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U1: Introduccin a las seales

Procesamiento Digital de Seales


Posgrado en Ingeniera Elctrica del Instituto Tecnolgico de La Laguna

UNIDAD 1 INTRODUCCIN A LAS SEALES

OBJETIVO: Obtener las nociones bsicas sobre las tcnicas y problemticas que conllevan a
la medicin de seales en un proceso de adquisicin de datos.


1.1. CONCEPTOS DE MONITOREO DE SEALES

La adquisicin de datos siempre ha existido; desde la simple captura o escritura de fenmenos que
nos interesan, tales como tomar la lectura de la presin de una caldera a intervalos de tiempo
establecidos, el nivel de llenado de un recipiente en un tiempo determinado o la posicin de los
astros en el transcurso de una noche clara, hasta los complicados procesos de control o
automatizacin. Recientemente, con el advenimiento de poderosas computadoras de bajo costo se
ha facilitado llevar a cabo procesos de supervisin, control y automatizacin, tanto as que
numerosas industrias han cambiado o emigrado sus procesos rudimentarios de manufactura a
procesos automticos, esto con el fin de reducir sus costos finales en el producto.

Entonces, un sistema de adquisicin de datos es un equipo que nos permite tomar seales fsicas del
entorno (luminosidad, temperatura, presin, sonido, etc.) y convertirlas en datos que posteriormente
podremos procesar y presentar. A veces el sistema de adquisicin es parte de un sistema de control,
y por tanto la informacin recibida se procesa para obtener una serie de seales de control. En el
siguiente diagrama podemos ver los bloques que componen nuestro sistema de adquisicin de datos:




Fig. 1. Estructura de un sistema de adquisicin de datos.

Basndose en este diagrama de bloques, se puede visualizar la medicin de cualquier fenmeno
fsico con objeto de llevar a cabo cualquier tipo de anlisis o presentacin por computadora de
dicho fenmeno.

Los bloques ms representativos del sistema de adquisicin de datos son:
1. Transductor
2. Acondicionador de seales
3. Adquisicin de seales (conversin Anlogo/Digital)
Estos tres puntos se tratan en esta unidad.
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1.1.1. LOS SI STEMAS DE ADQUI SI CI N DE DATOS Y LOS PROCESOS DE
AUTOMATI ZACI N Y CONTROL
La localizacin de un sistema de adquisicin de datos, dentro de un proceso de control o
automatizacin, est definido por los sensores que se encuentren en dicho proceso. Los procesos
automticos pueden ser controlados por operadores humanos, computadoras o una combinacin de
ambos. Si un operador est disponible para monitorear y controlar un proceso de manufactura, un
control de lazo abierto es aceptable. Si el proceso de manufactura es totalmente automtico,
entonces es necesario un control de lazo cerrado. La diferencia principal en el control de lazo
cerrado es la presencia de los sensores.
Por citar un ejemplo, el controlador de velocidad de un motor recibe retroalimentacin de dicho
sensor para verificar que la velocidad es la correcta, y modifica un actuador oscilando de una
posicin a otra hasta que alcanza la velocidad correcta. En el sistema con control de lazo abierto, el
operador utiliza sus propios sensores (ojos, odos, etc) y ajusta manualmente el actuador (a travs de
contactores, botones tipo radio, barras deslizantes, etc) hasta que la salida es la correcta.

Los avances en procesos de automatizacin y control han sido acelerados desde el comienzo de la
revolucin del silicio. Antes de los dispositivos de silicio moderno, los controladores se construan
para problemas especficos y no podan alterarse con facilidad. Los primeros controladores
analgicos de procesos tenan que ser re-cableados para ser reprogramados. Los sistemas de
automatizacin de estos tipos son conocidos como automatizacin rgida (hard automation). La
modificacin de este tipo de automatizacin es muy demandante de tiempo y muy costosa, dado que
las modificaciones se tienen que realizar cuando el equipo esta fuera de operacin, adems de los
errores que se puedan ocasionar por esa reconstruccin.

A la vez que las computadoras digitales y sus programas mejoran, la automatizacin rgida est
siendo reemplazada por stas. El control por computadoras digitales proporciona lo que se le conoce
como automatizacin flexible (soft automation). Las computadoras que llevan a cabo este tipo de
automatizacin tienen programas que llevan a cabo el proceso de control, adems, es posible
realizar una reprogramacin del controlador y realizarle una prueba previa a pesar de que el proceso
est trabajando a su mxima capacidad. An si se cambia algn dispositivo, (sensor, actuador, etc.)
el programa que realiza el control puede ser cambiado para ajustarse al nuevo dispositivo.


1.2. TERMINOLOGAS EN SENSORES Y TRANSDUCTORES
Los trminos sensor y transductor han sido utilizados como sinnimos. El Instituto de
Estndares Nacionales Americano, ANSI (The American National Standards Institute) define en su
estndar MC6.1 que un transductor es un dispositivo que proporciona una salida utilizable de
acuerdo a una respuesta de una medida, (measurand) especfica, (Instrument Society of America,
1975). Una salida se define como una cantidad elctrica y una medida (measurand) es una
cantidad fsica, propiedad o condicin la cual es medida. En 1975, el estndar de ANSI afirm que
transductor era preferible a sensor. Sin embargo, la literatura cientfica no ha adoptado estas
definiciones generales de ANSI, por lo tanto, el trmino sensor es el ms utilizado.

