Informe Labo2 Control Avanzado

CONTROL AVANZADO Laboratorio II
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
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FACULTAD DE INGENIERIA ELETRICA Y ELECTRONICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONIA

LABORATORIO II
INFORME FINAL
CURSO:
CONTROL AVANZADO

PROFESOR: ING. RAUL BENITES S.
ALUMNO:
Bernaola Campos Yuli 100745I
Lpez Feliz David 100694E
Navarro Panduro, Giancarlo 100724A
Prez Obregn Bryan 100682G
CICLO: 2014A

AO: 2014


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CONTROL AVANZADO
INFORME DE LABORATORIO II
(Semestre 2014-A)
I. OBJETIVOS
Implementar un circuito sensor y actuador (driver) para la toma de
datos de velocidad de un motor DC con encoder.
Aplicar tcnicas de identificacin no paramtrica para obtener los
parmetros de un motor dc y el modelo lineal correspondiente.
II. BREVE DESCRIPCION DEL LABORATORIO
El desarrollo del laboratorio tiene por finalidad hacer la toma de datos de la
velocidad del motor DC, asimismo obtener la funcin de transferencia a
partir de la grfica de respuesta.
El motor DC posee un encoder ptico en el cual existen pulsos a
determinada frecuencia. Estos pulsos sern enviados a un circuito sensor
de velocidad (conversor de frecuencia a voltaje) implementado con el CI
LM331 para hacer la respectiva conversin a voltaje. Se dispone tambin
de un circuito tipo Darlington para amplificar la corriente que mover al
motor.
La adquisicin de datos se realiz a travs de una interface entre el
Arduino y Labview (LIFA), permitiendo de esta manera la toma de datos
entregada por el motor y posteriormente graficar su respuesta. Finalmente,
con la ayuda del IDENT de MatLab se obtuvo la funcin de transferencia
del motor.
III. MATERIALES
1 Motor DC con encoder
1 CI LM331
Resistencias
Capacitores


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2 Transistores TIP 31
1 Opto acoplador 4N28
Arduino Uno
III. PROCEDIMIENTO
1) Implementar un circuito sensor de velocidad para el motor DC
con encoder ptico incorporado (servomotor).
Se dise e implemento el siguiente circuito sensor de velocidad basado en
el CI LM331.
Figura 1: Circuito sensor de velocidad con el CI LM331
El circuito de la figura 1 es el conversor de frecuencia a voltaje con el CI
LM331. Mediante este circuito haremos la conversin de la frecuencia
(pulsos a la salida de un canal del encoder) para obtener un voltaje que
tendr relacin directa con la frecuencia y por ende con la velocidad del
motor.
Para el armado del circuito se consider los siguientes materiales:
R1=68K Ohm, R2=10k Ohm, R3=6.8k Ohm, R4=10k Ohm, R5=12k
Ohm, R6=100k Ohm.


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C1=1uF, C2=470pF, C3=10uF.
Potencimetro=5k Ohm. (Este variara el voltaje en estado permanente
que se obtendr)
A travs del capacitor C3=10uF podemos variar la forma de la salida del
voltaje obtenido en el conversor (pin1).
2) Implementar el circuito actuador (driver) con el cual arrancara el
motor, permitiendo as que el encoder ptico del motor pueda
entregar informacin de velocidad al circuito sensor de
velocidad.
Para la etapa de potencia (driver) se tiene la configuracin tipo Darlington
con transistores TIP 31.
Figura 2: Circuito Darlington
Este circuito ser importante para la adquisicin de datos que se realizara
con el Arduino Uno. Como se puede observar en la figura 2 tenemos un
ADC1 (de la figura 1) y un ADC2 (voltaje obtenido en convertidor de F-V,
pin1).


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3) Editar un programa en Labview que permita adquirir datos del
circuito sensor velocidad (DAQ Assitant), para lo cual debe
considerarse un VI de almacenamiento de datos (Write to
Measurement file). Asimismo, considere otro VI para generacin
de seales para activar el motor (DAQ Assitant).
Mediante LIFA (Labview Interfase for Arduino) se realiz la adquisicin de
datos. Se cre un programa en Labview conformado por dos bloques
while.
Bloque 1:
En este bloque se adquieren los datos provenientes del Arduino. Aqu se
grafica la seal utilizando el Waveform chart.
Figura 3: Primer bloque while
Bloque 2:
El segundo bloque es para crear un archivo en Excel en el cual se
almacenaran los datos que se van obteniendo de la adquisicin. El tiempo
de almacenamiento en Excel es cada 20ms y dicho tiempo esta
previamente definido en Labview.


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Figura 4: Segundo bloque while

Figura 5: Bloques 1 y 2


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Figura 6: Interfaz creada en Labview
4) Utilice MatLab para llamar al archivo de datos del Labview,
plotear con el comando plot, y aplicar identificacin no
paramtrica. (Sugerencia: Usar identificacin por respuesta al
escalon).
INICIANDO IDENT
Donde pulsos ser nuestra entrada y motor nuestra salida. Un punto
importante es que ambas matrices tengan la misma cantidad de datos.

Figura 7: Ventana (Variable Editor DAT)


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Tipeamos el comando ident en el comando y se abre una ventana como
el que se muestra en la imagen.

Figura 8: Herramienta de identificacin del sistema
Ahora en la opcin 1 elegimos import data y se nos aparecer una
nueva ventana donde el opcin 2 escribimos el vector y2 en input y u2
en output.

Figura 9: Import Data
En la tercera opcin en Starting time iniciamos con 0 y en
Sampling interval se pondr la velocidad de muestreo, este valor lo
obtenemos de la siguiente forma: calculamos el tamao del vector y2 y
el tiempo que toma nuestra toma de datos Tt y luego lo dividimos
(Tt/y2).


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Luego de ello le damos a import. Nos aparecer una ventana como la
que vemos en la imagen y seleccionamos Process Models

Figura 10
Como se observa en la ilustracin, la opcin uno escogemos Process
Model, se nos abrir una nueva ventana como en la figura, en la opcin
elegimos el nmero2 y en la opcin 3 deseleccionamos el delay y por
ultimo le damos a Estimate.

Figura 11: Modelo de Proceso


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Ahora damos doble clik sobre P2 y se aparecer otra ventana donde nos
indica los valores de la ecuacin del motor.

Figura 12: Valores de la ecuacin del motor
5) Presente el modelo de funcin de transferencia del motor DC.
Para este caso se obtuvo lo siguiente:
0.97664
=1.0289
=0.024362
De donde, finalmente:

6) Comente sus resultados
La herramienta de interfaz Arduino- Labview (LIFA) nos permitio
hacer la adquisicion de datos, obteniendo los resultados
esperados para una aproximacion de la funcion de transferencia
de segundo orden para el motor, donde el IDENT de MatLab nos
proporciona el porcentaje de exactitud.


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