LABORATORIO DE CONTROL

1

LABORATORIO N1

MUESTREO DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA CONTINUA CON
ENTRADA GENERADA MEDIANTE RETENEDOR DE ORDEN CERO


RESUMEN: En esta prctica se busca aplicar
lo visto en clase con respecto a los
retenedores de orden cero utilizando las
herramientas de Matlab y as afianzar los
conceptos relacionados en clase.

I. OBJETIVOS

- Identificar el funcionamiento de un
retenedor de orden cero.

- Realizar una comparacin de sistemas
dinmicos con y sin retenedor de
orden cero.

- Comparar tericamente y con el
software de simulacin los resultados
obtenidos.

II. INTRODUCCIN

El circuito retenedor de orden cero (ZOH)
juega un papel muy importante en e l
Modelamiento de sistemas de control digital
pues permite obtener modelos discretos a
partir de sistemas continuos desacoplando lal
entrada de la salida, con lo cual se pueden
obtener funciones de transferencia y modelos
en espacio de estado en tiempo discreto.

III. MATERIALES Y EQUIPOS
NECESARIOS

- Paquete de simulacin Matlab

IV. DESCRIPCIN DE LA PRCTICA

1. FAMILIARIZACION CON LOS
COMANDOS DE DISCRETIZACION
DE MATLAB

- Ejecutar el comando help c2dm.

- Discretizar la funcin de transferencia
2
2 2
( )
2*
n
w
G s
s w s w
=
+ +

- Suponga unos valores Tiempo de repuesta
=0.1+0.X seg y factor de amortiguamiento del
10%+Y.
- Selecciones varios periodos de muestreo.
- Discretizar tericamente la funcin de
transferencia correspondiente (anexar
Ecuaciones) y comparar los resultados
obtenido en Matlab (con tm=0.1)

2. COMPARACION DE DESEMPENO DE LA
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE TIEMPO
DISCRETO.

- Implemente en simulink la funcin de
transferencia discreta e implemente la funcin
de transferencia continua con entrada
generada mediante retenedor de orden cero,
como se indica a continuacin:





- Aplquele a ambas una entrada de seal en
Tiempo discreto y compare las salidas en los
instantes de muestreo.
- Repetir para los periodos de muestreo que

LABORATORIO DE CONTROL


2
selecciono anteriormente.

2. Repita el paso anterior pero en esta
ocasin elimine el retenedor de orden
cero a la planta continua.

4. Obtener las conclusiones.
V. CONDICIONES DE TRABAJO

La prctica se debe realizar de forma
individual o como mximo en grupos de dos
estudiantes. Cualquier copia ser calificada
con 0,0.

X pertenece al ltimo digito del primer
estudiante (Por orden alfabtico del primer
apellido).
Y pertenece al ltimo digito del segundo
estudiante.
VI. PROCEDIMIENTO Y ANALISIS

X=9

Y=0

0. _ Re 0.1
1
_ _
0.7 _ 0
r
r
X Tiempo spuesta t
t seg
Factor De Amortiguamiento
Porque Y
+ =
=
= =


A partir de la siguiente ecuacin se obtiene
Wn.

4.6
*
n
r
W
t
=
6.57.
n
W =

Al realizar el programa en Matlab obtenemos
las siguientes funciones de transferencia:


Transfer function:
43.16
-------------------
s^2 + 1.4 s + 43.16


Nd =

0 0.1989 0.1897


Dd =

1.0000 -1.4808 0.8694


Transfer function:
0.1989 z + 0.1897
----------------------
z^2 - 1.481 z + 0.8694

Sampling time: 0.1


Figura 01 Diagrama de Bloques con retenedor de
orden cero.

Se puede observa el diseo realizado en simulink en
donde se tiene una funcion en tiempo continuo y
tiempo discreto aplicandole un rentenedor de
orden cero a la funcion de transferencia continua,
variandole a su vez el tiempo de muestreo ( Tm) y
obteniedo as las siguientes graficas.


LABORATORIO DE CONTROL


3

Grafica 01 Periodo de Muestreo Tm=0.1
Tm << To, las muestras son peridicas y
siguen la forma de onda.


Grafica 02 Periodo de Muestreo Tm=0.4
Tm < To, las muestras no son peridicas pero
las muestras siguen la forma de la onda.



Grafica 03 Periodo de Muestreo Tm=0.7 se
observa que las salidas de los dos sistemas
presentan gran distorsin. Aunque se trata de
seguir la onda.


Grafica 04 Periodo de Muestreo Tm=0.9
Las salidas del sistema presentan una onda
muy similar a la onda de entrada pero sigue
presentando gran distorsin.