Las definiciones de estos dos trminos en el diccionario son:

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Sensor Es un dispositivo que responde a un estmulo fsico (tal como luminosidad, calor, sonido,
presin, magnetismo, o movimiento) y transmite un impulso resultante (generalmente utilizado para
medicin o para operar un controlador).
Transductor Es un dispositivo que se activa por la energa de un sistema y proporciona energa
usualmente de otra naturaleza a un segundo sistema (un altavoz de un sistema de sonido es un
transductor que transforma la energa de las seales elctricas en energa sonora).
En un sistema de adquisicin de datos, el transductor debe ser capaz de tomar poca energa del
sistema que se esta observando para no alterar la medicin.

Muchos de los primeros sensores convertan (por la accin de transductores) una medicin fsica a
energa mecnica, por ejemplo, la energa neumtica era utilizada para control de fluidos y la
energa mecnica para control cinemtica. Sin embargo, la introduccin de la electrnica de estado
slido cre nuevas oportunidades para el desarrollo de sensores y de control, con el resultado de que
la mayora de los sensores actuales producen una salida elctrica para la utilizacin en aplicaciones
de medicin, automatizacin y control basados en computadoras. Esta necesidad por la
interconexin elctrica esta causando una expansin en las definiciones de un sensor para incluir las
caractersticas de interconexin de sistemas y acondicionamiento de seales las cuales forman una
parte integral del sistema de sensores. Con el progreso de la computacin en el campo de la ptica y
el procesamiento de informacin, se espera una nueva clase de sensores, los cuales lleven a cabo la
transduccin de energa en una forma ptica.

Los sensores pueden ser seleccionados de acuerdo al tipo de salida que suministra. Algunos
sensores tienen como salida un voltaje de corriente directa, otros suministran una corriente
proporcional a la condicin de la medicin y algunos otros sensores tienen una salida de voltaje de
corriente alterna. Algunos otros sensores proporcionan salidas que no son elctricas. A estos
sensores mencionados se les conoce como sensores de salida analgica.

Existe otra clase de sensores que se les conoce como sensores de salida digital. Estos sensores
producen solamente dos valores a la salida, ya sea 1 o 0, (On u Off), como es contrario a los
sensores de salida analgica que producen una salida continuamente variable en todo su rango de
operacin. Un ejemplo simple de un sensor digital es un botn interruptor de presin. Cuando se
encuentra sin presin el estado esta en 0 y cuando esta bajo presin el estado se encuentra en 1.
Cada vez que se interconecta un sensor digital es importante tomar en cuenta algunos factores que
determinan la compatibilidad del sensor con el dispositivo del sistema de adquisicin de datos.

La clasificacin de los sensores de salida digital se basa en los siguientes parmetros:
1. Caractersticas de la seal de salida. (Estado, Frecuencia, Ciclo de trabajo, Intervalo de
Tiempo o Nmero de Pulsos).
2. Salidas Negativas vs Positivas. (Sinking vs Sourcing)
3. Sensores de 2-terminales y 3-terminales.
4. Componentes electrnicos utilizados para implementar la salida del sensor. (Relevadores
mecnicos, Transistores y Dispositivos FET de dos-vias)

Los sensores pueden ser categorizados de muchas maneras, esto es, por la naturaleza fsica de su
operacin, por los fenmenos particulares que miden y tambin pueden ser agrupados para una
aplicacin particular.
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1.2.1 TERMI NOLOG A UTI LI ZADA EN LOS SENSORES
Como en otras reas de la tecnologa, los sensores tienen una terminologa especfica que debe ser
entendida antes de que puedan ser propiamente aplicados. A continuacin se citan algunos trminos
comnmente utilizados.

Sensitividad
La sensitividad del sensor se define como la pendiente de la curva caracterstica de salida (y / x
en fig.2) o, ms generalmente, el valor mnimo de entrada de un parmetro fsico que generar un
cambio detectable en la salida del sensor. Esto se puede traducir como, la relacin entre el cambio
de la seal de salida y el cambio de la seal de entrada.

Fig. 2 Curva caracterstica ideal de un sensor.


Error de Sensitividad
El error de sensitividad, fig. 2, es la separacin que se tiene de la curva caracterstica ideal del
sensor. Esto es, se tiene una discrepancia con la curva caracterstica ideal a la salida del sensor por
cada unidad de entrada al sensor.

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Rango
El rango de un sensor describe los lmites de la variable medida que el sensor es capaz de sensar.
Algunos sensores estn diseados con lmites positivos y negativos diferentes; los sensores de
temperaturas son ejemplos de ello. Los rangos de un sensor se definen tomando en cuenta la
linealidad que puede presentarse en la relacin salida-entrada, fuera de estos lmites se pueden tener
relaciones altamente no-lineales y por lo tanto no se aconseja tomar mediciones de dichos sensores.

