
parada de emergencia en un equipo o
sistema y reducir el desgaste y los
costes de la instalacin.
7.5.
Datos bsicos del ASi-
bus
Las prestaciones del ASi-bus han ido
mejorado a la vez que el desarrollo de
la tecnologa, especialmente en
trminos del nmero mximo de
usuarios permitido. Estas
modificaciones se implementaron en
la versin 2.1. de la especificacin de
la interfaz. Desde principios de 2001
existen unidades de campo adaptadas
a esta especificacin.
50
HART significa
y es un protocolo
para unidades de campo direccionado
a travs del bus. No se trata de un
bus de campo sino ms bien de una
variante de la comunicacin de campo
digital que incluye muchas
funcionalidades propias de los buses
de campo.
En el caso de la comunicacin HART,
las unidades de campo se conectan de
manera convencional a travs de lazos
de corriente de 4....20 mA (seal
estndar), o se conectan a
controladores y sistemas de control
en lazo abierto con esa salida de seal
estndar. Los valores de consigna (por
ejemplo, los posicionadores digitales)
o los valores reales (de los
transductores) se transmiten
mediante una seal estndar.
Adems de la transmisin de seales,
con sistemas de doble hilo, estas
seales de corriente tambin
alimentan a las unidades de campo.
Una seal digital (2200 Hz = 0,1200
Hz = 1) se modula sobre esta seal
anloga utilizando el mtodo MDF
(Modulacin por Desplazamiento de
Frecuencia). Este mtodo tambin
permite transmitir los datos de
mediciones, de posicionamiento y de
dispositivos sin afectar a la seal
analgica. El tiempo de respuesta por
unidad de campo es de
aproximadamente 500 ms. Adems,
el protocolo HART permite la
integracin extensiva de unidades de
campo en herramientas de ingeniera
y sistemas de control de procesos.
Los seccionadores intrnsecamente
seguros HART tambin pueden
utilizarse en reas potencialmente
explosivas. La topologa estndar es
una conexin punto a punto con
retencin de la seal analgica,
La topologa HART puede adems
disearse en modo multi drop, lo que
permite conectar a un par de hilos
comn hasta 15 usuarios, cantidad
similar a la de un bus de campo. No
obstante, en el modo multi drop no
puede utilizarse la seal 4....20 mA;
slo se encuentra disponible una
corriente bsica de 4 mA para
alimentar los dispositivos. Los valores
de consigna y los valores reales se
transmiten digitalmente. Las ciclos de
tiempo son largos (hasta varios
segundos dependiendo del nmero
de usuarios), lo que limita
considerablemente las ventajas
prcticas de esta variante.
8 HART
Figura 37: Seal analgica
estndar (4...20 mA) con seal
digital modulada
Figura 38: Topologas HART, conexin punto a punto
51
8.1.
Cableado
Los cables siguientes son adecuados
para comunicaciones HART:
lneas de doble hilo no apantallado
en los enlaces cortos
pares de hilos trenzados (0,2 mm
2
),
con apantallamiento individual hasta
un mximo de 1.500 m
pares de hilos trenzados (0,5 mm
2
),
con apantallamiento individual hasta
un mximo de 3.000 m
8.2.
Comandos HART
La comunicacin HART se compone
de tres clases de comandos
diferentes:
comandos universales: compatibles
con todas las unidades de campo
HART (por ejemplo, valor medido,
valor de la salida de corriente,
lmites del rango de medicin)
comandos prcticos comunes:
abarcan funciones que son
compatibles con la mayora de las
unidades de campo, pero no con
todas. En conjunto forman una
biblioteca de las funciones
habituales en la mayora de
unidades de campo
comandos especficos de
dispositivos: incluyen funciones que
estn limitadas a un modelo de
dispositivo, por ejemplo, puesta en
marcha y configuracin del
dispositivo
Figura 39: Topologas HART, modo multi drop
52
9. Unidades de campo Brkert
compatibles con comunicaciones
53
54
10. Lista de palabras clave
A
Arbitraje Pgina 43
rea potencialmente explosiva Pgina 19
Asi-bus Pgina 10
B
Bloque funcional flexible Pgina 41
Bus de campo Pgina 8
C
CAL Pgina 44
CAN Pgina 11
CANopen Pgina 42
CIP Pgina 36
Comunicacin Pgina 35
Comunicacin acclica Pgina 16
Comunicacin cclica Pgina 18
Conmutacin Pgina 31
CSMA/CD Pgina 11
D
Descripcin de dispositivo (DD) Pgina 13
Determinista Pgina 48
DeviceNet Pgina 13
Distancia Pgina 48
DP V0, V1, V2 Pgina 17
DTM Pgina 18
55
E
EDD Pgina 18
Editor Pgina 27
Estructura de anillo Pgina 9
Estructura de estrella Pgina 9
Estructura en rbol Pgina 9
Estructura lineal Pgina 9
Ethernet Pgina 11
Ethernet/IP Pgina 32
F
FDE Pgina 20
FDT Pgina 18
Fieldbus Foundation (FF) Pgina 13
FISCO Pgina 19
G
Gestin de recursos Pgina 12
GSD Pgina 18
Gua de onda ptica Pgina 17
56
H
H1 Pgina 26
HART Pgina 13
Hoja de datos electrnicos (GSD) Pgina 18
HSE Pgina 26
I
IAONA Pgina 32
IDA Pgina 32
Industria de proceso Pgina 15
Industria de produccin Pgina 14
Integracin de dispositivos Pgina 25
INTERBUS Pgina 46
L
LAS Pgina 27
Lazo INTERBUS Pgina 47
57
M
Master Pgina 16
MBP Pgina 17
Modelo de bloque funcional Pgina 29
Modelo de componente Pgina 33
Modelo ISO Pgina 10
Modelo OSI Pgina 10
Multi drop Pgina 47
Multiplexor Pgina 50
N
Nivel de campo Pgina 8
Niveles de automatizacin Pgina 8
O
ODVA Pgina 36
P
PA Pgina 17
PDM Pgina 24
Perfiles Pgina 17
Powerlink Pgina 32
Procedimiento de interrogacin secuencial Pgina 48
Procedimiento de paso de testigo Pgina 16
Procedimiento master-slave Pgina 16
PROFIBUS Pgina 11
PROFInet I/O Pgina 32
PROFInet Pgina 32
58
R
Ramales Pgina 17
Requisitos industriales Pgina 14
RS-422 Pgina 46
RS-485 Pgina 17
RS-485-IS Pgina 20
S
Sistema modular Pgina 17
Subscriptor Pgina 27
T
Tiempo real Pgina 11
Topologa de red Pgina 9
Topologa Pgina 9
59
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