Sin retenedor De Orden Cero (Z0H)


Figura02 Diagrama de Bloques con
retenedor de orden cero
En la figura 2 se observa el diagrama de
bloques realizado en simulink suspendiendo el
retenedor de orden cero.


Grafica 05 Periodo de Muestreo Tm=0.1 sin
(Z0H)

Se observa que el periodo de muestreo al ser

LABORATORIO DE CONTROL


4
bajo se logra un seguimiento muy similar a la
onda de entrada con igual periodo e igual
amplitud.



Grafica 06 Periodo de Muestreo Tm=0.4 sin
(Z0H)

El sistema en tiempo continuo sigue a la onda
de entrada, pero el sistema en tiempo discreto
presenta gran distorsin



Graficas 07 Periodo de Muestreo Tm=0.7 sin
(Z0H)

Al seguir aumentando el tiempo de muestreo
el sistema en tiempo continuo sigue a la onda
de entrada, pero el sistema en tiempo discreto
presenta una mayor distorsin y atenuacin.




Graficas 08 Periodo de Muestreo Tm=0.9 sin
(Z0H)

Se observa una atenuacin en la amplitud de
la seal de salida de la funcin de
transferencia discreta y sigue la forma de la
onda de la entrada pero con un periodo mucho
ms grande.








El anlisis matemtico correspondiente a la
funcin de transferencia continua se encuentra
en la seccin de anexos donde se obtiene
valores muy prximos a los de la simulacin.

VII CONCLUSIONES

- Se debe tener un muestreo menor al tiempo
de repeticin de la onda de entrada para
obtener muestras peridicas.

- El muestreo de seales es una tcnica muy
usada para realizar reconstruccin de seales
en sistemas digitales.

- La frecuencia de muestreo debe ser mayor o
igual que dos veces la frecuencia mxima de
la seal original.

- Para modelar el muestreo de sistemas
continuos se debe comenzar por modelar el

LABORATORIO DE CONTROL


5
muestro de una seal de tiempo continuo


REFERENCIAS
[1] The Mathworks, Getting Started with
Matlab



LABORATORIO DE CONTROL


6

ANEXOS
( )
2
43.16
( )
1.4 43.16
G s
s s
=
+ +



( )
2
0
0
43.16
lim
1 1.4 43.16
Tms
s
S
z z
s
z e z s s s

=
| |
| |
| =
|
|
+ + \ .
\ .

( )
( )( )
0.75 6.527
1 0.75 6.527
43.16
lim 0.75 6.527
0.75 6.527 0.75 6.527
Tms
s i
S i
z
s i
s s i s i z e
+
= +
| |
| |
+
|
|
|
+ + +
\ .
\ .





( )
( )( )
0.75 6.527
2 0.75 6.527
43.16
lim 0.75 6.527
0.75 6.527 0.75 6.527
Tms
s
S i
z
s i
s s i s i z e

=
| |
| |
+ +
|
|
|
+ + +
\ .
\ .


( 0.75 6.527) ( 0.75 6.527)
0.75 6.53
Tm i Tm i
z i z
z e z e

= +







0
1
2
0
0.75 6.527
0.75 6.527
P
P i
P i
=
= +
=
( )
( 0.75 6.527) ( 0.75 6.527)
43.16 3.38
0.75 6.527 0.75 6.527 ( 0.75 6.527)
Tm i Tm i
z iz
i i i z e z e
+
| |
| | | |
= =
|
| |
|
+
\ . \ .
\ .
( )
( )
1
2
43.16
( , ) 1
1.4 43.16
Tms
residuo
z
H z Tm z
z e s s s

( | |
| |
( | =
|
|
+ + ( \ .
\ .

( )
( 0.75 6.527) ( 0.75 6.527)
43.16 3.38
0.75 6.527 0.75 6.527 ( 0.75 6.527)
Tm i Tm i
z iz
i i i z e z e
+ +
| |
| | | |
= =
|
| |
|
+ + + +
\ . \ .
\ .
( 0.75 6.527) ( 0.75 6.527)
0.50 0.057
Tm i Tm i
z i z
z e z e
+ +

= +


LABORATORIO DE CONTROL


7
( 0.75 6.527) ( 0.75 6.527) ( 0.75 6.527) ( 0.75 6.527)
1 0.50 0.057 0.75 6.53
( , )
1
Tm i Tm i Tm i Tm i
z z z i z z i z
H z Tm
z z z e z e z e z e
+ +
( | | | | | |
= + + +
| | | (

\ . \ . \ .

Usando el programa DERIVE se comprob el
resultado matemtico con la simulacin en
MATLAB.

Gp =
43.16
-------------------
s^2 + 1.4 s + 43.16

Continuous-time transfer function.

Nd =
0 0.17 0.16
Dd =
0.92 -1.43 0.84