Rango Dinmico
Este es el rango total que el sensor tiene desde el lmite inferior hasta el lmite superior.

Precisin
Es el grado de repetitividad de una medicin, esto es, si el sensor arroja varias veces el mismo valor
de salida con la misma medicin, entonces se cuenta con un sensor con alta precisin.
Desafortunadamente la salida de un sensor tiene un rango de valores de salida alrededor del valor
real, o sea, que su distribucin es gaussiana y tiene una media cercana al valor de medicin real.

Resolucin
Es el cambio incremental detectable ms pequeo de la seal de entrada que puede ser detectado en
la seal de salida. La resolucin se puede expresar ya sea como una porcin del rango de lectura o
la escala total del rango de lectura del sensor. Tambin se puede dar en trminos absolutos.

Exactitud
La exactitud de un sensor es la diferencia mxima que existe entre el valor real (obtenido por algn
instrumento de medicin patrn) y el valor indicado en la salida del sensor.

Offset
El error de offset de un sensor se define como la salida que existe en el sensor a pesar de que la
salida ideal del mismo debera de ser cero.

Linealidad
La linealidad de un sensor se define como la capacidad de mantener una relacin lineal entre la
salida real y la entrada real del sensor. El grado de linealidad del sensor se puede obtener al
comparar la curva ideal caracterstica del sensor contra la curva real de salida-entrada del mismo.
Generalmente, en los lmites de los sensores especificados por el fabricante se obtiene la proporcin
ms lineal de dicho sensor y fuera de estos lmites no se puede asegurar la linealidad (ver fig. 3).

Histresis
El sensor debe ser capaz de responder a los cambios repentinos de la seal de entrada sin importar
la direccin de dicho cambio; La histresis de un sensor indica esta propiedad de respuesta a los
cambios repentinos.

Tiempo de Respuesta
Los sensores no cambian el estado de su salida de forma inmediata cuando ocurre un cambio en la
seal de salida. El tiempo que tarda el sensor en establecerse en el nuevo estado se le llama tiempo
de respuesta. El tiempo de respuesta es el tiempo requerido por la salida del sensor, a partir de su
estado previo hasta su estado nuevo final dentro de ciertas tolerancias, para llegar a su nuevo estado.
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Linealidad Dinmica
La linealidad dinmica de un sensor es la medicin de su habilidad para seguir los cambios rpidos
en la seal de entrada. Para determinar la linealidad dinmica es importante tomar en cuenta las
caractersticas de distorsin de amplitud, distorsin de fase y el tiempo de respuesta.

Fig. 3 Comparacin entre las curvas caractersticas de un sensor ideal y real.


1.3 TIPOS DE SEALES Y ACONDICIONADORES DE SEALES
Con la ayuda de un transductor se pueden convertir fenmenos fsicos a una seal. No todas las
seales se miden de la misma manera, por lo tanto es necesario categorizar si la seal es analgica o
digital.

Despus de categorizar la seal, es necesario decidir que tipo de informacin se requiere de dicha
seal. Los tipos de informacin posible que se pueden obtener de una seal son, su estado (on or
off), nivel de amplitud, forma de la seal y frecuencia. (state, rate, level, shape, and frequency.)
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1.3.1 SEALES ANALGI CAS
Una seal analgica puede tener cualquier valor con respecto al tiempo, por lo tanto el aspecto
fsico de esta seal es del tipo continuo. La informacin que se puede obtener de una seal
analgica son: nivel de amplitud, forma y frecuencia. Entonces, una seal analgica se puede
agrupar en tres distintas categoras: corriente directa, dominio del tiempo, y dominio de la
frecuencia.


Fig. 4. Categoras de las seales analgicas


1.3.2 SEALES DI GI TALES
Una seal digital tiene solamente dos estados, 1 o 0, (On or Off). El estado 1 se le conoce como
valor lgico alto y 0 como valor lgico bajo. Normalmente, una seal digital es referida como una
seal TTL (Transistor-to-Transistor Logic). Las especificaciones para una seal TTL son que el
nivel de valor lgico bajo, o 0 tiene un rango 0 a 0.8 volts y el nivel lgico alto, o 1, tiene un
rango entre 2 y 5 volts. La mayora de los dispositivos digitales aceptan una seal TTL, aunque
existen otras tecnologas como la CMOS que maneja un nivel lgico alto de hasta 12 o 15 volts.

En una seal digital solo se pueden medir dos aspectos, el estado y el rate. Como ya se haba
mencionado, existen dos estados en una seal digital. Los estados de una seal tambin cambian
con respecto al tiempo, y a esto se le conoce como rate. Un ejemplo de una seal que cambia de
estados con respecto al tiempo se tiene en el sensor de posicin y velocidad angular, (encoder). La
salida de este sensor es un tren de pulsos compatible con TTL, cuya frecuencia vara de acuerdo a la
velocidad de rotacin de la flecha del encoder.
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Fig. 5. Salida digital del sensor de posicin-velocidad angular para diferentes velocidades.


1.3.3 ACONDI CI ONAMI ENTO DE SEALES
El acondicionamiento de seales es la etapa encargada de filtrar y adaptar la seal que proviene del
transductor a la entrada del convertidor anlogo/digital del sistema de adquisicin de datos. La
adaptacin de la seal suele ser una tarea doble y se encarga de:
1. Adaptar el rango de salida del transductor al rango de entrada del convertidor.
2. Acoplar la impedancia de salida de uno con la impedancia de entrada del otro.
3. Separar los neutros comunes de un sistema de potencia y de un sistema de adquisicin de
datos.

La adaptacin entre los rangos de salida del transductor y el de la entrada del convertidor tienen
como objetivo aprovechar el margen dinmico del convertidor, de modo que la mxima seal de
entrada debe coincidir con el lmite mximo de medicin de entrada que tiene el convertidor. En
otras palabras, esto significa cambiar la salida del transductor a un nivel de voltaje manejable,
modificando el rango dinmico del transductor para maximizar la exactitud del sistema de
adquisicin de datos, eliminando seales no deseadas y limitando el espectro del transductor.
Por otro lado, la adaptacin de impedancias es imprescindible ya que algunos transductores
presentan una salida de alta impedancia que normalmente no puede excitar la entrada de un
convertidor.

Entonces, un acondicionador de seales analgicas dispone de las operaciones necesarias para que
la salida de un sensor o transductor pueda ser conectada directamente a un sistema de adquisicin
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de datos o a otros elementos de un lazo de control de procesos. El efecto o accin de un
acondicionador de seal generalmente lo describe su funcin de transferencia. Este trmino indica
el efecto del acondicionador de seal en la seal de entrada. As, un simple amplificador de voltaje
tiene una funcin de transferencia que es una constante, que, multiplicada por el voltaje de entrada,
proporciona el voltaje de salida.
En una etapa de acondicionamiento de seales se pueden encontrar las siguientes fases, aunque no
todas se encuentran siempre presentes porque a veces no son necesarias:
- Amplificacin
- Aislamiento
- Excitacin
- Filtrado
- Linealizacin
- Multiplexado

Amplificacin Es el tipo ms comn de acondicionamiento. Para conseguir la mayor precisin
posible la seal de entrada se debe adecuar de modo que su mximo nivel coincida con el voltaje de
medicin mximo permitido por el convertidor. La adecuacin de dicha seal puede ser por la
amplificacin de una seal pequea o la disminucin de una seal de alto voltaje (voltaje
comparado con el convertidor).

Aislamiento El aislamiento elctrico es otra etapa muy importante para el sistema de adquisicin
de datos. El aislamiento elctrico entre el transductor y el sistema de adquisicin de datos se utiliza
para proteger al sistema de los transitorios de alta tensin que puedan daarlo. Otro motivo es para
garantizar que las lecturas del convertidor no sean afectadas por diferencias de potencial de tierras
fsicas (del sistema de potencia y el sistema de adquisicin de datos) o por medicin de voltajes en
modo comn.
Cuando el sistema de adquisicin de datos y la seal que se quiere medir estn referidas a tierra
fsica pueden aparecer problemas si hay una diferencia de potencial entre ambos puntos de conexin
a la tierra fsica, generndose as una corriente circulante entre ambos puntos de la tierra fsica, los
cuales pueden devolver resultados errneos y hasta el dao del sistema de adquisicin de datos.

Excitacin Existen algunos transductores que requieren de una seal de excitacin debido a su
constitucin interna, su principio de funcionamiento o por la forma en que se conectan. Por
ejemplo, las galgas extensiomtricas, termistores o RTD necesitan de una seal de excitacin, en el
caso de las galgas, stas se suelen montar en un puente de Wheatstone.

Filtrado Este tipo de acondicionamiento se utiliza para eliminar las seales no deseadas de la
seal que se esta observando. Por ejemplo, en las seales como la temperatura se utilizan filtros de
ruido que eliminan interferencias como la seal de 50/60 Hz de la red elctrica. Las seales alternas
como la de vibracin utilizan un tipo de filtro que se le conoce como anti-aliasing, el cual,
elimina las seales de mayor frecuencia que la mxima a medir.

Linealizacin Muchos transductores, como los termopares, presentan una respuesta no-lineal ante
cambios lineales en los parmetros que se estn midiendo. Aunque la linealizacin puede realizarse
fcilmente por mtodos numricos en el mismo sistema de adquisicin de datos, suele ser
aconsejable realizar esta correccin por medios analgicos o sea, circuitera externa.
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Multiplexado El multiplexado es la conmutacin de las entradas del convertidor, de modo que con
un solo convertidor se pueden adquirir diferentes canales de entrada. Puesto que el mismo
convertidor mide varios canales, su frecuencia mxima de conversin ser la original dividida por el
nmero de canales muestreados. Esto se puede obtener con la siguiente frmula:

canal por muestreo de Frecuencia
s muestreado canales de Numero
g) uestras/se muestreo(M de maxima Frecuencia
=




Fig. 6 Muestra de algunos transductores comunes y los tipos de acondicionador de seal necesarios
para una fcil medicin por el sistema de adquisicin de datos.



1.4 CONVERSIN ANLOGO-DIGITAL (A/D) Y DIGITAL-ANLOGO (D/A)

1.4.1 Conversin A/D
Las seales de tiempo continuas y analgicas que mide un sensor y que se modifican en la etapa de
acondicionamiento de seales se deben convertir en datos que pueda entender la computadora. Esta
accin la lleva a cabo el convertidor Anlogo/Digital.

El convertidor Anlogo/Digital es un sistema que presenta en su salida una seal digital a partir de
una seal analgica de entrada, y que adems realiza las funciones de cuantificacin y codificacin.

La cuantificacin (ntimamente ligada con la resolucin) implica la divisin del rango continuo de
entrada en una serie de pasos, de modo que para valores grandes en la seal de entrada, la seal de
salida del convertidor A/D solo podr presentar una serie determinada de valores. Por tanto, la
cuantificacin implica una prdida de informacin que hasta cierto punto puede ser considerable.
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La codificacin es el paso por el cual la seal digital se ofrece segn un determinado cdigo
binario, de modo que las etapas posteriores al convertidor puedan leer estos datos de forma
adecuada. Este paso hay que tenerlo siempre en cuenta, ya que se pueden obtener datos errneos,
sobre todo cuando el sistema admite seales positivas y negativas. En este paso, la salida binaria del
convertidor proporciona la magnitud y el signo de la seal medida.

Caractersticas bsicas de un convertidor A/D
- Bits de resolucin
- Rango del dispositivo
- Rango de seal
- Resolucin
- Tiempo de conversin

Bits de Resolucin El nmero de bits utilizados para representar una seal analgica. A mayor bits
de resolucin, se tendr mayor precisin en la medicin de la seal. A menor bits de resolucin se
tendr menor precisin de medicin en la seal. Entonces, un convertidor de 8 bits solo divide la
seal en 256 partes, en cambio, un convertidor de 16 bits divide la seal en 65,536 partes.

Rango del dispositivo Son los niveles mximos y mnimos de una seal analgica que puede
digitalizar el convertidor A/D.

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Rango de la seal Son los valores mximo y mnimo de la seal que se est midiendo. Cuando se
ajusta el rango del dispositivo al rango de la seal se tiene mayor precisin de la seal analgica En
cambio, si el rango del dispositivo est al mximo y el rango de la seal es pequeo, se tiene una
baja precisin de la seal analgica.

Resolucin Es el valor mnimo que puede distinguir el convertidor en su entrada analgica. En
otras palabras, es la mnima variacin del voltaje de entrada necesaria para cambiar un bit en la
salida del convertidor.
Es posible calcular los incrementos de la resolucin o las divisiones en la que se divide el rango del
dispositivo de un sistema de adquisicin de datos utilizando la siguiente frmula:
Resolucion de Bits
2
o dispositiv de Rango
Resolucion =

Por ejemplo, un dispositivo de 12 bits de resolucin con un rango de entrada de 0 a 10 volts detecta,
Rango de dispositivo = 10V
Divisiones de la seal = 2
12
= 4096
Resolucin = 2.44 mV
Ese mismo dispositivo pero con un rango de -10 a 10 V detecta,
Rango de dispositivo = 20V
Divisiones de la seal = 2
12
= 4096
Resolucin = 4.88 mV

Tiempo de Conversin Es el tiempo que tarda el convertidor en realizar una medicin y
convertirla en su equivalente en forma digital. Mientras el convertidor se encuentre en el proceso de
conversin, la salida podra presentar valores aleatorios o el resultado de la conversin anterior.
Entonces, es necesario tener la certeza de que el convertidor ha terminado su proceso para tener un
dato vlido en su salida.


1.4.2. Errores en los convertidores A/D
Un convertidor no es un circuito perfecto, sino que presenta una serie de errores que se deben tomar
en cuenta. Los errores ms importantes son:
- Error de offset
- Error de cuantificacin o resolucin
- Error de linealidad (linealidad integral)
- Error de apertura

Error de offset El error de offset es la diferencia entre el valor de entrada que proporciona un cero
a la salida del convertidor y un valor de entrada cero. Este error afecta a todos los cdigos de salida
por igual y se puede compensar por medio de un proceso de ajuste.

Error de cuantificacin o resolucin Este es el error debido a la divisin de la seal de entrada,
esto es, para una serie de valores de entrada, la salida digital se mantendr en el mismo valor.
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Error de Linealidad Es la diferencia entre la curva ideal de salida y la curva real, de modo que,
para iguales incrementos de la seal de entrada se tienen distintos incrementos en la seal de salida.

Error de Apertura Es el error debido a la variacin de la seal de entrada mientras se est
realizando el proceso de conversin de A/D. Este error es considerable cuando la seal de entrada es
de alta frecuencia. Tambin est ligado al tiempo de conversin del convertidor. En un sistema de
adquisicin de datos es importante conocer con anticipacin el tipo, periodicidad o frecuencia
mxima de la seal de entrada, entonces, para minimizar este tipo de error el sistema de adquisicin
de datos se debe escoger con capacidades de muestrear seales de alta frecuencia, o sea, con una
frecuencia de muestreo limitada en su umbral bajo, dado por el teorema de Nyquist.


1.4.3 Muestreo de la seal.
El muestreo de la seal implica prdida de informacin respecto a la seal de entrada, ya que de un
nmero infinito de valores posibles para la entrada analgica slo se tendr un nmero finito de
valores posibles para la seal muestreada. Por lo tanto, es fundamental conocer el nmero de
muestras necesario para tener una buena representacin de la seal medida.
El muestreo de la seal se puede realizar con diferentes criterios, pero generalmente se considera un
muestreo con respecto al tiempo. Existen algunas otras consideraciones para el muestreo que
tambin son tiles en los procesos de automatizacin y control, estos son:
- Muestreo peridico (paso de tiempo igual)
- Muestreo aperidico (pasos de tiempo diferentes)
- Muestreo por sucesos (Indefinido en el tiempo y solo opera cuando existe algn evento)

En el caso del muestreo peridico, los incrementos o pasos de tiempo para muestrear la seal tienen
que ser suficientemente pequeos para tener una buena representacin de dicha seal. O sea, si la
seal es de alta frecuencia, el tiempo de muestreo debe ser pequeo. Como la inversa del tiempo de
muestreo es la frecuencia de muestreo, entonces, la frecuencia de muestreo debe ser elevada.
Con una frecuencia de muestreo elevada se adquieren ms puntos en un tiempo dado y por lo tanto
se tiene una buena representacin de la seal. Por otra parte, para conocer la frecuencia de muestreo
adecuada para digitalizar cualquier seal, es necesario aplicar el teorema de muestreo de Nyquist.

En la siguiente grfica se muestra una seal senoidal continua, la cual es muestreada de forma
peridica y con una frecuencia de muestreo suficiente para reconstruir la misma seal a partir de los
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datos muestreados (las muestras son los crculos sobre la seal senoidal).

La siguiente grfica se visualiza un muestreo inadecuado de la misma seal porque la frecuencia de
muestreo es muy baja.
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1.4.4. Teorema de Nyquist o Teorema de Muestreo
El objetivo fundamental de la adquisicin es reconstruir la seal muestreada de una manera fiel. De
acuerdo al Teorema de Nyquist, la frecuencia mnima de muestreo para poder reconstruir una seal
es el doble de la frecuencia de la seal de mayor frecuencia a medir; la frecuencia de Nyquist se
define como la mitad de la frecuencia de muestreo establecida. En procesos industriales se tiene la
prctica de utilizar una frecuencia de muestreo entre 5 a 10 veces la frecuencia de Nyquist.
El muestreo por debajo de la frecuencia de Nyquist produce un efecto de ALIAS (aliasing) en la
seal muestreada. Esta seal ALIAS aparece entre 0 Hz y la frecuencia de Nyquist.
Por ejemplo, la frecuencia de muestreo, fm, es de 100 Hz, y la seal de entrada contiene las
frecuencias de 25Hz, 70Hz, 160Hz y 510Hz. Estas frecuencias se muestran en la siguiente figura.

Como se muestra en la siguiente figura, las frecuencias de la seal que se encuentran por debajo de
la frecuencia de Nyquist se muestrean de forma correcta. Las frecuencias de la seal por arriba de
la frecuencia de Nyquist aparecen como seales ALIAS.

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La frecuencia F1(25 Hz) se muestrea correctamente, pero F2 (70 Hz), F3 (160 Hz) y F4 (510 Hz)
tienen seales ALIAS en 30, 40 y 10 Hz respectivamente.

Para calcular la frecuencia ALIAS, se puede utilizar la siguiente frmula:
FrecuenciaALI AS=| Mltiplo entero ms cercano a frecuencia de muestreo Frecuencia de seal |
ALIAS F2 = |100 70| = 30 Hz
ALIAS F3 = |(2)100 160| = 40 Hz
ALIAS F4 = |(5)100 510| = 10 Hz

El teorema de Nyquist proporciona el punto de arranque para aplicar el tiempo de muestreo
adecuado para poder reconstruir la seal muestreada. Desafortunadamente, este tiempo de muestreo
normalmente es inadecuado para problemas prcticos.
1.4.5. Conversin D/A
El convertidor Digital / Anlogo es un sistema que presenta en su salida una seal analgica a partir
de una seal digital de entrada. Esta funcin que realiza se le denomina decodificacin. La tarea que
realiza el convertidor D/A es la interpolacin entre cada muestra digital para generar una seal
analgica. Desde un punto de vista operacional, el convertidor D/A tiene un retenedor que mantiene
constante la seal digital durante un tiempo hasta que recibe el siguiente dato digital.
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Este retenedor que tiene el convertidor en la etapa de salida es de orden cero y es el ms
ampliamente utilizado.

Los convertidores D/A tienen algunas diferencias tpicas comparando su curva de salida ideal con la
de salida real. Estas diferencias son: errores de offset, errores de ganancia y error de linealidad con
respecto a la relacin entrada salida. Otro parmetro importante es el tiempo de conversin, que al
igual que el convertidor A/D, es el tiempo que tarda en convertir su dato de entrada y tenerlo listo a
la salida.


1.5 SEALES Y SECUENCIAS DISCRETAS
1.5.1. SEALES CONTINUAS Y DISCRETAS
Las seales pueden describir una variedad muy amplia de fenmenos fsicos o de sistemas en
general. Aunque las seales se pueden representar de muchas maneras, en todos los casos la
informacin dentro de una seal est contenida en un patrn de variaciones de alguna forma. Cabe
mencionar que las seales se pueden clasificar en dos formas diferentes pero que guardan una
estrecha relacin, esta son seales en forma continua y seales en forma discreta.
Esta diferencia bsica en la forma de las seales, conlleva de forma natural a dos marcos paralelos
para el anlisis de seales y sistemas, uno para fenmenos y procesos que son descritos en tiempo
continuo, y otro para aquellos que son descritos en tiempo discreto. Ambos marcos representan dos
conceptos y tcnicas matemticas similares (pero no idnticas), que en el pasado se profesaba una
marcada diferencia en sus aplicaciones. A lo largo de las ltimas dcadas las disciplinas de seales
y sistemas de tiempo continuo y de tiempo discreto se han entrelazado cada vez ms y sus
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aplicaciones han llegado a estar muy interrelacionadas. Hoy en da, con el advenimiento de
poderosas computadoras digitales de alta velocidad y el uso de dispositivos de adquisicin y
generacin de seales ha hecho cada vez ms factible considerar el procesamiento de seales en
tiempo continuo representndolas con muestras espaciadas a intervalos iguales de tiempo.
Alguna de las ventajas al utilizar seales digitales en el procesamiento de seales es que un sistema
digital programable permite flexibilidad a la hora de reconfigurar las operaciones del procesado
digital de seales sin ms que cambiar el programa. La reconfiguracin de un sistema analgico
implica habitualmente el rediseo del circuito electrnico, seguido de la comprobacin y
verificacin para ver que opera correctamente.

Las seales en tiempo continuo o seales analgicas estn definidas para todos los valores de la
variable continua independiente (tiempo, distancia, etc) y pueden tomar cualquier valor en el
intervalo continuo (a, b).

Dentro de las seales en tiempo continuo o seal analgica, se puede hablar de las seales
analgicas cuantizadas. Estas seales estn definidas para todos los valores de la variable
independiente pero tiene la particularidad de mantener un valor constante en un intervalo de tiempo
pequeo; visualizando varios de estos intervalos de tiempo pequeo, la seal analgica cuantizada
se ver como una seal formada por escalones.

La seal analgica cuantizada est determinada de acuerdo a un intervalo de tiempo constante
(0.3s). Se puede ver que esta seal est definida para cualquier tiempo.
La siguiente seal analgica cuantizada est definida de acuerdo a un incremento de amplitud de
0.2, que es relativo al valor de la funcin. El tiempo entre cada escaln es variable y se puede notar
que para cualquier valor de tiempo existe un valor de la funcin analgica cuantizada.
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Las seales en tiempo discreto estn definidas solo para ciertos valores de tiempo, donde los
intervalos de tiempo pueden estar o no estar equidistantes. Fuera de esos valores de tiempo, por
ejemplo en la parte intermedia entre muestras, la seal no est definida y sera un error decir que
sta vale cero.
En la prctica las seales en tiempo discreto se pueden originar de dos maneras:
1.- eligiendo valores de una seal analgica en determinados instantes de tiempo. A este proceso se
le denomina muestreo y con ello tener una seal muestreada o discretizada.
2.- Acumulando una variable un determinado periodo de tiempo.

Hoy en da, las seales en tiempo discreto definidas a partir del muestreo de una seal analgica han
sido de gran utilidad para una vasta cantidad de aplicaciones. Generalmente el muestreo de seales
se realiza con intervalos de tiempo constante y reducido, y se le conoce como muestreo peridico.
Tambin existe el muestreo aperidico, en el cual solo se toman muestras cuando ocurre algn
evento, (puede ser til cuando se presenta algn disparo de alarma, etc).

Dentro de las seales en tiempo discreto se encuentran las seales digitalizadas, las cuales solo
toman valores en un conjunto discreto. Por ejemplo, la funcin de redondeo round se puede utilizar
como una funcin para digitalizar seales ya que si una seal muestreada tiene un valor de 3.56, el
valor redondeado ser 4. Entonces el conjunto de valores discreto para digitalizar una seal
muestreada en el rango de 0 a 15 es {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15}
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La representacin matemtica de la seal discreta o muestreada en la forma de una secuencia se da
de la siguiente manera:
Se representa el tiempo discreto por una serie de valores enteros o muestras, que en este caso parte
desde 0 y termina en 33, y que son multiplicadas por el periodo de muestreo
[] () siendo k=0,1,,33 y el periodo de muestreo T=0.3 seg
La secuencia de la seal discretizada se muestra hasta k=11
[] { }
|
k=0
siendo k=11, x(11*T)= x(3.3)=9.25

Si se toma en cuenta la seal digitalizada, entonces se tiene la siguiente secuencia de valores
numricos en base decimal:
[] { }
Y en base binaria para manejo de informacin de sistemas de cmputo digital:
[] { }





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1.5.2. SEALES ELEMENTALES EN TIEMPO DISCRETO
En el estudio de sistemas y seales discretas en el tiempo existen varias seales bsicas que
aparecen con frecuencia y juegan un papel importante. Estas seales se definen enseguida.

I mpulso unitario=delta de Dirac (continuo) o muestra unitaria=delta de Kronecker (discreto)



Escaln unitario


Rampa unitaria


Seal exponencial

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1.5.3. CLASIFICACIN DE LAS SEALES
Existen infinidad de seales que provienen de diferentes fuentes, desde la luminosidad del sol,
estrellas, etc. hasta las microondas electromagnticas emitidas por antenas de telecomunicaciones.
La gran mayora de las seales son de naturaleza continua, pero en los ltimos aos se ha
desencadenado la tecnologa digital, desde la transmisin de seales de radio digital hasta la
telefona y televisin digital de alta definicin.
Todas estas seales se pueden clasificar en diferentes grupos para ayudar en el anlisis o
procesamiento de seales. Algunos de estos grupos son seales de duracin finita o infinita, seales
causales, anticausales o bilaterales, y peridicas o aperidicas. Adems se pueden clasificar por su
simetra como seales pares, impares o no simtricas. Otro grupo de seales puede ser los que se
basan en la energa o potencia.

Una seal causal x solo est definida para un tiempo mayor que cero y para tiempos menores que
cero la seal es cero.
( )

>
<
=
0
0 0
) (
t para t x
t para
t x o
( )

>
<
=
0
0 0
) (
k para k x
k para
k x

Una seal anticausal x est definida para tiempos menores que cero y para tiempos mayores que
cero la seal es cero.
( )

>
<
=
0 0
0
) (
t para
t para t x
t x o
( )

>
<
=
0 0
0
) (
k para
k para k x
k x

Una seal bilateral x est definida para todo tiempo.

Una seal peridica de periodo N se obtiene si y solo si
( ) ( ) N t x t x + = para t v o ( ) ( ) N k x k x + = para k v
A esto se le conoce como criterio de periodicidad.

El valor ms pequeo de N para que se cumpla el criterio de periodicidad se le denomina periodo
fundamental. Si el criterio de periodicidad no se cumple para cualquier valor de N, la seal se
denomina aperidica o no peridica.

Una seal simtrica (seal par) x se obtiene si y solo si
( ) ( ) t x t x = o ( ) ( ) k x k x =

Por otra parte, una seal antisimtrica (seal impar) x se obtiene si y solo si
( ) ( ) t x t x = o ( ) ( ) k x k x =

Una seal no simtrica o seal arbitraria puede expresarse como la suma de dos componentes, una
de las cuales es par x
p
y la otra impar x
i
.

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 / 2 / t x t x t x t x t x t x
i p
= + = ( ) ( ) ( ) t x t x t x
i p
+ =

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1.5.4. OPERACIONES CON SEALES
Existen algunas manipulaciones tiles en la variable independiente que se tratarn a continuacin.

Desplazamiento a la derecha (adelanto de la seal). Una seal x(k) puede ser desplazada hacia
adelante en el tiempo reemplazando la variable independiente k por k-n, donde n es un entero.

Desplazamiento a la izquierda (atraso de la seal). Una seal x(k) puede ser desplazada hacia
atrs en el tiempo reemplazando la variable independiente k por k+n, donde n es un entero.


Reflexin de una seal. La reflexin de una seal x(k) es reemplazar la variable independiente k
por k.
Es importante destacar que las operaciones de reflexin y retardo (o adelanto) temporal de una seal
no son conmutativas.
Si (retardo) TD[x(k)] = x(k-n) y (reflexin) FD[x(k)] = x(-k) se tiene que:
TD{ FD[ x(k) ] } = TD{ x(-k) } = x( -(k-n) ) = x(-k + n)
FD{ TD[ x(k) ] } = FD{ x(k-n) } = x( -k n )
Con esto se comprueba que no se cumple la ley conmutativa.

Escalado temporal (dilatacin y compresin). El escalado temporal de la variable independiente
implica reemplazar k por a*k.
Cuando la constante a es mayor a 1 (debe ser entera para secuencias muestreadas), se obtiene una
compresin temporal. y(k) = x(2*k) o z(t) = x(2.5*t)

La dilatacin temporal se obtiene cuando la constante 0 < a < 1. Generalmente esta operacin se
puede realizar en seales analgicas que no han sido muestreadas. y(t) = x(0.5*t)

Algunas otras operaciones con secuencias:
Suma de secuencias: y(n)=x
1
(n)+x
2
(n)
Multiplicacin de secuencias: y(n)=x
1
(n)x
2
(n)
Adicin escalar: y(n)=x(n)+
Multiplicacin por una constante: y(n)= x(n)